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BOUKHETALA LCP-ENP
Identification par les identification mthodes de base Identification par les identification mthodes de base
Identification par les identification mthodes de base Identification par les identification mthodes de base
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identification Identification par les mthodes de base identification Identification par les mthodes de base
METHODE DE STREJC
Modle de STREJC
ke sT ' H( s ) = ( 1 + sT )n
t2
Tracer la tangente au point dinflexion de la rponse indicielle. Mesurer i. Dterminer n partir du tableau. Relever Ta et en dduire Tu Calculer T=t2-Tu Calculer T (colonnes 1, 2,4,6)
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Qv (Evaporateur)
Figure 1
Temps Figure 2
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Ce comportement sexplique par une baisse du niveau H suite une augmentation du dbit alimentaire Qe, cest--dire, une volution dans le sens inverse de celle laquelle on sattend. Ce phnomne est d llvation de la temprature de leau introduite , jusqu celle de lbullition, ce qui absorbe une partie des calories emmagasines dans la masse liquide en provoquant la condensation dune partie des bulles de vapeur et, par suite, un tassement du niveau.
H( s ) =
Les paramtres dterminer sont:
k ( 1 as ) ( 1 + Ts )n
; af0
K, a, n,T Le gain statique k se dtermine par le rapport de la valeur final de la sortie la valeur de lchelon.
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Marche suivre: (pour n3 apriodique): 1- Tracer les tangentes aux points dinflexion de la courbe de la rponse indicielle. 2- Prlever t0, t1, t2, y(t0) sur la rponse indicielle (figure 3).
= a / T (figure 4). 3- Dterminer x x en dduire n (figure 5). 4- Connaissant y(t0) et , n, t en dduire T (figure 6) 5- Connaissant x 0
Figure 4 Figure 3
Figure 5
Figure 6
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Marche suivre: (pour n=2 apriodique): 1- Tracer les tangentes au point dinflexion de la courbe de la rponse indicielle. 2- Prlever y(t0) et Tb sur la rponse indicielle (figure7). x (figure 8) correspondant n=2. 3- Dterminer x et T en dduire T (figure 9). 4- Connaissant b
Figure 7
Figure 8
Figure 9
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METHODE DE HUDSOVIC
Cette mthode tient compte de la dispersion entre les constantes du temps minimale et maximale maximale du systme. Le modle identifier est de la forme:
H( s ) =
e sTm T + . s 1 r k =0 1 k . n 1
n 1
T=Tmin :La constante de temps la plus petite. T/(1-r) :La constante de temps la plus petite. r=(Tmax-Tmin)/Tmax :Paramtre de dispersion.
0 r 1
Paramtres dterminer: Tm , n, r, T
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y(t) 1
Temps Tu Ta
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S=r2
=Tu/Ta
Figure 2
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T/Ta
Figure 3
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Marche suivre:
1- Mesurer Ta et Tu et sur la courbe (figure 1). 2- Dterminer le point P( ,) de la figure 2. 3a) Soit on garde constant et on dplace le point P vers une la valeur entire infrieure de n Tm=(- 1 ).Ta .
b)Soit on garde constant
S=r2 n S2 n1
n2 P2 P 1
S1
P1
Figure 2 bis
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H( s ) =
K' s( Ts + 1 )n
t0
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Consigne +
Rgulateur -
u
Processus
Sortie
1 HR( s ) = K p(1+ + Td s ) Ti s
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Ti = Timax , Td = 0
2- Augmenter la valeur du gain du rgulateur jusqu atteindre le rgime de la limite oscillatoire de la stabilit. La valeur du gain critique sera:
K p = K cr
Remarque: Dans certains rgulateurs industriels laction proportionnelle est exprim en Bande Proportionnelle:
BP% =
3- Prlever la valeur
K cr
1 .100% Kp Pcr
-3
Pcr
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5- Proposer une structure paramtrique de modle 6- Dans le plan frquentiel, ce rgime correspond au passage du lieu de Nyquist par le point critique (-1,0) pour la frquence = cr = 2 / P cr En ce point les deux conditions suivantes sont vrifies: Module:
K cr .H ( jcr ) = 1 H ( jcr ) =
Argument:
7- A partir de ces deux conditions tablir analytiquement les relations entre les paramtres de la fonction de transfert identifier et les paramtres dtermins exprimentalement cr = 2 / P et K cr cr
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EXEMPLE 1 : Supposons que le modle identifier est celui de BROIDA avec retard pur :
e sTm H( s ) = 1 + sT e jTm H ( j ) = 1 + jT
K cr H ( jcr ) = K cr
2 1 + cr T2
=1
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Mk =
( 1 ) k!
k t f ( t )dt , k = 0 ,1 ,2 ..., 0
(1)
( 2)
L[tk f (t )] = tk f (t ) est dt
0
( 3) (4)
1 d k F( s ) Mk = k ! ds k s =0
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Par consquent si f(t) est la rponse impulsionnelle prlever sur le systme, on peut dterminer les paramtres de la fonction de transfert F(s) connaissant les moments Mk de la rponse impulsionnelle. Les moments doivent tre calculer numriquement (trapze, Simpson,) 1) Formule du TRAPEZ :
xn
x0
f ( x )dx = ( 1 / 2 f
+ f 1 + ... + f n 1 + 1 / 2 f n ) dx
2) Formule de SIMPSON :
xn
x0
f ( x )dx = 1 / 3( f
+ 4 f 1 + 2 f 2 + ... + 4 f n 1 + f n ) dx
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1) Identification dun modle dordre 2 : Soit la fonction de transfert H(s) donne par :
k H (s) = 1 + a1 s + a 2 s 2
O k, a1 et a2 sont les paramtres inconnus identifier. Si lon suppose que lon connat les moments de la rponse impulsionnelle : M0, M1, et M2
1 d k H( s ) Mk = k ! ds k s =0
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M 0 = H ( s ) s =0 = H ( 0 ) = k
dH ( s ) k ( a1 + 2 a 2 s ) M1 = = ds s =0 ( 1 + a1 s + a 2 s 2 ) 2 d' o M1 a1 = M0
= k a1
s =0
d 2H( s ) 2 M2 = = k ( a 1 a2 ) 2 ds s =0 d' o M1 M2 a2 = M M 0 0
2
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2) Identification dun modle de BROIDA : Soit la fonction de transfert H(s) donne par :
k es H( s ) = 1+T s
k, et T sont les paramtres identifier.
k = M0 M2 M1 T= 2 M0 M0 et M1 T = M0
2
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3) Identification dun modle de STREJC sans retard pur: Soit la fonction de transfert H(s) donne par :
k = M0
2 M1 n= 2M M M 2 1 0 1 et
M 1 2M 2 M 0 T= M 1M 0
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4) Identification dun modle de STREJC avec retard pur : Soit la fonction de transfert H(s) donne par :
k e s H( s ) = ( 1 + T s )n
k,T, n, et sont les paramtres identifier.
k = M0 3 M 2 M 1 M 0 M 13 3 M 3 M 0 T= 2 2 M 2 M 0 M 12 M 0 2 M 2 M 12 M0 M02 n= T2 et M1 = nT M0
2
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k H (s) = 1 + a 1 s + a 2 s 2 + .......
Lerreur de rgulation est alors donne par e(t)=1-y(t)/k La transforme de LAPLACE de e(t) est donne par :
E( s ) =
1 Y( s ) 1 H( s ) = s k s ks (1)
a1 + a2 s + a3 s 2 + .............. E( s ) = 1 + a1 s + a2 s 2 + ...............
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E ( s) = M k s k
k =0
alors E ( s ) = M 0 + M 1s + M 2 s 2 + .................. (2) en identifiant (1) et (2) on trouve a1 = M 0 a2 = M 1 + a1M 0 a3 = M 2 + a1M 1 + a2 M 0 M an = M n 1 + a1M n 2 + ............. + an 1M 0