Apostila Juliano Eme905

UNIVERSIDADE FEDERAL DE DE ITAJUB
INSTITUTO DE ENGENHARIA MECNICA

NOTAS DE AULA DE EME12
Controle de Sistemas Mecnicos
Autor: Prof. Dr. Jos Juliano de Lima Junior
08/2007
Sumrio
1 Introduo aos Sistemas de Controle 1
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Reviso Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Denies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Exemplos de Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.1 Sistema de Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.2 Sistema de Controle de Nvel de Lquido . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.3 Congurao de um Sistema de controle de retroao . . . . . . . . 4
1.4.4 Sistema de Controle de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Transformada de Laplace 7
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 A Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Plos e Zeros de X(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Funo Impulso Unitrio (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Funo Degrau Unitrio u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.3 Pares de Transformada de Laplace de Sinais Comuns . . . . . . . . 10
2.4 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Deslocamento no Tempo (Time Shifting) . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.3 Deslocamento no Domnio s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.4 Escalonamento no tempo (time Scaling) . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.5 Reverso do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.6 Diferenciao no Domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.7 Diferenciao no Domnio de s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.8 Integrao no Domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.9 Convoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5.1 Frmula de Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5.2 Uso de Tabelas de Pares de Transformada de Laplace . . . . . . . . 14
Prof. Jos Juliano de Lima Jr.
ii SUMRIO
2.5.3 Expanso em Fraes Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 A funo do Sistema ou Funo de Transferncia . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6.1 Funo do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6.2 Caracterizao de um Sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6.3 Funo do Sistema para um Sistema LTI Descrito por Equaes
Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes . . . . . . . . . . . 20
2.6.4 Interconexes entre Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Anlise Dinmica de Processos 25
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Modelo Matemtico Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Soluo de um sistema com excitao harmnica . . . . . . . . . . . 29
3.3 Modelagem no Espao de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Sistemas de Ordem Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5.2 Exemplo de sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.3 Constante de tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6 Sistemas de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6.1 Outras formas de representar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6.2 Exemplos de sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6.3 Combinao de dois sistemas de 1a. Ordem . . . . . . . . . . . . . 51
3.7 Linearizao de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.7.1 Aproximao linear de modelos matemticos no-linear - Funo de
uma Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.2 Aproximao linear de modelos matemticos no-linear - Funo de
duas Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.3 Exemplo de Linearizao de uma Equao No-Linear . . . . . . . . 56
4 Modelos Matemticos de Sistemas 59
4.1 Sistema de Nvel de Lquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Lista de Figuras
1.1 Sistema de Controle de Velocidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Sistema de Controle de Nvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Diagrama de Blocos do Sistema de Nvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Sistema de Controle com Realimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Sistema de Controle de Temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Temperatura. . . . . . . . . 5
1.7 Evoluo da temperatura aps um incremento r no valor da referncia da
temperatura para: (a) K=10 e atraso=0,1; (b) K=1 e atraso=0,1; (c) K=10
e atraso=0,025. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Representao no Plano s de X(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Funo Transferncia do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Sistema em Srie no Domnio de t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Sistema em Srie no Domnio de s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Sistema em Paralelo no Domnio de t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Sistema em Paralelo no Domnio de s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Sistema de 1a Ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Funo Transferncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Modelo de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Nvel de Lquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5 Comparao entre as Respostas da Equao do Sistema de Nvel de L-
quido No-Linear e Linearizada - h
ss
: resposta em regime permanente; h
0
:
altura do nvel em regime permanente; Q
i
: pequena variao na vazo de
entrada; Q
i0
: vazo de regime permanente; h: pequena variao do nvel
e
Q
i
Q
i0
0, 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 Linearizo da Curva Q
0
(t) H(t) em torno do ponto (H,Q). . . . . . . . 38
3.7 Sistema de Aquecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.8 Curva de Resposta com Excitao Degrau Unitrio - Constante de Tempo. 42
3.9 Funo Transferncia de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . . . . 46
3.10 Modelo de Estados de Espao de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . 47
iv LISTA DE FIGURAS
3.11 Diagrama de Blocos de um Sistema de 2a Ordem. . . . . . . . . . . . . . . 47
3.12 Sistema Massa-Mola com Excitao Impulso Unitrio. . . . . . . . . . . . . 48
3.13 Redutor de Velocidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.14 Sistemas de 1a Ordem Gerando um Sistema de 2a. Ordem; sem e com
efeito de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.15 Sistemas de 2a. Ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.16 Resposta da Vazo a uma Excitao Degrau de Reservatrios em Srie c/
e s/ Interao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Nvel de Lquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Vazo de Sada em Regime Estacionrio em Funo da Presso da Altura
da Coluna de Lquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Captulo 1
Introduo aos Sistemas de Controle
1.1 Introduo
O controle automtico tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia,
com aplicaes em:
Veculos espaciais;
Sistema de guiamento de msseis;
Sistemas robticos;
Processos industriais e
Sistemas de manufatura - mquinas ferramentas de comando numrico.
A teoria de controle e os sistemas de controle automtico propiciam meios para atingir:
Desempenho timo de sistemas dinmicos;
Melhoria na produtividade e
Alvio de trabalho enfadonho de muitas operaes manuais repetitivas e muito mais.
Os engenheiros e cientistas, em sua maioria, devem possuir um bom conhecimento
deste campo.
1.2 Reviso Histrica
No sculo XVIII, James Watt construiu um controlador centrfugo para o controle
de velocidade de uma mquina a vapor;
2 Introduo aos Sistemas de Controle
Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automticos para pilotar navios
e mostrou como poderia determinar sua estabilidade a partir da representao do
sistema atravs de equaes diferenciais;
Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para deter-
minar a estabilidade de sistema a malha fechada com base na resposta estacionria
de sistemas a malha aberta a excitaes senoidais;
Em 1934, Hazen discutiu o projeto de servomecanismo a rel capaz de seguir, de
muito perto, uma excitao varivel no tempo;
Durante a dcada de 1940, os mtodos de resposta em frequncia tornaram possvel
aos engenheiros projetar sistemas de controle a malha fechada satisfazendo requisitos
de desempenho;
No nal da dcada de 1940 at o incio dos anos 50 desenvolveu-se completamente
o mtodo do lugar das razes graas a Evans (Teoria Clssica de Controle - SISO);
A partir de 1960, com a disponibilidade dos computadores digitais, tornou-se pos-
svel a anlise no domnio do tempo de sistemas complexos (Teoria Moderna de
Controle - MIMO - variveis de estados);
Durante o perodo de 1960 a 1980, foram investigados os controles timos de sistemas
determinsticos e estocsticos bem como o controle adaptativo e o controle com
aprendizado;
De 1980 aos dias de hoje, os desenvolvimentos na teoria moderna de controle tm
se concentrado no controle robusto, no controle H
e tpicos associados.
1.3 Denies
Varivel controlada: a grandeza ou a condio que medida e controlada. normal-
mente a varivel de sada do sistema.
Varivel manipulada: a grandeza ou condio variada pelo controlador de modo a
afetar o valor da varivel controlada.
Distrbio: caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da
varivel de sada de um sistema.
Sistema: uma combinao de componentes que agem juntos e constituem um conjunto
para atingir objetivos.
1.4 Exemplos de Sistemas de Controle 3
Controle por Realimentao: uma operao que na presena de perturbaes, tende
a reduzir a diferena entre a sada do sistema e a entrada de referncia.
Sistema de controle por realimentao: aquele que tende a manter uma relao
pr-determinada entre sada e entrada pela comparao destas e empregando a
diferena como meio de controle.
Servomecanismo: um sistema de controle por realimentao em que a sada : posio
mecnica, velocidade ou acelerao.
Sistema Regulador Automtico: um sistema de controle por realimentao em que
a entrada (referncia) ou a sada sempre constante.
Sistema de controle de processo: um sistema de regulador automtico em que a
sada uma varivel como: temperatura, presso, uxo, nvel de lquido ou pH.
Sistema de Controle por Malha Fechada (closed loop): aquele em que o sinal
de sada tem uma atuao direta sobre a ao controle
Sistema de Controle por Malha Aberta (open loop): aquele em que a sada no
tem efeito sobre a ao de controle.
1.4 Exemplos de Sistemas de Controle
1.4.1 Sistema de Controle de Velocidade
O princpio bsico do regulador de Watt para controlar a velocidade de um motor de
combusto interna ilustrado no diagrama esquemtico da gura (1.1). A quantidade de
combustvel admitida no motor ajustada de acordo com a diferena entre a velocidade
desejada e a velocidade real do motor.
Figura 1.1: Sistema de Controle de Velocidade.
1.4.2 Sistema de Controle de Nvel de Lquido
A gura (1.2) mostra um sistema automtico de controle de nvel onde a vazo de
entrada do uido no reservatrio controlada em funo do nvel do reservatrio atravs
de um sistema de medio de nvel, cuja leitura enviada ao controlador, que envia o
sinal de controle a vlvula pneumtica de controle de vazo.
Figura 1.2: Sistema de Controle de Nvel.
A gura (1.3) apresenta o diagrama de blocos correspondente ao sistema de controle
de nvel apresentado na gura(1.2).
Figura 1.3: Diagrama de Blocos do Sistema de Nvel.
1.4.3 Congurao de um Sistema de controle de retroao
A gura (1.4) apresenta a estrutura de um sistema de controle automtico por retro-
ao. A retroao prov, um sistema, com a capacidade de se adaptar as variaes do
ambiente. Quando a refer encia um sinal normalmente constante, se est diante de um
sistema regulador. Se a referncia varivel, como acontece, por exemplo, em um radar
de rastreamento de aeronaves, se est ante a um servossistema.
Figura 1.4: Sistema de Controle com Realimentao.
1.4 Exemplos de Sistemas de Controle 5
1.4.4 Sistema de Controle de temperatura
Na gura (1.5) apresenta-se um sistema cujo objetivo manter a temperatura de uma
estufa num valor preestabelecido. A estufa aquecida custa de uma circulao forada
de ar quente, cuja velocidade determinada por um ventilador.
Figura 1.5: Sistema de Controle de Temperatura.
Em virtude da velocidade nita de circulao de ar quente, qualquer variao de
temperatura no queimador ser detectada pelo termmetro colocado na estufa, apenas L/v
segundos mais tarde (L o comprimento da tubulao e v velocidade do ar na tubulao).
Se, no instante t = 0, a referncia for incrementada de r, o erro sofrer imediatamente esse
acrscimo e manter-se- nesse valor durante L/v segundos, comeando ento a diminuir,
e acabando por mudar de sinal num instante posterior, que designar-se- por t
c
.
Figura 1.6: Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Temperatura.
Quando isso acontece, o controlador ordena a reduo do calor fornecido a estufa.
Contudo, isso s se far semtir tambm L/v segundos mais tarde. At l, o ar que foi
atravessando a estufa transportou mais calor do que o necessrio, pelo que a temperatura
da estufa no instante t
c
+ L/v estar acima do valor desejado. Consequentemente, o
mesmo padrp ir se repetir, mas agora com o sinal contrrio, e assim sucessivamente. A
temperatura oscilar com perodo aproximado de 4L/v, conforme ilustrado na gura (1.7)
curva (a). Reduzindo o valor de K (procedimento cauteloso), gura (1.6), pode-se evitar
as oscilaes - mas custa da preciso e velocidade de resposta. Este fato patente na
curva (b) da gura (1.7), onde se pode ver a temperatura convergir muito lentamente, e
de forma montona, para um valor mais baixo.
Figura 1.7: Evoluo da temperatura aps um incremento r no valor da referncia da tem-
peratura para: (a) K=10 e atraso=0,1; (b) K=1 e atraso=0,1; (c) K=10 e atraso=0,025.
Numa tentativa de conseguir uma resposta que fosse simultameamente rpida e precisa,
quadriplicou-se a velocidade do ar, xando-se o ganho no mesmo valor da curva (a). Isto
resultou numa melhoria drstica do desempenho conforme se constata da curva (c).
Captulo 2
Transformada de Laplace
2.1 Introduo
A Transformada de Laplace uma das mais importantes ferramentas disponveis para
a anlise e projeto de sistemas lineares. um mtodo operacional que pode ser usado
vantajosamente par resolver equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. Sua
vantagem principal que a diferenciao de uma funo no tempo corresponde a multipli-
cao da transforma por uma varivel complexa s, e assim a equao diferencial no tempo
torna-se uma equao algbrica em s. A soluo da equao diferencial pode ser ento
encontrada usando uma tabela de transformada de Laplace ou pela tcnica da expan-
so em fraes parciais. Outra vantagem da Transformada de Laplace que ao resolver
a equao diferencial, as condies iniciais so automaticamente levadas em conta, e as
solues particular e complementar so obtidas simultaneamente.
2.2 A Transformada de Laplace
A funo X(s) na equao (2.1) chamada de transformada de Laplace de x(t). Para
x(t) contnuo no tempo, a transformada de Laplace denida como:
X(s) =
x(t)e
st
dt (2.1)
A varivel s geralmente complexa e expressa como:
s = + j (2.2)
A transformada de Laplace denida na equao (2.1) freqentemente chamada de
8 Transformada de Laplace
Transformada de Laplace Bilateral (ou de dois lados) em contraste com a seguinte deni-
o:
X
I
(s) =
_
0
x(t)e
st
dt (2.3)
onde
0
= lim
0
(0 )
Claramente a transformadas bilateral e unilateral so equivalentes somente se x(t) = 0
para t < 0.
A equao (2.1) algumas vezes considerada um operador que transforma um sinal
x(t) em uma funo X(s), simbolicamente representada por:
X(s) = L{x(t)} (2.4)
e o sinal x(t) e sua transformada de Laplace X(s) so ditas que formam um par da
transformada de Laplace, escrita como:
x(t) X(s) (2.5)
2.2.1 Plos e Zeros de X(s)
Normalmente X(s) uma funo racional em s, isto :
X(s) =
b
0
s
m
+ b
1
s
m1
+ ... + b
m
a
0
s
n
+ a
1
s
n1
+ ... + a
n
=
b
0
(s z
1
)...(s z
m
)
a
0
(s p
1
)...(s p
n
)
(2.6)
Os coecientes a
k
e b
k
so constantes reais, e m e n so inteiros positivos. X(s)
chamada de funo racional prpria se n > m e imprpria se n m.
As razes do polinmio do numerador, z
k
, so chamadas de zeros de X(s), porque
X(s) = 0 para esses valores do s. Da mesma maneira, as razes do polinmio do denomi-
nador, p
k
, so chamadas de plos de X(s), porque X(s) innito para esses valores de
s.
Exceto por um fator de escala b
0
/a
0
, X(s) pode ser completamente especicado pelos
seus plos e zeros.
2.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns 9
Assim, uma representao muito compacta de X(s) no plano s mostrar a localizao
dos plos e zeros em conjunto com a ROC.
Tradicionalmente, um x usado para indicar cada localizao do plo e o para
indicar cada zero.
Por exemplo, se
X(s) =
2s + 4
s
2
+ 4s + 3
= 2
(s + 2)
(s + 1) (s + 3)
Re(s) > 1
Observe que X(s) tem um zero para s = 2 e dois plos s = 1 e s = 3 com fator
de escala de 2.
Figura 2.1: Representao no Plano s de X(s).
2.3 Transformada de Laplace de Sinais Comuns
2.3.1 Funo Impulso Unitrio (t)
Com auxlio das equaes (2.7) e (2.8) temos:
X(s) =
x(t)e
st
dt (2.7)
(t)(t)dt = (0) (2.8)

tem-se:
L{ (t)} =
(t) e
st
dt = 1 s (2.9)
2.3.2 Funo Degrau Unitrio u(t)
A transformada de Lapace de u(t) dada pela equao (2.10), como:
L{u(t)} =
u(t) e
st
dt =
_
0
+
e
st
dt =
1
s
e
st
0
+
=
1
s
Re(s) > 0 (2.10)
onde 0
+
= lim (0 + )
0
2.3.3 Pares de Transformada de Laplace de Sinais Comuns
Na tabela 2.1 so apresentados alguns pares de transformada de Laplace com as res-
pectivas regies de convergncia.
Tabela 2.1: Pares de Algumas Transformadas de Laplace.
x(t) X(s) ROC
(t) 1 s
u(t)
1
s
Re(s) > 0
u(t)
1
s
Re(s) < 0
tu(t)
1
s
2
Re(s) > 0
t
k
u(t)
k!
s
k +1
Re(s) > 0
e
at
u(t)
1
s +a
Re(s) > - Re(a)
e
at
u(t)
1
s +a
Re(s) < - Re(a)
te
at
u(t)
1
(s +a)
2
Re(s) > - Re(a)
te
at
u(t)
1
(s +a)
2
Re(s) < - Re(a)
cos
0
tu(t)
s
s
2
+
2
0
Re(s) > 0
sen
0
tu(t)

0
s
2
+
2
0
Re(s) > 0
e
at
cos
0
tu(t)
s +a
(s +a)
2
+
2
0
Re(s) > Re(a)
e
at
sen
0
t u (t)

0
(s +a )
2
+
2
0
Re(s) > - Re(a)
2.4 Propriedades da Transformada de Laplace
As principais propriedades so apresentadas a seguir:
2.4 Propriedades da Transformada de Laplace 11
2.4.1 Linearidade
Se
x
1
(t) X
1
(s) com ROC = R
1
x
2
(t) X
2
(s) com ROC = R
2
ento
a
1
x
1
(t) + a
2
x
2
(t) a
1
X
1
(s) + a
2
X
2
(s) R
R
1
R
2
(2.11)
A B que A contm B e A B A interseo com B.
2.4.2 Deslocamento no Tempo (Time Shifting)
Se
x(t) X(s) com ROC = R
ento
x(t t
0
) e
st
0
X(s) com R
= R (2.12)
A equao (2.12) indica que a ROC antes e depois da operao de deslocamento no
tempo so as mesmas.
2.4.3 Deslocamento no Domnio s
Se
ento
e
s
0
t
x(t) X(s s
0
) com R
= R + Re(s
0
) (2.13)
2.4.4 Escalonamento no tempo (time Scaling)
Se
ento
x(at)
1
|a|
X
_
s
a
_
com R
= aR (2.14)
A equao (2.14) indica que um escalonamento de varivel do tempo t por um fator a
causa um escalonamento inverso de varivel s por 1/a, como tambm, um escalonamento
da amplitude de X(s/a) por 1/|a|.
2.4.5 Reverso do Tempo
Se
ento
x (t) X(s) com R
= R (2.15)
Assim, um reverso no tempo x(t) produz um reverso de ambos os eixos - e j no
plano s. A equao (2.15) realmente obtida fazendo a = 1 na equao(2.14).
2.4.6 Diferenciao no Domnio do Tempo
Se
ento
dx(t)
dt
sX(s) x(0) R
R (2.16)
d
2
x(t)
dt
2
s
2
X(s) sx(0) x(0) R
R (2.17)
O efeito da diferenciao no tempo a multiplicao da correspondente transformada
de Laplace por s. A ROC associada inalterada a menos que exista um cancelamento
dos plos e zeros em s = 0.
2.4 Propriedades da Transformada de Laplace 13
2.4.7 Diferenciao no Domnio de s
Se
ento
tx(t)
dX(s)
ds
R
= R (2.18)
2.4.8 Integrao no Domnio do Tempo
Se
ento
t
_
0
+
x() d
1
s
X(s) R
= R {Re (s) > 0} (2.19)

2.4.9 Convoluo
Se
x
1
(t) X
1
(s) com ROC = R
1
x
2
(t) X
2
(s) com ROC = R
2
ento
x
1
(t) x
2
(t) X
1
(s)X
2
(s) com R
R
1
R
2
(2.20)
Essa propriedade de convoluo uma regra importante na analise e projeto de siste-
mas LTI contnuos no tempo.
Tabela 2.2: Propriedades da Transformada de Laplace.
Propriedade Sinal Transformada ROC
x(t) X(s) R
x
1
(t) X
1
(s) R
1
x
2
(t) X
2
(t) R
2
Linearidade a
1
x
1
(t) + a
2
x
2
(t) a
1
X
1
(s) + a
2
X
2
(s) R
R
1
R
2
Deslocamento no Tempo x(t t
0
) e
st
0
X(s) R
= R
Deslocamento em s e
s
0
t
x(t) X(s s
0
) R
= R + Re(s
0
)
Escalonamento no Tempo x(at)
1
|a|
X(s) R
= aR
Reverso no Tempo x(t) X(s) R
= R
Diferenciao em t
dx(t)
dt
sX(s) x(0) R
R
Diferenciao em s tx(t)
dX(s)
ds
R
= R
Integrao
t
_
0
+
x()d
1
s
X(s) R
R {Re(s) > 0}
Convoluo x
1
x
2
X
1
(s)X
2
(s) R
R
1
R
2
2.5 Transformada Inversa de Laplace
A inverso da transformada do Laplace para encontrar o sinal x(t) atravs de sua
transformada X(s) chamada de Transformada inversa de Laplace e simbolicamente
escrita como:
x(t) = L
1
{X(s)} (2.21)
2.5.1 Frmula de Inverso
Existe um procedimento que aplicvel a todas as classes de transformada de funes
que envolvem o clculo da integral de linha no plano complexo, isto ,
x(t) =
1
2j
_
c +j
c j
X(s) e
st
ds (2.22)
Nesta integral, o c escolhido como real, tal que se a ROC do X(s)
1
< Re(s) <
2
,
ento
1
< c <
2
O clculo da integral da transformada inversa requer um conhecimento de teoria de
variveis complexas.
2.5.2 Uso de Tabelas de Pares de Transformada de Laplace
No segundo mtodo para inverso de X(s), ns temos que expressar X(s) como uma
soma
2.5 Transformada Inversa de Laplace 15
X(s) = X
1
(s) + X
2
(s) + ... + X
n
(s) (2.23)
onde X
1
(s), X
2
(s),...,X
n
(s) so funes com transformadas inversas conhecidas x
1
(t),
x
2
(t),...,x
n
(t).
Da propriedade de linearidade (2.11) segue que:
x(t) = x
1
(t) + x
2
(t) + ... + x
n
(t) (2.24)
2.5.3 Expanso em Fraes Parciais
Se X(s) uma funo racional, isto da forma:
X(s) =
N (s)
D(s)
= k
(s z
1
) ... (s z
m
)
(s p
1
) ... (s p
n
)
(2.25)
Uma tcnica simples baseada na expanso das fraes parciais pode ser usada para a
inverso do X(s).
a. Quando X(s) uma funo racional prpria, isto , m < n
Plo Simples
Se todos os plos de X(s), isto , todos os zeros de D(s), so simples (ou
distintos), ento X(s) pode ser escrito como:
X(s) =
c
1
s p
1
+ ... +
c
n
s p
n
(2.26)
onde os coecientes c
k
so dados por:
c
k
= (s p
k
) X (s)|
s =p
k
(2.27)
Por exemplo:
X (s) =
2s + 4
s
2
+ 4s + 3
= 2
(s + 2)
(s + 1) (s + 3)
=
c
1
s + 1
+
c
2
s + 3
c
1
= (s + 1) X (s) |
s =1
=
2 (s + 2)
(s + 3)
|
s =1
=
2 (1 + 2)
(1 + 3)
=
2
2
= 1
c
2
= (s + 3) X (s) |
s =3
=
2 (s + 2)
(s + 1)
|
s =3
=
2 (3 + 2)
(3 + 2)
=
2
2
= 1
ento:
X (s) =
1
s + 1
+
1
s + 3
Re(s) > - 1
x (t) = e
t
u(t) + e
3 t
u (t) =
_
e
t
+ e
3 t
_
u (t)
x(t) =
_
e
t
+ e
3t
_
u(t)
Mltiplos Plos
Se D(s) tem mltiplas razes, isto , se ele contm fatores na forma (s p
i
)
r
diz-se que p
i
o plo mltiplo de X(s) com multiplicidade r.
Ento a expanso do X(s) ir consistir dos termos na forma, com n plos no
repetidos e r plos repetidos:
X(s) =
c
1
s p
1
+. . . +
c
n
s p
n
+

1
s p
i
+

2
(s p
i
)
2
+ ... +

r
(s p
i
)
r
(2.28)
onde
rk
=
1
k!
d
k
ds
k
[(s p
i
)
r
X(s)]
s = p
i
; k = 0, . . . , r 1
(2.29)
Por exemplo:
X(s) =
s
2
+ 2s + 5
(s + 3)(s + 5)
2
=
c
1
s + 3
+

1
s + 5
+

2
(s + 5)
2
2.5 Transformada Inversa de Laplace 17
onde:
c
1
= (s + 3)X(s) |
s=3
=
s
2
+ 2s + 5
(s + 5)
2
|
s=3
=
9 6 + 5
(3 + 5)
2
=
8
4
= 2
Fazendo r = 2 e k = 0 tem-se:
2
=
1
0!
d
0
ds
0
_
(s + 5)
2
X(s)
s=5
=
s
2
+ 2s + 5
s + 3
|
s=5
=
25 10 + 5
2
= 10
Fazendo r = 2 e k = 1 tem-se:
1
=
1
1!
d
ds
_
(s + 5)
2
X(s)
s=5
=
d
ds
_
s
2
+ 2s + 5
s + 3
_
s=5
=
_
(2s + 2)(s + 3) (s
2
+ 2s + 5)1
(s + 3)
2
_
s=5
=
25 30 + 1
4
= 1
Logo
X(s) =
2
s + 3

1
s + 5

10
(s + 5)
2
Re(s) > 3
x(t) = 2e
3t
u(t) e
5t
u(t) 10te
5t
u(t) =
_
2e
3t
e
5t
10te
5t
u(t)
b. Quando X(s) uma funo racional imprpria, isto , m n
Se m n, por vrias divises podemos escrever X(s) na forma:
X (s) =
N (s)
D(s)
= Q (s) +
R (s)
D (s)
(2.30)
onde N(s) o numerador e D(s) o denominador, os quais so polinmios em s de
X(s).
O quociente Q(s) um polinmio em s com grau mn, o resto R(s) um polinmio
em s com grau estritamente menor de n.
A transformada inversa de Laplace do X(s), ento pode ser determinada pela trans-
formada inversa do Q(s) e de R(s)/D(s), com R(s)/D(s) so funes polinomiais
prprias.
A transformada inversa de Laplace de Q(s) pode ser calculada usando o par de
transformada:
d
k
(t)
dt
k
s
k
k = 1, 2, 3... (2.31)
2.6 A funo do Sistema ou Funo de Transferncia
2.6.1 Funo do Sistema
Sabe-se que a sada y(t) de um sistema LTI contnuo no tempo igual a convoluo
de entrada x(t) com a resposta impulsiva h(t), isto ,
y(t) = x(t) h(t) (2.32)
Aplicando a propriedade de convoluo, equao (2.20), obtm-se:
Y (s) = X(s)H(s) (2.33)
onde Y (s), X(s) e H(s) so as transformadas de Laplace de y(t), x(t) e h(t) respectiva-
mente.
A equao (2.33) pode ser expressa como:
H(s) =
Y (s)
X(s)
(2.34)
A transformada de Laplace H(s) de h(t) chamada de Funo do Sistema ou Funo
Transferncia do Sistema.
Pela equao (2.34), a funo do sistema H(s) pode ser denida como a razo entre
transformada de Laplace da sada y(t) e a transformada de Laplace de entrada x(t).
A funo do sistema H(s) caracteriza completamente o sistema, porque a resposta ao
impulso h(t) caracteriza completamente o sistema.
2.6 A funo do Sistema ou Funo de Transferncia 19
Figura 2.2: Funo Transferncia do Sistema.
2.6.2 Caracterizao de um Sistema LTI
Muitas propriedades de um sistema LTI contnuo no tempo so diretamente associadas
com as caractersticas de H(s) nos plano s, em particular com a localizao de plos da
ROC (relao entre causa e efeito).
Causalidade
Para um sistema LTI contnuo no tempo, temos:
h(t) = 0 t < 0 (2.35)
Como h(t) um sinal colocado direita (right-sided), o requisito correspondente de
H(s) que a sua ROC deve ser da forma:
Re(s) >
max
(2.36)
Isto , a ROC a regio no plano s direita de todos os plos do sistema.
Da mesma forma, se o sistema anticausal, ento
h(t) = 0 t > 0 (2.37)
e h(t) um sinal colocado esquerda. Assim, a ROC de H(s) deve ser de forma:
Re(s) <
min
(2.38)
Isto , a ROC a regio no plano s esquerda de todos os plos do sistema.
Estabilidade
Um sistema LTI contnuo no tempo BIBO estvel se e somente se:
_

|h(t)|dt < (2.39)

A exigncia correspondente sobre H(s) que a ROC de H(s) contm o eixo j, isto,
s = j.
Sistema Causal e Estvel
Se o sistema causal e estvel, ento todos os plos de H(s) devem car na metade
esquerda do plano s; isto , todos possuem parte real negativa porque a ROC da forma
Re(s) >
max
e desde que o eixo j est includo na ROC, ns devemos ter
max
< 0.
2.6.3 Funo do Sistema para um Sistema LTI Descrito por Equa-
es Diferenciais Lineares de Coeciente Constantes
Considera-se um sistema LTI contnuo no tempo para o qual a entrada x(t) e a sada
y(t) satisfazem a equao diferencial linear de coecientes constantes na forma:
N
k =0
a
k
d
k
y(t)
dt
k
=
M
k =0
b
k
d
k
x (t)
dt
k
(2.40)
Aplicando a transformada de Laplace e usando a propriedade de diferenciao, equao
(2.16), da transformada de Laplace, obtemos:
N
k =0
a
k
s
k
Y (s) =
M
k =0
b
k
s
k
X(s)
ou
Y (s)
N
k =0
a
k
s
k
= X(s)
M
k =0
b
k
s
k
(2.41)
Assim
H(s) =
Y (s)
X(s)
=
M
k =0
b
k
s
k
N
k =0
a
k
s
k
(2.42)
Conseqentemente H(s) sempre racional. A ROC de H(s) no foi especicada pela
equao (2.42) mas deve ser determinada com exigncias adicionais sobre o sistema como
a causalidade ou estabilidade.
Por exemplo:
Encontre a soluo x(t) da equao diferencial
x(t) + 3 x(t) + 2x(t) = 0, x(0) = a, x(t) = b
onde a e b so constantes.
Aplicando a Transformada de Laplace em cada termo da equao diferencial, tem-se:
L{ x(t)} = sX(s) x(0)
L{ x(t)} = s
2
sx(0) x(0)
Ento a Transformada de Laplace da equao diferencial, :
_
s
2
X(s) sx(0) x(0)
+ 3 [sX(s) x(0)] + 2X(s) = 0

Substituindo as condies iniciais dadas, vem:
_
s
2
X(s) as b
+ 3 [sX(s) a] + 2X(s) = 0
ou
_
s
2
+ 3s + 2
_
X(s) = as + b + 3a
Resolvendo esta ltima equao para X(s), tem-se:
X(s) =
as + b + 3a
s
2
+ 3s + 2
=
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
=
2a + b
s + 1

a + b
s + 2
A transformada inversa de Laplace de X(s) :
x(t) = L
1
{X(s)} = L
1
_
2a + b
s + 1
_
L
1
_
a + b
s + 2
_
= (2a + b)e
t
(a + b)e
2t
Ento a soluo :
x(t) = (2a + b)e
t
(a + b)e
2t
t 0
x(t) =
_
(2a + b)e
t
(a + b)e
2t
u(t)
2.6.4 Interconexes entre Sistemas
Para dois sistemas LTI, com h
1
(t) e h
2
(t), respectivamente, em cascata, a resposta ao
impulso global h(t) dada por:
h(t) = h
1
(t) h
2
(t)
Assim as funes do sistema correspondentes so relacionadas pelo produto:
H(s) = H
1
(s)H
2
(s) (2.43)
Figura 2.3: Sistema em Srie no Domnio de t.
Figura 2.4: Sistema em Srie no Domnio de s.
De forma similar, a resposta ao impulso da combinao em paralelo de dois sistemas
LTI dada por:
h(t) = h
1
(t) + h
2
(t)
Assim,
H(s) = H
1
(s) + H
2
(s) (2.44)
Figura 2.5: Sistema em Paralelo no Domnio de t.
Figura 2.6: Sistema em Paralelo no Domnio de s.
Captulo 3
Anlise Dinmica de Processos
3.1 Introduo
Com o objetivo de estudar o comportamento da dinmica de um processo, visto que, de
maneira geral as caractersticas dinmicas so mais importantes do que as caractersticas
estticas, pois estas ltimas apresentam respostas invariantes no tempo, lana-se mo das
equaes diferencais lineares ordinrias.
3.2 Modelo Matemtico Geral
A equao diferencial linear com coecientes constantes a ferramenta mais utilizada
para representar matematicamente os sistemas de engenharia, como por exemplo, os que
aparecem na:
teoria da vibrao;
teoria dos circuitos eltricos;
teoria de controle automtico e outros.
necessrio estabeler a relao entre um determinado sinal de entrada (input) e um
sinal de sada (output). A entrada pode ser desejvel, modicadora ou indesejvel.
Adotando algumas hipteses simplicadoras, pode-se escrever:
a
n
d
n
y(t)
dt
n
+ a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+ . . . + a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) = b
m
d
m
u(t)
dt
m
+ . . . + b
0
u(t) (3.1)
onde: u(t) a quantidade de entrada ou excitao do sistema, y(t) a quantidade de sada
ou resposta do sistema, a
i
e b
i
so coecientes invariantes ao longo do tempo e t o tempo.
Para simplicar a escrita conveniente denir o operador diferencial, como sendo:
26 Anlise Dinmica de Processos
D =
d
dt
(3.2)
Logo a equao ( 3.1 ) pode ser escrita na seguinte forma:
_
a
n
D
n
+ a
n1
D
n1
+ . . . + a
1
D + a
0
_
y(t) = (b
m
D
m
+ . . . + b
1
D + b
0
) u(t) (3.3)
A soluo completa para este tipo de equao diferencial ordinria linear a soma das
solues complementar e particular e pode ser obtida usando a Transformada de Laplace.
y(t) = y
h
(t) + y
p
(t) (3.4)
A soluo complementar ou homognea ou resposta excitao nula ou resposta na-
tural ou resposta transitria ou resposta livre tem n constantes arbitrrias determinadas
pelas condies iniciais.
A soluo particular ou resposta forada no depende das condies iniciais e no tem
constantes arbitrrias.
Quando o sistema possui uma entrada diferente de zero, ou seja, existe uma excitao
externa, comum considerar as condies iniciais nulas, e nesse caso a resposta forada
tambm chamada de resposta de estado nulo.
Para encontrar a soluo complementar deve-se resolver a equao homegnea:
_
a
n
D
n
+ a
n1
D
n1
+ . . . + a
1
D + a
0
_
y(t) = 0 (3.5)
Tomando-se a liberdade matemtica de considerar o operador D como uma varivel
livre, deve-se encontrar as razes do polinnio:
a
n
D
n
+ a
n1
D
n1
+ . . . + a
1
D + a
0
= 0 (3.6)
Este polinmio chamado de polinmio caractersitco do sistema ou equao caracte-
rstica, e suas razes so tambm chamada de plos ou autovalores do sistema.
A equao carcterstica portanto uma equao bsica que descreve o comportamento
do sistema.
A soluo da equao homognea, (3.5), da forma:
3.2 Modelo Matemtico Geral 27
y
h
(t) = Ce
t
(3.7)
onde: C e so constantes.
Substituindo a soluo (3.7) na equao (3.6) pode-se determinar as n razes s e
escrever a soluo complementar:
y
h
(t) = C
1
e
1
t
+ C
2
e
2
t
+ . . . + C
n
e
n
t
(3.8)
Dependendo dos valores das razes , tem-se:
a. razes reais e distintas
A soluao tem a forma:
y
h
(t) = C
1
e
1
t
+ C
2
e
2
t
+ . . . + C
n
e
n
t
(3.9)
Por exemplo: se as razes so: 1, 2; 3, 4; 0, 4 e 0, ento a resposta : y
h
(t) =
C
1
e
1,2t
+ C
2
e
3,4t
+ C
3
e
0,4t
+ C
4
.
b. razes reais repetidas
Para cada raiz k que aparece r vezes, a parcela correspondente da soluo escrita
como:
_
C
1
+ C
2
t + C
3
t
2
+ . . . + C
r
t
r1
_
e
kt
(3.10)
Por exemplo: se as razes so: 1; 1; 4; 4 e 10 ento a soluo : y
h
(t) =
(C
1
+ C
2
t) e
t
+ (C
3
+ C
4
t) e
4t
+ C
5
e
10t
.
c. razes complexas distintas
Cada raiz complexa tem a sua cojugada; Para a ib a parcela correspondente da
soluo :
Ce
at
sen(bt + ) (3.11)
sendo C e constantes arbitrrias.
Por exemplo: se as razes so 45i; 47i, 5 e 4 a soluo : y
h
(t) = C
1
e
4t
sen(5t+
1
) + C
2
e
4t
sen(7t +
2
) + C
3
e
5t
+ C
4
e
4t
.
d. razes complexas repetidas
Para cada raiz (a ib) que aparece r vezes, tem-se a aparcela da soluo:
C
1
e
at
sen(bt +
1
) + C
2
e
at
tsen(bt +
2
) + . . .
+C
r1
e
at
t
r2
sen(bt +
r1
) + C
r
e
at
t
r1
sen(bt +
r
) (3.12)
Por exemplo: se as raizes so: 1 4i; 1 4i; 9 e 0 a soluo : y
h
(t) =
C
1
e
t
sen(4t +
1
) + C
2
e
t
t sen(4t +
2
) + C
3
e
9t
+ C
4
A soluo particular no tem um mtodo que resolva todos os casos. Essa soluo
depende da forma da funo de entrada u(t) ou funo forante.
Se u(t) for restrito s funes normais de engenharia, a soluo particular y
p
(t) pode ser
obtida por um mtodo relativamente simples: o mtodo dos coecientes indeterminados.
Esse mtodo no funciona para todos os casos, e ento, precisso testar se a funo
u(t) passvel de soluo.
Existem trs possibilidades:
a. aps uma determinada ordem de derivao, as derivadas superiores se anulam;
b. aps uma determinada ordem de derivao, as derivadas superior tm a mesma
forma funcional do que as derivadas inferiores;
c. aps repetidas derivaes continuam aparecer novas formas funcionais.
O mtodo dos coecientes indeterminados no funciona para o terceiro caso.
Se o mtodo aplicvel a soluo y
p
(t) imediatamente escrita como:
y
p
(t) = Af(t) + Bf
(t) + Cf
(t) + . . . (3.13)
onde o lado direito inclui um termo para cada forma funcional diferente vericada em
todas as derivadas de f(t).
Substituindo a equao (3.13) na equao (3.3) tem-se um sistema de equaes simul-
tneas em nmero igual ao nmero de incgnitas A, B, C, etc.
3.2 Modelo Matemtico Geral 29
3.2.1 Soluo de um sistema com excitao harmnica
Seja a equao diferencial:
a
2
d
2
y(t)
dt
2
+ a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) = u(t)
Se u(t) for uma funo forante harmnica do tipo:
u(t) = F
0
cos
dr
t
A soluo segundo a equao (3.13) do tipo:
y
p
(t) = Acos
dr
t + Bsen
dr
t
A equao diferencial que descreve o comportamento de um sistema massa, mola e
amortercedor com excitao harmnica :
m
d
2
y(t)
dt
2
+ c
dy(t)
dt
+ ky(t) = F
0
cos
dr
t
Dividindo essa equao diferencial por m, tem-se:
y + 2 y +
2
y = f
0
cos
dr
t
onde: =
_
k/m, = c/(2m) e f
0
= F
0
/m.
Tomando as derivadas primeira e segunda de y
p
(t), tem-se:
y(t) =
dr
Asen
dr
t +
dr
B cos
dr
t
y(t) =
2
dr
(Acos
dr
t + Bsen
dr
t)
Substituindo y
p
(t), y
p
(t) e y
p
(t) na equao diferencial de movimento, tem-se:
_
2
dr
A + 2
dr
B +
2
A f
0
_
cos
dr
t
+
_
2
dr
B 2
dr
A +
2
B
_
sen
dr
t = 0
Como sen
dr
t e cos
dr
t so diferentes de zero, ento seus coecientes devem ser iguais
a zero.
Logo
_
(
2
2
dr
) A + (2
dr
) B = f
0
(2
dr
) A + (
2
2
dr
) B = 0
(3.14)
Resolvendo esse sistema de equaes encontra-se:
A =
(
2
2
dr
) f
0
(
2
2
dr
)
2
+ (2
dr
)
2
B =
(2
dr
) f
0
(
2
2
dr
)
2
+ (2
dr
)
2
Fazendo r =
dr
/, A
0
=
A
2
+ B
2
e = tg
1
A/B, escreve-se:
y
p
(t) = A
0
cos (
dr
t )
onde:
A
0
=
f
0
2
_
(1 r
2
)
2
+ (2r)
2
= tg
1
2r
1 r
2
3.3 Modelagem no Espao de Estados
A tendncia atual dos sistemas de engenharia no sentido de aumentar sua comple-
xidade em funo, principalmente, da necessidade de realizar tarefas complexas e com
requisitos de boa preciso. Sistemas complexos podem ter mltiplas entradas e sadas.
A necessidade de satisfazer requisitos cada vez mais rigorosos quando ao desempenho de
sistemas de controle e a facilidade de acesso aos computadores desenvolveram a teoria de
controle moderno.
O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de varveis, chamadas de va-
3.3 Modelagem no Espao de Estados 31
riveis de estado, de modo que o conhecimento destes valores em t = t
0
, junto com o
conhecimento dos valores do sinal de entrada em t t
0
, determina completamente o
comportamento do sistema em qualquer instante t t
0
.
As equaes de estado lineares invariantes no tempo para o estado e para a sada so:
{ x(t)} = [A] {x(t)} + [B] {u(t)} (3.15)
{y(t)} = [C] {x(t)} + [D] {u(t)} (3.16)
onde: [A] a matriz de estados com dimenso nn, [B] a matriz de entrada com dimenso
nm, [C] a matriz de sada com dimenso p n, [D] a matriz de transmisso direta com
dimenso p m, n nmero de variveis de estado, m nmero de entradas e p nmero de
sadas.
Considere o sistema de ordem n descrito pela equao(3.1) transcrito para efeito de
clareza:
a
n
d
n
y(t)
dt
n
+ a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+ . . . + a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) = b
0
u(t) (3.17)
Denindo-se as seguintes variveis de estado:
x
1
= y, x
2
=
dy
dt
, . . . , x
n
=
d
n1
y
d
n1
t
(3.18)
e
x
1
= x
2
, x
2
= x
3
, . . . , x
n1
= x
n
, x
n
=
a
0
a
n
x
1
. . .
a
n1
a
n
x
n
+
b
0
a
n
u (3.19)
ou
{ x} = [A] {x} + [B] {u} (3.20)
{y} = [C] {x} + [D] {u} (3.21)
onde:
{x} =
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n1
x
n
_
_
, [A] =
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 1
a
0
a
n
a
1
a
n
a
2
a
n
. . .
a
n1
a
n
_
_
, [B] =
_
_
0
0
.
.
.
0
b
0
a
n
_
_
(3.22)
e
[C] =
_
1 0 0 . . . 0
_
, [D] = 0 (3.23)
3.4 Sistemas de Ordem Zero
Quando todos os coecientes a
i
e b
i
so nulos exceto a
0
e b
0
, a equao (3.1) torna-se:
a
0
y(t) = b
0
u(t) (3.24)
Qualquer sistema ou instrumento que obedea a equao (3.24) em sua faixa de ope-
rao denido como sistema de ordem zero.
Se
y(t) =
b
0
a
0
u(t) = Ku(t) (3.25)
onde K chamado de sensibilidade esttica ou ganho de regime permanente.
Quando u(t) varia no tempo a sada y(t) segue perfeitamente a entrada sem nenhuma
distoro e sem qualquer atraso, de forma que esse sistema representa o comportamento
dinmico perfeito.
3.5 Sistemas de Primeira Ordem
i
e b
i
na equao (3.1) so nulos exceto a
0
, a
1
e b
0
a
derivada de maior ordem a primeira e ento:
a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) = b
0
u(t) (3.26)
3.5 Sistemas de Primeira Ordem 33
dene um sistema de primeira ordem com resposta y(t) e uma excitao u(t).
Dividindo a equao (3.26) por a
0
, obtm-se:
a
1
a
0
dy(t)
dt
+ y(t) =
b
0
a
0
u(t) (3.27)
ou
dy(t)
dt
+ y(t) = Ku(t) (3.28)
Escrevendo a equao (3.28) com auxlio do operador D, equao (3.2), encontra-se:
(D + 1)y(t) = Kx(t) (3.29)
cuja equao caracterstica :
D + 1 = 0 (3.30)
A raiz da equao cacterstica (3.30) :
1
=
1
(3.31)
ento, segundo a equao (3.9), a soluo complementar ou homognea :
y
h
(t) = C
1
e
1
t
y
h
(t) = C
1
e
t/
(3.32)
Para t = 0 C
1
= y(0), ento
y
h
(t) = y(0)e
t/
(3.33)
onde: y(0) a condio inicial.
3.5.1 Outras formas de representar o sistema
funo transferncia
Passando a transformada de Laplace em ambos os membros da equao (3.28) e consi-
derando condies iniciais nulas, tem-se a funo transferncia de um sistema de primeira
ordem.
Y (s)
U(s)
=
b
0
a
1
s + a
0
(3.34)
Y (s)
U(s)
=
K
s + 1
(3.35)
com: = a
1
/a
0
o tempo de resposta ou constante de tempo do sistema e K = b
0
/a
0
a
sensibilidade esttica ou ganho esttico.
espao de estados
Colocando o sistema de primeira ordem na representao de espao de estados, pode-se
escrever:
x = ax + bu (3.36)
y = cx + du (3.37)
com: a, b e c so escalares.
Tomando a equao (3.28) e fazendo x(t) = y(t), tem-se:
x + x = Ku
x =
1
x +
K
u (3.38)
y = x (3.39)
onde: a = 1/, b = K/, c = 1 e d = 0.
Outra forma equivalente de escrever, :
a
1
x + a
0
x = b
0
u
x =
a
0
a
1
x +
b
0
a
1
u (3.40)
y = x (3.41)
diagramas de blocos
Figura 3.1: Sistema de 1a Ordem.
Outra forma de representar um sistema atravs de diagrama de blocos, conforme
apresentado na gura (3.1), o qual composto por integradores, somadores e ganhos.
Para a sua construo necessrio isolar o diferencial de mais alta ordem da equao
de comportamento do sistema, neste caso, segunda ordem, que sai de um somando e
integrando at se obter o sinal de sada y(t) do sistema.
Figura 3.2: Funo Transferncia.
A funo transferncia, conforme a gura (3.2), obtida passando-se a transformada
de Laplace em ambos os membros da equao diferncia do sistema. No caso da gura
(3.2), considerou-se condies iniciais nulas.
Finalmente a gura (3.3) representa o diagrama de blocos do modelo em estados de
espao.
Figura 3.3: Modelo de Estados.
3.5.2 Exemplo de sistemas de primeira ordem
nvel de lquido
Figura 3.4: Nvel de Lquido.
Na gura (3.4) tem-se as seguintes variveis:
Q : valor de vazo em regime permanente, m
3
/s;
q
i
: pequeno desvio da vazo de entrada em relao ao seu valor de regime, m
3
/s;
q
0
: pequeno desvio da vazo de sada em relao ao seu valor de regime, m
3
/s;
H : altura do nvel em regime permanente, m
h : pequeno desvio da altura do nvel em relao ao seu valor de regime, m;
R : resistncia ao uxo de lquido na restrio denida como a variao na diferena de
nvel necessria para causar uma variao unitria na vazo, (m)/(m
3
/s);
C : capacitncia do reservatrio denida como sendo a variao na quantidade de lquido
armazenado necessrio para causar uma variao unitria na altura do nvel de
lquido, m
3
/m;
Aplicando a Lei da conservao da massa no sitema de nvel de lquido observa-se que
a massa que entra no sistema menos a massa que sai do sistema deve ser igual a massa
acumulada.
Na forma matemtica pode-se escrever:
Q
i
(t) Q
0
(t) = C
dH(t)
dt
(3.42)
C
dH(t)
dt
= Q
i
(t) Q
0
(t) (3.43)
A velocidade de sada do uido do tanque pode ser obtida aplicando-se a equao de
Bernoulli em dois pontos, a saber: superfcie livre do nvel e ponto de sada do escoamento.
v
2
1
2
+
p
1
g
+ gh
1
=
v
2
2
2
+
p
2
g
+ gh
2
(3.44)
Para a superfcie livre do lquido v
1
= 0, p
1
= p
atm
e para o ponto de sada do
escoamento v
2
= v e p
2
= P
atm
.
Ento
v =
_
2g(h
2
h
1
) =
_
2gH(t) (3.45)
Q
0
(t) = k
or
A
or
_
2gH(t) = k
or
A
or
_
2g
_
H(t) = k
d
_
H(t) (3.46)
com: k
or
- coeciente do orifcio (k
or
= 0, 6), A
or
- rea do orco (A
or
= 645 10
6
m
2
)
e k
d
- o coeciente de descarga do orifcio.
1
Ento a equao (3.43) rescrita com o valor obtido pela equao (3.46).
C
dH(t)
dt
+ k
d
_
H(t) = Q
i
(t) (3.47)
A equao (3.47) a equao no-linear que representa o comportamento do sistema
de nvel de lquido.
A equao (3.46) pode ser linearizada, conseqentemente linearizando a equao do
sistema de nvel de lquido, equao (3.47), para pequenas variaes em torno da vazo
de reigme permanente e altura do nvel de lquido de regime permanente.
A equao linearizada obtida com a aplicao da srie de Taylor em torno do ponto
(H,Q).
f(x) = f(x) +
f
(x)
1!
(x x) +
f
(x)
2!
(x x)
2
+ . . . (3.48)
1
Eckman (1962), p. 19: Para um comprimento de tubo frmula usualmente empregada k
or
=
1/
_
fL/D, com f - fator de atrito, L - comprimento equivalente do tubo e D - dimetro interno do tubo.
Figura 3.5: Comparao entre as Respostas da Equao do Sistema de Nvel de Lquido
No-Linear e Linearizada - h
ss
: resposta em regime permanente; h
0
: altura do nvel em
regime permanente; Q
i
: pequena variao na vazo de entrada; Q
i0
: vazo de regime
permanente; h: pequena variao do nvel e
Q
i
Q
i0
0, 2.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
1.5
2
2.5
3
3.5
q
q
Q
_
_
H
Ponto de Tangncia
Q
0
(t)
Linearizao
H(t)
h
h
Figura 3.6: Linearizo da Curva Q
0
(t) H(t) em torno do ponto (H,Q).
fazendo x = H, h = (x x).
Ento
f(x) = k
d
_
H (3.49)
f
(x) =
k
d
2
H
(3.50)
Com a aplicao da equao (3.48) obtm-se a linearizao da equao (3.46).
Q
0
(t) = k
d
_
H +
k
d
2
H
h(t) (3.51)
Q
0
(t) = Q +
k
d
2
H
h(t) (3.52)
Substituindo a equao linearizada da vazo de sada na equao (3.47) e considerando
tambm as pequenas variaes, vem:
C
d
dt
(H + h(t)) + Q +
k
d
2
H
h(t) = Q + q
0
(t) (3.53)
C
dh(t)
dt
+
k
d
2
H
h(t) = q
0
(t) (3.54)
Fazendo
q
0
(t) =
h(t)
R
(3.55)
R =
2
H
k
d
(3.56)
obtm-se as equaes diferenciais, linearizadas em torno do ponto (H, Q), para o sistema
de nvel de lquido da gura (3.4).
RC
dh(t)
dt
+ h(t) = Rq
i
(t) (3.57)
ou
RC
dq
0
(t)
dt
+ q
0
(t) = q
i
(t) (3.58)
com: RC a constante de tempo do sistema.
Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros das equaes (3.57) e
(3.58), supondo condies iniciais nula, obtm-se as funes transferncias para o sistema
de nvel de lquido.
H(s)
Q
i
(s)
=
R
RCs + 1
(3.59)
Q
0
(s)
Q
i
(s)
=
1
RCs + 1
(3.60)
onde: H(s) = L [h(t)], Q
i
(s) = L [q
i
(t)] e Q
0
(s) = L [q
0
(t)]
sistemas trmicos
Figura 3.7: Sistema de Aquecimento.
No sistema trmico representado pela gura (3.7) tem-se as seguintes variveis:
: temperatura em regime permanente do lquido,

C;
i
: pequena variao na temperatura do lquido na entrada,

C;
0
: pequena variao na temperatura de sada,

C;
m : vazo mssica de regime permanente, kg/s;
m : massa do lquido no reservatrio, kg;
c : calor especco do lquido, kcal/kg

C;
R : resistncia trmica que denida pela relao entre a variao na diferena de tem-
peratura e a variao na taxa de uxo de calor,

C s/kcal;
C : capacitncia trmica que a relao entre a variao no calor armazenado e a variao
na temperatura, kcal/
C;
Q : taxa de uxo de calor de entrada em regime, kcal/s;
q
i
: pequena variao na taxa de uxo de calor de entrada em regime, kcal/s.
A equao diferencial para este sistema para um valor constante de R a seguinte:
RC
d
0
dt
+
0
= Rq
i
(3.61)
onde: RC = m/ m a constante de tempo do sistema.
Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao (3.61), supondo
condies iniciais nula, obtm-se:
(s)
0
Q
i
(s)
=
R
RCs + 1
(3.62)
com: (s) = L [
0
(t)] e Q
i
(s) = L [q
i
(t)]
3.5.3 Constante de tempo
Seja o sistema de primeira ordem representado por sua funo transferncia conforme
equao (3.63):
Y (s)
U(s)
=
1
s + 1
(3.63)
Quando aplica-se uma excitao ou entrada do tipo degrau unitrio, na equao (3.63),
sendo u(t) = 1, cuja transformada de Laplale igual a L [u(t)] = U(s) = 1/s, obtm-se:
Y (s) =
1
s + 1
1
s
(3.64)
Y (s) expandido em fraes parciais prprias com numerador igual a a
1
e a
2
, que
so determinados aplicando-se a equao (2.27) para fraes racionais prprias com plos
simples.
Y (s) =
a
1
s
+
a
2
s + 1
(3.65)
a
1
=
1
(s + 1)s
s |
s=0
= 1 (3.66)
a
2
=
1
(s + 1)s
(s + 1) |
s=
1
= (3.67)
Y (s) =
1
s

(s + 1)
(3.68)
Y (s) =
1
s

1
s + (1/)
(3.69)
Tomando a transformada inversa de Laplace da equao (3.69), obtm-se:
y(t) = 1 e
t/
, t 0 (3.70)
A equao (3.70) estabelece que inicialmente, a sada y(t) nula e nalmente torna-se
unitria. Uma das caractersticas importantes desta curva de resposta exponencial y(t)
que no instante t = o valor de y(t) 0,632, ou seja, o valor y(t) alcanou 63,2 % da
condio de regime. Nota-se que, quanto menor for a constante de tempo , mais rpida
ser a resposta do sistema.
Figura 3.8: Curva de Resposta com Excitao Degrau Unitrio - Constante de Tempo.
3.6 Sistemas de Segunda Ordem 43
3.6 Sistemas de Segunda Ordem
i
e b
i
, na equao (3.1), so nulos exceto a
2
, a
1
, a
0
e
para efeto de simplicao sem perda da generalidade b
0
, a derivada de mais alta ordem
a segunda, ento:
a
2
d
2
y(t)
dt
2
+ a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) = b
0
u(t) (3.71)
dene um sistema de segunda ordem com resposta y(t) e excitao u(t).
Dividindo ambos os membros da equo (3.71) por a
0
, obtm-se:
a
2
a
0
d
2
y(y)
dt
2
+
a
1
a
0
dy(t)
dt
+ y(t) =
b
0
a
0
u(t) (3.72)
Fazendo-se:
2
=
a
0
a
2
(3.73)
=
a
1
2
a
0
a
2
(3.74)
K =
b
0
a
0
(3.75)
onde: a freqncia circular natural no amortecida do sistema, o fator de amorteci-
mento e K a sensibildade esttica.
Substituindo essas constantes na equao (3.72), tem-se;
1
2
d
2
y(y)
dt
2
+
2
dy(t)
dt
+ y(t) = Ku(t) (3.76)
Escrevendo a equao (3.76) com auxlio do operador D, equao (3.2), encontra-se:
_
1
2
D
2
+
2
D + 1
_
= Ku(t) (3.77)
cuja equao caracterstica :
D
2
+ 2D +
2
= 0 (3.78)
As razes da equao caracterstica (3.78) so:
1,2
=
_
2
1 (3.79)
O comportamento dinmico dos sistemas de segunda ordem pode ser descrito em fun-
o dos parmetros e . Se 0 < < 1, os plos a malha fechada so complexos
conjugados e se situam no semiplano esquerdo do plano s. O sistema ento dito suba-
mortecido, e a resposta transitria oscilatria. Se = 1, o sistema dito criticamente
amortecido. Sistemas superamortecidos correspondem a > 1. A resposta transitria de
sistemas amortecidos criticamente e superamortecidos no oscila. Se = 0, a resposta
transitria no decai.
caso superamortecido ( > 1)
As razes so reais e simples:
1,2
=
_
2
1 (3.80)
Ento a soluo da equao homognea (3.78) :
y
h
(t) = C
1
e
1
t
+ C
2
e
2
t
(3.81)
Levando em considerao as condies iniciais (t = 0) pode-se determinar o valor
das constantes C
1
e C
2
da equao (3.81), cujos valores so:
C
1
=
1
2
_
2
1
_
y(0) +
_
2
1y(0) + y(0)
_
(3.82)
C
2
=
1
2
_
2
1
_
y(0)
_
2
1y(0) + y(0)
_
(3.83)
Ento a soluo homognea ca:
y
h
(t) =
1
2
_
2
1
_
y(0) +
_
2
1y(0) + y(0)
_
e
+
2
1
1
2
_
2
1
_
y(0)
_
2
1y(0) + y(0)
_
e
2
1
(3.84)
caso criticamente amortecido ( = 1)
As razes so reais e repetidas , as quais so:
1,2
= (3.85)
Ento a soluo homognea escrita como:
y
h
(t) = C
1
e
t
+ C
2
te
t
(3.86)
Com auxlio das condies iniciais (t = 0) pode-se determinar os valores das cons-
tantes C
1
e C
2
.
Ento:
C
1
= y(0), C
2
= y(0) + y(0) (3.87)
Finalmente a soluo homognea, equao (3.86), com auxlio da equao (3.87) :
y
h
(t) = y(0)e
t
+ (y(0) + y(0)) te
t
(3.88)
caso subamortecido (0 < < 1)
As razes so conjugadas e complexas, dadas pela equao (3.89):
1,2
= j
_
1
2
(3.89)
onde
d
a frequncia circular natural amortecida.
A soluo da equao homognea escreve-se como:
y
h
(t) = Ce
t
sen(
d
t + ) = C
1
e
t
sen(
d
t) + C
2
e
t
cos (
d
t) (3.90)
As constantes C
1
e C
2
so determinadas pelas condies iniciais (t = 0), cujos valores
so:
C
1
=
y(0) + y(0)
d
, C
2
= y(0) (3.91)
Substituindo a equao (3.91) na equao (3.90), obtm-se:
y
h
(t) =
_
y(0) + y(0)
d
_
e
t
sen(
d
t) + y(0)e
t
cos (
d
t) (3.92)
3.6.1 Outras formas de representar o sistema
funo transferncia
Passando a Transformada de Laplace em ambos os membros da equao (3.77) e
considerando as condies iniciais nulas, tem-se a funo transferncia de um sistema de
segunda ordem, apresentado pela equao (3.93).
Y (s)
U(s)
=

2
K
s
2
+ 2s +
2
(3.93)
Y (s)
U(s)
=
b
0
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
(3.94)
onde o tempo de resposta de um sistema subamortecido de segunda ordem : =
1/|Re()| = 1/()
A funo transferncia, em termos de diagrama de blocos, e apresentada conforme a
gura (3.9)
Figura 3.9: Funo Transferncia de um Sistema de 2a Ordem.
espao de estados
Para representar o sistema de segunda ordem, equao (3.71), na forma de espao de
estados dene-se: x
1
= y; x
2
= y.
Ento
x
1
= x
2
, x
2
=
a
0
a
2
x
1
a
1
a
2
x
2
+
b
0
a
2
u(t) (3.95)
A equao de estado escrita como:
_
x
1
x
2
_
=
_
0 1
a
0
/a
2
a
1
/a
2
__
x
1
x
2
_
+
_
0
b
0
/a
2
_
u(t) (3.96)
Representando na forma de diagrama de blocos, tem-se:
Figura 3.10: Modelo de Estados de Espao de um Sistema de 2a Ordem.
diagrama de blocos
Outras formas de representar um sistema atravs de diagrama de blocos conforme
apresentado na gura (3.11).
Figura 3.11: Diagrama de Blocos de um Sistema de 2a Ordem.
3.6.2 Exemplos de sistemas de segunda ordem
sistema mecnico vibratrio
Considera-se o sistema mecnico mostrado na gura (3.12). Supe-se que o sistema
esteja inicialmente em repouso, x(0) = 0 e x(0) = 0, e que no instante t = 0, o sistema
posto em movimento atravs de um impulso unitrio de fora.
Figura 3.12: Sistema Massa-Mola com Excitao Impulso Unitrio.
Aplicando a 2a Lei de Newton a equao dinmica de movimento obtida.
m x(t) + kx(t) = (t) (3.97)
com: m massa do sistema em kg; k rigidez do sistema em N/m e (t) fora impulso
unitrio em N.
Aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os membros da equao (3.97) resulta
em:
m
_
s
2
X(s) sx(0) x(0)
+ kX(s) = 1 (3.98)
Substituindo-se as condies iniciais e explicitando o valor de X(s), obtm-se:
X(s) =
1
ms
2
+ k
(3.99)
A transformada de Laplace da equao (3.99) deve ser colocada na forma:
X(s) =

n
s
2
+
2
n
(3.100)
que possui transformada inversa de Laplace tabela, cujo valor :
x(t) = sen
n
t (3.101)
Dividindo-se a equao (3.99) por m e arranchado o resultado, obtm-se:
X(s) =
1
s
2
+
__
k
m
_
2
(3.102)
Multiplicando o numerador e denominador da equao (3.102) por
_
k
m
, vem:
X(s) =
1
mk
_
k
m
s
2
+
__
k
m
_
2
(3.103)
cuja a transformada de Laplace inversa de X(s) conduz a
x(t) =
1
mk
sen
_
k
m
t (3.104)
A oscilao um movimento harmnico simples. A amplitude de oscilao 1/
mk.
sistema mecnico torcional
A gura (3.13) apresenta de forma esquemtica um redutor de velocidades.
Figura 3.13: Redutor de Velocidades.
A equao que descreve o comportamento do sistema obtida aplicando-se a 2a. Lei
de Newton:
J
2 eq

2
+ b
2 eq

2
+ T
L
=
1
n
T
m
(3.105)
onde:
J
1
momento de inrcia de massa do eixo 1, kgm
2
;
J
2
momento de inrcia de massa do eixo 2, kgm
2
;
1
frequncia circular do eixo 1, rad/s;
2
frequncia circular do eixo 2, rad/s;
T
1
torque no eixo 1, Nm;
T
2
torque no eixo 2, Nm;
T
m
torque de entrada aplicado pelo motor eltrico, Nm;
T
L
torque aplicado na carga, Nm;
n
1
velocidade de rotao do eixo 1, rpm;
n
1
velocidade de rotao do eixo 2, rpm;
J
1 eq
momento de inrcia equivalente no eixo 1, kgm
2
;
J
2 eq
momento de inrcia equivalente no eixo 2, kgm
2
;
b
1 eq
coeciente de atrito visco equivalente do tem de engrenagens referenciados ao eixo
1, Nm/s
2
;
b
2 eq
coeciente de atrito visco equivalente do tem de engrenagens referenciados ao eixo
2, Nm/s
2
;
Sendo que:
b
1 eq
=
_
n
1
n
2
_
2
b
2 eq
(3.106)
b
2 eq
= b
2
+
_
n
2
n
1
_
2
b
1
(3.107)
J
1 eq
=
_
n
1
n
2
_
2
J
2 eq
(3.108)
J
2 eq
= J
2
+
_
n
2
n
1
_
2
J
1
(3.109)
n =
n
1
n
2
(3.110)
3.6.3 Combinao de dois sistemas de 1a. Ordem
Os sistemas de segunda ordem tambm aparecem quando dois sistemas de primeira
ordem so unidos em srie para formar um sistema maior. Na ligao em srie a sada de
um a entrada do outro, conforme ilustrado na (3.14).
Para a gura (3.14) tem-se o seguinte tratamento matemtico:
Y
1
U
1
=
1
1
s + 1
(3.111)
Y
2
U
2
=
1
2
s + 1
(3.112)
Y
2
=
U
2
2
s + 1
(3.113)
U
2
= Y
1
(3.114)
Y
2
=
Y
1
2
s + 1
(3.115)
Y
2
=
U
1
(
1
s + 1)(
2
s + 1)
(3.116)
Y
2
U
1
=
1
(
1
s + 1)(
2
s + 1)
(3.117)
Y
2
U
1
=
1
2
s
2
+ (
1
+
2
)s + 1
(3.118)
que a forma tpica de um sistema de segunda ordem.
Figura 3.14: Sistemas de 1a Ordem Gerando um Sistema de 2a. Ordem; sem e com efeito
de carga.
Um erro deste procedimento e desprezar a drenagem de potncia que o segundo sis-
tema aplica ao primeiro e que no foi considerada na funo de transferncia original. A
funo transferncia Y
1
/U
1
diferente quando o segundo sistema conectado e a funo
transferncia global Y
2
/U
1
no apenas o produto das duas funes. Este efeito cha-
mado efeito de carga ou loading eect que se for pequeno pode ser desprezado mas em
outros casos exige a reformulao do problema a partir do esquema j combinado.
Por exemplo, vai-se analisar um sistema lquido ligado em srie conforme a gura
(3.15).
A funo transferncia do reservatrio 1 e 2 relacionando a vazo de entrada Q com a
altura do reservatrio H segundo a equao (3.59):
H
1
(s)
Q(s)
=
R
1
C
1
R
1
s + 1
(3.119)
H
2
(s)
Q
1
(s)
=
R
2
C
2
R
2
s + 1
(3.120)
Como deve-se obter a relao entre a vazo de entrada do reservatrio 1, Q, e a altura
do reservatrio 2, H
2
, interessante escrever a funo transferncia do reservatrio 1 em
funo das vazes de entrada e sada, usando-se a relao equao (3.121):
Q
1
(s) =
H
1
(s)
R
1
(3.121)
onde: Q
1
a vazo de sada do reservatrio 1.
Logo, tem-se:
Q
1
(s)
Q(s)
=
1
C
1
R
1
s + 1
(3.122)
Finalmente a funo de transferncia dos reservatrios sem interao :
H
2
(s)
Q(s)
=
R
2
C
1
R
1
C
2
R
2
s
2
+ (C
1
R
1
+ C
2
R
2
) + 1
(3.123)
Com o sistema de nvel de lquido com interao a funo de transferncia do sistema
no o produto das duas funes de trasnferncia de primeira ordem.
Para o sistema com interao da gura (3.15(b)) escreve-se as equaes para o reser-
vatrio 1:
(a) Tanque sem Interao. (b) Tanque com Interao.
Figura 3.15: Sistemas de 2a. Ordem.
Q
1
=
H
1
H
2
R
1
(3.124)
C
1
H
1
s = QQ
1
H
1
=
Q
C
1
s

Q
1
C
1
s
(3.125)
Q
1
=
H
1
R
1
H
2
R
1
Q
1
=
Q
C
1
R
1
s

Q
1
C
1
R
1
s

H
2
R
1
(3.126)
Q
1
=
Q
C
1
R
1
s + 1

C
1
s
C
1
R
1
s + 1
H
2
(3.127)
J para o reservatrio 2, escreve-se:
C
2
H
2
s = Q
1
Q
2
(3.128)
Q
2
=
H
2
R
2
(3.129)
C
2
H
2
s +
H
2
R
2
= Q
1
(3.130)
C
2
R
2
H
2
s + H
2
= R
2
Q
1
(3.131)
Substituindo-se o valor de Q
1
obtido na equao (3.127) na equao (3.131) obtm-se
a funo de transferncia.
H
2
(s)
Q(s)
=
R
2
C
1
R
1
C
2
R
2
s
2
+ (C
1
R
1
+ C
2
R
2
+ C
1
R
2
) s + 1
(3.132)
ou
Q
o
(s)
Q
i
(s)
=
1
C
1
R
1
C
2
R
2
s
2
+ (C
1
R
1
+ C
2
R
2
+ C
1
R
2
) s + 1
(3.133)
Observe-se a similaridade e a diferena entre a funo de transferncia dada pela
equao (3.123) e aquela dada pela equao (3.132). O termo R
2
C
1
que aparece no
denominador da equao (3.132) exemplica a interao entre os dois reservatrios.
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Reservatrios em Srie
tempo (s)
v
a
z
o

d
e

S
a
d
a

(
m
3
/
s
)
C
1
=C
2
=2 (m
2
) e R
1
=R
2
=0,5 (s/m
2
)
s/ interao
c/interao
Figura 3.16: Resposta da Vazo a uma Excitao Degrau de Reservatrios em Srie c/ e
s/ Interao.
3.7 Linearizao de Modelos
Um sistema no-linear se o prncipio da superposio no se aplica a ele. Na en-
genharia de controle, uma operao normal do sistema pode ser em torno do ponto de
equilbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do equilbrio, en-
to possvel aproximar o sistema no-linear por um sistema linear. Esse sistema linear
equivalente ao sistema no-linear considerado dentro de um conjunto limitado de ope-
raes. Esse modelo linearizado, modelo linear, invariante no tempo, muito importante
na engenharia de controle.
O processo de linearizao tem como base o desenvolvimento da funo no-linear em
uma srie de Taylor em torno do ponto de operao e a reteno somente do termo linear.
Em virtude de desprezarmos os termos de ordem elevada da expanso da srie de Taylor,
esses termos desprezados devem ser sucientemente pequenos; isto , as variveis devem
se desviar apenas ligeramente das condies de operao.
3.7 Linearizao de Modelos 55
3.7.1 Aproximao linear de modelos matemticos no-linear -
Funo de uma Entrada
Para obter um modelo matemtico linear de um sistema no-linear, admitimos que as
variveis desviem apenas ligeiramente de alguma condsio de operao.
Considere um sistema em que a entrada x(t) e a sada y(t). A relao entre y(t) e
x(t) dada por:
y = f(x) (3.134)
Se a condio de operao normal corresponde a x, y, ento a equao (3.134) pode
ser expandida em uma srie de Taylor em torno desse ponto.
y = f(x) +
df(x)
dx
|
x=x
(x x) +
1
2!
d
2
f(x)
dx
2
|
x=x
(x x)
2
+ . . . (3.135)
Se a variao de (x x) for prquena, podemos desprezar os termos de ordem mais
elevada em (x x), escrevendo-se a equao (3.135), como:
y = y + K(x x) (3.136)
com:
y = f(x) e K =
df(x)
dx
|
x=x
A equao (3.136) pode ser reescrita como:
y y = K(x x) (3.137)
A equao (3.137) fornece um modelo matematicamente linear para o sistema no-
linear dado pela equao (3.134) prximo do ponto de operao (x x), (y y).
3.7.2 Aproximao linear de modelos matemticos no-linear -
Funo de duas Entradas
Considere o sistema no-linear cuja sada y uma funo de duas entradas x
1
e x
2
,
tal que:
y = f(x
1
, x
2
) (3.138)
Para obter uma aproximao linear desse sistema no-linear expande-se a equo
(3.138) em uma srie de Taylor em torno do ponto normal de operao x
1
e x
2
.
y = f(x
1
, x
2
)+
_
f(x
1
, x
2
)
x
1
|
x
1
=x
1
,x
2
=x
2
(x
1
x
1
) +
f(x
1
, x
2
)
x
2
|
x
1
=x
1
,x
2
=x
2
(x
2
x
2
)
_
+
1
2!
_
2
f(x
1
, x
2
)
x
2
1
|
x
1
=x
1
,x
2
=x
2
(x
1
x
1
)
2
+

2
f(x
1
, x
2
)
x
2
2
|
x
1
=x
1
,x
2
=x
2
(x
2
x
2
)
2
_
+ . . .
(3.139)
Nas proximidades do ponto normal de operao, os termos de ordem mais elevada
podem ser desprezados. O modelo matemtico linear desse sistema no-linear, nas proxi-
midades das condies normais de operao, ento:
y y = K
1
(x
1
x
1
) + K
2
(x
2
x
2
) (3.140)
com
y = f(x
1
, x
2
), K
1
=
f(x
1
, x
2
)
x
1
|
x
1
=x
1
,x
2
=x
2
e K
2
=
f(x
1
, x
2
)
x
2
|
x
1
=x
1
,x
2
=x
2
3.7.3 Exemplo de Linearizao de uma Equao No-Linear
Seja linearizar a equao
z = xy (3.141)
na regio 5 x 7, 10 y 12.
Com a regio de linearizao denida seleciona-se x = 6 e y = 11. Como z = x y = 66.
Expandindo e equao no-linear (3.141) em uma srie de Taylor prximo do ponto
x = x, y = y e desprezando os termos de ordem mais elevada, temos:
z z = a(x x) + b(y y) (3.142)
3.7 Linearizao de Modelos 57
com
a =
(xy)
x
|
x=x,y=y
= y = 11 (3.143)
b =
(xy)
y
|
x=x,y=y
= x = 66 (3.144)
Ento a equao linearizada :
z 66 = 11(x 6) + 6(y 11)
z = 11x + 6y 66 (3.145)
Quando x = 5 e y = 10, o valor de z dado pela equao linearizada, equao (3.142),
:
z = 11 5 + 6 10 = 49
J o valor exato dado pelo equao (3.141).
z = 5 10 = 50
Assim o erro de (50 49)/50 = 0, 02, que representa um erro de 2%.
Captulo 4
Modelos Matemticos de Sistemas
Neste captulo iremos modelar principalmente sistemas dinmicos contnuos atravs
de equaes diferencais lineares ordinrias. Se o modelo resultante for uma equao a
derivadas parciais, ento esta ser normalmente discretizada na sua varivel espacial de
forma a obter uma descrio mais simples apesar de menos detalhada.
4.1 Sistema de Nvel de Lquido
Considera-se um reservatrio com uma seo reta de rea A conforme indicado na
(4.1), com as seguintes variveis
1
:
Figura 4.1: Nvel de Lquido.
Qi valor de vazo de entrada, m
3
/s;
Qo valor de vazo de sada, m
3
/s
Q valor de vazo em regime permanente, m
3
/s;
1
CARVALHO, J. L. M. de (2000), Sistemas de Controle Automtico, LTC editora, Rio de Janiro, RJ,
p. 14 a 16.
60 Modelos Matemticos de Sistemas
q
i
pequeno desvio da vazo de entrada em relao ao seu valor de regime, m
3
/s;
q
0
pequeno desvio da vazo de sada em relao ao seu valor de regime, m
3
/s;
H altura do nvel, m
H altura do nvel em regime permanente, m
h pequeno desvio da altura do nvel em relao ao seu valor de regime, m;
densidade do uido, kg/m
3
;
R resistncia ao uxo de lquido na restrio denida como a variao na diferena de
nvel necessria para causar uma variao unitria na vazo, (m)/(m
3
/s);
C capacitncia do reservatrio denida como sendo a variao na quantidade de lquido
armazenado necessrio para causar uma variao unitria na altura do nvel de
lquido, m
3
/m;
A Lei da conservao de massa diz-nos que, num curto intervalo de tempo, a diferena
entre a vazo mssica de entrada e a de sada igula ao aumento de massa de lquido
armazanado, isto massa que entra menos massa que sa igual a acumulao. Ento
Q
i
Q
o
= A
dH
dt
(4.1)
onde: Q
i
= Q + q
i
, Q
o
= Q + q
o
e H = H + h.
conhecido que a vazo atravs de um orifcio normalmente uma funo da raiz
quadrada da queda de presso atravs deste; para o caso de uma descarga para a atmosfera,
a queda de presso proporcional a H. Temos portanto, considerando uma abertura
pequena e constante,
Q
o
= K
t
H (4.2)
onde: K
t
coeciente do oifcio (vlvula) - K
t
= C
d
A
2g com C
d
sendo o coeciente de
descarga da vlvula.
Devera-se tambm ser considerado a queda de presso na linha de descarga que, para
umaregime turbulento, aproximadamente proporcional ao quadrado da vazo.
Substituindo a equao (4.2) na equao (4.1) e reacrupando os termos, obtem-se o
seguinte modelo:
A
dH
dt
+ K
t
H = Q
i
(4.3)
4.1 Sistema de Nvel de Lquido 61
que uma equao diferencial no linear. Obviamente, equaes lineares so mais
fceis de resolver; portanto deve-se tentar uma simplicao. Na maior parte das situaes
se quer manter H constante, igual a H, e se o sistema de controle estiver funcionando
normalmente apenas permitir pequenos desvios h ao redor do valor de equilbrio H.
Pode-se linearizar a equao(4.3) ao redor do ponto de funcionamento H. Designa-se por
Q o valor em regime permanete da vazo, tanto de entrada como de sada.
Se Q
i
for subtamente aumentado de uma pequena quantidade constante q
i
, excitao
degrau, Q
o
aumentar gradualmente at Q + q
i
.
Exprimindo as variveis da equao (4.1) em termos das suas componentes em regime
estacionrio e dos seus desvios obtm-se:
A
d
dt
_
H + h
_
=
_
Q + q
i
_
_
Q + q
o
_
(4.4)
que equivalente a
A
dh
dt
= q
i
q
o
(4.5)
Por outro lado,
q
o
=
K
t
2
H
h + f(h
2
) (4.6)
onde: f(h
2
) so diferenciais de segunda ordem e superiores que sero desprezados na
linearizao de
_
H + h.
Substituindo a equao (4.6) na equao (4.5) chega-se a
2A
H
K
t
dq
o
(t)
dt
+ q
o
(t) = q
i
(t) (4.7)
Denindo resistncia dinmica, R, como sendo a resistncia ao uxo de lquido na
restrio
R =
2
H
K
t
(4.8)
a equao (4.7) escrita como:
62 Modelos Matemticos de Sistemas
RA
dq
o
(t)
dt
+ q
o
(t) = q
i
(t) (4.9)
Pode-se representa tambm a equao (4.9) em funo da varivel h. Da equao (4.6)
com a denio da equao (4.8) chega-se a:
h = Rq
o
(4.10)
Substituindo a equao (4.10) na equao (4.9), obtem-se:
RA
dh(t)
dt
+ h(t) = Rq
i
(t) (4.11)
As equaes (4.9) e (4.11) so as equaes lineares desejadas.
Vejamos agora como a equao (4.6) resultou da equao (4.2). Desenvolvendo

H
em srie de Taylor ao redor de H, obtm-se:
_
(H + h) =
_
H +
h
2
h
2
8
1
_
H
_ + . . .
=
_
H +
h
2
H
+ f(h
2
) (4.12)
Para pequenos valores de h pode-se desprezar os termos no-lineares f(h
2
) = 0.
Substituindo a equao (4.12) na equao (4.6) tem-se:
Q
o
+ q
o
= K
t
_
_
H +
h
2
H
_
(4.13)
como Q
o
= K
t
H, ento:
q
o
=
K
t
h
2
H
+ K
t
_
H Q
o
(4.14)
q
o
=
K
t
2
H
h (4.15)
4.1 Sistema de Nvel de Lquido 63
O valor de K
t
pode ser determinado, sem diculdades, por via experimental, atravs
da representao grca do valor de H, em regime permanente, para cada valor de Q
i
.
Figura 4.2: Vazo de Sada em Regime Estacionrio em Funo da Presso da Altura da
Coluna de Lquido.

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INSTITUTO DE ENGENHARIA MECNICA

(t)(t)dt = (0) (2.8)

= R {Re (s) > 0} (2.19)

|h(t)|dt < (2.39)

+ 3 [sX(s) x(0)] + 2X(s) = 0

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