6.

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PID

A continuacin mostraremos el diagrama de bloques en simulink, el cual nos proporciona una grfica de reaccin de nuestro sistema en lazo abierto, de la grfica que podemos observar tomamos la siguiente informacin:

De nuestra grafica de reaccin Y=5, Tao = 0.63 * 5 = 3.15, K=5, L=0.09 Constante de proporcionalidad Integral Ti=2*L = 0.18 Derivativa Td=0.5*L= 0.045 ( )

El control PID obtenido es:

Para obtener la curva de reaccion utilizamos el siguiente codigo en matlab: s= tf('s'); G=1000/ (s^3+50*s^2+600*s+1000); figure(1),step(5*G,0:0.1:10)

Curva de reaccion

El siguiente modelo de bloques en simulink representa el sistema PID con limitacin de accin derivativa, en el cual podemos visualizar la seal del esfuerzo de control y la seal que obtenemos despus de usar el control PID:

Y su curva de esfuerzo es:

La respuesta final del sistema es la siguiente controlado por el PID es:

PID con accin derivativa sobre la seal: De igual manera presentamos los bloques de nuestro sistema en simulink para el PID con accin derivativa sobre la seal:

Y su curva de esfuerzo es:

La respuesta final del sistema es la siguiente controlado por el PID es:

De las grficas anteriores podemos concluir que los controladores PID con la accin derivativa son ms sensibles al ruido, y que el PID con limitacin de la accin derivativa puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

7. Disear un controlador por realimentacin de estado que incluya un observador. El control robusto por realimentacin de estados con accin integral necesita gran cantidad de sensores e instrumentacin para todos los estados de la planta. Por lo tanto una solucin ptima es disear un observador de estados.

Los observadores de estado, son herramientas virtuales, que permiten estimar las variables o estados de un sistema en base a mediciones de las seales de salida y seales de control. Estos observadores permiten enviar informacin estimada acerca del valor que toman dichos estados, permitiendo conocer una aproximacin del valor real, adems cuentan con muy poco margen de diferencia o error. Tambin se debe recordar que nuestro estados a observan son la corriente y la velocidad.

El diagrama de un observado es:

Lo primero que debemos hacer es comprobar si el sistema es observable, para esto utilizamos la siguiente matriz: Mo=[ ] y calculamos su determinante. Si el determinante

es diferente de 0 el sistema es observable.

Al multiplicar la matriz C*A y C*A^2 obtenemos:

Entonces nuestra matriz de observabilidad es:

Verificamos si la matriz Mo tiene n filas linealmente independientes, o que Mo sea invertible, lo hacemos por medio de su determinante en este caso el determinante de nuestra matriz de observabilidad es ( ) . Esto indica que el sistema es

observable y que por lo tanto podremos disear un observador de estados.

Verificamos que el rango de la matriz de observabilidad del sistema sea igual a la dimensin del mismo, en este caso el rango es igual a 3, este clculo se realiz en matlab con la funcin rank.

Para el clculo de L utilizamos matlab donde ingresamos los siguientes parmetros: xita = 0.45, wn = 5.92. Estos valores los escogimos teniendo en cuenta que son aquellos con los que hemos venido trabajando.
xita = 0.45; wn = 5.92; sigma = xita*wn; wd = wn*sqrt(1-xita^2); P = [-sigma + i*wd -sigma - i*wd -35];

Con este cdigo podemos encontrar la ubicacin deseada de los polos del observador, en este caso obtenemos:

Con el valor de los polos del observador podemos calcular el valor de L.

L = place(A',C',P)'

Ahora procedemos es calcular el valor de de ( ) [ ]

Los autovalores de la matriz (A - LC) los calculamos con la funcin eig en matlab. En nuestro caso tenemos el siguiente resultado: ( ) [ ]

Podemos observar que todos los autovalores de la matriz (A - LC) tienen parte real negativa, entonces el error de estimacin decrecera asintticamente a cero.

Ordenamos el controlador:

En simulink modelamos la planta junto con el observador:

El bloque de la palnta contine:

Y el observador es:

Notemos que el observador de estado anterior es como el descrito en teora puesto que posee por la entrada 1 la realimentacin para corregir el error de estimacin.

Ahora estudiaremos la comparacin entre las seales de los estados reales y los estados observados, esto es el error de estimacin del observador.