MAKNE DNAM (HIZ VE VME ANALZ)

TELEME HAREKET

teleyen bir cisim zerinde alnan iki nokta arasndaki dz bir izgi (dorultu), teleme
esnasnda srekli paralel kalr.









Cisim zerinde alnan iki noktay dnelim.
Bu noktalar arasnda
A B A B
r r r
/

+ =
konum vektrleri yazlabilir.

A
r

: A noktasnn konum vektr (yere gre)

B
r

: B noktasnn konum vektr (yere gre)

A B
r
/

: B noktasnn A noktasna gre konumu

(Bal konum vektr)
Bu vektrn zamana gre trevi alnrsa
dt
r d
dt
r d
dt
r d
A B A B /

+ =

Burada
dt
r d
v
A
A

= : A noktasnn yere gre hz vektr

dt
r d
v
B
B

= : B noktasnn yere gre hz vektr

dt
r d
v
A B
A B
/
/

= : B noktasnn Aya gre bal hz vektr

A B
r
/

vektrnn hem boyu hem yn sabit olduundan trevi sfrdr, dolaysyla

A B
v v

=

ve ikinci kez trevi alnrsa

A B
a a

=

bulunur. Dolaysyla A ve B noktalarnn hem hzlar hem de ivmeleri ayndr.zetle, teleme
yapan cisimlerde cisim zerinde bulunan her noktann hzlar ve ivmeleri birbirlerine eittir.


A
B
A
B
A
B
A
r

B
r

A B
r
/

x
y
SABT BR EKSEN ETRAFINDA DNME HAREKET

Sabit bir O noktas etrafnda dnen ubuun A ucundaki
yer deitirme:

u A = A
A A
r r
t zaman aralnda
t
r
t
r
A
A
A
A
=
A
A u

Limitte
t
r
t
r
t
A
A
t
A
A
=
A
A
A A
u
0 0
lim lim
dt
d
r
dt
dr
A
A
u
=

Burada asal hz olup e
u u
= =
A
A
A
dt
d
t
t 0
lim ile tanmlanr. Birimi rad/s dir.
Hz vektrnn yn, hz bulunan noktay merkeze balayan doruya diktir. Dolaysyla A
noktasnn hz vektrel olarak
A A
r v

= e
yazlr. Bu ifadenin trevi alnrsa A noktasnn ivmesi de bulunabilir.
) ( ) (
A A
A
A A A
r r
dt
r d
r
dt
d
r
dt
d
a

+ = + = = e e o e
e
e
Burada
dt
de
o

= asal ivmeyi temsil eder. Birimi rad/s

2
dir. Ayrca dzlemsel mekanizmalar
iin
A A
r r

2
) ( e e e = yazmak mmkndr.
Yukardaki ifadede vektr arpmlarna dikkat edilirse,
A
t
A
r a

=o nn yn A nn
yrngesine teet veya A y merkeze balayan doruya dik olup teetsel ivme olarak
adlandrlr. Buna karn
A A
n
A
r r a

2
) ( e e e = = nn yn, A dan merkeze dorudur ve
normal ivme olarak adlandrlr.
KONUM, HIZ VE VME VEKTRLERNN
KARMAIK SAYILARLA GSTERM
u i
A A
e r r =

(r
A
= sabit)
u
e
i
A A
ie r v =

Burada e
A
r hz vektrn iddeti,
u i
ie ise yndr.
e
A A
r v =
e x
y
z


r
A
r
A
A

A

O

r
A


u i
e
r
A
u i
ie
A

u i
e
O

kinci kez trev alnrsa
n
A
t
A
i
A
i
A A
a a e r ie r a

+ = + = ) (
2 u u
e o




Hz formlleri incelenirse; asal hz cismin her
noktasnda sabit olduundan hz merkezden
uzaklatka artar.



vme formlleri incelenirse, teetsel ivmenin
izgisel hza benzedii grlr. Normal ivme ise,
merkeze yaklatka klen bir eilim gsterir.



GENEL DZLEMSEL HAREKET
Genel dzlemsel hareket, dnme ile telemenin ayn anda olutuu hareket eklidir.










A ve B noktalar arasndaki bal hareket
A B A B
r r r
/

A + A = A
ile ifade edilebilir. Bu yer deitirmelerin t zamanda gerekletirildii dnlrse

O

u i
ie
u i
e
n
A
a

t
A
a

A
a

u i
e
A
r

A

u i
e
O

A
r

A
r

2
e

r
A
A

O

r
A
O
A
B
A,A
B
B
A
r

B
r

A B
r
/

A
r

A
A
r

A
u A
A B
r
/

A B
r
/

A
B
r

A
t
r
t
r
t
r
A B A B
A
A
+
A
A
=
A
A
/


Limitte
t
r
t
r
t
r
A B
t
A
t
B
t
A
A
+
A
A
=
A
A
A A A
/
0 0 0
lim lim lim


A B A B
v v v
/

+ =
Burada e
u u
A B
t
A B A B
t
A B
t
A B
r
t
r
t
r
t
r
v
/
0
/ /
0
/
0
/
lim lim lim =
A
A
=
A
A
=
A
A
=
A A A

ve vektrel olarak da yine
A B A B
r v
/ /

= e eklinde ifade edilir. Yn ise
A B
r
/

vektrne
diktir.
Ayn sonu karmak saylarla ifade edilebilir.

u i
BA A B
e r r r + =


u
e
i
BA A B
ie r v v + =


A B A B
v v v
/

+ =
Burada
B
v

: B nin mutlak hz
u
e
i
BA A B
ie r v
/
=

: Bal hz; yn AB ye dik

VME
A B A B
v v v
/

+ =
A B A B
r v v
/

+ = e
dt
r d
r
dt
d
dt
v d
dt
v d
A B
A B
A B /
/

+ + = e
e

A B A B A B
v r a a
/ /

+ + = e o
) (
/ / A B A B A B
r r a a

+ + = e e o
n
A B
t
A B A B
a a a a
/ /

+ + =
t
A B
a
/

: Teetsel bal ivme, yn AB ye dik.

n
A B
a
/

: normal bal ivme, BA ynnde (dnme merkezine doru).

BA
r

A
r

B
r

u i
e
u i
ie
A
B
Karmak saylarla:
u
e
i
BA A B
ie r v v + =


Trevi alnrsa
) (
2 u u
e o
i
BA
i
BA A B
e r ie r a a + + =




CORIOLIS VME BLEEN
Bu bal hareket tipinde ise bir hareketli cisim dierine gre teleme yapar; kayar mafsal,
kam ifti gibi.

2 3 2 3
/ A A A A
r r r

A + A = A
2 3 2 3
/ A A A A
v v v

+ =
2 3
/ A A
v

: A
3
noktasnn 2 cismi zerindeki
A
2
noktasna gre bal hz
(bal yrngeye teet)

rnek: A
0
noktas etrafnda dnen bir kolun zerinde kayan bir bilezii inceleyelim.







u i
B
re r =

: B
2
ve B
3
n konum vektr
2 3 2
/ B B B
i i
B
B
v v e r ie r v
dt
r d

+ = + = =
u
e (
u
e
i
B
ie r v =
2

dik ynde;
u i
B B
e r v

=
2 3
/
teet
ynde)
B
3
n ivmesi:

trevi nin v
i i
trevi nin v
i i i
B
B B B
ie r e r ie r e r ie r a

2
2
/
3 2
) ( ) (
u u u u u
e e e o + + + =
u u u u
e e o
i i i i
B
ie r e r e r ie r a

2
2
+ + =
u
o
i t
B
ie r a =
2

u
e
i n
B
e r a
2
2
=

u i t
B B
e r a

=
2 3
/
: Bal hzn iddetinin deiimi
u i
ie
u i
e
n
A B
a
/

t
A B
a
/

A B
a
/

u i
e
u i
ie
B

u i
e
A


A
2

A
2
, A
3

3
A
r

A
2
A
r

A
A
3


2 3
/ A A
r

A


u i
e
u i
ie
B

1
A
0
2
3
r

izgisel hz vektrnn iddetindeki deiiminden dolay
u
e
i
B
ie r v =
2

u u u
e e e
i i i
B
ie r ie r ie r r v A + = A + = ) (
2
'

Fark: e r A
Yn:
u i
ie
e e
e
r
dt
dr
t
r
t
= =
A
A
A 0
lim



Bal hz vektrnn ynnn deiiminden dolay
Fark: u A r
Yn:
u i
ie
e
u u
r
dt
d
r
t
r
t

= =
A
A
A 0
lim

Bu iki terimin yn ayn:
u i
ie
iddetleri ayn: e r
Coriolis ivme bileeni:
u
e
i c
B
ie r a ) ( 2
3

=

ZET:
c
B B
t
B B
n
B
t
B
i i i i
B
a a a a
ie r e r e r ie r a
2 3 2 3 2 2
3
/ /
2

2

+ + + =
+ + =
u u u u
e e o


MEKANZMALARDA HIZ VE VME ANALZ
Hz ve ivmeleri bilinen noktalardan balanr.
Mafsal noktalar akan noktalar olarak dnlr.
A B A B
v v v
/

+ =
B C B C
v v v
/

+ =
n
A B
t
A B A B
a a a a
/ /
+ + =


n
B C
t
B C B C
a a a a
/ /
+ + =



u i
e
u i
ie
B
2

A
0
B
2
r
u A r
u A
) ( u u A + i
e

r

r

u i
e
u i
ie
B
2
(=B
3
)
u i
e
A
0
B
2
r A
e r
e ) ( r r A +
r
Mekanizmalarda nce konum analizi yaplr, sonra hz ve ivme analizleri yaplr.
Devre kapallk denklemlerinin trevi alnarak hz ve ivmeler bulunabilir.
Birinci trev: Vektrel hz devre denklemi (hz devre denklemi)
kinci trev: Vektrel ivme devre denklemi (ivme devre denklemi)
Devre kapallk denklemleri: Konum deikenlerine gre nonlineer.
Hz ve ivme devre denklemleri: Hz ve ivme deikenlerine gre lineer.

rnek: Krank biyel mekanizmasnn hz ve ivme analizi

dt
d
12
12
u
e =
dt
d
dt
d
12
2
12
2
12
e u
o = =


Vektr kapallk denklemi:

+ = BA B A A A
0 0

Vektr kapallk denkleminin kompleks ifadesi:
13 12
3 14 2
u u i i
e a s e a + =
Vektr kapallk denkleminin kompleks elenii:
13 12
3 14 2
u u i i
e a s e a

+ =
Skale denklemler:
13 3 14 12 2
cos cos u u a s a + =

13 3 12 2
sin sin u u a a =
Hz devre denklemi:
13 12
13 3 14 12 2
u u
e e
i i
ie a s ie a + =
Elenii:
13 12
13 3 14 12 2
u u
e e
i i
ie a s ie a

=
Burada:
dt
d
12
12
u
e =
dt
d
13
13
u
e =
dt
ds
s
14
14
=


CRAMER KURALI
Lineer bir denklem takm verilmi olsun:
1 2 12 1 11
b x a x a = +
2 2 22 1 21
b x a x a = +
Bu denklem takm matris eklinde yazlabilir. Katsaylar bir matriste, bilinmeyenler bir
vektrde ve sabitler de sa tarafta baka bir vektrde toplanabilir.

12

13

a
2
a
3

4
A
0

A
B
12
u i
e
s
14

12
u i
ie

12
,
12

13
u i
e
13
u i
ie
konum deikenlerine
gre nonlineer
}
Hz ve asal hza
gre lineer
}
)
`

=
)
`

2
1
2
1
22 21
12 11
b
b
x
x
a a
a a

veya ksaca
[A]{x}={b}
Burada; Katsaylar matrisi: | |
(

=
22 21
12 11
a a
a a
A
Bilinmeyenler vektr: { }
)
`

=
2
1
x
x
x
Sa taraf vektr: { }
)
`

=
2
1
b
b
b
imdi ise katsaylar matrisinin birinci ve ikinci stunlarn sa taraf vektryle deitirerek
yeni matrisler oluturalm:
| |
(

=
22 2
12 1
1
a b
a b
A | |
(

=
2 21
1 11
2
b a
b a
A
Artk bilinmeyenler bulunabilir:
A
A
x
1
1
=
A
A
x
2
2
=
Burada
21 12 22 11
22 21
12 11
a a a a
a a
a a
A = =
2 12 22 1
22 2
12 1
1
b a a b
a b
a b
A = =
21 1 2 11
2 21
1 11
2
a b b a
b a
b a
A = =

Cramer kuraln kullanarak hz devre denklemlerini zelim. nce bilinenler ve
bilinmeyenleri denklemin her iki tarafna ayr ayr toplayalm ve matris eklinde yazalm.
)
`

=
)
`

12
12
13
13
12 2
12 2
13
14
3
3
1
1
u
u
u
u
e
e
e
i
i
i
i
ie a
ie a s
e ia
e ia

12
13
13 12 2
3
) ( ) (
12 3 2
3
3
3 12 2
3 12 2
14
cos
) sin(
) (
) (
1
1
13 13
13 12 13 12
13
13
13 12
13 12
e
u
u u e
e
e
u u
u u u u
u
u
u u
u u

=
+

a
e e ia
e e a a
e ia
e ia
e ia ie a
e ia ie a
s
i i
i i
i
i
i i
i i

12
13 3
12 2
3
12 2
3
3
12 2
12 2
13
cos
cos
) (
) (
1
1
1
1
13 13
12 12
13
13
12
12
e
u
u e
e
e
e
u u
u u
u
u
u
u
a
a
e e ia
e e i a
e ia
e ia
ie a
ie a
i i
i i
i
i
i
i
=
+
+
=

vme devre denklemi
13 13 12 12
2
13 3 13 3 14
2
12 2 12 2
u u u u
e o e o
i i i i
e a ie a s e a ie a + =
13 13 12 12
2
13 3 13 3 14
2
12 2 12 2
u u u u
e o e o
i i i i
e a ie a s e a ie a

=
Matris eklinde
)
`

+
+
=
)
`

13 12 12
13 12 12
13
13
13
2
13 3
2
12 2 12 2
2
13 3
2
12 2 12 2
14
3
3
1
1
u u u
u u u
u
u
e e o
e e o
o
i i i
i i i
i
i
e a e a ie a
e a e a ie a
s
ie a
ie a


Cramer kural kullanlarak
13
2
13 3 13 12
2
12 2 13 12 12 2
1
14
cos
) cos( ) sin(
u
e u u e u u o a a a
A
A
s
+
= =
13 3
13
2
13 3 12
2
12 2 12 12 2
2
13
cos
sin sin cos
u
u e u e u o
o
a
a a a
A
A

= =
bulunur.
rnek: Drt ubuk mekanizmasnn hz ve ivme analizi








Devre kapallk denklemi ve elenii
14 13 12
4 1 3 2
u u u i i i
e a a e a e a + = +
14 13 12
4 1 3 2
u u u i i i
e a a e a e a

+ = +

12

13

14

a
2

a
3

a
4

A
0

A
B
0

B
a
1

12
C

12
b
3

Birinci trevleri
14 13 12
14 4 13 3 12 2
u u u
e e e
i i i
ie a ie a ie a = +
14 13 12
14 4 13 3 12 2
u u u
e e e
i i i
ie a ie a ie a

=
Matris eklinde yazalm
)
`

=
)
`

12
12
14 13
14 13
12 2
12 2
14
13
4 3
4 3
u
u
u u
u u
e
e
e
e
i
i
i i
i i
ie a
ie a
ie a ie a
ie a ie a

Cramer kural kullanlp gerekli ksaltmalar yapldktan sonra
12
14 13
14 12
3
2
1
13
) sin(
) sin(
e
u u
u u
e

= =
a
a
A
A

12
14 13
13 12
4
2
2
14
) sin(
) sin(
e
u u
u u
e

= =
a
a
A
A

Devre kapallk denklemlerinin ikinci trevleri (ivmeler)
14 14 13 13 12 12
2
14 4 14 4
2
13 3 13 3
2
12 2 12 2
u u u u u u
e o e o e o
i i i i i i
e a ie a e a ie a e a ie a = +
14 14 13 13 12 12
2
14 4 14 4
2
13 3 13 3
2
12 2 12 2
u u u u u u
e o e o e o
i i i i i i
e a ie a e a ie a e a ie a

=
Matris eklinde yazlabilir:
)
`

+ + +
+ +
=
)
`

13 12 12 14
13 12 12 14
14 13
14 13
2
13 3
2
12 2 12 2
2
14 4
2
13 3
2
12 2 12 2
2
14 4
14
13
4 3
4 3
u u u u
u u u u
u u
u u
e e o e
e e o e
o
o
i i i i
i i i i
i i
i i
e a e a ie a e a
e a e a ie a e a
ie a ie a
ie a ie a

Yine Cramer kural kullanlp gerekli sadeletirmelerden sonra
) sin(
) sin( ) cos( ) cos(
14 13 3
14 12 12 2 14 13
2
13 3 14 12
2
12 2
2
14 4
1
13
u u
u u o u u e u u e e
o

= =
a
a a a a
A
A

) sin(
) sin( ) cos( ) cos(
14 13 4
13 12 12 2
2
13 3 13 12
2
12 2 14 13
2
14 4
2
14
u u
u u o e u u e u u e
o

= =
a
a a a a
A
A


C noktasnn konum, hz ve ivmesi:
) (
3 2
13 12
| u u +
+ =
i i
C
e b e a r

) (
13 3 12 2
13 12
| u u
e e
+
+ =
i i
C
ie b ie a v

) ( 2
13 3
) (
13 3
2
12 2 12 2
13 13 12 12
| u | u u u
e o e o
+ +
+ =
i i i i
C
e b ie b e a ie a a

Not: Cramer kural her ne kadar tek devre denklemine sahip mekanizmalar iin
kullanlabiliyor olsa da determinant hesaplar olduka fazla aba gerektiriyor. zellikle devre
denklem says arttnda hesap maliyeti daha da artacaktr. Bu bakmdan saysal zm
kanlmazdr.
SAYISAL ZM
nceki konuda, krank biyel ve drt ubuk mekanizmalarnn hz ve ivme analizleri analitik
yntemlerle bulundu. Kullanlan metot, ok basit mekanizmalar iin bir miktar uradan
sonra bir zm verebilir. Fakat kompleks yapdaki bir ok mekanizma iin analitik zm
bulmak ok zordur. Bu maksatla, MATLAB kullanarak saysal zm yaplabilir.

rnek: Konum analizinde kullandmz drt ubuk mekanizmasnn hz ve ivme analizlerini
saysal olarak yapalm. Krank kolunun sabit 2 rad/s asal hzla dndn kabul edelim. Bu
durumda krankn asal hz sfrdr.

Konum denklemlerini tekrar gznne alalm.

14 4 1 13 3 12 2
cos cos cos u u u a a a a + = + (1)
14 4 13 3 12 2
sin sin sin u u u a a a = + (2)

Bu iki denklemin birinci trevleri alnarak hz devre denklemleri

14 14 4 13 13 3 12 12 2
sin sin sin u e u e u e a a a = + (3)
14 14 4 13 13 3 12 12 2
cos cos cos u e u e u e a a a = + (4)

ve ikinci trevleri alnarak da ivme devre denklemleri elde edilir.

14
2
14 4 14 14 4 13
2
13 3 13 13 3 12
2
12 2 12 12 2
cos sin cos sin cos sin u e u o u e u o u e u o a a a a a a + = + + + (5)
14
2
14 4 14 14 4 13
2
13 3 13 13 3 12
2
12 2 12 12 2
sin cos sin cos sin cos u e u o u e u o u e u o a a a a a a = + (6)

Hz ve ivme analizlerini yapabilmek iin konum analizinin yaplmas gerekir. Konum
denklemleri (1-2), konum deikenlerine gre nonlineerdir. Dolaysyla, konum analizi
konusunda MATLABda daha nce yaptmz analizi aynen tekrarlayabiliriz. Bunun iin (1-
2) denklemlerini, sol taraf sfr olacak ekilde yeniden yazabiliriz.

0 cos cos cos ) , (
14 4 1 13 3 12 2 14 13 1
= + = u u u u u a a a a f (1)
0 sin sin sin ) , (
14 4 13 3 12 2 14 13 2
= + = u u u u u a a a f (2)










clc
clear all
% teta12 asn oluturup teker teker programa gnderelim
teta12=[0:2*pi/360:2*pi]';
for i=1:361
aci(i,:)=fsolve(@(aci) dortcubuk(aci,teta12(i)),[50*pi/180,100*pi/180]);
clc
end

for i=1:361
ahiz(i,:)=fsolve(@(ahiz) dortcubukv(ahiz,teta12(i),aci(i,1),aci(i,2)),[1,1]);
clc
end

for i=1:361
aivme(i,:)=fsolve(@(aivme) dortcubuka(aivme,teta12(i),aci(i,1),aci(i,2),ahiz(i,1),ahiz(i,2)),[0,0]);
clc
end

WAAo=[0,0,5];
for z=1:361
RAAo=[4*cosd(z),4*sind(z),0];
VA1=cross(WAAo,RAAo);
WBA=[0,0,ahiz(z,1)];
RBA=[10*cos(aci(z,1)),10*sin(aci(z,1)),0];
VBA1=cross(WBA,RBA);
VB1=VA1+VBA1;
for q=1:3
VA(z,q)=VA1(1,q);
VBA(z,q)=VBA1(1,q);
VB(z,q)=VB1(1,q);
end
end







function F=dortcubuk(aci,teta12)

% Boyutlar tanmlayalm [cm] cinsinden
a1=12; a2=4; a3=10; a4=7;

% teta13=x(1) ve teta14=x(2) olmak zere
F=[a2*cos(teta12)+a3*cos(aci(1))-a1-a4*cos(aci(2))
a2*sin(teta12)+a3*sin(aci(1))-a4*sin(aci(2))];



function F=dortcubukv(ahiz,teta12,aci1,aci2)

% Boyutlar tanmlayalm [cm] cinsinden
a1=12; a2=4; a3=10; a4=7;w=5;

% teta13=x(1) ve teta14=x(2) olmak zere
F=[-a2*w*sin(teta12)-a3*ahiz(1)*sin(aci1)+a4*ahiz(2)*sin(aci2)
a2*w*cos(teta12)+a3*ahiz(1)*cos(aci1)-a4*ahiz(2)*cos(aci2)];



function F=dortcubuka(aivme,teta12,aci1,aci2,ahiz1,ahiz2)

% Boyutlar tanmlayalm [cm] cinsinden
a1=12; a2=4; a3=10; a4=7;w=5;

% teta13=x(1) ve teta14=x(2) olmak zere
F=[-a2*w^2*cos(teta12)-a3*aivme(1)*sin(aci1)-a3*ahiz1^2*cos(aci1)+a4*aivme(2)*sin(aci2)+a4*ahiz2^2*cos(aci2)
-a2*w^2*sin(teta12)+a3*aivme(1)*cos(aci1)-a3*ahiz1^2*sin(aci1)-a4*aivme(2)*cos(aci2)+a4*ahiz2^2*sin(aci2)];