Universidad Catlica Andrs Bello

Facultad de Ingeniera.
Departamento de Fsica.
Ctedra de Mecnica Racional II
Profs: Joubran Daz , Oscar Rodrguez, Suyubani Contreras

GUA DE PROBLEMAS DE CINEMTICA
MECNICA RACIONAL II
Versin 2011-2012

Relaciones Cinemticas
( ) ( )
A B A B sist A B sist sist A B sist A B
A B A B sist A B
A B A B
a v r r a a
v r v v
r r r
/ / / /
/ /
/
2




+ + + + =
+ + =
+ =
e e e o
e

Rodadura
CASO I.
Sobre superficie plana fija
CASO II.
Sobre superficie plana cncava
CASO III.
Sobre superficie plana convexa

Anlisis del
Centro de
La Rueda

i r a
i r v
O
O

) (

) (
o
e
=
=

j
r R
r
a
i r a
i r v
Onormal
gencial O
O

) (

) (
2 2
tan
|
|
.
|

\
|
+
=
=
=
e
o
e

j
r R
r
a
i r a
i r v
Onormal
gencial O
O

) (

) (
2 2
tan
|
|
.
|

\
|

=
=
=
e
o
e

Anlisis del
Punto de
Rodadura

j r a a
v v
P P P
P P

) (
0
2
1 / 2 2
1 2
e = =
= =

j
r R
Rr
a a
v v
P P P
P P

0
2
1 / 2 2
1 2
|
|
.
|

\
|
+
= =
= =
e

j
r R
Rr
a a
v v
P P P
P P

0
2
1 / 2 2
1 2
|
|
.
|

\
|

= =
= =
e

R
R
r
r
r
v
o
v
o
v
o
a
t o
a
t o
a
o
a
n o
a
n o
a
P 2 / P 1
P 2
P 1
C a s o I C a s o I
R o d a d u r a s o b r e R o d a d u r a s o b r e
S u p e r f i c i e P l a n a F i j a S u p e r f i c i e P l a n a F i j a
C a s o I I C a s o I I
R o d a d u r a s o b r e R o d a d u r a s o b r e
S u p e r f i c i e C n c a v a F i j a S u p e r f i c i e C n c a v a F i j a
C a s o I I I C a s o I I I
R o d a d u r a s o b r e R o d a d u r a s o b r e
S u p e r f i c i e C o n v e x a F i j a S u p e r f i c i e C o n v e x a F i j a
A c e l e r a c i n d e l P u n t o d e R o d a d u r a A c e l e r a c i n d e l P u n t o d e R o d a d u r a
R
R
r
r
r
v
o
v
o
v
o
a
t o
a
t o
a
o
a
n o
a
n o
a
P 2 / P 1
a
P 2 / P 1
P 2
P 1
C a s o I C a s o I
R o d a d u r a s o b r e R o d a d u r a s o b r e
S u p e r f i c i e P l a n a F i j a S u p e r f i c i e P l a n a F i j a
C a s o I I C a s o I I
R o d a d u r a s o b r e R o d a d u r a s o b r e
S u p e r f i c i e C n c a v a F i j a S u p e r f i c i e C n c a v a F i j a
C a s o I I I C a s o I I I
R o d a d u r a s o b r e R o d a d u r a s o b r e
S u p e r f i c i e C o n v e x a F i j a S u p e r f i c i e C o n v e x a F i j a
A c e l e r a c i n d e l P u n t o d e R o d a d u r a A c e l e r a c i n d e l P u n t o d e R o d a d u r a
Problema N1
El sistema mostrado en la figura est conformado por los siguientes cuerpos rgidos:
Cuerpo Rgido 1: Barra Semicircular ranurada de centro C y radio R
1
=3m, la cual se
encuentra articulada en su extremo A al collar deslizante E de carrera horizontal. La
misma gira en el sentido indicado con velocidad angular constante e
1
= 2 rad/seg, mientras
que el collar se desplaza hacia la derecha con velocidad constante de V
E
= 4m/s.
Cuerpo Rgido 2: Aro Circular de centro F y radio R
2
=4m, el cual se encuentra
articulado a tierra en el punto G. El mismo tiene soldado un perno D en su periferia, el
cual puede a su vez deslizar dentro de la ranura circular del cuerpo rgido 1.
Cuerpo Rgido 3: Disco de centro Q y radio R
3
=2m, el cual puede rodar sin deslizar
sobre la superficie del cuerpo rgido 2. Este tiene soldado en su centro un perno Q.
Cuerpo Rgido 4: Barra Recta ranurada, la cual se encuentra articulada a tierra en O y
pivota alrededor de este punto a una razn constante de rad/seg 50 , 1 = u

. A su vez, el
perno Q del cuerpo rgido 3, puede deslizar dentro de la ranura inscrita en la barra.
Para la posicin mostrada en la figura, donde u=60 y la distancia OQ=6m, se pide
determinar:

a) La velocidad y aceleracin angular que adquiere el cuerpo rgido 2 (aro).
b) La velocidad y aceleracin angular absoluta del cuerpo rgido 3 (disco).
c) La velocidad y la aceleracin de Q medidas por un observador en un sistema de
referencia de origen O y que es solidario a la barra.



























R2
G
Q
F
R1
A
B
C D
e
1
1
4
3
V
E
R1=3mts R3=2mts u =60
R2=4mts OQ=5mts e
1
= 2 rad/seg = ctte V
E
= 4 m/s=ctte
u
E O
ctte rad/seg 50 , 1 = = u

2
R2
G
Q
F
R1
A
B
C D
e
1
1
4
3
V
E
R1=3mts R3=2mts u =60
R2=4mts OQ=5mts e
1
= 2 rad/seg = ctte V
E
= 4 m/s=ctte
u
E O
ctte rad/seg 50 , 1 = = u

2
Problema N2.

Un Disco 1 de centro A y radio R puede rodar sin deslizar sobre una
superficie horizontal fija en el sentido indicado con velocidad angular de 2 rad/seg.
El extremo B del disco se encuentra articulado a un Bastidor 2 en forma de L el
cual a su vez se encuentra articulado en su extremo D a un Bloque 3 que puede
deslizar dentro de una carrera vertical fija. El Bloque 3 se encuentra articulado a la
Barra 4 en el punto E. La Barra 4 en el instante mostrado se encuentra en posicin
horizontal, y la misma en su extremo F tiene articulado un pequeo rodillo de radio
0,25mts que rueda sobre la superficie fija inclinada 45. Una Barra 5 se halla articulada
en uno de sus extremos al punto G de la barra 4, y en su otro extremo al punto H
ubicado en la periferia de una Polea 6 de radio R/2 y centro O. Si R=3mts y
FG=EG=4m, determine para el instante mostrado utilizando estrictamente mtodos
escalares:
a) La velocidad del Bloque 3.
b) La velocidad de los puntosF y G, as como la velocidad angular del pequeo
rodillo.
c) La velocidad angular de la Polea 6.












60
45
e
1
1
3
4
5
6
R
B
A
D
E
F
G
H
O
R/2
R=3mts
e=2 rad/seg
EG=FG=4mts
C
2
60
45
e
1
1
3
4
5
6
R
B
A
D
E
F
G
H
O
R/2
R=3mts
e=2 rad/seg
EG=FG=4mts
C
2
Problema N3.

El sistema mostrado esta conformado por :

- Una barra I, que gira con velocidad y aceleracin angular e
1
y o
1
respectivamente en
la direccin y sentido indicado
- Una barra II, la cual se encuentra vinculada a la barra I mediante un collarn ideal en
su extremo A. La posicin angular de esta barra respecto a la primera est definida
por la coordenada angular u
- Un disco III, de radio R, el cual gira respecto a la barra II, con velocidad y aceleracin
angular e
3
y o
3
respectivamente. Dicho disco, a su vez, desliza a lo largo de la
barra III, y la posicin del centro del disco relativa al punto A viene dada por r.
- Un semi-aro IV, de radio R y centro D, articulado al punto C de la periferia del
disco III. Dicho semi-aro rota respecto al disco y la posicin angular respecto al disco
viene dada por .
- Un collarn F que desliza a lo largo del semi-aro IV, y cuya posicin angular respecto
al dimetro CE viene dada por |

Si la variacin de las coordenadas antes mencionadas viene dada segn la tabla anexa,
determine para t=1 seg. :

a) La velocidad y aceleracin angular absoluta de cada cuerpo.
b) La velocidad y aceleracin absoluta del collarn F.

Nota: en dicho instante (t=1seg.) se sabe que los puntos O, A, B, C, D, E y F estn
contenidos en el plano zy

= 3t
2
m r = (t+1) m
e
1
= 1 r/s o
1
= 2 r/s
2

e
3
= 2 r/s o
3
= 1 r/s
2

u = (t/2)t
2
= (2t/3)t
| = (4t/3)t
R = 1 m














PROBLEMA N4 El mecanismo mostrado en la figura est formado por: una barra ranurada
articulada a tierra en A, una placa semicircular de radio 3R y centro O1 articulada
a tierra en B y provista adems de una ranura semicircular de radio 2R y centro O2, un
escudo de base semicircular con radio R y de altura total 2R (medida desde la base),
una barra rgida fija vertical provista de una ranura recta. El escudo rueda sin deslizar
sobre la placa semicircular y adems el pasador E es solidario al mismo y puede
deslizar dentro de la ranura vertical. Se tiene tambin que el movimiento del cuerpo y
estn vinculados mediante una cuenta C que puede deslizar dentro de ambas ranuras.
Si para el instante mostrado en la figura se sabe que la distancia AC se reduce a una
razn constante de 6 m/seg, la du/dt =+4 rad/seg ctte y R=2mts se pide determinar para
ese instante:
a) Los vectores velocidad y aceleracin absoluta del punto C.
b) La velocidad angular absoluta de la placa semicircular
c) La aceleracin angular absoluta de la placa semicircular .
d) La velocidad y aceleracin absoluta del punto E.
Problema N5. En la figura se muestra un mecanismo plano formado por dos barras, AB,
y BC. Durante el movimiento del mecanismo el punto C est obligado a mantenerse en
contacto con la superficie cilndrica tal como se indica. Para el instante mostrado la barra
AB gira con velocidad angular de magnitud 2 rad/seg constante en el sentido indicado.
Se desea determinar:
a) La velocidad de B a travs del mtodo del CIR.
b) La velocidad de C a travs del mtodo de las proyecciones de velocidad.
c) La velocidad angular de la barra BC por el mtodo del CIR.

O
C B
A
60
8m
2m
2 rad/s
Problema N6.
El sistema mostrado est conformado por:
Cuerpo Rgido 1: Estructura rgida OABF la cual rota alrededor del eje OA en el sentido
indicado en la figura con velocidad angular constante de magnitud O=2t rad/seg,
Cuerpo Rgido 2: Barra CD, cuyo extremo C es un collar rgidamente soldado a la barra
y que desliza dentro de la ranura del cuerpo rgido 1 con velocidad y aceleracin de
magnitud Vo=3 m/s y Ao=2 m/s
2
respectivamente.
Cuerpo Rgido 3: Brazo DE, el cual se encuentra articulado en su extremo D al cuerpo
rgido 2, en donde la posicin angular respecto a ste viene dada por la ley |=(t/2)t.
Cuerpo Rgido 4: Plataforma Giratoria, la cual rota en el sentido indicado en la figura con
velocidad y aceleracin angular |

=t/3 rad/seg , |

=t
2
/2 rad/seg
2
respecto al cuerpo
rgido 3. Esta Plataforma giratoria tiene soldada rgidamente una gua circular de radio
R=2 mts. sobre la cual desliza un collar F donde u vara de acuerdo a la ley u=3t/4-
(t/4)t.
Cuerpo Rgido 5: Dispositivo Collar-Pistn FP el cual rota respecto a s mismo en el
sentido indicado con velocidad angular de magnitud constante +

=t/6 rad/seg y donde su

tamao vara segn la ley r=3-2t.

Se pide determinar para t=1 seg, cuando BC=L:
a) Los vectores velocidad y aceleracin angular absolutos de cada cuerpo rgido.
b) Plantee y explique sin simplificar, las ecuaciones vectoriales requeridas para
determinar la Velocidad Absoluta de P.
c) Plantee y explique sin simplificar sin simplificar, las ecuaciones vectoriales
requeridas para determinar la Aceleracin Absoluta de P.
d) Cul es la velocidad y aceleracin angular absoluta del radio vector EF?

L
45
Vo Ao
O
A
B F

C

E
R
D
u
F
. ..
| , |
O
|
x
y
z
4
3
2
1
L=2R
P

.
r
5
P
Problema N7.
El sistema mostrado est compuesto por:
Cuerpo Rgido I: Un aro de centro O y radio 3 mts el cual est obligado a
moverse debido a la accin de las barras AB y CD articuladas al mismo.
Cuerpo Rgido II: Un disco de centro F y radio 1,50 mts el cual rueda sin
deslizar sobre el Aro. El disco tiene soldado un perno P en su periferia.
Cuerpo Rgido III: Una barra ranurada articulada a tierra en E dentro de la cual
desliza el perno P del disco.
Si el extremo A de la barra tiene una velocidad de 9 m/s y una aceleracin de 6 m/s
2
en
la direccin y sentidos indicados, y du/dt = -2 rad/seg constante, se pide determinar:
a) La velocidad y aceleracin angular del Aro mediante mtodos escalares.
b) La velocidad y aceleracin absolutas de P
c) La razn de cambio en el tiempo de la distancia EP
d) La velocidad angular y aceleracin angular absoluta del Disco.







u
4

m
t
s
3

m
t
s
1,50 m
V
A
=9 m/s
A
A
=6 m/s
2
A
C
E
D
P
B
F
O
I
II
III
u
4

m
t
s
3

m
t
s
1,50 m
V
A
=9 m/s
A
A
=6 m/s
2
A
C
E
D
P
B
F
O
I
II
III
Problema N8. En la figura se muestra un mecanismo plano formado por tres barras, AB,
BD y EC y una corredera C. Durante el movimiento del mecanismo el punto D est
obligado a mantenerse en contacto con la superficie cilndrica tal como se indica. Para el
instante mostrado la barra AB gira con velocidad angular de magnitud 2 rad/seg constante
en el sentido indicado. Se desea determinar:
d) La velocidad de D a travs del mtodo de las proyecciones.
e) La velocidad angular de la barra BD por el mtodo del CIR.
f) La aceleracin angular de la barra BD.
g) La velocidad angular y aceleracin angular de la barra EC.
h) La velocidad y aceleracin relativa del collar C relativas a la barra BD.
Problema N9.Los extremos de una barra semicircular AB de centro O1 y radio 4 mts
pueden deslizar sobre dos superficies inclinadas tal como lo muestra la figura. Para el
instante mostrado el dimetro AB est en posicin horizontal y el ngulo u aumenta a
una razn constante de 2 rad/seg. Un disco de centro C y radio 2 mts rueda sin deslizar
sobre esta barra semicircular, mientras que un collar C articulado a su centro puede
deslizar a lo largo de una gua semicircular BD de centro O2 y radio 4 mts articulada a
tierra en su extremo B. Se pide determinar para el instante mostrado en la figura:
a) La rapidez y aceleracin de A y B a travs del mtodo paramtrico
b) La velocidad y aceleracin de A y B por el mtodo vectorial.
c) La velocidad y aceleracin angular absoluta de la gua BD.
d) La velocidad y aceleracin angular absoluta del disco.
e) La velocidad y aceleracin angular relativa del disco respecto a la superficie donde rueda.
(2pts)Con qu velocidad y aceleracin angular rota el collar C respecto o
alrededor de O2?.
O
E
D
C
B
A
60
6m 2m
2m
2m
2 rad/s
O
E
D
C
B
A
60
6m 2m
2m
2m
2 rad/s
30 60
B A
B
C
D
4m 4m
4m 4m
2m
O
1
O
2
u
30 60
B A
B
C
D
4m 4m
4m 4m
2m
O
1
O
2
u
Problema N 10

El sistema mecnico mostrado en la figura est formado por:
- Cuerpo Rgido I: Disco de centro A que rueda sin deslizar en el sentido indicado
sobre una superficie fija horizontal con velocidad y aceleracin angular e
I
, o
I

respectivamente.
- Cuerpo Rgido II: Barra AB articulada al disco I en A y a un collar deslizante
en B, la cual atraviesa un canal fijo horizontal.
- Cuerpo Rgido III: Escudo hueco de forma semicircular vinculado a una
articulacin fija en O. Dos collares B y E pueden deslizar con respecto a dicho
escudo.
- Cuerpo Rgido IV: Placa con forma de cuarto de crculo, articulada en D a un
collar deslizante C de carrera horizontal que se mueve en el sentido indicado con
velocidad constante Vc, la placa adems rota en el sentido indicado con velocidad
y aceleracin angular e
IV
, o
IV
respectivamente.
- Cuerpo Rgido V: Disco que rueda sin deslizar sobre la placa IV y que tiene
articulado en su centro al collar E.
Si para el instante mostrado en la figura, se conocen los datos indicados en el cuadro anexo,
determine para ese momento:
a) La velocidad y aceleracin angular absoluta del cuerpo rgido III.
b) La velocidad y aceleracin angular absoluta del cuerpo rgido V.
c) La velocidad y aceleracin angular del cuerpo rgido V relativa al cuerpo rgido IV.






C
I
II
III
IV V
30
E
B
A
O
D
e
IV
,o
IV
e
I
,o
I
R
I
= 1.5m
R
III
= 5m
R
IV
= 6m
R
V
= 2m
OB = 6m
V
C
=2 m/s=ctte
e
I
= 4 rad/s
o
I
= 2 rad/s
2
e
IV
= 0.5 rad/s
o
IV
= 1rad/s
2
V
C
C
I
II
III
IV V
30
E
B
A
O
D
e
IV
,o
IV
e
I
,o
I
R
I
= 1.5m
R
III
= 5m
R
IV
= 6m
R
V
= 2m
OB = 6m
V
C
=2 m/s=ctte
e
I
= 4 rad/s
o
I
= 2 rad/s
2
e
IV
= 0.5 rad/s
o
IV
= 1rad/s
2
V
C
Problema N11
El mecanismo mostrado en la figura est formado por los siguientes cuerpos rgidos:
- Cuerpo Rgido I: Plataforma giratoria que rota en el sentido indicado con
velocidad y aceleracin angular e
1
y o
1
respectivamente. Dicha plataforma se
encuentra vinculada en A a un pistn hidrulico de carrera vertical cuya posicin
respecto al piso esta definida por el parmetro S.
- Cuerpo Rgido II: Barra BC articulada en B a la plataforma giratoria, y cuya
posicin angular respecto a sta viene definida por el parmetro u.
- Cuerpo Rgido III: consiste en una gua circular de centro D soldada a un eje
telescpico que describe, simultneamente, un movimiento relativo de traslacin
respecto al cuerpo rgido II definido por el parmetro y una rotacin
relativa al mismo de velocidad y aceleracin angulares e
3
y o
3
en la direccin y
sentido indicados en la figura.
- Cuerpo Rgido IV: consiste en una pequea barra EF la cual se encuentra
soldada a un collar deslizante E. La posicin angular del collar E respecto al
cuerpo rgido III est definida por el parmetro |. A su vez la pequea barra EF
gira alrededor del collar con velocidad angular constante e
4
.
Si cada uno de los parmetros antes indicados vara en el tiempo tal como se indica en la tabla
anexa, determine para t=1seg, cuando el plano del aro III y el cuerpo rgido IV estn contenidos en
el plano xy (situacin mostrada):
a) La velocidad y aceleracin angular absoluta de cada uno de stos cuerpos rgidos.
b) La velocidad absoluta de F.
c) La aceleracin absoluta de D.




Problema N12

El sistema mecnico mostrado en la figura esta formado por:
- Cuerpo Rgido I: Barra AB articulada a un collar en A y al cuerpo rgido II en
B. El collar desliza a lo largo de una gua circular fija de centro O, y su posicin
angular respecto a sta gua est definida por el ngulo u.
- Cuerpo Rgido II: bastidor en forma de T articulado en B al cuerpo I, en D al
cuerpo III, y en E a una articulacin plana fija a tierra.
- Cuerpo Rgido III: barra DF articulada en D al cuerpo II y en F al centro del
disco IV.
- Cuerpo Rgido IV: disco de centro F que rueda sin deslizar sobre un plano fijo
inclinado 30 respecto a un plano horizontal.
- Cuerpo Rgido V: barra esbelta FG articulada al centro del disco IV en F y cuyo
extremo G puede deslizar sobre el plano horizontal.
- Cuerpo Rgido VI: disco de centro H que rueda sin deslizar sobre el plano
inclinado 30, el cual a su vez permanece en contacto y deslizando con el disco
IV.

Determine, a partir de los datos suministrados en el cuadro, y utilizando estrictamente
mtodos escalares:
a) La velocidad angular de cada cuerpo rgido, exceptuando a los cuerpos III y V.
b) La velocidad absoluta de los puntos D, F, G y H.

Nota: el cuadro cuenta con los datos estrictamente necesarios para solucionar el
problema.

PROBLEMA N13
A
B
C
D
H
G
I
II
IV
III
V
VI
|
30
45
O
E
u F
BC = m
CD = CE = 6m
AB = 5m
R
IV
= OA= 3m
R
VI
= 1m
3 2
=
=
=
45
60
rad/seg 2
|
u
u

A
B
C
D
H
G
I
II
IV
III
V
VI
|
30
45
O
E
u F
A
B
C
D
H
G
I
II
IV
III
V
VI
|
30
45
O
E
u F
BC = m
CD = CE = 6m
AB = 5m
R
IV
= OA= 3m
R
VI
= 1m
3 2
=
=
=
45
60
rad/seg 2
|
u
u

El sistema mostrado en la figura esta formado por:

- Cuerpo Rgido I: Brazo telescpico AB articulado a tierra en A, donde la longitud r y
la posicin angular u vara segn las leyes de movimiento: r = t
2
+4t+3 y u=(t/6)t
2
. En el
extremo B del brazo se encuentra articulado una pequea rueda de radio despreciable.
- Cuerpo Rgido II: Consiste en dos barras soldadas rgidamente. Una de las barras cuenta
con una ranura recta en su interior y se encuentra adems articulada a tierra en C. La otra barra
tiene forma de arco semicircular de radio 4m y centro Q. Dos pequeas ruedas de radio
despreciable se encuentran articuladas en los puntos C y H, pudiendo rodar sin deslizar sobre la
superficie plana fija inclinada 30.
- Cuerpo Rgido III: Disco de radio 2m que puede rodar sin deslizar sobre el cuerpo rgido
II. El disco cuenta con un perno E soldado a ste en su periferia.
- Cuerpo Rgido IV: Placa circular de centro O y radio 3m, articulada en G a un collar
deslizante de carrera vertical F. La placa gira en el sentido indicado con rapidez angular de
5rad/seg, adems tiene inscrita una ranura circular de centro O y cuyo radio es aproximadamente
3m. El perno E desliza dentro de esta ranura, mientras que el collar F se desplaza en el sentido
indicado con rapidez constante de 6m/seg.
Si para t=1seg, el sistema se encuentra ubicado en la posicin mostrada en la figura, se pide
determinar:
a) La velocidad y aceleracin a la cual se traslada el cuerpo rgido II.
b) La velocidad y aceleracin angular absolutas del cuerpo rgido III.
c) La velocidad y aceleracin angular asociadas al movimiento circular relativo que
experimenta el perno E respecto al cuerpo rgido IV.

u
r
A
B
C
D
E
G
F
O
60
45
II
I
III
IV
V
F
e
3
4m
H
Q
30
Problema N14 El mecanismo mostrado en la figura est formado por los siguientes cuerpos
rgidos:

- Cuerpo Rgido 1: Disco de centro O y radio R=2mts que rueda sin deslizar con
velocidad angular de 3rad/seg sobre el plano vertical en el sentido indicado.
- Cuerpo Rgido 2: Cuerpo AGBC en forma de T, donde AG=GB=GC=6mts, donde A
se encuentra articulado a la periferia del disco y B est articulado a una rodillo de radio
despreciable que se desplaza sobre un plano inclinado 30.
- Cuerpo Rgido 3: Barra DE de 5mts de longitud, articulada a un patn D que se
desplaza verticalmente hacia abajo con rapidez de 4m/s y que rota en el sentido indicado
con una velocidad angular de 2rad/seg.
- Cuerpo Rgido 4 y 5: Barras EF y FC de igual longitud L=4mts, vinculadas entre s y con
los cuerpos 2 y 3 a travs de articulaciones en E, F y C.

Si cada uno de estos cuerpos ocupan la posicin mostrada en la figura, determine usando
estrictamente mtodos escalares:

a) La velocidad angular del cuerpo rgido 2 y la velocidad de C.
b) La velocidad del punto E.
c) La velocidad del punto F.


45
60
30
A
B
C
D E
F
O
e
1
e
3
1
2
4
3
5
G
V
D
45
o
A
B
90
V
I
II
III
R

Problema N15


El mecanismo mostrado en la figura est formado por:
Cuerpo I: Bloque triangular que se desplaza sobre una superficie inclinada con
pendiente de 45 a una velocidad V=5 m/sg tal como se muestra en la figura.
Cuerpo II: Disco de centro o y radio R = 2 mts que rueda sin deslizar sobre el cuerpo
I y esta articulado al cuerpo III en A.
Cuerpo III: Barra de longitud L = 2R la cual est articulada al cuerpo II en A y a
tierra en el extremo B.
Se pide determinar en el instante mostrado y utilizando estrictamente mtodos escalares:
a) La velocidad del punto A utilizando dos mtodos diferentes. (2ps)
b) La velocidad angular del cuerpo II
c) La velocidad angular del cuerpo III




































Problema N16

El sistema mostrado en la figura esta formado por los siguientes cuerpos rgidos:
- Cuerpo Rgido I : Aro circular de radio R articulado a tierra en el punto A y
que rota con velocidad angular constante e
1
en sentido antihorario.
- Cuerpo Rgido II : Gua Circular de centro O y radio 3R, la cual puede
rodar sin deslizar sobre la superficie del cuerpo I.
- Cuerpo Rgido III: Barra de longitud L=4R, la cual se encuentra articulada
al cuerpo rgido II en el punto C, y puede deslizar dentro de un collar B
articulado a tierra. La barra gira con velocidad angular e
3
de magnitud
constante en sentido antihorario.
- Cuerpo Rgido IV : Barra de longitud L=4R, articulada a tierra en D y que
en su otro extremo tiene articulado un collar E. El collar, puede deslizar a lo
largo del cuerpo rgido II.
Si para el instante mostrado en la figura, el collar B se encuentra en el punto
medio del cuerpo rgido III, determine para ese instante:
a) La velocidad angular y aceleracin angular del cuerpo rgido II.
b) La velocidad angular y aceleracin angular del cuerpo rgido IV.




















A
B
C
D
E
O
45
30
e
1
e
3
II
I
III
IV
3R
R
e
1
=4 r/s
e
3
=3 r/s
R = 2m
A
B
C
D
E
O
45
30
e
1
e
3
II
I
III
IV
3R
R
A
B
C
D
E
O
45
30
e
1
e
3
II
I
III
IV
3R
R
e
1
=4 r/s
e
3
=3 r/s
R = 2m