Filitre Act Dimensione

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En vue de l'obtention du

D DO OC CT TO OR RA AT T D DE E L L U UN NI IV VE ER RS SI IT T D DE E T TO OU UL LO OU US SE E

Dlivr par lInstitut National Polytechnique de Toulouse
Discipline ou spcialit : Gnie lectrique

JURY

Patrick BOUCHER Rapporteur
Jean Marie RETIF Rapporteur
Seddik BACHA Prsident
Rgis MEURET Examinateur
Thierry MEYNARD Examinateur
Frdric ROTELLA Examinateur

Ecole doctorale : Gnie Electrique, Electronique, Tlcommunications
Unit de recherche : Laboratoire LAPLACE - UMR5213

Directeurs de Thse : FADEL Maurice / LLOR Ana-Maria

Prsente et soutenue par Franois Defa

Le 4 dcembre 2008

Titre : Commande Prdictive Directe dun Convertisseur Multicellulaire
Triphas Pour Une Application de Filtrage Actif.
Rsum
Les enjeux nergtiques lis la qualit de la distribution de lnergie lec-
trique ncessitent le dveloppement des dispositifs de ltrage actif des rseaux
lectriques. En injectant un courant en opposition de phase avec les harmo-
niques de la charge (courants perturbateurs), le ltre actif permet damliorer la
qualit du prlvement de lnergie lectrique et rpond ainsi cette problmatique.
Lobjet de cette thse repose sur lutilisation dun convertisseur multicellulaire
triphas 3 cellules de commutations par phase, pour raliser cette fonction. Les
quatre niveaux de tension de cet onduleur lui procurent des avantages frquentiels
que nous allons utiliser en appliquant une commande prdictive. Ce type de
commande permet dobtenir une bonne source de courant, de grande qualit tant
par la forme donde que par la rponse en frquence. Pour cela, nous avons ralis
un contrle direct des IGBTs en utilisant des tables de commutations. Cette
mthode saranchit du contrle des 6 tensions ottantes en se passant ainsi de
capteurs de tension prcis. En combinant les eets de la commande prdictive et
de lapproche directe sur le convertisseur multicellulaire, nous disposons dun ltre
actif ayant une trs bonne bande passante. Nous pouvons injecter des courants
une frquence de 1kHz en dcoupant 2,5kHz au niveau des IGBTs. Ceci autorise
un fonctionnement forte puissance ou encore sur un rseau plus haute frquence.
Les travaux ont donn lieu des simulations et des validations exprimentales.
Nous avons mis en oeuvre un prototype permettant de tester nos lois de commande
sur un rseau 400V pour une puissance de compensation de lordre de 10kVar. Cette
maquette, recongurable va permettre galement de tester dans le futur dautres
commandes volues.
Mots-cles :
ltrage actif
convertisseur multicellulaire
commande predictive
commande directe
FPGA
rep` ere ba-ca
Abstract
Recently, the power quality has become a challenge due to the increase of power
demand, isolated network productions and power consumption. Active power
lter inject harmonics current to compensate the harmonics of the non-linear loads.
The aim of this thesis is to use a three-phase 4-levels ying capacitor inverter
to perform the active power ltering operation. Flying capacitor inverter, also
called multicell inverter have some frequencies advantages due to redundant
states. A direct and predictive control is applied to this inverter to obtain a good
current generator in the composed frame (ba-ca). This control method has been
applied to increase the bandwidth of the inverter, dened as the ratio between the
switching frequency and the current frequency. The ying capacitor control has
been developed without any modulation and is achieved with the use of switching
tables. The simulations and experimental results presented demonstrate the
excellent performance of the direct control in terms of current bandwidth, power
factor and reduced switching frequency of each commutation cell, in comparison
to traditional control schemes.
An experimental prototype of 10kVA, developed during the thesis allows to
validate our results. This prototype is exible and can be used to other applications.
Keywords:
active power lter
ying capacitor inverter
predictive control
direct control
FPGA
ba-ca frame
Avant-propos
Les travaux prsents dans ce mmoire se sont drouls au sein de lquipe
CODIASE (groupe de recherches en COmmande et DIAgnostic des Systmes
Electriques) du Laboratoire Plasma et Conversion dEnergie, LAPLACE (ancien-
nement LEEI).
Je tiens tout dabord remercier les direntes personnes qui ont accept dtre
membres du jury de thse :
M. Seddik Bacha pour avoir accept de prsider ce jury, ainsi que pour lint-
rt quil a montr pour mon travail sur une problmatique quil connat bien,
le ltrage actif.
M. Patrick Boucher pour avoir rapport cette thse et exprim son vif int-
ressement lors de la soutenance.
M. Jean Marie Retif en tant que rapporteur mais aussi pour la discussion
avant la soutenance qui nous a permis dchanger des ides constructives.
M. Rgis Meuret en tant quindustriel pour avoir apport son intrt et ma-
nifest sa curiosit pour mes travaux.
M. Frdric Rotella pour avoir apport sa touche mathmaticienne et son
formalisme plus proche des fondements de lautomatique.
M. Thierry Meynard pour avoir soulign les rsultats obtenus qui mettent
en avant le convertisseur multicellulaire dont il est un des principal crateur.
Je tiens remercier tout particulirement mes deux directeurs de thse :
Ana Llor, pour qui je fus le premier thsard. Jai pu apprcier pendant ces
trois annes son dynamisme et sa facult toujours mapporter son aide
ou sa motivation sans qui cette thse naurait pas eu du tout les mmes
aboutissements.
Maurice Fadel, qui le premier ma permis dobtenir la bourse de thse et pro-
poser ce sujet. Nous avons eu de nombreuses discussions concernant les com-
mandes quelles soient directes, hybrides, prdictives... pour arriver trouver
nalement une commande directe prdictive qui savre tre omniprsente
aujourdhui au niveau de llectronique de puissance.
Je voudrais leur tmoigner toute ma reconnaissance pour mavoir soutenu et
orient durant ces trois annes ainsi que pour la grande conance quils mont faite.
Jadresse aussi mes remerciements aux direntes personnes du laboratoire
grce auxquelles le droulement de cette thse fut des plus agrable, en particulier
un grand merci Olivier Durrieu avec qui jai pass pas mal de temps pour
raliser le prototype. Je remercie aussi grandement Franois Bonnet, dit F.B, avec
qui nous avons travers les mmes entraves administratives lies au monitorat,
la thse et au dtachement. Merci tous les autres ; Tony, Dephine, Celine, Titou,
Cdric... ils sont trop nombreux citer, je marrte la mais merci pour cette bonne
ambiance !
Ensuite je remercie les dirents collgues de bureaux du btiment F en
premier, Samer, Walid, Youssef. Je compte bien vous rendre visite dans vos terres
syriennes et libannaises. Enn un grand remerciement pour mes derniers collgues,
NR, kiki et le Lapin pour mavoir soutenu et support dans les nouveaux locaux
de lIRIT o nous avons t tous quatre expatris, et o nous le sommes encore.
Sans eux, cette thse naurait pas eu le mme cho et se serait peut tre ni
prmaturment.
Je tiens aussi remercier Eliette, ma maman aide de Rose, ma tante pour
la prparation du pot de thse et ce trs agrable moment partag ensemble. Je
remercie aussi particulirement mes amis pour le portaledge en cadeau. Spcial
merci max pour ces bonnes annes partages Toulouse, qui jespre vont
continuer malgr nos dboires de sant. Enn une tendre pense pour Sarah pour
mavoir soutenu sur la dernire ligne droite et pour rendre mon quotidien des plus
agrable.
Franois Defa,
le 12 fvrier 2009.
A mon pre.
Table des matires
Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Avant-propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
Introduction gnrale 1
1 Filtrage actif des rseaux lectriques 3
1.1 Introduction la dpollution des rseaux lectriques . . . . . . . . . 5
1.2 Problmatique des harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Les harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Mesures et prvention des harmoniques . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Les solutions pour compenser des harmoniques . . . . . . . . 13
1.3 Les direntes structures pour la compensation active . . . . . . . . 15
1.3.1 Filtre actif parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 Filtre actif srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3 Filtre actif hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.4 Filtre actif base donduleur multiniveaux . . . . . . . . . . 18
1.3.5 Les structures "exotiques" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 La commande des ltres actifs parallles . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.1 Les fonctions pour la compensation active . . . . . . . . . . 21
1.4.2 Les commandes analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Les commandes discrtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 Positionnement de notre tude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.1 Synthse des lois commandes pour les ltres actifs parallles 26
1.5.2 Monte en tension et baisse de la frquence de dcoupage . . 30
1.5.3 Intrt du convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . . . 31
2 Modlisation, commande et caractrisation du convertisseur mul-
ticellulaire 33
2.1 Le convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1 Intrt de lassociation de composants . . . . . . . . . . . . 34
2.1.2 Caractrisation de londuleur 3 cellules . . . . . . . . . . . 35
2.1.3 Les contraintes lies aux condensateurs ottants . . . . . . . 39
2.2 Le ltre actif de puissance triphas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.1 La structure multicellulaire applique au ltrage actif . . . . 43
2.2.2 Modle instantan de la structure . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.3 Modle aux valeurs moyennes . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
vii
2.2.4 Modle discret pour la commande prdictive . . . . . . . . . 51
2.3 Caractristiques du repre des tensions composes . . . . . . . . . . 52
2.3.1 Les dsquilibres de la charge . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2 tude des grandeurs dans le repre ba-ca . . . . . . . . . . . 54
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3 Prsentation du prototype dvelopp 57
3.1 Description des contraintes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.1.1 Le cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Description du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 La solution Dspace-FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Intrt et ncessit du couplage DSP-FPGA . . . . . . . . . 62
3.2.2 Caractrisation des entres/sorties . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.3 Protocole de communication entre les deux entits . . . . . . 63
3.3 Contrle du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.1 Machine tats et squenceur . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.2 Le contrle rapproch des IGBT et leur protection . . . . . . 66
3.3.3 Linterface via Controldesk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Caractristiques physiques du ltre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.4.1 Caractristiques lectriques de la maquette . . . . . . . . . . 68
3.4.2 Dimensionnement du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5 Problmes rencontrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4 Commande du convertisseur multicellulaire 77
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 Description de la commande directe prdictive . . . . . . . . . . . . 79
4.3 Lextraction des harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1 Les direntes mthodes dextraction . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.2 Les composantes instantanes de puissance . . . . . . . . . . 84
4.4 Modle prdictif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.1 Intrt dun modle prdictif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.2 Justication des variables dtat retenues . . . . . . . . . . . 89
4.4.3 Inversion du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.4 Squencement de la commande prdictive . . . . . . . . . . . 92
4.4.5 Obtention des des rfrences de courant . . . . . . . . . . . . 92
4.5 La commande directe et prdictive . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.5.1 Rappel sur la moyenne instantane des grandeurs . . . . . . 96
4.5.2 Intrt dune commande entirement discrte . . . . . . . . . 97
4.5.3 Linversion des ordres de commande . . . . . . . . . . . . . . 98
4.5.4 Contrle direct des interrupteurs par prols . . . . . . . . . 102
4.5.5 Capteur de tension binaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5.6 Mise en place de la table des prols . . . . . . . . . . . . . . 110
4.5.7 Gnralisation p+1 niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5 Rsultats 119
5.1 Modles utiliss en simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2 Rsultats en mode onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2.1 Commande en mode MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.2 Commande directe du convertisseur . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3 Rsultats pour le ltrage actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1 Mise en route du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.2 Validation des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.3 Filtrage actif en rgime stationnaire . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4 Fonctionnement avec contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.1 Variation de charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.2 Charge dsquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.3 Rseau dsquilibr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Conclusion gnrale 149
Annexes i
Annexe I : Calcul des puissances dans le repre ba-ca . . . . . . . . . . . i
Annexe II : Plan des cartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
Annexe III : Implantation lectrique du prototype . . . . . . . . . . . . . xi
Annexe IV : Dcomposition dun systme triphas . . . . . . . . . . . . . xiii
Annexe V : Pr-charge des capacits ottantes . . . . . . . . . . . . . . . xix
Bibliographie xxix
Notations et Acronymes
Nous donnons seulement les principales notations utilises dans ce travail, cest
dire celles qui permettent de faire le lien entre les direntes parties.
Notations lies la structure multicellulaire
p : nombre de cellules de londuleur
V
igbt
j
: tension aux bornes de lIGBT de la cellule j
N
niveau
: nombre de niveau de tension en sortie de londuleur
N
configuration
: nombre de conguration pour londuleur
S
c
ij
: ordre de commande pour la phase i (i = A, B, C)
de la cellule j (j = 1, 2, 3)
C
i
: conguration de londuleur de la phase i
v
c
ij
: tension aux bornes du condensateur ottant
de la cellule j pour la phase i
N
i
: niveau de tension en sortie de londuleur pour une
conguration donne
n
i
: niveau de tension instantan en sortie de londuleur
P
k
i
: Prol de contrle appliqu linstant k pour la phase i
C
k
in
: n
ime
conguration pour le prol linstant k
N
k
in
: niveau de tension pour la n
ime
conguration
t
k
in
: temps dapplication de la n
ime
conguration
sign
Ii
: signe du courant de la phase i (=1 si positif)
E
i
: tat de la phase i de londuleur
T
C
i(j)
: tendance de variation pour la tension v
c
ij
Notations gnrales sur une grandeur x
t
k
: instant k dchantillonnage
x : valeur instantane
x
k
: valeur chantillonne
x
k
: valeur moyenne (sur la priode de dcoupage) instantane
xi
Notations lies londuleur (i=A,B,C)
O : borne infrieure du condensateur du bus continu
T : point neutre de londuleur
v
AO
: tension entre A et O
v
A
: tension en sortie de la phase A
v
BA
: tension compose entre les phases B et A
i
A
: courant de la phase A
i
BA
: courant compos entre les phases B et A
r
filtre
: rsistance en sortie donduleur
l
filtre
: inductance de ltrage en sortie donduleur
v
bus
: tension du bus contin
i
bus
: courant du bus contin
C
bus
: condensateur du bus continu
Notations lies au rseau lectrique (i=a,b,c)
n : point neutre du rseau lectrique
m : point neutre de la charge
v
an
: tension entre les points a et n
v
a
: tension simple de la phase a
v
ba
: tension compose entre les phases b et a
i
a
: courant simple de la phase a
i
ba
: courant compos entre les phases b et a
Notations diverses
T
decoupage
= T
d
: priode de dcoupage
I
ref
: rfrence de courant
I
ref
: rfrence de courant enregistre
C
(abc)(baca)
: matrice de passage entre le repre (abc) et (ba-ca)
Acronymes
CAN : Convertisseur Analogique Numrique
FACTS : Flexible Alternating Current Transmission System
FFT : Fast Fourier Transform
IGBT : Insulated-Gate Bipolar Transistor
LAPLACE : LAboratoire PLAsmas et Convertion dEnergie
MLI : Modulation de Langueur dImpulsion
THD : Taux de Distortion Harmonique
Introduction gnrale
Face lvolution de la socit, les enjeux nergtiques viennent au premier
plan. La matrise de la consommation nergtique, de la production et de la
distribution est indispensable pour assurer lquilibre du dispositif gnral de
distribution de lnergie lectrique. Lnergie lectrique est une nergie de premier
plan car elle est facilement transportable et peut tre produite de manire
propre (hydraulique, olien, solaire). Le transport entre les consommateurs et les
producteurs est assur par des rseaux lectriques haute tension. En France le
rseau est dit maill, cest dire quil possde plusieurs branches pour faire face
dventuelles pertes de ligne.
Avec laugmentation des producteurs isols (parcs oliens, injection dnergie
par les particuliers...) et des consommateurs, le rseau franais est de plus en
plus soumis des uctuations dnergie, ce qui ntait pas pris en compte dans le
modle mme du rseau. Pour faire face des risques dinstabilit, il est important
de mettre en oeuvre des dispositifs permettant de garantir la bonne qualit de
lnergie.
Les dispositifs de llectronique de puissance sont de plus en plus prsents sur
les rseaux lectrique (ltre, FACTS, onduleur...) et peuvent permettre daider
la gestion du rseau lectrique. Partant de ce constat, lobjet de la thse est
dutiliser une structure volue de llectronique de puissance - un convertisseur
multicellulaire - pour raliser une fonction de ltrage du rseau lectrique. Ce
convertisseur a t dvelopp dans le laboratoire Laplace (anciennement LEEI),
il permet de par sa structure daugmenter le niveau de tension et propose des
avantages au niveau frquentiel. Nous utiliserons ce convertisseur pour une
application de ltrage actif, qui consiste injecter des courants sur un rseau an
damliorer la qualit des tensions disponibles.
Lobjectif de cette thse est de developer une mthode de commande perfor-
mante pour une structure de conversion forte potentialit an de construire une
fonction de ltrage actif de grande ecacit. Par grande ecacit, nous entendons
une dpollution harmonique sur une large plage frquentielle, la plus grande qui
soit ainsi quun fonctionnement en rgime dsquilibr (charges monophases sur
le rseau triphas). Cest principalement l que se situe lapport majeur de ce
travail en dotant le convertisseur dune loi de commande eciente prenant en
compte son fonctionnement interne an den tirer le meilleur parti. Cest ainsi
2 Introduction gnrale
que nous avons dvelopp une commande prdictive directe dans le repre des
tensions composes en intgrant implicitement le contrle des tensions aux bornes
des condensateurs ottants du convertisseur.
Le premier chapitre dbute avec la problmatique des harmoniques. Ensuite,
les direntes solutions base dlectronique de puissance pour compenser les
harmoniques sont prsentes. Nous dtaillerons en particulier les direntes
structures de ltres actifs. Nous ferons un tat de lart des direntes lois de
commande employes pour le contrle de ces structures, ce qui nous permettra de
faire un bilan et de positionner notre tude.
Le second chapitre prsente le convertisseur multicellulaire srie. Dans un
premier temps, nous prsentons la structure de conversion avec ses spcicits
ainsi que les direntes lois de commande implantes pour le contrle. Ensuite
nous tablirons le modle instantan ainsi que le modle moyen du convertisseur
4 cellules en fonctionnement ltre actif. Enn, nous prsenterons le repre choisi
pour le contrle, cest dire le repre des grandeurs composes.
Le troisime chapitre correspond la description du prototype destin
valider exprimentalement le ltre actif multicellulaire. Nous dcrirons notre
cahier des charges puis dtaillerons la solution technique retenue correspondant
un couplage entre un systme Dspace et une carte dote dun FPGA. Ensuite,
nous prsenterons le principe du contrle et de la supervision du ltre puis
donnerons les caractristiques physiques et dimensionnelles du ltre.
Le quatrime chapitre est consacr la description de la loi de commande
implante pour le contrle du ltre. Tout dabord nous prsenterons la mthode
dextraction des harmoniques. Ensuite, nous tablirons le modle prdictif du ltre
pour obtenir un modle inverse. Enn nous dtaillerons la commande prdictive
et directe applique au convertisseur triphas 3 cellules. Lutilisation dune loi
de commande directe, cest dire sans lusage dun modulateur, nous permet
alors de tirer avantage de la structure multicellulaire. En y associant un caractre
prdictif,nous cherchons amliorer les performances globales.
Le cinquime et dernier chapitre concerne la prsentation des rsultats
obtenus en simulation et exprimentalement. Nous prsentons des rsultats en
fonctionnement onduleur pour valider notre contrle. Ensuite nous donnerons les
rsultats obtenus en fonctionnement ltre actif sur un rseau 220V qui confortent
lintrt de la structure.
Une conclusion gnrale du travail ainsi que des perspectives clturent le docu-
ment.
Chapitre 1
Filtrage actif des rseaux
lectriques
Sommaire
1.1 Introduction la dpollution des rseaux lectriques . 5
1.2 Problmatique des harmoniques . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Les harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1.1 Interprtation des harmoniques . . . . . . . . . 6
1.2.1.2 Perturbations induites . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1.3 Principales sources polluantes . . . . . . . . . 8
1.2.2 Mesures et prvention des harmoniques . . . . . . . . . 9
1.2.2.1 Mesure des harmoniques . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2.2 Prventions et normes en vigueur . . . . . . . 10
1.2.2.3 Contraintes pour les nouveaux producteurs . . 12
1.2.3 Les solutions pour compenser des harmoniques . . . . . 13
1.2.3.1 Modication structurelle ou ltrage passif . . . 13
1.2.3.2 Compensation active . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Les direntes structures pour la compensation active 15
1.3.1 Filtre actif parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 Filtre actif srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3 Filtre actif hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.4 Filtre actif base donduleur multiniveaux . . . . . . . 18
1.3.5 Les structures "exotiques" . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 La commande des ltres actifs parallles . . . . . . . . 21
1.4.1 Les fonctions pour la compensation active . . . . . . . . 21
1.4.2 Les commandes analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.2.1 Commande en amplitude . . . . . . . . . . . . 22
1.4.2.2 Commande en dure . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3 Les commandes discrtes . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3.1 Correcteur base dintgrateurs discrtiss . . 24
1.4.3.2 Les contrleurs direct de puissance type DPC . 25
4 1. Filtrage actif des rseaux lectriques
1.4.3.3 Les contrleurs prdictifs . . . . . . . . . . . . 25
1.5 Positionnement de notre tude . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.1 Synthse des lois commandes pour les ltres actifs pa-
rallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.2 Monte en tension et baisse de la frquence de dcoupage 30
1.5.3 Intrt du convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . 31
1.1. Introduction la dpollution des rseaux lectriques 5
1.1 Introduction la dpollution des rseaux
lectriques
Un rseau lectrique est destin assurer la distribution de lnergie lectrique
entre des producteurs et des consommateurs. Ces rseaux prennent des formes
diverses, tension nominale comprise entre 110V et 1100kV (1000kV en Sibrie
par exemple), triphas ou monophas, frquence variable ou frquence xe.
La stabilit du rseau traduit la bonne conformit des tensions et frquences par
rapport un cahier des charges x. Ceci constitue une donne essentielle pour
assurer le bon fonctionnement du dispositif de transport dnergie.
La qualit de lnergie fournie dpend directement de la qualit de la tension
au point de livraison. Cette tension subit gnralement beaucoup de perturbations
gnralement classes selon deux origines distinctes :
les perturbations de tension, lies limpdance des rseaux et la
circulation de courants perturbateurs, comme les courants harmoniques,
dsquilibrs et ractifs lis la charge.
les perturbations de tension (tensions harmoniques ou dsquilibres, creux
de tension...) causes principalement par les producteurs dnergie lectrique.
La pollution des rseaux lectriques est un phnomne qui existe depuis lappa-
rition du premier rseau lectrique alternatif ou sinusodal, la forme sinusodale
tant due la forme donde des tensions gnres par les alternateurs. En eet,
ds quil existe des lments ractifs dans un circuit, il apparat un dphasage
entre la tension et le courant, ce qui induit une puissance ractive qui sexprime
par un chauement li au dplacement des courants circulants dans les lments
inductifs et capacitifs. Les appareils issus de llectronique de puissance, allant
des ponts de diode aux ponts de Graetz jusquaux alimentations de secours
gnrent actuellement une pollution harmonique sur les courants absorbs par
ces appareils. Cette pollution a un eet direct sur le courant apparent qui tend
tre augment pour faire passer la mme puissance active, la seule exploitable
nergtiquement. Les perturbations ayant pour cause directement les tensions ne
font pas partie de notre tude, nous choisissons de nous consacrer ltude des
courants perturbateurs .
Ce chapitre est destin introduire les notions lies la pollution des rseaux
lectriques et principalement par rapport aux harmoniques de courant. Un tat
de lart des solutions pour le ltrage actif sera prsent avant de nous consacrer
la structure sur laquelle ltude porte, le ltre actif parallle. Finalement, nous
dcrirons les lois de commande les plus utilises et les plus intressantes pour ce
type dapplication.
1.2 Problmatique des harmoniques
Cette partie est destine prsenter simplement les harmoniques ainsi que
les faons de les traiter pour tre en rgle au niveau du consommateur ou du
producteur.
1.2.1 Les harmoniques
1.2.1.1 Interprtation des harmoniques
Le concept dharmonique est introduit au dbut du XIXme sicle par Joseph
Fourier qui dmontra que tout signal priodique non sinusodal peut tre reprsent
par une somme ou srie de sinusodes de frquences discrtes (quation 1.1).
i(t) = I
0
+

h=1
I
h
cos(
h
t +
h
) (1.1)
La composante zro I
0
de la srie dite de Fourier est la composante continue, la
premire composante dite de rang 1 (h=1) est appele composante fondamentale.
Pour les systmes raccords un rseau lectrique stabilis, la frquence de la
composante fondamentale est considre comme tant xe (50Hz en Europe, 60Hz
aux Etats Unis). Pour une rseau de bord, la frquence peut tre variable (rseau
aronautique). Le reste des composantes de la srie de Fourier sont appeles
harmoniques de rang n, o n dsigne le numro de la composante (le rang 2
correspond au deuxime terme de la srie de Fourier qui aura une frquence double
Harmonique
t
Fondamental
Onde dforme
I phase
Fig. 1.1 Exemple dharmonique
1.2. Problmatique des harmoniques 7
du fondamental).
La gure 1.1 donne lallure dun courant contenant un harmonique de rang 3,
cest dire un courant qui contient une composante de rang 3 leve en amplitude.
Dans les rseaux lectriques triphass, les principales composantes harmoniques
sont de rang 5,7,11 et 13 (6 h +/- 1).
1.2.1.2 Perturbations induites
Les tensions et courants harmoniques superposs londe fondamentale
conjuguent leurs eets sur les appareils et quipements utiliss. Ces grandeurs
harmoniques ont des eets dirents selon les rcepteurs rencontrs :
soit des eets instantans,
soit des eets terme dus aux chauements.
Les eets instantans sont principalement les perturbations des dispositifs de
rgulation, par exemple la commutation des thiristors lorsque le passage zro de
la tension est dcale. Les compteurs dnergie induction prsentent des erreurs
supplmentaires, des vibrations et du bruit apparaissent dans les transformateurs
et les inductances. Des perturbations sont induites sur les lignes courants faibles
(tlphone, contrle/commande, ligne SNCF) situes proximit du rseau pollu.
Les eets terme sont la fatigue mcanique des matriaux due aux vibrations
ainsi que lchauement des composants. Au niveau des condensateurs, les pertes
dues la conduction et lhysteresis du dilectrique sont proportionnelles en pre-
mire approximation au carr du courant ecace. Au niveau des machines et des
transformateurs, des pertes supplmentaires apparaissent (courant de Foucault,
champs tournants harmoniques). En ce qui concerne les cbles et les quipements,
une lvation de la temprature sera la consquence des courants harmoniques
Cela engendre des pertes supplmentaires ayant pour cause laugmentation de la
valeur ecace du courant, llvation de la rsistance apparente de lme avec
la frquence et laugmentation des pertes dilectriques dans les isolants avec la
frquence.
Dune faon gnrale tous les quipements (tableaux lectriques) soumis des
tensions ou traverss par des courants harmoniques ont des pertes accentues, et
devront faire lobjet de dclassements. Par exemple, une cellule de condensateur
est dimensionne pour un courant gal 1,3 fois le courant ractif de compensa-
tion. Ce sur-dimensionnement ne tient toutefois pas compte de laugmentation de
lchauement due leet de peau dans les conducteurs.
1.2.1.3 Principales sources polluantes
La gure 1.2 extraite des cahiers techniques de Schneider Electric [Bet00], pr-
sente les principaux convertisseurs qui gnrent des formes dondes trs riches en
harmoniques.
0
e
a = p/2
e1
e1
i1
e1
i1
0
U
i
i
i1
e
i
u C
i
R
C
i1
e1
e2
e3
i2
i3
R
C
i1
e1
e2
e3
i2
i3
R
C
Lc
i1
e1
e2
e3
i2
i3
R
Type de convertisseur Schma Allure du courant
1 : Gradateur de lumire ou de chauffage
2
3 : Redresseur triphas avec condensateur
en tte par exemple : variateur de vitesse
pour moteurs asynchrones
4: Redresseur triphas avec inductance de
filtrage en continu, par exemple : chargeur
de batterie.
5 : Redresseur triphas avec inductance de
lissage en alternatif, par exemple : ASI de
forte puissance
: Redresseur d'alimentation dcoupage,
par exemple: ordinateur,lectromnager
Fig. 1.2 Forme du courant absorb par quelques charges non-linaires[Bet00]
Les ponts de diodes sont les plus prsents sur les applications de puissance car
ils sont sans commande et ont une dure de vie importante et un cot dachat
beaucoup plus faible que des solutions plus volues. Il existe aussi dautre type
de charge comme par exemple les fours arc ayant un contenu spectral trs im-
prvisible. A plus petite chelle, on trouve toutes les grandes industries tertiaires :
les hpitaux qui consomment des courants harmoniques par le biais des clairages,
des alimentations dcoupage dordinateurs...
1.2.2 Mesures et prvention des harmoniques
1.2.2.1 Mesure des harmoniques
La mesure de cette pollution est trs importante car elle permet de caractriser
les installations et de sassurer de la bonne qualit de lnergie distribue. Plusieurs
critres existent pour mesurer les perturbations harmoniques mais cest le Taux
de Distorsion Harmonique qui est le plus couramment utilis. On utilisera
le terme T.H.D. (Total Harmonic Distortion) pour dsigner le taux de distortion
harmonique.
Le taux harmonique :
S
h
=
I
h
I
1
ou I
h
reprsente lampli-
tude de la composante
harmonique de rang h.
Le taux de distorsion
harmonique :
THD =
h=2
(I
2
h
)
h=1
(I
2
h
)
Il doit tre complt par
la rpartition spectrale
pour avoir une ide pr-
cise de la pollution.
Le taux global de
distorsion harmonique :
THD
g
=
h=2
(I
2
h
)
(I
2
1
)
Il ne doit pas tre
confondu avec le taux
de distorsion. Dans la
littrature, le THD
classique semble tre le
plus utilis aujourdhui.
Le facteur de puissance : FP =
P
P
2
+Q
2
+D
2
D = 3 V
eff

h=2
(I
2
h
)
Il informe sur la dfor-
mation D du courant.
La qualit de ces mesures deviennent de plus en plus importantes. De ce fait,
de nombreux fabricants proposent des instruments pour la mesure de toutes ces
grandeurs, ce qui nest pas du tout vident lorsque lon a des charges variables ou
des rseaux non quilibrs.
1.2.2.2 Prventions et normes en vigueur
La C.E.I. (Commission Electrotechnique Internationale) et lI.E.E.E (Institute
of Electrical and Electronics Engineers) sont les deux principaux organismes de
normalisation internationaux dans le domaine de llectrotechnique. La CEI est
un organisme ociel compos de comits nationaux de 63 pays, tandis que lIEEE
est une association professionnelle. Ces deux organismes ralisent la principale
activit de normalisation dans le domaine des perturbations lectriques au niveau
mondial mais nont pas une uniformit de critres en ce qui concerne la dnition
des interactions entre le rseau et les charges connectes.
Aujourdhui le terme le plus rpandu dans le domaine scientique et indus-
triel, accept et utilis par lIEEE, est celui de Qualit de lnergie. Ce concept
dtermine les paramtres qui dnissent les proprits du produit lectricit en
conditions normales, en termes de continuit de la fourniture et des caractris-
tiques de la tension (symtrie, frquence, amplitude, forme donde) [Eo03]. Par
consquent, cette vision essaie de dterminer les caractristiques de la fourniture
lectrique an de limiter son inuence sur les direntes charges connectes au
rseau, et en mme temps, de limiter linuence des charges sur le rseau de faon
viter la modication de ses caractristiques. Deux socits de lIEEE travaillent
dans des domaines lis la qualit de lnergie, IAS (Industrial Applications So-
ciety) et PES (Power Engineering Society). Leurs activits de normalisation sont
gres par le comit SCC-22 (Standards Coordinating Committee on Power Qua-
lity). Les deux normes de qualit principales de lIEEE sont :
IEEE 519 : 1992, Recommended Practices and Requirements for Harmonic
V
n
69kV
I
cc
/I
ch
h < 11 11 < h < 17 17 < h < 23 23 < h < 35 35 h TDD
< 20 4 2 1.5 0.6 0.3 5
20-50 7 3.5 2.5 1 0.5 8
50-100 10 4.5 4 1.5 0.7 12
100-1000 12 6 5 2 1 15
>1000 15 7 6 2.5 1.4 20
69kV < V
n
161kV
< 20 2 1 0.75 0.3 0.15 2.5
20-50 3.5 1.75 1.25 0.5 0.25 4
50-100 5 2.25 2 0.75 0.35 6
100-1000 6 2.75 2.5 1 0.5 7.5
>1000 7.5 3.5 3 1.25 0.7 10
V
n
> 161kV
<50 2 1 0.75 0.3 0.15 2.5
50 3.5 1.75 1.25 0.5 0.25 4
Tab. 1.1 Limites IEEE des missions de courants harmoniques
Control in Power Systems : cette norme dtermine la procdure pour
contrler les harmoniques prsents sur le rseau lectrique ainsi que les
limites recommandes de la pollution harmonique gnre par les clients et
de distorsion harmonique totale sur le rseau [IE-92].
IEEE 1159 : 1995, IEEE Recommended Practice on Monitoring Electric
Power Quality : cette norme ralise un bilan exhaustif et donne une
dnition de tous les phnomnes lectromagntiques qui ont lieu dans le r-
seau en fonction de leur contenu spectral, leur dure et leur amplitude [IE-95].
Le tableau 1.1 prsente les caractristiques de la norme IEEE 519 o Icc est
le courant de court-circuit, Ich est le courant de charge nominale, Vn la tension
nominale et TDD est la distorsion totale de la demande (distorsion du courant
par rapport la demande maximale).
La CEI nutilise le terme de qualit de lnergie dans aucune de ces normes.
En revanche, elle utilise le concept de Compatibilit Electromagntique. Ce
concept est dni comme la capacit dun dispositif, quipement ou systme
fonctionner de faon satisfaisante dans son environnement lectromagntique
sans introduire de perturbations lectromagntiques intolrables pour les autres
[CEI01]. Les normes de la CEI sont regroupes dans la publication CEI-61000.
Cette publication est divise en 6 parties dont celles ci :
CEI 61000-3-2 : Elle dnit des limites dmission de courant harmonique
par les appareils consommant moins de 16 A par phase (sauf certaines
catgories dappareils - voir la norme).
CEI 61000-3-4 : Entre en vigueur dans lUnion Europenne en janvier
2001, elle traite de la limitation des courants harmoniques injects dans le
rseau public dalimentation pour des appareils consommant des courants
suprieurs 16A par phase. Elle dnit les limites des harmoniques du
courant dentre qui peuvent tre produits par les matriels soumis lessai
dans des conditions spcies.
CEI 61000-3-12 : Dernire entre dans la rglementation en 2004, elle xe
les limites pour les courants harmoniques produits par les appareils connects
aux rseaux publics basse tension ayant un courant appel suprieur 16
A et infrieur 75 A par phase. De ce fait, elle remplace la norme CEI
61000-3-4 qui reste en vigueur pour des appareils consommant plus de 75A.
CEI 61000-2-4 Elle dnit les niveaux de compatibilit dans les rseaux
dinstallations industrielles comme lillustre le tableau 1.2. Rappelons quun
niveau de compatibilit nest pas une limite absolue ; il peut tre dpass
avec une faible probabilit. Dautre part, la norme EN 50160 concerne les
caractristiques de la tension fournie par les rseaux publics de distribution.
Harmoniques impairs Harmoniques pairs
Ordre Courant (A) Ordre Courant (A)
3 2.3 2 1.08
5 1.14 4 0.43
7 0.77 6 0.3
9 0.4
11 0.33
13 0.21
15 h 39 0.15 15/h
Tab. 1.2 Limites CEI 61000-2-4 des missions de courants harmoniques (courant
appel par les appareils 16A par phase de classe A)
En France, EDF propose un contrat dit " Emeraude " aux abonns tarif vert
par lequel il y a un engagement rciproque : de qualit, pour EDF, et de limitation
de pollution de la part de labonn.
Toutes ces normes consistent sensibiliser le consommateur ainsi que le fa-
bricant dappareils polluants pour le respect dune certaine qualit de lnergie
absorbe, mais il se pose de plus en plus la question des "petits" producteurs qui se
raccordent sur le rseau. Pour cela, on traitera deux cas, les parcs oliens et fermes
photovoltaques.
1.2.2.3 Contraintes pour les nouveaux producteurs
1.2.2.3.1 Le cas des parcs oliens
Les contraintes pour le raccordement dune production dcentralise en HTA
sont xes en ce qui concerne les limites dmission en courant par larrt du 17
mars 2003 relatif aux conditions techniques de raccordement au rseau public des
installations de production autonome dnergie lectrique : le gestionnaire dune
installation de production dont la puissance de raccordement est suprieure 100
kVA doit limiter les courants harmoniques injects sur ce rseau.
Rangs impairs k
h
(%) Rangs pairs k
h
(%)
3 4 2 2
5 et 7 5 4 1
9 2 >4 0.5
11 et 13 3
>13 2
Tab. 1.3 Valeur du coecient du taux dharmoniques
Les limites sont dtermines au prorata de la puissance apparente maximale
de linstallation de production P
ref
. A chaque harmonique de rang n est associ
un coecient de limitation k
h
. Le gestionnaire de linstallation doit limiter ses
courants harmoniques la valeur : I
h
= k
h
P
ref
3U
c
o U
c
est la valeur de la tension
contractuelle, P
ref
la puissance apparente maximale de linstallation de production.
La valeur du coecient k
h
est donne dans le tableau 1.3.
1.2.2.3.2 Le cas des fermes photovoltaques
Depuis le 10 juillet 2006, un arrt xe les conditions dachat de llectricit
produite par les installations utilisant lnergie radiative du soleil. Lobligation
dachat est un dispositif introduit par larticle 10 de la loi du 10 fvrier 2000,
qui oblige EDF et les entreprises locales de distribution (ELD) acheter, sous
certaines conditions, llectricit produite par certaines lires de production. Le
droit concerne seulement les installations dont la puissance installe est infrieure
12 MW. Les producteurs doivent sassurer que leurs onduleurs permettront de
respecter les normes CEI 61000-3-2, 61000-3-4 et 61000-3-12 : des relevs raliss
par des experts doivent gurer dans le dossier.
1.2.3 Les solutions pour compenser des harmoniques
1.2.3.1 Modication structurelle ou ltrage passif
Les solutions les plus simples et les premires utilises sont des solutions pas-
sives ou des modications structurelles pour traiter directement les harmoniques
sont bien connues, telles que :
Le dclassement de linstal lation lectrique : lutilisateur ne souhaite pas r-
soudre les problmes de pollution mais seulement se soucie de la bonne sant
de ses quipements. Cette approche, conomiquement trs contraignante, ne
sapplique que pour des installations nouvelles.
Laugmentation de la puissance de court-circuit : La puissance harmo-
nique augmente lorsque la puissance de court circuit diminue si lon ne
prend pas en compte les phnomnes de rsonance. On a donc intrt
connecter les sources polluantes un point du rseau o limpdance rseau
est la plus faible possible en sparant magntiquement les direntes charges.
Les transformateurs couplage passif : certains couplages du type triangle-
zigzag permettent de supprimer les harmoniques de rang 3 et leurs multiples
au prix de laugmentation de limpdance de ligne, et donc dune augmenta-
tion de la distorsion de la tension.
Les ltre passifs : une solution intressante pour supprimer un rang dhar-
moniques est daccorder un ltre du type LC sur cette frquence, mais cela
implique quelques problmes : la conception de tels ltres savre assez
dlicate et ncessite une trs bonne connaissance du rseau au point de
connexion de la source. Des cas pratiques soulignent de gros problmes de
rsonances lis la prsence de ltre passif. Pour la dpollution dune ferme
olienne de 132MW en Allemagne [Plo07], des phnomnes de rsonances
sont apparues aprs connexion de ltres passifs. Ltude thorique leur
a permis de montrer que cela tait du des rsonances induites par la
longueur des cbles (une dizaine de km) de raccordement des oliennes. La
seule solution quils aient pu mettre en oeuvre tait lusage de ltre actif
raccord de prfrence au point de connexion global.
Les ltres passifs constituent donc une solution bon march mais avec un usage
non systmatique car il modie les impedances des rseaux, il nest pas exible et
vieillit plutt mal.
1.2.3.2 Compensation active
Lutilisation donduleur de puissance base dinterrupteurs de puissance
tels les IGBTs et les IGCTs est particulirement adapte la compensation des
harmoniques. Les onduleurs prennent direntes formes en fonction de la nature
des harmoniques compenser (courant ou tension), du type de rseau sur lequel
on raccorde londuleur (basse, moyenne tension) et du type de charge compenser
(stationnaire, variable). Il peut sagir donduleur :
de tension, de courant.
deux niveaux, multi niveaux
avec ou sans ltre de raccordement
avec ou sans compensation passive mixe
Courant source i
F
i
F
A
Courant compensateur i
H
i
H
Courant charge i
F
+ i
H
i
F
+ i
H
Charge
polluante
compenser
Compensateur
actif
d'harmoniques
Source
Fig. 1.3 Principe de la compensation active [Bet00]
1.3. Les direntes structures pour la compensation active 15
La gure 1.3 prsente le principe dun compensateur actif de type parallle
qui permet de compenser les harmoniques de courant de la charge polluante. Le
principe est dinjecter un courant en opposition de phase avec les courants de la
charge an dobtenir un courant le plus sinusodal possible au niveau de la source.
Les ltres actifs prsentent dautres intrts dus leur topologie :
Une adaptation lvolution de la charge
Une possible compensation slective des harmoniques
La limitation de la puissance de compensation
Un risque trs faible de rsonance entre le ltre et limpedance du rseau
La possibilit de compenser la puissance ractive pour un cot lev.
Les paragraphes suivants seront consacrs dcrire simplement les direntes
topologies de ltres actifs pour permettre de mieux comprendre les direntes
commandes qui sont proposes.
1.3 Les direntes structures pour la compensa-
tion active
Les premiers principes du ltrage actif ont ts prsents ds le dbut des an-
nes 1970 [Sas71]. Les premires familles de ltres actifs parallles et srie (solution
adapte la compensation des tensions) apparaissent en 1976 et sont raliss avec
des onduleurs transistors contrls en MLI [Gyu76]. Dans cette partie, nous pr-
senterons brivement lvolution de ces deux types de ltres, mais nous tendrons
ltude aux structures mixtes et " exotiques " qui apparaissent dans la littrature.
1.3.1 Filtre actif parallle
Les ltres actifs parallles sont les plus utiliss et les plus sujets aux recherches
depuis plus de 30 ans. Le principe consiste mettre en oeuvre une source de courant
qui permettra dinjecter un courant de compensation en opposition de phase avec
les courants harmoniques cres par la charge comme le montre la gure 1.4.
Cela a pour eet de rendre le courant sinusodal au point de connexion et de
limiter ainsi, la propagation des courants harmoniques en amont. Il faut attendre
les annes 80 pour que ces applications se dveloppent, protant des amliorations
des interrupteurs de puissance. Les premires applications industrielles arrivent
[Aka86] pour donner lieu une vritable commercialisation dans les pays indus-
trialiss (plus de 500 ltres installs au Japon en 1996) [Aka96]. Ces premiers pro-
totypes ne compensaient que les harmoniques alors quaujourdhui ils prsentent
aussi dautres fonctionnalits : compensation dnergie ractive, quilibrage des
courants et rduction du icker. De plus en plus dapplications sont concerns par
les ltres actifs parallles allant des applications rseaux aux industries lourdes.
Plusieurs fabricants - ABB, MGE UPS, AIM Europe, Mesta elecronics - proposent
des gammes de compensateurs ayant une puissance variant entre 10 et 2000kVA.
i
rseau
i
compensation
Source
i
charge
Fig. 1.4 Principe dun ltre actif parallle
Ces ltres sont triphass, avec possibilit ou non de raccorder le neutre et travaillent
sur des tensions infrieures 690 volts.
1.3.2 Filtre actif srie
Sur la gure 1.5 un transformateur a t rajout au point de connexion du ltre.
Il permet dutiliser le compensateur en source de tension et dainsi compenser les
harmoniques de tension. Lutilisation industrielle des ltres actifs srie uniquement
est trs limit, son usage est principalement fait pour les compensateurs globaux
de puissance connus sous lappellation Unied Power Quality Conditioner(UPQC).
Ces compensateurs sont de plus en plus demands et sujets recherches. Les ltres
actifs parallles sont prfrables aux ltres actifs sries car ils remplissent plus de
fonctions et en particulier la compensation dnergie ractive.
i
rseau
i
compensation
Source
i
charge
Fig. 1.5 Principe dun ltre actif srie
1.3.3 Filtre actif hybride
An de rduire le dimensionnement et par consquent le prix des ltres actifs,
lassociation de ltres actifs de faible puissance des ltres passifs peut tre une
solution. Dans ce cas on connectera en parallle ou en srie des ltres passifs pour
compenser les harmoniques prpondrants. De nombreuses congurations existent
[Sin05] combinant lments passifs et ltre actif srie ou parallle.
ltre bas sur un ltre L-C-L [Lis05]
ltre parallle avec ltre LC avec ou sans transformateur
ltre srie avec ltre LCL
Fig. 1.6 Structure mixte dAkagi [Aka05b]
Pour des applications de compensation en amont de pont de diodes, Akagi
propose un ltre hybride bon march" (gure 1.6) avec un ltre passif LC
la place de linductance du ltre actif parallle. Ce ltre passif, accord sur
le septime harmonique permet de rduire par 8 la tension du bus continu.
Aucun ltre li au dcoupage nest utile car limpdance du ltre passif est
trs grande la frquence de dcoupage, 10kHz dans ce cas. La puissance de
compensation du ltre actif est directement proportionnelle la tension du bus
continu (Pcomp = sqrt(3)/2 V bus Icomp
max
). Ce type de solution permet donc
Fig. 1.7 Structure mixte de Salo [Sal03]
davoir un bon compris pour un type particulier de charge mais reste bien moins
performant quun ltre actif pur. Le principal inconvnient de ce type de ltre
hybride est de ne pas permettre pratiquement de compenser de lnergie ractive
mais seulement les harmoniques alors que cela semble possible en thorie [Aka05b].
Il apparat une autre topologie de ltre actif hybride avec stockage inductif.
Salo et Al [Sal03] proposent une structure prsente sur la gure 1.7 qui permet
de rduire les contraintes sur les IGBTs et de ce fait rduire les pertes.
1.3.4 Filtre actif base donduleur multiniveaux
Lutilisation limite des ltres actifs est due en partie aux cots structurels mais
aussi la limitation des interrupteurs de puissance travailler haute tension.
Les onduleurs multiniveaux prsentent comme principal avantage la rduction des
contraintes en tension sur les interrupteurs de puissance [Rod02]. Les principales
structures sont les topologies donduleur en cascade, clampes par le neutre (NPC)
et multicellulaires. Leur utilisation se gnralise de plus en plus pour pour les
applications basse tension ou ils permettent d amliorer les formes dondes et
doptimiser les couts [Leg07].
Avec des onduleurs en cascade
Zhou et Wu [Zho07] proposent une structure
5 niveaux permettant de dcouper moins
de 1kHz. Dautres travaux sont aussi faits par
Miranda [Mir07].
Avec des onduleurs NPC
Akagi [Aka05a] propose un onduleur
NPC en 3 niveaux avec une struc-
ture de ltrage mixte. Leurs rsultats
montrent lintrt du NPC pour cette
application, qui est aussi utilis par
Zhou [Zho07]
Pour les applications de ltrage actif, ces topologies ont donc t sujets de
recherche trs tot [Abu97] avec la topologie NPC. De nombreuses publications
concernent les applications multiniveaux avec les direntes topologies NPC, mul-
ticellulaire, ou convertisseurs imbriqus [Liq04]. Nanmoins la topologie domi-
nante reste actuellement le NPC, plus facile commander pour le cas trois
Avec des onduleurs multicellulaires
Lin et Huang [Lin06b] proposent une utilisa-
tion en 3 niveaux avec une boucle de courant
base sur des hystrsis. La structure propo-
se utilise des capacits ottantes de 500uF,
ce qui est assez important par rapport celle
du bus (1mF) et limite lintrt du multicellu-
laire. Cependant en augmentant la valeur des
capacits ottantes, on sautorise un contrle
beaucoup plus facile.
niveaux [Lin04]. Au del de trois niveaux, le contrle de ces onduleurs reste trs
dlicat.
1.3.5 Les structures "exotiques"
Des convertisseurs mixant les structures multiniveaux classiques apparaissent
dans la littrature proposant les principes prsents sur la gure 1.8. B. Lin et
Y. Yang [Lin04] proposent une structure 3 niveaux base sur une version non
symtrique du convertisseur NPC appliqu au cas monophas et triphas [Lin06a]
permettant davoir le mme nombre dinterrupteurs quun multicellulaire mais de
se passer des capacits ottantes. Ils proposent trois boucles de courant base
(a) (b)
Fig. 1.8 Structures dveloppes par Lin (a) et Allmeling (b)
dhystrsis qui prennent en compte la rgulation du bus continu, du point milieu
et de lannulation du courant de neutre. Leur loi de commande permet dobtenir
un THD de 4.2% pour une charge de type pont complet, ce qui savre correct
mais pas dcisif. Allmeling et Al. [All04] proposent une structure similaire Lin
qui permet de dcouper moins de 1kHz sur les interrupteurs en garantissant une
THD rduit de 22% 4%.
La structure de la gure 1.9 propose par Rivas et Moran [Riv03] permet une
compensation du courant harmonique en rduisant limpdance du ltre actif grce
au couplage et aux ltre accords aux frquences les plus nfastes, de rang 5 et 7.
La bande passante du ltre doit tre parfaitement ajuste, le rglage du facteur
de qualit des ltres ainsi que le choix des valeurs des lments actifs doivent tre
faits avec rigueur.
Fig. 1.9 Principe dune structure mixte dveloppe par Rivas
Une nouvelle structure dveloppe par Meynard et Forest [Mey95] pourrait
permettre de raliser des ltres actifs trs performants grce au couplage de trans-
formateurs qui permettent de considrablement rduire limpdance srie tout en
ayant plusieurs niveaux. Ce couplage dinductances permet deux choses assez an-
Fig. 1.10 Principe de la structure inductance couple
tagonistes et qui correspondent exactement la problmatique du ltrage actif :
1.4. La commande des ltres actifs parallles 21
Rduire la valeur de linductance globale pour permettre de gnrer des cou-
rants de rang harmonique lev.
Limiter londulation des courants injects de rang harmonique faible grce
au couplage magntique et au dphasage des cellules.
1.4 La commande des ltres actifs parallles
Concentrons-nous sur ltude des direntes lois de commandes envisages et
envisageables pour le contrle des ltres actifs de type parallle trois bras. On
commencera par prsenter les direntes fonctions pour raliser une compensation
active, puis on ralisera une synthse des lois de commande. Sur ce thme, nous
noterons lexistence de documents de rfrence tels que celui dAgaki [Aka05b], de
Gren[Gre05] et aussi la thse dAmia Lopez de Heredia [LDHB06].
1.4.1 Les fonctions pour la compensation active
La gure suivante (g. 1.11) prsente les direntes fonctions utiles pour le
contrle dun ltre actif.
i
rseau
i
compensation
Source
i
charge
Extraction harmoniques
Vbus
Boucle de
courant
Boucle de
tension
Vref
Iref
Gestion des
commutations
Fig. 1.11 Principe fonctionnel du ltrage actif
Nous pouvons dcomposer la fonction globale de ltrage en trois parties qui
sont indpendantes entre elles :
Extraction des harmoniques pour la gnration des rfrences de courants :
a partir de la mesure des courants absorbes par la charge au point de
connexion du ltre actif, il faut dtermine les courants harmoniques puis
calculer les rfrences des courants injecter, ce qui peut se faire de
nombreuses faons, nous y reviendrons dans le chapitre IV.
Boucle de courant : cest le point essentiel de la fonction de ltrage, il
faut mettre en oeuvre une source de courant la plus rapide possible, ce
qui implique de parfaitement matriser londuleur choisi. La suite de ce
paragraphe est destine faire un tat de lart des commandes employes
pour le contrle du courant.
Boucle de tension : la rgulation de la tension du bus continu se fait par des
mthodes classiques de lautomatique et dans une base de temps beaucoup
plus lente que pour le courant.
En plus des fonctions spciques au ltrage actif, il apparat des fonctions
classiques lies llectronique de puissance :
Mesure ou observation des grandeurs lectriques
Gestions des commutations des interrupteurs de puissance
Topologie de londuleur
Nous allons donc tacher de dcrire les commandes appliques au ltre actif en
essayant de voir limpact du type de commande sur les direntes fonctions du
ltrage actif, que ce soient les fonctions spciques ou non. Nous considrerons
pour cette tude que les rfrences de courant sont connues et que le bus continu
sera rgul posteriori par adjonction dune composante sur la rfrence.
1.4.2 Les commandes analogiques
Les commandes continues sont les plus anciennes appliques pour le contrle
des dispositifs de llectronique de puissance et en particulier pour les applications
de ltrage actif. Nous faisons une description de principe des direntes lois de
commande ayant pour objectif non pas de dtailler les lois (elles sont bien connues
et matrises depuis longtemps pour la plupart) mais de prsenter leurs concepts.
1.4.2.1 Commande en amplitude
Le contrle par hystrsis est le contrle de base pour des convertisseurs. Trs
simple mettre en uvre du fait quil se basse sur une simple comparaison, il
est nanmoins trs puissant. Son principe repose sur la comparaison de lerreur
de courant entre la rfrence et la mesure comme le montre la gure 1.12.
Cette technique de contrle est bien connue, elle prsente de gros avantages au
niveau de la robustesse, de la stabilit, de la dynamique trs rapide et de la
limitation du courant automatique. Nanmoins le principal inconvnient rside au
niveau de la frquence du changement dtat des interrupteurs qui est alors trs
irrgulire et incontrlable, ce qui gnre un spectre harmonique trs perturb,
Iref
Fig. 1.12 Principe de la commande par hystrsis
donc dicilement ltrable et savre tre mal peru par les industriels. Plusieurs
travaux [Kal05] [Mal97] prsente des commandes par hystrsis amliores, ce
qui permet de matriser la dure minimale entre deux commutations, mais ce qui
limite profondment lintrt du systme car les performances sont rduites et
entraine de nombreux inconvnients (problmes de sur-commutation, de retard..).
Notons juste le caractre discret du systme de contrle qui est trs bien adapt
la commande dinterrupteurs de nature profondment discrte, ce qui montre bien
lintrt de la mthode si lon ne se soucie ni de la frquence de dcoupage, ni du
caractre harmonique des courants gnrs. De plus nous pouvons remarquer que
lutilisation dune commande non-linaire est mal adapte la rduction de la
frquence de dcoupage pour ces applications [All04].
1.4.2.2 Commande en dure
La rgulation de courant laide dun modulateur MLI (Modulation de la
Largeur dImpulsion) est bien connue pour les applications en electrotechnique.
Ces mthodes ont t utilises pour le ltrage actif, en assurant une erreur sta-
tique nulle (dans un repre tournant) laide dun correcteur de type PI [Gre05].
Nanmoins, nous verrons dans les derniers chapitres dans quelles mesures ce mo-
dulateur peut savrer tre un frein pour garantir des performances optimales pour
lasservissement du courant. Le cas des correcteurs continus tant aujourdhui trs
peu rpandu, nous ne dtaillerons pas plus ces cas, en notant cependant que ce type
de correcteur est parfaitement adapt la commande analogique. Les correcteurs
base dintgrateurs sont de plus en plus discrtiss pour les applications rcentes,
ce qui semble tre un frein inhrent ces mthodes (problme de discrtisation,
de bruit, dchantillonnage...). Les correcteurs analogiques justieraient un regain
dintrt pour des applications frquence importante, cest dire o le retard
dchantillonnage et de calcul est un lourd handicap li la numrisation.
1.4.3 Les commandes discrtes
Les commandes continues laissant place aux commandes discrtes, nous allons
dtailler les principales utilises pour le contrle du courant dans les ltres actifs.
Notons le caractre multi-frquentiel des rfrences de courant imposer qui sont
charges dharmoniques de plusieurs rangs.
1.4.3.1 Correcteur base dintgrateurs discrtiss
Les correcteurs uniques base dintgrateurs savrent insusant pour les ap-
plications multi-frquentielles, on sintressera donc principalement au cas de cor-
recteurs multiples.
1.4.3.1.1 Correcteurs multi-rsonnant
Lutilisation des correcteurs rsonnants est propos par J.P. Hautier [Hau99]
pour les grandeurs alternatives. Pour le ltrage actif, le correcteur propos par
Heredia [LDHB06] est compos dun terme proportionnel Kp et de n termes qui
correspondent chaque frquence compenser (gure 1.13). Un bloc rsonnant"
contient deux ples complexes conjugus partie relle nulle pour avoir un gain
presque inni de faon liminer lerreur statique la frquence rgle. Plusieurs
congurations sont discutes dans la thse dHeredia [LDHB06] avec une frquence
de dcoupage de 10kHz.
Iref
Kp
az+bz
z+cz+1
modulateur
a
n
z+b
n
z
z+c
n
z+1
Fig. 1.13 Principe du correcteur multiresonnant
1.4.3.1.2 Correcteurs Pl en repres multiples tournants
Dans cette mthode, il sagit davoir n correcteurs PI classiques qui travaille-
ront dans n repres. Chaque repre est un repre tournant aux frquences des
harmoniques des rangs compenser. Le bloc Tn sur la gure 1.14 reprsente la
transformation des grandeurs dans le repre tournant (d,q) de rang n. Pour un
systme dsquilibr, on devra doubler le nombre de correcteurs pour compenser
aussi les harmoniques inverses [LDHB06].
1.4.3.1.3 Correcteurs mixtes
Il sagit dune combinaison des deux correcteurs prcdents, le correcteur multi
rsonnant ainsi que le correcteur repres multiples. Il a t propos par [EO06] et
permet davoir quun seul repre tournant ainsi quun nombre limit de correcteurs
Iref
Kp
K
1
Te
z-1
modulateur
K
n
Te
z-1
Tn Tn
-1
Fig. 1.14 Principe dun correcteur multi-repre
1.4.3.2 Les contrleurs direct de puissance type DPC
Ltude de [LDHB06] permet de traiter le cas du contrle direct des puissances,
cest--dire que les puissances actives et ractives constituent les variables dtat
de notre systme. Ensuite, une correction est apporte avec une loi de commande
quelconque (en amplitude ou en dure). Lapplication des ordres de commande peut
se faire avec un modulateur ou directement laide de tables de commutation qui
indiquent dans quel sens volueront les puissances en fonction des congurations
de londuleur appliques.
Pref
PI
modulateur
Qref vectoriel
T
T
-1
Pref table de
Qref
commutation
T
Fig. 1.15 Commande de type DPC avec et sans modulateur
Lutilisation du DPC classique, sans modulateur, prsente linconvnient de ne
pas garantir une frquence de modulation xe. Ceci peut tre corrig en utilisant
un modulateur vectoriel, ce qui donne le DPC-SVM o les correcteurs hystrsis
sont remplacs par des PI en repre tournant. On remarque quil ny a quun seul
correcteur PI, les auteurs justient cela en indiquant que si la bande passante du
correcteur est bonne, cela convient pour des applications multi frquentielles.
1.4.3.3 Les contrleurs prdictifs
On trouve de plus en plus dapplications de la commande prdictive pour le
contrle des onduleurs [Rod07][AR04] et de plus pour des onduleurs multiniveaux
[Zan08][Var07]. La commande prdictive permet dobtenir de trs bonnes perfor-
mances en limitant la frquence de dcoupage, ainsi que le spectre harmonique
des courants ou tensions en sortie des onduleurs. Nous trouvons des applications
de la commande prdictive pour le ltrage actif avec des frquences de dcoupage
trs leves (32kHz) [Del03], ce qui ne met pas en avant la commande prdictive
au point de vue de la bande passante du convertisseur.
Le travail de Heredia [LDHB06] permet de dresser un bon bilan sur ce type de
correcteurs appels correcteurs prdictifs dead-beat appliqus au ltrage actif. Il
apparat que les correcteurs avec intgrateur implicite (type RST) travaillent dans
un repre xe, ncessitent une compensation du retard dchantillonnage et de
calcul, mais permettent de bonnes performances au niveau du rgime transitoire.
Les correcteurs avec intgrateur explicite (correcteur avec rponse Dead-beat ou
commande par modle interne) sont beaucoup moins performants, surtout pour le
rgime transitoire.
Dans le prochain paragraphe, nous faisons la synthse des lois de commande
appliques au ltrage actif an de positionner notre tude concernant la commande
prdictive directe (pour avoir une bonne bande passante) avec une structure mul-
ticellulaire (possdant des avantages frquentiels [Aim03]).
1.5 Positionnement de notre tude
1.5.1 Synthse des lois commandes pour les ltres actifs
parallles
Aprs avoir prsent quelques structures et lois de commande appliques aux
ltres actifs, il est possible de raliser une synthse des commandes appliques
aux ltres actifs en fonction des structures de convertisseurs choisies. Pour
raliser cette synthse, on sest appuy sur les articles concernant le ltrage actif
prsentant des rsultats exprimentaux.
Deux tableaux sont proposs sur les pages suivantes, le tableau 1.4 propose la
synthse des commandes appliques dernirement sur des topologies classiques, en
deux niveaux. Le tableau 1.5 dcline ltude par rapport aux structures mixtes ou
multi-niveaux. Pour chaque cas, nous indiquons :
La topologie du convertisseur
Le type de commande appliqu
La frquence de dcoupage, la puissance du ltre, la valeur de linductance
et de la capacit de bus
Les taux de distorsion harmonique avant et aprs ltrage
Les intrts de la loi de commande et/ou de la structure.
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1.5. Positionnement de notre tude 29
La synthse ralise par ces tableaux permet de mettre en vidence quelques
particularits lies au ltrage actif :
Avec des onduleurs 2 niveaux, on est limit une dizaine de kHz pour la
frquence de dcoupage an davoir une bonne compensation dharmonique
(de 23% 3 % environ).
Avec un contrle de type linaire et prdictif, il est possible de limiter la
frquence de dcoupage surtout avec des structures multi-niveaux.
Les contrleurs simples ou uniques avec intgrateurs ne sont pas trs
performants pour ce type dapplication. Nous prfrerons des contrleurs
multiples, multi-repres, rsonnants ou une combinaison des trois pour ces
applications multi-frquentielles.
Les structures multi-niveaux sont de plus en plus prsentes dans la lit-
trature. Elles permettent dobtenir des solutions performantes en ayant
des frquences de dcoupage plus basses. Par contre, la plupart des lois de
commande implantes restent assez classique, ce qui ne rend pas optimal
lopration de ltrage actif.
Il existe encore peu dapplications de londuleur multicellulaire concernant le
ltrage actif, pourtant cette structure se revle conomiquement plus intressante
que londuleur NPC, classiquement utilis pour des applications avec une frquence
de dcoupage suprieure 1kHz [Kru07]. Ceci est en gnral le cas pour les appli-
cations de ltrage actif.
1.5.2 Monte en tension et baisse de la frquence de d-
coupage
Le tableau 1.6 prsente une synthse des lois de commande les plus signica-
tives, avec une frquence de dcoupage maximale de 10kHZ (une toile signie
indique une performance basse, et plus il y a dtoiles, meilleure est la performance
du ltre pour le critre). Pour tablir cette table, nous nous basons sur les articles
dj cits dans ce chapitre pour faire une analyse qualitative comme moyen de
comparaison.
Topologie
Dead beat + PI
f
dec
THD
Charges
distortion desequilibre
Puissance
Contraintes
en tension
sur IGBT
2 niveaux
2 niveaux
Inductance
Capacite
DPC decouple
PI dans d,q
Commande
PI dans d,q
SSFH
Dead beat
Boucle ouverte
DPC - SVM
3 niveaux
NPC
3 niveaux
Cascade
5 niveaux
Cascade
NPC 3
Hybride
Tab. 1.6 Synthse de la bande passante des ltres actifs
Les solutions hybrides qui peuvent combiner des onduleurs multi-niveaux
constituent une solution bon march, destine des applications prcises et
permettant de travailler sur des rseaux haute tension.
Cette synthse indique que la frquence de dcoupage peut tre diminue
fortement avec des topologies multi-niveaux (moins de 1kHz pour la cascade en 5
niveaux) mais que les performances du ltre seront passables, car la commande
1.5. Positionnement de notre tude 31
des onduleurs en cascade impose un dphasage rgulier des porteuses et donc
des retards consquents tant donn que le rapport entre frquence de dcoupage
et harmoniques est trs faible. Pour ce qui concerne les topologies NPC, il est
possible aussi de rduire la frquence de dcoupage mais la qualit du courant
subira aussi des consquences.
Il semble se proler un compromis entre la frquence de dcoupage et le nombre
de niveaux de londuleur an dobtenir une bonne bande passante du ltre actif.
La bande passante du ltre actif est dnie comme le rapport entre la frquence
de dcoupage et la frquence maximale du courant pouvant tre inject.
1.5.3 Intrt du convertisseur multicellulaire
Partant de ce constat, il apparat trs intressant de tester les capacits de lon-
duleur multicellulaire, dnomm capacit ottante" par les anglo-saxons (ying
capacitor inverter) pour cette application et plus prcisment pour augmenter la
bande passante. Trs peu dtudes ont t faites concernant cette topologie mise
part des essais haute tension sans se soucier de bande passante [Lou97] et
dernirement des travaux faits par de Lin [Lin06b] mais sur une structure simple
en 3 niveaux.
Notre tude porte sur un onduleur triphas multicellulaire 4 niveaux an de
mettre en avant deux aspects :
La monte en tension : En augmentant le nombre de niveau de la
structure, nous pouvons rduire les contraintes sur les IGBTs. Pour cela
londuleur multicellulaire permet dobtenir plus de niveaux que les onduleurs
NPC ou en cascade.
Laugmentation de la bande passante : Londuleur multicellulaire
permet daugmenter le frquence de dcoupage apparente par rapport la
frquence de dcoupage [Mey95]. En utilisant judicieusement les proprits
de ce convertisseur, nous pouvons esprer augmenter la frquence des
courants injects.
Par contre, le contrle de cette structure est plus dlicat de par la prsence des
capacits ottantes, nous nous attacherons chercher un contrle de ces capacits
qui ninuence pas le contrle du courant. En occurrence, nous viterons davoir
un dphasage des commandes pour maintenir les capacits charges an de ne pas
rencontrer le mme problme quavec des onduleurs en cascade [Zho07].
Le chapitre suivant concerne la modlisation du ltre actif avec un convertisseur
multicellulaire 4 niveaux.
Chapitre 2
Modlisation, commande et
caractrisation du convertisseur
multicellulaire
Sommaire
2.1 Le convertisseur multicellulaire . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1 Intrt de lassociation de composants . . . . . . . . . . 34
2.1.2 Caractrisation de londuleur 3 cellules . . . . . . . . . 35
2.1.2.1 Londuleur p cellules de commutation . . . . 35
2.1.2.2 Londuleur 4 niveaux . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.3 Les contraintes lies aux condensateurs ottants . . . . 39
2.1.3.1 Lquilibrage des tensions ottantes . . . . . . 39
2.1.3.2 Les commandes utilises . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.3.3 Observation des tensions ottantes . . . . . . . 43
2.2 Le ltre actif de puissance triphas . . . . . . . . . . . . 43
2.2.1 La structure multicellulaire applique au ltrage actif . 43
2.2.2 Modle instantan de la structure . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.2.1 Modle de londuleur . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.2.2 Modle du ltre simpli . . . . . . . . . . . . 48
2.2.3 Modle aux valeurs moyennes . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3.1 Modle moyen de londuleur . . . . . . . . . . 50
2.2.3.2 Modle moyen du ltre . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.4 Modle discret pour la commande prdictive . . . . . . 51
2.3 Caractristiques du repre des tensions composes . . 52
2.3.1 Les dsquilibres de la charge . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2 tude des grandeurs dans le repre ba-ca . . . . . . . . 54
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
34 2. Modlisation, commande et caractrisation du convertisseur multicellulaire
2.1 Le convertisseur multicellulaire
2.1.1 Intrt de lassociation de composants
Il existe plusieurs associations de composants pour rpondre laugmentation
du niveau de tension et/ou de courant dans les applications industrielles [Gat97].
Nous pouvons noter que laugmentation du niveau de courant sur les composants
actifs (interrupteurs) ne perturbe pas trop leurs caractristiques (pertes, frquence
de commutation). Pour rsumer, il sagit simplement dutiliser des surfaces de
Silicium plus importantes pour avoir un plus gros dbit. Par contre, la monte en
tension ncessite une transformation complte des composants, ce qui engendre
des dicults de mise en place et de nouvelles limitations technologiques. On
distingue trois manires de rpondre ces nouvelles exigences :
Une association de plusieurs convertisseurs statiques comme les solutions en
cascade ou entrelace.
Une association directe des composants semi-conducteurs, qui implique des
prcautions importantes de commande et un manque de sret de fonction-
nement.
Une association de cellules de commutation lmentaires.
Les associations de cellules de commutation lmentaires sont des solutions
techniques meilleures qui deviennent aujourdhui trs comptitives. Elles per-
mettent damliorer les formes dondes en utilisant les dirents niveaux de
tension [Mar00a]. En ce qui concerne le ltrage actif, ces associations permettent
aussi une amlioration de la bande passante des ltres actifs en utilisant au mieux
les degrs de libert [Aim03]). On distingue alors plusieurs types dassociation de
cellules :
Les convertisseurs clamps par le neutre qui ont comme dsavantage de n-
cessiter plus de composants semi-conducteurs (4 interrupteurs et deux diodes
pour trois niveaux).
Les convertisseurs multicellulaires
1
laissent esprer de bonnes performances
dynamiques en jouant sur les degrs de libert mais ncessitent des lois de
commande plus complexes.
Cette dernire structure dveloppe au sein du laboratoire LAPLACE (ex
L.E.E.I) de Toulouse fait lobjet de plusieurs travaux sur lesquels nous pouvons
nous appuyer [Tac98, Mar00a, Ben01, Lie06]. Dans les paragraphes suivants, nous
allons nous intresser la caractrisation de la structure multicellulaire 4 ni-
veaux, au modle du ltre actif triphas utilisant cette structure et au repre dans
lequel nous raliserons la commande.
1
Cette structure a fait lobjet de plusieurs brevets [Mey91].
2.1. Le convertisseur multicellulaire 35
2.1.2 Caractrisation de londuleur 3 cellules
2.1.2.1 Londuleur p cellules de commutation
Le schma gnral dun bras donduleur multicellulaire est illustr par la gure
2.1 [Mey92, Mey95]. Il se compose de paires de semi-conducteurs 3 quadrants spa-
rs par des condensateurs ottants. Les deux interrupteurs de chaque paire doivent
E
S
Cn
S
Cn1
S
C2 S
C1
I
(p1)E
p
(p2)E
p
E
p
Fig. 2.1 Onduleur multicellulaire p+1 niveaux
toujours tre dans un tat oppos, an dviter un court-circuit des sources de
tension. Ceci est obtenu grce au contrle des deux IGBTs avec des signaux quasi-
opposs en intgrant des temps morts chaque commutation. Pour cette raison,
chaque paire constitue une cellule de commutation. Le principe de cette topologie
est de fractionner la tension du bus continu en plusieurs sources de tension lmen-
taires. Nous nous plaons dans le cas ou nous rduisons les contraintes sur les IGBT
en autorisant des tats redondants. Nous nous plaons galement dans le cas dune
modulation triangulaire. Le fonctionnement de chaque cellule de commutation est
similaire celui dun onduleur 2 niveaux classique avec une source de tension gale
E/p (p tant le nombre de cellules) et une source de courant. Chaque interrupteur
bloqu doit maintenir ses bornes une tension maximum gale :
V
igbt
n
=
E
p
n 1,..,p (2.1)
Le courant circule alors travers le composant complmentaire qui est dans un
tat passant. Cette condition est assure si la tension aux bornes des condensateurs
ottants de chaque cellule (not V
C
n
pour la cellule n) vrie la relation suivante :
V
C
n
= n
E
p
n 1,..,p (2.2)
Nanmoins, cette valeur thorique volue en pratique, car il y a circulation de
courant dans les condensateurs en fonction des signaux de commande. Londulation
rsultante est stable si la valeur moyenne du courant est nulle sur une priode
dcoupage :
I
C
n
= 0 n 1,..,p (2.3)
Ce critre de stabilit est vri partir du moment o les ordres de commande
des cellules de commutation ont un rapport cyclique identique, peu importe leur
dphasage relatif . Ce dernier a cependant une inuence consquente sur le spectre
harmonique de la tension de sortie [Mey02]. Si les signaux de commande de chaque
cellule, issus dune modulation de largeur dimpulsion (MLI) classique sont rgu-
lirement dphass, tel que :
n
= (n 1)
2
p
n 1,..,p (2.4)
les variations de la tension de sortie sont limites E/p et la frquence de lon-
dulation de la tension en sortie est proportionnelle la frquence de dcoupage
instantane des semi-conducteurs :
f
apparente
= p f
decoupage
(2.5)
De fait, les premiers harmoniques du spectre de sortie apparaissent cette fr-
quence et possdent une amplitude p fois plus faible que celle dun onduleur 2
niveaux classique. Les raies harmoniques se situent ensuite aux frquences de va-
leurs entires multiples de p [Gat02]. Cette commande est obtenue en comparant
des porteuses dcales avec une modulante sinusodale. Un onduleur multicellulaire
srie avec p cellules peut gnrer
N
niveau
= p + 1 (2.6)
niveaux de tension en sortie et possde :
N
configuration
= 2
p
(2.7)
congurations direntes de la structure.
0.05
0
0.15
0.1
0.25
0.2
0.3
4 niveaux 3 niveaux 2 niveaux 5 niveaux
33% 66% 100% 0%
Rapport cyclique
Ondulation
de courant
Fig. 2.2 Ondulation de courant normalise (
I L f
decoupage
E
) en fonction du
rapport cyclique.
La gure 2.2 prsente londulation normalise dun onduleur dbitant sur une
charge inductive L en fonction du rapport cyclique. On saperoit que pour un
multicellulaire, londulation dcrot en p
2
pour un onduleur p cellules [Mey02].
Cela est due laugmentation de la frquence apparente dun facteur p et la
diminution des niveaux de tensions. Au vue ce cette tendance et aprs plusieurs
analyses ralises [Tac98, Aim03], il semble que la structure 4 niveaux soit la plus
probante au niveau de ces avantages frquentiels grce la redondance des tats
partir de trois cellules. Si lon augmente encore le nombre de niveaux, lavantage
sera moindre mais permettra de rduire les contraintes sur les IGBTs.
Le convertisseur multicellulaire srie a permis le dveloppement donduleurs
haute tension performants avec des bras donduleurs composs de 2 ou 3 cellules,
amliorant ainsi la qualit de la tension dcoupe dun facteur 4 ou 9 [Mey02].
Cette constatation a un impact signicatif sur les lments de ltrage par rapport
aux structures de conversion classiques. Nanmoins, si le nombre de cellules est
suprieur 5, la quantit dnergie stocke dans les condensateurs ottants a un
impact considrable sur le prix de la structure envisage. Cette topologie est de
nos jours considre rentable jusqu 4 ou 5 cellules pour les applications de forte
puissance.
La structure retenue pour notre tude reposera donc sur une structure triphas
multicellulaire trois cellules de commutation que nous allons tudier dans le
paragraphe suivant en fonctionnement onduleur.
2.1.2.2 Londuleur 4 niveaux
La gure 2.3 prsente londuleur dans sa conguration en 4 niveaux. Nous
rajoutons alors lindice A au niveau des tensions ottantes pour indiquer la phase
A. Les formes dondes donnes par les gures 2.4 illustrent gauche le courant et
E
S
C
A3
S
C
A2
i
A
V c
A1
O
A V c
A2
S
C
A1
Fig. 2.3 Onduleur 3 cellules, 4 niveaux
la tension en sortie de londuleur o apparaissent les 4 niveaux.
Fig. 2.4 Formes dondes pour un onduleur 4 niveaux
La gure 2.4 droite montre les variations des tensions aux bornes des capacits
ottantes dans le cas ou lon applique des rapports cycliques qui ont les caract-
ristiques suivantes :
Une valeur gale pour chaque cellule de commutation.
Un dphasage rgulier de
2
3
entre les cellules.
Sous ces conditions, on obtient un spectre harmonique de courant qui aura
lallure trace sur la gure 2.5 et qui montre bien les avantages frquentiels de
cette structure. Les eets du dcoupage apparaissent trois fois la frquence de
dcoupage (p=3).
f
0
3f
decoupage
6f
decoupage
Amplitude relative
des raies harmoniques
frequence
f
decoupage
Avec un onduleur 2 niveaux
Fig. 2.5 Spectre de la tension de sortie de londuleur 4 niveaux
La table 2.1 donne les direntes congurations de londuleur multicellulaire
3 cellules. La conguration dcrit ltat des interrupteurs, la conguration 6 est
mise en vidence et permet de dnir les ordres de commandes S
c
Ai
qui, lorsquils
sont 1, indique que linterrupteur du haut est passant. Un ordre 0 indique que
linterrupteur du haut est ouvert et celui du bas passant.
S
c
A3
S
c
A2
S
c
A1
C
A
V
AO
0 0 0 0 0
0 0 1 1 E/3
0 1 0 2 E/3
0 1 1 3 2 E/3
1 0 0 4 E/3
1 0 1 5 2 E/3
1 1 0 6 2 E/3
1 1 1 7 E
E
i
A
O
A v
c
A2
S
C
A1
=0 S
C
A3
=1
S
C
A2
=1
V
AO
=2
E
3
v
c
A1
Tab. 2.1 Table des congurations possibles pour un onduleur 4 niveaux et
exemple de conguration (C
A
= 6)
La redondance des tats se situe au niveau du nombre de congurations pour
lesquelles on obtient une tension identique en sortie.
2.1.3 Les contraintes lies aux condensateurs ottants
Londuleur multicellulaire a fait lobjet de plusieurs travaux au sein du
LAPLACE mais aussi au niveau international. Ce paragraphe est destin a donner
les principales caractristiques qui en ressortent ainsi que les direntes faon de
commander cette structure an de satisfaire la matrise des tensions aux bornes
des condensateurs ottants. On dveloppera trois points caractristiques :
Le principe dquilibrage des tensions ottantes.
Les commandes utiliss.
Lestimation des tensions aux bornes des condensateurs ottants.
qui nous intressent particulirement dans cette tude sur laugmentation de la
bande passante par la commande.
2.1.3.1 Lquilibrage des tensions ottantes
Les tensions aux bornes des capacits ottantes peuvent squilibrer naturel-
lement, ce qui nous donne un fonctionnement possible en boucle ouverte mais
la dynamique dquilibrage est trs lente [Mey97]. Cette dynamique dpend de
limpdance de charge la frquence de dcoupage. Des solutions ont t mises
en uvre pour raliser un quilibrage actif. On peut traiter lquilibrage de deux
manires :
Soit en considrant les tensions comme des variables dtat :
_
_
d
dt
.v
c
A1
=
1
C
A1
(S
c
A2
S
c
A1
)i
A
d
dt
.v
c
A2
=
1
C
A2
(S
c
A3
S
c
A2
)i
A
(2.8)
Il est alors possible de dcoupler ces variables ou de raliser leur commande.
Soit en sappuyant sur des tables de variation. Il est possible de considrer
les tensions aux bornes des capacits ottantes comme des variables qui vont
voluer en fonction de la conguration de londuleur [Mar00a]. La table 2.2
donne lvolution des tensions des capacits ottantes en fonction de chaque
conguration de londuleur.
Nous allons voir les commandes qui ont ts dveloppes pour prendre en
compte le contrle de londuleur et des tensions aux bornes des capacits ottantes.
2.1.3.2 Les commandes utilises
Ce paragraphe prsente les commandes utilises pour le convertisseur multi-
cellulaire. Nous ne prsenterons que les commandes frquence xe et nous nous
placerons dans un cas monophas simple o nous dcrirons les principes. Nous re-
viendrons sur certaines des commandes dans le chapitre V consacr aux rsultats.
i
A
> 0 i
A
< 0
Conguration : Tension
C
A
: [S
c
A3
S
c
A2
S
c
A1
] de sortie v
c
A1
v
c
A2
v
c
A1
v
c
A2
0 : [0 0 0] 0
1 : [0 0 1] E/3
2 : [0 1 0] E/3
3 : [0 1 1] 2 E/3
4 : [1 0 0] E/3
5 : [1 0 1] 2 E/3
6 : [1 1 0] 2 E/3
7 : [1 1 1] E
Tab. 2.2 Table de variation des tensions ottantes
2.1.3.2.1 Commande naturelle en boucle ouverte
En utilisant trois porteuses dcales de 2/3, nous assurons lquilibrage des
tensions ottantes, ce fonctionnement est considr comme la commande quili-
brante (gure 2.6). Pour des dynamiques rapides du courant de la charge, cette
commande ne garantie pas lquilibrage des tensions ottantes.
Boucle de
courant
Bras a trois
cellules
capteurs de
tension et de
courant
v
c
A1
v
c
A2
i
A
i
ref +
-
Porteuses decalees
Fig. 2.6 Commande simple avec quilibrage naturel
2.1.3.2.2 Commande dcouplante linaire [Tac98]
En utilisant un des degrs de liberts du convertisseur qui en possde p degrs de
libert sur les rapports cycliques avec seulement p1 tensions ottantes asservir,
nous pouvons raliser une commande dcouplante linaire ou non-linaire. Il sagit
dajouter un terme de compensation sur les rapports cycliques qui sera issu de
la comparaison des tensions ottantes leur rfrence comme lindique la gure
2.7. Cette solution permet de contrler directement le courant sans se soucier des
tensions ottantes. Par contre le fait davoir des rapports cycliques dcals ne sera
pas optimal pour augmenter la bande passante car on introduit un dphasage sur
les ordres de commande. Nous reviendrons sur cette commande dans le chapitre
V.
Boucle de
courant
Bras a trois
cellules
capteurs de
tension et de
courant
v
c
A1
v
c
A2
i
A
i
ref +
-
Porteuses decalees
+
-
+
-
Correcteur1
Correcteur2
+
-
+
-
v
c
A1
ref
v
c
A2
ref
Fig. 2.7 Commande dcouplante [Tac98]
2.1.3.2.3 Commande par mode de glissement [AmeEI]
Ce contrle est bas sur le critre de stabilit de Lyapunov. En dnissant une
fonction qui garantira le critre de stabilit, on peut dnir des fonctions de d-
coupage S
i
(x). Lutilisation dun correcteur de type proportionnel, dun ltre et
dune modulante comme le montre la gure 2.8 permet de xer la frquence de
dcoupage. Cette mthode a t test en ltrage actif en simulation [AmeEI]. Les
Bras a trois
cellules
capteurs de
tension et de
courant
v
c
A1
v
c
A2
i
A
i
ref
Porteuses decalees
v
c
A1
ref
v
c
A2
ref S
i
(x)
Correcteur
PI
Fig. 2.8 Commande frquence xe par mode glissant[AmeEI]
rsultats montrent lintrt du convertisseur pour des applications de ltrage actif
mais aussi la limitation de la mthode avec une frquence xe. La commande tant
beaucoup plus performante en rgime dynamique en utilisant des correcteurs hys-
teresis. Cependant, cette mthode permet dassurer une commande linaire durant
le rgime permanent et non linaire durant le rgime transitoire (lintgrateur est
alors en saturation).
2.1.3.2.4 Commande CoDeFi [Mar00b]
La mthode CODEFI mise en place par C. Martins repose sur un choix de
conguration en fonction de ltat du convertisseur ; elle est ddie au contrle
dune machine synchrone. En sinspirant de la commande DTC et en appliquant
son principe au cas du multicellulaire, les vecteurs tensions appliquer sont calculs
en fonction du contrle souhait (couple ou vitesse) laide dun modle inverse.
Il dnit les trois degrs de libert correspondants chaque bloc, prsents sur la
Bras ` a trois
cellules
Capteurs de
tension et de
courant
v
c
A1
v
c
A2
i
A
i
ref
v
c
A1
ref
v
c
A2
ref
Selection
tension
vecteur
Selection de
la seqeunce
Equilibrage
des commu-
tations
Selection de
la congu-
ration
Equilibrage
des tensions
ottantes
Controle du ux
Fig. 2.9 Commande CoDeFi [Mar00b]
gure 2.9.
Les 2 blocs prsents aprs la selection du vecteur tension onduleur permettent
dquilibrer les commutations mais aussi les tensions ottantes par un choix judi-
cieux des congurations. Ce contrle sur lequel on sappuiera dans la suite a t
une des sources pour la mise en place de la loi de commande predictive directe que
nous avons dvelopp dans cette thse et que lon appliquera sur le convertisseur.
2.1.3.2.5 Commande en mode courant [Aim03]
M. Aime a introduit une double rampe de compensation sur le courant ralisant
ainsi une fourchette de courant pour le contrle de celui-ci. La gure 2.10 donne
Bloc 2
Controle des
commutations
i
Lmesure
Bloc 1
Determination
du niveau de
tension
+
+
rampe 1
i
Lmesure
Niveau
desire
Test
intersection
+
+
Horloge
Frequence
f
h
i
Lref inf
i
Lref sup
u
1
u
2
u
3
Ordres de
commande
i
Lref
rampe 2
V
sref
(t)
Fig. 2.10 Commande en mode courant [Aim03]
le principe de cette commande. Lquilibrage des tensions ottantes est proche de
celui de Martins [Mar00b]. Les essais raliss permettent daugmenter la bande
2.2. Le ltre actif de puissance triphas 43
passante du convertisseur mais cette commande entrane des sur-commutations
dicilement contrlables.
2.1.3.2.6 La rduction du mode commun
Par un choix judicieux et lexploitation du degr de libert correspondant
lquilibrage des tensions ottantes, A. BenAbdelghani a russi limiter londula-
tion de la tension de mode commun pour lalimentation des machines et xer la
valeur moyenne [Ben02].
2.1.3.3 Observation des tensions ottantes
Pour toutes les lois de commande prsentes, il est indispensable de connatre
la valeur des tensions ottantes, ce qui impose de mesurer ces tensions. Cela
ncessite lutilisation de capteurs en plus et entrane une dicult de mesure du
lemplacement des capacits [Ben01]. Pour cela, les travaux de thse de R. Bensaid
[Ben01] ont permis de mettre en place des observateurs avec ltre de Kalman et
des observateurs par mode glissant qui permettent dobtenir une valeur dle de
la tension ottante. Pour cela, il est ncessaire dutiliser des capteurs de courant
haute rsolution et davoir un traitement de linformation trs rapide.
La mthode des modes glissants a t adapt avec succs par A. Lienhardt
[Lie06] pour le convertisseur SMC qui correspond la mise en parallle de
plusieurs onduleurs multicellulaires. Pour lestimation de ces tensions, il apparat
dans son tude que selon le type de charge et donc la forme du courant, lobser-
vateur rpondra pas de faon optimale et ncessitera des capteurs courant haute
rsolution ainsi que des convertisseurs analogique numrique trs rapides. Pour le
cas dun ltre actif o les courants sont amens varier brusquement et avoir
des formes imprvisibles, ce type dobservateur prsentera des limites car la forme
du courant sera dicilement prvisible et trs perturb (prsence dharmoniques
de rang lev) .
On verra dans le chapitre IV quavec la loi de commande directe, on est capable
de se passer de capteurs prcis pour quilibrer les tensions ottantes, on a seulement
besoin de connatre si la tension est suprieure ou infrieure un seuil (information
binaire).
2.2 Le ltre actif de puissance triphas
2.2.1 La structure multicellulaire applique au ltrage actif
Le ltrage actif base donduleur multicellulaire a pour intrt :
Laugmentation du niveau de tension : Lajout de plusieurs cellules de
commutation en srie permet de rduire la tension aux bornes des IGBTs
et donc daugmenter la puissance de ltrage et la valeur de tension du
rseau dinterconnexion. Par contre cela augmente le nombre dactionneurs
commander, ce qui entrane des pertes supplmentaires dans les semi-
conducteurs.
Laugmentation de la bande passante : En protant des degrs de libert
spciques au multicellulaire, nous pouvons amliorer la bande passante
du convertisseur par rapport dautres structures multi-niveaux tel que
londuleur NPC ou londuleur en cascade.
La gure 2.11 prsente le ltre multicellulaire que lon considre dans notre
tude.
E/2
S
C
A3
S
C
A2
O
A
S
C
A1
v
c
A2
v
c
A1
S
C
B3
S
C
B2
B
S
C
B1
v
c
B2
v
c
B1
S
C
C3
S
C
C2
C
S
C
C1
v
c
C2
v
c
C1 c
n
b
a
r
filter
A
l
filter
A
i
A
i
C
r
filter
B
l
filter
B
r
filter
C
l
filter
C
i
B
CHARGE NON
LINEAIRE
E/2
T
m
Fig. 2.11 Onduleur multicellulaire en ltre actif
Le rseau lectrique sur lequel le ltre est destin tre raccord est triphas
sans neutre accessible. Pour la modlisation du ltre, on considre le rseau
parfait, cest dire quilibr et hautement impdant ce qui permet de ne pas
prendre en compte des eets de rsonance qui pourraient avoir lieu. On prend
quelques prcautions concernant la notation des indices pour les grandeurs qui
sont :
Les lettres en majuscules A,B,C sont rserves aux grandeurs lies
londuleur comme v
AO
, la tension simple de la phase A.
Les lettres en minuscules seront destines reprsenter les grandeurs
relatives au rseau dinterconnexion comme v
an
.
Les grandeurs physiques (courants, tensions,...) seront en majuscule quand il
sagira de valeurs relatives ltat de londuleur. On dnit 8 congurations
pour une phase et donc 4 niveaux de sortie.
2.2.2 Modle instantan de la structure
Pour la modlisation de londuleur, on considre un fonctionnement idalis :
Interrupteurs parfaits : La commutation des interrupteurs est instantane
(temps de fermeture et ouverture nul) et sans pertes. Enn, la chute de
tension dans les interrupteurs est considre nulle en conduction.
Sources parfaites : La tension aux bornes du bus continu est constante et ne
varie pas avec la puissance change.
Temps morts ngligs : Le but de notre tude tant de rduire la frquence
de dcoupage, les temps mort seront donc peu inuents.
Lobjectif de la modlisation est de trouver une relation entre les grandeurs
de commande et les grandeurs lectriques de la partie alternative et continue de
londuleur. Ainsi, comme les grandeurs de commande agissent sur les interrupteurs
commandables, on peut dnir la fonction de commutation suivante pour dnir
ltat des interrupteurs (i = A, B, C) :
S
c
i1
= 1 quand linterrupteur du haut est ferm et celui du bas ouvert.
S
c
i1
= 0 quand linterrupteur du haut est ouvert et celui du bas ferm.
Ainsi, on peut calculer les tensions en sortie de londuleur en fonction de ces fonc-
tions de commutation.
2.2.2.1 Modle de londuleur
La tension en sortie de londuleur peut sexprimer en fonction des ordres de
commande S
c
in
ou i (i = A, B, C) dsigne la phase et j (j = 1, 2, 3) la cellule
concerne :
v
iO
=
p
j=1
S
c
ij
(v
ci(j)
v
ci(j1)
) (2.9)
soit pour londuleur 4 niveaux :
_
_
v
AO
= S
c
A1
.v
c
A1
+S
c
A2
(v
c
A2
v
c
A1
) +S
c
A3
(E v
c
A2
)
v
BO
= S
c
B1
.v
c
B1
+S
c
B2
(v
c
B2
v
c
B1
) +S
c
B3
(E v
c
B2
)
v
CO
= S
c
C1
.v
c
C1
+S
c
C2
(v
c
C2
v
c
C1
) +S
c
C3
(E v
c
C2
)
(2.10)
La tension de sortie de londuleur par rapport la borne ngative (point O) du
bus continu sera :
_
_
v
AO
=
E
3
(n
A
)
v
BO
=
E
3
(n
B
)
v
CO
=
E
3
(n
C
)
(2.11)
en considrant la variable n
i
comme le niveau instantan en sortie de la phase i. La
table 2.3 montre les niveaux de tension respectifs en fonction des congurations de
londuleur dans le cas ou les tensions ottantes sont considres bien quilibres. La
variable niveau de tension N
i
est alors introduite et correspond la valeur entire
du niveau de sortie (0,1,2 ou 3).
S
c
i3
S
c
i2
S
i1
Conguration C
i
Tension de sortie n
i
Niveau N
i
0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 E/3 1
0 1 0 2 E/3 1
0 1 1 3 2 E/3 2
1 0 0 4 E/3 1
1 0 1 5 2 E/3 2
1 1 0 6 2 E/3 2
1 1 1 7 E 3
Tab. 2.3 Liste des congurations de londuleur pour un multicellulaire 3 cellules
En sappuyant sur cette table, nous pouvons exprimer le niveau de tension
instantane n
i
en fonction des fonctions de commutation :
_
_
n
A
=
3
E
(S
c
A1
.v
c
A1
+S
c
A2
(v
c
A2
v
c
A1
) +S
c
A3
(E v
c
A2
))
n
B
=
3
E
(S
c
B1
.v
c
B1
+S
c
B2
(v
c
B2
v
c
B1
) +S
c
B3
(E v
c
B2
))
n
C
=
3
E
(S
c
C1
.v
c
C1
+S
c
C2
(v
c
C2
v
c
C1
) +S
c
C3
(E v
c
C2
))
(2.12)
soit, si nous considrons le convertisseur quilibr, cest dire que les tensions sont
biens rparties (E/3 et 2 E/3) :
_
_
n
A
= S
c
A1
+S
c
A2
+S
c
A3
n
B
= S
c
B1
+S
c
B2
+S
c
B3
n
C
= S
c
C1
+S
c
C2
+S
c
C3
(2.13)
V
BA
V
BC
V
CA
A
B C
V
BA
V
BC
V
CA
A
B
C
Fig. 2.12 Representation vectorielle dun systme triphas quilibr et dsqui-
libr
Nous allons nous placer dans le repre des tensions composes que nous appel-
lerons ba-ca. Nous exprimons alors la dirence des tensions et des courants entre
les phases.
La reprsentation vectorielle du systme triphas (gure 2.12) nous montre
lquilibre naturel entre les tensions composs. Les tensions instantanes composes
sont toujours quilibrs quelque soit la position du point neutre du systme.
v
AB
+v
BC
+v
CA
= 0 (2.14)
Nous pouvons remarquer que seulement 2 expressions sont ncessaires pour la
dnition des niveaux de sortie de londuleur, cest dire :
_
n
BA
= S
c
B1
S
c
A1
+S
c
B2
S
c
A2
+S
c
B3
S
c
A3
n
CA
= S
c
C1
S
c
B1
+S
c
C1
S
c
A2
+S
c
C3
S
c
A3
(2.15)
Nous constatons que dans ce repre et en supposant les tensions ottantes
quilibres, nous avons une multitude de possibilits pour obtenir les tensions
voulues en sortie de londuleur.
Pour le contrle de londuleur, nous utiliserons seulement 2 expressions :
_
v
BA
=
E
3
(n
B
n
A
)
v
CA
=
E
3
(n
C
n
A
)
(2.16)
Nous avons deux variables de sortie contrler v
BA
et v
CA
. Nanmoins, nous
disposons de 3 variables de commande n
A
,n
B
et n
C
. Nous allons voir comment
nous pourrions imposer directement ces niveaux de tension en sortie de londuleur
partir du modle dtat du convertisseur. Nous pouvons constater que les variables
de commande sont limage des tensions en sortie de londuleur.
2.2.2.2 Modle du ltre simpli
A partir de la gure 2.11, nous pouvons exprimer les quations rgissant le
fonctionnement :
_
_
d(i
A
)
dt
=
r
filtre
A
l
filtre
A
i
A
+
1
l
filer
A
v
AO
1
l
filtre
A
(v
an
+v
nO
)
d(i
B
)
dt
=
r
filtre
B
l
filtre
B
i
B
+
1
l
filer
B
v
BO
1
l
filtre
B
(v
bn
+v
nO
)
d(i
C
)
dt
=
r
filtre
C
l
filtre
C
i
C
+
1
l
filer
C
v
CO
1
l
filtre
C
(v
bn
+v
nO
)
(2.17)
Si nous nous plaons dans le repre ba-ca, le schma de la gure 2.11 peut se
dcomposer comme celui indiqu sur la gure 2.13.
r
f
l
f
V
AB
V
ab
i
A
i
B
i
load
a
i
load
b
a
b
B
A V
C
A2
V
C
A1
V
bus
O
r
f
l
f
Fig. 2.13 Schma quivalent entre phases du ltre
Nous pouvons crire ce systme dquation dans le repre des tensions entre
phases condition de considrer que les lments passifs sont identiques, cest
dire que :
r
filtre
A
= r
filtre
B
= r
filtre
C
= r
filtre
l
filtre
A
= l
filtre
B
= l
filtre
C
= l
filtre
(2.18)
nous obtenons alors :
_
_
d(i
A
)
dt

d(i
B
)
dt
=
r
filtre
l
filtre
(i
A
i
B
) +
1
l
filer
v
AB
1
l
filtre
v
ab
d(i
B
)
dt

d(i
C
)
dt
=
r
filtre
l
filtre
(i
B
i
C
) +
1
l
filer
v
BC

1
l
filtre
v
bc
d(i
C
)
dt

d(i
A
)
dt
=
r
filtre
l
filtre
(i
C
i
A
) +
1
l
filer
v
CA
1
l
filtre
v
ca
(2.19)
Il apparat donc la variable (i
A
i
B
) que nous notons i
BA
et on peut voir
disparatre le terme v
nO
dans les quations 2.19 qui correspond au dplacement du
neutre. Nous traiterons ce point dans le paragraphe suivant. Le systme dquations
2.17 peut donc scrire directement dans un repre deux dimensions :
_
_
d(i
BA
)
dt
=
r
filtre
l
filtre
i
BA
+
1
l
filer
v
BA
1
l
filtre
v
ba
d(i
CA
)
dt
=
r
filtre
l
filtre
i
CA
+
1
l
filer
v
CA
1
l
filtre
v
ca
(2.20)
Nous pouvons crire lquation dtat du ltre partir du systme dquation
2.20 an davoir une reprsentation matricielle du systme :
_
_
_
_
d(i
BA
)
dt
d(i
CA
)
dt
_
_
_
_
=
_
_
_
_
r
filtre
l
filtre
0
0
r
filtre
l
filtre
_
_
_
_
_
i
BA
i
CA
_
+
_
_
_
_
_
1
l
filtre
0
0
1
l
filtre
_
_
_
_
_
_
v
BA
v
ba
v
CA
v
ca
_
(2.21)
On dnit donc le vecteur dtat X,
X =
_
i
BA
i
CA
_
(2.22)
le vecteur de commande U,
U =
_
v
BA
v
ba
v
CA
v
ca
_
(2.23)
la matrice dtat A
filtre
,
A
filtre
=
_
_
_
_
r
filtre
l
filtre
0
0
r
filtre
l
filtre
_
_
_
_
(2.24)
et la matrice dentre :
B
filtre
=
_
_
_
_
_
1
l
filtre
0
0
1
l
filtre
_
_
_
_
_
(2.25)
Les variables de sortie correspondent aux variables dtat, ce qui nous donnera
une matrice de sortie identit. La formalisation de notre modle sera alors donne
par :
_
_
_
_
d(i
BA
)
dt
d(i
CA
)
dt
_
_
_
_
= A
filtre
_
i
BA
i
CA
_
+B
filtre
_
v
BA
v
ba
v
CA
v
ca
_
(2.26)
2.2.3 Modle aux valeurs moyennes
Ce modle permet de raliser la synthse de certaines lois de commande
et correspond lutilisation des rapports cycliques. Il ne comprend aucune
information relative la phase des signaux. Pour le convertisseur multicellulaire,
les phnomnes harmoniques ne seront donc pas pris en compte tel que le
rquilibrage naturel. Les hypothses supplmentaires ltablissement de de
modle par rapport au modle instantan sont :
Tensions ottantes et tension de bus : Les tensions sont considres
constantes durant une priode de dcoupage.
Courants de phase : Le courant de charge est constant sur une priode de
dcoupage et correspond sa valeur moyenne sur cette mme priode.
2.2.3.1 Modle moyen de londuleur
Nous pouvons dnir le rapport cyclique
ij
en considrant la dirence des
valeurs moyennes des ordres de commande appliqus sur la cellule j (j = 1, 2, 3)
pour la phase i (i = A, B, C) sur un priode de dcoupage [Tac98] :
ij
=
1
T
decoupage
T
decoupage
_
0
(S
c
i(j+1)
S
c
ij
)dt (2.27)
et le rapport cyclique pour la cellule la plus prs du bus continu :
i
=
1
T
decoupage
T
decoupage
_
0
S
c
i3
.dt (2.28)
On aura donc les valeurs moyennes suivantes pour les tensions en sortie de la
phase i du convertisseur :
V
iO
=
i
.E
i2
.V
c
i2
i1
.V
c
i1
(2.29)
Si nous exprimons ces tensions dans le rfrentiel des tensions composes, nous
obtenons :
_
V
BA
= E (
B
A
) + (
A2
.V
c
A2
) (
B2
.V
c
B2
) + (
A1
.V
c
A1
) (
B1
.V
c
B1
)
V
CA
= E (
C

A
) + (
A2
.V
c
A2
) (
C2
.V
c
C2
) + (
A1
.V
c
A1
) (
C1
.V
c
C1
)
(2.30)
Lutilisation du repre BA-CA semble mal adapte au modle moyen de londuleur,
nous garderons donc les trois variables courants simples pour tablir le modle du
ltre.
2.2.3.2 Modle moyen du ltre
Pour simplier les notations, nous notons les lments passifs du ltre l
f
et r
f
.
Nous considrons la reprsentation dtat du systme complet incluant toutes les
tensions ottantes :
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
v
c
A1
v
c
A2
v
c
B1
v
c
B2
v
c
C1
v
c
C2
i
A
i
B
i
C
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
r
f
l
f
0 0
0 0 0 0 0 0 0
r
f
l
f
0
0 0 0 0 0 0 0 0
r
f
l
f
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
v
c
A1
v
c
A2
v
c
B1
v
c
B2
v
c
C1
v
c
C2
i
A
i
B
i
C
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
i
A
C
0 0 0 0 0 0 0 0
0
i
A
C
0 0 0 0 0 0 0
0 0
i
B
C
0 0 0 0 0 0
0 0 0
i
B
C
0 0 0 0 0
0 0 0 0
i
C
C
0 0 0 0
0 0 0 0 0
i
C
C
0 0 0
V
c
A1
l
f
V
c
A2
l
f
0 0 0 0
E
l
f
0 0
0 0
V
c
B1
l
f
V
c
B2
l
f
0 0 0
E
l
f
0
0 0 0 0
V
c
C1
l
f
V
c
C2
l
f
0 0
E
l
f
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A1
A2
B1
B2
C1
C2
C
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2.31)
Cette reprsentation est non linaire (prsence du courant et des tensions ottantes
dans la matrice de commande) et comprend beaucoup de variables. Nous pouvons
raliser la linarisation comme pour le cas monophas [Tac98]. Il est noter que ce
modle est valable si nous utilisons un modulation triangulaire avec des impulsions
centres.
2.2.4 Modle discret pour la commande prdictive
La commande prdictive sera mise en place avec le modle simpli du conver-
tisseur, cest dire que nous ralisons lquilibrage des tensions ottantes grce
au degr de libert relatif la redondance des tats de londuleur. Nous pouvons
discrtiser le modle continu issu de la reprsentation dtat 2.21 la priode de
dcoupage.
_
_
_
i
k+1
BA
i
k+1
CA
_
_
_ = A
k
_
_
_
i
k
BA
i
k
CA
_
_
_ +B
k
_
_
_
v
k
BA
v
k
ba
v
k
BA
v
k
ca
_
_
_ (2.32)
Le calcul des coecient est trs simple dans ce cas, car les matrices de commande
et dtat sont diagonales et rgulires (matrices inversibles). A partir de lquation
(2.26), les coecients sont donc :
_
A
k
= e
A
filtre
T
dcoupage
B
k
= A
1
filtre
(e
A
filtre
T
dcoupage
Id) B
filtre
(2.33)
o Id reprsente la matrice identit de dimension approprie. tant donn
la nature des matrices, ce systme discrtis est compltement commandable et
observable. Cependant il reste quilibrer les tensions ottantes, ce que lon
dcrira dans le chapitre IV.
Aprs avoir tabli les modles qui nous serviront pour la simulation et la com-
mande, nous allons nous intresser au repre des tensions composs dans le prochain
paragraphe.
2.3 Caractristiques du repre des tensions com-
poses
2.3.1 Les dsquilibres de la charge
Nous allons montrer lintrt dutiliser le repre ba-ca pour des charges ds-
quilibres. Nous dnissons le neutre de la charge comme le point m ainsi que
celui de londuleur T comme lindique la gure 2.14.
E
2
E
2
C
B T
a
b
c
n
m
O
N
D
U
L
E
U
R
O
A
C
Fig. 2.14 Schma quivalent de londuleur connect au rseau
Nous pouvons crire facilement :
_
_
V
AO
= V
Aa
+V
am
+V
mO
V
BO
= V
Bb
+V
bm
+V
mO
V
CO
= V
Cc
+V
cm
+V
mO
(2.34)
2.3. Caractristiques du repre des tensions composes 53
et :
_
_
V
an
= V
am
+V
mn
V
bn
= V
bm
+V
mn
V
cn
= V
cm
+V
mn
(2.35)
En prenant lhypothse dun rseau quilibr, on aura donc :
V
an
+V
bn
+V
cn
= 0 (2.36)
et on peut dnir :
V
nm
=
V
am
+V
cm
+V
cm
3
(2.37)
qui correspond au dplacement du neutre de la charge par rapport celui du rseau.
Si la charge est couple en triangle (voir gure 2.15), il ny a pas de problme de
dsquilibre de tension. La commande impose directement la tension aux bornes
de la charge, et donc les tensions de phase sont quilibres (indpendamment du
dsquilibre de la charge). En eet, la possibilit davoir un courant homopolaire
lintrieur du triangle permet de remplir la contrainte de courant homopolaire de
ligne nul sans dsquilibrer les tensions de phase.
Par contre, les charges en toile nautorisent pas la prsence de courant homo-
Charge en triangle Charge en etoile
i
a
i
b
tri
i
a
tri
i
c
tri
i
h
tri
i
b
i
c
i
a
tri
+ i
b
tri
+ i
c
tri
= i
h
tri
= 0
i
a
+ i
b
+ i
c
= 0
Fig. 2.15 Charges dsquilibres
polaire, ce qui se traduit par un dsquilibre au niveau des tensions. Lorsquune
charge consomme des courants dsquilibrs, il apparat alors un dplacement du
neutre de la charge comme le montre la gure 2.16.
Dans le cas dune commande classique, on aura aussi le neutre de londuleur
parfaitement centr. Si on prend la transformation de Concordia, elle considre un
systme quilibr. On aura donc :
V
nm
= V
nT
(2.38)
ce qui se traduit par un dplacement du neutre de londuleur subi par la commande.
T
n
Tensions onduleur
Tesnions reseaux
deplacement du neutre
Fig. 2.16 Dplacement du neutre pour une charge dsquilibre
Le point de connexion du ltre actif, en amont de la charge, aura donc la tension
impose au point de connexion. Dans le cas dune charge dsquilibre, la mesure
de la tension rseau ou son estimation est faite en gnral par rapport la mesure
dune tension entre phases. A partir de cette mesure, nous dduisons la phase puis
on peut reconstruire les tensions simples quilibres correspondantes. En faisant
cette supposition, on masque le problme et on laisse le rseau imposer la tension en
sortie de londuleur pour garantir que nous aurons bien une annulation du courant
homopolaire.
2.3.2 tude des grandeurs dans le repre ba-ca
En se plaant dans le repre ba-ca, nous contrlons directement les tensions
en sortie de londuleur, soit v
BA
et v
CA
, ce qui permet de se passer du point O
de londuleur et donc de ne pas subir leet du dsquilibre de la charge sur la
commande. De plus, la mesure des tensions composes est beaucoup plus facile.
En ce qui concerne les courants, nous pouvons aussi obtenir directement la mesure
des courants composs sans avoir faire dopration dessus, en faisant la dirence
magntique des courants comme lindique la gure 2.17.
i
A
i
B
Capteur ` a eet hall
Fig. 2.17 Dirence magntique pour obtenir les courants composs
Pour londuleur multicellulaire 3 cellules, on obtient 37 tats possibles dans le
2.3. Caractristiques du repre des tensions composes 55
repre ba-ca pour le couple de valeurs v
BA
et v
CA
qui sont reprsents sur la gure
2.18. Nous pouvons remarquer le caractre des valeurs des niveaux (N
i
= 0, 1, 2, 3)
0
E/3
2E/3
E
E/3
-2E/3
-E/3
-E
V
BA
V
BC -E/3 -2E/3 -E
2E/3 E
Fig. 2.18 Les tats possibles pour londuleur multicellulaire dans le repre ba-ca
qui sont entires dans ce repre et correspondent aux tensions E/3, 2E/3, E, ce
qui facilitera les aspects de commande.
i
BA
(A)
0
2
4
6
8
10
-8
-6
-4
-2
i
CA
(A)
-8 -10 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-10
Fig. 2.19 Allure dun courant sinusoidal dans le repre ba-ca
La forme dun courant sinusodal dans ce repre est donne sur la gure 2.19 et
apparat comme une ellipsoide, contrairement la commande dans le repre ,
ou nous avons un cercle. Cette forme est limage de la rpartition des tensions
en sortie de londuleur donne sur la gure 2.18.
Un autre atout de ce repre se situe lors du passage des tensions en sortie de
londuleur la commande de chaque phase. Il ny a pas dinversion raliser, ce
qui nous donne un nouveau degr de libert sur la commande (nous verrons ce
point en dtail dans le chapitre IV). Le calcul des puissances dans ce repre est
donn dans lannexe I qui nous servira dterminer les rfrences pour londuleur
en fonctionnement ltre actif.
2.4 Conclusion
Le chapitre II nous a permis de mettre en vidence les proprits des onduleurs
multicellulaires telles que les degrs de liberts, lquilibrage des tensions aux
bornes des capacits ottantes et les caractristiques frquentielles.
Nous avons mis en place un modle discret dun ltre actif reposant sur
un onduleur multicellulaire 4 niveaux (trois cellules) avec des hyptohses
simplicatrices au niveau des composants.
Enn, nous avons donn quelques caractristiques du repre ba-ca que nous
utiliserons pour tablir la commande directe prdictive du ltre. Le chapitre suivant
traitera de la mise en place de la maquette de ltrage actif destine tre utilise
sur un rseau 400V/50Hz.
Chapitre 3
Prsentation du prototype
dvelopp
Sommaire
3.1 Description des contraintes techniques . . . . . . . . . . 58
3.1.1 Le cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Description du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 La solution Dspace-FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Intrt et ncessit du couplage DSP-FPGA . . . . . . . 62
3.2.2 Caractrisation des entres/sorties . . . . . . . . . . . . 63
3.2.3 Protocole de communication entre les deux entits . . . 63
3.3 Contrle du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.1 Machine tats et squenceur . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.2 Le contrle rapproch des IGBT et leur protection . . . 66
3.3.3 Linterface via Controldesk . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Caractristiques physiques du ltre . . . . . . . . . . . 68
3.4.1 Caractristiques lectriques de la maquette . . . . . . . 68
3.4.2 Dimensionnement du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.2.1 Dtermination de L
filtre
(max) et V
bus
(min) . 72
filtre
(min) . . . . . . . . . 74
3.4.2.3 Paramtres pour le cas multicellulaire . . . . . 75
3.5 Problmes rencontrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
58 3. Prsentation du prototype dvelopp
3.1 Description des contraintes techniques
Avant de prsenter la loi de commande directe et prdictive du convertisseur
multicellulaire, ce chapitre sintercale pour prsenter le montage exprimental d-
veloppe an de valider notre travail. Un ltre actif est un dispositif complexe de
llectronique de puissance car il exige des aspects de supervision, de surveillance
et de protection lis la particularit dtre connect sur un rseau de puissance
de distribution de lnergie lectrique.
DSPACE 1105
FPGA
Inductances de
ltrage
Sondes ` a eet hall
Boutons de face
avant:
- marche/arret -
voyants -
acquitment
Allumeurs IGBTs
Contacteurs
Face avant:
connecteurs pour
une conguration
rapide onduleur/
hacheur
Onduleur
multicellulaire
Fig. 3.1 Photo du montage exprimental
Notre solution repose sur un onduleur multicellulaire triphas, ce qui rend le
systme hors des standards donduleurs". Il y a 18 IGBTs commander, 9 variables
dtat contrler (tensions ottantes, bus continu, courants) et 6 autres grandeurs
3.1. Description des contraintes techniques 59
mesurer (courants et tensions rseau). Nous avons donc mis en place une solution
mixte DSP-FPGA sappuyant sur le systme Dspace et sur un FPGA. La photo
de la gure 3.1 prsente le prototype dvelopp.
Dans ce chapitre, nous prsenterons le prototype, la communication entre le
DSP et le FPGA, la machine tat de supervision ainsi que les aspects de dimen-
sionnement du ltre actif.
3.1.1 Le cahier des charges
Notre intrt se tourne vers un onduleur multicellulaire triphas 4 niveaux
qui fut utilis plusieurs reprises ces dernires annes [Ben01][Mar00a] pour
valider les aspects de contrle et dobservation des capacits ottantes. Ce type de
convertisseur statique a dj t utilis au laboratoire, notamment dans le cadre
des thses de Carlos Martins, Rhda Bensaid et Martin Aim.
Les convertisseurs et leur environnement ntant plus disponibles, nous avons
dcid de concevoir un nouveau prototype destin la commande donduleur mul-
ticellulaire partir d convertisseur prsent sur la gure 3.2.
Fig. 3.2 Onduleur multicellulaire dvelopp au laboratoire LAPLACE
Les caractristiques de cet onduleur sont les suivantes :
18 IGBTs 600V / 80A (25 kVA) ;
6 condensateurs ottants de 200F
capacit quivalente sur le bus continu 1.5 mF;
cartes de commande rapproche avec interface bre optique.
An de raliser un prototype pouvant fonctionner directement sur le rseau de
distribution du laboratoire (3*400V) avec une distribution en gnral de 10kVA,
nous avons labors un cahier des charges. Nous avons souhait aussi pouvoir
utiliser ce prototype pour dautres fonctions (commande de machines, onduleur,
redresseur).
Cahier des charges
Caracteristiques
du reseau
Frequence de
decoupage
Puissance de la
charge
Puissance de
compensation
Reseau triphase ` a trois ls
3400V minimun
Possibilite de faire des essais
entre 1kHz et 20kHz
Courant max de 30A
soit environ 25kVA
Puissance maximale de compensation
limitee ` a 10 kVar
Tab. 3.1 Cahier des charges
Les principales caractristiques de notre cahier des charges peuvent tre r-
sumes par le tableau3.1. Ce cahier des charges nous impose davoir un systme
congurable pour pouvoir faire des essais plusieurs frquences de dcoupage et
dans plusieurs mode de fonctionnement (onduleur/hacheur).
3.1.2 Description du ltre actif
Un ltre actif dont le principe est rappel sur la gure 3.3 repose sur linjection
dun courant par londuleur sur un rseau de distribution.
i
rseau
i
compensation
Source
i
charge
Fig. 3.3 Principe du ltre actif
Le ltre actif base donduleur multicellulaire est un systme dont les variables
et les ordres de commande sont en grand nombre par rapport un onduleur clas-
sique. La description fonctionnelle caractrisant les entres et sorties est donne
sur la gure 3.4.
Il apparat sur la description fonctionnelle toutes les informations relatives au
systme (grandeurs mesurer, signaux de surveillance), les paramtres de dialogue
3.1. Description des contraintes techniques 61
Filtrage
actif
Mesures
des
variables
Surveillance
du
syst` eme
Commande
des
IGBTs
Commande
des
actionneurs
mise en route
arret
Choix des
param` etres
Achage
des variables
Indicateurs
de
fonctionnement
18 IGBTs
Contacteur du bus
Contacteur de precharge
Contacteur de connexion
Contacteur de charge
6 courants
10 tensions
Tensions
IGBTs
Courants
Type de loi de commande
Limitation de puissance
Frequence de decoupage
Presence dun defaut
Compensation en cours
Phase de fonctionnement
Gestion des temps morts
Fig. 3.4 Description fonctionnelle
(bouton de face avant, choix des paramtres de commande). Il apparat aussi les
18 IGBTs commander, lensemble des contacteurs pour assurer la protection et
la mise en route du ltre et enn tous les indicateurs ou achage des variables.
Nous avons un grand nombre dentres analogiques (16) et un grand nombre
de sorties numriques (18), ce qui ne nous permet pas dutiliser un systme de
contrle classique (onduleur triphas 2 niveaux avec 6 IGBTs) en lectronique de
puissance.
De plus, nous avons des contraintes assez fortes au niveau de lchantillonnage
(chantillonnage jusqu 20kHz). La puissance de calcul peut se rvler impor-
tante pour ce type dapplication et la qualit des mesures doit tre bonne (C.A.N.
rapides et prcis).
Pour cela nous nous sommes orients vers une solution Dspace modulaire qui a
pour avantage de pouvoir utiliser des cartes de contrle en fonction de ses besoins.
Nous avons donc retenu cette solution comprenant :
Une carte DS1005 comprenant un microprocesseur cadenc 750 Mhz.
Trois cartes I/O (TTL) DS4003 avec 3*32 entres TTL congurables en en-
tre ou en sortie , avec des temps de lordre de la dizaine de s pour laccs
en criture ou en lecture.
Une carte analogique DS2004 avec 16 C.A.N. (Convertisseur Analogique
Numrique) rapides (CAN 16bits 1s).
Nous avons fait le choix de ne pas utiliser des cartes I/O "intelligentes"
proposes par Dspace, cest dire ddies au contrle des sorties TTL et per-
mettant de gnrer des ordres de commande (PWM) car les standards sont 6
sorties (en gnral, il y a 6 IGBTs sur un onduleur triphas). Dspace propose
une carte modulaire base de FPGA, organe ddi au contrle des grandeurs
logiques en TTL, mais leur solution nest pas exible ainsi que trs coteuse.
La programmation du FPGA tant faite par leur soin daprs un cahier des charges.
DS4003 DS2004 DS1105
2
3
2
b
i
t
s
I
/
O
FPGA
Vers les
allumeurs
` aIGBT
Bus interne de communication
Communication
par ble optique
vers le PC
E
n
t
r
e
e
s
a
n
a
l
o
g
i
q
u
e
s
Carte de
mise en
forme et
protection
Rack
Dspace
Interface baie de puisance
Interface PC
Visualisation Onduleur
Baie de
puissance
relais statique
preventa
Tensions, courants
Fig. 3.5 Ensemble des cartes de contrle
Nous avons donc opt lusage dune carte numrique simple" avec des entres
TTL que nous allons connecter un FPGA. La gure 3.5 prsente lorganisation
structurelle pour la commande du ltre actif. Le paragraphe suivant prsente cette
solution DSP-FPGA en dtail.
3.2 La solution Dspace-FPGA
Nous prsentons la solution que nous avons retenue pour raliser la commande
du ltre actif dans ce paragraphe.
3.2.1 Intrt et ncessit du couplage DSP-FPGA
Le couplage des deux technologies FPGA et DSP est maintenant assez clas-
sique pour le contrle des onduleurs [Mar00a][Lie06]. La combinaison dun temps
dexecution trs rapide sur le FPGA et dune puissance de calcul importante
avec un DSP permet de commander les systmes complexes de llectronique de
puissance.
Pour notre application, nous avons utilis un systme Dspace qui permet
une implantation rapide (au dpend de loptimisation du code) et un interfaage
performant (Control-Desk propose un achage et un contrle en temps rels
des variables). Nous disposons de 16 CAN rapides (1s) et prcis (16bits) qui
3.2. La solution Dspace-FPGA 63
permettent dtudier les signaux prcisment et de tester des mthodes de
commande ou dobservation particulires.
La solution FPGA retenue est celle utilise dans des travaux prcdents [Lie06]
avec comme composant un modle altera EPK100 qui dispose de 100000 portes
logiques. Nous avons donc dvelopp une carte dinterfaage entre les deux entits
et avons mis en place un protocole de communication entre les deux entits.
3.2.2 Caractrisation des entres/sorties
La gure 3.6 nous prsente les connections entre les deux entits.
FPGA
quartz 16MHz
C
o
n
n
e
c
t
e
u
r
s
v
e
r
s
l
a
c
a
r
t
e
D
s
p
a
c
e
D
S
4
0
0
3
Carte interface Carte FPGA
Carte MeF
S
o
n
d
e
s
d
i
i
f
e
r
e
n
t
i
e
l
l
e
s
S
o
n
d
e
s
`a
e
e
t
h
a
l
l
Vers CAN
Vers relais statiques Boutons face avant
horloge
synchro
inib
ETAT DSP
PORT C
PORT B
PORT A
M/A,acq, def
Vers les
cartes
allumeurs
des IGBT
Fig. 3.6 Communication entre les cartes
Nous avons reli les deux entits par deux nappes blindes de 50 ls allant vers
deux connecteurs de la carte DS4003. Chaque connecteur Dspace dispose de 32
bit I/O congurables en entre ou en sortie. Notre carte dinterface (annexe II)
est compose de buers (passage du niveau TTL au niveau 3.3 V pour le FPGA)
et des connecteurs permettant de sinterfacer avec la carte FPGA (annexe II).
La carte FPGA est alors connect avec les allumeurs IGBTs (carte demission
pour les bres optiques) pour commander les drivers des IGBTs (gnration des
impulsions).
La carte FPGA est aussi relie la carte de protection et de mise en forme des
signaux (prsente dans le paragraphe 3.3.2).
3.2.3 Protocole de communication entre les deux entits
Pour faire communiquer les deux entits, nous avons tabli une communica-
tion srie entre le DSP et le FPGA pour pouvoir faire passer les donnes par
paquets (une communication parallle nest pas susante pour toutes les lois de
commande). Le FPGA possde alors son horloge propre (quartz 16Mhz) et une
horloge de synchronisation provenant du DSP (20kHZ).
La gure 3.7 donne le principe de la communication entre les deux entits. Le
DSP est squenc par une horloge de rfrence 20kHz, nous envoyons un niveau
logique de 1 ou 0 chaque top dhorloge sur le port dhorloge. Dans le FPGA,
nous multiplions ce signal par deux pour obtenir H
FGPA
, horloge de base pour la
commande des IGBTs.
H
DSP
H
FPGA
port
A
synchro
H
FPGA
port
A
synchro
50s
f
d
e
c
=
2
0
k
H
z
f
d
e
c
=
5
k
H
z
Calcul de la nouvelle commande
Synchonisation pour enregistrement de lordre sur le FPGA
Application de la commande
200s
50s
Fig. 3.7 Principe de la communication entre DSP et FPGA
Nous plaons alors les informations sur les ports (port
A
en exemple sur la
gure) sous forme de mot sur 8 bits et nous envoyons un ordre de synchro au
FPGA pour quil stocke les donnes. Nous pouvons alors choisir la frquence de
dcoupage en sortie de londuleur. Le retard li lchantillonnage et au calcul des
ordres de commande est donc dans notre cas de 25s quel que soit la frquence de
dcoupage.
Si nous ne pouvons pas transmettre toutes les informations en un paquet par
H
FPGA
port
A
synchro
3 valeurs sur le port A ` a communiquer par periode
Fig. 3.8 Principe de lenvoie de paquets de donnes en srie
priode, nous procdons la srialisation du transfert comme le montre la gure
3.3. Contrle du ltre actif 65
3.8.
Nous envoyons dans ce cas 3 paquets dinformations par port qui sont stocks
dans des registres dirents du FPGA. Nous utiliserons cette mthode pour en-
voyer les informations concernant les prols calculs par la commande prsente
au chapitre IV.
3.3 Contrle du ltre actif
Nous allons prsenter dans ce paragraphe les principes du contrle du ltre
actif, au niveau de la supervision et de la gestion du dialogue pour pouvoir
rendre le systme exible et facilement programmable. Nous avons implant deux
systmes de contrle :
Une machine tats dans le DSP qui permet de dialoguer avec lutilisateur
et de superviser le dispositif (marche/arret, choix des paramtres, ...).
Un squenceur dans le FPGA (pilot par le DSP) qui permet de grer la
commande rapproche, les dfauts et les procdures darret durgence.
3.3.1 Machine tats et squenceur
Pour le contrle du prototype, il est indispensable de prendre en compte les
aspects de scurit (ouverture des contacteurs en cas de dfauts, surveillance des
variables), les aspects dinterfaage (choix des paramtres de fonctionnement, mise
en route, pr-charge du bus continu) et aussi les aspects temps rels concernant
lchantillonnage, le calcul des ordres de commande et le transfert des donnes
entre le FPGA et le DSP.
O
1
2 3 4 5
6
7
8
10
11 12
Pre charge (commande directe)
DEFAUT
ARRET
BUS OK
ATTENTE
INIT
ACQUIT
commande
avec les tables
Commande en
mode MLI
Fig. 3.9 Machine tats implante dans le DSP
Pour cela, nous avons dni une machine tats (cf gure 3.9) implante
en langage C dans le DSP. Elle permet de superviser lensemble du dispositif
et dutiliser les fonctions spciques chaque tat (initialisation, commande)
seulement dans les tats appropris. Elle ore aussi la possibilit de rajouter des
tats trs facilement et ainsi pouvoir implementer dautre lois de commande ou
dautre modes de fonctionnement. Seule la protection rapproche des IGBTs est
directement eective dans le FPGA.
La gure 3.9 ne prsente que les principales tapes de la machine tats pour
une question de lisibilit. Nous pouvons voir quil y a trois modes de contrle des
IGBTs : un mode direct, un mode avec MLI et un mode utilisant des tables de
commutation.
Le lien avec le squenceur du FPGA se fait par le biais dun variable mode
DSP
qui a une aectation dirente pour chaque tat de la machine tat. Elle permet
dindiquer dans quelle phase on est et quelle doit tre le bloc activer dans le
FPGA. En eet le FPGA est programm avec un squenceur gnral selon le
principe prsent sur la gure 3.10.
Directe
MLI
Tables
masse
SEQUENCEUR
Temps mort
M
U
X
M
U
X
M
U
X
inib
direct cde
Ports de
donnees
Dspace
synchro
mode DSP
signaux de
defaux de la
carte MeF
Vers
allumeurs
IGBTs
Vers
relais con-
tacteurs
retour
DSP
defaut
3 8bits
+6bits
horloge
DSP
horloge
cde
Fig. 3.10 Squenceur implant dans le FPGA
Dans un FPGA, toutes les actions sont paralllises, ce qui nous conduit
dnir plusieurs blocs (MLI ou tables) qui seront actifs en permanence mais
dont on choisira ou non dutiliser leur sortie (signaux direct et cde) grace
des multiplexeurs (MUX). Nous dnissons un signal dfaut dans le FPGA qui
prendra en compte les signaux de la carte de Mise en forme (la carte Mef sera
prsent dans le paragraphe suivant) et inhibera toutes les sorties (signal inib) en
mettant la masse les sorties du FPGA destines commander les 18 IGBTs.
3.3.2 Le contrle rapproch des IGBT et leur protection
An de protger le convertisseur contre les risques dus aux court circuits, aux
surtensions dans les cellules de commutation ou aux dfauts dalimentation des
cartes, un dispositif de protection a t mis en place.
3.3. Contrle du ltre actif 67
Nous avons repris les principes de la maquette de Rhda Bensaid [Ben01] pour
les dtections de surtension et de surintensit et nous avons intgr ces blocs sur
la carte de mise en forme (MeF) qui intgre aussi les aspects mise en forme des
signaux. La gure 3.11 nous donne les principaux blocs fonctionnels de la carte
MAF.
10 Sondes dierentielles 6 sondes ` a eet hall
V
e
r
s
C
.
A
.
N
.
(
c
a
r
t
e
D
2
0
0
4
)
Alim
cartes
Contacts
face avant
Tensions ottantes Indicateurs defauts boutons face avant
signes-courants
Detection
surtension
cellules
Detection
surintensite
phases
Adaptation
courant - tension
a
d
p
a
t
a
t
i
o
n
r
e
l
a
i
s
d
e
f
a
u
t
s
a
l
i
m
Vers FPGA
Fig. 3.11 Carte de mise en forme (MeF) et de dtection des signaux
Nous pouvons noter que des signaux binaires correspondants aux informations
analogiques du type I
A
> I
seuil
ou V c
ij
> V
seuil
sortent de cette carte en direction
du FPGA et du squenceur pour inhiber les commandes. Nous avons aussi prvu
de pouvoir obtenir les tensions ottantes sur un connecteur pour pouvoir utiliser
notre capteur binaire (prsent dans le chapitre IV) directement sur les signaux
analogiques.
Nous avons dni sur le FPGA une protection totale des IGBTs sous une forme
purement combinatoire. Ds que lune des informations relative un dfaut passe
0 (signal invers pour mesure de scurit) toutes les sorties des IGBTs sont
inhibes, la baie de puissance se retrouve hors tension et le bus continu est dcharg
(intervention du prventa dont une des conditions de dclenchement est base sur
une sortie du FPGA).
3.3.3 Linterface via Controldesk
Lavantage de la solution Dspace est lutilisation du Real Time Workshop
(RTW) qui utilise le logiciel Control-desk pour contrler le dispositif via Win-
dows. Grce un cockpit facilement congurable par lutilisateur, nous pouvons
directement agir sur des variables de la commande et dans notre cas piloter la
machine tat tout en surveillant les grandeurs de notre systme. La gure 3.12
nous montre un exemple dinterface que nous avons pour piloter le ltre actif.
Fig. 3.12 Cockpit de contrle du ltre actif
Cette interface nous permet dacher les variables de notre systme en temps
rels, cependant pour ne pas surcharger le processeur du PC, il est ncessaire
de sous chantillonner les donnes et de ce fait navoir seulement les formes des
courants et tensions et pas les mesures directes. Par contre nous pouvons stocker
les variables chantillonnes 20kHz dans un chier de points que nous utiliserons
pour obtenir les tracs qui nous intressent.
3.4 Caractristiques physiques du ltre
Dans ce paragraphe, nous dveloppons les caractristiques lectriques du ltre
au niveau contrle, commande et puissance.
3.4.1 Caractristiques lectriques de la maquette
An de satisfaire au critre de exibilit de la maquette, nous avons ramen
la plupart des points sur la face avant dont la description est donne sur la gure
3.13. Il apparat sur la gauche le point de connexion avec le rseau et sur la droite
la connexion dune charge triphas ou en sortie dun pont de diode. Ensuite nous
pouvons connecter londuleur avec ou sans les inductances et nous pouvons relier le
bus continu une source extrieure (sur la face arrire). Les traits en pointills sont
destins placer une barre isolante permettant de "verrouiller une conguration"
(mode ltre actif par exemple) car chaque borne est connecte par des cables.
Les bornes dessines sur la gure 3.13 se retrouvent sur la schma lectrique de
principe donn sur la gure 3.14.
3.4. Caractristiques physiques du ltre 69
+
R
E
S
E
A
U
T
R
I
P
H
A
S
E
Charge continue
Charge triphasee
Onduleur multicellulaire
l
filtre
l
filtre
l
filtre
l
ligne
l
ligne
l
ligne
Fig. 3.13 Face avant de la maquette
K
filtre
F
filtre
K
demarage
R
demarage
L
filtre
K
bus
R
bus
C
bus
F
bus
L
ligne
Connexion
au reseau
Charge
triphasee
Charge
continue
K
manu2
K
manu1
Bus
continu
Connexion sur la face avant de la maquette
Onduleur
Bornes
Fig. 3.14 Schma lectrique du prototype
Tous les connecteurs supportent un maximum de 32A. Cette conguration
lectrique permet de rendre la maquette trs facilement recongurable (passage
du mode onduleur au mode redresseur en fermant un porte fusible F
bus
et en en
ouvrant un autre F
filtre
) mais aussi la possibilit de cbler une charge triphase ou
continue ou encore dalimenter une machine lectrique. Il est possible de connecter
ces points par des ls et ainsi de permettre la visualisation des courants ou des
tensions sur loscilloscope.
Nous avons rassembl les principaux lments lectriques composants la ma-
quette dans le tableau 3.2 pour permettre le bon fonctionnement et la sret du
dispositif. Dans lannexe III, le schma de cblage lectrique de larmoire est pro-
Elements consitutifs de la maquette
Contacteurs
electriques
Porte-fusibles
Alimentations
continues
Relais
K
filtre
: 40A600V
K
bus
: 10A900V
K
demarrage
: 10A600V
2 relais statiques 3V-24V en sortie du FPGA
3 relais statiques 24V-220V pour commander les contac-
teurs
Module de
protection
F
filtre
: 32A600V declenchement rapide
F
bus
: 32A900V declenchement thermique
24V-10A : Preventa, contacteurs
5V-6A : FPGA, carte dinterface, allumeurs
+15/-15-5A : carte MEF, capteurs
Un module du type preventa type XPS-AM telemecanique
pour assurer la mise hors tension du dispositif et louverture
de la baie de puissance
Tab. 3.2 Caractristiques des lments lectriques
pos ainsi que limplantation et le placement des capteurs. La baie de puissance est
aussi en photo pour illustrer le prototype ainsi que lencombrement de lensemble.
Nous pouvons alors dimensionner les lments qui confrent au systme sa
capacit de ltre actif, cest dire le bus continu et linductance du ltre.
3.4.2 Dimensionnement du ltre actif
A partir du cahier des charges que nous avons x, nous pouvons dterminer
la valeur de certains paramtres en donnant une fourchette de valeur.
Un ltre actif parallle se comporte comme une source de courant qui injecte
de lnergie sur le rseau. Linductance du ltre L
filtre
permet de transformer la
source de tension (onduleur) en source de courant et la valeur choisie a une forte
importance pour cette application. La gure 3.15 donne la reprsentation unilaire
dun ltre actif parallle.
Sur le rseau lectrique, il circule la puissance active, la puissance ractive et
la puissance dformante (gure 3.16). Le ltre actif peut compenser la puissance
ractive et la puissance dformante mais cela impose une certaine puissance de
compensation pour le ltre actif. Nous allons calculer la puissance de compensation
Charge
Onduleur
Reseau
R
ligne
L
ligne R
raccord
L
raccord
R
f
i
l
t
r
e
L
f
i
l
t
r
e
Q
f
i
l
t
r
e
,
D
f
i
l
t
r
e
Q
charge
, D
charge
Q
reseau
, D
reseau
P
reseau
P
charge
P
f
i
l
t
r
e
Fig. 3.15 Bilan des puissances transfres
du ltre en fonction des dirents lments qui rentrent en jeu. Un ltre actif
consomme un peu de puissance active pour maintenir son bus continu une valeur
xe et ainsi compenser les pertes de londuleur.
P
charge
Q
charge
S
charge
D
charge
Fig. 3.16 Reprsentation vectorielle des puissances
Pour le dimensionnement, nous pouvons ngliger les rsistances des circuits et
nous consacrer surtout aux chutes de tension induites par les inductances. Nous
allons aussi considrer que les tensions rseaux sont quilibres et sinusodales
(dans le cas contraire, il apparat des puissances harmoniques supplmentaires qui
peuvent tre prises en compte en sur-dimensionnant linstallation en fonction du
taux de dsquilibre). Les puissances ractives et dformantes absorbes par la
charge sexpriment alors comme :
Q
charge
= 3 V
reseau
I
1(eff)
(3.1)
D
charge
= 3 V
reseau
h=2
I
h(eff)
(3.2)
ou V
reseau
dsigne la tension simple ecace du rseau et I
h(eff)
dsigne la valeur du
courant ecace de lharmonique h. Si nous limitons la puissance 10 kVar, avec un
rseau 400V triphas, nous pourrons compenser soit la totalit de la puissance
dformante et ractive de la charge, soit uniquement la puissance dformante. Nous
pouvons mettre une limitation de la puissance ractive instantane dans notre
algorithme de calcul. Cette limite se situe sur la valeur maximale de puissance
ractive (on xe une valeur continue de puissance ractive maximale) car nous
souhaitons avant tout compenser la puissance dformante lie directement aux
harmoniques .
filtre
(max) et V
bus
(min)
Nous allons dimensionner conjointement la valeur maximale de linductance
nous permettant dautoriser des transitoires rapides (typiques pour la fonction de
ltrage actif) et la valeur de tension du bus continu permettant dautoriser la
dynamique. La gure 3.17 montre pour un cas quelconque les rfrences des har-
0 0.01 0.02
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.01 0.02
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0 0.01 0.02
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
T
decoupage
I
5
I
7
T
decoupage
I
7
max
I
c
h
a
r
g
e
(
7
)
I
c
h
a
r
g
e
(
5
)
V
r
e
s
e
a
u
/
V
m
a
x
Fig. 3.17 Trac de la tension entre phases et de deux harmoniques de courant
moniques de courant de rang 5 et 7 en phase avec la tension rseau (la courbe du
haut donne son image normalise par rapport la valeur maximale). Nous pou-
vons donc calculer londulation maximale de rfrence durant une priode
de dcoupage pour chaque harmonique de courant. Si nous choisissons lharmo-
nique de rang 5 (de valeur ecace I
5(eff)
), nous pouvons facilement admettre que
londulation maximale se situe au passage 0, cest dire quelle est gale :
I
5
(max) =
2 I
5(eff)
[sin(5 T
dec
/2) sin(5 (T
dec
/2))] (3.3)
Nous pouvons considrer pour simplier les calculs que sin( t) = t lorsque
le courant est proche du passage 0. Nous avons donc :
I
5
(max) =
2 I
5(eff)
5 T
dec
(3.4)
La variation de courant que lon calcule sera un peu surestime, ce qui est recevable
pour un dimensionnement. Si nous suivons le mme raisonnement pour toutes les
harmoniques de courant en considrant que dans le pire des cas, toutes les variations
rapides (passage 0 de lharmonique) se droulent au mme instant, nous pouvons
calculer londulation maximale totale de courant :
I(max) =
2 T
dec
h=2
(h I
h(eff)
) (3.5)
Nous souhaitons pouvoir compenser 10kVA de puissance pour linstallation, ce qui
correspond 7kVAr et 7kW environ pour les puissances dformantes et actives soit
un courant fondamental maximal de :
I
1(eff)
=
P
charge
3 V
reseau
=
7000
3 220
= 10A
Nous prendrons comme charge de rfrence un pont de diode sur charge R-C dont
la FFT est donne sur le relev de la gure 3.18.
1A
Fig. 3.18 Forme de courant prise pour le dimensionnement
Nous aurons donc une valeur maximale dondulation de courant imposer qui
peut se calculer en considrant lamplitude de chaque rang (par exemple
1
2
pour le
rang 5) comme :
I(max) =
1
2

2 T
dec
(
1
2
5 +
1
3
7 +
1
6
11 +
1
6
13 +
1
8
17 +
1
8
19)
= (21000 T
dec
)
Nous prenons un facteur 1/2 pour prendre en compte le fait que les harmoniques
ne sont pas en phase et que lon aura pas forcment la valeur maximale imposer
lorsque le rseau sera au maximum.
Cette ondulation maximale doit tre impose par londuleur de tension travers
les inductances L
filtre
i
et en fonction de la tension du bus continu.
Nous pouvons crire :
V
ab
=
V
AB
+
V
L
A
+
V
L
B
(gure 3.17bis)
et en considrant que les inductances
des trois phases sont identiques :
V
ab
=
V
AB
+ 2
V
L
Si nous considrons le cas le plus
dfavorable, londuleur devra tre ca-
pable dimposer la variation de courant
maximale lorsque la tension rseau sera
la valeur extrme, cest dire que :
|
V
ab
| + 2 |
V
L
| = |
V
AB
|
et que le courant se rpartira sur deux
phases de londuleur, cest dire que
lon aura I
ond
C
= 0.
0.02
0
V
ab
max
V
L
A
V
L
B
V
AB
V
ab
I
ond
A
I
ond
B
V
bus
a
b
FIG 3.17bis - Tension entre phases
Nous pouvons donc calculer la valeur de tension que londuleur doit tre capable
dimposer en fonction de la variation maximale de tension que linductance devra
subir :
V
AB
(min) =
2 V
ab(eff)
+ 2
L
filtre
I(max)
T
dec
=
2 V
ab(eff)
+ 2 L
filtre
21000 (3.6)
Nous pouvons donc avoir une ide de la valeur minimale pour le bus continu
an de satisfaire la dynamique des courants.
filtre
(min)
An de limiter londulation maximale du courant inject par le ltre actif, il
est important de xer une valeur minimale pour linductance du ltre. Si lon se
place dans le cas le plus dfavorable, le ltre devra imposer que des "harmoniques
lents" pour lesquels les variations de courant sont les plus faibles. Le ltre devra
donc injecter un courant fondamental (charge du bus continu) sans injecter des
courants harmoniques.
Londulation de courant travers linductance peut scrire dans le cas le plus
dfavorable ou lon a I
B
= 0 et V
ba
= 0. Avec londuleur multicellulaire, nous
travaillons sur des sous intervalles de tension donc la valeur dondulation peut se
calculer comme :
I(max) = V
AB
(min)
T
dec
4

1
L
filtre
=
V
bus
3

T
dec
4 L
filtre
(3.7)
3.5. Problmes rencontrs 75
soit
L
filtre
(min) =
V
bus
T
dec
12 I(max)
(3.8)
Le coecient 1/4 provient du fait que deux bras commutent (entre phases) et que
nous considrons un quilibre sur la priode de dcoupage pour lapplication de
la tension de bus (0 pendant 1/2 priode et E/3 pendant lautre moiti). Cette
ondulation minimale est donc divise pas trois grace aux trois cellules de com-
mutation, compar un onduleur deux niveaux. Lavantage du multicellulaire
limitant londulation est donc un avantage pour le ltrage actif. Nous pouvons
donc imposer le couple (f
dec
, L
filtre
) pour avoir une ondulation convenable que
nous xons 10% qui est une valeur classique en lectronique de puissance, cest
dire I(min) = 0.1 10
2 = 1.4A.
3.4.2.3 Paramtres pour le cas multicellulaire
Londuleur multicellulaire est capable dimposer des variations de pleine tension
sur une priode (0 V
bus
) mais aussi permet de limiter londulation minimale en
jouant lors des transitoires lents sur seulement 2 sous niveaux. Nous pouvons donc
xer des valeurs pour les paramtres laide des quations 3.7 et 3.6. Nous calculons
les paramtres pour la frquence minimale de commande (5kHz) pour un rseau
3*220V (les essais sur le 3*400V ne sont pas encore faits).
V
BA
eff = 220V
f
dec
(min) = 5kHz
L
filtre
= 4.5mH
V
bus
(min) = 501V
L
filtre
(min) = 6mH
Ceci est une exemple de valeurs pour pouvoir compenser environ 7kVAr de puis-
sance dformante (on sest plac dans le pire des cas) et garantir une ondulation
maximale de 1.4A durant "les variations lentes" du courant. Ce dimensionnement
a seulement une valeur indicative pour donne un ordre de grandeur pour les essais.
Nous choisissons donc un bus 500V et une inductance de 4.5mH. Il est trs di-
cile de dimensionner ces lments moins de prendre un cas particulier de charge
mais ce moment l, ce dimensionnement devient trs restrictif. Nous verrons dans
le chapitre V les rsultats qui permettent de valider ce dimensionnement.
3.5 Problmes rencontrs
Concernant cet onduleur, nous avons rencontr des problmes au moment des
commutations. Les commutations taient trs rapides et trs mal amorties. Nous
avions alors des rsultats assez aberrants et avions mis en cause des problmes de
Compatibilit lectromagntique (CEM), en vain. Les relevs eectus par Carlos
Martins et Rhda Bensaid montraient les mmes pics de tension au moment des
commutations. Nous avons alors mis en vidence un problme au niveau du driver
des IGBTs, des diodes taient inverses. Ceci impliquait davoir une rsistance de
charge et une rsistance de dcharge inverses (la premire permet de ralentir la
commutation alors que la seconde permet de dcharger le composant lors dune
fermeture).
3.6 Conclusion
Nous avons dvelopp un prototype performant (CAN rapides, processeur ra-
pide 750MHz, FPGA pour le contrle rapproch) pour notre application de l-
trage actif qui va nous permettre de tester des lois de commande ou des algorithmes
complexes.
Linterfaage entre le systme Dspace (assez protg) et la carte FPGA
grce la carte que lon a dveloppe fonctionne trs bien. Trois autres cartes
identiques sont maintenant utilises sur dautres manipulations pour rpondre
des problmatiques similaires. Les autres prototypes utilisent la carte Dspace
1104, moins performante mais le principe de communication reste le mme, seul
le nombre de bits change.
Dautre part, ce prototype se rvle trs exible par la connexion en face avant
des elements qui nous intressent et peut permettre de faire des essais en redresseur
ou en onduleur pour piloter une machine par exemple. Le FPGA tant programm
pour plusieurs modes de fonctionnement, nous pouvons alors implanter les lois
de commande directement dans le systme Dspace et bncier dune interface
modulable via Control Desk.
Dans le chapitre suivant, nous prsentons la commande directe prdictive qui
pourrait tre facilement implantable uniquement dans le FPGA.
Chapitre 4
Commande du convertisseur
multicellulaire
Sommaire
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 Description de la commande directe prdictive . . . . 79
4.3 Lextraction des harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1 Les direntes mthodes dextraction . . . . . . . . . . . 80
4.3.1.1 Les mthodes globales . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1.2 Les mthodes slectives . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.1.3 Les mthodes didentication . . . . . . . . . . 83
4.3.2 Les composantes instantanes de puissance . . . . . . . 84
4.3.2.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.2.2 Calcul des rfrences de courant pour un rseau
quilibr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.2.3 Calcul des rfrences de courant dans le cas
dun rseau dsquilibr . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.2.4 Calcul des composantes directes des puissances
instantanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4 Modle prdictif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.1 Intrt dun modle prdictif . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.2 Justication des variables dtat retenues . . . . . . . . 89
4.4.3 Inversion du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.4 Squencement de la commande prdictive . . . . . . . . 92
4.4.5 Obtention des des rfrences de courant . . . . . . . . . 92
4.4.5.1 La prdiction par fentre amliore . . . . . . 93
4.4.5.2 Les autres moyens de prdiction des rfrences 95
4.5 La commande directe et prdictive . . . . . . . . . . . . 96
4.5.1 Rappel sur la moyenne instantane des grandeurs . . . . 96
4.5.2 Intrt dune commande entirement discrte . . . . . . 97
4.5.3 Linversion des ordres de commande . . . . . . . . . . . 98
4.5.3.1 Calcul des ordres de commande . . . . . . . . 98
78 4. Commande du convertisseur multicellulaire
4.5.3.2 Projection de la solution dans un plan 3 di-
mensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.5.3.3 Placement du plan de mode commun . . . . . 100
4.5.4 Contrle direct des interrupteurs par prols . . . . . . . 102
4.5.4.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5.4.2 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5.4.3 Contraintes pour les prols . . . . . . . . . . . 107
4.5.5 Capteur de tension binaire . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5.6 Mise en place de la table des prols . . . . . . . . . . . 110
4.5.7 Gnralisation p+1 niveaux . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.1. Introduction 79
4.1 Introduction
Aprs avoir dcrit le prototype et tabli le modle utilis pour le convertisseur,
ce chapitre est destin prsenter la commande prdictive directe. La commande
prdictive devient de plus en plus applique pour la commande des convertisseurs
statiques [Var07],[AR04],[Zan08]. Dans ces fondements, la commande prdictive
dnit chaque instant la meilleure commande appliquer au processus, en consi-
drant la rfrence souhaite, ltat du systme et une prdiction du futur proche
obtenue laide dun modle comportemental.
Cette caractristique de prdiction que lon peut tendre dailleurs aux pertur-
bations connues confre au systme un fort potentiel dynamique. Pour un conver-
tisseur statique, il est simple dappliquer ce principe tant donn le nombre ni
de solutions de commande possibles. Ainsi, nous pouvons chercher dterminer
quelle est la meilleure conguration appliquer au sens dun critre.
Nous proposons dans ce chapitre dappliquer ce type de contrle [Def07a,
Def07b, Def08] au ltre actif multicellulaire en choisissant comme critre principal
lquilibrage des tensions ottantes.
4.2 Description de la commande directe prdic-
tive
Le ltrage actif de puissance est une application complexe de llectronique de
puissance qui consiste disposer dune source de courant triphase performante
(londuleur multicellulaire est candidat) pour compenser les harmoniques sur un
rseau lectrique.
charge non lineaire
I
charge
k
V
k+1
A,B,C
If
k
Iref
k+2
V
bus
Reseau
B
D C
B
A
Iref
k
V
ab
k
, V
bc
k
V
ab
k+1
, V
bc
k+1
du Bus
Regulation
E
Controle
predictif du
courant
Extraction
harmoniques
de courant
Prediction des tensions
Choix des
commutations
Prediction
des references
Fig. 4.1 Description par bloc de la commande prdictive directe applique au
ltrage actif
La gure 4.1 propose une reprsentation sous forme de schma-bloc de la com-
mande predictive directe du convertisseur multicellulaire.
Nos rfrences seront donc des courants harmoniques qui sont extraits partir
de la mesure des courants de la charge (bloc A).
Les prdictions des rfrences et des tensions du rseaux (considres comme
des entres de perturbation) aux instants k+2 et k+1 doivent tre faites pour tre
utilises (bloc B) dans le modle inverse du systme.
Linversion discrte du modle (bloc C) permet de calculer les ordres de com-
mande appliquer pour atteindre la rfrence partir des mesures des grandeurs
et de la connaissance des ordres de commande prcdents.
Le choix des ordres de commutation sur londuleur (18 IGBTs) est fait (bloc
D) pour rpondre la spcicit du convertisseur multicellulaire. Ce bloc (D) est
destin choisir les bonnes combinaisons des ordres de commande an dquili-
brer les tensions ottantes. Nous avons mis en place une commande directe (sans
modulateur) qui nous permet de tirer avantage de la structure frquentielle. Le
dernier bloc (E) correspond la rgulation du bus continu.
Ce chapitre sarticule autour de la description des dirents blocs.
4.3 Lextraction des harmoniques
Dans la fonction de ltrage actif, lextraction des harmoniques joue un rle
primordial car il sagit du premier maillon du systme. Cette fonction fournit les
rfrences (de puissance, tension ou courant) que londuleur devra imposer pour
raliser lopration de ltrage. Nous allons donc passer en revue les techniques
classiques dextraction des harmoniques, puis nous dtaillerons la mthode des
puissances instantanes utilise ici en la caractrisant pour notre utilisation et
dans le repre ba-ca.
4.3.1 Les direntes mthodes dextraction
On peut classer les mthodes dextraction selon leur capacit de compensation,
cest dire quelle soit globale (tous les harmoniques compenser sont prsents
dans la rfrence) ou slective (les harmoniques compenser sont choisis et limits).
Nous allons dcrire les principes de la mthode base soit sur la forme du signal,
soit sur lanalyse frquentielle des signaux.
4.3.1.1 Les mthodes globales
Ces mthodes sont bases sur un principe trs simple qui consiste imposer la
forme temporelle des grandeurs que lon souhaite, en occurrence les courants. La
mthode consiste imposer des courants les plus sinusodaux possibles. Pour ce
faire, il faut mesurer les courants de charge, puis ltrer ces courants pour obtenir
le courant de rfrence injecter.
La gure 4.2 prsente les deux mthodes possibles (directes ou indirectes)
utilisant deux types de ltres dirents. Ces ltres prsentent direntes caract-
4.3. Lextraction des harmoniques 81
def(t) ref(t)
def(t) ref(t)
Filtre passe haut
Filtre passe bas
B(p)
H(p)
Fig. 4.2 Filtrage des signaux dans le domaine temporel
ristiques :
lattnuation : les amplitudes des signaux doivent tre conserves pour que
les rfrences soient exactes.
le dphasage : cause de la mthode dinjection de courant en opposition
avec les charges, il est impratif de conserver la phase des courants.
le temps de rponse : il doit tre matris pour tre capable de faire face
des variations de charge brutales.
Tous ces paramtres dtermineront la performance de ces mthodes. La
principale dirence entre la mthode directe et indirecte est perceptible lors des
variations de charge. Lors dun ltrage en temps rel, il apparat intrinsquement
un dphasage qui agira sur la composante active du courant (cas de la mthode
indirecte) alors que le dphasage impactera sur les composantes harmoniques pour
lautre mthode (directe). Il est prfrable davoir un dphasage sur la composante
active, qui se traduira par une variation de la tension du bus continu (lequel est
rgul par une boucle de tension) que sur les courants harmoniques.
Lanalyse des composantes du courant peut tre faite dans plusieurs repres de
travail [Gre05]. La gure 4.3 prsente lallure du spectre dun courant issu dune
charge dsquilibre, non linaire et sans neutre raccord.
Une charge quilibre non linaire produit des composantes directes dordre
6 k + 1 avec k (1; ). Une charge dsquilibre non linaire produit des
composantes inverses dordre 6 k 1 avec k (1; ) comme lillustre la gure
4.3(a).
Le dsquilibre de la composante fondamentale est indiqu par la prsence dun
terme de rang -1 sur la gure 4.3(b) (ce terme correspond une squence ngative
pour la composante inverse du fondamental). La squence ngative correspond
un harmonique en opposition de phase.
Nous pouvons observer pour la transformation d,q,o (gure 4.3(c)) que le
5 1 7 11 13
5 1 7 11 13 -13 -1 -11 -7 -5
4 0 6 10 12 -14 -2 -12 -8 -6
Amplitude Amplitude
Rang harmonique
composante
directe
composante
inverse
sequence
negative
sequence
positive
sequence
positive
sequence
negative
(a)
(b)
(c)
Fig. 4.3 Spectre dun courant dsquilibr et non linaire dans le repre ba-ca
(a), o (b) et d,q,o (c)
spectre du courant correspond au dcalage vers la gauche (multiplication par
la squence positive du fondamental) du spectre du courant dans le repre o
(dplacement dans le repre tournant).
Le ltrage dans les repres o et ba-ca est strictement identique, nous ne
pouvons pas sparer les composantes directes et inverses. Par contre dans le repre
d,q,o on est capable de les sparer par un ltrage entre le rang 0 et 2 pour la
composante fondamentale.
Pour conclure, ces mthodes permettent de mettre en vidence les caract-
ristiques frquentielles des courants mais ncessitent des ltres dordre lev qui
seront coteux et diciles mettre en place.
4.3.1.2 Les mthodes slectives
Plusieurs mthodes slectives existent pour calculer les courants de rfrence
et en particulier :
Lutilisation de ltre rsonnant sur les harmoniques conserver : Cette
mthode prsente des avantages car le dphasage et la qualit des ltres est
plus facile matriser que dans le cas de la mthode globale. Par contre il
faut mettre autant de ltre que dharmoniques compenser, ce qui alourdit
la mthode. De plus dans le cas du ltrage numrique, il faut avoir une
frquence dchantillonnage la plus leve possible.
La transforme de fourier discrte : elle est base sur le calcul dun vecteur
issu des N points enregistrs sur une squence (dune dure au moins gale
la priode rseau). On obtient alors le spectre de chaque raie harmonique
(TFD(k)) linstant k avec une rsolution inversement proportionnelle au
nombre de points.
La transforme de fourier discrte rcursive : elle se base sur la transforme
discrte mais prend en compte les termes calculs aux instants prcdents et
actuels soit TFD(k) et TFD(k-1).
Le ltre de Kalman : il sagit de faire une estimation linstant k+1 des
rfrences en utilisant un modle dtat du signal. Il faut alors ne garder que
la composante utile du signal, et cela peut se faire avec une rfrence xe ou
tournante.
Ces mthodes permettent donc de mieux contrler les dphasages introduits
par les mthodes dextraction. Par contre ces dphasages sont dus au retard
dchantillonnage, lequel saccentue lorsque le rang des harmoniques augmente (le
rapport entre le dphasage et la priode des harmoniques diminue). Avec la FFT
(transforme de Fourier rapide), on peut donc extraire le fondamental en faisant
un enregistrement multiple de la priode du fondamental et en utilisant un ltrage
spectral [Mar99] pour les harmoniques. Ceci prsentera comme dsavantage
dobtenir les rfrences avec un retard de deux priodes dchantillonnage.
Les mthodes frquentielles prsentent de nombreux avantages (slection des
harmoniques compenser, pondration des harmoniques en cas de limitation de la
puissance active) mais prsentent comme inconvnients majeurs de ncessiter des
calculs trs lourds [Rec03] pour compenser les retards et de ne pas permettre de
mettre en vidence des pointes de puissance [Mar99].
4.3.1.3 Les mthodes didentication
Le problme majeur des mthodes dextraction bases sur lestimation ou le
calcul de la frquence fondamentale (boucle verrouillage de phase type PLL)
rside sur la prsence dharmoniques parasites qui vont perturber les rfrences en
courant ou en puissance. Cela aura un eet direct sur la qualit du compensateur
actif et ce quelle que soit sa loi de commande.
Les mthodes didentication permettent de supprimer ces perturbations.
On peut citer par exemple des techniques bases sur les moindres carrs, des
algorithmes itratifs ou des ltres adaptatifs [Tic97]. Il existe aussi une application
dun ltre de Kalman tendu [Rou02] qui permet une bonne mise en oeuvre sur
un DSP mais ncessite un modle du signal assez complexe mettre en place pour
des rseaux perturbs.
Il apparat alors des techniques bases sur des rseaux de neurones dites neu-
romtriques adaptes la recherche de la frquence fondamentale (ADALINE)
[AS02]. Une extension de ce principe bas sur le calcul des puissances instanta-
nes existe avec lutilisation de rseau de neurones [Abd06, Nis04a]. Il est alors
possible de raliser aussi la commande par rseau de neurones et ainsi choisir les
harmoniques compenser et tre capable de faire face des uctuations de puis-
sance assez rapides [Abd06]. Les rseaux de neurones sont possibles implanter
en temps rel et fournissent des rsultats trs intressants lors des variations de
charge [Gre05].
4.3.2 Les composantes instantanes de puissance
Les mthodes prcdentes sont bases sur la forme des courants, en sparant
la composante fondamentale et les composantes harmoniques, mais nous pouvons
considrer le ltre actif comme un compensateur des uctuations de puissance
instantane. Une approche qui est aujourdhui classique provient de la dnition
de la puissance ractive instantane par Akagi [Aka84].
Cette mthode est valable que si les tensions lentre de lidenticateur
forment un systme direct quilibr de tensions [Ala02]. Ceci peut sexpliquer fa-
cilement en considrant la gure 4.3. Si le systme en tension est dsquilibr,
il y aura la prsence de composantes inverses dans la tension, ce qui inuencera
considrablement le spectre en puissance (nous y reviendrons dans ce paragraphe).
4.3.2.1 Dnitions
Pour un systme triphas que nous reprsenterons comme lindique la gure
4.4, nous pouvons dnir les vecteurs instantans courant et tension :
i
a
i
b
i
c
v
a
v
b
v
c
Charge
polluante
n
Fig. 4.4 Rappel des grandeurs choisies pour le rseau

v =
_
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
_et

i =
_
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
_ (4.1)
On dnit alors la puissance active instantane (p) et la "puissance ractive
instantane" (

q ) :
p =

v .

i ou p = v
a
i
a
+v
b
i
b
+v
c
i
c
(4.2)

q

v

i (4.3)
ou . correspond au produit scalaire et reprsente le produit vectoriel. La
grandeur

q dsigne la puissance ractive instantane en amplitude, en phase et en
direction. On dsigne alors le module comme tant la puissance ractive instanta-
ne.
q =

q =
_
_
_

v

i
_
_
_ (4.4)
La gure 4.5 prsente la rpartition spectrale des termes de puissances calculs
partir dun courant non linaire et dsquilibr mais avec une tension bien quili-
bre. Nous pouvons observer la raie frquence nulle qui correspond la puissance
moyenne. Pour lapplication de ltrage actif, seule la composante continue et active
ne doit pas tre compense.
5 1 7 11 13
Courant
Rang harmonique
composante
directe
composante
inverse
sequence
negative
sequence
positive
sequence
positive
sequence
negative
(a)
(b)
(c)
6 2 8 12 14
P
Q
0 4 10
6 2 8 12 14 0 4 10
Fig. 4.5 Spectres dun courant dsquilibr et non linaire (a), spectre des puis-
sances instantanes active (b) et ractive (c).
4.3.2.2 Calcul des rfrences de courant pour un rseau quilibr
On peut alors dnir un vecteur courant actif instantan

i
p
, un vecteur cou-
rant ractif instantan

i
q
, la puissance apparente instantane (s) et le facteur de
puissance instantan FP comme :

i
p
=
_
_
_
i
ap
i
bp
i
cp
_
_
_ =
p.

v

v .

v
(4.5)

i
q
=
_
_
_
i
aq
i
bq
i
cq
_
_
_ =

q

v

v .

v
(4.6)
s = vi et FP =
p
s
(4.7)
Classiquement, cette mthode sutilise dans le repre (, ) pour obtenir deux
rfrences de courant et avoir un systme deux dimensions pour la commande. En
utilisant les expressions des puissances et le fait que la transformation de Concordia
conserve la puissance, nous pouvons dnir les composantes actives et ractives de
courant dans le repre comme :

i
p
()
=
p

v
()
.

v
()
.

v
()

i
q
()
=

q
()

v
()

v
()
.

v
()
_
p
q
_
=
_
v
__
i
_
(4.8)
Ce calcul est valable dans le cas ou les tensions du rseau sont parfaitement
quilibres [Cza04], sinon il apparat des termes harmoniques dans le calcul qui se
reportent sur les rfrences de courant.
Par analogie au calcul prcdent, nous pouvons aussi trouver les rfrences
de courant dans le repre des tensions et des courants composs en prenant les
expressions donnes dans lannexe I. Les rfrences composes sont alors :

i
p
baca
=
p.

v
baca

v
baca
.

v
baca

i
q
baca
=

q
baca

v
baca

v
baca
.

v
baca
_
p
q
_
=
1
9
_
5.v
BA
v
CA
v
BA
+ 5.v
CA
2.
3.v
CA
2.
3.v
BA
__
i
BA
i
CA
_
(4.9)
La mthode dextraction des puissances et, par consquent, des courants de
rfrence que nous avons choisi peut se rsumer par le principe de la gure 4.6. Il
apparat en entre les grandeurs composes (tensions et courants), puis les com-
posantes de courant actives et ractives pour donner en sortie les deux rfrences
composes de courant.
produit
scalaire
produit
vectoriel
produit
vectoriel
1
V
2
i
v
ba
i
ba
ref
i
ca
ref
v
ca
i
ba
i
ca
i
p
baca
i
q
baca
q
p
P
pertes
Fig. 4.6 Mthode dextraction des rfrences dans le repre ba-ca
Dans ce cas, nous ne considrons pas la composante homopolaire qui est consi-
dre nulle, ce qui est toujours le cas pour le courant dans un rseau 3 ls mais qui
peut savrer inexact pour les tensions. Nous allons essayer de modier lextraction
pour tenir en compte des dsquilibres sur la tension.
4.3.2.3 Calcul des rfrences de courant dans le cas dun rseau ds-
quilibr
Ltude de Czarnecki [Cza04] dnonce une utilisation innapproprie de la puis-
sance ractive instantane en considrant que pour un systme triphas, on a tou-
jours trois grandeurs remarquables : la puissance active correspondant lnergie
permanente transmise, la puissance ractive qui traduit la prsence dlments r-
actifs et la puissance dformante qui traduit les dsquilibres des charges.
Nous ne pouvons pas rduire cela deux seules informations. La dnition de
puissance instantane a des limites et reste valable uniquement pour des grandeurs
parfaitement sinusodales.
En appliquant le calcul des puissances instantanes et la gnration des rf-
rences dcrite sur le schma de la gure 4.6, nous obtenons le rsultat prsent
su la gure 4.7. On considre que londuleur gnre parfaitement les courants de
rfrence, on devrait donc retrouver un courant parfaitement sinusodal.
0 0.05 0.1
0.15
0.2 0.25 0.3
-300
-200
-100
0
100
200
300
Temps (s)
Tensions reseau (V)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0.3
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Temps (s)
Courant composes reseau (A)
Methode classique Methode modiee
Fig. 4.7 Tensions et courant injects lors dun dsquilibre de la tension
Il apparat clairement que la mthode est innaproprie, ce qui corrobore bien les
autres tudes ralises et en particulier celle de Herrera et Al [Her07] qui propose
une mthode de calcul tenant compte des dsquilibres.
4.3.2.4 Calcul des composantes directes des puissances instantanes
Nous avons choisi de travailler dans le repre ba-ca et de compenser les ds-
quilibres en calculant les composantes directes et inverses composes puis en les
utilisant pour calculer les rfrences. Nous avons mis en place une mthode pour
calculer les composantes directes, inverses et homopolaires dans le repre des ten-
sions composes. Cette mthode de calcul est prsente dans lannexe IV et permet
partir des valeurs ecaces ou maximales des tensions composes (a,b et c corres-
pondent respectivement aux mesures des valeurs ecaces de v
bc
,v
ca
et v
ba
) et des
valeurs instantanes (
v
ba
) de trouver les composantes directes de tension :
V d
1
=
1
6 hf
[(
3 a
3
a
2
+c
2
b
2
+ 2hf)
v
ba
(
3 a
2
+hf)
v
ca
] (4.10)
avec : hf = |(
a
2
c
a
2
+c
2
b
2
)
2
(a/2)
2
|
Nous mettons alors en vidence que le repre ba-ca se passe de la composante
homopolaire et permet de calculer les composantes directes de puissance par une
mthode purement algbrique. Seules les valeurs ecaces des tensions doivent tre
connues pour pouvoir retrouver les composantes directes et inverse, on se passe
donc de la mesure de langle et donc de la frquence du rseau.
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
-1000
-500
0
500
1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
-1000
-500
0
500
1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
-500
0
500
Temps (s)
Tensions
composees
du reseau
Tension (V)
Tensions
composees
directes
Tensions
composees
inverses
Variation du desequilbre
Variation de lamplitude
Changement de frequence
Fig. 4.8 Application de la mthode modie lors dun changement de frquence
du rseau
4.4. Modle prdictif 89
Si nous utilisons les composantes directes composes comme grandeurs dentre
dans la mthode dextraction propose sur la gure 4.6, nous pouvons alors prendre
en compte les dsquilibres [Her08] et nous obtenons les rsultats prsents sur la
gure 4.7 partir du temps t = 0.2s qui valide la mthode modie de calcul des
puissances.
Cette mthode modie est trs facile implanter et permet de prendre aussi
en compte les changements de frquence du rseau (gure 4.8).
Nous pouvons donc calculer la frquence du rseau partir des composantes di-
rectes ce qui savre plus facile car nous avons alors trois grandeurs bien quilibres.
Cette mthode permet, partir de la mesure des tensions entre phases (le plus
simple mesurer au niveau industriel) de retrouver les composantes directes et
inverses en se passant dune mesure de frquence souvent trs dlicate faire.
4.4 Modle prdictif
Dans ce paragraphe, nous allons prsenter la prdiction des rfrences (blocs B
de la gure 4.1) ainsi que le modle inverse du systme (bloc C). Avant de mettre
en place le modle, nous prsentons la commande de faon simplie ainsi que le
squencement des taches.
4.4.1 Intrt dun modle prdictif
Il existe plusieurs faons de mettre en place une commande prdictive. La pre-
mire chose faire est la mise en place dun modle discret. En gnral, pour
les applications en lectrotechnique, une approximation du premier ordre est faite
considrant que
di
dt

i
k
i
k1
T
d
(4.11)
ce qui permet de mettre en uvre un modle discret [Zan08, Rod07].
Dans le chapitre II, nous avons tabli la discrtisation exacte du modle du
ltre actif donn par lquation (2.32) et nous avons choisi de considrer seulement
comme variables dtat les courants. Nous allons justier dans quelle mesure on
peut se passer des tensions ottantes comme variables dtat.
4.4.2 Justication des variables dtat retenues
Daprs les tudes prcdentes [Mar00a],[Aim03],[Lie06] concernant les conver-
tisseurs multicellulaires, il se dgage quelques constatations relatives la topologie
du convertisseur et aux expriences ralises :
Le rapport judicieux entre la valeur de la capacit du bus et celle des
capacits ottantes se situe entre 5 et 10 an que le cot des capacits
ottantes ne soit pas prjudiciable au convertisseur.
Lquilibrage naturel des capacits ottantes est ralisable si on a un rapport
suprieur 10 entre la frquence de dcoupage et celle des rfrences.
La variation des tensions ottantes est limage du courant de la charge.
Ces tensions ne peuvent pas tre parfaitement stables si lon demande des
courants de rang harmonique levs.
Temps (s)
Courant (A)
Tension ottante (V)
Ondulation
Periode de decoupage
Intervalle de variation
Valeur reference
+ seuil
- seuil
t
k
t
k+1
Temps (s)
Fig. 4.9 Dcouplage temporel entre le courant et les tensions ottantes
En utilisant le principe de commande reposant sur les degrs de libert du
convertisseur multicellulaire [Mar00a], et en considrant un certain dcouplage
temporel possible entre la variation des tensions ottantes et celle du courant,
notre commande sappuiera donc sur un contrle lhorizon dun priode de
dcoupage pour le courant et plusieurs priodes de dcoupage pour les ten-
sions ottantes. Nous imposons des commutations qui impliquent une tendance
pour ces capacits ottantes an que leur valeur se situe dans une bande de
tension xe. La gure 4.9 illustre ce principe, ce sont des allures et pas des relevs.
Pour cela, le caractre prdictif de la commande repose sur la connaissance ou
la prdiction des rfrences. Nous nutiliserons pas directement un critre sur les
variables dtat mais calculerons la tension appliquer entre les instants t
k+1
et
t
k+2
pour aller au point i
k+2
. Pour cela nous allons tablir le modle inverse de
notre systme dans le paragraphe 4.4.3.
4.4.3 Inversion du modle
A partir du modle discret du systme tabli au chapitre II (equation 2.32) :
_
_
_
i
k+1
BA
i
k+1
CA
_
_
_ = A
k
_
_
_
i
k
BA
i
k
CA
_
_
_ +B
k
_
_
_
v
k
BA
v
k
ba
v
k
BA
v
k
ca
_
_
_ (4.12)
nous pouvons inverser le problme en considrant que la tension moyenne impose
par londuleur pendant une priode de dcoupage permet de dplacer le courant
dans le plan ba-ca. La gure 4.10 permet de voir leet dune tension sur le courant.
En se plaant linstant t
k
, une des composante du courant mesure est i
k
BA
. Si
lon applique la tension moyenne v
k
AB
en sortie de londuleur pendant lintervalle
de temps [t
k
, t
k+1
], le courant en sortie du ltre actif sera alors i
k+1
AB
linstant
t
k+1
. Nous pouvons donc calculer la tension moyenne en sortie de londuleur pour
se dplacer du point i
k
BA
au point i
k+1
BA
, soit :
_
_
_
v
k
BA
v
k
CA
_
_
_ = B
1
k

_
_
_
i
k+1
BA
i
k+1
CA
_
_
_ B
1
k
A
k
_
_
_
i
k
BA
i
k
CA
_
_
_ +
_
_
_
v
k
ba
v
k
ca
_
_
_ (4.13)
La priode de dcoupage tant au moins 20 fois suprieure la priode du
rseau (1kHz minimum de dcoupage), nous considrons que la tension rseau est
constante sur un priode de dcoupage, ce qui nous permet de remplacer v
k
ba
par
sa valeur v
k
ba
mesure linstant t
k
.
Nous pouvons alors se placer linstant t
k+1
en considrant que les rfrences
de courant linstant i
k+2
BA
sont connues. Ceci se fait en augmentant dun degr la
rcurrence propose par lquation 4.12 :
_
_
_
i
k+2
BA
i
k+2
CA
_
_
_ = A
k
_
_
_
i
k+1
BA
i
k+1
CA
_
_
_ +B
k
_
_
_
v
k+1
BA
v
k+1
ba
v
k+1
BA
v
k+1
ca
_
_
_ (4.14)
soit :
_
_
_
i
k+2
BA
i
k+2
CA
_
_
_ = A
2
k
_
_
_
i
k
BA
i
k
CA
_
_
_+A
k
B
k
_
_
_
v
k
BA
v
k
ba
v
k
BA
v
k
ca
_
_
_+B
k
_
_
_
v
k+1
BA
v
k+1
ba
v
k+1
BA
v
k+1
ca
_
_
_ (4.15)
En inversant lquation 4.15, nous obtenons donc la tension moyenne appliquer
londuleur pour passer du point i
k+1
BA
au point i
k+2
BA
en considrant que la commande
entre les instants t
k
et t
k+1
est parfaitement connue, ce qui nous permet de connatre
le point i
k+1
BA
partir de la mesure linstant t
k
du courant i
k
BA
.
_
_
_
_
v
k+1
BA
v
k+1
CA
_
_
_
_
= K
1
_
_
_
i
k+2
BA
i
k+2
CA
_
_
_ +K
2
_
_
_
i
k
BA
i
k
CA
_
_
_ +
_
_
_
v
k+1
ba
v
k+1
ca
_
_
_ +K
3
_
_
_
v
k
BA
v
k
ba
v
k
CA
v
k
ca
_
_
_ (4.16)
o les trois coecients se calculent par :
_
_
K
1
= B
1
k
K
2
= B
1
k
A
2
k
K
3
= B
1
k
A
k
B
k
= A
k
(4.17)
Les expressions compltes des trois coecients sont alors :
K
1
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
filtre
e
r
filtre
l
filtre
T
decoupage
1
0
0
r
filtre
e
r
filtre
l
filtre
T
decoupage
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
K
2
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
filtre
e
2
r
filtre
l
filtre
T
decoupage
e
r
filtre
l
filtre
T
e
1
0
0
r
filtre
e
2
r
filtre
l
filtre
T
decoupage
e
r
filtre
l
filtre
T
e
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
K
3
=
_
_
_
_
_
_
e
r
filtre
l
filtre
T
decoupage
0
0 e
r
filtre
l
filtre
T
decoupage
_
_
_
_
_
_
Lquation de rcurrence 4.16 constitue lquation principale sur laquelle notre
commande repose. On peut voir que les coecients sont constants si les paramtres
du ltre ne varient pas r
filtre
,l
filtre
et T
decoupage
, ce que lon peut considrer dans
une application de ltrage actif. Il apparat que les valeurs dinductances sont
constantes pour une certaine frquence mais que leurs caractristiques changent
en fonction de la frquence mais partir dun frquence suprieure celle des
courants que nous allons imposer. Dans le prochain paragraphe, nous prsentons
le squencement de la commande.
4.4.4 Squencement de la commande prdictive
Pour illustrer la commande, nous avons une description des taches lis la
commande sur la gure 4.10. A partir dun point de mesure ( linstant t
k
), nous
calculons les ordres de commande appliquer entre les instants t
k+1
et t
k+2
pour
que les variables (courants) atteignent la rfrence voulue linstant t
k+2
.
Le modle devra donc inclure une projection du courant linstant t
k+1
tant
donn que la commande entre les instants t
k
et t
k+1
est connue. Nous pouvons
donc voir quavec cette commande, le temps de calcul ne gnrera pas de retard car
nous calculons les ordres de commande pour la priode de dcoupage suivante (nous
avons une priode entire de dcoupage pour chantillonner, calculer et transmettre
les ordres de commande).
4.4.5 Obtention des des rfrences de courant
An de mettre en place la commande prdictive, la donne essentielle de la
rcurrence 4.16 est la rfrence de courant linstant t
k+2
. Nous prsentons dans
Controle
action IGBT
t
k- 1
t
k
t
k+1 t
k+2
Acquisition
donnees
Transmission des
ordres de
commande
Calcul des ordres de commande
Temps (s)
Courant (A)
Temps (s)
Tension onduleur (V)
E
E/3
2E/3
tk tk+1 tk+2
Reference
Mesure
Interpolation de la
commande
Application de la commande cal-
culee ` a t
k
Fig. 4.10 Squencement de la commande
ce paragraphe la mthode choisie (la prdiction par fentre amlior) ainsi que
quelques autres mthodes intressantes.
4.4.5.1 La prdiction par fentre amliore
Nous allons considrer dans un premier temps que la rfrence de courant est
stationnaire, cest dire que le motif se reproduit intervalle connu (dans notre
cas, lintervalle correspond une priode du rseau). Dans ce cas, on utilise le
principe de la rfrence tournante qui consiste enregistrer la rfrence sur une p-
riode du rseau et ensuite de lire la table de faon cyclique. Nous utilisons alors les
valeurs enregistres pour donner la valeur prdite pour la priode suivante. Nous
justions cette technique en considrant que notre tude porte sur des charges
variants lentement par rapport la priode rseau (perturbations intervenants
dans un intervalle de temps suprieur la seconde). Pour beaucoup dapplications
des ltres actifs, ceci est justiable mis part quelques cas particuliers (les fours
arc par exemple absorbent des courants trs irrguliers qui sont imprvisibles).
La gure 4.11 illustre le principe de la mthode. On enregistre la rfrence
I
ref
sur une priode secteur, puis on utilise les valeurs enregistres I
ref
pour faire
une projection temporelle linstant t
k+2
(on utilise alors la valeur du courant
enregistr durant la priode rseau prcdente, linstant t
k+2
, o ltoile traduit
lenregistrement).
0 0.01 0.02
0.03
0.04 0.05 0.06
-20
-10
0
10
20
duree denregistrement correspondant
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
temps (s)
I
ref
I
ref
[tk;tk+2]
` a la periode du reseau
Periode dechantillonage
t
k
t
k+1
t
k+2
20 ms
Fig. 4.11 Principe denregistrement de la rfrence
Si lon se place dans un cas o la rfrence varie brutalement (Fig. 4.12 de
gauche), on se rend compte quil faut une priode denregistrement, cest dire
une priode du rseau dans notre cas, avant que la variation soit prise en compte.
Pour amliorer la prdiction des rfrences, principalement lors de changement
de rfrence, nous allons prendre en compte lcart entre les rfrences aux instant
prcdents, comme cela :
I
ref
(k) = I
ref
(k) I
ref
(k) (4.18)
La nouvelle rfrence sera :
I
ref
(k + 2) = I
ref
(k + 2) + I
ref
(k) (4.19)
Ceci se traduit par une amlioration de la prdiction du courant que nous
pouvons observer sur la gure 4.12 de droite.
0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
-20
-10
0
10
20
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
temps (s)
I
ref
I
ref
0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
-20
-10
0
10
20
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
temps (s)
I
ref
I
ref
Fig. 4.12 Enregistrement de la rfrence (avec le terme de compensation droite)
Pour la projection de la tension rseau linstant t
k+1
, nous partons de
lhypothse que la tension rseau est stationnaire (elle reste sinusodale) et que
la uctuation de la frquence na que trs peu de consquence sur une priode
de dcoupage. Nous prenons alors la valeur enregistre durant la priode rseau
prcdente linstant t
k+1
.
Cette mthode de prdiction prsente lavantage dtre trs simple et de four-
nir des rsultats satisfaisants. Le paragraphe suivant propose dtudier quelques
moyens de prdiction dirents.
4.4.5.2 Les autres moyens de prdiction des rfrences
Dans la littrature ou dans des ouvrages, il apparat dautres moyens de
prdiction des rfrences adapts au ltrage actif :
La prdiction par correcteur :
Il est possible dutiliser des correcteurs pour prdire les rfrences de
courant. Pour cela, il faut utiliser des termes rsonnants qui seront appliqus
pour chaque harmonique que lon souhaite prdire. La gure 4.13 illustre le
principe de la prdiction pour un harmonique de frquence f. Les travaux
K
f

f
1
z
2
I
ref
(k)
I
ref
(k + 2)
Fig. 4.13 Prdiction dun harmonique par un correcteur rsonnant
de Heredia [LDHB06] montrent des simulations de prdiction avec cette
technique mais la lourdeur de la technique (un correcteur par terme harmo-
nique) ne la rend pas trs intressante malgr dassez bons rsultats lors des
transitoires.
La prdiction par ltrage adaptatif :
Il existe des techniques de ltrage adaptatif numrique bases sur des ltres
rponse impulsionnelle nie (ltre RIF) qui permettent de matriser la
rponse quelque soit lentre et donc la phase des signaux en loccurrence.
Nischida et Nakaoka [Nis02],[Nis04a] au Japon proposent lutilisation dun
ltre rgnrateur adaptatif (ALE)
1
bas sur le principe du ltre RIF. La
gure 4.14 donne le principe du ltre appliqu au cas du ltrage actif.
Cette mthode utilise toutes les valeurs enregistrs sur un priode pour
gnrer la rfrence. Les auteurs incluent la compensation du bus continu
par linjection dun rfrence de courant actif et proposent deux algorithmes
1
ALE : Adaptative Line Enhancer est le terme dsignant le ltre rgnrateur adaptatif, cest
une technique qui est adapte dans beaucoup de domaines (chimie, spatial...).
deadbeat
controller
APF
Signal dentree
i
c
*(k)
z
- 126
z
- 1
z
- 1
z
- 1
z
- 1
z
- 1
z
- 1
i
c
(
k
)
terme dajustement
i
c
*
(k + 2)
i
c
*(k- 126)
+
-
i
c
*(k- 1)
i
c
*(k- 2)
i
c
*(k- 3) i
c
*(k- 129)
i
c
*(k- 127)
erreur
(k)
h0 h1 h2
i
c
*(k- 4)
h3 h127
predite
reference
I(k)
2
z
- 1
z
- 1
z
- 1
z
- 1
pour equilibrer le bus continu)
I(k + 2) (composante active

Fig. 4.14 Filtre Rgnrateur Adaptatif utilis par Nischida et Nakaoka [Nis04b]
de type ALE, un pour la composante active de la rfrence de courant et
un pour la composante ractive. Cette mthode donne de bons rsultats et
permet de prdire les valeurs jusquau terme t
k+3
.
Les mmes auteurs [Nis04b] combinent cette technique de prdiction
lextraction des harmoniques par rseau de neurones, ce qui donne des
rsultats intressants.
La prdiction dans le domaine spectral :
Il apparat trs peu de techniques de prdiction dans le domaine spectral
appliques au ltrage actif, mais il serait intressant dtudier les techniques
dauto-corrlation qui sont bases sur un fentrage et un dcalage rgulier
chaque chantillonnage. Nous serions alors en mesure de dtecter tout chan-
gement de contenu spectral et ainsi anticiper les variations de charge comme
il peut tre fait pour la dtection de dfauts sur des signaux sinusodaux
(courants, tensions pour les machines lectriques).
4.5 La commande directe et prdictive
4.5.1 Rappel sur la moyenne instantane des grandeurs
Concernant ltude des convertisseurs statiques, une grandeur est couramment
utilise. Il sagit de la valeur moyenne instantane qui correspond la valeur
moyenne sur une priode de dcoupage. Nous utiliserons alors la notation avec
4.5. La commande directe et prdictive 97
un barre qui sera dnit pour la grandeur x comme :
x
k
=
t
k+1
_
t
k
x(t).dt (4.20)
Nous pouvons alors dnir le niveau moyen instantan en sortie de londuleur
entre les instants t
k
et t
k+1
comme n
k
. La gure 4.15 illustre cette dnition.
Temps (s)
n
i
3
2
1
t
k
t
k+1
t
k+2
t
k+3
Temps (s)
n
i
3
2
1
n
k
i
: valeur echantillonee ` a lintant t
k
n
k
i
n
k+1
i
Fig. 4.15 Rappel sur la valeur moyenne instantane
4.5.2 Intrt dune commande entirement discrte
Le modle prdictif (4.16) prsent dans le paragraphe 4.4.3 nous permet de
calculer de faon discrte les tensions que lon doit appliquer londuleur entre les
instants t
k+1
et t
k+2
. Nous avons pu observer que dans le repre ba-ca, nous avons
2 tensions appliquer alors que nous disposons de trois ordres de commutation. La
i
k
BA
,i
k
CA
i
k+2
ref
BA
i
k+2
ref
CA
v
k
ba
,v
k
ca
v
k+1
ba
v
k+1
ca
Mod` ele
discret
inverse
v
k+1
BA
v
k+1
CA
Matrice
de
passage
n
k+1
A
n
k+1
C
n
k+1
B
Choix
du prol
Choix
du prol
Choix
du prol
vCA1
,vCA2
vCB1
,vCB2
vCC1
,vCC2
Ajustement
des durees
Ajustement
des durees
Ajustement
des durees
IGBTs
Controle direct des IGBTs
Commande predictive
Inversion des ordres
de commande
Fig. 4.16 Principe de la commande directe prdictive
gure 4.16 permet dillustrer le principe de la commande directe du convertisseur
multicellulaire. A partir de la mesure des courants et des tensions rseau ainsi
que des rfrences de courant et des tensions prdites, nous pouvons calculer
les tensions moyennes (v
k
BA
et v
k
CA
) appliquer pour atteindre les rfrences
linstant t
k+2
.
Nous devons ensuite trouver une matrice de passage pour se ramener aux trois
ordres de commande moyen pour londuleur (n
k+1
A
, n
k+1
B
et n
k+1
C
). A partir de ces
ordres de commutation nous faisons un contrle direct de londuleur qui consiste
choisir des prols de commutations en fonction de ltat de chaque phase de londu-
leur et des tensions ottantes. Pour cela nous utilisons une table de commutation
et nous ajustons les temps de chaque conguration de londuleur pour garantir la
bonne valeur moyenne sur la priode.
Les paragraphes suivants proposent le dtail de chaque partie dans cet ordre.
4.5.3 Linversion des ordres de commande
Lutilisation du repre des tensions composes implique des dirences par
rapport lutilisation classique de la transformation de Concordia. Nous allons
montrer lintrt de ce repre dans ce paragraphe ainsi que la matrice de passage
choisie.
4.5.3.1 Calcul des ordres de commande
Si lon exprime les grandeurs composes en fonction des grandeurs simples, on
obtient :
_
x
BA
x
CA
_
=
_
1 1 0
1 0 1
_
_
_
_
x
A
x
B
x
C
_
_
_ = C
(abc)(baca)
_
_
_
x
A
x
B
x
C
_
_
_ (4.21)
Nous pouvons constater que cette matrice C
(abc)(baca)
nest pas inversible. Il
sagit dun systme sur-dimensionn qui a une innit de solutions. Nous pouvons
remarquer que le problme peut sexprimer comme :
C
(abc)(baca)
_
_
_
n
A
n
B
n
C
_
_
_ =
_
n
BA
n
CA
_
(4.22)
ce qui correspond un problme des moindres carrs qui sexprime comme :
A x = B avec :
A
nm
x
m
B
n
et : m = 3, n = 2 (4.23)
0 x 3 (4.24)
Ce problme est un problme de moindres carrs sous-dtermin avec une
contrainte positive sur la solution. Le problme se rsout facilement en calculant
la dcomposition en valeur singulire connue sous lappellation S.V.D.(Singular
Value Decomposition). La S.V.D. gnralise [Hua03, Gol96] peut snoncer :
Soient A
mn
avec m > n et B
pm
, alors il existe deux matrices
orthogonales U
nn
et V
nm
et une matrice S
nn
telles que :
X = U S V
et : X
1
= V S
1
U
A laide de la fonction S.V.D. de Matlab (svd(...)), nous calculons de la sorte la

matrice C
1
(abc)(baca)
et nous trouvons :
C
1
(abc)(baca)
=
_
_
_
1/3 1/3
2/3 1/3
1/3 2/3
_
_
_ (4.25)
Les caractristiques de la solution obtenue [Hua03] sont :
La solution est minimale, cest dire que la somme des termes de la solution
x est minimale, ce qui revient a avoir une des termes 0 si la solution existe
parce que X
1
= X
+
en z = 0.
Lensemble des solutions est tel que x = x
SV D
+ constante dans la mesure
o la solution respecte les bornes xes (x < 3 dans notre cas).
Il est intressant de calculer linversion de cette matrice partir du repre ,
en remarquant que :
C
(baca)(abc)
= C
(,)(abc)
C
(baca)(,)
=
_
_
_
1/3 1/3
2/3 1/3
1/3 2/3
_
_
_ (4.26)
Cette solution qui considre un systme parfaitement quilibr (pas de terme ho-
mopolaire) est identique celle trouve par la SVD. Pour mieux reprsenter les
solutions, nous allons les projeter dans un cube.
4.5.3.2 Projection de la solution dans un plan 3 dimensions
La solution donne par la SVD est caractrise par une minimisation des va-
riables, ce qui peut se rsumer en imposant une variable 0 si cest possible. Si
nous prenons un exemple simple qui considre que nous voulons appliquer un tat
en sortie de londuleur tel que :
_
v
k
BA
= E/3
v
k
CA
= 2 E/3
soit :
_
n
k
BA
= 1
n
k
CA
= 2
(4.27)
nous pouvons alors reprsenter la solution donne par la SVD (point P
svd
) sur la
gure 4.17. Nous pouvons voir quil est en dehors des solutions ralisables repr-
sentes par la cube et les limitations de londuleur. Par contre la solution possde
un 0 pour le terme X2. Nous pouvons remarquer facilement que la solution donne
n
k
C
2
3
1
0 1 2 3
P
1
P
2
(3,1,2)
(2,0,1)
1
2
3
n
k
B
n
k
A
P
svd
Fig. 4.17 Projection des solutions sur le plan tri-dimensionnel des ordres de
commande
par la SVD est caractrise par
_
_
x1 = x1
S.V.D.
+constante
x2 = x2
S.V.D.
+constante
x3 = x3
S.V.D.
+constante
(4.28)
ce que nous reprsentons par une droite sur la gure 4.17 qui reprsente lensemble
des solutions. Nanmoins seules les solutions inclues dans le cube sont physique-
ment ralisables (elles correspondent au niveau de tension que londuleur peut
imposer), ce qui limite lensemble des solutions au segment [P1-P2]. Le choix de
la solution reprsente un degr de libert supplmentaire qui peut avoir plusieurs
intrts :
Limiter la frquence de dcoupage.
Inuencer lquilibrage des tensions ottantes.
Rduire londulation en limitant la distance entre le point linstant k+1 et
linstant k.
4.5.3.3 Placement du plan de mode commun
Nous avons mis en place cette solution pour notre application dans un premier
temps an de ne pas compliquer la commande. Pour inuencer la frquence de
dcoupage ou lquilibrage des tensions ottantes il faudrait avoir une interaction
avec les tables de commutations qui seront prsents plus tard, donc rajouter une
certaine contre raction. Pour un onduleur triphas comme celui de la gure 4.18,
la tension de mode commun est dnie comme :
v
modcom
=
v
AT
+v
BT
+v
CT
3
soit : n
modcom
=
n
A
+n
B
+n
C
3
(4.29)
Lidal pour un onduleur alimentant une machine lectrique est davoir une
tension de mode commun nulle ou au moins constante [Ben02], ce qui correspond
donc avoir v
modcom
= 0 mais aussi n
modcom
= 4.5 (cela correspond au dcalage
c
o
n
b
a A
B
C
i
A
i
C
E/2
T
E/2
Fig. 4.18 Onduleur triphas sur charge R,L,E
entre le point T et le point O). Cette dernire condition peut se reprsenter sur la
gure 4.19 par un plan de mode commun qui respecte alors n
k
A
+ n
k
B
+ n
k
C
= 4.5
en valeur moyenne sur une priode de dcoupage. Londulation de la tension de
n
k
C
2
3
1
0 1 2 3
(2,0,1)
n
k
A
1
2
3
Plan de mode commun
Intersection avec le
plan de mode
commun
P1
n
k
B
Pi
Fig. 4.19 Plan de mode commun
mode commun peut tre rduite grace aux onduleurs multiniveaux [Ben02], ce que
nous obtiendrons en limitant londulation lors de la cration des prols, comme
nous le verrons dans le paragraphe suivant.
Dans une application de ltrage actif, la tension de mode commun est impose
par le rseau et son impdance, donc nous pouvons choisir toutes les solutions
appartenant au segment de droite [P1-P2] et de ce fait nous pourrions utiliser ce
degr de libert pour agir directement sur les ordres de commande.
4.5.4 Contrle direct des interrupteurs par prols
A partir des tensions moyennes (n
k
A
, n
k
B
, n
k
C
) appliquer londuleur entre les
instants t
k+1
et t
k+2
, nous appliquons un contrle direct des IGBTs qui repose sur la
mise en place dune table de prols (combinaisons de congurations de londuleur)
an dquilibrer les tensions ottantes et davoir les bons niveaux de tension moyens
en sortie de londuleur.
4.5.4.1 Prsentation
Les 3 ordres de commande calculs par le modle inverse puis par la matrice de
passage correspondent des valeurs comprises entre 0 et 3 (ce qui doit correspondre
une tension moyenne sur une priode de dcoupage en sortie de chaque onduleur,
comprise entre 0 et 3 E/3).
T
d
/2
0
1
2
3
T
d
n
i
Temps (s)
n
i
Temps (s)
T
d
/2
0
1
3
T
d
2
Fig. 4.20 Deux exemples pour obtenir une tension moyenne de E/2
Nous allons prendre un exemple o il sagit dappliquer un ordre de commande
dune valeur de 1.5, ce qui correspondra une tension moyenne en sortie de
londuleur de E/2. Nous allons pouvoir obtenir cette valeur moyenne de plusieurs
faons tant donn que nous avons 4 niveaux accessibles en sortie de londuleur. La
gure 4.20 nous donne deux prols dirents pour appliquer la mme commande
au niveau de la tension moyenne de londuleur sur une priode de dcoupage.
Pour garantir que nous obtiendrons le point de fonctionnement voulu pour
nos variables dtat (les courants composs), il sut de garantir que la tension
en sortie de londuleur soit gale la valeur algbrique dsire sur la priode. Il
serait possible dutiliser la modulation de largeur dimpulsions (M.L.I.) mais sur
un systme discret multiniveaux, cela ne sera jamais optimal. La M.L.I. classique,
en lappliquant au cas discret, gnre des retards, des possibles sur-commutations
[Aim03] et ne semble pas trs performante pour augmenter la bande passante.
Martin Aim [Aim03] propose une MLI modie pour le cas multicellulaire pour
augmenter la bande passante mais le systme est trs complexe et ne propose pas
des rsultats probants au vu de la complexit du dispositif.
Nous allons donc dnir compltement le motif de commande que nous
appellerons un prol sur une priode de dcoupage permettant de satisfaire
aux contraintes imposes par londuleur (tensions ottantes, niveau de tension
moyen en sortie de londuleur imposer...). Pour cela, nous dcoupons la priode
de dcoupage en 100 intervalles rguliers qui seront utiliss pour commander les
interrupteurs comme le montre la gure 4.21. Nous obtenons alors un prcision de
n
i
Temps (s)
T
d
/2
0
1
3
T
d
2
T
d
/100
Fig. 4.21 Dcoupage de la priode de dcoupage en 100 intervalles
1% sur la valeur moyenne de tension impose, ce qui est plus faible que le temps
mort habituel sur un onduleur (2 5 %).
Si nous prenons limage des tensions sous forme vectorielle, il sagit dtablir
une combinaison de vecteurs nous permettant daller au point cible. Pour le suivi
dun courant de rfrence, appliquer la tension E sur 1/2 priode est identique
que dappliquer E/3 pendant T/2 et 2 E/3 pendant T/2. Par contre, on obser-
vera des formes direntes au niveau de londulation de courant et du contenu
harmonique des tensions dcoupes. Il est facile de comprendre que la manire
dappliquer lordre de commande inuencera fortement le niveau de tension des
capacits ottantes.
La gure 4.22 nous montre un certain nombre de prols pouvant tre appliqus
partir dun niveau de tension de dpart 0.
Nous pouvons constater que nous avons plusieurs prols qui permettent
dobtenir les mmes rsultats. Avec les prols (2) et (5) de la gure 4.22, nous
pouvons obtenir une tension moyenne comprise entre E/3 et 2E/3 mais nous
constatons que les deux prols dirent. Lun propose quune seule transition
de niveau de 2E/3, lautre permet plusieurs transitions de niveau de 2*E/3
maximum alors que le denier prol (8) nutilise que des transitions de E/3. Nous
verrons les critres retenus dans le choix des prols par la suite.
Dans le paragraphe suivant, nous prcisons quelques dnitions relatives aux
prols an de pourvoir construire une table de prols qui permettra de contrler
londuleur.
4.5.4.2 Dnitions
La plupart de ces dnitions ne sont pas nouvelles mais il est important de bien
les prciser.
Niveau : N
i
Il sagit du niveau instantan de tension en sortie de londuleur (pour la phase
i). Pour un onduleur multicellulaire trois cellules, N
i
peut prendre 4 valeurs
E/3
2*E/3
E
Temps (s)
E/3
2*E/3
E
E/3
2*E/3
E
E/3
2*E/3
E
E/3
2*E/3
E
E/3
2*E/3
E
E/3
2*E/3
E
E/3
2*E/3
E
E/3
2*E/3
E
0 Td/3 2 Td/3 Td
(2) (3) (1)
(5) (6) (4)
(8) (9) (7)
0 Td/3 2 Td/3 Td
0 Td/3 2 Td/3 Td
0 Td/3 2 Td/3 Td
0 Td/3 2 Td/3 Td
0 Td/3 2 Td/3 Td
0 Td/3 2 Td/3 Td
0 Td/3 2 Td/3 Td
0 Td/3 2 Td/3 Td
E/3 <v
k
i
< 2*E/3 0 <v
k
i
< E/3 2*E/3 <v
k
i
< E
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
v
iO
(V)
Fig. 4.22 Prols quelconques en exemple
entires : 0,1,2,3 qui correspondent 4 niveaux de tension : 0, E/3, 2 E/3 et
E. Les tensions aux bornes des capacits ottantes seront dans un premier temps
considres comme constantes et reparties convenablement (cf paragraphe 2.1.3).
Conguration : C
i
Il sagit de dnir ltat instantan de londuleur (pour la phase i) qui est
reprsent par ltat de chaque cellule de commutation. La table 4.1 regroupe les
huit congurations possibles pour un onduleur multicellulaire avec trois cellules de
commutation.
Sc
i3
Sc
i2
Sc
i1
Conguration C
i
Tension V
iO
Niveau N
i
0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 E/3 1
0 1 0 2 E/3 1
0 1 1 3 2 E/3 2
1 0 0 4 E/3 1
1 0 1 5 2 E/3 2
1 1 0 6 2 E/3 2
1 1 1 7 E 3
Tab. 4.1 Liste des congurations pour londuleur trois cellules
Sur la gure 4.23, on peut voir en exemple la disposition de londuleur et ltat
des cellules de commutation pour la conguration 4. Nous pouvons noter que ltat
Sc
ij
= 1 sur la variable de commande dun interrupteur correspond avoir linter-
rupteur du haut de la cellule correspondante ferm.
E
i
i
> 0
v
c
i2
S
C
i1
S
C
i3
S
C
i2
v
io
=E/3
v
c
i1
i
ci2
o
Fig. 4.23 Exemple de conguration(C
i
= 4)
Prol : P
k
Un prol est compos par le squencement de plusieurs congurations (nous
nous limitons quatres congurations pour notre contrle). Il est dnit sur une
priode de dcoupage.
v
iO
(V)
E/3
2E/3
E
0
Td 2Td
Prol 1
Prol 2
Temps(s)
t
k
i2
t
k
i1
t
k
i3
t
k
i4 t
k+1
i1
t
k+1
i2
t
k+1
i3
t
k+1
i4
t
k+2
i1
t
k+2
i2
C
k
i2
C
k
i1 C
k
i3
C
k
i4
C
k+1
i1
C
k+1
i2
C
k+1
i3
C
k+1
i4
C
k+2
i1
C
k+2
i2
Fig. 4.24 Deux prols donns en exemple
La gure 4.24 montre deux prols dirents. Un prol est dnit par 4 con-
gurations direntes (C
k
i1
,C
k
i2
,C
k
i3
,C
k
i4
) associes 4 temps dapplication respec-
tifs (t
k
i1
,t
k
i2
,t
k
i3
,t
k
i4
) qui seront dnis par rapport aux 100 intervalles de la p-
riode de dcoupage. Il correspond aussi 4 niveaux moyens de tensions respectifs
(N
k
i1
,N
k
i2
,N
k
i3
,N
k
i4
). Un prol est donc dnit par :
P
k
i
=
_
_
4 configurations : C
k
i1
, C
k
i2
, C
k
i3
, C
k
i4
4 temps d
application : t
k
i1
, t
k
i2
, t
k
i3
, t
k
i4
4 niveaux : N
k
i1
, N
k
i2
, N
k
i3
, N
k
i4
On peut facilement calculer la tension moyenne en sortie de londuleur sur une
priode de dcoupage par :
v
k
i
=
E
3

1
T
d
(t
k
i1
N
k
i1
+t
k
i2
N
k
i2
+t
k
i3
N
k
i3
+t
k
i4
N
k
i4
) (4.30)
Etat : E
i
Il sagit dune variable qui sera reprsentative de ltat de la phase i de londu-
leur multicellulaire. En fait, cet tat sera utilis quand il faudra choisir un prol
appliquer. On dnit tout dabord la variable binaire sign
I
telle que :
_
sign
I
i
= 1 si i
i
> 0
sign
I
i
= 0 si i
i
< 0
et les variables binaires T
k
v
c
ij
qui correspondront aux tendances souhaites pour
lvolutions des niveaux de tension des capacits ottantes v
k
c
ij
an de maintenir
leurs tensions dans un intervalle choisi.
_
_
_
T
k
v
c
ij
= 0 si on doit diminuer v
c
ij
T
k
v
c
ij
= 1 si on doit augmenter v
c
ij
La table 4.2 nous donne les tendances de variation des tensions ottantes (+1)
pour une tension qui monte) en fonction de ltat E
k
i
de la phase i linstant t
k
et
en fonction du signe du courant.
Etat E
k
i
sign
k
I
T
k
v
c
i2
T
k
v
c
i1
0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
7 1 1 1
Tab. 4.2 Table reprsentant les tats du convertisseur multicellulaire trois
cellules ainsi que les tendances de variations correspondantes sur les tensions ot-
tantes
4.5.4.3 Contraintes pour les prols
An de limiter le nombre de prols et dutiliser le degr de libert propre au
multicellulaire, nous allons xer quelques contraintes sur les prols :
On vite les transitions brutales (les changements de niveau en sortie de
londuleur suprieur E/p sont interdits) comme on peut le voir sur la
gure 4.25 (pour obtenir une ondulation de courant plus faible mais aussi
une diminution des pertes par commutation).
Td
3
2
1
2.Td
Td
3
2
1
2.Td
Temps (s)
Temps (s)
n
i
n
i
(a)
(b)
Fig. 4.25 Transition de niveau permise (a) et interdite (b)
Le niveau initial et le niveau nal dun prol seront de 1 ou 2. Les valeurs
extrmes (0 et 3) sont limines comme niveau de dpart ou de n du
prol an de limiter 4 les transitions par prols et pouvoir dnir tous
les niveaux moyens dans lintervalle. Cela permettra de limiter trois les
changements dtat des IGBTs dune phase
On limite le nombre de changements de niveaux trois par phase pendant
la priode de dcoupage, ce qui nous permettra dune part de limiter le
nombre de prol mais aussi de diviser la frquence de dcoupage par 2 (nous
lexpliquerons par la suite).
La gure 4.26 nous prsente quelques prols qui respectent les contraintes xes
en partant dun niveau E/3 qui peut correspondre aux congurations 1,2 et 4.
Sur la gure 4.26, nous pouvons constater que les prols sont direncis selon
le niveau de tension demand en 3 ensembles :
Tension moyenne appliquer comprise entre 0 et E/3.
Tension moyenne appliquer comprise entre E/3 et 2E/3.
Tension moyenne appliquer comprise entre 2E/3 et E.
Si nous nous plaons dans le cas ou nous dsirons une tension de sortie comprise
entre E/3 et 2E/3, nous pouvons alors utiliser les prols dcrits sur la gure
4.27 avec le niveau de dpart de E/3. En ce qui concerne lquilibrage des
tensions aux bornes des capacits ottantes, il est possible dutiliser les direntes
congurations et de choisir celles qui fourniront les bonnes tendances globales
N
k1
i4
= 1
Td
dierents
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
4 prols
2*E/3 <n
k
i
< E
E/3 <n
k
i
< 2*E/3
E/3 <n
k
i
< 2*E/3
O <n
k
i
< E/3
Niveau 4
du prol
precedent
n
i
n
i
n
i
n
i
Td
Td
Td
N
k
i4
= 1 ou 2
Niveau 1
du prol
suivant
Fig. 4.26 Liste non-exhaustive des prols possibles partir du niveau E/3
E/3
2.E/3
E
Temps(s)
0
E/3
2.E/3
E
Temps(s)
0
E/3
2.E/3
E
Temps(s)
0
E/3
2.E/3
E
Temps(s)
0
1 < n
k
i
< 2
v
io
(V )
Td/3 2.Td/3 Td
v
io
(V )
Td/3 2.Td/3 Td
v
io
(V )
Td/3 2.Td/3 Td
v
io
(V )
Td/3 2.Td/3 Td
1 < n
k
i
< 2
1 < n
k
i
< 2 1 < n
k
i
< 2
Fig. 4.27 Prols respectant les contraintes xes et permettant datteindre un
niveau compris entre E/3 et 2E/3 partir dun niveau de E/3
pour les tensions ottantes. En eet la forme dun prol peut tre obtenue par
direntes combinaisons de congurations de londuleur.
Si nous prennons londuleur multicellulaire donn sur la gure 4.23, le courant
traversant la capacit C
12
dpend directement de ltat des quatre interrupteurs
lentourant, cest dire de S
ci2
et S
ci3
ainsi que du signe du courant. Plus exacte-
ment, le courant est proportionnel (S
ci3
S
ci2
). Pour cela, si nous choisissons une
conguration particulire de londuleur, on change leet produit sur les capacits
ottantes, tout en gardant la mme tension moyenne en sortie.
i
i
> 0 i
i
< 0
Conguration Niveau V c
i1
V c
i2
V c
i1
V c
i2
T
C
i
(1)
T
C
i
(2)
0 0 0 0
1 E/3 -sign
I
i
0
2 E/3 sign
I
i
-sign
I
i
3 2 E/3 0 -sign
I
i
4 E/3 0 sign
I
i
5 2 E/3 -sign
I
i
sign
I
i
6 2 E/3 sign
I
i
0
7 E 0 0
Tab. 4.3 Tendances insues aux tensions des capacits ottantes en fonction
de la conguration applique
La table 4.3 montre la prdiction de la variation des tensions aux bornes de
chaque capacit ottante en fonction de chaque conguration (une che montante
indique que la tension ottante augmente). Nous dnissons la variable T
C
i
(j)
qui
reprsente la tendance de variation de la tension V c
ij
qui dpend de la variable
sign
I
i
pour la conguration C
i
. Cette variable peut prendre trois valeurs :
_
_
T
C
i
(j)
= 0 si la conguration de londuleur na pas deet sur la tensionV c
ij
T
C
i
(j)
= 1 si la conguration de londuleur fait augmenter la tensionV c
ij
T
C
i
(j)
= 1 si la conguration de londuleur fait diminuer la tensionV c
ij
4.5.5 Capteur de tension binaire
Lintrt de la commande directe par prol pour le cas multicellulaire est de
navoir besoin que dune information concernant les tensions ottantes, savoir si
elle est suprieure une borne suprieure [V c
ij
+
+
(V c
ij
)] ou infrieure une
borne infrieure [V c
ij
(V c
ij
)].
Ampli
dierentiel
V
bus
V
bus
bascule
V c
ij
+1 si V c
ij
< borne
inf
+1 si V c
ij
> borne
sup
1/3
1/3
s
+
s
V c
ij
+
V c
ij
T
V c
ij
t
1
t
2
t
3
t
1
t
2
t
3
+
V c
ij
V c
ij
5V
0V
RS
S
R
Fig. 4.28 Principe du capteur de tendance
Nous pouvons donc envisager de se passer de la mesure prcise de ces tensions
en utilisant un capteur dont le principe est dcrit sur la gure 4.28.
Lutilisation de ce type de capteur permet davoir besoin seulement dun
seul amplicateur direntiel par condensateur ottant et de quelques montages
amplicateur oprationnel. Le capteur dlivre alors un signal TTL qui peut
tre interprt par un seul bit sur le processeur ou le FPGA. On rduit donc
le nombre de bits ncessaire un par condensateur ottant (8 ou 10 avec un CAN).
Pour le cas de londuleur trois cellules, nous avons besoin de 6 capteurs de
tendance, ce qui exige 6 entres logiques sur le dispositif de commande au lieu de 48
(6*8bit pour des valeurs chantillonnes). Avec cette technique, nous nous passons
aussi des CAN et nous pouvons envisager de ltrer les tensions sans prjudice pour
la commande (les retards sont peu importants car on dtecte des tendances). Les
capteurs de tendances seront donc plus facilement implantables sur des onduleurs
forte puissance et pourront tre bien isols des perturbations CEM. Le principe
de ces capteurs a t valid par un petit montage sur platine Labdec. Pour les
essais, nous avons ralis cette comparaison laide des valeurs chantillonnes,
notre prototype disposant de sondes direntielles et de CAN en nombre susant.
4.5.6 Mise en place de la table des prols
Nous allons illustrer le principe de la mise en place de la table en prenant
lexemple de la gure 4.29. A linstant t
k
, nous avons calcul une tension moyenne
4 1
3
4
v
iO
(V)
E/3
2*E/3
E
0
t
k+1
t
k+2
Temps (s)
t
k
1 C
k
i4
:
Tension moyenne ` a appliquer
Prol en cours dapplication
derni` ere conguration du prol en cours
Temps (s)
i
i
T
V c
i1
T
V c
i2
? la tendance sera recalculee
Temps (s)
Temps (s)
Fig. 4.29 Exemple dutilisation des tables
appliquer de 0.9E sur la phase i entre les instants t
k+1
et t
k+2
. Nous avons alors
le choix dappliquer dirents prols en fonction de ltat E
i
du bras linstant
t
k
. En occurrence, cet tat est ici tel que E
i
= 7 (courant positif et tendance
positive appliquer aux capacits ottantes). Nous avons les contraintes dcrites
prcdemment respecter, cest dire que le prol candidat doit commencer par
la conguration nale du prol en cours (C
k
i4
)). Le prol doit limiter la frquence
de commutation et respecter la tension moyenne appliquer.
La gnration de tous les prols possibles est faite de manire automatique, en
rentrant le nombre de cellules, le nombre de transitions et la dirence maximale
de niveau lors dun changement de conguration. Pour cela, nous avons dnit
plusieurs variables et avons calcul les prols laide de Matlab en codant les
fonctions en langage C. Pour tous les prols respectant les contraintes, nous
calculons leet du prol sur les capacits ottantes en prenant comme critres :
Le calcul se base sur le niveau moyen de tension de lintervalle de tension
concern, soit
1
2
(
E
3
),
1
2
(
2.E
3
) et
1
2
(E).
Le courant est considr constant et de mme signe durant une priode de
dcoupage. La valeur du courant nimporte pas car la tendance reste la mme
quelque soit la valeur du courant, seule lamplitude des variations change.
Nous calculons les tendances en pourcentage, la variable Tend
k
V c
i
(1)
reprsente
la tendance globale durant la priode k. Si nous prenons un cas de gure ou
la conguration 4 est applique sur toute la priode, la tendance sera alors :
Tend
k
V c
i1
= 0% et Tend
k
V c
i2
= 100% selon la table 2.2
Tend
k
V c
i
(1)
(profilx) =
4
n=1
(T
k
C
in
(1)
t
k
in
) (4.31)
La variable T
k
C
in
(1)
correspond la tendance pour le condensateur (1) de la
phase i pour la n
ime
conguration. Prenons le prol (1-3-4-4), nous allons caluler
la tendance du prol correspondant la valeur moyenne de lintervalle E/3 et 2E/3
comme le montre la gure 4.30.
1
3
4
v
iO
(V)
E/3
2*E/3
E
0
t
k+1
Temps (s)
t
k
4
Niveau moyen de lintervalle E/2
Fig. 4.30 Calcul de la tendance pour la mise en place de la table des prols
La tendance de variation du condensateur 1 pour le prol (calcul pour
1
2
(
2E
3
))
sera :
Tend
k
V c
i
(1)
(1 3 4 4) = sign
I
i
(100 0.25 + 0 0.5 + 0 0.25 + 0 0)
= 25%si : I
i
> 0
Les valeurs des tendances globales pour les tensions ottantes pour le prol
sont comprises entre -100 et 100 %. Pour dnir la table, deux cas de gure se
prsentent :
Soit les tendances du prol correspondent ce que nous voulons im-
poser et on on retient le prol. Il peut y avoir plusieurs prols qui
respectent ces tendances. A ce moment la nous choisissons le pro-
l qui donne la meilleur dynamique, cest dire qui a la valeur
[Tend
k
V c
i
(1)
(profilx)
2
+Tend
k
V c
i
(2)
(profilx)
2
] la plus leve.
Soit il nexiste pas de prol qui satisfasse les conditions. A ce moment l,
pour tous les prols, on calcule lerreur quadratique entre les tendances
voulues et les tendances imposes par le prol.
Ces critres ne sont pas strictement rigoureux car en fonction de la valeur de
la tension que lon aura en sortie de londuleur, les tendances changeront un peu
car une fois le prol choisi, nous devons ajuster les temps dapplications pour
obtenir la tension voulue en sortie de londuleur comme lillustre la gure 4.31.
Pour les valeurs extrmes de lintervalle de tension, il est possible que la tendance
de variation ne soit pas respecte. Cependant, nous nous autorisons une bande de
variation pour les tensions ottantes, ce qui permet daccepter de lgers carts sur
une priode de dcoupage.
v
iO
(V)
E/3
2*E/3
E
0
Td
Temps (s)
v
iO
(V)
E/3
2*E/3
E
0
Td
Temps (s)
v
iO
(V)
E/3
2*E/3
E
0
Td
Temps (s)
V c
i1
V c
i2
V c
i1
V c
i2
V c
i1
V c
i2
Fig. 4.31 Possibilit de dformation des prols
Nous obtenons alors une table des prols (calculs pour la valeur mdiane de
lintervalle de tension) qui est rsum sur la gure 4.4.Cette table est compose
Etat
1 ...
2 ... ... ...
... ... ... ...
7 ... ...
Etat
1 ...
2 ... ... ...
... ... ... ...
7 ...
Si C
k
i4
= 1
Si C
k
i4
= 4
0 < V
k
i
<
E
3
E
3
< V
k
i
< 2.
E
3
2.
E
3
< V
k
i
< E
0 < V
k
i
<
E
3
E
3
< V
k
i
< 2.
E
3
2.
E
3
< V
k
i
< E
Prol A Prol B
Prol X
Intervalle de tension desire V
k+1
i
Intervalle de tension desire V
k+1
i
cong (4-5-7-6)
...
temps [16-6-66-12]
Tab. 4.4 Table des prols
dautant de tableaux quil y a de congurations possibles pour commencer le prol.
Dans le cas 4 niveaux ou lon impose de commencer par un niveau 1 ou 2, il y
aura donc 6 tableaux. Ensuite chaque colonne du tableau indique lintervalle de
tension dsir et chaque ligne ltat du convertisseur (tension ottante monter
ou diminuer).
Le prol candidat devra donc avoir sa premire conguration C
k
i1
gale
la dernire du prol prcdent : C
k
i1
= C
k1
i4
an de garantir une transition
sans changement au dbut de la priode de dcoupage. Ensuite selon lintervalle
dans lequel se situe la tension que nous souhaitons appliquer, nous choisissons
une colonne et enn en fonction de ltat du convertisseur, la bonne ligne sera
slectionne.
Si nous reprenons lexemple dcrit sur la gure 4.29, nous trouvons la case
grise dans la table des prols. On trouve alors 4 congurations et 4 temps dap-
plication (pour obtenir une tension moyenne de
1
2
(
2.E
3
)). Nous faisons alors une
rgle de 3 amliore (elle dpend de la forme du prol) pour calculer les temps
rels dapplications :
t
3
rel = (100
t
1
+t
3
2
) (n
i
2) +
t
1
+t
3
2
= 81.7
t
1
rel =
t
1
+t
3
2
(n
i
2) +
t
1
+t
3
2
= 11.7
t
2
rel =
1
2
(100 t
3
rel t
1
rel)
t
2
+t
3
t
2
t
4
rel = t
2
rel
Cette rgle est valable pour tous les cas o le prol a cette forme (niveaux
1-2-3-2) car les temps sont les mmes pour avoir la valeur mdiane de tension. En
appliquant la rcurrence pour n
i
= 0.93, cest dire n
iO
= 0.9E, nous obtenons
les temps suivants : t
1
reel = 12, t
2
reel = 2, t
3
reel = 82, t
4
reel = 4 aprs avoir
ramen les grandeurs en valeurs entires (pour le FPGA). Nous aurons alors un
niveau moyen calcul avec lquation 4.30 de 0.9E qui correspond notre attente.
4
1
3
4
5
6
6
4
7
Tendence de variation pour v
Ci1
Tendence de variation pour v
Ci2
-20%
+10% +15%
+2%
v
iO
(V)
E/3
2*E/3
E
0
t
k+1
t
k+2
Temps (s)
t
k
1
Fig. 4.32 Exemple dutilisation des tables
La gure 4.32 donne la reprsentation de la solution calcule ainsi que les ten-
dances dvolution des capacits. La tendance pour la capacit 1 est trs faible
pour ce cas de gure mais les deux tendances sont respectes.
Les calculs se limitent donc au choix dun prol puis lapplication de la rgle
qui correspond la forme du prol.
4.5.7 Gnralisation p+1 niveaux
Lutilisation des prols est dtaille pour le cas de 3 cellules, mais il est possible
dtendre cette tude au cas de p cellules. Pour cela, il faut dnir dautre critres
pour construire les prols :
Le nombre de transitions autorises par priode qui permet de xer la fr-
quence de dcoupage maximale. On peut envisager soit davoir des transitions
de niveaux dun sous niveau (E/p) ou de plusieurs sous-niveaux.
Le nombre de prols par sous niveaux. Dans le cas de 3 cellules, nous avons
dni un prol par sous niveau (intervalle de E/3) mais il est possible
de spcier deux prols par intervalle selon si lon travaille dans la borne
4.6. Conclusion 115
Niveau(V)
E/p
n.E/p
E
0
Td/2 Td
Temps(s)
2.E/p
Nombre de transitions
durant la periode du prol
Nombre de sous
niveaux autorises
par transition
Decomposition dune periode en plusieurs parties
Fig. 4.33 Extension des prols p cellules
suprieure ou infrieure du prol pour mieux quilibrer les tensions ottantes.
La dcomposition dune priode de dcoupage en plusieurs prols et donc en
plusieurs "ordres de commande".
La gure 4.33 permet dillustrer ces trois points. Nous avons ralis des simu-
lations de principe pour 5 et 6 niveaux qui valident les tables mme si elles ne sont
pas optimises. Il est envisageable de gnrer les prols avec notre algorithme qui
est compltement formel et permet de traiter le cas plusieurs cellules classiques
et pourquoi pas des cellules imbriques (onduleur multicellulaire superpos).
4.6 Conclusion
Ce chapitre nous a permis de dcrire la commande directe prdictive un
horizon k+2 que nous allons mettre en application. Lutilisation du repre ba-ca
nous permet dutiliser un degr de libert li au placement de la solution choisie. Le
calcul des rfrences est fait de faon entirement algbrique, ce qui permet de cal-
culer les composantes directes et inverses en se passant de la mesure de la frquence.
La gure 4.34 propose sous forme schmatique la commande mise en
place. Dans le sens gauche-droite de la partie suprieure de la gure, nous obser-
vons la causalit intrinsque aux convertisseurs statiques, cest dire deux phases :
i
k
BA
,i
k
CA
i
k+2
ref
BA
i
k+2
ref
CA
v
k+1
ba
v
k+1
ca
Mod` ele
discret
inverse
n
k+1
A
n
k+1
C
n
k+1
B
Controle direct des IGBTs
Controle predictif
Carracteristiques
de londuleur
n
k
B
S
k
C
Bi
S
k
C
Ci
S
k
C
Ai
n
k
A
n
k
C
Charge
Choix
du prol
Ajustement
des durees
S
k+1
C
Bi
S
k+1
C
Ci
S
k+1
C
Ai
Choix
du prol
Ajustement
des durees
Choix
du prol
Ajustement
des durees
i
k+1
BA
i
k+1
CA
Processus
Commande
Fig. 4.34 Synthse de la commande directe prdictive
Phase 1 : La tension est impose en sortie de londuleur en fonction de la
conguration qui lui est applique et de son tat (ordres de commande,
temps mort, dfaut, tension de bus, tensions des capacits ottantes,
frquence de dcoupage...).
Phase 2 : Les variables dtat (les courants dans notre cas) voluent dans le
repre ba-ca que lon a choisi pour imposer le courant de rfrence souhait
( frquence de commutation, impedances de chaque phase, repre choisi...) .
Il apparat clairement que la phase 2 nest pas inversible car il existe une
multitude de solutions pour imposer les deux variables dtat (le vecteur de
commande qui est tri-dimensionnel est rduit un systme 2 dimensions pour
simplier les lois de commande).
La commande dun convertisseur statique permet dinverser ce systme en
partant des mesures des courants et des tensions et en calculant les ordres de
commande appliquer. Le dcoupage de la tension impose des contraintes aux
systmes et ne permet pas de raliser une commande linaire moins dutiliser
un modulateur. Nous prfrons une solution compltement discrte reposant sur
le modle inverse et se dcomposant en deux parties :
Phase 3 : Il sagit dinverser la phase 2, cest dire de trouver les trois
ordres de commande partir des deux variables dtat. Dans le repre ba-ca,
nous calculons le modle inverse du systme et choisissons la solution dans
le cube des solutions.
Phase 4 : A partir des "trois ordres de commandes moyens" (n
k+1
A
, n
k+1
B
et
4.6. Conclusion 117
n
k+1
C
), il faut calculer les ordres de commande appliquer (S
k+1
C
ij
,...). Nous
avons dni des prols qui permettent dquilibrer les tensions ottantes
tout en imposant la bonne valeur moyenne de tension.
Le contrle de londuleur est fait de faon directe, cest dire que pour une
conguration de londuleur et un souhait de tension en sortie, nous pouvons
dterminer le meilleur prol appliquer et donc les meilleures squences de
commutation des IGBTs.
Nous pouvons donc passer au chapitre V qui donne les rsultats de simulation
et exprimentaux que nous avons obtenu et qui permettent de valider notre loi de
commande.
Chapitre 5
Rsultats
Sommaire
5.1 Modles utiliss en simulation . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2 Rsultats en mode onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2.1 Commande en mode MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.1.1 Principe de la commande dcouplante . . . . . 121
5.2.1.2 Rappels des caractristiques frquentielles de
la MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2.1.3 Rsultats en rgime stationnaire . . . . . . . . 122
5.2.1.4 Rsultats pour une rfrence type ltre actif . 125
5.2.2 Commande directe du convertisseur . . . . . . . . . . . 127
5.2.2.1 Formes dondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2.2.2 Rsultats en rgime stationnaire . . . . . . . . 128
5.2.2.3 Rsultats pour une rfrence type ltre actif . 130
5.2.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3 Rsultats pour le ltrage actif . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1 Mise en route du ltre actif . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1.1 Pr-charge des capacits ottantes . . . . . . . 132
5.3.1.2 Rgulation du bus continu . . . . . . . . . . . 133
5.3.2 Validation des simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.3 Filtrage actif en rgime stationnaire . . . . . . . . . . . 139
5.3.3.1 Charge peu riche en harmoniques . . . . . . . 139
5.3.3.2 Charge trs riche en harmoniques . . . . . . . 141
5.3.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4 Fonctionnement avec contraintes . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.1 Variation de charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4.2 Charge dsquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.3 Rseau dsquilibr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
120 5. Rsultats
Ce dernier chapitre regroupe lensemble des rsultats obtenus en simulation
et sur le prototype prsent au chapitre III. Nous dcrirons dans un premier
paragraphe les modles utilises pour les simulations avec Simulink et Psim, que
nous valideront en comparant les rsultats de simulation avec ceux obtenus sur le
montage exprimental.
Nous analyserons particulirement londuleur et les commandes testes en
termes de bande passante et de capacit de ltrage. Nous caractriserons aussi
le ltre actif vis vis des perturbations de charge et du rseau dans un denier
paragraphe.
5.1 Modles utiliss en simulation
Nous avons ralis des simulations sous Matlab/Simulink principalement pour
valider la commande directe et prdictive. Pour cela, nous avons tabli le modle
instantan de londuleur qui consiste faire intervenir ltat des IGBTs partir de
lquation 2.10 dcrite dans le chapitre II. Nous avons modlis des interrupteurs
idaux, sans pertes, avec des commutations parfaites (sans pic de commutation)
et avons pris en compte des temps morts de 2 s conformment la dure que lon
aura pour les essais.
Nous avons choisi de modliser des capacits ottantes parfaites (sans pertes)
ainsi qun bus continu parfait. Les aspects de commande ne justient gnralement
pas de prendre en compte ces phnomnes qui sont peu inuents sur la loi de
commande. Par contre, pour prendre ne compte les pertes, il faudrait modliser
tous ces lments, ou bien faire directement des relevs exprimentaux, qui
apportent plus de crdibilit aux rsultats.
Nous avons galement fait des simulations sous Psim pour tout ce qui concerne
la pr-charge des capacits, la mise en route du ltre et la rgulation du bus
continu en pennant en compte les pertes dans les composants. Le logiciel Psim
utilisant des modles moyens, les composants sont reprsents par des rsistances
variables, ce qui ne permet pas de valider ecacement les lois de commande.
Nous ne prsenterons pas de rsultats de simulation sous Psim tant donn que
les essais exprimentaux valident toutes ces simulations.
Nous prsenterons dans les paragraphes suivants principalement les rsultats
exprimentaux car nos simulations et nos mesures sont trs proches. Nous donne-
rons certaines comparaisons pour valider notre modle utilis en simulation ainsi
que toutes les limitations que nous avons mentionnes prcdemment.
5.2 Rsultats en mode onduleur
Nous allons nous placer en fonctionnement onduleur (cf. gure 5.1) sur charge
R-L an de trouver la bande passante du convertisseur en fonction de la commande
5.2. Rsultats en mode onduleur 121
quon lui applique et de la frquence de dcoupage au niveau des IGBTs.
r
A
l
A
i
A
V
bus
Multicellulaire
Onduleur
r
B
l
B
r
C
l
C
i
B
i
C
Fig. 5.1 Montage en onduleur sur charge R-L
Les paramtres de la charge seront les mmes pour les dirents tests, cest
dire une rsistance de phase de 13.8 et une inductance de phase de 1mH. Le bus
continu sera issu dun pont de diode et sera ajust la hauteur de 220V.
5.2.1 Commande en mode MLI
An davoir un moyen de comparaison de la commande predictive directe, nous
avons choisis de mettre en place la commande de type dcouplante qui permet de
contrler les tensions ottantes tout en assurant un bon suivi du courant grce
limplantation dun correcteur de type PI. Cette commande est faite en utilisant
un principe de contrle classique pour les onduleurs multicellulaires, cest dire
avec une MLI dphase entre les cellules de commutation dune valeur de
2
p
avec
p le nombre de cellules.
5.2.1.1 Principe de la commande dcouplante
La commande non intractive applique au cas de londuleur peut se repr-
senter pour un bras de londuleur par la gure 5.2. Il apparat des termes de
V
C1ref
I0
C
p1
1
Bras
multicellulaire
+
MLI
dephasee
1/3 E
+
-
2/3
+
-
-
+
-
+
S
A1
V
C2ref
V
C1
V
C2
S
A2
S
A3
signe
2
3
1
3
I
A
-
+
IAref
2
RA
Vbus
-
+
Kp +
1
Ti.p
I0
C
p2
1
2
LAp3
Vbus
+
+
+
-
Fig. 5.2 Commande dcouplante pour un bras donduleur [Tac98]
dcouplage sur les tensions ottantes avec un correcteur de type proportionnel
(p1
C
1
I
0
) avec comme rglage possible p1 et p2 pour les deux tensions ottantes
pas bras donduleur. Ces termes sont inversement proportionnels la frquence
122 5. Rsultats
de dcoupage et sont rgls en fonction de la dynamique souhaite [Tac98]. Nous
mettons en place un correcteur de type PI pour le suivi du courant et nous avons
alors un dernier paramtre de rglage p3 pour imposer la dynamique du courant.
Lobjet de cette partie tant seulement de fournir un moyen de comparaison de
la commande prdictive directe, nous ne dtaillerons pas plus cette commande que
nous tachons de rgler au mieux pour chaque priode de dcoupage utilise lors
des essais.
5.2.1.2 Rappels des caractristiques frquentielles de la MLI
Nous pouvons rappeler les caractristiques frquentielles de cette commande
que nous avons illustr sur la gure 2.5 dans le chapitre 2. En utilisant des porteuses
dcales, les harmoniques dus au dcoupage se situent 3 fois la frquence de
dcoupage pour un onduleur multicellulaire 3 cellules.
f
ref
3f
decoupage
Amplitude relative
des raies harmoniques
frequence
f
decoupage
raie ` a 3 f
decoupage
+ f
ref
3 f
decoupage
f
ref
Fig. 5.3 principe du repliement du spectre avec la commande dcouplante
La gure 5.3 nous montre la prsence de 2 raies autour de 3 f
decoupage
qui
correspondent au repliement du spectre lorsque lon souhaite imposer une rfrence
la frquence f
ref
.
Nous rappelons aussi la dnition de la bande passante du convertisseur comme
tant le rapport entre la frquence de dcoupage et la frquence maximale du
courant inject. On peut lexprimer comme :
BP =
f
decoupage
f
ref
max
(5.1)
Cette dnition sera valable pour un niveau dharmonique donn. Nous utilise-
rons cette dnition comme moyen de comparaison entre les deux commandes en
prenant soin dutiliser les mmes charges ou mme niveau dharmonique pour com-
parer les deux.
5.2.1.3 Rsultats en rgime stationnaire
Nous prsentons dans ce paragraphe les rsultats obtenus exprimentalement
pour la commande dcouplante applique au cas triphas dun onduleur sur charge
R-L. Nous nous plaons en rgime stationnaire pour faire des essais correspondants
deux rfrences de courant :
Cas 1 : Rfrence de courant de 3A 50Hz et de 1A 650Hz.
Nous commenons par un essai avec une frquence de dcoupage de 10kHz
(gure 5.4).
0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25
-3
-2
-1
0
1
2
3
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 1
i
ref
i
A
0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25
-4
-2
0
2
4
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 2
i
ref
i
A
Fig. 5.4 Courant dune phase et sa rfrence pour f
decoupage
= 10kHz
Nous pouvons constater un bon suivi des rfrences pour les trois phases (une
seule est trace) avec un lger retard entre lchantillonnage et lapplication des
ordres de commande (nous navons pas compens ce retard qui est limit 50s
exprimentalement).
3 f
decoupage
f
decoupage
= 10kHz
2 f
decoupage
Composante 50Hz
Composante 13*50=650Hz
5kHz
100mA
0.73V
Fig. 5.5 Spectre du courant inject pour le cas n1 et f
decoupage
= 10kHz
La gure 5.5 correspond au trac de la FFT du courant en sortie de londuleur
pour le cas n1. Les analyses harmoniques exprimentales que nous proposons
dans ce chapitre sont issus dun oscilloscope Tektronix MSO 4034 permettant de
faire une analyse prcise de la FFT grce sa mmoire interne leve (jusquau
10 millions de points). Lharmonique 650Hz prsente une amplitude de 0.73A
124 5. Rsultats
ecaces, ce qui correspond une valeur maximale de 1.03A. Le cas n1 est donc
bien trait par londuleur.
Nous pouvons vrier que lessentiel des harmoniques de dcoupage se situe au-
tour de 3f
decoupage
soit 30kHz, ce qui est le cas pour une MLI dphase. Cependant,
nous pouvons noter quil existe des harmoniques f
decoupage
lis au repliement du
spectre des courants injects. En eet il existe une modulation des courants injects
autour de la frquence principale.
0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25
-3
-2
-1
0
1
2
3
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 1
i
ref
i
A
0.22 0.23 0.24 0.25
-4
-2
0
2
4
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 2
6
decoupage
= 5kHz
La gure 5.6 prsente la rponse de londuleur pour une frquence de dcoupage
de 5kHz, le suivi des courants est approximatif pour le cas n2, ou londuleur doit
injecter un harmonique de rang 25 (1250Hz). Nous atteignons les limites frquen-
tielles de londuleur, la composante de rang 25 est de seulement 0.8A au lieu des
1A de rfrence.
0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 1
i
ref
i
A
0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27
-4
-2
0
2
4
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 2
i
ref
i
A
decoupage
= 2.5kHz
Finalement, pour la frquence de dcoupage la plus faible (2.5 kHz), le suivi
des rfrences nest pas valable pour des harmoniques de rang suprieur au rang
13 (650Hz) daprs nos essais (cf. gure 5.7), ce qui nous donne un rapport de 4
(2500/650) environ entre la frquence de dcoupage et la frquence maximale des
courants injects par londuleur pour le calcul de la bande passante.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
Tensions (V)
V
bus
V
C
A2
V
C
B1
0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25 0.255 0.26 0.265 0.27
-10
-5
0
5
10
0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25 0.255 0.26 0.265 0.27
-10
-5
0
5
10
0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25 0.255 0.26 0.265 0.27
-10
-5
0
5
10
Temps (s)
i
A
(
A
)
i
B
(
A
)
i
C
(
A
)
Fig. 5.8 Tensions et courants des trois phases pour le cas 2 et f
decoupage
= 2.5kHz
La gure 5.8 nous donne les tensions ottantes pour le cas n2 ainsi que les
trois courants pour bien constater que la bande passante de londuleur avec une
MLI dphase est limite, mme si elle savre suprieure un onduleur classique
en 2 niveaux (de lordre de 8 pour le rapport des frquences).
Nous remarquons aussi que la rgulation des tensions ottantes nest plus pos-
sible avec cette mthode si la frquence de dcoupage baisse trop. En eet la valeur
des capacits ottantes (200F) est plutt faible pour une telle frquence de d-
coupage. Des condensateurs avec une capacit double nous permettent de contrler
les tensions (rsultats de simulation).
Nous pouvons aussi constater que les courants sur les trois phases ont des allures
direntes, ce qui provient des niveaux de tension dirents selon les condensateurs
mais aussi des limites de cette commande.
5.2.1.4 Rsultats pour une rfrence type ltre actif
1
0
0
5
0
0
1
0
0
0
Imax (A)
Frequence (Hz)
0
1
Fig. 5.9 Spectre de la rfrence de type ltre actif
An de bien mettre en vidence les phnomnes frquentiels intervenant dans
un onduleur multicellulaire, nous avons fait un essai avec une rfrence riche en
harmoniques dont les valeurs maximales des composantes harmoniques sont :
126 5. Rsultats
I
h5
= 1, I
h7
= 1, I
h11
= 1, I
h13
= 0.75, I
h17
= 0.75, I
h19
= 0.5, I
h23
=
0.5, I
h25
= 0.5 en Ampres. Le spectre reprsentant le contenu harmonique de la
rfrence est donn sur la gure 5.9.
La gure 5.10 nous donne le courant dune phase ainsi que son contenu spectral
pour les trois frquences de dcoupage.
Harmoniques autour de f
decoupage
= 10kHz
100mA
1.25kHz
0.73
0.57
0.42
f
decoupage
= 10kHz
p1 = 1000 rad/s
p2 = 1000 rad/s
p3 = 5000 rad/s
Kp = 7
Ti =
1
p3
f
decoupage
= 5kHz
Eet des harmoniques injectees autours du decoupage
100mA
1.25kHz
f
decoupage
= 5kHz
p1 = 500 rad/s
p2 = 500 rad/s
p3 = 3000 rad/s
Kp = 7
Ti =
1
p3
3 f
decoupage
Eet des harmoniques injectees autours du decoupage
f
decoupage
= 2.5kHz
2 f
decoupage
100mA
1.25kHz
f
decoupage
= 2.5kHz
p1 = 300 rad/s
p2 = 300 rad/s
p3 = 1500 rad/s
Kp = 7
Ti =
1
p3
Fig. 5.10 Allure du courant et de son spectre pour une phase
Nous pouvons remarquer que pour une frquence de dcoupage de 10kHz (gure
5.10 de gauche), le courant est trs proche de la rfrence, le contenu spectral
est limit des harmoniques lis aux rfrences. Il apparat des termes lis au
dcoupage vers 10kHz mais dune amplitude trs faible, lessentiel tant rejet
3 f
decoupage
soit 30kHz.
Pour le cas intermdiaire (gure 5.10 du milieu), leet du dcoupage 5kHz
nest plus ngligeable (il sagit du produit des harmoniques de la rfrence par le
5kHz du dcoupage). Nous pouvons constater que les harmoniques de dcoupage
ne sont plus rejets essentiellement 3 f
decoupage
lorsque les courants ont des
frquences proches du dcoupage.
Cette remarque sarme pour le dernier cas prsent sur la gure 5.10 du
bas (2.5kHz) o nous pouvons constater que les harmoniques de dcoupage sont
concentrs autour de f
decoupage
au lieu de 3 f
decoupage
, ce qui a pour eet dans ce
cas de limiter la bande passante du convertisseur au rapport 4 que nous avons dj
mentionn. Nous allons faire les mmes essais pour la commande directe prdictive
que nous avons mis en place.
5.2.2 Commande directe du convertisseur
Nous prsentons les rsultats pour les mmes essais que prcdemment pour la
commande directe et prdictive.
5.2.2.1 Formes dondes
Nous prsentons sur la gure 5.11 les formes donde de la tension dune phase
lors de lutilisation de la commande directe.
Fig. 5.11 Tension aux bornes dun IGBT de la phase A
128 5. Rsultats
Les relevs de la gure 5.11 correspondent aux 6 ordres de commande pour
la phase A (en haut). Nous pouvons constater que pendant certaines phases, des
cellules peuvent ne pas commuter. Le courant de la phase A est relev eu milieu
de la gure (en rouge) et en bas apparat la tension v
Ao
en sortie de londuleur.
Nous vrions dans ce cas que londuleur travaille sur 2 sous-niveaux E/3 et 2E/3.
Lallure de la tension a une forme assez arbitraire (certains pics apparaissent) avec
lutilisation de la commande directe.
5.2.2.2 Rsultats en rgime stationnaire
Nous prsentons dans ce paragraphe les rsultats obtenus exprimentalement
pour la commande directe applique au cas triphas dun onduleur sur charge R-L.
Nous nous plaons en rgime stationnaire pour faire des essais correspondants
deux rfrences de courant :
Nous commenons par un essai avec une frquence de dcoupage de 10kHz
(gure 5.12). Nous pouvons constater un excellent suivi des rfrences pour les trois
phases (une seule est trace) dans les ceux cas pour une frquence de dcoupage de
10kHz, ce qui est semblable aux rsultats obtenus avec la commande dcouplante.
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 1
i
ref
i
A
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14
-4
-2
0
2
4
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 2
decoupage
= 10kHz
La gure 5.13 prsente la rponse de londuleur pour une frquence de d-
coupage de 5kHz. Le suivi des courants est satisfaisant pour les deux cas. Nous
pouvons tracer la FFT du signal dans les deux cas (cf. gure 5.13 du bas) qui nous
permet de montrer leet du dcoupage avec la commande directe sur le courant
de sortie. Nous pouvons bien constater que les harmoniques lis au dcoupage sont
rejets 2 f
decoupage
mme pour le cas n2. Ceci se traduit par un meilleur suivi
des consignes. Nous pouvons aussi remarquer que le retard entre chantillonnage
0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
i
ref
i
A
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 1
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13
-4
-2
0
2
4
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 2
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
r
a
n
g
1
3
raie 2 f
decoupage
= 10kHz
f
decoupage
= 5kHz
100mA
1.25kHz
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
r
a
n
g
2
5
2 f
decoupage
f
decoupage
= 5kHz
0.62 100mA
1.25kHz
Fig. 5.13 Courant (en haut) dune phase et sa rfrence pour f
decoupage
= 5kHz
et trac des FFT respectives (en bas)
et application de la commande nexiste plus tant donn que la commande est
prdictive.
i
ref
i
A
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 1
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13
-6
-4
-2
0
2
4
6
i
ref
i
A
I
A
(A)
Temps (s)
Cas 2
decoupage
= 2.5kHz
130 5. Rsultats
Finalement, pour la frquence de dcoupage la plus faible (2.5 kHz), le suivi
des rfrences reste correct, le dcoupage nest plus ngligeable tant donn sa
proximit avec le rang 25 (2500 Hz) comme le montre la gure 5.14.
Lharmonique de rang 25 une amplitude de 0.68 au lieu des 1A mais londuleur
est capable dimposer un tel harmonique avec un rapport de 2 entre la frquence
de dcoupage et de la rfrence.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Temps (s)
Tensions (V)
V
bus
V
C
A2
V
C
B1
1.25kHz
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
r
a
n
g
2
5
Repliement de spectre
raie 2 fdecoupage = 5kHz
h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
e
0.48
100mA
Fig. 5.15 Tensions et spectre du courant dune phase pour le cas 2 et f
decoupage
=
2.5kHz
La gure 5.15 nous donne les tensions ottantes pour le cas n2 qui ont leur
tension parfaitement maintenues dans lintervalle contrairement au mme cas et
la mme frquence avec la commande dcouplante. Nous pouvons aussi constater
par la FFT que les harmoniques lis au dcoupage sont concentrs autour de 2
f
decoupage
, nous permettant dimposer la rfrence. Ces harmoniques ne sont plus
ngligeables du tout devant la rfrence, ce qui se traduit par un courant assez
bruit.
5.2.2.3 Rsultats pour une rfrence type ltre actif
Nous faisons le mme essai quavec la commande dcouplante avec une
rfrence riche en harmoniques dont les valeurs maximales des composantes
harmoniques sont : I
h5
= 1, I
h7
= 1, I
h11
= 1, I
h13
= 0.75, I
h17
= 0.75,
I
h19
= 0.5, I
h23
= 0.5, I
h25
= 0.5 en ampres. La gure 5.16 montre le courant
dune phase, la rfrence de type ltre actif ainsi que lanalyse FFT des courants
pour les trois frquences de dcoupage (10, 5 et 2.5kHz).
Nous constatons que le suivi des rfrences est bien meilleur quavec la com-
mande dcouplante. Pour les deux premiers essais (dcoupage 10kHz et 5kHz),
le suivi des rfrences est excellent daprs les analyses par FFT montres sur la
gure 5.16. Pour le cas extrme (f
decoupage
= 2.5kHz), le suivi des rfrences est
correct mme si nous navons pas exactement les valeurs des harmoniques ( 20%
prs). Cependant, avec une frquence de dcoupage si faible, le rsultat est trs
0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Courant BA (A)
Temps (s)
I
ond
I
ref
harmoniques 2 f
decoupage
= 20kHz
100mA
2.5kHz
0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
-3
-2
-1
0
1
2
3
Courant BA (A)
Temps (s)
I
ond
I
ref
harmoniques 2 f
decoupage
= 10kHz
100mA
1.25kHz
0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155
-3
-2
-1
0
1
2
3
Courant BA (A)
Temps (s)
I
ond
I
ref
harmoniques 2 f
decoupage
= 5kHz
100mA
1.25kHz
Fig. 5.16 Allure du courant et de son spectre pour une phase
satisfaisant. Une explication pour ce petit cart peut tre faite par rapport la
valeur du bus continu qui est assez faible (220V) sachant que londulation sur les
capacits a t mise en place pour des tensions plus importantes (en mode ltre
actif).
132 5. Rsultats
5.2.3 Conclusions
Nous pouvons donc dire que la commande prdictive directe nous permet de
gagner un coecient de 2 sur la bande passante compar une mthode classique de
contrle des convertisseurs multicellulaires. De plus, nous avons pu voir la bonne
rgulation des tensions ottantes avec cette mthode, qui malgr une rfrence
charge en harmoniques, nous permet de bien stabiliser ces tensions, contrairement
la commande dcouplante qui pourtant permet un quilibrage actif des tensions
ottantes.
5.3 Rsultats pour le ltrage actif
5.3.1 Mise en route du ltre actif
La mise en route dun ltre actif doit se faire en sassurant davoir toutes les
bonnes conditions runies, cest dire :
Les capacits ottantes pr-chargs.
La rsistance de pr-charge court-circuite.
Londuleur parfaitement oprationnel.
Le bus continu du ltre actif constitue la rserve nergtique du dispositif per-
mettant ainsi de raliser les changes de puissances harmoniques et ractives. La
valeur de tension doit tre maintenue constante une valeur pr-dtermine en
fonction de la puissance du ltre (cf chapitre III).
Nous allons prsenter la pr-charge et la rgulation du bus que nous avons
implant en simulation et exprimentalement.
5.3.1.1 Pr-charge des capacits ottantes
La spcicit de londuleur multicellulaire impose davoir un quilibre des ten-
sions entre les cellules de commutation an de ne pas dpasser les contraintes des
IGBTs en tension. Dans lapplication de ltrage actif, le bus continu est charg
par lintermdiaire des diodes en fonctionnement pont de diode. Sur un rseau de
tension triphas de 400V, la tension du bus sera alors de 400
2V , cest dire
environ 550V.
Les IGBTs verront donc leur bornes la pleine tension du bus et non le 1/3
de la tension comme le principe du multicellulaire le permet. Cela peut savrer
problmatique au niveau des limitations en tension mais aussi pour la pr-charge
des condensateurs ottants. Il existe plusieurs mthodes consistant placer des
rsistances en parallle de chaque IGBTs [Lou97] permettant ainsi dquilibrer les
tensions ottantes (ces rsistances gnreront des pertes supplmentaires pendant
le fonctionnement normal). Il est aussi possible de pr-charger les capacits ot-
tantes avec des sources extrieures mais cela alourdira le systme.
5.3. Rsultats pour le ltrage actif 133
temps (s)
tensions (V)
V
bus
V
C
i2
V
C
i2
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
250
300
350
Fig. 5.17 Pr-charge des tensions ottantes par lalgorithme propos
Nous pouvons imaginer plusieurs mthodes en agissant sur les IGBTs pendant le
mode redresseur mais il peut savrer dangereux de se placer dans des tats interdits
pour londuleur (risque de court-circuit). Nous allons proposer une mthode qui
consiste charger les capacits ottantes une une et phase par phase en ne
fermant que un ou deux IGBTs la fois, vitant alors tout passage par un tat
dangereux pour londuleur. Lannexe V prsente en dtail lalgorithme.
La gure 5.17 prsente la pr-charge des tensions ottantes pour un rseau
triphas 220V. Le bus squilibre alors 310V et la pr-charge est parfaitement
oprationnelle.
5.3.1.2 Rgulation du bus continu
v
bus
A
B
C
c
b
a
r
charge
l
filter
A
i
A
i
C
l
filter
B
l
filter
C
i
B
i
bus
r
charge
r
charge
S
C
A3
i
Sc
A3
S
C
B3
S
C
C3
i
Sc
B3
i
Sc
C3
K
charge
K
charge
K
charge
Fig. 5.18 Schma du ltre actif avec le bus continu
134 5. Rsultats
En considrant le ltre actif dcrit par la gure 5.18, nous pouvons crire :
i
bus
= i
S
C
A3
+i
S
C
B3
+i
S
C
C3
(5.2)
avec : i
Sc
i3
= S
C
i3
i
i
pour i = A, B, C soit :
i
bus
=
i=A,B,C
S
C
i3
i
i
(5.3)
Nous avons donc lexpression de la tension du bus continu :
dv
bus
dt
=
1
C
bus

i=A,B,C
S
C
i3
i
i
Le principe daction repose sur une boucle de rgulation qui fournit une gran-
deur de commande en phase avec les tensions secteurs. Ceci a comme eet de
rajouter une rfrence de courant purement active destine charger ou dchar-
ger la capacit du bus.
En ngligeant leet de dcoupage sur la tension et en considrant un change
nergtique parfait en terme de puissance active, nous pouvons dire que la conser-
vation de la puissance impose que la puissance instantane dans le condensateur
soit gale la puissance instantane demande au rseau si nous ne considrons
pas les pertes du bus continu.
La puissance instantane dans la capacit sexprime comme :
p
bus
(t) = v
bus
(t) i
bus
(t) (5.4)
= v
bus
(t) C
bus
dv
bus
(t)
dt
=
1
2
C
bus
dv
2
bus
(t)
dt
(5.5)
et celle demande au rseau comme : p
reseau
(t) = 3 V
eff

I
f
2
o V
eff
reprsente la valeur ecace de la tension simple du rseau (v
i
=
2V
eff
sin(
r
t)). La conservation de puissance impose que :
3 V
eff

I
f
2
=
1
2
C
bus
dv
2
bus
(t)
dt
(5.6)
La fonction de transfert entre le courant maximum (
I
f
) qui sera notre action
de commande et la tension leve au carr est donc linaire. Nous obtenons le
schma fonctionnel donn sur la gure 5.19. Laction de commande (
I
f
) est alors
multipli par la tension du rseau pour tre ajoute la rfrence de courant
harmonique. Cette composante active en opposition de phase avec la tension nous
permet alors de rguler la tension de bus.
La fonction de transfert en boucle ouverte sexprime comme :
FT
BO
(p) =
V
2
bus
(p)
I
f
(p)
(5.7)
=
3 2 V
eff
2 C
bus
p
=
1
G
bus
p
(5.8)
avec : G
bus
=
2 C
bus
6 V
eff
(5.9)
-
+
k
bus
v
ref
v
2
bus
3.V
eff
2
2
C
bus
.p
P
bus
I
f
-
+
i
harmoniques
Calcul des
puissances
i
charge
v
reseau
i
ref
v
bus
(mesure)
Fig. 5.19 Schma fonctionnel de la rgulation de tension
La fonction de transfert de la rgulation du bus continu avec le correcteur
proportionnel sexprime alors comme :
FT
BF
(p) =
1
1 +
G
bus
k
bus
p
(5.10)
Un correcteur de type proportionnel de gain k
bus
sut tant donn la prsence
de lintgrateur pur. Nous pouvons donc rgler la bande passante de la boucle de
tension directement laide de k
bus
.
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
0
100
200
300
400
500
600
temps (s)
tensions (V)
V
bus
V
C
i2
V
C
i2
t
r
Fig. 5.20 Allures des tensions aux bornes des direntes capacits
Nous choisissons une bande passante 12.5 fois plus faible pour la boucle de com-
pensation que celle du rseau, soit environ
bus
= 25rad/s. Le gain du rgulateur
136 5. Rsultats
sera choisit comme :
k
bus
=

bus
2 C
bus
6 V
r
(5.11)
soit en prenant les lments de dimensionnement choisis dans un premier temps
(V
bus
= 500V , V
eff
i
= 127V et C
bus
= 1.5mF) :
|k
bus
| =
25
2 0.0015
6 127
= 7.10
5
(5.12)
En rglant ainsi le rgulateur, nous obtenons les rsultats exprimentaux
prsents sur la gure 5.20. Nous observons alors un temps de rponse 95% de
lordre de 0.12s pour la rgulation de la tension du bus continu. Nous avions choisi
bus
= 25rad/s soit t
r
95%
=
3
bus
= 0.12s.
Notre boucle de compensation est bien rgle, nous allons maintenant pouvoir
utiliser le ltre actif et tester la rponse de cette rgulation lors dune variation de
charge.
5.3.2 Validation des simulations
An de valider le modle instantan choisi pour les simulations, nous ralisons
un premier essai en ltre actif. La charge est ralise par un pont de diode avec une
charge R,L en srie (R = 27 et L = 21mH). Nous utilisons les paramtres choisis
lors du dimensionnement (cf. paragraphe 3.4.2.3), cest dire un rseau triphas
230V, des inductances de ltrage de 4.5mH, une rfrence pour le bus continu
500V et une frquence de dcoupage 2.5kHz (la frquence dchantillonnage est
donc de 5kHz).
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
Tensions (V)
Temps (s)
V
bus
V
C
A2
, V
C
B2
, V
C
C2
V
C
A1
, V
C
B1
, V
C
C1
Simulation
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
Tensions (V)
Temps (s)
Experimental
Fig. 5.21 Comparaison simulation/exprimental des tensions capacits
La gure 5.21 prsente lallure de la rgulation des tensions du ltre. La gure
de gauche nous donne les rsultats de simulation alors que la gure de droite
correspond aux mesures exprimentales (ralises avec le systme Dspace).
Nous pouvons comparer la similitudes des rsultats, la rgulation du bus
500V et lintervalle de variation des tensions ottantes de +/-5% qui est bien
respect dans les deux cas. Les tensions ont tendance plus varier dans le cas
exprimentaux, cela provient sans doute de leet des commutations sur les IGBTs
comme le montre le relev de la gure 5.22 des tensions aux bornes dun IGBT
de la phase A. Nous pouvons observer sur le relev de la gure 5.22 les ordres
Temps mort 2us
Fig. 5.22 Tension aux bornes dun IGBT de la phase A
de commande pour les IGBTs de la phase A en haut, la tension en sortie de
londuleur au milieu et le courant commut en bas. Nous pouvons bien observer les
temps morts (de lordre de 2s) ainsi que les temps de blocage et de commutation.
Nous pouvons bien visualiser les eets de la commutation qui amortissent les
changements de niveau de tension.
Daprs ces rsultats de comparaison, nous pouvons donc valider la commande
directe et lutilisation des tables de commutation.
La gure 5.23 nous donne lallure des courants de rfrence, des courants du
ltre entre les phase B et A ainsi que les courants composes aussi du rseau et
de la charge. Nous traons que la composante BA, la composante CA tant aussi
bien asservie. Le suivi des courants est trs bon, nous retrouvons des rsultats
138 5. Rsultats
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
-30
-20
-10
0
10
20
30
IBA (A)
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
I
ond
I
ref
IresBA (A)
I
reseau
I
charge
Temps (s)
Temps (s)
Simulation
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
-30
-20
-10
0
10
20
30
IBA (A)
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
I
ond
I
ref
IresBA (A)
I
reseau
I
charge
Temps (s)
Temps (s)
Experimental
Fig. 5.23 Comparaison simulation/exprimental des courants
trs similaires entre les essais exprimentaux et ceux obtenus en simulation. Nous
pouvons constater le bon ltrage des courants et donc valider notre ltre actif
multicellulaire.
Finalement, la gure 5.24 nous donne lallure des tensions composes du
rseau en simulation ( gauche) et exprimentalement ( droite). Nous constatons
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
V
ba
, V
ca
, (V)
Temps (s)
Simulation
0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
V
ba
, V
ca
, (V)
Temps (s)
Experimental
Fig. 5.24 Comparaison simulation/exprimental des tensions rseau
un rseau lgrement dform exprimentalement mais qui reste trs convenable
tant donn que ces essais se sont drouls en sortie dun auto-transformateur
(montage donc trs inductif).
Ces rsultats nous permettent de valider notre modle utilis en simulation.
Dans la suite du chapitre nous donnerons uniquement les rsultats exprimentaux
qui sont plus intressants. Nous ferons des simulations uniquement pour un rseau
non-quilibr car nous navons pas encore eu le temps de mettre en place.
5.3.3 Filtrage actif en rgime stationnaire
Nous prsenterons dans ce paragraphe les rsultats en fonctionnement ltre
actif. Nous nous sommes placs sur un rseau triphas 220V pour limiter la
tension de bus 500V dans un premier temps. Nous faisons des essais en rgime
stationnaire avec dirents types de charge puis nous ferons des essais en rgime
dynamique pour sassurer de la bonne robustesse de notre commande.
5.3.3.1 Charge peu riche en harmoniques
Nous utilisons un pont de diode avec une charge R-L pour constituer une charge
peu riche en harmonique. La gure 5.25 nous donne lallure du courant pour une
inductance de 21.7 mH et une resistance de 27.4 par phase.
Fig. 5.25 Courant rseau dune phase avec le pont de diode
Nous relevons seulement les courants dune phase pour le rseau et la charge
dans un cas quilibr quand les trois phases sont bien compenses. Le taux de dis-
tortion harmonique de la charge est alors de 22% et le dphasage d linductance
de ligne introduit alors un peu dnergie ractive compenser.
140 5. Rsultats
La gure 5.25 montre le courant de la charge (en haut) et au niveau du rseau
(aprs ltrage) en bas. Le taux de distortion harmonique est alors rduit 2.8% en
dcoupant seulement 2.5kHz. Nous pouvons aussi observer les courants composs
au niveau du rseau et de la charge comme la composante BA donne sur la gure
5.26.
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14
-30
-20
-10
0
10
20
30
I
BA
(A)
temps (s)
TDH = 22%
Avant compensation:
TDH = 2.8%
Apr` as compensation:
Fig. 5.26 Courants composs du rseau et de la charge (f
decoupage
= 2.5kHz)
Nous pouvons aussi relever les grandeurs dans le rfrentiel ba-ca, la gure 5.27
de gauche propose les courants Ires
ba
et Ich
ba
et la gure de droite nous donne les
composantes Ires
ca
et Ich
ca
.
0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155 0.16
-15
-10
-5
0
5
10
15
IondBA (A)
temps (s)
0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155 0.16
-15
-10
-5
0
5
10
15
IondCA (A)
temps (s)
Fig. 5.27 Courants composs et leurs rfrences (f
decoupage
= 2.5kHz)
Le suivi des courants est trs satisfaisant tant donn la frquence de dcoupage
rduite sur les IGBTs (2.5 kHz). Il existe un petit dcalage entre les rfrences et
les courants en sortie de londuleur, qui traduit le fait que la tension rseau nest
pas parfaite (gure 5.24).
0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14
-30
-20
-10
0
10
20
30
Ires
BA
(A)
temps (s)
TDH = 22%
Avant compensation:
TDH = 10.6%
Apr` as compensation:
Fig. 5.28 Courant aprs ltrage avec la commande dcouplante (f
decoupage
=
2.5kHz)
An de comparer ces rsultats une commande plus classique (en MLI), nous
eectuons le mme test avec la commande dcouplante. Nous pouvons observer sur
la gure 5.28 que le suivi des rfrences est trs approximatif et que le THD est
alors trs fort aprs compensation (10% environ).
5.3.3.2 Charge trs riche en harmoniques
An de tester la bonne bande passante du ltre actif, nous allons utiliser une
charge purement harmonique ayant un contenu harmonique plus exigeant (THD
de 46%). Pour cela, nous plaons un banc de charge capacitif (3mF) en parallle
avec la rsistance aprs le pont de diode. Nous prsentons les rsultats pour les
deux commandes (commande prdictive gauche) ainsi que pour trois frquences
de dcoupage (10 kHz, 5 kHz, 2.5 kHz).
1.25kHz
100mA
Commande directe
1.25kHz
100mA
1.25kHz
100mA
Commande MLI
1.25kHz
100mA
Fig. 5.29 Filtre actif pour f
decoupage
= 10kHz
142 5. Rsultats
1.25kHz
100mA
Commande directe
1.25kHz
100mA
Commande MLI
decoupage
= 5kHz
Nous retrouvons le mme type de rsultats que pour le fonctionnement on-
duleur, cest dire que pour une frquence de 10kHz (cf. gure 5.30), les deux
commandes sont peu prs quivalentes (THD = 2.1% avec la commande prdic-
tive contre THD = 3.9% avec la commande dcouplante).
Pour une frqunece de dcoupage intermdiaire 5kHz (cf. gure 5.30), la
commande prdictive permet de ramener le THD 2.6% alors que la commande
dcouplante rduit le TDH 5.2%, ce qui reste satisfaisant.
1.25kHz
100mA
Commande directe
1.25kHz
1A
Commande MLI
decoupage
= 2.5kHz
Par contre pour une frquence de dcoupage trs basse de 2.5 kHz, il apparat
clairement sur la gure 5.31 que la commande dcouplante est inecace (le THD
est aprs compensation de lordre de 20 %). La commande prdictive directe est
par contre trs performante avec une frquence de dcoupage modeste, permettant
dobtenir un THD de 3.5 % aprs compensation au lieu des 46 % de la charge.
5.3.4 Conclusions
Le ltre actif multicellulaire se rvle donc performant pour lapplication de l-
trage actif (compensation du THD de 46 3.5 %) avec une frquence de dcoupage
trs basse pour ce type dapplication (2.5kHz).
5.4. Fonctionnement avec contraintes 143
Nous avons pu montrer lintrt dun contrle direct des IGBTs pour augmen-
ter la bande passante du convertisseur, mais aussi mieux contrler les tensions
ottantes.
Par contre, nous avons utilis pour la commande prdictive, des rfrences issues
dun principe denregistrement rptitif, nous allons voir dans le dernier paragraphe
les rsultats lors dune variation de la charge.
5.4 Fonctionnement avec contraintes
5.4.1 Variation de charge
Nous allons tester la rponse de notre commande lors dune variation brutale
de charge de +100%.
Les gures 5.33 proposent trois essais pour la mme variation de charge.
Le premier est fait avec la commande dcouplante (gure 5.32) et les deux
autres essais sont faits avec la commande prdictive directe (gure 5.33). Avec
Commande decouplante
.
Fig. 5.32 Variation de charge pour f
decoupage
= 10kHz
la commande dcouplante, la puissance est calcule instantanment, ce qui per-
met davoir un retard trs lger pour la prise en compte de la variation de la charge.
Avec la commande prdictive, nous avons fait deux essais, avec et sans
terme correctif (cf. paragraphe 4.4.5.1). Il apparat que lorsque lon napplique
pas de terme correctif sur la prdiction rptitive des rfrences, il y a une
priode rseau pendant laquelle il apparat un " coup de courant" provenant
de la mauvaise rfrence fournie (gure 5.33 du haut). En utilisant un terme
correctif, le rsultat est trs proche de celui obtenu avec la commande dcouplante.
Par contre, nous pouvons observer dans les trois cas un retard pour que la
compensation soit eective dans tous les cas, ceci est du au retard introduit par
le ltre passe bas prsent pour le calcul des puissances instantanes. Lintrt
de cette solution tant de mettre en oeuvre une source de courant performante,
144 5. Rsultats
nous considrerons que ces rsultats sont satisfaisants. Il pourrait tre intressant
Commande predictive
.
Prediction de la reference
par le principe repetitif
sans terme correctif
Commande predictive
.
Prediction de la reference
par le principe repetitif
avec terme correctif
Fig. 5.33 Variation de charge pour f
decoupage
= 10kHz
de chercher des algorithmes volues pour prdire des rfrences avec une charge
fortement variable lors des travaux suivants.
5.4.2 Charge dsquilibre
An de tester le bon r-quilibrage des courants, nous connectons entre deux
phases une rsistance an de dsquilibrer la charge, ce que nous constatons sur
les gures suivantes. A gauche, il apparat les rsultats obtenus avec la commande
prdictive dans le repre ba-ca, tandis qu droite la commande dcouplante est
utilise.
La commande prdictive permet de bien compenser les dsquilibres en courant
de la charge avec lutilisation du repre ba-ca. Il apparat un lger dsquilibre sur
les courants pour le cas du dcoupage 2.5kHz que nous navons pas encore pu
compltement analyser mais cela provient sans doute des tensions rseaux qui sont
encore plus perturbes en sortie de lauto-transformateur en prsence de dsqui-
libre. Ceci devient gnant quand on diminue la frquence de dcoupage car leet
se rpercute sur le rseau.
5.4. Fonctionnement avec contraintes 145
decoupage
= 10kHz
decoupage
= 5kHz
decoupage
= 2.5kHz
Lors de prochains travaux, nous tacherons de nous connecter directement sur
le rseau 400V tant donn que notre ltre semble tre prouv.
146 5. Rsultats
5.4.3 Rseau dsquilibr
Nous allons tester la mthode permettant de traiter le cas dun rseau dsqui-
libr (annexe IV) en simulation. Nous prenons un dsquilibre de 15% environ, pas
raliste mais permettant de mettre en vidence la mthode.
-300
-200
-100
0
100
200
300
-30
-20
-10
0
10
20
30
0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps (s)
Courants composes charge (A)
Courants composes reseau (A)
Tension composees reseau (V)
Avec les composantes compl` etes de tension
-300
-200
-100
0
100
200
300
-30
-20
-10
0
10
20
30
0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps (s)
Courants composes charge (A)
Courants composes reseau (A)
Tension composees reseau (V)
Avec les composantes directes de tension
Fig. 5.37 Compensation avec un rseau dsquilibr (simulations)
Nous pouvons voir que le calcul des composantes directes permet de prendre en
compte les dsquilibres du rseau et ainsi fournir les bonnes rfrences de courant
an davoir des courants sinusodaux et quilibrs.
5.5 Conclusions
Ce dernier chapitre nous permet de montrer les rsultats obtenus sur le
prototype dvelopp durant cette thse. Nous avons fait des essais seulement sur
un rseau 220V en utilisant un auto-transformateur, ce qui prsente comme
dsavantage de rajouter une impdance inductive non ngligeable. Les prochains
essais seront faits directement sur le rseau 400V an dtre dans un cas plus
raliste mais aussi plus expos aux risques de manipulation.
Les rsultats permettent de valider ltude thorique et lutilisation dun modle
instantane assez simple pour les simulations (interrupteurs idaux, condensateurs
parfaits...). Ce type de modle sut donc largement valider des lois de commande.
La commande directe du convertisseur nous permet dquilibrer ecacement
les tensions ottantes en les maintenant dans un intervalle x. Nous avons
prsent peu de rsultats concernant lquilibrage des tensions en ltrage actif car
5.5. Conclusions 147
il savre correct pour tous nos essais. Nous arrivons quilibrer ces capacits avec
une frquence de dcoupage de 2.5kHz, ce qui nest pas le cas avec une commande
par MLI dphase. Nous arrivons alors avoir des condensateurs ottantes ayant
une capacit 10 fois plus faible (200F) que la capacit du bus en utilisant une
frquence de dcoupage faible.
Nous avons fait des essais sur des charges dsquilibres, qui se rvlent
cohrents avec la performance de notre ltre. Nous pouvons constater que lors de
variations brutales de charges, notre algorithme prsente un retard entre 10 et 20
ms qui peut savrer gant selon les applications. Il nous faut penser modier et
amliorer cette partie.
La commande prdictive combine avec la commande directe nous permet
daugmenter la bande passante du convertisseur telle que le convertisseur permet
dinjecter des courants une frquence 2.5 fois plus faible que la frquence de d-
coupage (des courants de 1000Hz peuvent tre injects en dcoupant 2.5kHz).
Ce rapport est 2 fois plus petit quavec la commande non-intractive et 4 fois
plus faible quavec un onduleur en 2 niveaux classique. Ce gain de bande passante
peut donc servir diminuer la frquence de dcoupage pour des convertisseurs
forte puissance, mais aussi raliser des ltres actifs trs performants pour des
rseaux haute frquence ou trs contraignants. Nous avons pu rduire le TDH
de 46% 3.6% en dcoupant seulement 2.5kHz au niveau des IGBTs, ce qui est
satisfaisant.
Conclusion gnrale
Ce travail de thse sinscrit dans les travaux mens au sein de lquipe CO-
DIASE du laboratoire LAPLACE sur le thme de la commande des convertisseurs
statiques pour le ltrage actif. Un des objectifs tait dutiliser la structure multi-
cellulaire pour une application triphase de ltrage. Dans la continuit des travaux
prcdents, notre travail sest donc positionn sur le thme de lamlioration de
la bande passante pour lapplication de ltrage par la mise en place dune loi
de commande performante pour cette application. Avant de prsenter quelques
perspectives, nous allons tirer les principales conclusions de cette tude.
Un tat de lart des solutions existantes pour le ltrage actif permet de se
rendre compte de limportance de ces dispositifs actuellement. Les direntes lois
de commandes utilises pour ces dispositifs nous montrent les approches possibles
qui permettent, en tant combins une structure, de rpondre une certaine
problmatique du ltrage actif. Cette tude nous a permis de montrer lintrt
dutiliser une structure multicellulaire possdant des avantages frquentiels cer-
tains pour lapplication de ltrage actif qui ncessite un convertisseur performant.
Notre approche sest faite dans le repre des grandeurs composes permettant
de se passer du neutre dun rseau triphas. Celui ci est en eet trs dicile
connatre ou mesurer quand il nest pas accessible (ce qui est le cas de la
majorit des rseaux). En choisissant de se passer du neutre, nous pouvons
alors contrler londuleur de tension directement entre phases. Ceci savre plus
logique tant donn que le point neutre ctif dun onduleur prsente trs peu din-
trt pour une application de ltrage actif pour laquelle le rseau impose la tension.
Un prototype exprimental a t mont durant cette thse permettant de
travailler une tension de bus de 900V avec une puissance dun dizaine de kW.
Ce prototype se rvle facilement exible de part sa structure (possibilit de
passer en mode onduleur redresseur par simple connexion) et de part son contrle.
En eet nous avons ralis un interfacage entre une carte de contrle de type
Dspace permettant de travailler jusqua 30 kHz avec un FPGA permettant lui de
contrler les IGBTs avec une prcision de quelques centaines de ns. Ce prototype
peut facilement tre tendu 5 niveaux et pourrait tre facilement utilis pour la
commande dune machine par exemple.
An de satisfaire la contrainte de bande passante, nous avons mis en
150 Conclusion gnrale
oeuvre une commande directe et predictive. Le caractre prdictif est faci-
lement implantable du fait de la stationnarit des paramtres physiques du
dispositif. Par contre la prdiction des rfrences peut tre erron avec notre
contrle lors de variations brutales de charge, mais il existe des solutions
mettre en oeuvre. Le caractre direct du contrle des IGBTs sappuie sur la
mise en place de tables de commutations reposant sur la dnition de prols
permettant le contrle des tensions ottantes ainsi que de la tension moyenne
applique sur une priode de dcoupage. Les rsultats exprimentaux ont montr
lintrt de ce contrle par rapport un MLI classique permettant dquilibrer
les capacits ottantes avec une frquence de dcoupage bien plus basse (2 3 fois).
Les rsultats obtenus en simulation et sur le prototype permettent de valider
lutilisation du convertisseur multicellulaire triphas et montre lintrt de cette
structure pour le ltrage actif. La mise en place dune loi de commande de type
prdictive, qui se rvle tre depuis 3 ou 4 annes de plus en plus utilis pour
les systmes de llectronique de puissance sapplique trs bien la structure
multicellulaire. En particulier, la combinaison dun contrle direct nous permet
daugmenter considrablement la bande passante du ltre actif. Nous rduisons
dun facteur 2 3 la frquence de dcoupage sur le IGBTs par rapport une
structure classique. Ceci peut alors permettre daugmenter la puissance des ltres
actifs (la tension sur les IGBTs tant rduite par la structure multi-niveaux) en
dcoupant des frquences plus basses sur les IGBTs (cela tant la principale
limitation pour laugmentation de la puissance dcoupable par les interrupteurs
de puissance).
A lissue de ce travail de thse, il se dgage quelques perspectives :
Des amliorations au niveau de la prdiction des rfrences sont envisa-
geables en utilisant les outils du traitement du signal tels que la corrlation.
Nous pourrions alors travailler sur des charges fortement variables. Il serait
trs intressant de combiner cette estimation avec la commande prdictive,
directement dans lquation de rcurrence utilise pour la commande
prdictive.
Nous pourrions tester notre loi de commande avec ce repre des tensions
composes sur une rseau de tensions dsquilibres. Il faut pour cela crer
ce rseau, ce qui nest pas simple en pratique.
Il est possible de tester maintenant la structure multicellaire triphas en
implantant facilement des nouvelles lois de commande pour le ltrage
actif mais aussi il est envisageable dutiliser le prototype pour dautres
applications (redresseurs, onduleurs pour le contrle dune machine).
Nous pourrions mettre en place des observateurs pour liminer les capteurs
de courant en sortie de londuleur (en se contentant des capteurs au niveau
du rseau). La combinaison observateurs/commande prdictive fournirait s-
Conclusion gnrale 151
rement des rsultats trs intressants.
Enn, il est facilement envisageable daugmenter le nombre de cellule 4
sans changer la structure de contrle, ce qui permettrait de valider le contrle
direct un nombre suprieur de niveau et permettrait de rduire encore la
frquence de dcoupage au niveau des IGBTs.
Annexes
Annexe I : Calcul des puissances dans le repre
ba-ca
La plupart des lois de commande en lectronique de puissance, que nous nous
intressions des applications de ltrage actif (sans neutre raccord) ou de com-
mande de machines lectriques se font dans des repres deux dimensions. Nous
avons choisis de raliser la commande du convertisseur multicellulaire directement
dans le repre ba-ca, qui permet de mesurer plus facilement les grandeurs, prsente
des valeurs entires (pas de racines pour le calcul des composantes) et autorise plus
de souplesse pour lapplication des ordres de commande.
Calcul des puissances actives et ractives
Nous allons tablir quelques proprits du repre des tensions composes, com-
par au repre classique o. Si nous partons de la transformation de Clarke qui
conserve les puissances, nous obtenons les grandeurs dans le repre (o)
_
_
_
X
o
X
_
_
_ =
2
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
2
1
2
1
2
1
1
2

1
2
0
3
2

3
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
X
A
X
B
X
C
_
_
_ = C
(abc)(o)
_
_
_
X
A
X
B
X
C
_
_
_ (13)
qui correspondent la transformation des grandeurs simples X
A
, X
B
et X
C
qui
peuvent tre des courants, des tensions ou des ordres de commandes. Nous pouvons
inverser la transformation :
_
_
_
X
A
X
B
X
C
_
_
_ =
2
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
2
1 0
1
2

1
2
3
2
1
2

1
2

3
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
X
o
X
_
_
_ = C
(o)(abc)
_
_
_
X
A
X
B
X
C
_
_
_ (14)
Lavantage de lutilisation du repre o est la sparation des composantes homo-
polaires sur un axe particulier. Dans le cas triphas avec trois ls, il ny a pas de
i
ii Annexes
composantes homopolaires en courant mais seulement en tensions si il y a des ds-
quilibres. Nous pouvons donc calculer les puissances actives et ractives comme :
_
p
q
_
=
_
v
__
i
_
(15)
Nous pouvons aussi exprimer les grandeurs du repre si nous ne consi-
drons pas la composante homopolaire en fonction des grandeurs composes en
remarquant que :
X
=
1
3
(2X
A
X
B
X
C
) =
1
3
(X
BA
X
CA
) (16)
et
X
3
3
(X
B
X
C
) =
3
3
(X
B
X
A
+X
A
X
C
) =
3
3
(X
BA
X
CA
) (17)
soit :
_
X
_
=
1
3
_
1 1
3
__
X
BA
X
CA
_
= C
(baca)(,)
_
X
BA
X
CA
_
(18)
Nous pouvons inverser cette relation et crire :
_
X
BA
X
CA
_
=
3
2
_
_
_
_
_
1/2
1
2
3
1/2
1
2
3
_
_
_
_
_
_
X
_
= C
(,)(baca)
_
X
_
(19)
Nous remarquons que ce repre est tout comme le repre , il ne tient pas compte
des composantes homopolaires mais il correspond directement aux tensions que
nous imposons en sortie de londuleur et ne permet pas de calculer la composante
homopolaire car nous avons toujours :
v
AB
+v
BC
+v
CA
= 0 (20)
En se plaant dans ce repre, nous aurons donc les mmes proprits que dans le
repre car les commandes ne se font pas en utilisant la composante homopolaire
dans un cas sans neutre reli.
En utilisant 4.8 et 18, nous peut crire les puissances en fonction des grandeurs
composes :
_
p
q
_
=
_
v
+v
_
(21)
_
p
q
_
=
_
_
_
_
_
(
1
3
(v
BA
+v
CA
)) (
1
3
(i
BA
+i
CA
))) + (
1
3
(v
BA
v
CA
) (
1
3
(i
BA
i
CA
)
(
1
3
(v
BA
v
CA
) (
1
3
(i
BA
+i
CA
)) (
1
3
(v
BA
+v
CA
)) (
1
3
(i
BA
i
CA
)
_
_
_
_
_
(22)
_
p
q
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
9
(v
BA
i
BA
+v
CA
i
BA
+v
CA
i
CA
+v
BA
i
CA
)
+(
1
3
(v
BA
i
BA
v
BA
i
CA
v
CA
i
BA
+v
CA
i
CA
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
3
3
(v
BA
i
BA
+v
BA
i
CA
v
CA
i
BA
v
CA
i
CA
)
+
1
3
3
(v
BA
i
BA
v
BA
i
CA
+v
CA
i
BA
v
CA
i
CA
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(23)
Nous avons donc lexpression des puissances dans le repre BA-CA :
_
p
q
_
=
2
9
_
2.v
BA
v
CA
v
BA
+ 2.v
CA
3.v
CA

3.v
BA
__
i
BA
i
CA
_
(24)
Annexe II : Plan des cartes
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
D
D
C
C
B
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Fig. 38 Plan de la carte dinterfacage DSP-FPGA
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Fig. 39 Plan densemble de la carte FPGA
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Fig. 40 Plan de la carte FPGA (connectique)
viii Annexes
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G
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D

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7
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D

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2
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V
C
C
1
3
+
5
v
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A
G
N
D
D
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D
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c
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n
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S
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D
o
c
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V
N
0
V
N
1
V
N
2
V
N
3
V
N
4
V
N
5
Fig. 42 Plan densemble de la carte de protection (connectique)
Annexe III : Implantation lectrique du prototype
La gure 43 permet de situer les dirents lments de la maquette dans la
baie.
+
Contacteurs
Sondes ` a eet hall
Face avant
Alimentations
Continues
DSPACE
Carte MeF
Sondes dierentielles
Emmetteur bre optique
Carte FPGA
Relais statiques
Onduleur
Contacteur de bus
Resistance de bus
Bornier de connexion
Inductances, pond de diode...
Fig. 43 Implantation lectrique de la maquette de ltrage actif
Annexes xiii
Annexe IV : Dcomposition dun systme triphas
On prend un systme triphas quelconque form de trois vecteurs V
1
,V
2
et V
3
.
On montre que ce systme est la somme de trois systmes quilibrs : direct, inverse
et homopolaire.
Systme direct :

V d
1
,

V d
2
,

V d
3
Systme inverse :

V i
1
,

V i
2
,

V i
3
Systme homopolaire :

V o
1
,

V o
2
,

V o
3
On peut donc reconstruire les grandeurs pour la phase 1 :

V
1
=
V d
1
+
V i
1
+
V o
1
(25)
et pareillement pour les autres phases. Si on choisit lindice 1 comme rfrence, et
en utilisant loprateur rotationnel a (rotation de 2pi/3), on obtient les quations
suivantes :

V
1
=

V d +
V i +
V o (26)

V
2
= a
2
V d +a
V i +
V o (27)

V
2
= a
V d +a
2
V i +
V o (28)
Les composantes symtriques sont donc :
V d =
1
3
(

V
1
+a

V
2
+a
2

V
3
) (29)
V i =
1
3
(

V
1
+a
2

V
2
+a

V
3
) (30)
V o =
1
3
(a

V
1
+a
2

V
2
+

V
3
) (31)
Leur construction gomtrique est aise avec loprateur rotationnel mais il faut
connatre parfaitement la frquence du rseau [MN05]. La gure 44 prsente la
construction graphique des systmes direct, inverse et homopolaire. Nous pouvons
constater quil sut de connatre les points E et D, qui correspondent la construc-
tion de deux triangles quilatraux BDC et BCE, avec O le barycentre du triangle
ABC. Ensuite un simple calcul [MN05] montre que :
V d =
EA
3
V i =
DA
3
V o =
OO
3
(32)
Si nous traons les composantes directes et inverses comme le montre la gure 45,
nous obtenons quelque soit le dsquilibre du systme, deux systmes parfaitement
quilibrs. Nous allons transposer les quations 26 dans le repre des tensions
composes en remarquant que V
1
correspond V
A0
:
V
BA
= (a
2
a)
V d + (a 1)
V i (33)
V
CA
= (a 1)
V d + (a
2
1)
V i (34)
xiv Annexes
B
C
A
E
Vd
a
2
V d
aV d
D
Vi
O
O
Voo
V
1
V
2
V
3
Fig. 44 Construction gomtrique des composantes symtriques sur le systme
triphas
Vi
Vd
Fig. 45 Composantes directes et inverses reconstruites
On peut voir que ces quations ne dpendent plus du point 0 qui est en pratique
trs dicile connatre sur une charge. En utilisant les composantes composes
des tensions ou courant, on se passe de la composante homopolaire.
Pour ce qui est de la construction, on va tacher de raliser la construction
des composantes directes et inverses en se passant de loprateur rotationnel car
pour des applications de ltrage actif, la frquence peut varier et demande souvent
beaucoup deorts pour la calculer (PLL..). Nous proposons une mthode base
sur une construction purement graphique. Pour cela, la gure 46 nous permet
dillustrer ce calcul pour trouver la composante directe Vd. On peut se baser sur
B
C
A
E
Vd
D
Vi
f
h
b
c
a/2
a/2
Fig. 46 Notations pour la construction de Vd
les valeurs maximales ou ecaces des tensions composes pour raliser ce calcul
mais on conviendra que toutes les grandeurs sans vecteur correspondent aux normes
des vecteurs. Notons aussi que a,b et c correspondent aux normes de

BA,

CA et
CB.
Langle peut tre calcul laide du thorme dAl-Kashi qui est une gn-
ralisation du thorme de Pythagore :
= arccos(
a
2
+c
2
b
2
2ac
) (35)
il vient alors :
Bh =
a/2
cos()
=
a
2
c
a
2
+c
2
b
2
(36)
et :
hf = |Bh
2
(a/2)
2
| (37)
Le triangle BEC tant quilatral, on a fE = (
3 a)/2. On peut alors facile-

ment calculer les vecteurs :
hf =
Bh
c
BA +
1
2
BC (38)
BE =
3a
2 hf
hf +
1
2
BC (39)
On peut alors aisment calculer Vd comme :
V d =
1
3
(
BE +
BA) (40)
V i =
1
3
(
BE +
CA) (41)
xvi Annexes
En refaisant la dmarche pour
V
CA
, on peut trouver aisment aV d et a
2
V i et de
cette faon reconstruire parfaitement les systmes directs et inverses. Nous avons
procd quelques simulations pour vrier le bon fonctionnement de la mthode
et il apparat quelle est ecace si la frquence, les dphasages et les amplitudes
changent. La gure 47 prsente le dbut de lalgorithme, un petit temps dune
demi-priode rseau est ncessaire pour calculer les valeurs ecaces, ensuite on
obtient bien les deux systmes direct et inverse. La gure 4.8 prsente la rponse
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1000
-500
0
500
1000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1000
-500
0
500
1000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-500
0
500
Temps (s)
Tensions
composees
du reseau
Tension (V)
Tensions
composees
directes
Tensions
composees
inverses
Fig. 47 Lancement du calcul des composantes par la mthode algbrique
de lalgorithme un changent de dsquilibre (t=0.3s), un changement dampli-
tude (t=0.4s) et un changement de frquence de 50% (t=0.5). La rponse de
lalgorithme est trs satisfaisante. Cette mthode permet donc de se passer de la
mesure de la frquence et du point neutre pour la connaissance rigoureuse du sys-
tme triphas. On appliquera ensuite la mthode au calcul des rfrences pour le
ltrage actif lors dun dsquilibre de la tension rseau.
Annexes xvii
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
-1000
-500
0
500
1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
-1000
-500
0
500
1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
-500
0
500
Temps (s)
Tensions
composees
du reseau
Tension (V)
Tensions
composees
directes
Tensions
composees
inverses
Variation du desequilbre
Variation de lamplitude
Changement de frequence
Fig. 48 Rponse la mthode pour des changements de dphasage et de frquence
Annexes xix
Annexe V : Pr-charge des capacits ottantes
Positionnement du problme
Le convertisseur multicellulaire (gure 49 de gauche) repose sur lassemblage
de cellules de commutation par lintermdiaire de capacits ottantes. Ceci impose
une contrainte supplmentaire par rapport un onduleur classique, qui est la pr-
charge des capacits ottantes. En eet, on ne peut pas imposer nimporte quelle
tension sous peine de dtriorer les composants. La mthode prsente permet une
pr-charge contrle et simple dans une application de ltrage actif.
I
A
V
bus
V
CA2
V
CA1
S
CA3
S
CA2
S
CA1
S
CA3bis
S
CA2bis
S
CA1bis
Vc
12
Vc
11
Vc
22
Vc
21
Vc
32
Vc
31
B
A
B
C
V
bus
l
A
C
R
dem
K
ltre
K
dem
R
dem
R
dem
I
A
I
B
I
C
I
r1
I
r2
I
r3
I
ch1
I
ch2
I
ch3
S
CA1
S
CA3
S
c12
S
CB1
S
CB3
S
CB2
S
CC1
S
CC3
S
CC2
l
l
Fig. 49 Reprsentation du ltre actif
Un signal dinhibition globale des ordres de commande (INIB) est utilis. Si
il passe 0 (prsence de dfaut), tous les ordres de commande sont inhibs.
Algorithme de pr charge
La gure 49 de droite prsente le ltre actif multicellulaire 4 niveaux.
Les ordres de commande peuvent tre inhiber indpendamment pour chaque
phase. On aura donc trois variables, inib
1
pour la phase A, inib
2
pour la phase B
et inib
3
pour la phase C. Si une des variables est 0, les commandes de la phase
correspondante sont inhibes. Un ordre de commande S
CA1
= 1 correspond un
ordre de fermeture de linterrupteur S
CA1
tandis quun ordre 0 ne contrle aucun
interrupteurs. Les deux IGBTs dune mme cellule ne sont pas complments dans
ce cas, seul les interrupteurs du haut sont contrles. La circulation du courant est
assure par les diodes.
La pr-charge des tensions ottantes se fait squentiellement, capacit par ca-
pacit puis phase par phase. la pr-charge de la phase 1 est explique en dtail. La
premire capacit tre pr-charge sera celle la plus proche du bus pour garantir
de toujours avoir : V
bus
> V
CA2
> V
CA1
.
si :
_
I
A
> 0
inib
1
= 1
alors : S
CA1
= 1
xx Annexes
si :
_
_
I
A
> 0
inib
1
= 1
V
CA2
> V
bus
0.8
V
CA1
< V
bus
0.4
alors : S
CA2
= 1
si :
_
INIB = 1
V
CA1
> V
bus
0.4
alors : inib
1
= 0
Les relevs suivants(g 50) montrent le droulement de la pr-charge de la phase
1 en partant dune valeur de tension de bus 350V.
S
c13
S
c13bis
S
c12
S
c12bis
S
c11
S
c11bis
V
flott(V)
I
f1(A)
Courants dans les interrupteurs
1
2
3
4
5
Fig. 50 Courants dans les interrupteurs
Il apparat 5 tapes pour la pr-charge des capacits ottantes :
tape 1 : pr charge de la capacit ottante C
A2
.
tape 2 : Fonctionnement en pont de diode (tous les interrupteurs sont ou-
verts).
A2
.
tape 4 : Fonctionnement en pont de diode.
A1
.
Les tapes pour la phase 1 sont dtailles sur la gure 51 pour ce qui concerne
la circulation du courant lors de la charge de la tension C
c12
. La pr-charge des
Vc22 Vc21
Vc32 Vc31
A
B
C
Vc12 Vc11
tape 1
O
Vc22 Vc21
Vc32 Vc31
A
B
C
Vc12 Vc11
tape 2
Vc12 Vc11
Vc22 Vc21
Vc32 Vc31
A
B
C
tape 5
Fig. 51 Squences de pr charge de la phase 1
capacits peut se faire par palier pour toujours garantir de ne pas dpasser les
tensions maximales supportables par les interrupteurs.
Pour la pr-charge des phases 2 et 3, tout se passe de la mme manire mais
cela se droule toujours squentiellement, une capacit aprs lautre.
Rsultats de simulation
Les rsultats de la gure 52 correspondent la pr charge de londuleur multi-
cellulaire dans le cas du ltrage actif. Nous allons considrer que nous travaillons
sur un rseau 400V/50Hz. La tension du bus continu de londuleur est comprise
entre 700 et 1000V. les interrupteurs ne doivent pas voir leurs bornes une tension
suprieure 350V.
En regardant ce qui se passe au niveau de la pr-charge, on observe les relevs
de simulation de la gure 53. Les capacits ottantes se chargent en 0.1 seconde,
ce qui est trs court. En faisant une pr-charge squentielle de chaque phase, on
simplie la complexit de la pr charge.
Conclusion
La pr charge prsente est intressante car la logique est assez simple, on
utilise que des tats classiques du convertisseurs. On ne commande jamais plus de
3 interrupteurs en mme temps et on passe en conguration pont de diode entre
2 phases de pr-charge. Par rapport la dtection du 0 du courant, on pourra
se prendre une marge contre les bruits en pratique, ce qui ralentira la pr-charge
de faon non signicative. La dcharge se fera naturellement en connectant la
resistance de dcharge sur le bus continu et en ouvrant le contacteur K
filtre
.
xxii Annexes
Court-circuit de R
demaraage
Pont de diode
Pont de diode
Pr charge capas
flottantes
V
bus
(V)
I
f1
(A)
Fermeture de K1
Fig. 52 Tension du bus et courant de la phase 1 lors de la pr-charge
Capa C
12
Capa C
11
Capa C
22
Capa C
21
Capa C
32
Capa C
31
V
bus
(V)
1
2
5
Fig. 53 Allure des tension du bus et ottantes
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