GPS y Teledeteccion

Serie Didctica N 3
Sistemas de Posicionamiento Global: Sistema GPS
NDICE CAPITULO I: HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE NAVEGACIN
1.1. Introduccin ............................................................................. 1 1.2. Observacin a globos .............................................................. 2 1.3. Mtodos de navegacin........................................................... 3 1.3.1. Sistemas inerciales .................................................. 3 1.3.2. Radiolocalizacin ..................................................... 3 1.4. Sistemas basados en satlites ................................................ 5 1.4.1. Primeros satlites..................................................... 5 1.4.2 Generalidades sobre satlites................................... 5 1.4.3. Tipos de satlites ..................................................... 6 1.4.4. Posicionamiento ....................................................... 6 1.5. Sistemas actuales.................................................................... 7 1.6. Sistema SLR ............................................................................ 8 1.7. Sistema VLBI ...........................................................................13 1.8. Sistema TRANSIT....................................................................18 CAPITULO II: CONSTITUCIN Y FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA GPS
2.1. Introduccin ............................................................................20 2.1.1 Definicin.................................................................. 21 2.2. Servicios ofrecidos por el sistema GPS ...................................21 2.3. Descripcin del sistema GPS ..................................................23 2.4. Sector espacial ........................................................................24 2.4.1. Satlites ...................................................................27 2.4.1.1. Satlites del bloque I.....................................27 2.4.1.2. Satlites del bloque II....................................28 2.4.1.3. Satlites del bloque II r .................................29 2.5. Sector de control......................................................................30 2.5.1. Estacin maestra de control.....................................31
Ing. Ftal Fabian Reuter Facultad de Ciencias Forestales - UNSE
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2.5.2. Estaciones de monitoreo..........................................31 2.5.3. Estaciones de campo ...............................................33 2.6. Sector de usuarios ...................................................................34 2.7. Equipo de observacin. ...........................................................34 2.7.1. La antena ...................................................................34 2.7.2. El sensor: ...................................................................36 2.7.3. El controlador .............................................................37 2.8. Clasificacin de los receptores GPS........................................38 2.8.1. a. Por el nmero de canales ....................................38 2.8.2. b. Por el tipo de canal...............................................39 2.8.3. c. Por el tipo de seal observado: ............................39 2.8.4. d. Por el mtodo de geoposicionamiento .................40 2.8.5. e. Otras clasificaciones ............................................41 2.9. Estructura de la seal ..............................................................42 2.10. Degradacin de la precisin ..................................................44 2.10.1. S/A -- Disponibilidad Selectiva ...............................46 2.10.2. A/S -- Antifraude.....................................................46 2.11. Sistemas de medida ..............................................................47 2.11.1. Pseudodistancia .....................................................47 2.11.2. Medidas de fase .....................................................49 2.12. Mtodos de posicionamiento .................................................50 2.13. Mtodo absoluto ....................................................................50 2.14. Mtodo diferencial..................................................................50 2.14.1. a. DGPS en tiempo real .........................................51 2.14.2. b. DGPS Post-procesado .......................................52 2.14.3. c. DGPS de Campo................................................53 2.15. Mtodo Relativo Interfermetrico ...........................................53 2.16. Principios de Funcionamiento................................................54 CAPITULO III: ERRORES EN LAS OBSERVACIONES
3.1. Introduccin .............................................................................58 3.2. Errores relativos al satlite.......................................................60 3.2.1. Error del reloj del satlite..........................................60
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3.2.2. Errores en los parmetros orbitales .........................60 3.3. Errores relativos a la propagacin de la seal .........................61 3.3.1. Refraccin ionosfrica..............................................62 3.3.2. Refraccin troposfrica ............................................64 3.3.3. Disponibilidad selectiva ............................................65 3.3.4. Prdidas de ciclos ....................................................65 3.3.5. Efecto multipath .......................................................66 3.4. Errores relativos al receptor .....................................................68 3.4.1. Error del reloj............................................................68 3.4.2. Error en el estacionamiento de la antena.................68 3.4.3. Errores en la manipulacin de los equipos ..............68 3.4.4. Variacin del centro radioelctrico de la antena ......69 3.5. Dilucin de la precisin ............................................................69 3.6. Conclusin ..............................................................................71
Referencias Bibliograficas ...............................................................72
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PRLOGO Esta serie didctica tiene el objetivo de servir como manual tcnico o gua prctica para estudiantes o interesados en el Sistema de Posicionamiento Global (GPS), tanto para aplicaciones tcnicas en topografa, digitalizacin de superficies reales, recopilacin de datos para Sistemas de informacin Geogrfica, as como para aplicaciones personales en agrimensura, navegacin area, martima v terrestre, o simplemente para actividades de recreacin. El tratamiento de los temas posee una profundidad compatible con un nivel introductorio para estudiosos del tema, siendo de fcil comprensin para aquellos que se inician en el mismo. Existen temas que no se incluyen y algunos que son tratados en forma superficial, en esta serie didctica, a los efectos de no complicar y facilitar de esta forma la comprension de los temas tratados. Esta serie incluye un anlisis histrico de los sistemas de
posicionamiento, que precedieron a los actualmente vigentes GPS y GLONASS. Dada la diversidad de fabricantes y tipos de receptores GPS, esta serie didctica tratar de manera tcnica los diferentes mtodos de posicionamiento y tratamiento de datos, as como las consideraciones necesarias para la correcta utilizacin del equipamiento. Frecuentemente, los aparatos de GPS se aplican a los trabajos de mapeo como si fueran herramientas mgicas que se llevan al campo, se aprietan unos botones y se toman coordenadas sin tomar en cuenta la forma en que el instrumento trabaja o lo que ste muestra. Los aparatos de GPS NO son mgicos. Son simplemente instrumentos de alta tecnologa que detectan seales relativamente dbiles provenientes de satlites en rbita y que hacen trilateracin algortmica en base a las seales que reciben. Todo lo dems que el aparato hace o representa grficamente es simplemente aquello que el operador programa. El viajar al campo con la nocin de que el aparato de GPS ya "conoce" los objetivos de la persona que lo maneja, producir posiciones registradas que no cumplen las normas necesarias para un trabajo serio de mapeo. El GPS es una herramienta entre varias y su implementacin no es necesaria, s se puede demostrar la efectividad en cuanto a costo o la exactitud de otros mtodos menos
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sofisticados. Sin embargo, una vez que se ha decidido implementar esta tecnologa, el primer paso es entender como funciona y el segundo paso es decidir como aplicarla.
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CAPTULO I HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE NAVEGACIN 1.1. INTRODUCCIN Los sistemas de navegacin solucionan un problema muy antiguo en la historia de la humanidad: La necesidad de conocer la posicin sobre la superficie terrestre. Sin esa capacidad los movimientos por tierra deberan basarse en puntos de referencia conocidos, y los movimientos martimos deben restringirse a una franja de mar en que la costa sea visible.
Figura 1: Instrumentos usados para navegacin: A Octante, B Astrolabio, C Teodolito, D Brjula
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Al principio el hombre se bas en la observacin de los astros para obtener Referencias espaciales: como la estrella Polar indicando el norte en el hemisferio norte y la cruz del sur en el hemisferio sur. Temporales: como la altura del Sol. Las observaciones astronmicas favorecieron el desarrollo de la trigonometra y la geometra esfrica. Ms adelante se desarroll el astrolabio que permiti medir con mayor precisin la altura de los astros, con lo que la medida de la posicin fue mucho ms precisa. Para obtener una buena estimacin de la posicin es necesario conocer de forma fiable el tiempo, por lo que fue necesario el desarrollo de mecanismos de relojera ms precisos que la simple observacin Solar. Con el descubrimiento de la brjula la tarea de navegar mar adentro se hizo mucho ms segura. Los mtodos antiguos no permiten una gran precisin, se consiguen mediante complejos clculos que no los hacen tiles para posicionar vehculos a gran velocidad, y no funcionan en todas las condiciones meteorolgicas. Con la llegada del siglo XX aparecieron nuevos sistemas de posicionamiento. La principal fuerza de desarrollo provino, como tantas cosas en las telecomunicaciones, de los intereses militares, que buscaban determinar la posicin de sus unidades de ataque para guiarlas hacia sus objetivos. 1.2. OBSERVACIN A GLOBOS Hubo brillantes enlaces entre redes sin ntervisibilidad, como la unin entre las redes geodsicas britnica y escandinava, hecha entre las costas escocesa y noruega, o el enlace geodsico de la isla de Crcega al continente europeo. Estas operaciones se hicieron observando desde ambas costas (no nter visibles) con una serie de teodolitos, de lectura fotogrfica sincronizada por radio, a globos sucesivamente liberados a lo largo de una lnea intermedia entre ambas costas. As se estableca entre ambas redes, por interseccin directa, una cortina de puntos comunes con coordenadas en el sistema de cada red, pudindose enlazar ambas con satisfactoria precisin.
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Pero todo ello era slo aplicable a casos aislados. Los geodestas saban que necesitaban algo ms alto que pudiera observarse desde cualquier sitio. 1.3. MTODOS DE NAVEGACIN Se desarrollaron dos mtodos distintos de navegacin de forma paralela: Navegacin inercial y radiolocalizacin. 1.3.1. Sistemas inerciales Se basa en el principio de inercia y en la relacin existente entre las aceleraciones y la posicin. Se usan acelermetros y giroscopios para medir los cambios de velocidad y direccin. Conociendo la posicin inicial de partida, se puede determinar la posicin relativa. Presentan la ventaja de que son independientes del exterior; son autocontenidos. No se pueden interferir y por eso se han usado para guiado de misiles y torpedos, as como de referencia auxiliar para misiles, buques y aviones de guerra. El principal inconveniente es que el error es acumulativo por lo que las prestaciones del sistema empeoran a medida que pasa el tiempo. Se pueden cometer errores de hasta 2 Km. por hora de vuelo. 1.3.2. Radiolocalizacin Los sistemas de radiolocalizacin se basan en la obtencin de unas lneas de posicin midiendo la diferencia en los instantes de llegada de ondas transmitidas por estaciones emisoras sincronizadas y de posicin conocida: La interseccin de esas lneas determina la posicin sobre la superficie terrestre El geoposicionamiento utilizando ondas de radio Para mediar distancias, fue utilizado por primera vez a finales de aos 40, durante el transcurso de la Segunda Guerra Mundial.
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Figura 2: Esquema del radioposicionamiento, midiendo distancias a las estaciones, y por trilateracin se calcula la posicin actual.
Este sistema denominado HIRAN ("High RANging"), determinaba la Posicin de aviones mediante un proceso de trilateracin electrnica (medida de los lados por interferometra "doppler"). Otro sistema fue el Loran (Long Rang Navigation) desarrollado en el MIT durante la II Guerra Mundial para guiar los convoyes en el ocano Atlntico en condiciones meteorolgicas adversas y proporcionaba una cobertura de hasta 1200 Km. en el mar. Su funcionamiento se basaba en la emisin de pulsos sincronizados desde varias emisoras separadas y conocidas. Fue el primer sistema de navegacin para todo tipo de clima y posicin. La precisin ofrecida era de 1.5 Km. Tras la guerra se adopt para fines pacficos en la guardia costera y se pas a llamar Loran-A. Despus se desarroll un sistema de cobertura global con pocas estaciones transmisoras: el sistema Omega. La precisin de este sistema era muy pobre. Apareci luego un sistema mejorado a partir del Loran: el Loran-C con el cual se obtienen precisiones aceptables de hasta 100 metros en condiciones atmosfricas ideales.
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1.4. SISTEMAS BASADOS EN SATLITES 1.4.1. Primeros satlites En un simposium cientfico celebrado en Toronto en septiembre de 1957, se present una comunicacin sobre posibles aplicaciones geodsicas de hipotticos satlites artificiales. Actitud que, desde luego, no impidi que semanas ms tarde, concretamente el 4 de octubre de 1957, la URSS pusiera en rbita el primer satlite artificial de la Tierra: el Sputnik 1. El Sputnik 1 pesaba 83 Kg. emiti seales de radio durante tres semanas. Su rbita era bastante excntrica, con altitudes entre 216 y 1136 Km. tena un perodo orbital de 96 minutos. Y la historia de la Geodesia espacial comenz, porque pronto pudieron observar que, analizando el corrimiento Doppler de las seales radiodifundidas desde el Sputnik 1 y recibidas en estaciones de posicin conocida, era posible establecer la rbita del satlite; una vez establecida, poda realizarse el procedimiento al revs y obtener la situacin de un receptor en distinta localizacin, despus de la recepcin y anlisis de las seales recibidas durante diferentes y suficientes pasos del satlite. Este procedimiento, aplicado a emisiones no especialmente idneas para los fines descritos, no ofreca una elevada precisin, pero pona de manifiesto la viabilidad de la aplicacin. Posteriormente, esta tcnica, ha sido una de las empleadas en muchos sistemas. 1.4.2. Generalidades sobre satlites Antes de empezar con la descripcin de los sistemas que han sido, o son operativos, es conveniente hacer unas puntualizaciones sobre los tipos de satlites, el planteamiento general del posicionamiento por satlites, y ciertos aspectos de la propagacin de las emisiones radioelctricas. A todos los sistemas de satlites, tras su etapa experimental, se les han ido buscando y encontrando aplicaciones, incluso diferentes de las originales, como posicionamiento, vigilancia, comunicaciones, Meteorologa, Geodesia, Astronoma, Geofsica, Teledeteccin, etc.
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Esto tambin ocurre tambin con los sistemas militares, que cuando son desclasificados, o sea, se divulga oficialmente informacin total o parcial sobre sus aspectos tcnicos, la comunidad cientfica empieza a intentar usarlos con fines civiles. 1.4.3. Tipos de satlites Los satlites pueden dividirse en dos clases: pasivos y activos. Los pasivos carecen de cualquier mecanismo y de emisiones propias; slo pueden devolver la energa que en ellos incida, bien por simple reflexin o con prismas retrorreflectores. Los activos pueden tener luces pulsantes de alta intensidad, repetidores de microondas, transmisores radioelctricos con modulaciones diversas, radioaltmetros, sensores remotos, etc. Tambin poseen el adecuado sistema de produccin de energa, normalmente con placas fotovoltaicas o paneles solares; suelen tener bateras para almacenar la energa elctrica y poder ser operativos cuando la Tierra eclipse la radiacin solar. Pueden disponer tambin de elementos para su control y maniobra (combustible, motores cohete, etc.). Resumiendo tenemos que con el advenimiento de la era espacial, iniciada en 1957 con lanzamiento del satlite ruso "Sputnik", la tcnica de trilateracin electrnica terrestre evolucion hacia la trilateracin espacial. En este caso las coordenadas de los radiofaros (satlites) son determinadas por las efemrides de estos satlites y calculadas a partir de las Leyes de Kepler, lo cual permite determinar parmetros orbitales consistentes e instantneos. 1.4.4. Posicionamiento El problema del posicionamiento por satlites es siempre el mismo: queremos obtener nuestra situacin respecto al origen, o vector posicin. Para ello debemos conocer la situacin del satlite respecto al origen, o vector satlite, y obtener, a partir de nuestras observaciones, el vector observacin entre el satlite y nuestra estacin. Resumiendo: debemos conocer un vector y medir otro. El vector satlite puede ser conocido si disponemos de las efemrides, permitiendo calcular su posicin en funcin del tiempo. Las efemrides han de ser facilitadas por los operadores de la constelacin, tras hacer su seguimiento desde ciertas estaciones terrestres de posiciones conocidas.
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Para navegacin, el vector observacin ha de ser continuamente recalculado en tiempo real o inmediato.
Figura 3: Navegacin utilizando GPS.
El problema siempre puede invertirse: conocido el vector posicin y el vector observacin puede determinarse el vector satlite, y en sucesivas observaciones, los parmetros orbitales, que es lo que se hace desde las estaciones de control. Para expresarlo de una forma elemental: si sabemos donde estn los satlites, podemos situarnos; si sabemos nuestra situacin, podemos situar los satlites (o determinar sus efemrides). 1.5. SISTEMAS ACTUALES Los sistemas ms conocidos en nuestro mbito son: SLR, VLBI, TRANSIT (llamado genricamente DOPPLER) y GPS. El SLR (Satellite Lser Ranging) es un sistema de medida absoluta por lser a satlites.
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La VLBI (Very Long Baseline Interferometry) permite calcular, por medios interferomtricos, la distancia entre los centros radioelctricos de dos o ms radiotelescopios que observen un mismo cusar. La constelacin TRANSIT usa el mtodo Doppler. El GPS, puede trabajar en sistema Doppler, en medida directa de distancias absolutas, seudo distancias o en comparacin de fase de frecuencia de portadora. 1.6. SISTEMA SLR El sistema SLR se basa en la medicin de distancia a un satlite en funcin del tiempo de trnsito de un haz lser. Los satlites utilizados en este sistema son pasivos, ya que son simples esferas recubiertas de prismas de reflexin total como los usados para distanciometra electro-ptica, aunque hay otros satlites mixtos multifuncin que, entre otros dispositivos activos, llevan prismas reflectores pasivos utilizables en este sistema. El instrumento de estacin est constituido por un potente lser pulsante, un reloj atmico, un contador, un fotodetector, la ptica necesaria, un ordenador y la infraestructura mecnica de estacionamiento y puntera. Conocida la orientacin y posicin aproximada de la estacin y las efemrides del satlite a observar, el ordenador calcula sus coordenadas topo cntricas locales para el momento de la observacin.
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Figura 4: Constelacin de Satlites SLR.
En el momento establecido, el lser produce un pulso que es enviado al satlite, a la vez que se empieza a contar tiempo con el reloj atmico. Al llegar el retorno se detiene la cuenta. En funcin del tiempo de trnsito y la velocidad de la luz, se calcula la distancia. Los primeros lseres, que eran de rub, han sido casi reemplazados por los YAG de Nd (cristal de Ytrio Aluminio Granate con iones de neodimio). Durante 150 picosegundos (lo que tarda la luz en avanzar media longitud de un cigarrillo) emite un pulso con casi 2 GW de potencia, la potencia elctrica media que necesita una ciudad grande.
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Hagamos la puntualizacin de que, aunque la energa emitida no es especialmente cuantiosa, al tender a cero su tiempo de emisin, su potencia tiende a infinito. El pulso puede repetirse varias veces por segundo formando un bloque, y una observacin puede consistir en varios bloques. Las precisiones, que eran mtricas en la primera generacin de instrumentos, estn actualmente a nivel de algunos centmetros. Las correcciones a aplicar son: por movimiento relativo satlite-receptor durante el tiempo de trnsito y refraccin troposfrica. No tienen con la ionosfera el problema del retardo propio de las seales radioelctricas, pero a cambio exigen visibilidad directa.
a)
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b)
c)
Figura 5: Satlites utilizados en el sistema SLR: a) Etalon (pgina anterior), b) Ajisai, c) Starlette y Lageos.
Como ya se ha dicho, los satlites utilizados suelen ser esferas pasivas recubiertas de prismas, como el LAGEOS (LAser GEOdinamic Satellite) de 60 cm. de dimetro, puesto en rbita en 1976 a 5900 Km., de altitud menor y en rbita ms baja cabe citar al Starlette.
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Otros satlites con capacidad SLR son los Explorer, Diadem, Peole, GEOS, AJISI, EGP, aunque pueden tener otras aplicaciones. Por ejemplo los GEOS (Geodetic Earth Orbiting Satellite), orientada su cara activa hacia la Tierra por mstil (o apndice) y la actuacin del gradiente de gravedad (efecto conjunto que podra definirse como flotacin gravitatoria), poseen balizas pticas o emisiones de destellos para tcnicas fotogrficas, prismas de reflexin total para retorno lser, repetidor de microondas para telemetra radar y transmisor continuo para conteo Doppler. Las estaciones SLR son estacionarias y conforman una red mundial de 25.
Figura 6: Red mundial de estaciones SLR.
Idntica tcnica se usaba en el LLR (Lunar Lser Ranging). Hacia 1973, cinco cajas o grupos de prismas se pusieron en la Luna por las misiones Apolo y Lunakhod y conforman aproximadamente un cuadriltero de 1000 Km. de lado. En esta tcnica las exigencias eran muy severas, porque el pulso lser deba atravesar tres cuartos de milln de kilmetros, y ms considerando que las precisiones alcanzadas eran del orden de 15 cm.
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Figura 7: Prismas en la luna.
Es remarcable que por los grandes y bruscos cambios trmicos que se sufren, tanto en el espacio como en la superficie lunar, los prismas usados en estas tcnicas son de cuarzo fundido, pticamente perfecto y con coeficiente de dilatacin virtualmente nulo. La tcnica SLR hizo decaer el inters por la LLR que, no obstante, hizo aportes significativos en la determinacin de parmetros rotacionales de la Tierra y la Luna. 1.7. SISTEMA VLBI La interferometra de linea-base muy larga, VLBI (Very Long Baseline Interferometry), descrita por algunos autores como interferometra radioastronmica, est plenamente operativa y constituye, con amplia diferencia, el ms preciso de todos los sistemas de posicionamiento global. Este sistema permite medir el vector que une los centros radioelctricos de dos radiotelescopios que podran estar en la Tierra hasta diametralmente opuestos, aunque no es habitual medir bases superiores a 10 000 Km. Tanto la astronoma tradicional de observacin a estrellas como todos los mtodos de posicionamiento por satlite pretenden fijar la posicin de uno o ms puntos sobre la superficie terrestre, observando a puntos de posicin conocida: satlites con efemrides disponibles o estrellas de la propia galaxia.
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Pero si aumentamos la precisin, la posicin de estos puntos de referencia empieza a mostrar indeterminaciones. Hasta las estrellas, fijas para los antiguos, resultan ya no ser tan fijas. Es como si navegando quisiramos fijar nuestra posicin respecto a las luces de situacin de otras barcas, ancladas en situacin, aproximadamente bien conocida, pero no del todo inmviles. Necesitamos un marco de referencia ms lejano y estable. Desde un punto de vista marino, seran los faros de costa; en Geodesia espacial se han podido emplear los cusares, radiofuentes naturales.
Figura 8: Esquema del funcionamiento VLBI
Las radiofuentes naturales existentes en el espacio pueden ser Galcticas o extragalcticas. Las radiofuentes Galcticas pueden ser planetas (con turbulencias atmosfricas), estrellas normales o pulsares (estrellas de neutrones). Las radiofuentes extragalcticas pueden ser nubes de gas, galaxias, galaxias en colisin, radio galaxias y cusares.
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Los cusares son lejansimos (hasta 9000 millones de aos luz), lo que se ha determinado por su desplazamiento hacia el rojo, que supone velocidades radiales de fuga de hasta 40 000 km/s. El trmino CUASAR (QUASAR) es una abreviatura de CUASi estelAR (QUASi-stellAR). Dada su situacin en los mrgenes del universo, han de radiar con potencia tan inimaginable, que, hasta hace poco, ha habido sectores cientficos que rechazaban la existencia de estos cuerpos por ser tericamente imposibles. Fueron descubiertos en 1963 observando su radioemisin en longitudes de onda decimtrica y centimtrica. Para la VLBI, la tcnica se practica con al menos dos radiotelescopios que pueden ser, desde el fijo de 300 m de dimetro de Arecibo, hasta el porttil de 4 m de JPL (Jet Propulsion Laboratory), aunque normalmente las observaciones se hacen con los radiotelescopios estacionarios orientables corrientes, con dimetros del orden de 50 a 100 m.
Figura 9: Radiotelescopio VLBI
Los dos o ms radiotelescopios se orientan hacia un cusar concreto. La seal recibida es referida a un patrn atmico local y registrado digitalmente en soporte magntico. Ambos registros se envan a un centro en el que se
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correlacionan, pudiendo determinarse en cada momento el retardo entre la llegada del frente plano de la seal a un radiotelescopio y la llegada al otro. Este retardo permite establecer la componente del vector que une ambas estaciones, en la direccin de llegada de la seal. Se hacen mltiples determinaciones a diferentes- cusares. La tcnica VLBI arranca en 1977 cuando el Servicio Nacional de Geodesia de EE.UU., tras los trabajos del Instituto de Tecnologa de Massachussets y del Centro Goddard para Vuelos Espaciales, estableci tres observatorios para medidas exclusivamente geodsicas. Desde 1984 la tcnica se ha desarrollado y expandido, habiendo en la actualidad radiotelescopios dedicados a esta tcnica en todo el mundo.
Figura 10: Los puntos rojos en el planisferio, muestran la posicin de algunas Antenas VLBI, que toman parte en mediciones geodsicas VLBI.
La VLBI tiene otra posibilidad de trabajo: la radio interferometra entre elementos conectados CERI (Connected Element Radio Interferometry), que es idntica a la original VLBI, salvo que en vez de referir las seales recibidas a sendos osciladores atmicos locales, que tras su correlacin posterior permiten
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acceder a una escala de tiempos comn, se conectan ambos receptores, trabajando en una base comn de tiempos. Se han hecho trabajos en EE.UU. y Gran Bretaa entre radiotelescopios interconectados por microondas, con separaciones entre 2,9 y 35 Km. Estas tcnicas permiten el establecimiento de una red mundial, increblemente precisa, que actualmente constituye un marco de referencia absoluto. Entre sus aplicaciones geofsicas cabe citar el control de derivas continentales a nivel centimtrico. Con casi igual precisin puede establecer el movimiento del polo, y la duracin del da se establece con precisin de fracciones de milisegundo.
Figura 11: Estudios sobre medicin de movimientos tectnicos realizados con la tecnologa VLBI. (Deriva de los Continentes).
La tcnica es tremendamente compleja: se sufren corrimientos Doppler en la recepcin de las seales, y hay que corregir por aberracin diurna, presesin, nutacin, diferencias sistemticas en los patrones de frecuencia y por retardo troposfrico e ionosfrico. Mientras tanto, al rotar la base interferomtrica en el espacio, la componente que se determina en la direccin de la radiofuente observada es variable en orientacin en funcin del tiempo. El efecto del retardo ionosfrico se controla usando las mencionadas dos frecuencias en la banda S y la X. Tambin han de considerarse factores como la curvatura gravitacional del espacio solar y otros efectos relativistas, o la flexin y deformacin por gravedad y
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temperatura de cada antena receptora, que cambia de situacin el centro radioelctrico al que se refieren las observaciones, as como la posible geodinmica local, no necesariamente ptima, ya que la ubicacin de los radiotelescopios se establece principalmente con criterios de apantallamiento natural de perturbaciones radioelctricas, preferentemente en zonas hondas rodeadas de alturas que formen como un circo. 1.8. SISTEMA TRANSIT Una constelacin de satlites artificiales puesta en rbita con la finalidad especifica de geoposicionamiento por ondas electromagnticas emitidas por satlites, fue el sistema NNSS / TRANSIT (Navy Navigation Satellite System) que utiliz los satlites norteamericanos de la constelacin TRANSIT (1960, operativo desde 1964). Este sistema naci con un diseo de la Universidad John Hapkins para la U.S. Navy estadounidense en 1958, para ayuda de navegacin a navos, y sobre todo, para poder ser utilizados por submarinos atmicos lanzadores de misiles. Para hacer un lanzamiento con xito es esencial que el submarino lanzador conozca su posicin exactamente Tambin fue ampliamente utilizado para aplicaciones geodsicas en el mundo entero. Estaba compuesto por 8 satlites activos con un peso de slo 61 Kg. en rbitas polares elpticas (casi circulares), con una altitud media de 1100 Km. con un Perodo orbital de 107 minutos. Este sistema fue el predecesor inmediato del GPS. De hecho se mantuvo activo hasta mediados de 1993. El sistema funciona midiendo el desplazamiento o corrimiento Doppler (Doppler shift) que es la variacin aparente en el valor de la frecuencia en funcin de la velocidad de acercamiento o alejamiento de la fuente emisora. El efecto Doppler-Fizeau fue descubierto en el siglo XIX. Cuando la fuente emisora de un tren de ondas, sean pticas, acsticas o radioelctricas, disminuye su distancia a un observador, la frecuencia recibida es aparentemente mayor que la real. Si la fuente se aleja, la frecuencia es menor, y si la distancia permanece constante, la frecuencia coincide. En este sistema los satlites siguen una rbita baja y transmiten continuamente una misma frecuencia. Debido al movimiento orbital, desde tierra
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se perciben unos desplazamientos Doppler de la seal. Conociendo las coordenadas y esas desviaciones de frecuencia se puede conocer la posicin del observador El Bloque Sovitico tiene un sistema equivalente llamado TSICADA. El sistema, como un todo posea dos grandes problemas: No proporcionaba una cobertura mundial total Haba un lapso de tiempo considerable entre las pasadas sucesivas de los satlites para un mismo punto en la Tierra. De hecho, para obtener una posicin precisa, se necesitaban de dos a tres das estacionados en un mismo punto, para obtener las coordenadas de ese Punto con un desvo padrn de 10 a 3 metros para posiciones asoladas y de cerca de 1 metro, usando tcnica de translocacin. Como dijimos el inconveniente principal es que la medida es lenta y hay que esperar a que el satlite pase por encima del rea en la que se est (hasta unos 30 minutos). No es vlida para vehculos mviles como aviones, misiles, etc. Es remarcable que el sistema Doppler permiti, tras casi 100 aos de lentos progresos en la Geodesia, una nueva y ms precisa determinacin de la forma de la Tierra. Actualmente, destacan el sistema europeo de satlites de navegacin Marecs (1981), destinado a mejorar las comunicaciones e incrementar la seguridad de la navegacin martima.
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CAPTULO II CONSTITUCIN Y FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA GPS 2.1. INTRODUCCIN En 1963 la Fuerza Area de los EE.UU. inici un ambicioso proyecto conocido por "Proyecto 621B" para desarrollar un sistema de navegacin tridimensional basado en satlites artificiales. Poco despus la Marina de los EE.UU. emprendi otro proyecto similar conocido como "Timation". Ambos proyectos convergieron finalmente en el sistema NAVSTAR-GPS, el 17 de Agosto de 1974. El objetivo inicial era la consecucin de un sistema exclusivamente militar, pero el excesivo coste oblig a que se permitiera el uso civil del sistema para que fuera aprobado el presupuesto por el Congreso de los EE.UU. (El coste final del proyecto ascendi a unos 10.000 millones de dlares). El Sistema NAVSTAR / GPS fue desarrollado para sustituir el sistema TRANSIT. Esta sustitucin tenia que ser realizada para posibilitar la correccin de los dos grandes problemas del NNSS, ofreciendo en cualquier punto de la tierra y a cualquier hora del da, respuestas para tres preguntas bsicas:
a) Cul es la posicin? b) En que tiempo se est trabajando? c) Cul es su direccin y velocidad?
Las respuestas precisas, en tiempo real, deban ser decodificadas por receptores para aplicaciones militares. En 1973 el JPO ("Joint Program Office") subordinado al Comando de la Divisin de Sistemas Espaciales de la USAF ("United States Air Force) recibi la misin del DoD ("Department of Defense") de establecer, desarrollar, testar, adquirir y emplear un sistema de posicionamiento espacial para aplicaciones militares, capaz de generar una red de coordenadas para misiles, tomando en cuenta el proyecto de "Guerra de las Galaxias".
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El sistema de posicionamiento global NAVSTAR / GPS (Navigation System Using Timing and Ranging / Global Positioning System) es el proyecto espacial ms caro de la historia de la humanidad y fue desarrollado por el Departamento de Defensa de los EE.UU. Su finalidad era meramente militar, y persegua dotar a las tropas y dispositivos militares de una referencia espacial y temporal precisa. Se trata de un sistema de posicionamiento perfecto que ofrece servicio en toda la superficie del planeta y durante 24 horas al da. La serie se inici con el lanzamiento un slo satlite, el 22 de febrero de 1978. En 1986 se dio luz verde al desarrollo completo del sistema y aunque en 1991 el sistema NAVSTAR-GPS an no estaba operativo al 100% demostr su potencialidad en la Guerra del Golfo Prsico que constituy un campo de pruebas inmejorable. El enorme xito que obtuvo el sistema en aquel conflicto (el mundo entero se sorprendi de la precisin con que se dirigan los misiles a sus objetivos) aceler el desarrollo final del proyecto. 2.1.1 Definicin GPS: Global Positioning System, sistema de posicionamiento con satlites, que desde sus orgenes en 1973 ha supuesto una revolucin frente a las tcnicas utilizadas en Geodesia Clsica. Mediante el tratamiento de los observables GPS, que consisten en medidas de fase, tiempo y pseudodistancias, se puede conocer la posicin en post-proceso de la antena del receptor, que vendrn dadas en el sistema de referencia WGS 84, por lo que habr que realizar una transformacin de este sistema al sistema de referencia local que se precise 2.2. SERVICIOS OFRECIDOS POR EL SISTEMA GPS Las caractersticas del sistema GPS se pueden agrupar en unos pocos puntos: Determinacin de la posicin tridimensional. Con tres coordenadas:
latitud, longitud, altura sobre el nivel del mar, o cualesquiera. Determinacin tridimensional de la velocidad. Determinacin del tiempo exacto con un error de un microsegundo. Cobertura global las 24 horas del da. Alta fiabilidad. Independencia de transmisores terrestres.
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Gran precisin en todo tipo de condiciones atmosfricas. Evaluacin de la precisin conseguida. Verstil y vlido para todo tipo de usuarios.
El sistema GPS es capaz de precisiones asombrosas: en teora se podra conocer la situacin con un error de 3 cm. mediante tcnicas de enganche en fase. Para vehculos estas tcnicas son complejas de conseguir, por lo que se usa el mtodo "estndar" de enganche al cdigo transmitido; de esta manera se podran conseguir precisiones de 3 metros. La generalizacin del acceso a esta precisin supone un compromiso para la seguridad nacional, por lo que se procedi a modificar el sistema en varios aspectos. Para adaptar el sistema GPS a los usuarios civiles se crearon dos tipos de servicio: SPS (Standard Positioning Service) PPS (Precise Positioning Service) La diferencia entre ambos es que el SPS permite 10 veces menor precisin y fiabilidad que el PPS. sta limitacin es inherente al sistema.
Figura 12: SPS orientado a uso civiles.
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Figura 13: PPS orientado a usos militares.
Las primeras pruebas demostraron que el sistema era mejor de lo que se dise en un principio, por lo que se decidi empeorar las caractersticas de forma premeditada transmitiendo informacin falsa desde los satlites para permitir una precisin en el servicio SPS de unos 100 metros el 90% del tiempo, lo que es suficiente para navegacin pero no para direccin de armas. 2.3. DESCRIPCIN DEL SISTEMA GPS A continuacin vamos a describir las generalidades del sistema GPS y sus caractersticas ms importantes. Para ello, debemos dividir el sistema en tres sectores fundamentales y dependientes entre s, el sector espacial, el sector de control y el sector de usuarios.
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Figura 14: Esquema de los Sectores constitutivos del Sistema GPS. 2.4. SECTOR ESPACIAL En el sistema NAVSTAR-GPS, como es comn en los sistemas de satlites, se pueden distinguir varios "segmentos" que agrupan a los elementos con caractersticas comunes. Cada uno de los segmentos son claramente distintos y tienen responsabilidades y objetivos distintos. El segmento ms costoso es el segmento espacial, mientras que el responsable de que todo se ajuste a lo planificado es el segmento de control. Al final el segmento de usuario es el que recoge a los "clientes" que son el objetivo final de todo el sistema. Son los que se benefician de las estimaciones de posicin para una gran multitud de aplicaciones. Los satlites disponen de cuatro paneles solares y su masa en rbita es de unos 1667 Kg. La energa elctrica se obtiene de paneles solares (auxiliadas por bateras recargables para los periodos de oscuridad) que proporcionan 600 W.
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Los satlites del segundo bloque, lanzados tras 1992 tienen la posibilidad de enlaces transversales entre ellos, permitiendo la intercomunicacin entre satlites. Disponen de cohetes propulsores para corregir su posicin orbital durante su vida til. Cada satlite lleva relojes atmicos de Cesio y Rubidio, La sincronizacin de los relojes y de las frecuencias del sistema GPS se realizan desde el Segmento Terrestre del sistema. Como dato curioso es que dada la extrema exactitud precisada, hay que considerar los efectos relativistas provocados por la gran velocidad de los satlites y por la diferente gravedad existente a 20169 Km. de la Tierra. Relatividad Especial: Debido a la velocidad relativa entre los relojes de la Tierra y los que estn en los satlites, el reloj del satlite observado desde la Tierra va ms lento de lo previsto. Relatividad General: El satlite est situado en un campo gravitatorio ms tenue que en la Tierra, por lo que su reloj ir levemente ms rpido que en la Tierra. Ambos efectos se cancelan si la rbita tuviera un radio 1.5 veces el radio terrestre, pero como es de casi 4 veces, los relojes de los satlites van ms rpido que los terrestres. Si no se corrigiera ese efecto habra desfases de 38 microsegundos cada da, lo que provocara un error en la posicin de 11 Km. Actualmente, la puesta en servicio de cada satlite lanzado con los Delta se hace en varias fases: La primera y segunda etapa del cohete, ambas de propelente slido, sitan la tercera etapa y su carga til (satlite) en una rbita elptica.
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Figura 15: Cohete Delta utilizado para colocar en orbita a los satlites GPS.
Activando la tercera etapa se aumenta el apogeo de la rbita hasta el valor final de 20 180 Km. de altitud, Se desensambla y desecha entonces la tercera etapa, ya intil, y se activa el cohete de insercin que lleva el propio satlite, entrando en una rbita casi definitiva, que finalmente se retoca con los cohetes de maniobra del satlite hasta establecer la rbita de servicio. All es sometido a las necesarias pruebas y manipulaciones por el centro de control. En un plazo de 30 a 45 das, el satlite es activado, ya en la rbita y posicin de servicio previstas, y se declara operativo. Existen otros satlites en rbitas de aparcamiento, desactivadas y disponibles como reserva (spares).
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Cada rbita o plano orbital se identifica por una letra. Los planos orbitales son: A, B, C, D, E y F; cada posicin del satlite en la rbita se identifica por un nmero. Las posibles posiciones de un satlite de servicio en una rbita son: 1, 2, 3 y 4.
Figura 16: Disposicin esquemtica de la configuracin orbital de los satlites GPS. 6 orbitas de 4 satlites cada una. Evidentemente las combinaciones de los planos orbitales A, B, C, D, E y F con las posiciones orbitales 1, 2, 3 y 4, nos ofrecen las 24 posibles ubicaciones de cada uno de los satlites previstos. 2.4.1. Satlites Los satlites de la constelacin NAVSTAR son identificados de diversos modos: Por su nmero NAVSTAR (SVN). Por su cdigo de ruido seudo aleatorio (PRN). En los cdigos que transmiten que identifican a cada satlite de la constelacin. Por su nmero orbital. Un ejemplo sera el satlite 3D, que corresponde al satlite nmero tres del plano orbital D.
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2.4.1.1. Satlites del bloque I: Pesan cerca de 845 Kg. y miden en tomo de 5 metros con los paneles solares abiertos, fueron lanzados 11 satlites de este bloque por los cohetes portadores ATLAS-F desde la base USAF de VANDERBERG - CALIFORNIA, durante el periodo de 1978 a 1985. Con, excepcin de la falla de un "booster" en 1981, todos los otros entraron en operacin satisfactoriamente. Tenan paneles solares con 400 vatios de potencia. De los 10 satlites operacionales que lo componan, 4 llevaban oscilador de cuarzo, 3 con reloj atmico de rubidio y 3 con reloj atmico de cesio. Su vida media fue de 5 aos. Hoy en da todos los satlites de este bloque ya fueron sustituidos.
Figura 17: Satlite GPS del Bloque I
2.4.1.2.
Satlites del bloque II: Los 28 satlites de este bloque
Comenzaron a ser lanzados el 14 de febrero de 1989, desde el Centro Espacial Kennedy en la Base de la USAF de Cabo caaveral en La Florida - EUA. Tenan un costo aproximado de USS 50.000.000 (cincuenta millones de dlares) Por unidad. Cada satlite de este bloque, tiene un peso de ms de 1500 Kg. Todos incorporan osciladores atmicos. Existe una importante diferencia entre los satlites de los bloques I y II. Los satlites del Bloque II fueron construidos de un modo que permite la degradacin de la precisin obtenida por el Cdigo de Acceso Libre (C/A) y la limitacin de acceso al cdigo de Precisin (P). Este hecho, impuesto por el DoD
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para la apertura del sistema a la comunidad internacional, alter drsticamente el mercado de receptores en todo el mundo, obligando a los cientficos a desarrollar tcnicas de geoposicionamiento que posibiliten dar una solucin a estas restricciones.
Figura 18: Esquema de un Satlite GPS correspondiente al bloque II
El 26 de noviembre de 1990 se lanz el dcimo satlite del bloque II, modelo mayor y ms pesado (930 Kg.), que inauguraba una nueva serie, la II-A, que incorpora mayor ayuda para la navegacin, varias mejoras de produccin y una superior vida til. Tambin se inaugur un nuevo tipo de cohete ms potente para lanzarle: El Delta 2.
2.4.1.3.
Satlites del bloque IIr: La denominacin -R- se refiere a la
palabra "Replacement" o sustitucin. Los satlites del bloque IIR estn planificados para ser un total de 32 unidades, comenzaron a ser lanzados a partir de 1995 por los transbordadores espaciales. Cada vehculo transportara en principio, tres satlites reducindose as los costos operacionales de lanzamiento. La gran novedad de estos satlites es la inclusin de un MASER a hidrgeno ("Microwave Amplification by Stimulated Emission of Radiation" Ing. Ftal Fabian Reuter Facultad de Ciencias Forestales - UNSE
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anlogo del lser en la regin visible del espectro electromagntico), lo que aumentar sensiblemente la precisin del reloj interno del satlite, permitiendo incluso una mayor penetracin de la seal en la vegetacin. Tienen una serie de antenas emisoras que funcionan en la banda L del espectro, que son las encargadas de enviar a la superficie terrestre las seales que recibiremos. Tambin tienen otra antena emisora receptora, operando en la banda S, para intercambiar informacin con el centro de control en tierra.
Figura 19: Esquema de la Antena de un satlite GPS
La vida til de un satlite llega a trmino por envejecimiento o avera de los paneles solares, falta de capacidad de los acumuladores, averas no conmutables en los sistemas electrnicos, o agotamiento del combustible de maniobra y recuperacin de rbita. Anteriormente, con motivo del primer conflicto del Golfo Prsico, a finales de 1987, la US Navy ya emple el sistema GPS para navegar por un pasillo seguro, previamente determinado, en una zona minada entre las costas de Irn y la pennsula de Arabia, en el estrecho de Ormuz, que comunica el golfo Prsico con el de Omn. Realmente hay que tener ms fe en el sistema para usarlo en aplicaciones como la descrita que para un apoyo fotogramtrico o la plcida medicin de una base geodsica, por ejemplo. Todos los satlites GPS disponen de osciladores atmicos de cesio, salvo algunos antiguos que lo tienen de rubidio. En el caso de los primeros la precisin es de 10-13 s, mientras que en los de rubidio la precisin es de 10-12 s. La frecuencia fundamental de emisin de estos osciladores es de 10,23 MHz. Los relojes de los satlites del bloque 1 eran de menor fiabilidad que los actualmente empleados. Algunos tenan osciladores de cuarzo. Actualmente se
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usan dos o cuatro osciladores atmicos por satlite (que pueden ser de rubidio o de cesio, uno de los cuales es seleccionado desde la Estacin Maestra de Control para dar servicio. El funcionamiento de un reloj atmico se basa en la transicin entre niveles de energa de tomos concretos. La transicin produce una oscilacin de frecuencia muy precisa que se usa para controlar por realimentacin (feedback) un oscilador piezoelctrico de cuarzo, cuya frecuencia as estabilizada es la realmente utilizada, siendo normal ajustarla en valores redondeados: 10 MHz, por ejemplo. El reloj u oscilador de servicio de un satlite GPS provee una frecuencia fundamental de 10,23 MHz sobre la que se estructura todo el conjunto de la seal radiodifundida por el satlite. 2.5. SECTOR DE CONTROL Est constituido por cinco estaciones de control repartidas alrededor del mundo y con coordenadas muy precisas. Todas ellas reciben continuamente las seales GPS con receptores de 2 frecuencias y provistos de osciladores de cesio, tambin se registran, de forma precisa, otra serie de parmetros como presin y temperatura que afectan de manera muy importante a la propagacin de la informacin que se recibe de los satlites. Las principales tareas de este Sistema de Control son: determinar de forma precisa la rbita de cada satlite; determinar por medio de modelos matemticos la prediccin de estas rbitas; sincronizacin permanente de los sistemas de relojes de los satlites; transferencia de datos actualizados de efemrides para cada "buffer de los satlites; control de la degradacin de la seal (S/A y A/S); correccin del posicionamiento de los satlites por comandos desde tierra; control de lanzamiento de nuevos satlites para, la manutencin de la constelacin. 2.5.1. Estacin maestra de control En un inicio estaba situada en la Base de la Fuerza Area de los Estados Unidos en VANDENBERG - CALIFORNIA, hoy en da le estacin maestra se localiza en la Base FALCON de la USAF en COLORADO SPRINGS COLORADO.
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Esta estacin, adems de monitorear los satlites que pasan por los EUA, rene los datos de las estaciones de monitoreo y campo, procesando y generando los datos que efectivamente son transmitidos a los satlites.
Figura 20: Estacin Maestra de Control
Todos estos datos se trasmiten a la estacin principal situada en Colorado Spring (USA) en donde se procesa la informacin, obteniendo de esta manera todas las posiciones de los satlites en sus rbitas (sus efemrides) y los estados de los relojes que llevan cada uno de ellos para que con posterioridad los mismos satlites radiodifundan dicha informacin a los usuarios potenciales. 2.5.2. Estaciones de monitoreo Existen cinco estaciones de monitoreo Incluyendo la estacin maestra: HAWAI -Pacfico oriental COLORADO SPRINGS ISLA DE LA Ascensin, en el Atlntico Sur DIEGO GARCA, en el Ocano ndico KWAJALEIN, en el Ocano Pacifico occidental
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Figura 21: ubicacin de las estaciones de monitoreo para el sistema GPS.
Estas
estaciones,
dotadas
de
receptores
precisos,
rastrean
continuamente los satlites NAVSTAR calculando sus posiciones cada 1,5 segundos. A travs de datos meteorolgicos e ionosfricos, son modelados los errores de refraccin y calculadas sus correcciones, que son entonces transmitidas a los satlite " y de all a los receptores en todo el mundo. Todos los datos computados en estas estaciones son transmitidos a la estacin maestra, a intervalos de 15 minutos durante todo el da. Adems de las estaciones oficiales, existen otras estaciones de carcter privado corno la CIGNET "Cooperative International GPS Network"), que con la internacionalizacin del Sistema GPS, conectan sus datos a la red oficial con la internacional red de datos norteamericana. 2.5.3. Estaciones de campo Estas estaciones consisten en una red de antenas de rastreamlento de satlites NAVSTAR. Esta red, tiene la finalidad principal de ajustar los horarios de cobertura de los satlites, controlar los errores de los relojes atmicos, permitir el clculo de las correcciones de los mismos y sincronizar la marcacin del tiempo de la Estacin Maestra.
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Figura 22: Estacin de Campo
Estas estaciones de seguimiento (lser, radar y pticas), tienen como objetivo especifico la obtencin de efemrides que no estn afectadas por la disponibilidad selectiva, denominadas precisas, y que estn al alcance del usuario a travs de organismos cientficos como el IGS (International Geodinamic Service) o el NGS (National Geodetic Survey). Con ellas, tenemos la seguridad de posicionarnos en el sistema WGS84 con los errores tpicos del sistema. La precisin nominal de estas efemrides prevista, permite la
determinacin de la posicin de un satlite con error menor de 1 m en sentido radial, 7 m a lo largo de la trayectoria y 3 m transversalmente. La precisin final alcanzable depende de la exactitud de las efemrides. Es posible usar efemrides calculadas a posteriori, llamadas efemrides precisas, obtenidas por observacin de los satlites desde puntos de situacin muy exactamente conocida, usualmente puntos con coordenadas obtenidas por sistemas VLBI o SLR. 2.6. SECTOR DE USUARIOS El segmento de usuario consiste en los aparatos receptores sobre la Tierra, as como por el software necesario para la comunicacin del receptor con el ordenador y el post-procesado de la informacin para la obtencin de los resultados. El equipo de usuario es un dispositivo pasivo en el sentido de que slo recibe informacin de los satlites, cuya misin es obtener la seal de los
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satlites, la demodulan y extraen la informacin de efemrides de los satlites, de correcciones, etc. y presentan la informacin al usuario final. El sistema GPS permite que la localizacin de cada usuario la conozca solamente el usuario debido a que no se emite ningn tipo de seal, con lo que la privacidad del servicio se garantiza. En el equipo se suelen incluir accesorios y pequeo material auxiliar, como acoplamientos de estacionamiento, trpode, placa de estacionamiento sobre pilar, cables especiales, cinta mtrica, barmetro y sicrmetro (para control meteorolgico), etc., as como patrones exteriores de frecuencia y otros elementos, en aplicaciones especiales. Los equipos estn en continuo desarrollo y su evolucin es comparable a la experimentada en informtica durante las dos ltimas dcadas para los ordenadores personales, aunque probablemente ms dinmica. 2.7. EQUIPO DE OBSERVACIN. Lo componen la antena, el sensor y la unidad de control o controlador. 2.7.1. Antena Es el elemento al cual viene siempre referido nuestro posicionamiento, est conectada a travs de un preamplificador al receptor, directamente o mediante cable. La misin de la antena es la de convertir la energa electromagntica que recibe en corriente elctrica que a su vez pasa al receptor. El receptor consta de una serie de elementos que se encargan de la recepcin de las radiofrecuencias enviadas por los satlites. Adems suelen poseer diferentes canales para seguir simultneamente a varios satlites, un procesador interno con su correspondiente soporte lgico, una unidad de memoria para el almacenamiento de la informacin, teclado de control, pantalla de comunicacin con el usuario, diferentes conectores para funciones varias y una fuente de alimentacin interna o externa. La funcin de una antena es convertir una corriente elctrica en una radiacin electromagntica y viceversa. La antena (emisora) de los satlites hace lo primero y la de nuestros instrumentos (receptora) lo segundo.
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La corriente elctrica inducida en nuestra antena por las seales radiadas recibidas, posee toda la informacin modulada sobre ellas. Hay diversos tipos de antenas: dipolo, dipolo curvado, cnico-espiral, helicoidal, plana, etc. El punto que realmente se posiciona es el centro radioelctrico de la antena, que no suele coincidir con el mecnico o fsico, generando un error residual por excentricidad que puede valer unos milmetros y es denominado en textos ingleses como antenna phase center ambiguity. Casi todos los fabricantes recomiendan una orientacin aproximada comn para las antenas en caso de posicionamiento preciso relativo. Se trata de evitar este error, normalmente despreciable, pero que no hay por qu asumir, dada su fcil compensacin; para ello el fabricante monta en el interior de todas las carcasas el elemento fsico receptor en la misma posicin respecto a alguna referencia exterior del conjunto. Todas las antenas suelen llevar un plano de tierra que evite la recepcin de seales reflejadas en el suelo u objetos cercanos que empeoran la precisin de observacin Cada tipo comercializado de antena tiene sus caractersticas,
frecuentemente adaptadas a aplicaciones concretas que el fabricante especifica.
Figura 23: Equipo GPS, Antena + sensor
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2.7.2. Sensor Recibe los impulsos de la antena receptora, y reconstruye e interpreta los componentes de la seal, es decir, las portadoras, los cdigos y el mensaje de navegacin. En definitiva, lo que hace es demodular la seal original. El proceso es el siguiente, el sensor correlaciona los cdigos, es decir, lo compara con una rplica que l mismo genera, y de este modo halla el tiempo que ha tardado en llegar la seal al receptor, obteniendo la distancia al satlite multiplicando esa diferencia de tiempos por el valor de la velocidad de propagacin de las ondas en el vaco (aproximadamente unos 300.000 Km. /s). como estas distancias estn afectadas de errores, se las denomina seudo distancias. El sensor tiene unos canales de recepcin, de doble seal si es un receptor bifrecuencia y de seal nica si es monofrecuencia. Cada canal recibe las seales de un satlite diferente, y dependiendo del nmero de canales obtendremos mayor o menor informacin en un momento dado. Los receptores disponen de un reloj u oscilador que sincroniza los tiempos de recepcin. Estos relojes suelen ser de cuarzo con una alta estabilidad, dando precisiones de 10 -7 s. Con ellos se obtiene el desfase respecto al tiempo GPS. Este aspecto es el que supone el aadir una incgnita en el clculo posterior, que no es otra que el estado del reloj en cada poca de grabacin. Es muy frecuente encontrar equipos de observacin en los cuales el sensor y la antena forman un elemento nico, lo que facilita el paso de informacin y agiliza el proceso, evitando los retardos que se producen en la transmisin por cable. 2.7.3. El Controlador: Realiza las siguientes tareas: * Controlar el sensor. * Gestionar la observacin. * Almacenar los datos. El buen manejo del controlador es fundamental en los procesos de observacin, as como el conocimiento y aplicacin de los parmetros adecuados en cada situacin o necesidad.
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Figura 24: Equipo GPS, a antena, b sensor, c controlador, d equipo de radio
Los datos suelen ser grabados en unidades independientes de memoria o tarjetas RAM PCMCIA, que varan desde los 512 Kbytes a los 4 Mbytes de capacidad. Tambin pueden ser almacenados directamente en un PC porttil conectado al receptor. Es muy importante controlar la capacidad de grabacin de datos y el tiempo de observacin marcado. Tras la observacin se obtienen los siguientes datos:
* Mensaje de navegacin. * Efemrides radiodifundidas por los satlites. * Almanaque de estado de los satlites. * Fichero de observacin.
Estos datos pueden ser volcados en un ordenador para ser tratados con un software de post-proceso, o bien tratados in situ por el mismo controlador si ste dispone de un software de proceso y as obtener los resultados en tiempo real.
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El usuario debe saber que los datos citados anteriormente pueden ser transformados a un formato estndar independiente en modo ASCII para insertarlos y ser tratados por cualquier software de proceso de datos GPS. Este formato es el denominado RINEX, que en la actualidad ya figura como RINEX-2, con la posibilidad de incluir observaciones realizadas a travs de la constelacin GLONASS. 2.8. CLASIFICACIN DE LOS RECEPTORES GPS 2.8.1. Por el nmero de canales: 1) Monocanales - Poseen un nico canal que se mueve de un satlite para otro. Poseen menos circuitos y son ms baratos. Sin embargo son mas lentos en la actualizacin de las coordenadas, mas imprecisos y susceptibles a la interrupcin del rastreamiento. ("cycle slip"). 1) Multicanales (fsicos o lgicos) - Con el aumento del nmero de canales, la capacidad de rastrear varios satlites de forma simultnea aumenta, lo que mejora la precisin y torna el receptor menos susceptible a "cycle slips". 2.8.2. Por el tipo de canal: Secuenciales - En los receptores de canales secuenciales cada canal rastrea un nico satlite por vez, saltando para el prximo tan pronto tenga almacenado datos suficientes par el clculo de la posicin. Multiplexados - Son anlogos a los secuenciales, con la diferencia que son capaces de moverse de un satlite para otro con mucha rapidez. Exigen circuitos mas complejos y consecuentemente son mas precisos y mas caros. 2.8.3. Por el tipo de seal observado: 1Receptores de seudo-distancia por el cdigo C/A: Estos receptores, generalmente leves y porttiles necesitan poca energa para su funcionamiento y hacen uso solamente del SPS. Son usados normalmente para la navegacin (area, martima y terrestre), posicionamiento grosero y DGPS cuando estn adaptados para ello. Trabajando en el modo
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DGPS pueden ejecutar la digitalizacin de superficies reales con precisiones en movimiento de1 a 10 metros, en dependencia de la geometra de los satlites. 2. Receptores del cdigo. C/A y Portadoras L1 y L2: Son receptores geodsicos que exigen post-procesamiento para el clculo de coordenadas, precisas. Son utilizados siempre en pares para la determinacin de "lneas de base". (Obs.: "Lneas de Base" son los vectores AX, AY, AZ entre las estaciones donde se localizan los receptores GPS). Poseen relojes internos de alta precisin, motivo por el cual garantizan precisiones de orden centimtrico en la determinacin de la posicin. Determinan velocidades muy precisas. Son mas robustos que los receptores de seudo-distancia, y poseen puertos RS-232 para la conexin con microcomputadoras. Son muy caros y exigen personal habilitado para su operacin. Constituyen excelentes equipos para la digitalizacin de superficies reales con alta precisin (2 a 20 cm.). 3 Receptores de seudo-distancia por el cdigo. : Construidos especficamente para aplicaciones militares, normalmente estos receptores atienden todas las especificaciones en este sentido. Para su funcionamiento exigen que se coloque un AOC ("Auxiliary Output Chip") para la decodificacin del cdigo Y, cuando el dispositivo antifraude ("Anti-Spoofing") esta activado. Su comercializacin es restringida a los pases autorizados por DoD ("Department of Defense") de los Estados Unidos. Receptores de seudo - distancias C/A y P (Y) portadoras L1 y L2: Son los receptores mas completos y mas caros disponibles
comercialmente, utilizados para determinar las coordenadas de lneas de base superiores a 100 Km., pueden alcanzar hasta cerca de 1.500 Km. Son apropiados Para el control de vuelos fotogramtricos y su precisin es sub-centimtrica. Exigen software muy complejos son utilizados para la reformulacin de redes planimtricas de primer orden e investigaciones del Geoidal. Tambin se emplean para apoyar la mapificacin sistemtica de pases. Pueden ejecutar digitalizaciones de la superficie real, sin embargo la relacin costo / beneficio tiene que ser optimada para, esos casos. A pesar de que este tipo de receptor posee un dispositivo de almacenamiento del cdigo P en ambas frecuencias portadoras, el mismo solo es utilizado por el mtodo de cuadratura de la seal (literalmente elevando la seal
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al cuadrado) para determinar de forma muy precisa la posicin, aunque en la forma post-procesada. Funcionan en pares y son excesivamente caros. 2.8.4. Por el mtodo de geoposicionamiento 1- Absoluto: Receptores del Cdigo C/A, leves y porttiles que hacen uso del SPS, o sea, utilizan el Cdigo C/A para la medicin de la distancia satlite receptor. Poseen funciones bsicas de navegacin y registro de puntos por medias. Su precisin obedece las reglas del SPS. 2 - Diferenciales: Receptores absolutos con la capacidad de almacenar los datos de la posicin en archivos de computadoras para correcciones diferenciales. Pueden poseer un dispositivo de conexin va radio utilizando el protocolo RTCM SC-104, lo que permitira precisiones de 5 a 2 metros en tiempo real. Funcionan en pares, estando un receptor fijo, estacionado en un punto de coordenadas de referencia y otro mvil, determinando posiciones o digitalizando elementos en el terreno, como permetros, lneas abiertas o reas cerradas. 3 Relativos o Interferomtricos: Receptores que almacenan datos de las frecuencias portadoras L1 o L2 y cdigos C/A y P. Pueden ser conectados va radio, a travs de una tcnica Llamada RTK ("Real Time Kinematic") con un protocolo anlogo al RTCM SC-104. Destinados a aplicaciones geodsicas, utilizan la fase de las portadoras L1 L2 para determinar distancias. Utilizan software complejo y brindan precisiones centimtricas o subcentimtricas. Se prestan para levantamiento, cinemticos de alta precisin, como vuelos
fotogramtricos y o digitalizacin de superficie real. 2.8.5. Otras clasificaciones Algunas estn en funcin de sus caractersticas en: - Navegacin. Reciben nicamente observables de cdigo (tiempos). Son los instrumentos menos precisos, aunque su evolucin est siendo espectacular. Sus aplicaciones ms comunes son la navegacin, catastro, GIS y
levantamientos de escalas menores de 1/ 5000 en los ms sofisticados. - Monofrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de la portadora L1. La precisin de estos instrumentos ya es significativa, y son de aplicacin topogrfica y geodsica en pequeas distancias (hasta 100 Km.).
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- Bifrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de las portadoras L1 y L2. La precisin y el rendimiento son mucho mayores debido a la posibilidad de combinar los datos y formar en post-proceso combinaciones de observables que agilizan el clculo y eliminan los errores de retardo atmosfrico. Estn indicados para trabajos de precisin y all donde el rendimiento y los buenos resultados requeridos sean mximos. Finalmente es posible hacer una clasificacin de acuerdo a la. comunidad de usuarios: - Receptores de uso militar - receptores de uso civil - Receptores de navegacin - Receptores de determinacin de tiempo - receptores geodsicos. 2.9. ESTRUCTURA DE LA SEAL Cada satlite va provisto de un reloj-oscilador que provee una frecuencia fundamental de 10,23 MHz, sobre la que se estructura todo el conjunto de la seal radiodifundida por el satlite. El satlite emite informacin sobre dos portadoras, la primera es el resultado de multiplicar la fundamental por 154 (1575.42 MHz) y se denomina L1. La segunda, utiliza un factor de 120 (1227.60 MHz) y se denomina L2. El trmino "L" viene determinado porque los valores usados estn en la banda L de radiofrecuencias que abarca desde 1 GHz a 2 GHz (1000 a 2000 MHz). El poder utilizar las 2 frecuencias permite determinar por comparacin de sus retardos diferentes, el retardo ionosfrico, difcilmente predecible por otros sistemas. Sobre estas dos portadoras se enva una informacin modulada compuesta por dos cdigos y un mensaje, generados tambin a partir de la frecuencia fundamental correspondiente.
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Figura 25: Estructura y tipo de las seales emitidas por los satlites GPS
El primer cdigo denominado C/A (course /adquisition) o S (standard), Cdigo de Acceso Libre o Civil, es una moduladora con la frecuencia fundamental dividida por 10 o sea de 1,023 MHz Es repetido cada 0,001s aproximadamente y es nico para cada satlite, o sea cada nmero PRN posee un cdigo propio. El cdigo C/A es modulado solamente en la frecuencia L1. Este cdigo provee la base de clculo de la seudo-distancia para el SPS ("Standard Positioning Service") y es el mas afectado por la interferencia del S/A ("Selective Avaibility"), error del oscilador, introducido por el DoD. El segundo cdigo llamado P (precise) modula directamente con la frecuencia fundamental de 10,23 MHz, posee una repetitividad de 266.4 das dividido en 38 semanas GPS y cada segmento es dedicado a un determinado satlite que pasa a repetir , a cada semana GPS, la parte del cdigo P, a el asignado. Este cdigo permite el posicionamiento a travs del PPS ("Precise Positioning Service"), con una precisin en Tiempo real superior al SPS (mejor que 10 metros). Sin embargo es de uso militar y cuando esta encriptado se transforma en cdigo Y, Solamente entidades autorizadas consiguen
descodificarlo. Y por ltimo el mensaje ("Navigate Message Code"), se enva modulando en la baja frecuencia de 50 Hz.
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Es tambin conocido como Cdigo de Efemrides, navegacin y Correcciones o cdigo D. El mensaje viene modulado sobre ambas portadoras tiene una duracin de 12 m. y 30 s. debido principalmente a su longitud y su baja velocidad de transmisin. La informacin que contiene viene referida a:
* Precisin y estado del satlite (salud, en terminologa GPS), ya que los satlites pueden encontrarse "sanos" o "enfermos" (inoperantes). *Antigedad de la informacin y de las efemrides radiodifundidas. Almanaque y el estado de los relojes *Un modelo ionosfrico, para el clculo de los retardos Informacin UTC (tiempo-hora universal) *Dos claves: - TLM, de telemetra, por si la rbita del satlite sufre alguna manipulacin desde tierra. HOW, que da acceso, para los usuarios autorizados, al cdigo P.
Al conectar un receptor, el cdigo D es el primero a ser interpretado, generando internamente en el receptor el almanaque de efemrides de los satlites, permitiendo al rastreador realizar la bsqueda de todos los satlites disponibles para la posicin geogrfica donde se encuentra el equipamiento. Los cdigos sirven fundamentalmente para posicionamiento absoluto y son usados principalmente en navegacin. El C/A ofrece precisiones nominales decamtricas y se usa en el posicionamiento estndar SPS (Standard Positioning Service). El P ofrece precisiones nominales mtricas y se usa en el posicionamiento preciso PPS (Precise Positioning Service). El mensaje aporta toda la informacin necesaria para los usuarios del sistema. Los cdigos consisten en una secuencia de dgitos binarios o bits (ceros y unos). La modulacin de las portadoras con stos cdigos general un ruido electrnico que, en principio, no sigue ninguna ley y parece aleatorio, pero en realidad sus secuencias estn establecidas mediante unos desarrollos
polinmicos, este fenmeno se conoce con el trmino ruido seudo-aleatorio (Pseudo Random Noise, PRN), y tiene la caracterstica de que puede correlacionarse con una rplica generada por otro instrumento.
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Cada uno de stos cdigos posee una configuracin particular para cada uno de los satlites y constituye el denominado PRN caracterstico, con el que se identifica a los satlites en el sistema GPS Sobre la L1 se suelen modular los dos cdigos vistos, el C/A y el P adems del mensaje correspondiente. En la L2 slo se modula el mensaje y el cdigo P. 2.10. DEGRADACIN DE LA PRECISIN Cuando en 1973 naci el proyecto que culmin en el GPS, los organismos responsables pensaban que el posicionamiento preciso (PPS) ofrecera inditas precisiones de 10 20 m en tiempo real. Fue una verdadera sorpresa, desagradable para los diseadores, descubrir que la precisin esperada en el PPS se alcanzaba fcilmente con el posicionamiento estndar (SPS), destinado a los usuarios civiles, con receptores sencillos y baratos; el posicionamiento preciso PPS result ser casi un orden de magnitud mejor de lo esperado. Pero no queran que usuarios no autorizados dispusieran de un sistema de posicionamiento con precisiones mejores de 100 m, por lo que tomaron la decisin de degradar la precisin obtenible con el SPS. Esta degradacin se denomin Selective Availability policy o ms genricamente SA, traducible como disponibilidad selectiva. La SA se activ por primera vez el 25 de marzo de 1990. Cuando se activa la SA, el sistema ofrece precisiones horizontales absolutas de 100 m durante el 95 % del tiempo, y no peores de 300 m en el 99,9 % del 5 % remanente. Tengamos en cuenta que la SA se puede activar y desactivar sin previo aviso. Al da de hoy ao 2002 la S/A esta desactivada y existe un compromiso por parte del gobierno de EE.UU. de no volverla a utilizar, debido al desarrollo de mejoras tecnolgicas en los satlites, que directamente dejaran de transmitir normalmente y activarn la SA al pasar por zonas conflictivas.
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Figura 26: Desvos en posicin X, Y antes y despus de desactivar la S/A
Existen bsicamente dos mtodos de degradacin de la precisin, introducidos por las seales transmitidas por los satlites e impuestos por el DoD:
S/A (Selective Availability" - Disponibilidad Selectiva) A/S ("Anti- Spoofing" - Antifraude)
2.10.1. S/A - Disponibilidad Selectiva Los satlites del Bloque II fueron equipados con dispositivos que posibilitan la variacin de frecuencia del oscilador que genera el Cdigo C/A. Existen dos formas de hacer efectivo la S/A: 1) la primera es la variacin directa de la frecuencia generadora del Cdigo C/A por el oscilador de a bordo, lo cual, causa una imprecisin en la medida de la seudo-distancia, entre la antena del receptor y el satlite, y se refleja en la precisin de la coordenada calculada por el receptor. Esta variacin de frecuencia causada por el oscilador, es seudo-aleatoria, de tal manera que, el cmputo de medias disminuye, pero no elimina el error. 2) la segunda es la introduccin en el "buffer" del satlite, de efemrides erradas. De esta forma, el satlite Informa va Cdigo D, su posicin con un error, lo cual se refleja en la imprecisin de la coordenada calculada por el receptor.
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Estos errores de la localizacin exacta del satlite tambin son seudo-aleatorios, evitando que el, clculo de la posicin por medias disminuya la imprecisin sin eliminarlos totalmente. 2.10.2. A/S Antifraude Es el encriptamiento del cdigo de distancia precisa P, generando en sustitucin el Cdigo Y (comnmente se designa el Cdigo P por P (Y)). De esta manera los receptores del Cdigo P, dejan de reconocer el referido, cdigo como una seal transmitida por el GPS. En esta situacin el transmisor interrumpe el clculo de la posicin o pasa a ofrecerla con resultados absurdos. El A/S, estando activos los receptores del cdigo P, solamente podr continuar funcionando correctamente si es dotado de un AOC ("Auxiliary Output Chip"), el cual alimentado con la clave de descriptografa, consigue interpretar el Cdigo Y. Solamente personas autorizadas por el DoD poseen los AOC, as Como las claves peridicas de descriptografa. Es obvio que los usuarios autorizados (fundamentalmente fuerzas militares estadounidenses y amigas) disponen del adecuado contra proceso (decrypting key) para recuperar la precisin original, eludiendo as la SA en posicionamiento absoluto, estndar o preciso. Para el resto de los usuarios la precisin obtenible en el posicionamiento absoluto usando el cdigo CIA, o sea, el posicionamiento estndar SPS, pasa de los entre 20 a 40 m obtenibles en condiciones normales, a 100 m o ms con la SA activada. El posicionamiento relativo o diferencial, por su propio fundamento, no se ve seriamente afectado. Una precisin absoluta de 25 m en una figura geodsica trilaterada con lados de ms de 20 000 Km. (distancias a los satlites) representa aproximadamente 1 ppm. 2.11. SISTEMAS DE MEDIDA El GPS es un sistema que permite hacer posicionamientos por medicin o variacin de distancias, entre las antenas emisoras de los satlites y la receptora
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del equipo. Existen dos posibilidades principales de funcionamiento, mediante Pseudodistancias o por medidas de fase. 2.11.1. Pseudodistancia El mtodo de Pseudodistancias es propio de la tcnica GPS. Se trata de una autntica trilateracin tridimensional, que sita a la estacin de observacin, en la interseccin de las esferas con centro en el satlite y radio correspondiente a la distancia entre las antenas de los satlites y el receptor, medida por este.
La pseudodistancia se podra definir como el desplazamiento temporal necesario para correlar una rplica del cdigo GPS, generado en el receptor, con la seal procedente del satlite y multiplicado por la velocidad de la luz. El satlite emite uno de los cdigos, el receptor tiene en su memoria la estructura de dicho cdigo y genera una rplica exacta, modulando la seal recibida con la rplica inversa del cdigo. NAVSTAR GPS es un sistema de medicin de distancias de va nica, lo cual significa que las seales son transmitidas solamente por satlite. La observacin fundamental, es el tiempo de propagacin de seal entre la antena del satlite y la antena receptora. Se denomina distanciometra de va nica a la comparacin entre la lectura del reloj de la antena transmisora y la lectura del reloj de la antena del receptor.
Figura 27: Seales GPS
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Si
ambos
cdigos
estn
precisamente
sincronizados,
el
cdigo
desaparecer dejando a la portadora limpia. Para sincronizar la rplica con el original recibido, el instrumento empieza a aplicar un retardo hasta que la anulacin se produce. El tiempo del retardo nos permite calcular una distancia que no ser precisamente la existente, ya que no conocemos el estado del reloj del receptor. Por lo general no se puede asumir que los dos relojes se hallen exactamente sincronizados. El tiempo de propagacin de seal observado incluye por lo tanto un error sistemtico de sincronizacin (Bias de tiempo). Distancias con este error sistemtico (bias) se llaman tambin seudo distancias (pseudoranges). Por lo consiguiente, se puede considerar como principio fundamental de observacin del sistema GPS, la determinacin de seudo distancias. La precisin de posicionamiento que nos ofrece este mtodo es de aproximadamente un 1% del periodo entre sucesivas pocas de un cdigo. As para el cdigo P, cuyas pocas son de 0,1 microsegundo (por lo que la precisin de medida ser de 1 nanosegundo), al multiplicar dicho factor por la velocidad de la luz, obtendremos una precisin de distancia de 30 cm. en tiempo real. Para el cdigo C/A, cuya precisin es diez veces menor a la del cdigo P, obtendremos unos errores de unos 3 m. 2.11.2. Medidas de fase. El mtodo de medidas de fase es el que permite obtener mayor precisin. Su fundamento es el siguiente: partiendo de una frecuencia de referencia obtenida del oscilador que controla el receptor, se compara con la portadora demodulada que se ha conseguido tras la correlacin, controlndose as, en fase, la emisin radioelctrica realizada desde el satlite con frecuencia y posicin conocidas. Cuando esta emisin llega a la antena, su recorrido corresponde a un nmero entero de longitudes de onda (denominado N o ambigedad) mas una cierta parte de longitud de onda cuyo observable (o momento exacto de recepcin por parte de la antena) puede variar entre 0 y 360 . Tenemos pues, una frecuencia y cierta parte de la longitud de onda conocidas, y la ambigedad (Nmero entero de las longitudes de onda) por conocer. La resolucin de la ambigedad se realiza en base a un extenso proceso de clculo, que adems nos
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resolver el estado de los relojes y por supuesto los incrementos de coordenadas entre estaciones. Una vez obtenidos dichos valores, la resolucin interna que nos proporcione el sistema, ser de orden submilimtrico, aunque diversas fuentes de error limiten la precisin operativa a centmetros, siempre en funcin de las tcnicas de observacin empleadas. Debe destacarse que es fundamental en el sistema no perder el seguimiento de la fase para que la ambigedad inicial no pueda variar. Si hay alguna prdida de recepcin por cualquier causa, la cuenta de ciclos se rompe (Cicle Slip), perdiendo este mtodo toda su eficacia. Esta prdida de ciclos puede ocurrir por muchas causas desde el paso de un avin, disturbios ionosfricos, u obstrucciones fsicas importantes (edificios, etc.). Podremos comprender, entonces, la dificultad de trabajar en zonas prximas a arbolados, tendidos elctricos, torres, edificios, etc., limitando las aplicaciones de ste mtodo en tiempo real. 2.12. MTODOS DE POSICIONAMIENTO 2.13. MTODO ABSOLUTO Como fue sealado, el mtodo de posicionamiento absoluto se obtiene a partir de los cdigos de pseudo-distancia ("Ranging Codes") C/A y P. Estos cdigos binarios son transmitidos por los satlites y tambin generados en el receptor, para posteriormente ser comparados. Como estos cdigos son transmitidos por ondas electromagnticas y estas viajan aproximadamente a la velocidad de la luz (c), entonces es posible medir la distancia (instantnea) entre el satlite y la antena del rastreador a partir de la simple ecuacin de movimiento: de esta manera, se puede medir fcilmente la distancia entre los satlites rastreados y la antena del receptor, adems se presupone que exista sincronismo entre el reloj del satlite y el reloj del receptor. 2.14. MTODO DIFERENCIAL El mtodo de Posicionamiento Diferencial, es aquel en que las posiciones absolutas obtenidas por un receptor mvil, son corregidas por un otro receptor fijo, estacionado en un punto de coordenadas de referencia. En este proceso, son
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eliminados casi totalmente los errores. As las posiciones corregidas con un DOP menor que 5 se sitan en el rango de precisin de 5 a 0,5 metros.
Figura 28: Esquema de un sistema DGPS
Ntese que los dos receptores (referencia y mvil) deben rastrear los mismos satlites, al mismo tiempo. El mtodo diferencial de posicionamiento GPS, posee las siguientes variantes 2.14.1. DGPS en tiempo real En esta variante las correcciones diferenciales son transmitidas al receptor remoto por un enlace radial de datos, utilizando, el protocolo RTCM-SC-104 ("Radio Technical Commission for Maritime Services Special Conunittee No. 104") que especifica el modo de transmisin de datos GPS (por "link" de radio) para estas correcciones.
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Figura 29: Fotografas de un sistema DGPS, a Estacin Base, b Receptor mvil (tambin llamado Rover).
El receptor "rover", podr entonces grabar sus datos en archivos en el propio receptor, para su posterior descarga en CADs o GIS. Este Proceso ofrece precisiones de 1 a 10 metros, en dependencia del DOP.
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2.14.2. DGPS Post-procesado En esta variante no existe enlace de radio entre los receptores fijo y mvil. La correccin diferencial se hace posteriormente con los datos descargados de los receptores y procesados por un software propio. La gran ventaja de este proceso en relacin al anterior es que el usuario tiene un control total sobre los puntos que estn sufriendo correccin diferencial, a travs de filtros como el nmero DOP del "rover", desviacin tpica de las pseudo - distancias medidas por el receptor remoto, intensidad de la seal de determinado satlite (evitando ruidos). El usuario puede adems eliminar uno u otro punto, o un grupo de elementos Registrados, por no satisfacer la precisin del proyecto en que se esta trabajando. La otra gran ventaja es con respecto a los costos. El DGPS postprocesado no necesita del "link" de radio, ya cual es una gran ventaja cuando las distancias son muy grandes, ya que el costo de un Transmisor - receptor es mayor que el costo del propio receptor GPS. 2.14.3. DGPS de Campo Esta tercera variante del DGPS es una alternativa para quien posee solo receptores absolutos. La precisin oscila entre los 15 y 10 metros y es ejecutado de la siguiente manera:
o Se estaciona un receptor absoluto en un punto de coordenadas conocidas. o Se combinan las horas minutos y segundos (las correcciones diferenciales varan a cada 15 segundos) en los cuales se grabarn los puntos, tanto en el receptor fijo, cuanto en el mvil (debe ser el mismo horario para ambos). o Despus de la operacin de campo, para cada punto grabado en la base se calculan las diferencias simples Ap, Ak y AH, para cada horario combinado. o Se verifica si los satlites recibidos por el receptor base fueron los mismos para el receptor "rover" en cada horario que los puntos fueron grabados (esta informacin es coman entre todos los receptores, en la grabacin de coordenadas de puntos grabados y nominados).
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o Se eliminan entonces los puntos que no satisfacen la condicin anterior. o Para el resto de los puntos se aplican entonces las diferencias calculadas para cada punto/horario. 2.15. MTODO RELATIVO INTERFEROMTRICO Hasta el momento se describi el posicionamiento GPS utilizando los cdigos de pseudo-distancia C/A y P como elementos para el clculo de las distancias receptor - satlite capaz de resolver las ecuaciones de trilateracin espacial. El Mtodo Relativo Interferomtrico es por amplio margen el mas preciso de todas las tcnicas de geoposicionamiento GPS. Se basa en la medida de las distancias receptor satlite, no por la comparacin de los "ranging-codes", sino por el cmulo de las distancias a travs de la propia onda portadora mediante procesos interferomtricos. Los clculos interferomtricos se basan en las diferencias de fase de portadoras L1 y L2, dejando el satlite y llegando a la antena del receptor. Modelando estas diferencias de fase se calcula el nmero entero de longitudes de onda entre el receptor y el satlite, conocido como "ambigedad entera". Calculando las ambigedades para cada satlite, basta multiplicar estos enteros por la longitud de onda X, de cada portadora, sumndose a continuacin las diferencias de fase, para obtener entonces no las pseudo-distancias, sino la verdadera distancia entre el receptor y el satlite, para cada instante. 2.16. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Aunque pueda parecer improbable, la idea general detrs del GPS es utilizar los satlites en el espacio como puntos de referencia para posicionarnos aqu en la tierra. Esto se logra mediante una muy exacta, medicin de nuestra distancia hacia al menos tres satlites, lo que nos permite "triangular" nuestra posicin en cualquier parte de la tierra.
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Como veremos mas adelante, en realidad se producen los clculos por trilateracin y no por triangulacin, puesto que se miden distancias y no ngulos), Olvidmonos por un instante sobre cmo mide nuestro GPS dicha distancia. Consideremos primero, como, la medicin de esas distancias nos permiten ubicarnos en cualquier punto de la tierra, para ello: Supongamos que medimos nuestra distancia al primer satlite y resulta ser de 20.000 Km. Sabiendo que estamos a 20.000 Km. de un satlite determinado, no
podemos por lo tanto estar en cualquier punto del universo sino que esto limita nuestra posicin a la superficie de una esfera que tiene como centro dicho satlite y cuyo radio es de 20.000 Km.
Figura 30: Localizacin con una pseudodistancia.
A continuacin medimos nuestra distancia a un segundo satlite y descubrimos que estamos a 23.000 Km. del mismo, esto nos dice que no estamos solamente en la primer esfera, correspondiente al primer satlite, sino tambin sobre otra esfera que se encuentra a 23.000 Km. del segundo satlite. En otras palabras, estamos en algn lugar de la circunferencia que resulta de la interseccin de las dos esferas.
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Figura 31: Localizacin con dos pseudodistancias
Si ahora medimos nuestra distancia a un tercer satlite y descubrimos que estamos a 25.000 Km. del mismo, esto limita nuestra posicin an mas, a los dos puntos en los cuales la esfera de 25.000 Km. corta la circunferencia que resulta de la interseccin de las dos primeras esferas.
Figura 32: Localizacin con tres pseudodistancias
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O sea, que midiendo nuestra distancia a tres satlites limitamos nuestro posicionamiento a solo dos puntos posibles. (Puntos a de la figura 32). Para decidir cual de ellos es nuestra posicin verdadera, podramos efectuar una nueva medicin a un cuarto satlite. Pero normalmente uno de los dos puntos posibles resulta ser muy improbable por su ubicacin demasiado lejana de la superficie terrestre y puede ser descartado sin necesidad de mediciones posteriores. El problema es que el mtodo para estimar la distancia hasta un satlite depende en extremo de la calidad de los relojes empleados para medir el tiempo. Los factores que afectan a la medida de la distancia son: El desfase en el reloj del receptor (que suele ser de calidad media) puede provocar un apreciable error de distancia. Los errores en el reloj del satlite suelen ser despreciables, pero tambin hay que considerarlos. La propagacin a travs de la atmsfera produce un retardo variable debido a que la refraccin que provoca vara de forma poco predecible. Por estas razones lo que un receptor mide a partir de las seales recibidas son pseudodistancias, en las que se incluye un error provocado por las derivas de reloj del usuario, los retardos variables de la ionosfera, etc. Para el receptor hay 4 incgnitas a resolver: las tres coordenadas de su posicin, y la diferencia entre su reloj local y el tiempo universal GPS.
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CAPTULO III ERRORES EN LAS OBSERVACIONES 3.1. INTRODUCCIN Una vez en proceso de toma de datos y con posterioridad a la visualizacin de la informacin que nos muestra el receptor, tambin hemos de controlar una serie de parmetros que van a condicionar de gran manera las precisiones que podamos obtener: Al igual que cualquier observacin de topografa clsica, una observacin GPS est sometida a varias fuentes de error que se pueden minimizar o modelar segn los equipos y metodologa de observacin que utilicemos. Un receptor determina las distancias que hay entre su antena y las antenas de los satlites desde los cuales est recibiendo su seal. Basndose en estas distancias y en el conocimiento de las posiciones de los satlites, el receptor puede calcular su posicin. Sin embargo, diversos errores afectan a la medida de la distancia y por consiguiente se propagan al clculo de la posicin del receptor. Las medidas de cdigo y las medidas de fase se ven afectadas por errores sistemticos y por ruido aleatorio. La precisin en posicionamiento absoluto que un usuario puede alcanzar con un receptor depende principalmente de cmo sus sistemas de hardware y software puedan tener en cuenta los diversos errores que afectan a la medicin. Estos errores pueden ser clasificados en tres grupos: los errores relativos al satlite, los errores relativos a la propagacin de la seal en el medio, y los errores relativos al receptor.
Tabla 1: Clasificacin de los errores en el posicionamiento con satlites.
ELEMENTO
FUENTE DE ERROR
Errores en el oscilador Satlite Errores o variaciones en los
parmetros orbitales
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Refraccin ionosfrica Refraccin troposfrica Propagacin de la seal S/A. Disponibilidad Selectiva Prdidas de ciclos Multipath. Ondas reflejadas
Errores en el oscilador Error en las coordenadas del punto de referencia Receptor Error en el estacionamiento Error equipo Variacin y desfase del centro de la antena en la manipulacin del
Algunos de estos errores sistemticos pueden ser modelados e incluso eliminados utilizando combinaciones apropiadas de los observables a partir de una o dos frecuencias, o trabajando en modo diferencial, utilizando dos receptores. En la medida de la calidad y bondad de una observacin van a influir o contribuir dos trminos: el URE y el DOP. El URE (User Range Error) es el error cometido en la medida de la seudo distancia por el usuario. Este error contempla los errores al predecir las efemrides, inestabilidades en el vehculo espacial, relojes de los satlites, efectos ionosfricos y troposfricos, efecto multipath, ruido de la seal y para GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos errores en su conjunto se recogen en el valor URE. El DOP o Dilucin de la Precisin es la contribucin puramente geomtrica al error en el posicionamiento de un punto. Es un valor adimensional que da una idea de la solidez de la figura formada por el receptor y los satlites que tiene a la vista. Analizando estos factores de error en su conjunto, el error en el posicionamiento de un punto viene expresado por:
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Error rms de posicin = URE DOP 3.2. ERRORES RELATIVOS AL SATLITE 3.2.1. Error del reloj del satlite La sincronizacin de los relojes y la de las frecuencias del sistema GPS se realizan desde el Segmento Terrestre del sistema. Todas las frecuencias de los satlites estn sincronizadas con los relojes de los satlites, y la mayor desviacin diaria permitida de la frecuencia de reloj es de 10-12 MHz (o lo que es lo mismo: una millonsima de Hz.). Dada la extrema exactitud precisada, como citamos anteriormente, hay que considerar los efectos relativistas provocados por la gran velocidad de los satlites y por la diferente gravedad existente a 20169 Km. de la Tierra. Este error es el desfase que tiene el reloj del satlite respeto al Tiempo. Los satlites llevan relojes atmicos con osciladores de cesio y de rubidio, sin embargo ningn reloj, incluso el atmico es perfecto. Los errores en los osciladores de los satlites pueden eliminarse mediante las correcciones enviadas en el mensaje de navegacin que recibe el receptor, y que son calculadas y actualizadas por las estaciones de seguimiento. Para cada reloj de satlite se determina su desfase para una poca inicial, y los coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj. Estos parmetros se graban en el correspondiente satlite y se incluyen en el mensaje de navegacin que manda el satlite. Pero aunque el receptor aplique las correcciones para el error del reloj del satlite, sigue permaneciendo un pequeo error residual estimado en unos 10 nanosegundos o menos, y que es debido a la imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado del reloj del satlite. 3.2.2. Errores en los parmetros orbitales Para calcular su posicin, el receptor debe conocer las posiciones de los satlites. Las estaciones de seguimiento registran datos de seudo distancia y medidas de fase que mandan a la Estacin de Control principal, donde con un sofisticado software se predicen las futuras posiciones orbitales de los satlites,
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es decir sus efemrides. stas son transmitidas en el mensaje de navegacin del satlite. Pero las efemrides transmitidas por los satlites tendrn asociado un error a causa de que es imposible predecir exactamente sus posiciones. El efecto del error de las efemrides transmitidas en la medida de la seudo distancia se obtiene proyectando el vector error de la posicin del satlite sobre el vector que une el satlite y el receptor. Los errores en los parmetros orbitales se pueden eliminar trabajando con las efemrides precisas de los das de observacin, donde aparecen las verdaderas posiciones de los satlites. Para lneas base cortas, trabajando en modo diferencial con dos receptores, respecto a los mismos satlites de observacin, podemos eliminar todos los errores relativos a los satlites, ya que afectan de igual forma a ambos receptores. Para lneas base largas, el error del reloj del satlite se elimina igual, ya que es independiente de la lnea base e igual en ambos puntos, pero los errores en los parmetros orbitales no se eliminan del todo, porque los errores que provocan en la seudo distancia a un satlite en un punto no son los mismos que los que se producen en el otro punto para el mismo satlite e instante. 3.3. ERRORES RELATIVOS A LA PROPAGACIN DE LA SEAL Debemos comentar un aspecto comn a todos los sistemas que empleen emisiones radioelctricas. Una onda electromagntica que provenga del espacio debe atravesar tres zonas caractersticas antes de alcanzar un receptor estacionado sobre la superficie terrestre: el vaco, la ionosfera y la troposfera. El retardo se define aqu como el incremento que sufre el tiempo de propagacin de una seal electromagntica entre dos puntos al efectuarse el trnsito por un medio que no sea el vaco, en vez de hacerlo por el vaco. Se debe a dos factores: la velocidad de propagacin es menor y la trayectoria (si el medio no es istropo) aumenta su longitud al curvarse por refraccin y ser envolvente de la recta que une los puntos origen y destino de la seal. Tambin hay que considerar los efectos relativistas sufridos por la seal al propagarse entre dos puntos con diferentes gravedades y velocidades relativas.
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Figura 33: Representacin esquemtica de la influencia atmosfrica en las seales provenientes de los satlites GPS.
La velocidad de propagacin de la seal es crtica para cualquier sistema de medida de distancias. Esta velocidad multiplicada por el intervalo de tiempo en que se propag la seal nos da una medida de la distancia. Si una onda electromagntica se propaga por el vaco, su velocidad de propagacin, sea cual sea su frecuencia es la velocidad de la luz (c). Sin embargo, en el caso de observaciones GPS o GLONASS, las seales deben atravesar las capas de la atmsfera hasta llegar al receptor posicionado sobre la superficie de la tierra. Las seales interaccionan con partculas cargadas, que provocan un cambio en la velocidad y direccin de propagacin, es decir, las seales son refractadas. 3.3.1. Refraccin ionosfrica. Una de las principales causas de error es la refraccin provocada por la ionosfera y la troposfera. Las diferencias de tiempo son variables y poco previsibles, y pueden ser tan costosas en distancia como 100 metros (con un valor s de 20-30 metros de da y 3-6 metros de noche), pero si se utilizan dos frecuencias distintas se puede estimar el efecto real La Ionosfera es aquella regin de la atmsfera comprendida entre 100 y 1000 Km. de altitud, donde las radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una porcin de las molculas gaseosas liberando electrones, que interfieren en la propagacin de ondas de radio.
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La Ionosfera es un medio disperso para ondas de radio, por lo tanto su ndice de refraccin es funcin de la frecuencia de la onda. Tambin es funcin de la densidad de electrones, y en menor grado, de la intensidad del campo magntico de la tierra. Este error es negativo para la medida de fase (se produce un avance de la portadora y se miden distancias ms pequeas), y positivo para las seudo distancias (se produce un retardo y se miden distancias ms largas), pero tienen el mismo valor absoluto. El error es proporcional a la densidad de electrones (TEC-Total Electron Content) a lo largo del camino seguido por la seal, y est en funcin del cuadrado de la longitud de la onda (inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia de la portadora). Este error vara espacial y temporalmente, es decir, para cada punto segn su latitud y longitud, y momento de la observacin. Se pueden utilizar modelos ionosfricos, que establecen la distribucin del TEC, pero estas concentraciones de electrones son irregulares y poco predecibles, por lo que cualquier modelo ionosfrico es slo una aproximacin. El TEC es funcin del cambio constante en la ionizacin solar, de la actividad magntica, de los ciclos de las manchas solares, hora del da, lugar de observacin, y direccin del camino de la seal. Debido a la dificultad de encontrar un modelo satisfactorio, se emplea un mtodo ms eficiente para eliminar la refraccin ionosfrica que es la utilizacin de dos seales con diferentes frecuencias. Como el retardo depende de la longitud de la onda, ser distinto para cada frecuencia y podremos observar un retardo diferencial entre ambas, que ser mayor cuanto mayor sea el retardo ionosfrico sufrido, siendo por tanto este deducible. Tambin se pueden utilizar combinaciones de las observables que por su naturaleza estn libres del efecto ionosfrico. Tal es el caso de la combinacin de fases llamada combinacin libre de efecto ionosfrico, lo que se pretende es obtener coeficientes para que los valores del efecto ambas portadoras sea eliminado. La eliminacin de la refraccin ionosfrica es la mayor ventaja de la combinacin lineal libre de efecto ionosfrico, pero el trmino libre de efecto ionosfrico no es del todo correcto, ya que para su obtencin hay que considerar algunas aproximaciones.
ionosfrico que sufren
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Si slo se registran medidas en una sola frecuencia, tanto en seudo distancias como en medida de fase, entonces se tiene que emplear un procedimiento alternativo para eliminar el efecto ionosfrico. Normalmente se usan modelos empricos para corregir el efecto, en los que se modela el TEC en funcin del tiempo, lugar de observacin y direccin de la seal. En el mensaje de navegacin se incluyen unos parmetros para tal modelo. Usando este modelo se pueden llegar a reducir en un 50% los efectos de la Ionosfera. El retardo ionosfrico depende del ngulo de elevacin del satlite, siendo menor en el cenit, y mayor cuando disminuye el ngulo de elevacin. En observaciones nocturnas, los niveles de TEC son menores que durante el da, lo que implica un menor error en la seudo distancia. Pero despus de la aplicacin del modelo emprico transmitido puede quedar algn error ionosfrico residual que afectar principalmente a la componente altimtrica del punto y a la estimacin del error del reloj del receptor. Este error contribuye poco a la posicin planimtrica cuando la concentracin de electrones encima del receptor es uniforme. 3.3.2. Refraccin troposfrica La Troposfera es la ltima zona o capa de la atmsfera (hasta unos 80 Km., pero slo en los ltimos 40 se producen retardos significativos), donde se produce retardo y donde las temperaturas decrecen con el incremento de altura. El espesor de la Troposfera no es el mismo en todas las zonas. La presencia de tomos y molculas neutros en la Troposfera afecta a las seales de propagacin electromagntica. La desventaja est en que no es posible eliminar la refraccin troposfrica con medidas en las dos frecuencias. Se puede mejorar el clculo del retardo troposfrico tomando datos meteorolgicos en el lugar de observacin. El gradiente trmico admite modelacin con precisin aceptable, pero el principal problema est en la forma de modelar el vapor de agua, que tiene una irregular distribucin. El simple uso de medidas meteorolgicas en superficie no puede dar la precisin alcanzable con los radimetros de vapor de agua. Estos instrumentos miden la radiacin basal que se recibe desde el espacio en la
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direccin de la observacin, y son capaces de medir el contenido de vapor de agua en la atmsfera. El efecto del retardo ionosfrico y el troposfrico debido al vapor de agua sobre las emisiones de la banda radioelctrica es menor cuanto mayor sea la frecuencia, o cuanto menor sea la longitud de la onda. La refraccin ionosfrica y troposfrica puede ser eliminada trabajando en modo diferencial, pero esto es slo cierto para lneas base pequeas, donde las medidas de distancias satlitereceptor se ven afectadas de igual forma por la refraccin. De otro modo, ya vimos que la refraccin ionosfrica puede ser eliminada utilizando una adecuada combinacin de datos en doble frecuencia. 3.3.3. Disponibilidad selectiva Existen dos formas de hacer efectivo la S/A: 1) La primera es la variacin directa de la frecuencia generadora del Cdigo C/A 2) La segunda es la introduccin en el "buffer" del satlite, de efemrides erradas. La Disponibilidad Selectiva supone una alteracin o manipulacin de la informacin que los satlites de la constelacin GPS envan a los usuarios en su mensaje de navegacin, manipulacin que realiza el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD). Se acta sobre los estados de los relojes y parmetros orbitales. Trabajando con posicionamiento relativo o diferencial se puede eliminar este error. 3.3.4. Prdidas de ciclos Las prdidas de ciclos (cycle slips), suponen un salto en el registro de las medidas de fase, producido por alguna interrupcin o prdida de la seal enviada por el satlite. Estas prdidas de ciclos pueden ser causadas por la obstruccin de la seal del satlite debido a la presencia de rboles, edificios, puentes, montaas, etc. Esta causa es la ms frecuente, pero tambin pueden ser debidas a una baja calidad seal-ruido, debido a unas malas condiciones ionosfricas, efecto multipath, receptores en movimiento, o baja elevacin del satlite. Otra causa puede ser un fallo en el software del receptor, que conduce a un procesamiento incorrecto de la seal. Una ltima causa de prdida de ciclo,
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aunque suele darse en raras ocasiones, es aquella debida a un mal funcionamiento del oscilador del satlite. Una vez determinado el tamao de la prdida de ciclo, el software interno del receptor es capaz (in situ) de detectar y corregir las prdidas de ciclo. 3.3.5. Efecto multipath El efecto multipath o multicamino es causado principalmente por mltiples reflexiones de la seal emitida por el satlite en superficies cercanas al receptor.
Figura 34: Esquema del efecto Multipath y del bloqueo de seales.
Estas seales reflejadas que se superponen a la seal directa son siempre ms largas, ya que tienen un tiempo de propagacin ms largo y pueden distorsionar significativamente la amplitud y forma de la onda. Este efecto puede ser considerablemente reducido eligiendo puntos de estacin protegidos de reflexiones (edificios, vehculos, rboles, etc.), es decir, evitar las superficies reflectantes en las proximidades del receptor; y por un apropiado diseo de la antena, como es la utilizacin de planos de tierra, que reducen las interferencias de seales con baja elevacin o incluso con elevacin negativa, que son las que provocan el multipath, en otras palabras, se intenta reducir la intensidad de las seales secundarias y aislar a la seal directa. El efecto multipath depende de la frecuencia de la portadora. Por lo tanto, las medidas de fase se vern menos afectadas que las medidas de cdigo, donde el efecto multipath puede alcanzar hasta el nivel de metro.
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La propagacin multipath afecta tanto las mediciones de cdigo como las de diferencia de fase. Se han registrado en observaciones con cdigo P con variaciones de 1 a 3 m en un ambiente favorable y de 4 a 5 m en un ambiente con muchas reflexiones. Bajo las peores condiciones de recepcin el multipath de la seal del cdigo puede causar que se pierda el bloqueo de fase en el receptor. Muchos cycle slips son producto de efectos multipath. El multipath de la seal del cdigo se torna particularmente crtico cuando se usa la tcnica de combinacin de cdigo y portadora para la resolucin de ambigedades. Los efectos multipath tienen que ser tomados en cuenta con el creciente uso de receptores de cdigo P en levantamientos precisos y rpidos. A causa de la geometra de los satlites que va cambiando, el efecto multipath tambin va variando. El efecto multipath en los resultados de posicin puede ser minimizado con observaciones de un periodo de tiempo ms extenso. Esto no es posible en mediciones cinemticas o estticas rpidas. Investigaciones han demostrado un error muy alto, causado por multipath, de hasta 15 cm. Por ello es importante evitar la propagacin multipath. Para minimizar los efectos se pueden tomar las siguientes medidas: Seleccionar las estaciones de observacin con cuidado, evitando reflectores cercanos Usar antenas diseadas con cuidado (microstrip, choke, cavity backed), empleando planchas de base de antena Usar material absorbente cerca de la antena.
3.4. ERRORES RELATIVOS AL RECEPTOR. 3.4.1. Error del reloj Dado que en la informacin que nos llega de los satlites, estos nos transmiten el tiempo exacto en el que empezaron a emitir su mensaje codificado, y que los receptores miden, tambin, el tiempo exacto en el que recibieron cada seal, podremos calcular una medida de distancia entre el receptor y el satlite, conociendo la velocidad de propagacin de la onda y el tiempo transcurrido desde
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que se emiti la seal hasta que fue recibida. El problema surgir cuando los relojes del satlite y el receptor no marquen el mismo tiempo. Notemos lo importante que es te tema que un microsegundo de desfase se traduce en un error de 300 metros en la medicin de la distancia. Cuando un receptor recibe una seal de un satlite, en ese momento su reloj interno tendr un desfase o error con respecto a la Escala de Tiempo. Este error afectar a todas las medidas de seudo distancias realizadas para cada poca. Los errores en los osciladores de los receptores los podemos eliminar trabajando con posicionamiento relativo por medidas de fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias. 3.4.2. Error en el estacionamiento de la antena Los errores en el estacionamiento de la antena tienen menos influencia y las exigencias de estacionamiento son muy inferiores a las de los instrumentos de observacin clsica. No necesitan una altsima estabilidad, ya que pequeos desplazamientos, vibraciones o torsiones en nada afectan a la observacin de las seales de los satlites. 3.4.3. Errores en la manipulacin de los equipos Los errores de manipulacin se producen cuando no se siguen las instrucciones del fabricante del instrumento o cuando stas suelen descuidarse cuando se trabaja rutinariamente. Por ejemplo, es importante no comenzar una observacin hasta que no se hayan sincronizado perfectamente todos los satlites, ya que lo nico que estaremos haciendo es introducir ruido a la observacin. 3.4.4. Variacin del centro radioelctrico de la antena La variacin y desfase del centro de la antena se debe a la falta de coincidencia entre el centro radioelctrico o punto que realmente se posiciona, ya que es el punto al que llega la seal; y el centro mecnico o fsico, generando un error residual por excentricidad que puede ser de unos milmetros. Para evitar este error en posicionamiento relativo se recomienda una orientacin aproximada
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comn para todas las antenas, ya que el fabricante monta en el interior de todas las carcasas el elemento fsico receptor en la misma posicin respecto a alguna referencia exterior del conjunto, y trabajando en modo diferencial este error se eliminar en ambas estaciones. 3.5. DILUCIN DE LA PRECISIN El efecto de la posicin relativa de los satlites en relacin al receptor es conocido como nmero DOP o dilucin de la precisin. La geometra de los satlites visibles es un factor importante a la hora de conseguir altas precisiones en el posicionamiento de un punto. Dicha geometra cambia con el tiempo como consecuencia del movimiento orbital de los satlites.
Figura 35: Efecto de la geometra de los satlites en la ubicacin de un punto. (Obsrvese el rea de interseccin).
Un factor que mide la bondad de esta geometra es el denominado factor de dilucin de la precisin (dilution of precision, DOP).
Figura 36: Esquemas de PDOP favorable (a) y desfavorable (b)

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El valor del DOP puede ser interpretado geomtricamente como el volumen del cuerpo formado por los satlites y el receptor. Cuanto mayor sea el volumen de este cuerpo mejor ser la geometra, y por lo tanto menor ser el valor del DOP, siendo el valor ideal la unidad. Como ya se vio anteriormente, el valor del DOP es el factor por el que debe ser multiplicado el error obtenido en las seudo distancias para obtener el error final en el posicionamiento. Los valores de DOP ms utilizados son los siguientes:
* GDOP: Dilucin de precisin en posicin y estado del reloj. * PDOP: Dilucin de precisin en posicin. * TDOP: Dilucin de precisin en el estado del reloj. * HDOP: Dilucin de precisin en planimetra. * VDOP: Dilucin de precisin en altimetra. * RDOP: Dilucin de precisin relativa entre dos puntos.
La geometra de la constelacin de satlites influye mucho en el error. Si el usuario se encuentra en un lugar donde las rectas que le unen con los satlites son casi perpendiculares entre ellas, el rea de incertidumbre de interseccin ser mucho menor. Si los ngulos no son perpendiculares el rea de incertidumbre ser mayor. En el ltimo caso se dice que presenta una geometra pobre, y la exactitud puede ser 10 veces peor que con buena geometra. Esa influencia de la geometra se expresa con el parmetro GDOP (Geometrical Dilution Of Position) que multiplicado por los dems errores da el error total cometido
Tabla 2: Resumen de las fuentes de error del sistema GPS Fuentes de Error Reloj del Satlite Errores Orbitales Ionosfera Troposfera Ruido en el Receptor GPS Standard 1.5 2.5 5.0 0.5 0.3 GPS Diferencial 0 0 0.4 0.2 0.3
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Seal Fantasma Disponibilidad Selectiva Exactitud Promedio de Posicin Horizontal Vertical 3-D
Errores tpicos, en Metros
0.6 30
0.6 0
50 78 93
1.3 2.0 2.8
3.6. CONCLUSIN En funcin de todo lo aqu visto, no parece descabellado el comentario de que cualquier Empresa de nuestro ramo que no emplee la tecnologa GPS en uno o dos aos, no podr ofrecer precios competitivos en los muchos trabajos en los que se pueda aplicar esta nueva tcnica. Pero tampoco debemos caer en demagogias y creer que el GPS antes o despus ser una panacea. De hecho solo podremos realizar una navegacin muy precisa o dar coordenadas de puntos con amplias posibilidades, pero supeditando siempre el grado de precisin a la duracin de la observacin. Por otro lado, las tcnicas clsicas seguirn siendo vigentes, aunque siempre cada vez ms apoyadas, y lo que es ms interesante, homogeneizadas, al disponer siempre de un sistema de referencia tan estable y eficaz como el que ofrece el GPS en las aplicaciones Geogrficas.
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NDICE CAPITULO I: HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE NAVEGACIN

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Referencias Bibliograficas ...............................................................72

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Figura 1: Instrumentos usados para navegacin: A Octante, B Astrolabio, C Teodolito, D Brjula

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Figura 3: Navegacin utilizando GPS.

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Figura 4: Constelacin de Satlites SLR.

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Figura 6: Red mundial de estaciones SLR.

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Figura 7: Prismas en la luna.

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Figura 8: Esquema del funcionamiento VLBI

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Figura 9: Radiotelescopio VLBI

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a) Cul es la posicin? b) En que tiempo se est trabajando? c) Cul es su direccin y velocidad?

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Figura 12: SPS orientado a uso civiles.

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Figura 13: PPS orientado a usos militares.

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