TC1 Cap - 5 1S2012

TEORIA DE CIRCUITOS I
Raimundo Villarroel Valencia
CAPTULO 5 CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN 5.1 Circuito RLC Lineal Invariante: Respuesta con Excitacin Cero:
En la figura 5-1 se tiene una conexin en paralelo de tres elementos lineales e invariantes: un resistor, un inductor y un capacitor.
iR + vR iL + vc iC + vc -
vc(o) = V0
iL(o) = Io
Figura 5-1 Las ecuaciones de rama son: vR = R iR

vL iL (t) vc ( t) L di L dt
i L (0)
iR = G vR
Io
(5-1a) (5-1b)
o bien
Io
1 t v L ( t ' )dt' L o 1 t i c ( t ' )dt' C o v (0) c Vo
Vo dvc dt
(5-1c)
o bien
ic
En donde R, G, L y C son constantes positivas, que respectivamente representan: resistencia, conductancia, inductancia y capacidad. Io representa la corriente inicial en el inductor y Vo el voltaje inicial en el capacitor. Adems vR, vL, vC, iR, iL, e iC son las seis variables del circuito. De LKV se tiene: vC = vR = vL (5-2) y de LKC se tiene iC + iR + i L = 0 (5-3)
En total tenemos 6 ecuaciones: tres en (5-1), dos en (5-2) y una en (5-3). Por esto, las seis variables desconocidas pueden ser unvocamente determinadas. Para resolver el problema debemos, primero, elegir la variable ms conveniente, en seguida, escribir la ecuacin ms conveniente en trminos de esa variable, despus, resolver para esa variable y, luego, calcular las cinco variables restantes. Una forma sera usar el voltaje en el capacitor vC, como la variable ms conveniente. Usando las ecuaciones (5-1) a (5-3), obtenemos la siguiente ecuacin integro-diferencial en trminos del voltaje vC:
C dvc dt GvC I o 1 t v c ( t ' )dt' 0 L o
(5-4)
Capitulo V Circuitos de segundo orden
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y vc (o) = Vo (5-5)
Una vez obtenido el voltaje vc, las otras cinco variables se pueden determinar fcilmente de las ecuaciones (5-1) y (5-2). Otra alternativa sera elegir la corriente en el inductor iL como variable. Usando las ecuaciones de rama del capacitor y resistor, se obtiene: dv C c GvR i L 0 dt Como en (5.2), vC = vR = vL, la ecuacin anterior queda:
dvL dt
GvL i L
(5-6)
Ahora utilizaremos la ecuacin de rama del inductor y obtenemos la siguiente ecuacin diferencial con iL como variable dependiente:
LC d 2i L dt 2 GL di L dt iL 0
(5-7)
Las condiciones iniciales necesarias son: iL (0) = Io y

di L (0) dt v L (0) L v c (0) L Vo L
(5-8)
(5-9)
Las ecuacin diferencial (5-7) con condiciones iniciales (5-8) y (5-9) tiene una solucin nica iL. Una vez obtenida la corriente iL, podemos encontrar las otras cinco variables del circuito mediante las ecuaciones (5-1) y (5-2). Procederemos a resolver para iL. Como no hay fuentes, la respuesta iL es la respuesta con excitacin cero. Por conveniencia en las manipulaciones definiremos dos parmetros: y o.
G 2C 1 LC
(5-10)
El parmetro es llamado constante de amortiguamiento y el parmetro o (medido en rad/seg) es llamado frecuencia de resonancia (angular) o = 2 fo. Estos dos parmetros, y o caracterizan el comportamiento del circuito RLC. Dividiendo la ecuacin (5-7) por LC, se obtiene: d 2i L di 2 2 L 0 (5-11) o iL 2 dt dt Esta es una ecuacin diferencial de segundo orden con coeficientes constantes. El polinomio caracterstico (o ecuacin caracterstica) de la ecuacin diferencial es: S2 + 2 S+
2 0
=0
(5-12)
Las races del polinomio caracterstico son llamados races caractersticas, o mejor an: frecuencias naturales del circuito; stas son:
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S1 S2
donde:
2 d 2 o
2 o
d d
(5-13)
La forma de la respuesta con excitacin cero del circuito, depende de los valores relativos de y o. De acuerdo a los valores relativos de y o, la respuesta con excitacin cero puede ser clasificada en: sobreamortiguada crticamente-amortiguada sub-amortiguada sin prdidas
Los dos primeros casos dan formas de onda de iL(t) que corresponden a alguna forma de exponencial amortiguada. El ltimo caso corresponde a una forma de onda sinusoidal y el tercero a una sinusoide exponencialmente amortiguada. 1. Sobreamortiguada: ( > o). En este caso, las dos frecuencias naturales S1 y S2 son reales y negativas. La respuesta es la suma de dos exponenciales amortiguadas:
iL (t) k1 eS1t k 2 e S2 t
(5-14)
donde las constantes k1 y k2 dependen de la condiciones iniciales. 2. Amortiguamiento crtico: ( = o). Las dos frecuencias naturales son reales e iguales; esto es s1 = s2 = - . La respuesta es: iL (t) = (k + kt) et
(5-15)
donde k y k son constantes que dependen de las condiciones iniciales. 3. Sub-amortiguada: ( < o). Las dos frecuencias naturales son complejas conjugadas (s1 2 1/ 2 ] . La respuesta es de la forma: = - + j d, y s2 = - - j d, donde d = [ o2 iL (t)= k e- t cos( d t+ ) (5-16)
donde k y son constantes reales que dependen de las condiciones iniciales. Una grfica tpica de la forma de iL() se muestra en la figura 5-2 donde las curvas exponenciales punteadas se llaman envolventes. Obsrvese que las crestas (peaks) de la forma de onda decrecen en amplitud de acuerdo a las envolventes exponenciales.
ke - t cos (
dt+
2 d
ke - t t
-ke- t
Figura 5-2
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4.
Sin Prdidas. ( = 0, por lo tanto G = 0 o R = ). Las dos frecuencias naturales son imaginarias (S1 = j o, y S2 = -j o). La respuesta es: iL(t)= k cos ( ot + ) (5-17)
donde k y
son constantes reales que dependen de la condiciones iniciales.
Se puede demostrar fcilmente, por substitucin directa, que las ecuaciones (5-14) a (517) son soluciones generales de la ecuacin diferencial homognea (5-11). En cada caso las dos constantes arbitrarias deben ser determinadas a partir de las condiciones iniciales dadas en las ecuaciones (5-8) y (5-9). La evaluacin de las constantes arbitrarias a partir de las condiciones iniciales dadas es sumamente simple. Los cuatro casos anteriores pueden tambin ser clasificados de acuerdo a las frecuencias naturales S1 y S2, es decir las dos races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial. Como las frecuencias naturales pueden ser reales, complejas o imaginarias, es instructivo ubicarlas como un punto en un plano complejo, llamado plano de frecuencia compleja. En el plano de frecuencia compleja (plano S), el eje horizontal representa la parte real, y el eje vertical representa la parte imaginaria. Los cuatro casos se ilustran en la figura (5-3), en la que se han graficado las ubicaciones de las frecuencias naturales en el plano s. El significado del plano de frecuencia compleja se aclarar cuando se introduzca la transformada de Laplace.
Im s Io Re S S1 S2 (a) t iL
Im s
iL
Re S S1 = S2 =(b) Im s S1 j d iL
Re S
S2
-j d (c)
Im s
iL
S1
j o Re S t
S2
-j o
(d)
Figura 5-3
Capitulo V Circuitos de segundo orden Pgina 106
Evaluacin de las Constantes Arbitrarias Consideremos el caso sobre-amortiguado. La corriente iL est dada por la ecuacin (514):
iL (t) k1 eS1t k 2 e S2 t
se debe determinar las constantes k1 y k2 a partir de las condiciones iniciales especificadas en las ecuaciones (5-8) y (5-9). Evaluando iL(t) en (5-14) para t = 0, se obtiene: iL(0) = k1 + k2 = Io Diferenciando (5-14) y evaluando la derivada para t = 0, se obtiene:
di 2 (0) dt k1S1 k 2S2 Vo L
(5-18)
(5-19)
Resolviendo para k1 y k2 en las ecuaciones (5-18) y (5-19) se obtiene:

k1 1 S1 S2 1 S2 S1 Vo L Vo L S2 I o
(5-20)
k2
S1I o
(5-21)
Sustituyendo k1 y k2 en (5-14) se obtiene una expresin general para la corriente iL(o) en trminos del estado inicial del circuito, es decir: la corriente inicial Io en el inductor y el voltaje inicial Vo en el capacitor. Por lo tanto:
iL (t) Vo (e s1t (S1 S2 )L es 2 t ) Io S1 S2 (S1e s 2 t S2 e s1t )
(5-22)
El voltaje Vc a travs del capacitor puede calcularse a partir de iL, ya que Vc = VL y VL = LdiL/dt. Por lo tanto,
Vc ( t ) Vo L I o S1S2 s 2 t ( S1es1t S2 es 2 t ) (e S1 S2 S1 S2 es1t )
(5-23)
Similarmente, para el caso sub-amortiguado, la corriente en el inductor y el voltaje en el capacitor es: Vo t iL (t) e send t I o e t cosd t sen d t (5-24) d L d
Vc ( t ) Vo e
cosd t
send t d
2 IO I o e t sin d t d
(5-25)
Energa y el Factor Q: Recordemos que el estado inicial est dado por la corriente inicial Io en el inductor y el voltaje inicial Vo en el capacitor, ambos en el instante t = 0. Por lo tanto la energa inicial almacenada es la suma de las energas almacenadas: LI o2 y C Vo2. Consideremos el caso con sub-amortiguamiento. A medida que transcurre el tiempo, la energa es transferida del capacitor al inductor y del inductor al capacitor sucesivamente.
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Mientras tanto el resistor disipa parte de la energa en calor. Por lo tanto, la energa que queda en el campo magntico y elctrico disminuye gradualmente. Si el resistor en paralelo tiene una R = , la corriente en el resistor es cero y no hay prdida de energa, por lo que se tiene una oscilacin sostenida. Obsrvese que el parmetro amortiguada,
d 2 o 2
est relacionado con la frecuencia de la oscilacin determina la velocidad en que
mientras que el parmetro
decae la exponencial. La amortiguacin relativa en una oscilacin amortiguada est caracterizada generalmente por un nmero Q, definido por:
Q
o
El que para un circuito RLC paralelo es:
o C G
R o L
R L/C
Q puede considerarse como el factor de calidad de un circuito resonante fsico. A menor amortiguamiento, mayor Q. Obsrvese que en el circuito RLC paralelo, para disminuir el amortiguamiento, debemos incrementar R. Un circuito resonante sin prdidas tiene amortiguamiento cero o Q infinito. Los cuatro casos que hemos estudiado pueden tambin ser clasificados de acuerdo al valor de Q. El caso con sobreamortiguamiento tiene un Q < , el caso con amortiguamiento 1 crtico tiene un Q = , el caso con sub-amortiguamiento tiene un Q y el caso sin 2 prdidas tiene un Q = . En la figura 5-4 se indica la ubicacin de las frecuencias naturales respecto al valor de Q. El caso sin prdidas ( =0, R= , Q= ) es un caso ideal, ya que un inductor siempre disipa algo de energa. Por lo tanto, en circuitos pasivos nunca se puede obtener Q = , lo que significa que una oscilacin sinusoidal sostenida, debida slo a un estado inicial es imposible de conseguir.
Im s Q= j Q=0,707 Q= Re s Q = 0,4
0 0
-j Q=
Figura 5-4
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5.2
Circuito RLC Lineal invariante: Respuesta con Estado Cero
Continuaremos con el mismo circuito paralelo RLC, lineal e invariante, para ilustrar el clculo y las propiedades de la respuesta con estado cero.
iC iS
+ vc
iR R
iL L
Figura 5-5 Estamos ahora en un caso para el cual las condiciones iniciales son cero, pero la excitacin no es idnticamente cero. Por respuesta con estado cero queremos decir: la respuesta de un circuito debida a una excitacin aplicada en algn instante to, sujeta a que el circuito est en el instante to- en estado cero. Decimos to- en vez de to, para enfatizar el hecho que las condiciones iniciales, antes de aplicar la excitacin, son idnticas a cero. Aplicando LKC al circuito de la figura 5-5 se obtiene: ic + i R + iL = iS (5-26)
Siguiendo el mismo procedimiento de la seccin (5-1), se obtendr la ecuacin del circuito en trminos de la corriente en el inductor iL. Luego:
d2iL LC 2 dt LG diL dt iL iS ( t ) t 0
(5-27) (5-28)
y iL (0-)=0
diL (0 ) dt v C (0 ) L 0
(5-29)
Las tres ecuaciones anteriores corresponden a las ecuaciones (5-7), (5-8) y (5-9) de la seccin anterior. Las referencias consisten en que anteriormente la excitacin era cero y las condiciones iniciales no, en cambio ahora la funcin forzante es iS(t) y las condiciones iniciales estn dadas por (5-28) y (5-29). Recordemos que la solucin de una ecuacin diferencial nohomognea con coeficientes constantes, es la suma de dos trminos; esto es, iL = ih + ip (5-30)
donde ih es una solucin de la ecuacin diferencial homognea, esto es, de la ecuacin (527) con iS=0, e ip es una solucin particular de la ecuacin no-homognea. Para nuestro caso, ih ha sido calculado en la seccin anterior ya que corresponde a la respuesta con excitacin cero; es conveniente recordar que contiene dos coeficientes arbitrarios. Excepto para el caso crticamente amortiguando, ih se puede escribir de la forma:
ih k1eS1t k 2 eS2 t
(5-31)
Por supuesto que si las frecuencias naturales son complejas, entonces:

S2 S1 jd y k2 k1
(5-32)
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e ih puede escribirse como
ih
k1 e t cos ( d t
k1 )
(5-33)
Por otro lado, ip depende de la excitacin. Si la excitacin es un escaln conviene elegir a ip como una constante; en cambio, si la excitacin es sinusoidal conviene elegir a ip como una sinusoide. En el resto de esta seccin calcularemos la respuesta a un escaln y a un impulso. El clculo de la respuesta con estado cero a una excitacin sinusoidal se dar en el captulo 7 y para excitaciones arbitrarias en el captulo 6. Una propiedad importante de la respuesta con estado cero para un circuito lineal es la de ser una funcin lineal de la excitacin. No se dar la prueba de este hecho ya que es similar a la prueba que se hizo en el captulo 4 para circuitos de primer orden. 5.2.1 Respuesta a un escaln: Calcularemos la respuesta a un escaln del circuito paralelo RLC de la figura (5-5). Por definicin la excitacin es un escaln y las condiciones iniciales son cero; por lo tanto, de las ecuaciones (5-27), (5-28) y (5-29) se tiene:
LC d 2i L dt 2 LG di L dt iL u(t)
(5-34) (5-35) (5-36)
iL(0) = 0
di L (0) 0 dt
Ntese que debido a que no hay impulsos presentes en la ecuacin (5-34), no es necesario hacer la distincin entre 0- y 0+. La solucin particular ms conveniente para la ecuacin (5-34) es: ip(t) = 1 para t 0 (5-37)
Por lo tanto, la solucin general para el caso en que las frecuencias naturales sean distintas, es de la forma: i L ( t ) k1eS1t k 2 eS2 t 1 (5-38) Si las races, son mltiples (repetidas), se tiene: iL(t) = (k + kt) e- t + 1 (5-39)
Determinemos las constantes k1 y k2 en (5-38) usando las condiciones iniciales (535) y (5-36). Para t = 0 las ecuaciones (5-35) y (5-36) nos dan: iL(0) = k1 + k2 +1 = 0 Derivando (5-38) y evaluando la derivada para t=0, se obtiene:
di L (0) dt k1S1 k 2S2 0
(5-40)
(5-41)
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Resolviendo las dos ecuaciones anteriores para k1 y k2, se obtiene:

k1 S2 S1 S2 y k2 S1 S1 S2
(5-42)
La respuesta de la corriente iL(t) a un escaln unitario es entonces:
iL (t)
1 S1 S2
(S2eS1t S1eS2 t ) 1 u( t )
(5-43)
En el caso con subamortiguamiento, las frecuencias naturales son complejas; por lo tanto,
S1 S2 jd
o bien, en coordenadas polares (ver figura 5-6).

Im s S1
o
j d
-j d S2
Re S
Figura 5-6
S1 o e S2
j( /2 )
donde
d El primer trmino de la ecuacin (5-43) puede expresarse como sigue: S1 S2

2 2 d
tg
(5-44)
1 S1 S2
( S2 e
S1t
S1e )
t
S2 t
1 o e 2jd
d t
t
j d t
j d t
o e 2j d
2j sen
o e d
2
)
cos ( d t
La respuesta a un escaln es ahora:
iL (t)
o e d
cos (d t
) 1 u( t )
(5-45)
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En la figura 5-7 se muestran grficas de respuestas a un escaln para el caso sobre y subamortiguado.
iL 1
Figura 5-7 (a)

iL
1
o d
iL
o d
cos( dt
Figura 5-7 (b) Es instructivo separar la respuesta a un escaln en dos partes: el trmino que es una exponencial amortiguada o una sinusoide amortiguada, que representan el transiente, y el trmino constante igual a la unidad, que representa el estado estacionario. En ambos casos (sobre y sub-amortiguado) la corriente iL comienza en cero y alcanza la unidad a medida que t . El voltaje a travs del capacitor del circuito RLC paralelo, se puede determinar fcilmente calculando LdiL/dt:
v c (t ) L S1S2 (eS1t S1 S2 eS2 t ) u(t)
(5-46)
y en particular para el caso con sub-amortiguamiento: L o t vC (t ) u(t) e sen(d t) C d
(5-47)
En el caso de vc el estado estacionario es cero, ya que eventualmente toda la corriente de la fuente circula por el inductor y, como la corriente es constante, el voltaje a travs del inductor es cero. Interpretacin fsica: Al circuito RLC paralelo en estado cero, se le aplica una fuente de corriente constante. Evidentemente, el voltaje a travs del capacitor y la corriente por el inductor no pueden cambiar instantneamente, por lo que ambos permanecen en cero inmediatamente despus de aplicada la excitacin. Esto implica que inicialmente la corriente en el resistor debe cero, ya que el voltaje vR(0) = vC(0) = 0. Por lo tanto, en t =0, toda la corriente de la fuente circula por el capacitor, lo cual produce un aumento gradual del voltaje. En t = 0+ el capacitor acta como si fuese un corto circuito a la aplicacin repentina de una corriente constante y finita. A medida que transcurre el tiempo, el voltaje en el capacitor aumenta, de modo que circular corriente por el resistor y por el inductor. Despus de un largo tiempo, el circuito llega al estado estacionario; esto es:
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di L dt
d 2i L dt 2
Por lo tanto, de acuerdo con la ecuacin (5-27), toda la corriente de la fuente circula por el inductor. Por consiguiente, el voltaje a travs del circuito paralelo es cero ya que la corriente por el resistor es cero. En t = el inductor se comporta como un corto circuito a una fuente de corriente constante y finita. 5.2.2 Respuesta a un Impulso Calcularemos ahora la respuesta a un impulso del circuito RLC paralelo. Por definicin, la excitacin es un impulso unitario, y el circuito est en estado cero en el instante t = 0-; por lo tanto, la respuesta a un impulso, es la solucin de la ecuacin:
LC d 2i L dt 2 LG di L dt iL (t)
(5-48) (5-49) (5-50)
iL (0-) = 0
di L (0 ) 0 dt
Como la computacin y la comprensin fsica de la respuesta a un impulso son de gran importancia en Teora de Circuitos, nuevamente se presentarn varios mtodos e interpretaciones, tratando solamente el caso sub-amortiguado; esto es, el circuito con frecuencias naturales complejas. Primer mtodo: Usaremos directamente la ecuacin diferencial. Como la funcin impulso (t) es idntica a cero para t > 0, podemos considerar la respuesta a un impulso como una respuesta con excitacin cero comenzando en t=0+. El impulso en t = 0 produce ciertas condiciones iniciales en t = 0+. Por lo tanto, la respuesta a un impulso es, esencialmente, la respuesta con excitacin cero a esas condiciones iniciales. El problema est, entonces, en determinar las condiciones iniciales en t=0+. Integremos ambos lados de la ecuacin (5-48) desde t=0- a t=0+. Se obtiene:
LC di L di (0 ) LC L (0 ) LG i L (0 ) LG i L (0 ) dt dt
0 0
i L ( t ' )dt' 1 (5-51)
en donde, el lado derecho de la ecuacin se obtiene usando el hecho que:

0 0
(t')dt' 1
Ahora bien, sabemos que iL es una funcin continua; esto es:

0 0
iL (t ')dt' 0
i L (0 ) i L (0 ) 0
Si no fuera continua, diL/dt contendra un impulso, (recordar que si iL no es continua puede representarse mediante escalones y la derivada de un escaln es un impulso) y luego d2iL/dt2 contendra un doublet y la ecuacin (5-48) no podra ser nunca satisfecha ya que no existen doublets en la expresin del lado derecho. De la ecuacin (5-51) se obtiene:
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di L di L 1 1 (5-52) (0 ) (0 ) dt dt LC LC En lo que se refiere a t > 0, la ecuacin diferencial nohomognea (5-48) con las condiciones iniciales dadas en (5-49) y (5-50), es equivalente a:
LC d 2i L dt 2 LG di L dt iL 0
(5-53) (5-54) (5-55)
Con Y Para t
i L (0 ) 0
di L (0 ) dt
1 LC
0 , iL(t) es cero. La solucin de la ecuacin anterior es:
i L ( t ) u(t)
2 0 t e sen (d t) d
(5-56)
Obsrvese que la ecuacin (5-56) tambin puede obtenerse de la respuesta con excitacin cero de (5-24) con un estado inicial dado: Io=0 y Vo=1/C. Verifiquemos que la ecuacin (5-56) es la solucin, sustituyndola en las ecuaciones (5-48), (5-49) y (5-50). Este es un ejercicio valioso para familiarizarse con la manipulacin de expresiones que contienen impulso. En primer lugar, es fcil comprobar que iL dado por la ecuacin (5-56) satisface las condiciones iniciales de (5-49) y (5-50); esto es, iL(0-)=0 y (diL/dt)(0-)=0. Queda por comprobar que la ecuacin (5-56) satisface la ecuacin diferencial (5-48). Diferenciando (5-56) se obtiene:
di L dt
2 o t (t) e sen d t d
u(t)3 o e d
cos( d t
(5-57)
Ahora bien, el primer trmino es de la forma (t) f(t). Pero como (t) es cero para todo t 0, podemos hacer t=0 en ese factor y obtener (t)f (0). Sin embargo, en este caso f(0)=0. Por lo tanto el primer trmino de la ecuacin (5-57) desaparece y:
di L dt
Derivando nuevamente, obtenemos:
d 2i L dt 2
2 o
u(t)3 o e d
cos( d t
(5-58)
(t)
3 4 o cos u(t) 0 e d d
dt
sen( ) cos
2 )
4 (t) u(t) o e t [sen( d
(5-59)
cos(
dt
)sen ]
Nota: de la figura 5-6 se desprende que cos( )=
d o
Si en la ecuacin (5-48), escrita a continuacin en trminos de
1 d 2i L 2 o dt 2
2 diL 2 o dt
iL
(t)
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se sustituyen las ecuaciones (5-56), (5-58) y (5-59) se puede comprobar que la expresin de la izquierda es igual a (t). De esta forma, por sustitucin directa, hemos comprobado que la ecuacin (5-56) es la respuesta a un impulso del circuito RLC paralelo. Segundo Mtodo: Usando la relacin entre la respuesta a un impulso y la respuesta a un escaln. Este mtodo es aplicable slo a circuitos lineales invariantes, puesto que slo para esos circuitos, la respuesta a un impulso es la derivada de la respuesta a un escaln. Interpretacin fsica: Usemos un pulso de excitacin is(t) = p (t), mostrada en la figura 58a, para explicar el comportamiento de las corrientes y voltajes de rama en el circuito RLC paralelo.
iS = p (t)
1 1 C
vc
pendiente = 1 C
(a)
iC
1
(b)
iR
1 RC
2 LC
d vC dt
vC R
iL
I L
vC t ' dt '
(c)
(d) Figura 5-8
(e)
Recordar que a medida que 0, p se aproxima a (t) y la respuesta se aproxima a la respuesta a un impulso. Para comenzar supongamos que es finito y positivo, pero muy pequeo. De la discusin de la respuesta a un escaln deducimos que en t=0+ toda la corriente de la fuente circulaba por el capacitor; esto es, ic(0+)=is(0+)=1/ , e iR(0+)=iL(0+)=0. La corriente por el capacitor provoca un aumento gradual del voltaje a travs de l a una velocidad inicial de (dvC/dt) (0+) = ic(0+)/C=1/C . Como nuestro inters principal es un pequeo, supongamos que durante el corto intervalo (0, ) la pendiente del voltaje (la curva) se mantiene constante; luego el voltaje alcanza 1/C en el instante como se muestra en la figura (5-8b). La corriente por el resistor es proporcional al voltaje vc, y por lo tanto es lineal en t (figura 5-8d). La corriente por el inductor, proporcional a la integral de VL, es parablica en t (fig. 5-8c). La corriente por el capacitor se mantiene constante durante el intervalo (fig. 58c). Por supuesto, la suposicin que durante el intervalo (0, ) toda la corriente de la fuente circular por el capacitor, es falsa; sin embargo, el error consiste en trminos de orden superior en . Por lo tanto, a medida que 0 el error se hace cero. Volviendo a la figura 58a, vemos que a medida que 0, is , vc se transforma en un impulso , iR se transforma en un salto desde 0 a 1/RC e iL es tal que iL(o-)=iL(o+)=(diL/dt)(o-)=0 y (diL/dt) (o+) = 1/LC. Finalmente cuando 0, por la LKC podemos observar que:
i c (0 ) i R (0 ) i L (0 ) 1 RC
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5.3
El mtodo de Espacio-Estado
El anlisis realizado en las secciones anteriores fue una simple extensin del mtodo usado para circuitos de primer orden; esto es, elegir una variable apropiada (en el caso anterior se eligi iL) y escribir una ecuacin diferencial en esa variable. Una vez resuelta dicha ecuacin, las variables restantes son fcilmente calculadas. Sin embargo, hay otra forma de enfocar el problema. Sabemos que la respuesta con excitacin cero queda completamente determinada, una vez que se conocen las condiciones iniciales; esto es: la corriente I0 en el inductor y el voltaje V0 en el capacitor. Esto nos conduce a pensar que Io y Vo especifican el estado inicial del circuito y que el estado presente i L ( t ), v C ( t ) puede ser expresado en trminos del estado inicial ( I o , V0 ) . En otras palabras, podemos pensar en el comportamiento del circuito como una trayectoria en un espacio bi-dimensional, comenzando en t0 desde el estado inicial ( I o , Vo ) , existiendo para todo t, un punto correspondiente en la trayectoria, especificado por i L (t ) y v C (t ) . Puede uno preguntarse la necesidad de un nuevo mtodo como este, o bien, acerca de cul es la importancia del mismo. Ante esto podemos responder que, en primer lugar, el mtodo da una descripcin grfica del comportamiento total del circuito y en segundo lugar, es el nico procedimiento realmente efectivo para analizar circuitos nolineales y variantes. Para estos casos, ms generales, el elegir una variable adecuada y escribir una ecuacin diferencial de grados mayores que uno, puede resultar bastante complicado. Otra ventaja muy importante de este mtodo es que, computacionalmente, el sistema de ecuaciones que se obtiene es fcilmente programable para resolverlas numricamente en un computador. En otros ramos este mtodo se estudia con mayor detencin; por ahora se ver una introduccin simplificada. 5.3.1 Ecuaciones de Estado y Trayectorias Consideremos el mismo circuito RLC paralelo de la seccin 5.1. Supongamos que no hay excitacin y se quiere calcular la respuesta con excitacin cero. Usemos la corriente por el inductor iL y el voltaje en el capacitor vC como variables y reescribamos las ecuaciones 5-1b y 5-6, de la siguiente forma:
di L dt
dvC dt
1 vC L
1 iL C
t 0
G vC C
(5-60)
t 0
(5-61)
La razn por la cual se escribieron estas ecuaciones en esa forma (dos ecuaciones diferenciales de primer orden), quedar clara ms adelante. Las dos variables iL y vC tienen un significado fsico, ya que estn estrechamente relacionadas con la energa almacenada en el circuito. Las ecuaciones 5-60 y 5-61 forman un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden y se les llama ecuaciones de estado del circuito. El par de nmeros (iL(t), vC(t)) se llama estado del circuito en el instante t. El par (iL(0), vC(0)) se llama estado inicial y est dado por las condiciones.
i L (0) I o v C (0) Vo
(5-62)
Pgina 116
De la teora de ecuaciones diferenciales sabemos que el estado inicial especificado por 5-62 define unvocamente mediante las ecuaciones 5-60 y 5-61, el valor de (iL(t), vC(t)) para todo t 0. Por lo tanto, si consideramos al par (iL(t), vC(t)) como las ordenadas de un punto en el plano iL - vC, luego a medida que transcurre t desde 0 a , el punto (iL(t), vC(t)) traza una curva que comienzan en (Io, Vo). La curva se llama trayectoria espacio-estado y el plano (iL, vC) se llama el espacio-estado para el circuito. Podemos considerar el par de nmeros (iL(t), vC(t)) como las componentes de un vector x(t ) cuyo origen es el origen del sistemas de ejes coordenados; por lo tanto, podemos escribir:
x( t )
iL (t) vC ( t)
El vector x(t ) es llamado vector de estado. Luego, x(t ) es un vector definido en el espacio- estado para todo t. Las componentes del vector: la corriente iL por el inductor y el voltaje vC a travs del capacitor, se llaman variables de estado. Conociendo el estado en el instante t, esto es, el par de nmeros (iL(t), vC(t)) se puede obtener la velocidad de la trayectoria ((diL/dt)(t), (dvC/dt)(t)) mediante las ecuaciones de estado 5-60 y 5-61. Ejemplo 5-1: Considrese los casos con sobre-amortiguamiento, subamortiguamiento y sin prdidas del circuito RLC paralelo. Sea el estado inicial Io =1 [Amp.], Vo =1[Volt]. a) Sobre-amortiguado: R=3 [Ohms], L = 4 [Henrys], C = 1/12 [Farads] ( 2, o 3) . Por lo tanto, las frecuencias naturales son: s1 = -1 y s2 = -3. De las ecuaciones 5-22 y 5-23, se obtiene: 1 t 1 iL (t) (e e 3t ) ( e 3t 3e t ) 8 2
iL (t)
vC (t)
13 e 8
5 e 8
t
3t
1 ( e 2 13 e 2
t
3e
3t
) 6(e
3t
e t)
y:
vC (t) 15 e 2
3t
Las formas de onda de iL(t) y vc(t) se han graficado en la figura 5-9a y 5-9b. A continuacin, usando t como parmetro se ha graficado el estado (iL(t), vC(t)) para cada valor de t en el espacio estado, es decir, el plano con iL como abcisa y vC como ordenada. El resultado se muestra en la Fig. 5-9c. Obsrvese que la trayectoria comienza en (1,1) para t =0 y termina en el origen para t= . b) Sub-amortiguado: R = 1 Ohm, L = 1 Henry, C = 1 Farad
1/ 2,
1,
3 / 2 ) . De las ecuaciones 5-24 y 5-25, se tiene:
Pgina 117
iL (t) e iL (t)
t/2
cos cos
3 t 2
3sen
3 t 2
2e
t/2
3 t 60o 2
vC (t) e
t/2
cos cos
3 t 2
3sen
3 t 2
y,
vC (t) 2e
t/2
3 t 60 2
La trayectoria se muestra en la fig. 5-10 y corresponde a una espiral que comienza en el punto (1.1) y termina en el origen.
iL vC
1 t 1 2 3 4
4 t
(a)
vC 1 0,5 1 iL 1 t=0
(b)
-2 -3 t = 0,62
(c)
Figura 5-9 c) Sin prdidas: L = Henrys, C = 1 Farad ( =0 y correspondientes se obtiene:

0
= 2). De las ecuaciones
iL (t) = cos 2t + 1/ 8 sen 2t = 1.01 cos (2t-7) y: vC (t) = cos 2t - 8 sen 2t = 8.06 cos (2t + 83) Obsrvese que en este caso (ver fig. 5-11) la trayectoria es una elipse centrada en el origen, lo que indica que la respuesta con excitacin cero es oscilatoria.
Pgina 118
vC 1
vC 8
4 1 iL -1 -4
t = 0, , ....,
iL
-8
Figura 5-10
Figura 5-11
5.3.2 Representacin Matricial (material de lectura) Las ecuaciones 5-60 y 5-61 se pueden escribir en forma matricial, en trminos de las variables de estado, en la forma siguiente:
d x( t ) dt A x( t ) t 0
(5-63) (5-64)
y:
x(0)
donde:
0 A 1 C
1 L G C
(5-65)
y:
I0 V0
(5-66)
Las ecuaciones matriciales 5-63 y 5-64 son muy similares a la ecuacin escalar:
dx dt a x x(0) x0
(5-67)
Esta ecuacin escalar tiene la conocida solucin x (t) = eat x0. Similarmente, la ecuacin matricial tiene la solucin:
x( t )
At
At
(5-68)
donde e
es una matriz que depende de t y de A . Geomtricamente hablando, es un

0
aplicacin del vector de estado inicial x en el vector de estado x(t ) al instante t. As como la exponencial ordinaria e est dada por la serie de potencias (vlidas para todo t):
eat 1 at a 2t 2 21 a 3t 3 ....... 31
at
La matriz e
At
est dada por la serie de potencia (vlida para todo t):
Pgina 119
At
3 t2 3 t e I At A A .......... .. 2! 3! donde I es la matriz unidad. En esta ltima serie cada trmino es una matriz; por lo tanto 2
e tambin es una matriz.

Cada elemento de la matriz e
At At
At
es una funcin del tiempo. Aunque no iremos ms all
en la representacin y clculo de e , la idea que la ecuacin vectorial 5-68 genera entera la trayectoria espacio-estado, es muy importante. 5.3.3 Mtodo Aproximado para el clculo de la Trayectoria(material de lectura) Refirindonos a las ecuaciones 5-63 y 5-64, podemos considerar que la primera ecuacin define, para cada t, la velocidad (d x/ dt)(t ) a lo largo de la trayectoria en el punto
x(t ) del espacio de estado. En particular, dado el estado inicial x(0) , la ecuacin 5-63 nos da
la velocidad inicial (d x/ dt)(0) del vector de estado. Podemos utilizar un procedimiento paso a paso para calcular aproximadamente la trayectoria. Este procedimiento se basa en la suposicin que, si se considera un intervalo de tiempo t suficientemente pequeo, luego durante ese intervalo, la velocidad d x/ dt es aproximadamente constante, o equivalentemente, la trayectoria es aproximadamente un segmento de lnea recta. Por lo tanto, comenzando con el estado inicial x en el instante 0, tenemos:
0
dx dt
( 0)
Ax
0
(5-69)
y como suponemos que la velocidad es constante durante el pequeo intervalo (0, t), en el instante t, tendremos: dx x( t ) x ( 0) t x A x t (5-70) 0 0 0 dt Para el intervalo siguiente ( t, 2 t), suponemos nuevamente que la velocidad se mantiene constante y la calculamos en base al valor aproximado de x( t ) , dado por 5-70. Luego,
dx dt ( t) A x( t )
(5-71) (5-72)
por lo tanto:
x ( 2 t ) x( t ) A x( t ) t
Si continuamos calculando sucesivamente valores aproximados del estado, se obtiene en general: x[( k 1) t ] x( k t ) A x( k t ) k 0,1,2,...., N (5-73) ( I t A) x ( k t ) Este procedimiento puede ser fcilmente programado en un computador. De hecho, se puede demostrar que lo valores aproximados obtenidos sucesivamente x ( t), x (2 t),......,
x (N t) mediante el procedimiento descrito, tienden a los puntos exactos de la trayectoria

exacta si se hace t 0. En la prctica, la seleccin de t depende de los siguientes criterios: 1. del nmero de cifras significativas obtenidas en la computacin,
Pgina 120
2. 3. 4.
de la exactitud requerida, de las constantes del sistema, de la longitud del intervalo de tiempo sobre el cual se desea la trayectoria.
Una vez que se ha computado la trayectoria, la respuesta del circuito se tiene fcilmente, ya que sta es una de las componentes del estado o una combinacin lineal de ellas.
Ejemplo 5-2: Emplearemos el mtodo descrito para calcular la trayectoria de estado en el caso subamortiguado del circuito RLC paralelo del ejemplo 5-1. Los valores son R = 1 Ohm; C = 1 Farad; L = 1 Henry. Las ecuaciones en trminos de vC e iL son:
diL dt dvC dt
con iL (0) = I0 y vC (0) = v0 El vector de estado es:
1 vC L 1 G iL vC C C
x( t )
iL (t) vC ( t) 0 1/ C
x1 x2 1/ L - G/C 0 1 -1 -1
La matriz A =
Luego la ecuacin de estado es:
dx1 dt dx2 dt
y el estado inicial es:
0 1
x 1 ( 0) = x 2 ( 0)
1 1
x1 x2
1 1
Eligiendo t = 0,2 seg. usando 5-70 para calcular el estado en t,

x1 (0,2) = x 2 (0,2) 1 1 0,2 1 -1 1 0,6 0 1 1 1,2
Luego calculamos el estado en 2 t, usando 5-72:

x1 (0,4) x 2 (0,4)
1,2 0,2 0,6
0 1
1 1
1,2 0,6
1,32 0,24
De la ecuacin 5-73 podemos escribir el estado de (k + 1) t, en trminos del estado en k t:

1 x[( k 1) t ] - 0,2 0,8 0,2 x( k t )
En la figura 5-12 se muestran dos trayectorias. Una lnea continua que es la trayectoria exacta y una aproximada (punteada) que se obtuvo empleando un t = 0,2 seg.
vc
t=0 t = 0,2
t = 0,4 iL t = 0,8 t = 1,2 t = 2,0 t = 1.6
t =2,8
Figura 5-12 5.3.4 Ecuaciones de Estado y Respuesta Completa(material de lectura) Si el circuito RLC paralelo es excitado por una fuente de corriente, como en la figura 55, las ecuaciones de estado se pueden escribir en forma similar. En primer lugar, el voltaje a travs del circuito en paralelo es igual a como si no hubiera una fuente. Lo obtenemos tal como en la ecuacin 5-60.
diL dt 1 vC L
(5-73)
En seguida, debemos incluir el efecto de la fuente de corriente. Por lo tanto, comparada con la ecuacin 5-61, ahora obtendremos un trmino adicional.
dvC dt 1 iL C G vC C iS C
El estado inicial, es mismo dado por la ecuacin 5-62 es:

i L (0) I 0 v C (0) V0
Si usamos el vector x para denotar el vector de estado, la ecuacin de estado en forma matricial es:
dx dt Ax bw
(5-74)
y el estado inicial es:

I0 x(0) V0
(5-75)
En la ecuacin 5-74:
0 A 1 C
y:
1 L y G C x
iL
(5-76)
vC
0 bw 1 C
Las matrices A y b dependen de los elementos del circuito; La excitacin se denota por w. La ecuacin 5-74 es una ecuacin diferencial matricial nohomognea de primer orden y es similar a la ecuacin diferencial escalar nohomognea de primer orden:
dx dt ax bw
iS
(5-77)
(5-78)
La solucin de esta ecuacin diferencial escalar, satisfaciendo la condicin inicial especificada x(0) = x0, es:
x e at x 0
t 0
e a ( t t ') bw ( t ' )dt '
(5-79)
Obsrvese que la respuesta completa se escribe como la suma de dos trminos: eat x0, la respuesta con excitacin cero, y el segundo trmino, representado por la integral, la respuesta con estado cero. Similarmente la solucin matricial de la ecuacin 5-74 es:
x e
At
t 0
A ( t t ')
b w ( t ' ) dt '
(5-80)
Nuevamente, la expresin depende de la evaluacin de e . El mtodo aproximado para calcular x dado en la seccin 5.3.3, es aplicable.
At
5.4
Oscilacin, Resistencia Negativa y Estabilidad
En las secciones previas se estudi, con gran detalle, el circuito RLC paralelo, derivndose explcitamente las soluciones para el caso con sub-amortiguamiento. En esta seccin, prestaremos particular inters al caso sin prdidas, el que tiene una respuesta con excitacin cero de tipo oscilatoria. Se estudiarn las propiedades de dicho circuito y adems se harn ciertas consideraciones fsicas. El circuito sin prdidas LC, puede ser considerado como un caso especial del circuito sub-amortiguado, con R = (o G = 0, = 0, Q = ). La formulacin de ecuaciones diferenciales, en trminos del voltaje en el capacitor o la corriente en el inductor y las ecuaciones de estado, no es diferente a la del circuito subamortiguado. An ms, las respuestas con estado cero y con excitacin cero se pueden obtener directamente de las respuestas del caso sub-amortiguado, haciendo 0 y 0 1/ LC . Revisemos algunos de estos resultados. Las frecuencias naturales del caso sin prdidas son s j 0 , 0 1/ LC . La respuesta con excitacin cero es una sinusoide con frecuencia angular 0. Este hecho fue ilustrado en el ejemplo 5-1 de la seccin 5.3. La trayectoria de estado es una elipse, como se mostr en la Fig. 5-11, lo que indica que la respuesta con excitacin cero de un circuito sin prdidas, es una oscilacin sostenida. La energa, inicialmente almacenada en el capacitor y/o en el inductor, se transfiere de uno a otro elemento en forma indefinida. Consideremos ahora la respuesta con estado cero. Refirindonos a la seccin 5.2., recordemos que la respuesta a un impulso de un circuito LC sin prdidas es una sinusoidal con frecuencia angular 0. La respuesta a un escaln tambin contiene una parte sinusoidal con la misma frecuencia 0. El circuito LC sin prdidas es llamado circuito resonante o circuito sintonizado. La palabra sintonizado implica que la frecuencia de oscilacin se ajusta a un nmero dado f0 = 0/2 , variando el valor de un elemento: ya sea el inductor o el capacitor. Si el circuito fsico fuera tal que el inductor y el capacitor fsico fueran idnticos a nuestros modelos (ideales) de inductor y capacitor lineales e invariantes, tendramos un oscilador lineal que oscilara a la frecuencia angular 0. Pero obviamente, los componentes fsicos no son idnticos a nuestros modelos de circuitos. Como se mencion en el captulo 2, un inductor fsico siempre disipa energa y por lo tanto debe ser modelado en serie con un resistor. Por lo tanto, un circuito sintonizado fsico, por si solo, no es un oscilador, y se comporta como un circuito sub-amortiguado, siempre que la disipacin sea pequea. En la prctica, se consiguen circuitos sintonizados con Q de varios cientos. Para obtener un oscilador, debemos compensar la disipacin presente en cualquier circuito sintonizado real. La forma obvia de hacerlo es introducir resistencia negativa, de tal forma que el efecto neto sea un circuito sin prdidas. Un oscilador tpico puede pensarse como un circuito sintonizado fsico, conectado a un resistor con resistencia negativa. Esto se ilustra en la figura 5-13. En el captulo 2 se discuti el efecto de la resistencia negativa del diodo tnel para seales pequeas, cuando el diodo es polarizado en la regin que exhibe pendiente negativa. Esta resistencia negativa es slo una aproximacin; esto es, para ciertos rangos de voltajes o corrientes y tal vez, para ciertas bandas de frecuencia, estos dispositivos se comportan como resistores lineales invariantes con resistencia negativa. Podemos decir que estos elementos son localmente activos. (Se utiliza la expresin local para indicar que en los alrededores del punto de polarizacin). De todas formas, el modelo de un resistor lineal invariante activo es til y lo usaremos para analizar el comportamiento de algunos circuitos simples de segundo orden.
Circuito sintonizado real con disipacin Resistencia Negativa
Figura 5-13 Consideremos un circuito RLC paralelo, lineal e invariante, como el que se muestra en la figura 5.14, en que el resistor tiene resistencia negativa (R 0 y G 0). El polinomio 2 caracterstico del circuito es s2 + 2 s + 0 , donde = G/2 es negativo, 0 es 1 / LC . Las frecuencias naturales del circuito son las races caractersticas, las que pueden escribirse de la forma: s1
2 2 0
s2
2 como 0, 2 0 es puramente imaginario o real, en cuyo caso es menor que | |, por lo tanto, las frecuencias naturales estn ubicadas en la mitad derecha del plano complejo. Estudiaremos la respuesta con excitacin cero y haremos la siguiente clasificacin:
1. | | 0; las dos frecuencias naturales son complejas conjugadas (s1 = | | + j d y s2 2 2 2 = | | - j d, donde d ( 0 ) la respuesta entonces es:
ke
cos (
donde k y son constantes que dependen de las condiciones iniciales.
G (Negativo)
Figura 5-14
2. | | > 0. las dos frecuencias naturales s1 y s2 son positivas y reales. La respuesta es la suma de dos exponenciales crecientes.
k1e s1t k 2 e s 2t
donde k1 y k2 depende de las condiciones iniciales.
En ambos casos las respuestas contienen factores exponenciales crecientes, por lo tanto, despus de transcurrido cierto tiempo, las respuestas se hacen arbitrariamente grandes. El procedimiento para determinar las formas de onda de iL y vC es exactamente el mismo que para el caso con resistencia positiva.
Es importante entender estas respuestas. El resistor lineal con resistencia negativa usado en el ejemplo es un elemento activo que suministra energa al inductor y al capacitor en vez de disipar energa como el resistor pasivo. Por lo tanto, la respuesta que comenz con la energa del capacitor o del inductor, puede crecer sin ninguna excitacin. Como se mencion anteriormente, el resistor lineal activo es slo un modelo que aproxima el comportamiento de algunos dispositivos en ciertos rangos especificados de voltaje y corriente. Cuando el voltaje y la corriente crecen y sobrepasan los rangos especificados, los clculos ya no representan el comportamiento real del circuito. Volviendo al anlisis lineal, consideremos los casos de resistores activos y pasivos juntos. Podemos clasificar la respuesta del circuito RLC en tres categoras. Caso 1: Las frecuencias naturales estn el lado izquierdo del plano complejo; esto es, ambas frecuencias naturales, s1 y s2 tienen partes reales negativas. Este caso incluye los casos con: sobre, sub y amortiguamiento crtico tratados en la seccin 5.1. Debido al factor exponencial amortiguado, la respuesta con excitacin cero se hace cero cuando t . En el espacio de estado, para cualquier estado inicial, la trayectoria alcanza el origen cuando t . Decimos que tal circuito es asintticamente estable. Un circuito es asintticamente estable, si para cualquier estado inicial y para excitacin cero, la trayectoria en el espacio estado permanece acotada y tiende al origen cuando t . Caso 2: Las frecuencias naturales estn sobre el eje imaginario; esto es s1 y s2 tienen partes reales iguales a cero: s1 = j2 f0 y s2 = -j2 f0. Este es el caso sin prdidas. La respuesta con excitacin cero es sinusoidal con frecuencia 0. En el espacio de estado, la trayectoria es una elipse centrada en el origen. A este caso se le llama oscilatorio. Caso 3: Las frecuencias naturales estn en el lado derecho del plano complejo; esto es s1 y s2 tienen partes reales positivas. Esto corresponde al caso con resistencia negativa. La respuesta con excitacin cero crece ilimitadamente cuando t . En el espacio estado, la trayectoria tiende a infinito cuando t . A este caso se le llama inestable.
5.5
Circuitos Nolineales y Variantes (material de lectura)
En el captulo 4 se trataron circuitos nolineales y variantes de primer orden, y vimos que ciertas veces podamos resolver estos problemas analticamente. Adems de mostrar soluciones analticas simples, se hizo especial nfasis en demostrar que la propiedad de linealidad no se mantena en circuitos nolineales y que la propiedad de invariancia no se mantena en circuitos variantes. En circuitos no lineales y variantes de segundo orden existen mtodos analticos para algunos circuitos especiales. Adems hay varios mtodos grficos, que pueden usarse ventajosamente para un mayor nmero de circuitos. En la literatura existen varias ecuaciones especiales y mtodos que pueden ser utilizados, tales como: la ecuacin de Van der Pol, la ecuacin de Mathieu, la ecuacin de Duffin, el mtodo de isoclinas y el mtodo de Linard. Nosotros no estudiaremos estos mtodos convencionales por dos razones fundamentales. Primero, cada uno de ellos es objeto de estudios especiales y avanzados, ms all de lo que se persigue en este curso. Y segundo, pero ms importante, es que todos esos mtodos y ecuaciones son anticuados, ya que tuvieron su poca cuando an no existan los computadores digitales. El propsito de esta seccin es explicar el comportamiento fsico de algunos circuitos nolineales y demostrar cmo escribir ecuaciones diferenciales para dichos circuitos. Las ecuaciones ms convenientes, para efectos de computacin numrica, son un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden. En el caso lineal estas ecuaciones se llamaban ecuaciones de estado, en el caso nolineal, se llaman ecuaciones en forma normal, esto es:
dx dt
f ( x, t, w )
(5-81)
donde x representa un vector cuyas componentes son variables seleccionadas del circuito (corrientes, voltajes, carga y flujos), w representa la excitacin y f es un funcin vectorial. La ecuacin 5-81 es una generalizacin de la ecuacin lineal de estado:
dx dt Ax b w
(5-82)
que se discuti en la seccin 5-3. Como se mencion anteriormente, el procedimiento de integracin paso a paso puede utilizarse para trabajo numrico. Ejemplo 5-3: Considrese el circuito RLC paralelo de la Fig. 5-15 en el que el inductor y el capacitor son lineales e invariantes; el resistor es un dispositivo nolineal, cuya caracterstica se muestra en la figura. La caracterstica nolineal del resistor puede aproximarse por un polinomio del tipo: g( v) v v3 (5-83) donde y son dos constantes que deben ajustarse a la curva de la fig. 5-15. (NOTA: de esta aproximacin parte Van del Pol para obtener su ecuacin. Puede observarse que parte con una ecuacin aproximada y luego hace otras suposiciones; puede esperarse entonces que la utilidad de su ecuacin sea bastante limitada).
iR
iC C L
iL + v -
iR
v
Figura 5-15 Con el procedimiento ms moderno, trataremos de obtener dos ecuaciones: primero, el voltaje v puede relacionarse con la corriente por el inductor mediante:
di L dt v L i L (0) I 0
(5-84)
a continuacin, LKC aplicada al circuito nos da: iC = - iL - iR o bien:

dv i L g( v) v(0) V0 dt C C combinando las ecuaciones 5-84 y 5-85 podemos tener la ecuacin en forma normal:
(5-85)
Pgina 127
dx dt
con el estado inicial dado por:
di L dt dv dt
v L f (x) i L g( v) C C
i L (0) Io x v(0)
0
(5-86)
x(0) V0
(5-87)
Aproximacin Lineal por Trazos: A continuacin estudiaremos el comportamiento fsico del circuito, basados en la aproximacin lineal por trazos de la caracterstica del resistor nolineal. En la Fig. 5-16a, se ha dividido el rango del voltaje a travs del resistor en tres regiones. Regin 1: < v -E1, la caracterstica del resistor nolineal se aproxima por una lnea recta de pendiente positiva igual a 1/R1, que intercepta al eje iR en la ordenada I1. Luego, en la regin 1, el resistor nolineal puede ser reemplazado por la conexin en paralelo de un resistor lineal de resistencia positiva R1 y una fuente constante de corriente I1. Este reemplazo se muestra en la Fig. 5-16b.
iR I1 Pendiente = Pendiente =
1
1
Pendiente = E2 -E1
R2
R1
Ro
Regin 1 -I2
Regin 3
Regin 2 (a)
iR iC
+ v -
iR iL + v -
iL I1
< v -E1 (b) Regin 1
+ v -
R1
-R0 iR iL
-E1, v E2 (c) Regin 2
+ v -
I2
E2 < V < (d) Regin 3
+ v -
R2
Figura 5-16 Regin 2: -E1 < v < E2, la caracterstica del resistor nolineal se aproxim por una lnea recta que pasa por el origen, con pendiente negativa de -1/R0, como se muestra en la Fig. 516a. Por lo tanto, en la regin 2 el resistor no lineal activo se puede reemplazar por un resistor de resistencia R0 negativa. Este reemplazo se muestra en la Fig. 5-16c.
Pgina 128
Regin 3: E2 < v < la caracterstica del resistor nolineal se aproxima por una lnea recta de pendiente positiva 1/R2, que intercepta al eje iR en la ordenada -I2. Por lo tanto, en la regin 3 el resistor nolineal puede ser reemplazado por la combinacin en paralelo de un resistor lineal de resistencia positiva R2 y una fuente de corriente I2. Este reemplazo se muestra en la Fig. 5-16d. Se deber usar uno de los circuitos de la Fig. 5-16 segn sea el voltaje a travs del resistor nolineal. El anlisis de circuitos lineales de segundo orden, RLC paralelo ya es conocido: podemos fcilmente determinar las caractersticas del circuito en las tres regiones separadas del resistor lineal. El problema es entonces determinar que sucede en la frontera de dos regiones. Supongamos que el estado inicial es IL = 0 y v = 2, el cual se supone que est en la regin 2. En esta regin, el resistor es activo y lineal. La trayectoria para el circuito comienza en (0,2) alejndose del origen y se supone que llega a infinito a medida que t , puesto que el circuito es inestable. Sin embargo, en algn instante t1 la trayectoria alcanza un punto en que v(t1) = - E1 o E2 y la aproximacin de resistencia negativa ya no es vlida. Cuando la trayectoria pasa por el punto (v(t1), iL(t1)), estar en la regin 1 o en la regin 3 y tendremos que usar la combinacin del resistor lineal pasivo y la fuente de corriente constante para representar el dispositivo. El circuito es entonces cambiado, de la aproximacin lineal por trazos del la Fig. 5-16c al de la Fig. 5-16b o 5-16d, dependiendo de si v(t1) es igual a - E1 o E2.
Ejemplo 5-4 Consideremos el circuito LC paralelo de la Fig. 5-17. En que el capacitor es lineal e invariante, pero el inductor es variante. La ecuacin LKC es: iL + iC = iS Usaremos el flujo en el inductor como variable: iL Is L (t) + v iC C (5-88)
Figura 5-17
iL (t) (t) L( t )
(5-89) (5-90)
d dt
Para el capacitor lineal invariante se tiene: dv iC C dt
(5-91)
Combinando las cuatro ecuaciones, se obtiene una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con como variable dependiente:
Pgina 129
d2 C 2 dt
L( t )
iS ( t )
(5-92)
Si L(t) es una funcin peridica de la forma:

L( t ) 1 a b cos w 1t
(5-93)
donde a y b son constantes con b < a, la ecuacin 5-92 toma la forma de la conocida ecuacin de Mathieu. Se puede demostrar que si w1 se elige en forma apropiada, aparece en el circuito una oscilacin con amplitud exponencialmente creciente. Este fenmeno se llama oscilacin parmetros. La energa de la oscilacin creciente es suministrada por el agente que varia la inductancia. En los primeros das de la radio, se utilizaba un alternador para proveer la inductancia variable del oscilador. Consideremos ahora el mismo circuito desde el punto de vista del espacio de estado. Usaremos la carga en el capacitor (q) y el flujo en el inductor ( ) como variables dependientes. Combinando las ecuaciones 5-88 y 5-89, se tiene:
dq dt is ( t )
L( t )
(5-94)
Combinando las ecuaciones 5-90 y 5-91, se tiene:

d dt q c
(5-95)
En forma matricial se tiene:

q o 1 L( t ) q 1
iS ( t ) 1 C 0 0
(5-96)
Con el siguiente estado inicial:

q ( 0) Q
(5-97)
( 0)
Nuevamente, estas ecuaciones pueden resolverse numricamente usando el mtodo paso a paso de integracin.
Pgina 130
5.6
Circuitos Duales
Hasta el momento hemos considerado circuitos lineales, nolineales, variantes e invariantes, pero nos hemos restringido a configuraciones en paralelo de circuitos RLC. Consideremos ahora otro ejemplo simple, el circuito RLC serie. Su comportamiento est ntimamente relacionado al comportamiento del circuito RLC paralelo. Consideremos el circuito de la figura 5-18 que consiste de la conexin en serie de un resistor, un inductor y un capacitor, todos los lineales e invariantes, excitados por una fuente de voltaje. El anlisis es similar al del circuito RLC paralelo. Queremos determinar la respuesta completa. En primer lugar, debemos obtener una ecuacin diferencial en trminos de una variable adecuada. R + vR vS
+ -
L + vL -
C + vC iL
Figura 5-18 Las corrientes por cada elemento debe satisfacer LKC, esto es:
iL iR iC
(5-98)
mientras los voltajes deben satisfacer LKV:

vL vR vC vs
(5-99)
Por lo tanto, tenemos la siguiente ecuacin integrodiferencial, en trminos de la corriente de malla (designada iL). di 1 t (5-100) L L R i L V0 i L ( t ' ) dt' vs dt C 0 con:
iL I0
(5-101)
Podemos ahora resolver para iL mediante las ecuaciones (5-100) y (5-101). Sin embargo, si el voltaje vC fuera considerado como variable de inters, la ecuacin se transformara en una ecuacin diferencial de segundo orden. Se precisa solamente substituir las ecuaciones de rama: dv 1 t v C V0 i L ( t ' ) dt' iL C c (5-102) C 0 dt en la ecuacin 5-100. La ecuacin diferencial de segundo orden queda:
LC d 2 vC dt 2 RC dvC dt vC vS
(5-103)
con condiciones iniciales:

v C ( 0) V0
(5-104)
y:
dvC (0) dt
i L (0) C
I0 C
(5-105)
Las ecuaciones 5-108, 5-104 y 5-105 especifican completamente el voltaje del capacitor para t 0. Podemos fcilmente reconocer la similitud entre el anlisis de los circuitos RLC serie y paralelo. De hecho, si introducimos algunos cambios consistentes de notacin, podemos obtener ecuaciones idnticas. Podemos observar, de las ecuaciones 5-103, 5-104 y 5-105, que el voltaje en el capacitor del circuito del circuito RLC serie, juega el mismo rol que la corriente por el inductor en el circuito RLC paralelo. (Ver ecuaciones 5-7, 5-8 y 5-9). Por lo tanto, la solucin del circuito RLC serie podra obtenerse de la solucin del circuito RLC paralelo, si se utilizan transcripciones apropiadas. En el ejemplo siguiente se ilustra este concepto, el que se conoce como dualidad. Ejemplo 5-5: Considrese el circuito RLC paralelo, lineal e invariante con el tiempo, mostrando en la Fig. 5-19. Se requiere comparar dicho circuito con el circuito serie de la Fig. 5-18. Para distinguir entre las notaciones y smbolos para los circuitos series y paralelo, usaremos un tilde ( ) para designar todos los parmetros y variables del circuito paralelo.
iG
iS
iC
iL
Figura 5-19 Por ejemplo, escribiendo las ecuaciones de LKV para el circuito serie, se obtiene: vs = vL + vR + vC
vs L di 1 Ri dt C
t 0
i( t ' )dt' v C (0)
Similarmente, escribiendo las ecuaciones de LKC, se obtiene:

is iC iG iL
is
t dv Gv 1 v( t ' )dt' i L (0) C 0 dt L
Supongamos ahora que: L = C ; R = G ;C = L y vc (0) = i L (0)
Luego las dos ecuaciones tienen los mismos coeficientes; estos difieren slo en la notacin. Consecuentemente, si, adems i(0) = v(0) y vs ( t) is ( t ) para todo t 0, las respuestas son idnticas, esto es i(t) = v( t ) para todo t 0. Los dos circuitos se dice que son duales. En particular, ambos circuitos poseen respuestas a un impulso y respuesta a un escaln idnticos.
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Examinemos este ejemplo y observemos que existen muchas correspondencias una a uno entre ellos. Una ecuacin de LKV en un circuito corresponde a una ecuacin de LKC en el otro, una malla en uno, corresponde a un nudo en el otro. A continuacin se da una lista de trminos duales: LKV Corriente Malla Elementos en serie Inductor Resistor Fuente de Voltaje LKC Voltaje Nudo junto con el voltaje de ramas conectadas a l Elementos en paralelo Capacitor Resistor Fuente de corriente
Es importante observar que algunas de estas correspondencias se relacionan con propiedades de grfico, mientras otras se relacionan con la naturaleza de las ramas. Por lo tanto, en la formulacin de dualidad, se debe introducir el concepto de grfico dual. ============= Fin del captulo 5 Abril 2012.-
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TEORIA DE CIRCUITOS I

Raimundo Villarroel Valencia

Figura 5-1 Las ecuaciones de rama son: vR = R iR

1 t v L ( t ' )dt' L o 1 t i c ( t ' )dt' C o v (0) c Vo

Capitulo V Circuitos de segundo orden

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Las condiciones iniciales necesarias son: iL (0) = Io y

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son constantes reales que dependen de la condiciones iniciales.

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Resolviendo para k1 y k2 en las ecuaciones (5-18) y (5-19) se obtiene:

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est relacionado con la frecuencia de la oscilacin determina la velocidad en que

mientras que el parmetro

El que para un circuito RLC paralelo es:

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Circuito RLC Lineal invariante: Respuesta con Estado Cero

Por supuesto que si las frecuencias naturales son complejas, entonces:

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e ih puede escribirse como

(5-34) (5-35) (5-36)

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Resolviendo las dos ecuaciones anteriores para k1 y k2, se obtiene:

La respuesta de la corriente iL(t) a un escaln unitario es entonces:

o bien, en coordenadas polares (ver figura 5-6).

d El primer trmino de la ecuacin (5-43) puede expresarse como sigue: S1 S2

La respuesta a un escaln es ahora:

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Figura 5-7 (a)

y en particular para el caso con sub-amortiguamiento: L o t vC (t ) u(t) e sen(d t) C d

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(5-48) (5-49) (5-50)

i L ( t ' )dt' 1 (5-51)

en donde, el lado derecho de la ecuacin se obtiene usando el hecho que:

Ahora bien, sabemos que iL es una funcin continua; esto es:

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(5-53) (5-54) (5-55)

0 , iL(t) es cero. La solucin de la ecuacin anterior es:

4 (t) u(t) o e t [sen( d

Nota: de la figura 5-6 se desprende que cos( )=

Si en la ecuacin (5-48), escrita a continuacin en trminos de

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(d) Figura 5-8

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3 / 2 ) . De las ecuaciones 5-24 y 5-25, se tiene:

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Figura 5-9 c) Sin prdidas: L = Henrys, C = 1 Farad ( =0 y correspondientes se obtiene:

= 2). De las ecuaciones

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