Diagramas de Blocos

Motivao Bsica Subsistemas de um nibus Espacial

Controle de Sistemas I
Modelagem Matemtica de Sistemas
Renato Dourado Maia Faculdade de Cincia e Tecnologia de Montes Claros Fundao Educacional Montes Claros

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Diagramas de Blocos
Componentes de um Diagrama de Blocos de um Sistema LTI

Diagramas de Blocos
Associao em Cascata

Sinais (a)

Entrada Sistema (b)

Sada

Juno somadora (c)

Ponto de distribuio de sinais (d)

(a) Sistemas em Cascata.

(b) Funo de Transferncia equivalente.

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Diagramas de Blocos
Associao em Paralelo

Diagramas de Blocos
Malha Fechada
Processo e Controlador Sada

E ( s ) = R ( s ) C ( s ) H ( s ) (1) C ( s ) = E ( s )G ( s ) (2)
Levando (1) em (2):

Entrada

Sinal Atuante (erro)

Retroao

E ( s) = R( s) C ( s) H ( s) C ( s ) = ( R( s ) C ( s ) H ( s ))G ( s ) C ( s )(1 G ( s ) H ( s )) = R ( s )G ( s ) C ( s) G(s) = R( s) 1 G ( s) H ( s)

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(a) Sistemas em Paralelo.

(b) Funo de Transferncia equivalente.

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Entrada

Sada

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Diagramas de Blocos
Reduo de Diagramas de Blocos

Diagramas de Blocos
Reduo de Diagramas de Blocos

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Reduo de Diagramas de Blocos Resumo - Dorf

Reduo de Diagramas de Blocos Resumo Ogata 3 ed.

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Diagramas de Blocos
Exemplo

Diagramas de Blocos

Exemplo:

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Diagramas de Blocos Diagramas de Blocos

Exemplo

Exemplo:

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Diagramas de Fluxo de Sinal (DFS)

Componentes de um Diagrama de Fluxo de Sinal de um Sistema LTI

Diagramas de Fluxo de Sinal (DFS)

Associao em Srie, em Paralelo e Malha Fechada Srie

Paralelo

(a) Sistema.

(b) Sinal. (c) Interconexo de sistemas e sinais.

Malha Fechada

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Diagramas de Fluxo de Sinal (DFS)

Exemplo:

DFS e Regra de Mason

Definies:
1) 2) 3) 4)

N (ou nodo): ponto que representa uma varivel ou sinal. Transmitncia: ganho entre dois ns. N de entrada (ou fonte): possui apenas ramos de sada (corresponde a uma varivel independente). N de sada (ou sorvedouro): possui apenas ramos de entrada (varivel dependente).

5) 6)

N misto: possui ramos de entrada e de sada. Caminho: trajetria de ramos conectados no sentido das setas.
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DFS e Regra de Mason

Definies:
7) 8) 9) 10)

DFS e Regra de Mason

A funo de transferncia entre uma entrada R(s) e uma sada C(s) de um sistema representado por um DFS :
M k = ganho do k - simo caminho direto entre R e C = 1 Li1 + L j 2 Lq 3 +
i j q

Lao: caminho fechado (inicia e termina no mesmo n, sem passar por outro n mais de uma vez). Ganho do lao: produto das transmitncias dos ramos desse lao. Laos que no se tocam: no possuem nenhum nodo comum. Caminho direto: caminho que parte de um n de entrada e vai at um n de sada sem cruzar nenhum n mais de uma vez.

M G(s) = k k k =1
N

Lrs = produto dos ganhos da r - sima combinao possvel dos s laos que no se tocam (1 s L) k = da parte do DFS que no toca o k - simo caminho direto

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Diagramas de Blocos
Malha Fechada com Perturbaes

Diagramas de Blocos
Malha Fechada com Perturbaes

Y (s) =

G ( s )C ( s ) 1 R( s) + D( s) 1 + G ( s )C ( s ) H ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) H ( s ) G(s) G ( s )C ( s ) H ( s ) W ( s) + N ( s) 1 + G ( s )C ( s ) H ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) H ( s )

Lembrem-se do conceito de LINEARIDADE!!!

Y (s) =
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Anlise e Projeto Utilizando Modelos

Sistema Fsico Hipteses Modelo Matemtico Simulao Computacional Respostas do Modelo Aumentar a Estrutura do Sistema Modificar os Parmetros do Sistema Previso Respostas Esperadas do Modelo Fsico
3)

Simulao Computacional
Supondo que um modelo e a simulao so confiavelmente exatos, a simulao em computador apresenta as seguintes vantagens:
1) 2)

Anlise Matemtica

O desempenho do sistema pode ser observado sob todas as condies concebveis. Os resultados do desempenho de sistemas de campo podem ser extrapolados com o modelo de simulao para fins de previso. As decises relativas a sistemas futuros que se encontram presentemente no estgio conceitual podem ser examinadas.

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Simulao Computacional
4) 5) 6)

7)

Ensaios com sistemas sob teste podem ser realizados em um perodo de tempo muito reduzido. Os resultados de simulao podem ser obtidos a um custo menor do que o da experimentao real. O estudo de situaes hipotticas pode ser efetuado mesmo quando a situao hipottica for irrealizvel na vida real no presente momento. A modelagem e a simulao em computador muitas vezes a nica tcnica vivel ou segura para se analisar e avaliar um sistema.

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