Vibration des structures

Anne 11-12 ENSIBS - Mcatro 2

me
anne
Cours
Table des matires
1 Systme 1 ddl - SDOF 2
1.1 Phnomnes de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Vibration libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Excitation par la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Vibration force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Identication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Rponse statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Rponse libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Rponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Fonction de rponse en frquence (FRF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Systme complexe : 2 ddls et plus 9
2.1 Systme 2 ddls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Vibration libre du systme 2ddls . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Systme N ddl - MDOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Frquences propres et modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Systmes continus 13
Rfrences
[1] Lalanne, M., Bertier P. & Der Hagopian J., Mcanique des vibrations linaires, Masson,
1995.
[2] Thomas, M. & Laville, F., Simulation des vibrations mcaniques, Presses de lUniver-
sit du Qubec, 2007.
[3] Combes, B., Vibrations des structures pour lingnieur et le technicien, Ellipses, 2009.
[4] Dynae, DynaVIB - Glossaire et Lexique Vibrations , Dynae, 2009.
Ce cours est en construction. Merci de me faire re-
monter les bugs (forcement) et amliorations (ven-
tuellement).
stephane.bochard@univ-ubs.fr 26 janvier 2012 1
Introduction aux vibrations
Systme rel : parties massives (rigides) + parties souples (exibles)
nergie mcanique = nergie cintique + nergie de dformation
On va dans un premier temps poser le vocabulaire et les bases dun calcul vibratoire par
ltude de systmes un seul degr de libert (1ddl ). La deuxime partie tendra ces
notions pour un systme deux degrs de libert ou plus.
1 Systme 1 ddl - SDOF
1.1 Phnomnes de base
Exemple : Suspension de voiture (modle 1/4 de vhicule), modle 1ddl gure 1.
Fig. 1 modle 1ddl du quart de vhicule
masse 4 m = 2 tonnes m = 500 kg
amortisseur (ressort+dissipatif) k = 25000 N.m
1
et c = 7000 N.m.s
1
On isole le quart de vhicule :
m x = c x kx +F(t) (1)
1.1.1 Vibration libre
Cas o F(t) = 0. Lquation (1) devient :
m x = c x kx m x +c x +kx = 0 (2)
Cest une quation direntielle du second ordre coecients constants. La solution est
de la forme :
x = Ae
rt
(3)
x = rAe
rt
(4)
x = r
2
Ae
rt
(5)
stephane.bochard@univ-ubs.fr 26 janvier 2012 2
qui introduit dans (2) donne le polynome caractristique :
mr
2
+cr +k = 0 (6)
Recherche des deux racines r
i
:
= c
2
4mk (7)
i = 1, 2 r
i
=
1
2
_
_

c
m
+ (1)
i

c
2
m
2

4k
m
_
_
(8)
Do la solution gnrale :
x
(t)
= A
1
e
r
1
t
+A
2
e
r
2
t
(9)
On peut poser des constantes caractristiques du systme :
la pulsation :

2
=
k
m
et =

k
m
(10)
le coecient damortissement :
=
c
c
c
avec c
c
lamortissement critique qui annule : (11)
c
c
= 2

km = 2m (12)
=
c
2

km
(13)
On peut alors exprimer les racines de (6) par :
i = 1, 2 r
i
= + (1)
i

2
1 (14)
Il existe direntes formes (cf. gure 2) de solution de (2) en fonction des deux paramtres
et .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps (s)
P
o
s
it
io
n

(
m
)
1ddl amorti
alpha = 0.1
alpha = 1
alpha = 3
Fig. 2 rponse libre dun systme 1ddl pour direntes valeur de
stephane.bochard@univ-ubs.fr 26 janvier 2012 3
Cas 1 : < 1 (le plus souvent en mcanique)
2
1 < 0 r
i
= +(1)
i
j

1
2
(j =

1) Ce qui donne comme solution :

x = A
1
e
tjt

1
2
+A
2
e
t+jt

1
2
(15)
= Ae
t
sin(t

1
2
+) (16)
Remarque : A
1
, A
2
ou A, sont des constantes dterminer en fonction des CI : x(0)
et x(0).
Cas 2 : = 1 c = c
c
amortissement critique. Cest le cas de la voiture.
r
1
= r
2
= (17)
x = A
1
e
t
+A
2
te
t
(18)
= e
t
(A
1
+A
2
t) (19)
solution apriodique avec amortissement critique.
Cas 3 : > 1 (cas rare pour un systme mcanique)
x = A
1
e
tt

2
1
+A
2
e
t+t

2
1
(20)
1.1.2 Excitation par la base
Fig. 3 modle 1ddl du quart de vhicule sur une route bossele
On imagine que le vhicule roule (cf. gure 3) sur une route bossele de la forme :
(t) =
0
cos t (21)
Cest aussi le cas dune machine excite par le sol (autre machine proche) = isolement.
Lisolement du quart de vhicule donne :
m x = k( x) + c(

x) (22)
m x +c x +kx =
0
(k cos t csin t) (23)
La solution est de la forme :
x = Acos(t+) avec A =
0

_
k
2
+c
2

2
(k m
2
)
2
+c
2

2
=
0

_
1 + (2

)
2
_
1 (

)
2
_
2
+ (2

)
2
(24)
stephane.bochard@univ-ubs.fr 26 janvier 2012 4
Trac de
A

0
en fonction de

.
Meilleur isolation si

1 donc si petit.
Limit pour une masse donne par : petit si k petit donc un dplacement statique
important (F = kx)
1.1.3 Vibration force
Cas
(t)
= 0 et F(t) = F
0
sin t. Lquation (1) devient :
m x +c x +kx = F
0
sin t (25)
Aprs une priode transitoire, la rponse permanente (rgime tabli) est :
x = x
0
sin(t ) (26)
Avec :
tan =
c
k m
2
=
2

1 (

)
2
(27)
x
0
=
F
O
_
(k m
2
)
2
+c
2

2
=
x
st
_
_
1 (

)
2
_
2
+ (2

)
2
(28)
x
st
=
F
0
k
dplacement statique pour F
0
(29)
x
0
est maximum (rsonance) pour :

r
=

1 2
2
(30)
et vaut :
x
r
=
x
st
2

1
2
(31)
Dans la pratique 1 ( < 0, 1) :
pulsation propre =

k
m
pulsation amortie
a
=

1
2
pulsation de rsonance
r
=

1 2
2
_

_

a

r
(32)
Dans ce cas ( 1), la rsonance, la force dans le ressort est :
F
ressort
= kx
r
= k
x
st
2
=
F
0
2
(33)
donc pour < 0, 1 on a F
ressort
> 5F
0
do limportance de la rsonance pour dimension-
ner le ressort (le calcul statique ne sut pas).
On peut analyser la rponse en frquence du systme :
basse frquence ( <<
0
), le dphasage est faible ( 0). Le dplacement est donc
en phase (synchrone) avec la force dexcitation. Lamplitude du dplacement est donne
par :
x
0
x
st
=
F
O
k
(34)
Loscillateur se comporte comme une simple ressort de raideur k. Leet de la masse
est ngligeable.
stephane.bochard@univ-ubs.fr 26 janvier 2012 5
Aux alentours de la rsonance (
0
), le comportement est dtermin par le facteur
damortissement . Si <

2
2
, lamplitude prsente un maximum :
x
r
=
F
0
/k
2

1
2
pour =
r
=
0

1 2
2
(35)
sinon, il ny a pas de rsonance (cas

2
2
).
haute frquence ( >>
0
), le dphasage tend vers . Le dplacement est en
opposition de phase avec la force dexcitation. Lamplitude du dplacement est donne
par :
x
0

F
m
0
(36)
Loscillateur se comporte comme une masse seule. Leet du ressort est ngligeable.
1.2 Identication
La frquence et le facteur damortissement dun oscillateur un degr de libert peuvent
tre identis partir de rponses exprimentales mesures. On se place ici dans un cas
damortissement faible (ie < 10%).
1.2.1 Rponse statique
Fig. 4 rponse statique dun modle 1ddl
Une masse m (cf gure 4) suspendue sur un ressort k (avec ou sans amortissement c),
soumise laction de son propre poids, senfonce dune distance :
x
st
=
mg
k
do k =
mg
x
st
(37)
La connaissance de la masse m et la mesure de lenfoncement x
st
permettent de dterminer
la raideur k de la suspension. On peut en dduire sa frquence naturelle :
f
0
=
1
2

k
m
=
1
2

g
x
st
(38)
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1.2.2 Rponse libre
La rponse libre dun oscillateur faiblement amorti (cf gure 5) est donne par ( < 1) :
x(t) = Ae

0
t
sin(
0
t

1
2
+) (39)
-1
-0.5
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5
P
o
s
i
t
i
o
n

(
m
)
temps (s)
Fig. 5 rponse libre dun oscilateur faiblement amorti
Dtermination de la frquence propre : On peut relever sur le graphique la pseudo-
priode T et en dduire la frquence :
f
0

1
T
(40)
ou avec une mesure T
i
= i T sur i oscillations conscutives (meilleure prcision) :
f
0

i
T
i
(41)
Dtermination du facteur damortissement : Le maximum local de la rponse,
situ t = t
0
, a pour valeur :
x
0
= Ae

0
t
0
(42)
Le maximum local, situ i oscillations aprs, au temps t = t
i
= t
0
+iT, a pour valeur :
x
i
= Ae

0
(t
0
+iT)
(43)
Ces deux mesures de dplacement sont dans le rapport :
x
0
x
i
=
e

0
t
0
e

0
(t
0
+iT)
= e

0
iT
(44)
Le dcrment logarithmique vaut :
=
1
i
ln
x
0
x
i
=
0
T 2 (45)
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do le facteur damortissement :


2
=
ln
x
0
x
i
2i
(46)
1.2.3 Rponse harmonique
La rponse harmonique est souvent trace en dcibels (dB) :
x
(dB)
= 20 log
10
x (47)
Dtermination de la pulsation naturelle : On mesure la pulsation sur le graphe
damplitude, au point damplitude maximale (rsonance) :

0
[]
x=x
r
(48)
Sinon, sur le graphe de phase, on mesure la pulsation au point de quadrature de phase :

0
[]
=

2
(49)
Dtermination du facteur damortissement : La bande passante est la largeur
de bande 3 dB. Les amplitudes la rsonance et pour les frquences de coupures sont
alors dans le rapport :
x
3 dB
x
r
= 10
3
20

2
2
(50)
On mesure soit 3 dB par rapport x
r
sur un graphe damplitude en dcibels
soit

2
2
par rapport x
r
pour un graphe damplitude en chelle relle. Le facteur
damortissement est alors donne par :


2
0
(51)
La surtension Q (ou encore facteur de qualit) est le rapport entre lamplitude maximum
et lamplitude statique :
Q =
x
r
x
st
=
1
2

1
2

1
2
(52)
Toujours pour un amortissement faible ( < 10%) :
sur un graphe damplitude en chelle relle, on mesure x
r
et x
st
et Q =
x
r
x
st
.
sur un graphe damplitude en dcibels, on mesure Q
(dB)
= x
r (dB)
x
st (dB)
et Q = 10
Q
(dB)
20
Le facteur damortissement vaut alors :

1
2Q
(53)
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1.3 Fonction de rponse en frquence (FRF)
Soit un oscillateur mcanique 1ddl, son entre est f(t) et ses sorties x(t), v(t) = x(t) et
a(t) = x(t) :
f(t) oscillateur
x(t)
v(t)
a(t)
(54)
Par transforme de Fourrier, les signaux temporels sont associs aux spectres frquentiels :
f(t)
F
F() (55)
x(t)
F
X() (56)
v(t)
F
V () (57)
a(t)
F
A() (58)
Plusieurs Fonctions de Rponse en Frquence (FRF) H() peuvent tre dnies pour
caractriser le comportement vibratoire de loscillateur mcanique :
H =
X
F
en m.N
1
: souplesse, compliance ou rceptance dynamique. Son inverse H =
F
X
est la raideur dynamique.
H =
V
F
en m.s
1
.N
1
: mobilit ou admittance. Son inverse H =
F
V
est limpdance.
H =
A
F
en m.s
2
.N
1
= kg
1
: acclrance ou inertance. Son inverse H =
F
A
est la
masse dynamique.
Une FRF a pour unit le rapport des units de lentre et la sortie considre. Une FRF
entre une entre et une sortie de mme nature (mme unit) est parfois utilise (cas dune
suspension disolement). La FRF est alors appele transmissibilit et na pas dunit.
2 Systme complexe : 2 ddls et plus
2.1 Systme 2 ddls
2.1.1 Vibration libre du systme 2ddls
Le systme deux degrs de liberts prsent gure (6) est tudi. Les vibrations libres
sont recherches.
Fig. 6 exemple de systme deux degrs de libert
Lisolement de chaque masse donne :
3m x
1
+ 2kx
1
kx
2
= 0 (59)
m x
2
+ 2kx
2
kx
1
= 0 (60)
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Ces quations sont rcrites sous une forme matricielle :
x =
_
x
1
x
2
_
M =
_
3m 0
0 m
_
K =
_
2k k
k 2k
_
(61)
_
3m 0
0 m
_ _
x
1
x
2
_
+
_
2k k
k 2k
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
(62)
M x +Kx = 0 x = M
1
Kx (63)
La solution est de la forme :
x =
_
x
10
x
20
_
e
rt

_
Mr
2
+K
_
_
x
10
x
20
_
= 0 (64)
On cherche une solution non triviale, ie. telle que (x
10
, x
20
) ,= (0, 0) donc :
det
_
Mr
2
+K
_
= 0 r
2
= valeur propre (65)
Ici :
(r
1
)
2
= 0, 45
k
m
r
1
= j
1
(66)
(r
2
)
2
= 2, 22
k
m
r
2
= j
2
(67)
Les 2 ddls donnent 2 frquences de rsonance avec 2 modes propres associs :

1
: x
20
= 0, 65x
10
(68)

2
: x
20
= 4, 65x
10
(69)
Remarque : Si excitation du systme
1
alors rponse en sinus de forte amplitude
(rsonance) :
_
x
1
= Asin
1
t
x
2
= 0, 65Asin
1
t
(70)
pour
2
:
_
x
1
= Asin
2
t
x
2
= 4, 65Asin
2
t
(71)
2.1.2 Extension
Pour une structure plus complexe plusieurs ddls (ou continue), on retrouve les mmes
phnomnes :
plusieurs frquences de rsonance : autant que de ddls (ou une innit)
un mode associ chaque rsonance.
Lors dune excitation sur une rsonance, tous les ddls se dplacent en phase ou en oppo-
sition de phase = tous les dplacements sont au maximum (positif ou ngatif) en mme
temps pour chaque ddl (ou point de la structure).
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2.2 Systme N ddl - MDOF
Pour un systme N degrs de libert, les quations de comportement dynamique peuvent
se mettre sous une forme matricielle :
M x +C x +Kx = F (72)
avec :
le vecteur des dplacements x =
_
x
1
(t) x
2
(t) . . . x
N
(t)
_
t
,
le vecteur des forces appliques F =
_
f
1
(t) f
2
(t) . . . f
N
(t)
_
t
,
la matrice de masse M de taille N N,
la matrice damortissement C de taille N N,
la matrice de raideur K de taille N N.
2.3 Frquences propres et modes propres
On se proccupe de la solution libre non amortie du systme prcdent :
M x +Kx = 0
N1
(73)
On recherche des solutions de la forme :
x(t) = x
o
e
jt
(74)
ce qui donne :
Kx
o
=
2
Mx
o
ou encore
_
K
2
M
_
x
o
= 0 (75)
Cest un problme de recherche de valeurs propres et de vecteurs propres associs. Les
valeurs propres sont donnes par la rsolution de (polynme de degr N en
2
) :
det
_
K
2
M
_
= 0 (76)
ce qui donne N frquences propres (pulsations
i
) ou naturelles du systme. Les vecteurs
propres associs sont de la forme :
V
i
=
_
v
i
1
v
i
2
. . . v
i
N
_
(77)
et sont obtenus par la rsolution des N systmes linraires de rang N 1 :
i = 1, N
_
K
2
i
M
_
V
i
= 0
N1
(78)
Orthogonalit des modes : On prend deux modes distincts V
i
et V
j
avec i ,= j :
mode i
KV
i
=
2
i
MV
i
(79)
V
t
j
KV
i
=
2
i
V
t
j
MV
i
(80)
mode j ,= i
KV
j
=
2
j
MV
j
(81)
V
t
i
KV
j
=
2
j
V
t
i
MV
j
(82)
On transpose. M et K sont symtriques.
V
t
j
KV
i
=
2
j
V
t
j
MV
i
(83)
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Par soustraction, il vient :
0 = (
2
i

2
j
)V
t
j
MV
i
(84)
Comme
i
,=
j
, cela donne :
V
t
j
MV
i
= 0 et V
t
j
KV
i
= 0 (85)
Les modes propres V
i
sont orthogonaux par rapport aux matrices de masse M et raideur
K.
Masse et rigidit modales : Pour chaque mode i, on peut dnir :
la masse modale M
i
= V
t
i
MV
i
la raideur modale K
i
= V
t
i
KV
i
Elles sont relies par :

i
=

K
i
M
i
(86)
Base modale : Les modes propres sont dnis une constante multiplicative prs. Si
V
i
est un vecteur propre associ au mode i alors a.V
i
(a ,= 0) est galement un vecteur
propre associ au mode i. Il faut donc normer les vecteurs propres. Il sut donc de diviser
chaque vecteur propre par sa norme :

V
i
=
V
i
|V
i
|
(87)
On peut citer plusieurs techniques pour calculer la norme :
1. Plus grande composante unitaire
|V
i
|

= max
_
[V
1
i
[, . . . , [V
N
i
[
_
(88)
2. Norme euclidienne
|V
i
|
2
=
_
[V
1
i
[
2
+ +[V
N
i
[
2
(89)
3. Masse modale unitaire
|V
i
|
M
=
_
V
t
i
MV
i
=
_
M
i
(90)
Les N modes propres

V
i
sont orthogonaux et norms. Ils constituent donc une base or-
thonorme, la base modale

V de dimension N N :

V =
_

V
1

V
2
. . .

V
N
_
(91)
On peut alors oprer un changement de coordonnes en introduisant les coordonnes
gnralises (ou modales) q
i
:
x(t) =

V q(t) avec q(t) =
_
q
1
(t) q
2
(t) . . . q
N
(t)
_
t
(92)
Lquation de comportement dynamique (72) devient :

V
t
M

V q +

V
t
C

V q +

V
t
K

V q =

V
t
F (93)

M q +

C q +

Kq =

F (94)
avec :
la matrice de masse modale

M =

V
t
M

V = diag [M
i
]
la matrice de raideur modale

K =

V
t
K

V = diag [K
i
]
la matrice damortissement modale

C =

V
t
C

V , pas forcement diagonale.

le vecteur des forces gnralises

F =

V
t
F
stephane.bochard@univ-ubs.fr 26 janvier 2012 12
Vibrations dcouples : La matrice damortissement modale

C est symtrique. Par
ailleurs, si la matrice damortissement C peut se mettre sous la forme (amortissement
proportionnel) :
C = a.M +b.K (95)
alors

C est diagonale et vaut :

C = a.

M +b.

K = diag [C
i
] avec C
i
= aM
i
+bK
i
(96)
On peut alors poser un facteur damortissement modale
i
par analogie avec un systme
1 ddl :

i
=
C
i
2M
i

i
=
a
2
i
+
b
i
2
(97)
La connaissance de lamortissement modale de deux modes permet de trouver les amor-
tissements modaux de tous les autres modes. Les quations dynamiques se ramnent alors
N oscillateurs modaux 1 ddl :
i = 1, N M
i
q
i
+C
i
q
i
+K
i
q
i
=

F
i
(98)
La rsolution de ces quations est plus ais que le systme initiale (72). On peut alors
proposer une dmarche de rsolution par projection modale et superposition modale :
F
forces relles

V
t

F =

V
t
F
forces gnralises
M
i
,K
i
,C
i
q
i
dplacements gnraliss

V
x
dplacements rels
(99)
Sur un systme modlis par un grand nombre de degrs de libert (mthode EF par
exemple), on peut, de plus, oprer une troncature modale judicieuse. On ne simule la
rponse que sur k < N modes choisis (plage de frquence, masse ou raideur modale, . . .)
3 Systmes continus
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