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1. DEFINITION
e(t)
SYSTEME
s(t)
Un systme est dit linaire invariant du second ordre si la rponse s(t) est lie lexcitation e(t) par une quation diffrentielle linaire coefficients constants du second ordre :
1 d 2 s 2m ds + + s( t ) = A 0 . e( t) 2 dt 2 0 dt 0
2. REPONSE INDICIELLE
Pour t < 0, e(t) = 0 Pour t 0, e(t) = E Lquation diffrentielle ci-dessus admet pour solution s(t) la somme de deux termes s1(t) et s2(t) qui sont respectivement la solution gnrale de lquation sans second membre et une solution particulire avec second membre :
r 2 + 2m0 r + 2 = 0 0
' = (m 2 1). 2 0
r1 = 0 .(m m 2 1) r2 = 0 .(m + m 2 1)
le rgime est apriodique :
s 1 ( t) = A 1. e r1t + A 2 . e r2 t
m = 1 : 1 racine double :
r0 = 0
s 1 ( t) = ( A + B. t). e r0 t
m < 1 : 2 racines complexes conjugues :
r1 = 0 .(m j 1 m 2 ) r2 = 0 .(m + j 1 m 2 )
le rgime est oscillatoire amorti : : pseudo pulsation
s 1 ( t) = A 3 . e m0 t .cos(t + )
= 0 . 1 m 2
Ces solutions correspondent au rgime transitoire.
Serrge MONNIIIN Serg e MONN N Se ge MONN N Systttme du second orrdrre Sys me du second ord re Sys me du second o d e
s 2 ( t) = A 0 . E
A 1 = + A 0E A 2 = A 0E
si m = 1 :
m m2 1 2 m2 1 m + m2 1 2 m2 1
A = A 0E B = A 0 E 0
si m < 1
tan =
1 m2 A 0E A 0E A3 = = cos 1 m2
2.4 Reprsentation
Avec les conditions initiales ci-dessus, on obtient :
Rponse indicielle
s(t) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 m=1 m=2
m=3
t/ /
Pour les valeurs faibles de m (m < 0,7), le temps de rponse augmente lorsque m diminue car l'amplitude des oscillations augmente et le rgime transitoire est de plus en plus long.
10
1 0,1 1
m 10
On peut montrer ou remarquer sur la courbe ci-dessus que : si m >> 1 : 0.tr = 6m si m << 1 : 0.tr = 3/m
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2.6 Dpassement
Lorsque m < 1, s(t) parvient sa valeur finale aprs un ou plusieurs dpassements. La drive de s(t) sannule lorsque s(t) passe par des extremums. Avec les conditions initiales prcdentes on obtient : tan(t+) = -m0 / = tan() soit t = k ou encore t = kT/2
m 1 m 2
= Ln
s 1 (kT / 2) 2m = s 1 (kT / 2 + T ) 1 m2
T=
A0 S = E 1 2 / 2 + 2 jm / 0 0 A0 (1 2 / 2 ) 2 + (2m / 0 ) 2 0 2m / 0 ) 1 2 / 2 0
T=
A0 (1 + j / 1 ).(1 + j / 2 ) 2 = 0 (m + m 2 1)
avec : 1 = 0 (m m 2 1)
Puisque 0 = 1.2, la pulsation 0 se trouve au milieu des deux autres sur une chelle logarithmique 2 car : log(0 ) = log(1.2) donc :
2
G 20log(Ao)
-20 dB/dc
-40 dB/dc
log()
log() -90
-180
Diagrammes de Bode
Re
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
3.2.2 m = 1 Il nexiste alors quune pulsation 0 qui est galement la pulsation de coupure - 6dB. En effet dans ce cas :
T=
A0
1 + j 0
A0 2
et
T() =
A0 2 1+ 2 0 A0 = 20 log A 0 6dB 2
donc :
T(0 ) =
et G = 20log
G 20log(Ao) 20log(Ao)-6dB
-40 dB/dc
log()
log() -90
1 = 0 ( m j 1 m 2 ) 2 = 0 (m + j 1 m 2 )
Montrons que la rponse prsente une surtension : la drive par rapport la pulsation du module de T sannule pour :
= R = 0 1 2m 2
la rsonance nexiste donc que si m < 1/
R est la pulsation de rsonance. A cette pulsation, le module de T est maximum et vaut : A0 T(R ) = TMax = 2m 1 m 2
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Q=
Si
T ( R ) T( 0 )
1 2m 1 m 2
m = 1 / 2 , la courbe est dite maximalement plate et la pulsation de coupure - 3dB est gale la pulsation propre 0 du systme.
Facteur de surtension fonction de m
12 10 8 6 4 2 m 0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8
10
m 1 0,01 0,1 1
Dans le cas gnral, la frquence de coupure - 3dB dpend de la pulsation propre et du coefficient d'amortissement du systme.
T =
A0 (1 2 / 2 ) 2 + (2m / 0 ) 2 0
= /0 , on rsout :
2
A0 2
En posant x
2 2
(1 x ) + ( 2. m. x) x + 2. ( 2. m 1). x
4 2
=2
1= 0
quation bicarre
Posons X
=x :
X 2 + 2. 2. m 2 1 . X 1 = 0
Calculons le discriminant rduit :
' = 2. m 2 1 + 1
X = 2. m 2 1
) ( 2. m
2
1 +1
Une seule solution est positive, c'est celle-ci que nous retiendrons, donc :
c = 0
(2.m
1 + 1 2. m 2 1
)
0 1 2 3
-1
-2
-3
-4
-5
-6
G(dB)
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80 0,01
0,1
10
100
f/f0 Les courbes de gain et dargument sont traces pour : m = 0,1 m = 0,3 m = 0,5 m = 0,7 m = 1 m = 2 Lorsque m diminue, la surtension augmente et la variation de phase est plus rapide au voisinage de = 0. (degrs)
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180 0,01
0,1
10
100
f/f0
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