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SYSTEMES LINEAIRES DU SECOND ORDRE

1. DEFINITION

e(t)

SYSTEME

s(t)

Un systme est dit linaire invariant du second ordre si la rponse s(t) est lie lexcitation e(t) par une quation diffrentielle linaire coefficients constants du second ordre :

0 : pulsation propre du systme m : coefficient damortissement

1 d 2 s 2m ds + + s( t ) = A 0 . e( t) 2 dt 2 0 dt 0

2. REPONSE INDICIELLE
Pour t < 0, e(t) = 0 Pour t 0, e(t) = E Lquation diffrentielle ci-dessus admet pour solution s(t) la somme de deux termes s1(t) et s2(t) qui sont respectivement la solution gnrale de lquation sans second membre et une solution particulire avec second membre :

2.1 Solution gnrale de lquation sans second membre


Equation caractristique

r 2 + 2m0 r + 2 = 0 0

m > 1 : 2 racines relles :

' = (m 2 1). 2 0

r1 = 0 .(m m 2 1) r2 = 0 .(m + m 2 1)
le rgime est apriodique :

s 1 ( t) = A 1. e r1t + A 2 . e r2 t
m = 1 : 1 racine double :

r0 = 0

le rgime est critique :

s 1 ( t) = ( A + B. t). e r0 t
m < 1 : 2 racines complexes conjugues :

r1 = 0 .(m j 1 m 2 ) r2 = 0 .(m + j 1 m 2 )
le rgime est oscillatoire amorti : : pseudo pulsation

s 1 ( t) = A 3 . e m0 t .cos(t + )

= 0 . 1 m 2
Ces solutions correspondent au rgime transitoire.
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2.2 Solution particulire avec second membre


La solution est vidente :

s 2 ( t) = A 0 . E

Elle correspond au rgime permanent.

2.3 Solution globale s( t) = s 1 ( t) + s 2 ( t)


Les diffrentes constantes sont dtermines partir de la connaissance des valeurs de s(t) et de sa drive linstant t = 0 . Dans le cas o ces valeurs sont nulles : si m > 1 :

A 1 = + A 0E A 2 = A 0E
si m = 1 :

m m2 1 2 m2 1 m + m2 1 2 m2 1

A = A 0E B = A 0 E 0
si m < 1

tan =

1 m2 A 0E A 0E A3 = = cos 1 m2

2.4 Reprsentation
Avec les conditions initiales ci-dessus, on obtient :

Rponse indicielle
s(t) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 m=1 m=2

m=3

t/ /

Pour m 1, on remarque que les temps de monte et de rponse augmentent avec m.


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Rponse indicielle pour m < 1


s(t) 18 16 14 12 m = 0,5 10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 t/ m = 0,7 m = 0,1 m = 0,3

Pour les valeurs faibles de m (m < 0,7), le temps de rponse augmente lorsque m diminue car l'amplitude des oscillations augmente et le rgime transitoire est de plus en plus long.

2.5 Temps de rponse 5%


On peut remarquer que le temps de rponse est minimum pour m 0,7 , car c'est au del de cette valeur que le premier dpassement est infrieur 5%.

Temps de rponse rduit fonction de m


o.tr 100

10

1 0,1 1

m 10

On peut montrer ou remarquer sur la courbe ci-dessus que : si m >> 1 : 0.tr = 6m si m << 1 : 0.tr = 3/m
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2.6 Dpassement
Lorsque m < 1, s(t) parvient sa valeur finale aprs un ou plusieurs dpassements. La drive de s(t) sannule lorsque s(t) passe par des extremums. Avec les conditions initiales prcdentes on obtient : tan(t+) = -m0 / = tan() soit t = k ou encore t = kT/2

s( T / 2) s() s 1 ( T / 2) = =e Le premier dpassement aura donc pour valeur : D1 = s() A 0E


Premier dpassement fonction de m
D1 1 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

m 1 m 2

Premier dpassement fonction de m


D1 1 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0,01 m 0,1 1

On dfinit le logarithme du rapport de deux dpassements successifs de mme sens :

= Ln

s 1 (kT / 2) 2m = s 1 (kT / 2 + T ) 1 m2

est appel dcrment logarithmique

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Systttme du second orrdrre Sys me du second ord re Sys me du second o d e

3. REPONSE HARMONIQUE 3.1 Fonction de transfert


Lexcitation e(t) est alors sinusodale : e(t) = E.sin(t) En passant la notation complexe et en supposant A0 positif, on obtient :

T=

A0 S = E 1 2 / 2 + 2 jm / 0 0 A0 (1 2 / 2 ) 2 + (2m / 0 ) 2 0 2m / 0 ) 1 2 / 2 0

qui a pour module : T =

et pour argument : = -arctan(

3.2 Diagrammes de Bode et de Nyquist


On doit considrer trois cas : m > 1, m = 1 et m < 1. 3.2.1 m > 1 On peut mettre T sous la forme :

T=

A0 (1 + j / 1 ).(1 + j / 2 ) 2 = 0 (m + m 2 1)

avec : 1 = 0 (m m 2 1)

Puisque 0 = 1.2, la pulsation 0 se trouve au milieu des deux autres sur une chelle logarithmique 2 car : log(0 ) = log(1.2) donc :
2

log 1 + log 2 1 log 0 = log 1 + log 2 log 0 = 2 2

On obtient les diagrammes de Bode et de Nyquist ci-dessous :

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Systttme du second orrdrre Sys me du second ord re Sys me du second o d e

G 20log(Ao)
-20 dB/dc

-40 dB/dc

log()

log() -90

-180

Diagrammes de Bode

m=2 -0,2 Im 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

Re

-0,1

-0,2

-0,3

-0,4

-0,5

-0,6

Diagramme de Nyquist pour m = 2

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Systttme du second orrdrre Sys me du second ord re Sys me du second o d e

3.2.2 m = 1 Il nexiste alors quune pulsation 0 qui est galement la pulsation de coupure - 6dB. En effet dans ce cas :

T=

A0

1 + j 0
A0 2

et

T() =

A0 2 1+ 2 0 A0 = 20 log A 0 6dB 2

donc :

T(0 ) =

et G = 20log

G 20log(Ao) 20log(Ao)-6dB
-40 dB/dc

log()

log() -90

-180 Diagrammes de Bode


3.2.3 m < 1 Les racines sont complexes :

1 = 0 ( m j 1 m 2 ) 2 = 0 (m + j 1 m 2 )
Montrons que la rponse prsente une surtension : la drive par rapport la pulsation du module de T sannule pour :

= R = 0 1 2m 2
la rsonance nexiste donc que si m < 1/

R est la pulsation de rsonance. A cette pulsation, le module de T est maximum et vaut : A0 T(R ) = TMax = 2m 1 m 2
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Le facteur de surtension est dfini par :

Q=
Si

T ( R ) T( 0 )

1 2m 1 m 2

m = 1 / 2 , la courbe est dite maximalement plate et la pulsation de coupure - 3dB est gale la pulsation propre 0 du systme.
Facteur de surtension fonction de m
12 10 8 6 4 2 m 0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8

Facteur de surtension fonction de m


100

10

m 1 0,01 0,1 1

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Systttme du second orrdrre Sys me du second ord re Sys me du second o d e

Dans le cas gnral, la frquence de coupure - 3dB dpend de la pulsation propre et du coefficient d'amortissement du systme.

T =

A0 (1 2 / 2 ) 2 + (2m / 0 ) 2 0
= /0 , on rsout :
2

A0 2

En posant x
2 2

(1 x ) + ( 2. m. x) x + 2. ( 2. m 1). x
4 2

=2
1= 0
quation bicarre

Posons X

=x :

X 2 + 2. 2. m 2 1 . X 1 = 0
Calculons le discriminant rduit :

' = 2. m 2 1 + 1

X = 2. m 2 1

) ( 2. m
2

1 +1

Une seule solution est positive, c'est celle-ci que nous retiendrons, donc :

c = 0

(2.m

1 + 1 2. m 2 1

)
0 1 2 3

Diagramme de Nyquist pour m = 0,1 0,7 et 2


Im 0 -3 -2 -1 Re

-1

-2

-3

-4

-5

-6

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Systttme du second orrdrre Sys me du second ord re Sys me du second o d e

G(dB)
20

10

-10

-20

-30

-40

-50

-60

-70

-80 0,01

0,1

10

100

f/f0 Les courbes de gain et dargument sont traces pour : m = 0,1 m = 0,3 m = 0,5 m = 0,7 m = 1 m = 2 Lorsque m diminue, la surtension augmente et la variation de phase est plus rapide au voisinage de = 0. (degrs)
0

-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160

-180 0,01

0,1

10

100

f/f0
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