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DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA
MECNICA
Trabajo Monogrfico de Mecanismos
PROFESOR
SECCIN
FECHA DE
PRESENTACIN
INTEGRANTES
21 12 09
LIMA PER
2009 I
20070168B
20070180B
20061110E
INDICE
1. Representacin esquemtica del mecanismo en autocad a una escala adecuada 3
2. Dibujo del mecanismo real (conceptuado) en Solidwork u otro similar 4
3. Determinacin del grado de movilidad del mecanismo identificando los elementos y
pares cinemticos 4
4. Usando el mtodo grafico mediante las ecuaciones de Euler, para dos posiciones
cualesquiera del mecanismo, realizar el anlisis cinemtico, determinando las
velocidades y aceleraciones de todos los puntos de transferencia de movimiento del
mecanismo y sus correspondientes magnitudes angulares de los elementos 4
a) Primera posicin extrema de debajo de D.
Polgono de velocidades de A, B y C 5
Polgono de velocidades de D 6
Calculo de las velocidades lineales y angulares de A, B, C y D 6
Polgono de aceleraciones de A y C 7
Polgono de aceleraciones de B 8
Polgono de aceleraciones de D 9
Calculo de aceleraciones lineales y angulares de A, B, C y D 10
b) Primera posicin extrema de debajo de D.
Polgono de velocidades de A y B 11
Polgono de velocidades de C y D 12
Calculo de las velocidades lineales y angulares de A, B, C y D 13
Polgono de aceleraciones de A y C 13
Polgono de aceleraciones de B y D 14
Calculo de aceleraciones lineales y angulares de A, B, C y D 15
5. Usando el mtodo analtico, para un ciclo completo del mecanismo, realizar el anlisis
cinemtico, determinando las posiciones, velocidades y aceleraciones de todos los
puntos de transferencia del mecanismo y sus correspondientes magnitudes angulares
de los elementos. Se sugiere que el intervalo de las posiciones sea de 10 16
Posicin C 16
Posicin B y D 17
Velocidad C y B 18
Velocidad D y aceleracin C 19
Aceleracin B y D 20
Cuadro de los resultados obtenidos en 21
6. Usando el mtodo grafico, para una posicin del mecanismo, realizar al anlisis de
fuerzas incluyendo las fuerzas de conexin de cada elemento, y torque en el elemento
motriz.
De posiciones 33
De velocidades 33
De aceleraciones 34
4. Usando el mtodo grafico mediante las ecuaciones de Euler, para dos posiciones
cualesquiera del mecanismo, realizar el anlisis cinemtico, determinando las
POSICION 1:
rad
5
Tomando kc 5 kc 0,005
m
mm
Dato de entrada: w2 10
Longitudes
Eslabn 2:
Eslabn 3:
Eslabn 4:
Velocidades:
m
5
m/s
* kv 50 kv 0,05
mm
* del poligono de velocidades
VA w2 AO2 VA 0,6
POLIGONO DE VELOCIDADES
V B V A V BA VB (6,81mm)(0,05) VB 0,3405
VBA (10,09 mm) (0,05) VBA 0,5045
m
s
m
s
m
0,495
s
m
s
Velocidades angulares:
m
s
rad
dato
5
V
0,5045
rad
w3 BA w3
4,036
AB
0,125
5
V
0,3405
rad
w4 B w4
1,24
BO4
0,275
5
Aceleraciones:
w2 10
V 2 A 0,62
m
a A a A a A
6 m / s 2 aA 2
AO2 0,06
s
t
m / s2
Asumiendo un ka = 120 ka = 0,12 mm
aBn
VB2
m
2,603 2
BO4
s
VB2A
0,176
VA2
a
6m / s 2
AO2
BA
m
s2
m
s2
n
A
a C4 a
n
C4
n
C4
t
C4
aBt
(24,12) (0,12)
rad
* Calculo de 4 : 4
10,52
BO4
0,275
s
V 2C 4
0,55 m / s
CO4
m
s2
c
c
acc
4 2 w3 x vcc4 2( 4,036 ) (0,1545 ) acc4 1,247
m
t
a c a c (29,45) (0,12) a c 3,534 2
s
Aceleraciones angulares
rad
2 0
s
t
a
(24,09) (0,12)
rad
3 BA
23.12 2
BA4
0,275
s
a Bt
(24,12) (0,12)
rad
10,52 2
BO4
0,275
s
POSICION 2:
w2 10
Dato de entrada:
kc 5 kc 0,005
rad
5
m
mm
10
Velocidades
m
s
*) kV 50 kV 0,05
m
s
m
VBA (2,97)(0,05) 0,1485
s
m
VC 4 (19,08) (0,05) 0,954
s
m
VC (22,99) (0,05) 1,1495
s
m
VCC 4 (12,88) (0,05) 1,545
s
Velocidades angulares
V
0,1485
w3 BA
1,188
AB 0,125
V
0,5705
w4 B
2,074
BO4 0,275
V B V A V BA VB (11,41)(0,05) 0,5705
w2 10
rad
dato
s
11
m/ s
mm
Aceleraciones:
aA aA aA
n
ka 120
VA2 0,62
6m / s 2
AO2 0,06
m / s 2 120 m / s 2
m / s2
0,12
m
1000 mm
mm
a B a A a BA a B a B a A a BA a BA
n
12
aBn
VB2
2,603 m / s 2
BO4
2
VBA
0,176 m / s 2
BA
n
t
aC 4 aC 4
n
aBA
aC 4
a
n
C4
VC24
0,55 m / s 2
CO4
m
s2
aC 4 (23,51)(0,12) 2,8212
m
s2
c
c
c
acc
4 2 x w3 x Vcc4 acc4 2 (1,88) (1,545) acc4 5,809
a Bt
(13,78) (0,12)
rad
6.01 2
BO4
0,275
s
13
m
s2
5. Usando el mtodo analtico, para un ciclo completo del mecanismo, realizar el anlisis
cinemtico, determinando las posiciones, velocidades y aceleraciones de todos los
puntos de transferencia del mecanismo y sus correspondientes magnitudes angulares de
los elementos. Se sugiere que el intervalo de las posiciones sea de 10.
Anlisis de posiciones:
Anlisis vectorial:
R:
I:
14
r1
r2
r3
r4
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
15
2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
ra
190,00
191,20
194,70
200,30
207,65
216,37
226,05
236,30
246,76
257,10
267,04
276,33
284,78
292,20
298,46
303,45
307,07
309,26
310,00
309,26
307,07
303,45
298,46
292,20
284,78
276,33
267,04
257,10
246,76
236,30
226,05
216,37
207,65
200,30
194,70
191,20
190,00
0,00
-3,12
-6,05
-8,61
-10,70
-12,26
-13,29
-13,80
-13,85
-13,50
-12,78
-11,77
-10,51
-9,05
-7,42
-5,67
-3,83
-1,93
0,00
1,93
3,83
5,67
7,42
9,05
10,51
11,77
12,78
13,50
13,85
13,80
13,29
12,26
10,70
8,61
6,05
3,12
0,00
Se puede obtener una ecuacin para el ngulo de transmisin aplicando la ley de cosenos de los
tringulos AO2O4 y ABO4 en la forma siguiente:
despejando
y tambin:
r3
r4
ra
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
190,00
191,20
194,70
200,30
207,65
216,37
226,05
236,30
246,76
257,10
267,04
276,33
284,78
292,20
298,46
303,45
307,07
309,26
310,00
309,26
307,07
303,45
298,46
292,20
284,78
276,33
267,04
257,10
246,76
236,30
226,05
216,37
207,65
200,30
194,70
191,20
190,00
16
36,66
37,29
39,12
41,95
45,57
49,74
54,27
59,00
63,79
68,54
73,14
77,49
81,51
85,11
88,19
90,69
92,53
93,66
94,05
93,66
92,53
90,69
88,19
85,11
81,51
77,49
73,14
68,54
63,79
59,00
54,27
49,74
45,57
41,95
39,12
37,29
36,66
Anli
sis
vector
ial:
Adems:
R:
I:
17
r4
ra
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
190,00
191,20
194,70
200,30
207,65
216,37
226,05
236,30
246,76
257,10
267,04
276,33
284,78
292,20
298,46
303,45
307,07
309,26
310,00
309,26
307,07
303,45
298,46
292,20
284,78
276,33
267,04
257,10
246,76
236,30
226,05
216,37
207,65
200,30
194,70
191,20
190,00
0,00
-3,12
-6,05
-8,61
-10,70
-12,26
-13,29
-13,80
-13,85
-13,50
-12,78
-11,77
-10,51
-9,05
-7,42
-5,67
-3,83
-1,93
0,00
1,93
3,83
5,67
7,42
9,05
10,51
11,77
12,78
13,50
13,85
13,80
13,29
12,26
10,70
8,61
6,05
3,12
0,00
18
36,66
37,29
39,12
41,95
45,57
49,74
54,27
59,00
63,79
68,54
73,14
77,49
81,51
85,11
88,19
90,69
92,53
93,66
94,05
93,66
92,53
90,69
88,19
85,11
81,51
77,49
73,14
68,54
63,79
59,00
54,27
49,74
45,57
41,95
39,12
37,29
36,66
120,21
116,25
110,94
104,78
98,27
91,84
85,77
80,23
75,32
71,06
67,46
64,53
62,25
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,24
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,25
64,53
67,46
71,06
75,32
80,23
85,77
91,84
98,27
104,78
110,94
116,25
120,21
156,87
153,54
150,06
146,73
143,84
141,58
140,04
139,23
139,11
139,60
140,60
142,02
143,76
145,72
147,83
150,00
152,17
154,28
156,28
154,28
152,17
150,00
147,83
145,72
143,76
142,02
140,60
139,60
139,11
139,23
140,04
141,58
143,84
146,73
150,06
153,54
156,87
19
rm
rc
rd
r1
r2
r3
r4
382
163,17
382
190,12
382
220,05
382
250,65
382
279,19
382
303,01
382
320,09
382
329,35
382
330,75
382
325,10
382
313,75
382
298,24
382
280,02
382
260,37
382
240,29
382
220,53
382
201,65
382
184,00
382
167,82
382
184,00
382
201,65
382
220,53
382
240,29
382
260,37
382
280,02
382
298,24
382
313,75
382
325,10
382
330,75
382
329,35
382
320,09
382
303,01
382
279,19
382
250,65
382
220,05
382
190,12
382
163,17
415,39
426,70
440,85
456,89
473,15
487,58
498,38
504,38
505,29
501,61
494,33
484,63
473,64
462,29
451,29
441,09
431,96
424,00
417,24
424,00
431,96
441,09
451,29
462,29
473,64
484,63
494,33
501,61
505,29
504,38
498,38
487,58
473,15
456,89
440,85
426,70
415,39
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
125
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
275
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
120,21
116,25
110,94
104,78
98,27
91,84
85,77
80,23
75,32
71,06
67,46
64,53
62,25
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,24
60,62
59,64
59,31
59,64
60,62
62,25
64,53
67,46
71,06
75,32
80,23
85,77
91,84
98,27
104,78
110,94
116,25
120,21
156,87
153,54
150,06
146,73
143,84
141,58
140,04
139,23
139,11
139,60
140,60
142,02
143,76
145,72
147,83
150,00
152,17
154,28
156,28
154,28
152,17
150,00
147,83
145,72
143,76
142,02
140,60
139,60
139,11
139,23
140,04
141,58
143,84
146,73
150,06
153,54
156,87
20
21
i
i
i
r2 e 2 r3 e 3 r4 e 4 r1 0
Desarrollando la parte imaginaria y la parte real
...II
IV
De donde obtenemos:
A r3 sen3
B r4 sen4
C r2 ( sen2 )w2
D r3 cos 3
E r4 cos 4
F r2 (cos 2 )w2
De esta forma se muestra claramente que las ecuaciones para hallar el 3 y el 4 son lineales resolviendo el
par de ecuaciones obtenemos:
Ademas:
En la tabla podemos mostrar los valore de 3 y 4 para los distintos valores de 2
22
B
108,02
122,53
137,27
150,87
162,27
170,90
176,62
179,57
180,01
178,23
174,54
169,23
162,58
154,88
146,42
137,49
128,38
119,34
110,61
119,34
128,38
137,49
146,42
154,88
162,58
169,23
174,54
178,23
180,01
179,57
176,62
170,90
162,27
150,87
137,27
122,53
108,02
C
0,00
104,19
205,21
300,00
385,67
459,63
519,62
563,82
590,88
600,00
590,88
563,82
519,62
459,63
385,67
300,00
205,21
104,19
0,00
-104,19
-205,21
-300,00
-385,67
-459,63
-519,62
-563,82
-590,88
-600,00
-590,88
-563,82
-519,62
-459,63
-385,67
-300,00
-205,21
-104,19
0,00
D
98,97
88,91
-122,78
-95,88
81,73
109,89
94,25
92,51
-67,52
-122,90
-14,54
-10,95
89,16
-44,89
52,12
-70,42
52,09
-44,71
91,77
-44,71
52,09
-70,42
52,12
-44,89
89,16
-10,95
-14,54
-122,90
-67,52
92,51
94,25
109,89
81,73
-95,88
-122,78
88,91
98,97
F
-600,00
-590,88
-563,82
-519,62
-459,63
-385,67
-300,00
-205,21
-104,19
0,00
104,19
205,21
300,00
385,67
459,63
519,62
563,82
590,88
600,00
590,88
563,82
519,62
459,63
385,67
300,00
205,21
104,19
0,00
-104,19
-205,21
-300,00
-385,67
-459,63
-519,62
-563,82
-590,88
-600,00
-1,71
-2,55
-11,52
-11,06
-3,93
-3,61
-3,79
-3,65
-10,91
-44,00
-4,88
-3,87
-1,70
-2,51
-0,69
0,00
0,68
2,06
1,75
4,45
3,72
8,98
4,80
9,22
4,20
6,94
6,53
44,00
8,02
1,91
1,32
0,72
0,27
-0,71
-2,60
-1,21
-1,71
-1,71
-1,48
-8,30
-6,87
-0,62
0,05
0,27
0,64
-4,04
-25,82
0,16
0,75
2,04
1,20
2,13
2,18
2,17
2,76
1,75
3,19
1,52
4,84
0,90
3,52
-0,34
1,30
0,94
25,82
2,10
-1,83
-2,01
-2,16
-2,17
-2,55
-3,70
-1,96
-1,71
Nota: A , B, C , D, F, G son constantes que nos facilitan el calculo de velocidades angulares adems la
velocidad angular del elemento 2 es 10 rad/seg2
Por lo tanto teniendo las velocidades angulares podemos conocer las velocidades lineales de los puntos A B y
C del mecanismo
23
adems
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
600,00
-468,92
-407,06
-2.282,68
-1.889,73
-171,06
13,97
74,16
174,88
-1.111,88
-7.101,08
43,01
206,60
560,24
330,27
585,27
599,96
597,34
758,32
480,29
876,65
418,74
1.329,82
247,58
967,87
-92,60
356,77
257,74
7.101,08
578,22
-503,81
-553,37
-593,91
-596,75
-702,51
-1.018,85
-539,41
-468,92
24
770,23
705,50
4.223,00
3.755,16
364,54
-31,62
-175,35
-423,50
2.702,37
17.008,49
-100,05
-461,91
-1.196,40
-671,90
-1.134,66
-1.111,16
-1.060,96
-1.297,77
-795,93
-1.500,28
-743,74
-2.462,89
-479,98
-1.969,05
197,74
-797,66
-599,56
-17.008,49
-1.405,33
1.220,05
1.308,38
1.344,08
1.271,72
1.395,99
1.884,90
934,89
770,23
Para el calculo de aceleraciones procedemos a calcular las aceleraciones tangenciales y luego las aceleraciones
normales.
Calculo de Aceleraciones tangenciales:
La diferenciacin de las ecuaciones de velocidad con respecto al tiempo produce las ecuaciones de aceleracin:
3
4
B r sen
F 'B EC
3
DB E A
DC ' F ' A
4
DB E A
Adems
Dato : 2 =0
25
-108,02
-112,11
-116,74
-120,87
-123,70
-124,94
-124,66
-123,19
-120,92
-118,23
-115,45
-112,85
-110,62
-108,92
-107,85
-107,49
-107,85
-108,92
-110,61
-108,92
-107,85
-107,49
-107,85
-108,92
-110,62
-112,85
-115,45
-118,23
-120,92
-123,19
-124,66
-124,94
-123,70
-120,87
-116,74
-112,11
-108,02
108,02
122,53
137,27
150,87
162,27
170,90
176,62
179,57
180,01
178,23
174,54
169,23
162,58
154,88
146,42
137,49
128,38
119,34
110,61
119,34
128,38
137,49
146,42
154,88
162,58
169,23
174,54
178,23
180,01
179,57
176,62
170,90
162,27
150,87
137,27
122,53
108,02
98,97
88,91
-122,78
-95,88
81,73
109,89
94,25
92,51
-67,52
-122,90
-14,54
-10,95
89,16
-44,89
52,12
-70,42
52,09
-44,71
91,77
-44,71
52,09
-70,42
52,12
-44,89
89,16
-10,95
-14,54
-122,90
-67,52
92,51
94,25
109,89
81,73
-95,88
-122,78
88,91
98,97
252,89
246,19
238,29
229,92
222,02
215,45
210,78
208,28
207,90
209,42
212,51
216,76
221,79
227,24
232,78
238,16
243,20
247,76
251,77
247,76
243,20
238,16
232,78
227,24
221,79
216,76
212,51
209,42
207,90
208,28
210,78
215,45
222,02
229,92
238,29
246,19
252,89
Nota: Recordar
6.551,54
104,71
-4.795,94
-2.892,61
12.844,90 11.548,38
7.986,07
1.748,16
-4.271,47
6.251,60
5.764,60
154,23
-5.534,25
-154,14
4.084,96
6.277,38
6.608,37
5.464,44
215.417,10 115.382,37
6.372,99
-200,56
-5.061,28
1.224,22
5.912,89
3.214,47
-1.391,23
-5.154,28
-205,21
5.247,46
5.403,30
-4.869,81
-4.698,97
658,77
7.736,20
1.734,70
-2.560,74
-4.868,85
4.025,22
6.936,31
4.450,06
-3.997,03
5.358,22
8.159,08
7.609,60
2.998,90
3.372,67
3.571,46
2.908,48
7.641,05
4.502,66
-643,99
-2.219,40
8.799,41
224.122,57 109.113,10
-2.533,79
4.552,34
4.063,58
4.864,18
841,62
-6.498,80
-2.237,90
4.318,04
6.510,42
-3.228,92
-4.447,89
-1.822,15
7.458,51
2.884,86
-735,45
-6.088,50
-1.249,85
5.722,91
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
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0
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
-43,29
21,46
-134,57
-118,01
48,19
-26,60
26,54
6,54
-30,06
-8.596,40
-63,16
57,69
-20,21
-27,09
24,93
-122,90
37,29
-78,97
2,79
-7,83
-48,47
-9,69
-40,69
-11,98
15,30
-47,99
91,26
-9.626,10
103,68
0,64
-30,87
26,70
-48,36
56,12
-125,97
-14,68
24,58
17,06
-11,08
-143,83
-57,46
-8,57
13,86
-12,15
8,94
-34,37
-9.270,88
-4,21
2,45
13,51
3,51
-0,33
-23,90
-7,44
-15,98
-6,18
-8,31
7,04
-23,70
12,11
-8,51
6,64
-2,18
1,47
-9.645,54
13,18
8,89
1,85
-5,38
13,07
32,00
-83,52
-1,70
-3,25
Ademas
Para la aceleracin de C se procedi a derivar VC de tal manera que quedo:
3
-43,29
21,46
-134,57
-118,01
48,19
-26,60
26,54
6,54
-30,06
-8.596,40
-63,16
57,69
-20,21
-27,09
24,93
-122,90
37,29
-78,97
2,79
-7,83
-48,47
-9,69
-40,69
-11,98
15,30
-47,99
91,26
-9.626,10
103,68
0,64
-30,87
26,70
-48,36
56,12
-125,97
-14,68
24,58
4
17,06
-11,08
-143,83
-57,46
-8,57
13,86
-12,15
8,94
-34,37
-9.270,88
-4,21
2,45
13,51
3,51
-0,33
-23,90
-7,44
-15,98
-6,18
-8,31
7,04
-23,70
12,11
-8,51
6,64
-2,18
1,47
-9.645,54
13,18
8,89
1,85
-5,38
13,07
32,00
-83,52
-1,70
-3,25
4.691,34
-3.046,20
-39.553,39
-15.802,01
-2.357,36
3.812,04
-3.341,81
2.458,63
-9.450,90
-2.549.491,67
-1.158,01
674,03
3.714,45
964,97
-89,84
-6.572,72
-2.044,77
-4.393,25
-1.700,68
-2.285,85
1.936,46
-6.517,89
3.331,46
-2.339,32
1.827,09
-599,64
403,28
-2.652.522,17
3.623,68
2.445,76
508,20
-1.479,89
3.593,00
8.801,03
-22.967,04
-467,13
-894,98
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
27
799,60
602,52
18.947,68
12.985,70
106,41
0,71
20,00
111,21
4.495,54
183.365,09
6,73
155,21
1.141,35
396,64
1.245,60
1.308,92
1.297,49
2.091,08
838,82
2.794,62
637,60
6.430,59
222,89
3.406,45
31,18
462,85
241,57
183.365,09
1.215,77
923,00
1.113,52
1.282,67
1.294,97
1.794,61
3.774,78
1.058,04
799,60
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
4.759,00
3.105,22
43.857,56
20.453,16
2.359,76
3.812,04
3.341,87
2.461,15
10.465,63
2.556.077,17
1.158,03
691,67
3.885,85
1.043,31
1.248,83
6.701,79
2.421,69
4.865,52
1.896,29
3.610,40
2.038,73
9.156,16
3.338,90
4.132,35
1.827,36
757,49
470,09
2.658.852,50
3.822,20
2.614,13
1.224,01
1.958,40
3.819,24
8.982,14
23.275,18
1.156,57
1.200,14
7.100,61
-5.908,27
-77.390,40
-35.521,08
-5.453,89
8.666,30
-7.676,13
6.507,04
-26.507,73
-6.1279,47
-2.566,74
2.075,48
9.346,89
2.720,00
1.034,12
-11.061,92
-2.641,28
-6.392,15
-2.178,08
-2.609,83
4.133,84
-9.608,71
6.969,85
-2.541,18
3.667,95
-358,93
1.699,17
-6.1263,99
10.646,96
4.329,44
-479,05
-5.019,67
6.156,14
15.957,26
-44.371,19
-1.642,71
-2.075,15
6. Usando el mtodo grafico, para una posicin del mecanismo, realizar al anlisis de
fuerzas incluyendo las fuerzas de conexin de cada elemento, y torque en el elemento
motriz.
28
29
rc
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
163,17
190,12
220,05
250,65
279,19
303,01
320,09
329,35
330,75
325,1
313,75
298,24
280,02
260,37
240,29
220,53
201,65
184
167,82
184
201,65
220,53
240,29
260,37
280,02
298,24
313,75
325,1
330,75
329,35
320,09
303,01
279,19
250,65
220,05
190,12
163,17
300
250
200
150
100
50
0
0
50
100
150
200
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300
30
350
400
31
Vc
0
10
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30
40
50
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130
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150
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190
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210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
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4.223,00
3.755,16
364,54
-31,62
-175,35
-423,5
2.702,37
17.008,49
-100,05
-461,91
-1.196,40
-671,9
-1.134,66
-1.111,16
-1.060,96
-1.297,77
-795,93
-1.500,28
-743,74
-2.462,89
-479,98
-1.969,05
197,74
-797,66
-599,56
-17.008,49
-1.405,33
1.220,05
1.308,38
1.344,08
1.271,72
1.395,99
1.884,90
934,89
770,23
Grafica
Vc - 2
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15000
10000
5000
0
0
50
100
150
200
-5000
-10000
-15000
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angulo 2
32
250
300
350
400
Vc
2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
7.100,61
-5.908,27
-64.390,40
-34.521,08
-5.453,89
8.666,30
-7.676,13
6.507,04
-26.507,73
-45.279,47
-2.566,74
2.075,48
9.346,89
2.720,00
1.034,12
-11.061,92
-2.641,28
-6.392,15
-2.178,08
-2.609,83
4.133,84
-9.608,71
6.969,85
-2.541,18
3.667,95
-358,93
1.699,17
-48.263,99
10.646,96
4.329,44
-479,05
-5.019,67
6.156,14
12.957,26
-30.371,19
-1.642,71
-2.075,15
33
Grafica
ac - 2
20,000.00
10,000.00
0.00
Aceleracion de C
50
100
150
200
-10,000.00
-20,000.00
-30,000.00
-40,000.00
-50,000.00
-60,000.00
-70,000.00
angulo 2
34
250
300
350
400
VA
VB
Vc
aA
aB
aC
2=42
VA
VB
Vc
aA
aB
aC
35