PRCTICA N 11. ANLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO MATLAB.

DIAGRAMA DE NICHOLS

11. 11.2. 11.3. 11.4.

DIAGRAMA DE NICHOLS. .............................................................................. 1 LA CARTA DE NICHOLS. ...................................................................... 1 EJERCICIO RESUELTO ......................................................................... 2 EJERCICIOS PROPUESTOS .................................................................. 6

Asignatura: Sistemas Lineales. Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial. ESIDE. rea de Automtica y Electrnica. Curso 2006-2007

Prctica N11. Diagrama de Nichols

11.

DIAGRAMA DE NICHOLS.

11.1. OBJETIVOS
Familiarizarse con la representacin del lugar geomtrico de M constante en el plano magnitud-fase: la carta de Nichols. Interpretar la carta de Nichols y relacionarlo con el desarrollo terico. Aprender a calcular especificaciones como Margen de Ganancia (MG), Margen de Fase (MF), Pico de resonancia, frecuencia de resonancia y ancho de banda. 11.2. LA CARTA DE NICHOLS. Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares del diagrama de Nyquist es que la curva ya no retiene su forma original cuando una modificacin simple como un cambio de ganancia se hacen en al sistema. la carta de Nichols no presenta este inconveniente. Para el trabajo de diseo que involucra MR y BW como especificaciones, es ms conveniente trabajar con la traza de magnitud-fase G(j), ya que cuando la ganancia de lazo es alterada, la curva G(j) se corre hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin distorsin. Cuando las propiedades de fase de G(j) se cambian de forma independiente, sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta solo en direccin horizontal. Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constante en las coordenadas polares se transfiere a las coordenadas magnitud-fase, y el lugar geomtrico resultante forma una carta de Nichols. Una carta de Nichols tpica del lugar geomtrico de M constante se muestra en la figura 1.

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Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

40 0 dB 30 20 Open-Loop Gain (dB) 10 0 -10 -20 -30 -40 -40 dB 0 0.25 dB 0.5 dB 1 dB 3 dB 6 dB -3 dB -6 dB -12 dB -20 dB -1 dB

-350

-300

-250

-200 -150 Open-Loop Phase (deg)

-100

-50

figura 1 Una vez que la curva G(j) del sistema se construye en la carta de Nichols, las intersecciones entre el lugar geomtrico de M constante y la trayectoria de G(j) dan el valor de M a las frecuencias correspondientes de G(j). El pico de resonancia MR se encuentra al localizar el lugar geomtrico ms pequeo de M constante (M 1) que es tangente a la curva G(j). La frecuencia de resonancia es la frecuencia de G(j) en el punto de tangencia. El ancho de banda del sistema en lazo cerrado es la frecuancia en la cual la curva G(j) intercepta al lugar geomtrico M = 0.707 (-3dB). 11.3. EJERCICIO RESUELTO Veamos con este ejemplo la relacin entre los mtodos de anlisis empleando el diagrama de Bode y el diagrama de Nichols. Considere el sistema de control de posicin de una aeronave. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema con realimentacin unitaria est dada por la ecuacin:

G( s) =

1.5 x107 K s( s + 400.26)(s + 3008)

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Prctica N11. Diagrama de Nichols

Los diagramas de Bode para G(j) se muestran en la figura 2 para K=7.248, 14.5, 181.2 y 273.57. Los mrgenes de ganancia y fase del sistema en lazo cerrado para estos valores de K son los que se determinan en la siguiente tabla.
Bode Diagrams
From: U(1) 50

K=181.2 K=273.57 Phase (deg); Magnitude (dB)

0

K=14.5
-50

K=7.248

-100

To: Y(1)

-150

-200

-250 101 102 103 104

Frequency (rad/sec)

figura 2

K 7.248 14.5 181.2 273.57

MG 31.57 25.55 3.61 0

MF 75.9 64.25 7.78 0

El diagrama de Nichols para los mismos valores de ganancia considerados en el caso anterior viene representado en la figura 3. Estas trazas de magnitud-fase, junto con la carta de Nichols, dan informacin sobre el pico de resonancia MR, la frecuencia de resonancia R, y el ancho de banda BW. Los mrgenes de ganancia y de fase se pueden obtener claramente a partir de las trazas de magnitud-fase.

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Nichols Charts
From: U(1) 80

60

40

Open-Loop Gain (dB)

20 To: Y(1)

-20

-40

-60

-80 -260 -240 -220 -200 -180 -160 -140 -120 -100

Open-Loop Phase (deg)

figura 3 La figura 4 muestra las respuestas en frecuencia en lazo cerrado. La siguiente tabla resume los resultados del anlisis en el dominio de la frecuencia para los cuatro valores de K.

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Prctica N11. Diagrama de Nichols

Bode Diagrams
From: U(1) 50

Ph as e (d eg ); Ma gni tud e (d B)

-50

-100 200 100 To: Y(1 ) 0 -100 -200 -300 10 0

101

102

103

10 4

Frequency (rad/sec)

figura 4

K 7.25 14.5 181.2 273.57

MR 1.0 1.0 7.6

R 1.0 43.33 900.00 1000.00

MG 31.57 25.55 3.61 0

MF 75.9 64.25 7.78 0

BW 119.0 270.5 1402.0 1661.5

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11.4. EJERCICIOS PROPUESTOS Analizar la respuesta en frecuencia de los siguientes sistemas de control con realimentacin unitaria. Dibujar los diagramas de Nyquist y de Nichols y calcular el Margen de Fase, el Margen de ganancia, ancho de banda, pico de resonancia y frecuencia de resonancia.
1 + 0.1s s ( s + 1)(1 + 0.01s ) 0.5( s + 1) s (1 + 0.2 s )(1 + s + 0.5s 2 ) ( s + 1) s (1 + 0.2 s )(1 + 0.5s ) 1 s (1 + s )(1 + 0.5s ) 50 s (1 + s )(1 + 0.5s 2 )

a) G ( s ) =

b) G ( s ) =

c) G ( s ) =

d) G ( s ) =

e) G ( s ) =

f) G ( s) =

0.2(1 s 2 )(1 + 0.5s ) s ( s 2 + s + 1)

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