Control Inversores Trifasicos Villarejo

Control inversores
trifásicos
Transformadas
Control inversores trifásicos
Transformada αβ
Space Vector Modulation (SVPWM)
Controladores basados en SVPWM
Ejes de referencia rotatorios
Transformada de Park
Interpretación del controlador PI sobre ejes
rotatorios
Obtención de la transformada αβ
β(j)
  b  sen(120)  c  sen(120)
  a  b  cos(120)  c  cos(120)
a 
b  x   1 1/ 2 1/ 2   
x     b
90
   0 3/2  3 / 2  
 c 
a α
120 Para que sea ortonormal
c a 
 x  2 1 1/ 2 1/ 2   
x      b 
  3  0 3/2  3 / 2
 c 
100
200
50
Vα Vβ
100
Ua( t )
Ub ( t ) ( T  U( t ) )
0 0
0
Uc( t ) ( T  U( t ) )
1
 50
 100
 100
3
0 510 0.01 0.015 0.02  200
3
t 0 510 0.01 0.015 0.02
t
3
Ua(t )  Um  sen(  t ) V (t )  Um  sen(  t )
2
Ub(t )  Um  sen(  t  2 / 3)
3
Uc(t )  Um  sen(  t  2 / 3) V (t )   Um  cos(  t )
2
200
Vα Vβ Vβ
100
( T  U( t ) )
0
0
( T  U( t ) )
1
 100 ωt=π/2
Vα
 200
3
0 510 0.01 0.015 0.02
t
3
V ( t )  Um  sen (  t )
2
3 ωt=0
V ( t )   Um  cos(  t )
2
Un sistema trifásico equilibrado de amplitud Um, es un vector de amplitud (3/2)^0,5*Um

en el plano αβ que gira a una velocidad ω.
Transformada αβ
rotatorios
Space Vector Modulation
Transformada en formato “vectorial”
j 2 / 3  j 2 / 3 2
V  (Va 0  e  Vb 0  e
j0
 Vc 0  e )
3
1 Va0=Vb0=Vc0=VDC
 qa 
U( qa qb qc Vdc)  Vdc  qb 
 
 qc 
“q” puede valer 0 ó 1
2
V  (Va 0  e j 0  Vb 0  e j 2 / 3  Vc 0  e  j 2 / 3 )
3
Va0=0
Vb0=0
Vc0=VDC
2
V DC  120 
3
2
V  (Va 0  e j 0  Vb 0  e j 2 / 3  Vc 0  e  j 2 / 3 )
3
Va0=0
Vb0=VDC
Vc0=0
2
V DC 120 
3
Q(a,b,c) Vector (Vαβ)
000 0
001 V DC 2
3
;-120˚
010 V DC 2
3 ;120˚
011 V DC 2
3 ;180˚
100 V DC 2
3 ;0˚
101 V DC 2
3
;-60˚
2
110 V DC
3 ;60˚
111 0
Hemos calculado los vectores correspondientes a la transformada αβ de las tensiones

respecto al punto “0”. Interesa calcular la transformada de las tensiones Van, Vbn,
Vcn, es decir respecto al neutro.
VA0  VAN  VN 0
VB 0  VBN  VN 0
VC 0  VCN  VN 0
2
V _ o  (Va 0  e j 0  Vb 0  e j 2 / 3  Vc 0  e  j 2 / 3 )
3
VAN  VA0  VN 0
VBN  VB 0  VN 0
VCn  VC 0  VN 0
2
V _ n  (Van  e j 0  Vbn  e j 2 / 3  Vcn  e  j 2 / 3 )
3
VAN  VA0  VN 0
VBN  VB 0  VN 0
VCn  VC 0  VN 0
2
V _ n  (Van  e j 0  Vbn  e j 2 / 3  Vcn  e  j 2 / 3 )
3
2
V _ n  ((Vao  Vno )  e j 0  Vbn  e j 2 / 3  Vcn  e  j 2 / 3 )
3
2
V _ n  V _ 0  (Vno  e j 0  Vno  e j 2 / 3  Vno  e  j 2 / 3 )
3
V _ n  V _ 0
V2
V1
V110 V000∙d3/2
Vαβ*= V110∙d1+ V100∙d2+
V111∙d3/2
V110∙d1
Vαβ*
Vectores nulos, se elige el
que menos conmutaciones
V100
requiera
V100∙d2
1. Se utilizan los vectores más próximos,
para ello se necesita conocer el
“sector”
2. Se obtiene el valor de V1 y V2
3. Se calculan los tiempos
Z1y 1. Conociendo las proyecciones del
vector Vαβ sobre los ejes Z1X y Z1y
 podremos determinar si está en (1) ó
V110∙d1 V (4)
αβ*

V100∙d2 Z1X
 

Z2X
 (4)
2. Conociendo las proyecciones del
 vector Vαβ sobre los ejes Z2X y Z2y
podremos determinar si está en (2) ó
(5)
V100∙d2
 

Z3X
(4)
  2. Conociendo las proyecciones del
Z3y vector Vαβ sobre los ejes Z2X y Z2y
podremos determinar si está en (2) ó
V100∙d2 (5)
  3. Conociendo las proyecciones del
 podremos determinar si está en (3) ó
(6)
V (4)
αβ*
 V1y
V  V1x  cos(0)  V1 y  cos(60)  jV1 y  sen(60)
V1x Z1X
1 0 
   
V  V1x V1 y  
3 / 2
1 2

1
1 0 
V  
3 / 2

 V1x V1 y 
1 2
 1 
V  
0
3 

 V1x V1 y 
 1 3 2 /
Z2X
Vαβ* podremos determinar si está en (2) ó
 (5)

 1/ 2 3 / 2
 
V  V2 x V2 y   
 1 2 3 / 2
V100∙d2
 
  1 1 
V   
  V2 x V2 y 
1 3 1 / 3 
V  V2 x  cos(60)  jV2 x  sen(60)  V2 y  cos(120)  jV2 y  sen(120)

Z3X
(6)
 
 1 / 2 3 / 2
Z3y
 
V  V3 x V3 y   
 1 0 
V100∙d2
 

 0 1 
V  


  V3 x V3 y 
 2 3 1 / 3 
V
Vxy( V V )  tmp 
SQRT3
Vx1  V  tmp
 1 0 
 
Vy1  2 tmp
  V1 x
2 / 3 
V V1 y Vx2  V  tmp
 1 3 Vy2  Vx1
Vx3  Vy1
Vy3  Vx2
 1 1 
V 
1 / 3 

 V2 x V2 y  
if ( Vx1Vy1)0
Dato  1 if Vx1  0
1 3 2
Dato  4 otherwise
2
"los valores siempre serán positivos"
 0 1 
V  
 1 / 3 

 V3 x V3 y  Dato  Vx1
0
Dato  Vy1
2 3 1

if ( Vx2Vy2)0
2
2
Programa para realizar el menor número de "valores positivos"

Dato  Vx2
0
operaciones posibles Dato  Vy2
1

if ( Vx3Vy3)0
2
2
"valores positivos"
Dato  Vx3
0
Dato  Vy3
1
Dato
Código en MathCAD
Z1y
Si conocemos el valor de Vx y Vy se
pueden calcular los ciclos de trabajo.

V V000∙d3/2
αβ* Vαβ*= V110∙d1+ V100∙d2+
 V1y V111∙d3/2
V1x V1x
d1  
V1x VDC√(2/3) Z1X V110 VDC 2 3
  V1 y V1 y
 d2 
V100

VDC 2 3
d 3  1  d1  d 2
Se puede extender para todos los cuadrantes
• Cada sector se ha numerado (1‐6)
•Cada combinación de transistores
  también se ha numerado de igual
 forma:
1. Q1 (100)
2. Q2 (110)
  3. Q3 (010)
 4. Q4 (011)
5. Q5 (001)
6. Q6 (101)
7. Q7 (111)
8. Q0 (000)
• Se busca que solo cambie un
polo de potencia a la vez, así
minimizamos conmutaciones
• Esto llevará a que la secuencia de
los sectores pares y los impares
sea diferente
•Suma de todos los tiempos será el
periodo de conmutación
  •T1 corresponde a d1
 •T2 corresponde a d2
•T0 corresponde a d3
 
 •El tiempo que las salidas deben
estar con valor nulo se reparte entre
los dos vectores “nulos” 000 y 111
•Empezamos siempre por 000 y en el
centro utilizamos 111

 
•Puedes comprobar como al trabajar
en un sector “par” el orden de las
  conmutaciones se ha modificado

•Empezamos por Vy y continuamos
por Vx
(010) (110)
 
(011)  (100)
•Puedes comprobar como al trabajar
en un sector “impar” el orden de las
  conmutaciones se ha modificado

(001) (101)
•Empezamos por Vx y continuamos
por Vy
qa
qb
qc
T0/4 T1/2 T2/2 T0/2 T2/2 T1/2 T0/4
(010) (110)
(011) (100)
(001) (101)
qa
qb
qc
T0/4 T1/2 T2/2 T0/2 T2/2 T1/2 T0/4
Sin modulación Vectorial
V máximo Sin sobremodulación
30˚
VDC√(2/3)
2
V  VDC  cos(30)  VDC 2
máximo 3 2
2
V  VDC  cos(30)  VDC 2
máximo 3 2
Ua(t )  Um  sen(  t )
V
Ub(t )  Um  sen(  t  2 / 3) Van máximo  VDC 2  2  DC
2 3 3
Uc(t )  Um  sen(  t  2 / 3)
VDC
Vab máximo   3  VDC
3 3
V (t )  Um  sen(  t )
2
3
V (t )   Um  cos(  t )
2
400
VDC=400V
2 300
V  VDC  cos(30)  VDC 2 Vcon
máximo 3 2 Vaon
200
Vbon
100
0
0 1 2 3 4
n
fo
400
200
Vaon  Vbon
Vbon  Vcon
0
Vcon  Vaon
 200
 400
0 1 2 3 4
n
fo
Se aprovecha mejor la tensión del Bus de continua, se puede obtener una tensión de línea
mayor que con modulación senoidal‐triangular
Space Vector Modulation (SPWM)
Van Vbn Vcn 250
Vno 
3
Vnon200
150
0 1 2 3 4
n
fo
500
400
Vcon
300
Vaon
Vbon200
100
0
0 1 2 3 4
n
fo
Vaon  Vnon
200
Vbon  Vnon
Vcon  Vnon
0
 2 
.5
n   
2
 n   2
 V fpwm   V  fpwm    
       3
 200
0 1 2 3 4
n
fo
Transformada αβ
rotatorios
Vao  Van  Vno
Vbo  Vbn  Vno
Vco  Vcn  Vno
Vao  Vbo  Vco

Vno 
3
Van   2  1  1 Vao 
V   1  1 2  1 V 
 bn  3    bo 
Vcn   1  1 2  Vco 
a ia  1 0 0 ia   2  1  1 Vao 
d  
ib   0 1 0  ib  
1 
 1 2  1  Vbo 
R
n dt   L    3 L    
b ic  0 0 1 ic   1  1 2  Vco 
c
o ia 
i 
T  ib    
  i
ic   
SVPWM ia   2  1  1
d   R 1 i  1  1 2  1  T 1 V 
T i   T  T    T   V 
dt   i  3  L  
b 
ic 
L   1  1 2   
 2  1  1
d i  R i  1  1 2  1  T 1 V 
       T    V 
dt i  L i  3  L  
 1  1 2 
d i  R i  1 V 

i    i   V 
dt    L   L 
a d i  R i  1 V 
i    i   V 
dt    L  L 
b n
c Las ecuaciones están desacopladas, los

o dos controladores serán iguales.
V ( s )
SVPWM i ( s ) 
sL R
V ( s )
i ( s ) 
sL R
SVPWM
Space Vector Modulation (SPWM)
SVPWM
40mA
IA-IA_ref
0A
-40mA
-80mA
10A
Ia Ib Ic
5A
0A
-5A
-10A
4ms 8ms 12ms 16ms 20ms 24ms 28ms 32ms 36ms 40ms
Puede comprobarse en la figura, que no puede obtenerse error nulo a la
frecuencia de trabajo utilizando un controlador PI, ya que en ese punto la
ganancia no es infinita
Sin modulación vectorial
Sin modulación vectorial
Transformada αβ
rotatorios
• Los controladores utilizando la transforamda αβ
no pueden asegurar un error nulo para señales
senoidales, para ello necesitarían una ganancia
infinita a la frecuencia de la señal senoidal
•Para ello se pueden desarrollar sistemas de
control sobre ejes móviles que aseguren un error
nulo. Transformada de Park.
•En estos ejes móviles, las variables serán valores
constantes y por tanto se podrá alcanzar un error
nulo
•Es muy útil en el control de motores
j j (  )
xd  e  x q  e 2
 x  x j
q
β(j)
 x   cos(1 )  sen (1 )  xd 
 x    sen ( ) cos( )    x 
V
   1 1   q
Vβ
d  xd   cos(1 ) sen (1 )  x 

 x    sen ( ) cos( )    x 
Vd  q  1 1   
Vq θ=ωt
Transformadas vectoriales
Vα α
ωt xdq  x  e   j
xdq  e  j  x
Ecuaciones del sistema sobre ejes
móviles 
d i  R i  1 V  xdq  x  e  j
    i   V 
dt i  L   L 
xdq  e  j  x
d
dt
  R
L
  
1
idq  e j   idq  e j  Vdq  e j
L

d
dt
 
idq  e j 
d
dt
 
idq  e j 
dt
 
d j
e  idq 
d
dt
 
idq  e jt  j  e jt  idq
d
dt
  R
L
  
1
idq  e jt  j  e jt  idq   idq e jt  Vdq e jt
L

d
dt
  R
   
1
idq  j  idq   idq  Vdq
L L
d
dt
id  jiq   j  id  jiq    id  jiq   Vd  Vq j 
R
L
1
L
d
dt

id     iq   R id   1 Vd 
L L
Las ecuaciones están
acopladas d
dt
iq     id    iq   Vq 
R
L
1
L
Ecuaciones del sistema sobre ejes
móviles
Id
Vd 1/L 1/S

R d
id     iq   R id   1 Vd 
dt L L
L
d
dt
iq     id    iq   Vq 
R
L
1
L
L
Iq
Vq 1/L 1/S
R
Control sobre ejes móviles
Vdc
DC/AC
Qa Qb Qc Ia Ib Ic
Vdc
V V I
V V I
Vq Vd Id Iq
PI Id*
Iq*
PI
L R
Id
Vdc Vd
DC/AC
Qa Qb Qc Ia Ib Ic
Vdc
Iq
V V I Vq
V V I
Vq Vd Id Iq
PI Id*
PI Iq*
L R
Vdc
DC/AC
Ia Ib Ic
Qa Qb Qc
Vdc
• En sistemas con grandes
 I
desequilibrios es necesario
V V
compensar tanto la secuencia
VV  I  I positiva como la secuencia negativa
 
Vq Vd Id Iq Id Iq
•En sistemas equilibrados (control
PI Id_P* de motores) no es necesario
L compensar la secuencia negativa,
L
esta aplicación es especialmente
interesante en aplicaciones de
PI Iq_P*
conexión a red con armónicos.
PI Id_N*
L
Esta idea puede extenderse
L
al control de armónicos
PI Iq_N*
Carga muy
Ia‐Ia_ref desequilibrada
Ejes móviles, solo una
componente (utilizando
Id_ref un PI)
Ia‐Ia_ref
Ejes móviles, dos
componentes
Mejor funcionamiento, se
Idpos_med Idpos_med alcanza error nulo
Transformada αβ
rotatorios
Interpretación del controlador PI sobre ejes rotatorios
L R L R
Vdc Vdc
DC/AC DC/AC
Qa Qb Qc Ia Ib Ic Qa Qb Qc Ia Ib Ic
Vdc Vdc
V V I V V I
V V I V V I
Vq Vd Id Iq Vq Vd Id Iq
Kp H11R(s)
Ki/s Id* H12R(s) Id*
Ki/s Iq* H21R(s) Iq*
Kp H22R(s)
Ki
Representación más general para poder H11R ( s )  H 22 R ( s )  K p 
s
obtener una equivalencia entre ejes
H 21R ( s )  H12 R ( s )  0
móviles y ejes fijos
L R
Vdc
DC/AC
Qa Qb Qc Ia Ib Ic
Vdc
V V I
V V I
Eα
Vq Vd Id Iq
H11R(s) Eβ
H12R(s) Id*
Ed
H21R(s) Iq*
Eq
H22R(s)
H11(s)=?
H11R ( s )  H 22 R ( s )  K p 
Ki H12(s)=?
s ¿Cuál es la
H21(s)=?
H 21R ( s )  H12 R ( s )  0 equivalencia?
H22(s)=?
Ki
H11(s)=?
H11R ( s )  H 22 R ( s )  K p 
s ¿Cuál es la H12(s)=?
H 21R ( s )  H12 R ( s )  0 equivalencia? H21(s)=?
H22(s)=?
Ed ( s )
Ki
s
 Vd ( s ) Ed ( s )  Vd ( s )
s
Ki
Edq (t ) 
1 d
K i dt

Vdq (t ) 
 
K s
Eq ( s ) i  Vq ( s ) Eq ( s )  Vq ( s ) 1 d
s Ki E (t )  e jt  V (t )  e jt
  j
x dq  x   e K i dt
x dq  e   j  x 
E (t )  e jt 
1 d
K i dt
  1
V (t )  e jt  V (t )  e jt  j
Ki
E (t ) 
1 d
K i dt
 1

V (t )  V (t )  j
Ki
E (t ) 
1 d
V (t )   j d V (t )   1 V (t )  j  1 V (t )  
K i dt K i dt Ki Ki
E (t ) 
1 d
V (t )   1 V (t )  
K i dt Ki
E (t ) 
1 d
V (t )   1 V (t )  
K i dt Ki
Ki
H11(s)=?
H11R ( s )  H 22 R ( s )  K p 
s ¿Cuál es la H12(s)=?
H 21R ( s )  H12 R ( s )  0 equivalencia? H21(s)=?
H22(s)=?
 s   V (s)
1
E (s) 1 V (s)  s   E (s)
E (s)   s   V (s) V (s)  Ki     
   Ki          s    
E ( s )
 s  
V (s)  s2  2 s 2   2   E (s)
V (s)  Ki     s  E (s)
Ki
H11R ( s )  H 22 R ( s )  K p 
  
s
 2 
 s  2 s  
2 2
V (s) Operando de forma

1 0  E (s)
V (s)  K p   
K
H11R ( s )  H 22 R ( s )  K p  i
s   similar a como se hizo
   0 1  E ( s ) con el integrador
Para la acción proporcional se puede comprobar que es invariante respecto a los ejes
elegidos (¡no tiene derivadas!)
H11R ( s )  H 22 R ( s )  K p 
Ki
V (s)  H11(s) H12 (s)  E (s)
V (s)   
¿Cuál es la
 
s
H 21R ( s )  H12 R ( s )  0 equivalencia?     21 H ( s) H 22 ( s)    

E ( s)
 s  Ki   Ki 
V (s)  s 2   2  K p s2  2  E (s)
V (s)      K s  Ki   E (s)
    2 i
 Kp    
 s  2
s 
2 2

Modulo fase[˚]
100
Ki=100 Ki=100
Kp=1
Ki=1000 1000 50
Ki=1000
100 0
10 -50
-100
10 100 1000 10000
Frecuencia[Hz]
ω=2∙π50
Controlador resonante, tiene ganacia infinita a la frecuencia ω

Ic Ia Ib
Id_ref
Id_med
Iq_ref
Iq_med
Control sobre ejes fijos,
sin controlador resonante,
solo utilizando un PI
Un PI sobre ejes móviles
equivaldría a utilizar un
controlador resonante
sobre ejes fijos, la
ganancia infinita en ω
hace que el error sea nulo

Control Inversores Trifasicos Villarejo

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Control inversores

Un sistema trifásico equilibrado de amplitud Um, es un vector de amplitud (3/2)^0,5*Um

Hemos calculado los vectores correspondientes a la transformada αβ de las tensiones

V  V2 x  cos(60)  jV2 x  sen(60)  V2 y  cos(120)  jV2 y  sen(120)

Programa para realizar el menor número de "valores positivos"

V máximo Sin sobremodulación

Vao  Vbo  Vco

d i  R i  1 V 

c Las ecuaciones están desacopladas, los

d  xd   cos(1 ) sen (1 )  x 

Ki/s Id* H12R(s) Id*

Ki/s Iq* H21R(s) Iq*

V (s) Operando de forma

H 21R ( s )  H12 R ( s )  0 equivalencia?     21 H ( s) H 22 ( s)    

Controlador resonante, tiene ganacia infinita a la frecuencia ω

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