CALCULO DE SERVOMOTOR PARA ALIMENTADOR

Esquema:

CARGA

MOTOR REDUCTORA

DATOS Ver perfil de velocidad en la siguiente hoja. Jl = 0.0195 kg.m2 Velocidad max.= 199 rev/min = 2**199/60 radians/s = 20.84 rad/s Aceleracin () = 20.84/0.025 rad/s2 = 833.57 rad/s2 Par de Friccin (Tf) = 0.22 Nm CLCULOS Par de Aceleracin (Ta) = Jl x = 0.019 x 833.57 = 16.25 Nm

Velocidadd

Tiempo 0.025 S Par 0.05 S 0.025 S 0.3 S

Tiempo

Como la velocidad es muy baja comparada con la que puede dar el motor, podemos escoger una reductora mxima de 1:15 en caso de utilizar un motor de 300 r.p.m. (3000/200 = 15). Sin embargo en este caso el cliente iba a instalar una reductora de 1:3, por lo que de ahora en adelante haremos los clculos con esta relacin de reduccin: R=1:3 Entonces, la mxima velocidad del motor es Velocidad max = R S = 3 199 = 597 rpm la inercia de la carga reflejada es:

J lm =

Jl 0.0195 = = 0.0021666 Kgm 2 2 R 32

Entonces, el par es: Para aceleracin/deceleracin: T = ( J lm + J m ) R = (0.0021666 / + J m ) 833.57 3 Nm donde es la eficiencia mecnica Para la friccin: T f = 0.22 Nm Nota: En los datos no est muy claro si el par debido a la friccin es antes o despus de la reductora, por lo tanto pondremos el peor de los casos. Entonces, el par final esperado es Aceleracin: Ta = T + T f Velocidad constante: Tc = T f Deceleracin: Td = T f T Parado: Ts = 0 Ta2 t a + Tc2 t c + Td2 t d + Ts2 t s ta + tc + td + ts

Y el par eficaz es Trms =

Llegado este momento escogemos el motor que necesitamos. Recordar algunas cosas: 1. - La velocidad debe concordar con la velocidad mxima que necesita la aplicacin. 2. - El par de pico es mayor que el par mximo de la aplicacin. 3. - El par nominal debe ser mayor que el par eficaz (rms) de la aplicacin. 4. - La relacin de inercias debe ser menor de 1:10 (este dato depende del motor) Ahora debemos escoger un motor, chequear el resultado y calcular otra vez para ver si los resultados son satisfactorios:

OPCIN 1 R88M-W45015F Par nominal= 2.84 Nm J= 7.24 10-4 Kgm2 0.0021666 = 2.99 es OK 0.000724 Par de Pico=8.92 Nm Velocidad= 1500 rpm

Relacin de Inercia =

Ta = (0.0021666 / + 0.000724) 833.57 3 + 0.22 Nm = 7.73 Nm es menor que el par de pico (asumimos =0.95), que significa que no habr problema. Trms = 7.73 2 0.025 + 0.22 2 0.05 + 7.29 2 0.025 = 2.657 Nm 0.025 + 0.05 + 0.025 + 0.3

Nota: para estos valores nominales y de pico se debera aadir entre un 10 y un 30 % dependiendo de la exactitud de los datos. Con este motor el margen de seguridad es solo del 6%, podra ser demasiado bajo. OPCIN 2 Calcular con el inmediatamente superior