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ISSN 2175-5302

ESTUDO DE UM POSICIONADOR ELETRO-HIDRULICO OPERANDO COM CARGA NEGATIVA Rafael Rivelino Bravo1, Gustavo M. Rabelo2

Instituto Federal de Santa Catarina, IFSC, Campus Cricima. Departamento de Eletroeletrnica/ Mecatrnica. rafael.bravo@ifsc.edu.br. 2 Instituto Federal Fluminense, IFF, Campus Campos-Centro. Departamento de Ensino/Engenharia de controle e automao. gustavomacielrabelo@hotmail.com Resumo: No presente trabalho realizado o estudo comportamental de um posicionador eletro-hidrulico assimtrico acoplado a uma carga suspensa e controlado por uma vlvula direcional proporcional. Com o objetivo de testar os limites operacionais do servomecanismo, a presso de trabalho do circuito alterada e, resultados relacionados s especificaes do projeto de controle, em particular, o tempo de assentamento e erro de regime permanente, so analisados. Em acrscimo, faz-se a comparao entre os resultados interligando a vlvula ao atuador nas configuraes 4/3 e 3/3, onde se observa que, de acordo com as condies de realizao do experimento, ambas apresentam vantagens e desvantagens em termos de desempenho esttico e dinmico. Observou-se durante os experimentos que a variao da presso tornou mais evidente as diferenas de comportamento devidas s caractersticas fsicas de cada configurao testada do conjunto vlvula e atuador, e que limitaes do sistema mecnico, como atrito do atuador, zona morta, perda de carga e histerese da vlvula, podem limitar o desempenho do sistema no tocante ao atendimento dos requisitos dos parmetros de controle. Por fim, foi realizado o projeto do controle por meio de um controlador PD, o qual se mostrou satisfatrio no atendimento das especificaes de projeto. Palavras chave: controle de posio, hidrulica proporcional, servoposicionador eletro-hidrulico.

1 INTRODUO A automao de processos vem crescendo cada vez mais em diversos setores da atividade humana, o que se deve, dentre outros fatores, evoluo da eletrnica, da informtica e dos dispositivos de acionamento e medio. Neste contexto, os sistemas mecnicos tm um papel fundamental na automao de tarefas que exigem o posicionamento de materiais, objetos ou ferramentas. Estes sistemas mecnicos so acionados por atuadores eltricos, hidrulicos ou pneumticos. Dentre outras vantagens, os atuadores hidrulicos apresentam excelentes caractersticas de relao fora/dimenso e so muito utilizados quando grandes cargas inerciais precisam ser manipuladas. Todavia, estes atuadores apresentam caractersticas dinmicas e no linearidades que dificultam seu controle em malha fechada em aplicaes que requerem alto desempenho. Portanto, o estudo das caractersticas dinmicas e das no-linearidades dos atuadores hidrulicos e o desenvolvimento de algoritmos de controle tm merecido grande interesse da comunidade cientfica, tanto nos seus aspectos tericos como nos seus aspectos prticos. No controle de posio de mquinas, os atuadores esto sujeitos a diferentes tipos de carregamento: de trao, compresso, varivel, inercial ou a combinao destes. O desequilbrio de foras causado pela ao de cargas pode gerar ou intensificar
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problemas de rudo, irregularidades na movimentao, baixo desempenho esttico e dinmico, picos de presso e cavitao em atuadores e linhas de transmisso do fluido. O controlador proporcional o mais utilizado no controle de atuadores hidrulicos. Porm, quando se trabalha com carregamentos maiores e so exigidos erros de posicionamento e seguimento de trajetrias menores, o desempenho do sistema com esse controlador pode apresentar resultados no satisfatrios. O controlador proporcional projetado considerando o sistema como sendo linear, e isto limita o desempenho alcanado pelo mesmo em funo das no linearidades, das incertezas paramtricas e dos plos complexos pouco amortecidos inerentes ao atuador hidrulico (CUNHA, 2001). Em contrapartida, dependendo dos requisitos de projeto e seleo dos componentes do servomecanismo (atuador e vlvula), o uso do controlador PID (e suas variantes) tm trazido resultados considerados satisfatrios no atendimento as especificaes de controle. Alm disso, devido a sua simplicidade, facilidade de parametrizao e aceitao na indstria, o controlador PID ainda o controlador mais usado. Neste cenrio, o presente trabalho tem o objetivo de realizar o estudo e controle de posio de um atuador hidrulico linear diferencial acoplado a uma carga negativa. O atuador controlado por uma vlvula direcional proporcional interligada ao atuador nas configuraes 3/3 e 4/3 e um controlador PD. Os resultados so apresentados, discutidos e comparados. 2 DESCRIO DO SISTEMA E METODOLOGIA DE TRABALHO Com o objetivo de simular as condies de carregamento de trao constante, o atuador interligado por meio de uma roldana e cabo de ao a uma carga suspensa. Uma vlvula direcional proporcional com zona morta (em torno de 20% por via), tamanho nominal TN 2 e sem LVDT (histerese de 5%) usada como elemento de controle. A Figura 1 ilustra o esquema de montagem e a Figura 2 o diagrama eletro-hidrulico. O sistema de posicionamento foi representado por um modelo matemtico de 4. ordem linearizado. O diagrama de blocos representativo do modelo est mostrado na Figura 3. A partir do modelo validado experimentalmente, foi elaborado o projeto de controle, cujos critrios de desempenho foram: reduo do tempo de assentamento para 50% do tempo obtido com o sistema em malha fechada e ganho proporcional unitrio, erro de regime permanente inferior a 1 mm e posicionamento sem sobre passagens. O projeto do controlador foi elaborado de acordo com o mtodo do lugar das razes. Nolinearidades inerentes do servomecanismo foram introduzidas a posteriori a validao do
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modelo linear no ambiente de simulao, a fim de representar as condies reais de operao do sistema mecnico.

Figura 1. Esquema de montagem do circuito de testes.

Em funo da incompatibilidade entre as reas cilindro diferencial e vlvula proporcional simtrica, utilizou-se a combinao de vlvula 3/3 e atuador assimtrico, conforme mostrado no diagrama da Figura 2(b). O uso da configurao de vlvula direcional 3/3 tem a vantagem de criar uma contrapresso permanente no lado da haste do cilindro, resultando em um sistema mais seguro e isento do problema de cavitao, critrio importante, quando se opera com carga negativa. Por outro lado, a fora mxima do cilindro inferior se comparada fora de um cilindro diferencial interligado a uma vlvula 4/3. Esta ltima considerao importante caso seja solicitado o esforo do atuador tambm no movimento de avano. O esforo negativo (carga operando no plano vertical) faz parte dos quatro modos de operao de um atuador, que segundo Mnzer (2002), dependem do sentido da fora que a carga exerce e da velocidade que ser impelida sobre ela. Para o caso de sistemas que operam com carga negativa, os mesmos se enquadram no fenmeno denominado run away, o qual pode ser entendido como fuga da carga. Isto implica na possibilidade de um descontrole do movimento caso no sejam tomadas medidas de preveno, uma vez que a fora exercida pelo peso induz ao movimento de descida.

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Figura 2. Diagrama eletro-hidrulico do circuito de teste, configurao: (a) 4/3; (b) 3/3.
L = 200 mm
L = 200 mm

DN = 16 mm Dh = 10 mm

DN = 16 mm Dh = 10 mm

B
Mc
qv 1, 2 lpm p 5 bar ( por via )

B
Mc
qv 1, 2 lpm

1Y2

1Y1

1Y2

1Y1

p 5 bar ( por via )

ps

ps
60 bar

60 bar

qv = 10 lpm n = 1750 rpm

qv = 10 lpm n = 1750 rpm

(a)

(b)

Outro aspecto importante que merece ser mencionado a capacidade hidrosttica do cilindro, a qual depende do dimensionamento do mesmo. Neste trabalho, a capacidade do cilindro superior necessria para deslocar a carga. Se for desconsiderada a perda de carga da vlvula e demais elementos do circuito, o cilindro tem uma capacidade de puxar uma carga (movimento de retrao), na condio de equilbrio, de aproximadamente 735 N, o que equivale aproximadamente 3,5 vezes carga trabalhada (a uma presso de 60 bar). Nesta condio, seria suficiente uma presso de aproximadamente 16 bar para se alcanar a condio de equilbrio de foras. No entanto, nas condies reais de trabalho foram empregados componentes de tamanho reduzidos (vlvula proporcional, blocos de distribuio, mangueiras, conexes e engates rpidos), o que resultou em grande perda de carga. Por esta razo, fez-se necessrio operar a uma presso bem maior que a encontrada no clculo da condio de equilbrio. Assim, devido a presena das perdas de energia e do atrito do cilindro, verificou-se experimentalmente que presses iguais ou inferiores 35 bar no foram capazes de garantir a movimentao do carregamento no sentido ascendente. Consequentemente, para a realizao dos experimentos foram ajustadas presses entre 35 e 60 bar.

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Figura 3. Diagrama de blocos do modelo do posicionador eletro-hidrulico.

W(s) Carga
Ur(s) 0.01s+1

Ur(s) Entrada em tenso Saturao Zona Morta

kqi Atraso de transporte

Qvc(s)

Funo de ganho de transferncia vazo da vlvula

vazo de Constante carga (ver modelagem)

Be Vt s

Ac Ac s2 +Bc s
Funo de transferncia do cilindro

Xc (s)

Posio do cilindro

kci ganho de vazo-presso km ganho do transdutor

Pc(s) presso de carga

B e Ac Vt
Constante (ver modelagem)

Parmetros do modelo D1 = 16 mm dh = 10 mm L = 200 mm ps = 60 bar Mc 20 kg Bc=1041.424 N.s/m e = 1,5.10 Pa Kqi = 6.9444.10 Kpi = 5.6818.10
-6 6 8

Descrio Dimetro nominal do cilindro Dimetro da haste Curso nominal do cilindro Presso de suprimento ajustada na vlvula de alvio Massa da carga Coeficiente de atrito viscoso (experimental) Mdulo de compressibilidade efetivo do sistema hidrulico Ganho de vazo (dado de catlogo) Ganho de presso (dado de catlogo) Atraso de resposta (experimental) Ganho do transdutor de posio (dado de catlogo) Constante de tempo da vlvula (dado de catlogo)

d = 0.1 s
Km = 50 V/m

v = 10 ms
VT = 5.127.10 m
-5 3

Volume de fluido hidrulico

3 ANLISE DINMICA As curvas de comparao que permitiram a validao do modelo terico esto mostradas na Figura 4. Observa-se que houve boa concordncia entre a resposta do sistema real com as respostas dos modelos linear (modelo 1) e do modelo terico no qual foram inseridos blocos de no-linearidades (no ambiente MATLAB/ SIMULINK) em ambos os regimes, permanente e transiente. O segundo modelo terico ser denominado de modelo 2. Para a realizao dos testes foi aplicada uma entrada em degrau unitrio na condio sem carregamento. O modelo 2 apresentou um erro de regime permanente de aproximadamente +2 e -2 mm, enquanto o sistema real apresentou resposta com amplitudes acima (maior) que o sinal de referncia, mas variando em amplitude de 0 4 milmetros aproximadamente utilizando um controlador proporcional (RABELO, 2012). A
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maior diferena foi observada no regime permanente, em particular, no avano do cilindro devido linearizao do modelo e a no representao fiel do modo regenerativo do posicionador.

Figura 4. Anlise de respostas obtidas: comparao entre os modelos real x simulao, configurao 3/3.

1 mm

3.1 Anlise comportamental do servoposicionador mediante variaes da presso de suprimento e alterao da configurao da vlvula proporcional Os grficos mostrados na sequencia ilustram o comportamento do

posicionamento do cilindro hidrulico mediante variaes na presso de suprimento usando a mesma vlvula nas configuraes de 3 ou 4 vias, ou seja, somente com o prtico A ou A e B ligados ao cilindro respectivamente (Figura 3). O objetivo o de avaliar o comportamento do cilindro e vlvula sob diferentes condies operacionais. As respostas da Figura e da Figura mostram as variaes de comportamento no

posicionamento do atuador acoplado carga. Os resultados, em termos dos parmetros, Tempo de Assentameto, Ts, e erro de regime permanente so apresentados na Tabela 2 e Tabela 3 (RABELO, 2012).

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Figura 5. Resposta de posicionamento: Vlvula de 3 vias e atuador com carga.

Tabela 1. Resultados obtidos com Vlvula 3/3.

Valores de erro mdio (mm) e tempo de assentamento (Ts) para a configurao de 3 vias

AVANO Presso do sistema (bar) 60 50 45 40 35 Erro (-) 2,6039 2,0749 2,1525 2,1690 1,4401 Ts 0,8 0,8 0,8 1

RETORNO Erro (+) 1,9002 2,3551 2,7743 4,1993 18,0569 Ts 1,9 2,5 2,9 5,9 No alcanou

TOTAL Erro 1,8907 1,9274 2,0561 2,7142 7,9754

Figura 6. Resposta de posicionamento: Vlvula de 4 vias e atuador com carga.

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Durante o avano verifica-se nitidamente a influncia do peso da carga no posicionamento do atuador do sistema em malha fechada com ganho proporcional unitrio, no obstante, o peso da carga ser razoavelmente inferior a capacidade do cilindro. Observa-se no experimento que, repetidamente, ocorre sobrepassagem no movimento de avano e erro estacionrio positivo no retorno. No movimento de recuo, medida que a presso reduzida verifica-se, como esperado, o aumento do tempo de assentamento do sistema.

Tabela 2. Resultados obtidos com Vlvula 4/3.

Valores de erro mdio (mm) e tempo de assentamento (Ts) para a configurao de 4 vias AVANO Presso do sistema (bar) 60 55 50 45 40 37,5 35 Erro (-) 2,5138 2,4608 2,4402 2,5650 1,3874 1,1029 0,8058 Ts 1 1 1 1 1 1,4 RETORNO Erro (+) 2,6696 3,0866 3,5338 4,8236 3,5175 5,3008 20,0402 Ts 1,4 1,5 1,8 2,7 3,9 10 No alcanou TOTAL Erro 2,7172 2,2988 2,4513 3,0317 2,0149 2,6591 8,4777

Para o caso da utilizao de vlvula com 3 vias e cilindro diferencial, verifica-se uma resposta mais rpida, com um menor tempo de assentamento. Como desvantagem observa-se que o sistema apresenta um maior desvio da posio ideal, resultando em um erro mdio maior. Esta diferena no tempo de resposta entre as duas configuraes analisadas se deve ao fato da criao do circuito regenerativo. A tabala 3 apresenta os resultados obtidos com as duas configuraes de vlvulas. Tabela 3. Comparao entre vlvulas de 3/3 e 4/3.
Vlvula 4/3 Movimento do atuador Avano Retorno Menor Maior Erro Tempo de assentamento Maior Menor Maior Menor Erro Vlvula 3/3 Tempo de assentamento Menor Maior

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Movimento de avano: Pela criao do circuito regenerativo, o tempo de assentamento menor usando a configurao 3/3. Em contrapartida, pela influncia da carga e gerao do circuito regenerativo, a tendncia do posicionador a de apresentar sobrepassagem, tal como mostrado nos resultados. Aliada a esta condio, tem-se os seguintes fatores que colaboram para este comportamento: 1. Histerese da vlvula proporcional 2. Zona morta residual no compensada (e influenciada pela temperatura do leo). A resoluo da cartela eletrnica digital de compensao de zona morta de 0,1 Volt. 3. Atrito do cilindro 4. Ganho proporcional unitrio. Em acrscimo, a relao diferencial de reas do atuador proporciona o fenmeno de intensificao de presso nos prticos B T, o que cria uma contrapresso maior na configurao 4/3 na regio de abertura da vlvula, resultando em menor sobrepassagem e erro de regime permanente. Em linhas gerais, pode-se concluir que, nestas condies de teste, o erro de regime e o tempo de assentamento apresentaram um comportamento inversamente proporcional.

Movimento de retorno: No movimento de retorno verifica-se que o comportamento do atuador alterado; Com a combinao atuador e vlvula 3/3, o erro torna-se menor e o tempo de assentamento maior, comparativamente vlvula 4/3 (Tabela 3). Nesta condio, a fora que produz o retorno do cilindro depende da presso de suprimento que atua na cmara B. No entanto, a ligao da cmara B com a linha de suprimento ocorre por meio de uma mangueira de tamanho nominal . Em decorrncia das conexes de engate rpido, do bloco de ligao e distribuio do fluido, do comprimento e da seo estreita de escoamento da mangueira, verificou-se que estes componentes produzem uma perda de carga superior ligao dos prticos A T da vlvula proporcional (e outros acessrios), se for considerada a operao na tenso nominal da vlvula, o que resultou numa resposta mais lenta com o uso da configurao 3/3.

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O menor erro de regime permanente da vlvula 3/3 justificado tambm pela perda de carga. Porm, nesta condio, a maior perda de carga produzida pela vlvula proporcional na regio de abertura (faixa de operao de posicionamento) em comparao a mangueira. Como a carga age no sentido contrrio a fora ascendente do cilindro e o sistema opera com apenas com ganho proporcional unitrio, verifica-se que a vlvula 4/3 apresenta maior erro. Aliada a esta caracterstica, os itens 1, 2 e 3 acima citados na anlise do movimento de avano do cilindro tambm se aplicam para justificar esta mudana de comportamento. 4 AJUSTE DO CONTROLADOR Pelo mtodo do lugar das razes se obteve iterativamente a localizao dos zeros e plos de um controlador PD. O ajuste de sintonia final no controlador resultou em um ganho proporcional de Kp = 6 e ganho derivativo de T D = 0,03. O termo derivativo contribui para reduo de sobrepassagem gerada pelo ajuste do ganho proporcional. Para um valor reduzido do ganho do termo integral K I no houve melhora na reduo do erro de regime permanente. O incremento de KI reduziu a estabilidade do sistema e trouxe oscilaes e sobrepassagens na resposta de posio do atuador. Os valores mdios para o erro obtidos nos testes esto apresentados na Tabela 4. Na Figura 5 esto mostradas as curvas de posio do sistema com e sem compensao. Similarmente, na Tabela 5 esto apresentados os parmetros de desempenho para as mesmas condies de trabalho (RABELO, 2012). Tabela 4. Valores de erro de regime do sistema compensado.
Reposta com controlador: Valores de erro mdio com carga Testes realizados (n) Erro mdio (mm) AVANO 1 2 3 Erro mdio total 0,3540 0,4800 0,3860 0,4067 Erro mdio (mm) RETORNO 0,4025 0,3600 0,4680 0,4102 Erro mdio (mm) TOTAL 0,3782 0,4230 0,4270 0,4094

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Figura 5. Comparao de desempenho do sistema sem e com compensao, acoplado carga.

Tabela 2. Comparao de desempenho do sistema sem e com compensao.

Reposta com controlador Comparao dos valores de erro mdio (mm) e tempo de assentamento (Ts) AVANO Testes realizados Sem controlador Com controlador Erro 2,0800 0,3540 Ts 0,83 0,47 RETORNO Erro 1,4685 0,4025 Ts 1,85 0,48 TOTAL Erro 1,7743 0,3782

5 CONCLUSO No presente trabalho foi realizado, por meio de um controlador PD, o controle de posio de um atuador hidrulico acoplado a uma carga suspensa e comandado por vlvula direcional proporcional na configurao de 3 ou 4 vias. O posicionador foi representado por um modelo linear de 4. ordem e foi empregado o mtodo do lugar das razes para determinar a localizao das razes do controlador. O projeto iniciou com a modelagem matemtica e validao experimental do sistema. Aps a realizao dos ajustes do controlador por meio de simulao computacional e sintonia verificou-se que o mesmo atendeu s especificaes pr-estabelecidas. Dessa forma, o resultado foi considerado satisfatrio e teve sua eficcia comprovada por meio de testes prticos. Em acrscimo, foram alteradas as condies de trabalho do circuito, em particular, da presso de suprimento e a configurao entre as ligaes da vlvula proporcional e atuador. O objetivo foi o de verificar a mudana de comportamento do posicionador relativamente a sua capacidade de atender as especificaes estticas e dinmicas do projeto de controle. Os resultados mostraram os limites de trabalho em que o posicionador foi capaz
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de desempenhar sua funo, mesmo sob condies mais severas, o que em termos prticos implicou numa operao prxima do limite da capacidade do atuador. Observouse tambm durante os experimentos que a variao da presso tornou mais evidente as diferenas de comportamento devidas s caractersticas fsicas de cada configurao testada do conjunto vlvula e atuador, e que limitaes do sistema mecnico, como atrito do atuador, zona morta, perda de carga e histerese da vlvula, podem comprometer o desempenho do sistema no tocante ao atendimento dos requisitos do projeto de controle. 6 REFERNCIAS [1] CUNHA, M. Controle em Cascata de um Atuador Hidrulico: Contribuies Tericas e Experimentais. Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica ) Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis, 2001. [2] MNZER, M. E. Resolved Motion Control of Mobile Hydraulic Cranes. Tese de doutorado em Engenharia Eltrica. Faculdade de Cincia e Engenharia da Universidade de Aalborg, Dinamarca, 2002. [3] MURARO, I. Estudo das caractersticas comportamentais de vlvulas proporcionais e seus efeitos nos posicionadores eletro-hidrulicos. Dissertao de Mestrado. Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnolgico, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica, Florianpolis, 2010. [4] PEDRON, G. Anlise e projeto de sistemas de controle para atuadores hidrulicos servo acionados: um estudo de caso. Dissertao de Mestrado em Engenharia de Produo e Sistemas Pontifcia Universidade Catlica do Paran, Curitiba, 2006. [5] PEREIRA, P. I. I. Anlise terico-experimental de controladores para sistemas hidrulicos. 163 f. Dissertao de Mestrado. Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnolgico. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica, Florianpolis, 2006. [6] RABELO, G. M. Controle de posio de um atuador hidrulico operando com carga negativa. Trabalho de concluso de curso. Instituto Federal Fluminense, IFF, Campus Campos-Centro. Departamento de Ensino/Engenharia de controle e automao, 2012.

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