AUTOMATIZIRANA TRANSPORTNA SREDSTVA Automatizirani transport materijala, alata i pribora, predstavlja jedan od osnovnih segmenata za funkcioniranje fleksibilnog proizvodnog

sistema, jer povezuje proizvodno - tehnoloke segmente, od skladita alata, sirovina, dijelova, obradnih stanica, kontrolnih stanica itd., do skladita gotovih proizvoda, meusobno objedinjenih putem informacionog sistema. Fleksibilni proizvodni sistem sastavljen je od vie automatiziranih radnih stanica, koje su povezane transportnim sredstvima upravljanim informacionim podsistemom transporta, podreenog centralnoj upravljakoj jedinici, koja upravlja svim aktivnostima na nivou fleksibilnog proizvodnog sistema. U izboru vrste transportnih sredstava za automatizirani transport, ne postoje ogranienja njihove primjene. Zavisno od uvjeta rada, pojedinih dijelova fleksibilnog proizvodnog sistema, primjenjuju se adekvatna transportna sredstva (kontinuiranog i ciklinog djelovanja). Automatizirani transportni sistemi se mogu primjenjivati i u klasinoj proizvodnji, na montai, skladitenju (interno i povezani sa proizvodnjom) itd. Automatizirani transportni sistemi ostvaruju tokove materijala u skoro svim vrstama metalopreraivake industrije, bez obzira na sloenost transportnih tokova, operacija i vrste tehnolokih postupaka obrade. Tehnoloka sloenost ima za posljedicu posebne zahtjeve koje mora zadovoljavati transportni sistem (npr. sloeniji su zahtjevi kod obrade skidanjem strugotine u odnosu na zahtjeve skladitenja ). Automatizirani transportni sistemi, u najveem broju sluajeva, formirani su s razliitim tipovima transportnih sredstava, kao npr. u fleksibilnom proizvodnom sistemu za livenje pod pritiskom: konvejeri, viljukari, itd.

Naini povezivanja transportnog i obradnog sistema, zavise od vrste tereta, oblika tereta, rjeenjima prijemno-predajnih stanica itd. Za ostvarenje transportnog toka predmeta obrade, s obzirom na razlike u obliku, dimenzijama, masi i si., primjenjuju se palete. U primjeni je vie vrsta paleta: - Jednostavne transportne podloge, na koje se slae vie radnih komada istog oblika poredanih u odjeljcima. Sa ovih podloga, robot s ureajem za prepoznavanje poloaja, uzima dijelove odreenim redoslijedom i postavlja ih orijentirano na pripremljeni ureaj za stezanje. - Transportne palete izraene od metala ili plastike, pomou kojih se slobodno-leea stezna paleta sa ureajem za stezanje transportira kroz sistem. Po dolasku na radno mjesto, robot ili odgovarajua stezna naprava preuzima paletu i postavlja je u radni prostor stroja. - Promjenljive stabilne palete, s prilagodljivim leitima radnog komada i izmjenjivim ulocima, ime se omoguava obrada donje strane radnog komada kroz, za to posebno predviene otvore.

Na slici prikazane su neke od vrsta paleta koje se primjenjuju u fleksibilnom automatiziranom transportu.

Slika 1 Vrste paleta Na slici 2., prikazan je nain transportiranja, protonog skladitenja, izmjene paleta na dijelu proizvodne linije.

Slika 2. Transportni tok paleta

Slika 3. Kruni sistem transporta paleta

Slika 4. Transportni sistem paleta Danas se raspolae razliitim vrstama transportnih sredstava, to omoguava relativno jednostavno konfiguriranje transportnog sistema koji svojim karakteristikama moe zadovoljiti zahtjeve transporta repromaterijala, poluproizvoda i gotovih proizvoda, u okviru fleksibilnog proizvodnog sistema. 7.1. Osnovne podjele Prema nainu rada automatizirana transportna sredstva mogu se podijeliti u dvije osnovne grupe:

sredstva kontinuiranog djelovanja: - konvejeri, - trakasti transporteri, - elevatori, - kotrljae (valjkasti konvejeri, konvejeri s tokiima i s kuglama), - kliznice.

 sredstva ciklinog djelovanja: - transportna kolica, - paletna kolica, - niskopodizna kolica, - viljukari, - manipulatori, - dizalice, - liftovi. S obzirom na stepen slobode kretanja transportna sredstva se mogu podijeliti u tri grupe: a) Transportna sredstva sa fiksnim linijama kretanja: Pogodni su za vei obim transportnih masa, tereta u rinfuzi ili komadnih tereta koje odlikuje raznolikost oblika i dimenzija, za terete iji se oblik mnogo ne mijenja i u procesima ija je dinamika priblino ravnomjerna. Veoma su rasprostranjeni u proizvodnim sistemima sa serijskom i masovnom proizvodnjom. - konvejeri, - trakasti transporteri, - kotrljae, - elevatori, - liftovi itd. b) Transportna sredstva sa djelimino slobodnim linijama kretanja: Pogodna su za transport tereta razliitih oblika, veih masa i dimenzija, raznovrsne dinamike i raznovrsnih putanja u okviru mogueg polja opsluivanja. Prednost im je to ne zahtijevaju vee povrine za transportne tokove jer se rukovanje teretom moe vriti iznad radnog mjesta ime je omogueno iskoritenje zapremine proizvodnog ili skladinog prostora. Osnovne vrste sredstava s djelimino slobodnim linijama kretanja su: - mosne dizalice, - konzolne dizalice, - kranovi, - portalne dizalice. - poluportalne dizalice, c) Transportna sredstva sa slobodnim linijama kretanja: Pogodna su za promjenjive tokove kretanja, radi ega su iroko zastupljena u fleksibilnoj automatiziranoj proizvodnji. U matelopreraivakoj industriji najee primijenjena sredstva sa slobodnim linijama kretanja su: - paletna kolica, - niskopodizna kolica, - viljukari.

7.2. Automatizirana transportna sredstva kontinuiranog djelovanja 7.2.1. Konvejeri Konvejeri su sredstva kontinuiranog transporta, kojima se materijal transportira neprekinutim tokom. Zavisno od namjene, konvejerima se moe transportirati materijal konstantnom brzinom ili u odreenom taktu (napr. prilikom pretovara komadnog materijala veih dimenzija, mase itd.).Na slici 7.5.., prikazani su najei naini primjene konvejera.

Slika 7.5. Izvedbe konvejera Otvoreni jednolinijski konvejeri (a) se najee primjenjuju u pogonima montae, kao i konvejeri sa otvorenom U-linijom (b) koji se primjenjuju i u automatiziranim proizvodnim elijama (gdje broj operatera moe biti manji od broja maina). Konvejeri postavljeni u vie paralelnih linija sa kojih materijal izlazi na jednu zajedniku liniju (c) su pogodni kod montae proizvoda koji se sastoje od vie razliitih komponenti. Dva osnovna tipa recirkulirajuih konvejera (sa zatvorenom linijom kretanja) prikazana su na si 7.6. Vrlo esto se primjenjuju u mainskim radionicama, a ponekad i u montanim pogonima. Najzastupljeniji su u automatiziranoj proizvodnji. Njihova pogodnost je u tome to djeluju i kao meuskladite u sluaju kad je maina zauzeta. Materijal jednostavno ostaje na konvejeru i nastavlja kretanje dok maina ne bude slobodna da ga primi na obradu. Jo jedna pogodnost je mogunost postavljanja stanice za ulaganje i odlaganje materijala, na bilo kojem mjestu du konvejera. Oblik staze recirkulirajuih konvejera se moe prilagoditi prostoru u kojem se nalazi.

Slika 7.6. Konvejeri sa zatvorenom linijom transportiranja

U automatiziranoj proizvodnji, ukljuujui i fleksibilnu proizvodnju, transportni sistem je automatiziran. Uvoenjem automatskih primopredajnih stanica za ulaganje i skidanje materijala, a posebno uvoenjem robota, rad ovjeka u procesu transporta je iskljuen ili sveden na minimum. Time se postie bolja iskoritenost maina i skrauje se vrijeme prolaza materijala. Automatske primopredajne stanice uglavnom zahtijevaju da pri transportu materijal bude postavljen na palete.

U primjeni su razliite vrste konvejera, dok su u metalopreraivakoj industriji obino zastupljene slijedee vrste konvejera: - visei konvejeri, - lankasti konvejeri, - lanani konvejeri, - valjani konvejeri-kotrljae - vibracioni i inercijalni konvejeri, - puni konvejeri, - pneumatski i hidraulini konvejeri, - gravitacioni konvejeri-kliznice U metalopreraivakoj industriji, puni, hidraulini i pneumatski konvejeri, ne primjenjuju se u sklopu fleksibilnog automatiziranog sistema transporta, jer se njima transportiraju rastresiti materijali niske granulacije. 7.2.1.1. Visei konvejeri Visei konvejeri su iroko zastupljeni radi niza prednosti: - mogunost transportiranja u sve tri dimenzije, radi ega se primjenjuju i pri najsloenijim operacijama transportiranja, - mogunost transportiranja tereta razliite mase od 0,1 do 1,0 [t] i vie (u posebnim sluajevima konvejeri se primjenjuju za terete do 5,0 [t] i vie), - materijal koji se transportira moe biti razliitih dimenzija i oblika, - ne zauzimaju podnu povrinu objekta ili prostor ispod sebe ukoliko rade u drugom ambijentu, - transportiranje materijala razliite temperature (hladan, vru), - relativno jednostavna promjena trase transportiranja premjetanjem nosee konstrukcije, - nosea konstrukcija i pogonski sklopovi su relativno jednostavni, - investicije izgradnje su relativno niske, - mogunost skraenja ili produljenja trase, - jednostavno reguliranje razmaka izmeu transportiranog tereta itd. Za transport materijala, mase i dimenzija transportiranog tereta, oblika transportne trase itd.komadnih tereta u primjeni su razliite konstrukcije viseih konvejera, to zavisi od raznih faktora: vrste transportiranog tereta. Za transport komandnih tereta u primjeni su razliite konstrukcije viseih konvejera, to zavisi od raznih faktora: vrste transportiranog materijala, mase i dimenzija transportiranog tereta, oblika transportne trase itd.

Na slici 7., dat je ematski prikaz jednostavne trase konvejera (usponski i silazni dio trase, prikazan je pravougaonicima i strelicama).

Slika 7. ema trase viseeg konvejera Utovar i istovar viseeg konvejera moe se vriti runo i automatski; kod runog utovara-istovara, brzina transportiranja iznosi do 0,5 m/s, dok je kod automatskog, brzina transportiranja nia i iznosi priblino 0,1 m/s. Na slici 8., prikazani su naini automatskog istovara materijala transportiranog viseim konvejerom.

Slika 8. Automatski istovar tereta Nosai tereta viseih konvejera Mogu biti razliitih oblika i dimenzija u zavisnosti od: mase i oblika tereta, vrste i konfiguracije trase, konstruktivne izvedbe nosee konstrukcije konvejera itd. Na slici prikazane su izvedbe nosaa tereta.

Slika 9. Izvedbe nosaa tereta viseeg konvejera

Na slici 10 ., prikazan je izgled nosaa tereta viseeg konvejera

Slika 10 prikazan je izgled nosaa tereta viseeg konvejera Vuni elementi viseeg konvejera Za ostvarenje kretanja materijala-tereta cijelom stazom viseeg konvejera, primjenjuju se vuna sredstva, kojima se prenosi snaga sa pogonskog mehanizma. Vuna sredstva treba da su elastina i da imaju zadovoljavajuu prekidnu vrstou. Kao vuna sredstva, uglavnom se primjenjuju: - elina uad i - elini lanci. Na slici 11., prikazan je detalj staze viseeg konvejera sa elinim uzetom kao vunim elementom.

Slika 11. Detalj viseeg konvejera sa vunim uzetom U praksi se elina uad kao vuni element viseeg konvejera, uglavnom primjenjuju za manja optereenja. elini lanci, kao vuni element viseeg konvejera imaju iroku primjenu, posebno u metalskoj industriji. Prednost primjene elinih lanaca u odnosu na elinu uad, ogleda se u mogunosti prenosa vee vune sile, radu u posebnim temperaturnim uvjetima, jednostavnijim rjeenjima za spajanje sa vunim kolicima odnosno nosaima tereta, nemogunosti proklizavanja, istezanja itd.

Na slici 12., prikazana su razliita konstruktivna rjeenja vuenja tereta lancem.

Slika 12. Izvedbe staze viseeg konvejera sa vunim lancem Transportne staze viseih konvejera Transportne staze viseih konvejera uglavnom su zatvorenog oblika, a izvode se kao jednoinske i dvoinske. Na slici 13., prikazane su jednoinska (a) i dvoinska (b) transportna staza viseeg konvejera.

Slika 13 Transportne staze viseeg konvejera

Ugradnja transportnih staza vri se na slijedee naine: privrenjem noseih elemenata o strop, privrenjem noseih elemenata na stubove i konzolna izvedba noseih elemenata staze. Na slici 14., prikazani su naini privrenja transportne staze viseeg konvejera.

Slika 14. Ovjeenje transportne staze: a) o strop, b) na stub, c) konzolno 7.2.1.2. lankasti konvejeri lankastim konvejerima se vri transport komadnog materijala na principu beskonanog lanca na koji su privreni lanci razliitog oblika (letve, ploe) i materijala ( drvo, plastika, elik itd.). Primjenjuju se za horizontalni i kosi transport (do 45 nagiba). Kao vuni elemenat najee se primjenjuje lanac, a kao nosei elementi su lanci raznih profila i oblika, to zavisi od tehnoloke namjene konvejera, koja moe biti vrlo razliita s obzirom na njegove prednosti u odnosu na ostale vrste konvejera (transportiranje tekih komadnih i jedininih tereta, mogunost skretanja na malom polupreniku (3-4m), rad u uslovima visokih temperatura itd. Kapacitet lankastog transportera dostie relativno visoke vrijednosti, zavisno od postavljenih zahtjeva ( 2000 t/sat), a izrauju se i za duine do 2000 m, i vie. Uspon transportiranja materijala kree se do 60, a minimalni poluprenik konkavne krivine u vertikalnoj ravni iznosi 4 do 8 m. Na slici 15., prikazan je konvejer za transportiranje tereta vee mase i dimenzija.

Slika 15. lankasti konvejer

Na slici 16., prikazani su osnovni elementi lankastog transportera za pravolinijski transport komadnih tereta manje mase i dimenzija.

Slika 16. Izgled lankastog konvejera lake izvedbe Na slici 17., prikazan je izgled lankastog konvejera namijenjenog za transportiranje tereta manje mase i dimenzija krivolinijskom putanjom. Ova vrsta konvejera je pogodna za relativno brzo premjetanje s jedne lokacije na drugu, radi lake i jednostavne konstrukcije. lankastim konvejerima ove izvedbe, mogue je relativno jednostavno povezivanje radnih mjesta odn., dijelova proizvodno-tehnolokog procesa, radi jednostavnog formiranja konstrukcije za krivolinijski transport tereta.

Slika 7.17. kasti konvejer za krivolinijski transport Slika 17. lankasti konvejer za krivolinijeski transport Na slici 18., prikazan je izgled lankastih konvejera za transportiranje tereta manje mase i gabarita.

Slika 18. Izgled lankastih konvejera

Na slici 19., prikazane su izvedbe lankastih konvejera, s mogunosti transportiranja tereta u horizontalnoj i kosoj ravni, kao i transportiranja putanjama razliitih smjerova.

Slika 19. Izgled konvejera sa krivolinijskim transportom Na slici 20., prikazan je lankasti konvejer specifine izvedbe, namijenjen za transportiranje tereta zakrivljenim stazama malog poluprenika krivine. Kod ovog konvejera, pogonski lananik, povratni lananik i voeni lananici, postavljeni su horizontalno, ime se omoguava transport tereta krivinama malog poluprenika.

Slika 20. Izgled lankastog konvejera specijalne izvedbe Na slici 21., prikazan je nain promjene pravca transportiranja tereta lankastim konvejerom. Ureaj za promjenu pravca kretanja tereta, na osnovu dobivene naredbe od procesnog raunara, koji upravlja podsistemom transporta, ukljuuje se i upuuje teret/e, u odgovarajuem pravcu. Automatizirani ureaj za promjenu smjera transportiranja, funkcionira na principu promjene poloaja tokica, koji pri transportiranju bez promjene pravca kretanja tereta, zauzimaju krajnji desni poloaj ime "oslobaaju" noseu povrinu konvejera.

Slika 21. Izvedbe lankastih konvejera

7.2.1.3. Ploasti konvejeri Ploasti konvejeri u znaajnoj mjeri su zastupljeni u automatiziranim transportnim sistemima. Pogodni su za transportiranje komadnih tereta, tereta poviene temperature, jedininih tereta itd. Pogodni su takoer za transportiranje tereta krivolinijskim transportnim stazama. Naroito su pogodni kao transportno sredstvo u livnicama elinog i sivog liva itd., za transport kalupa (prije i poslije ulivanja tenog liva) jer podnose poviene temperature. Na slici 22., prikazane su izvedbe konvejera sa krivolinijskom i pravolinijskom transportnom putanjom. Konvejerom (a), teret se transportira i prihvata sa drugog transportnog sredstva, te istovara na predviene klizne staze, odakle se izuzima drugim transportnim sredstvima.

Slika 22. Ploasti konvejeri; naini prijema i predaje tereta Na slici 22. (b), je prikazana specijalna izvedba ploastog konvejera, kojim se istovar (predaja) tereta vri zakretanjem noseih ploa. 7.2.1.4. Vibracioni i inercijalni konvejeri Ovi konvejeri se koriste za: horizontalni, vertikalni i kosi transport. U sklopu automatiziranog transportnog sistema, najee se primjenjuju u okviru pojedinih proizvodnih procesa kao transportni segmenti raznih postrojenja, tako to povezuju pojedine dijelove tehnolokog procesa. Na slici 23., prikazan je nain primjene vibracionog konvejera sa otvorenim lijebom pravougaonog presjeka, za transport materijala pod nagibom.

Slika 23. Pretovar materijala na lankasti konvejer

 Okomiti transport materijala ostvaruje se spiralno postavljenim lijebom-stazom, kako je prikazano na slici 24.

Slika 24. Prijem i predaje materijala okomitim vibracionim konvejerom Okomiti transport materijala ostvaruje se spiralno postavljenom cijevi ili lijeba sa uglom penjanja spirale do 8 i visinom transportiranja preko 6 m. Spiralna cijev, odnosno lijeb sa nosaem, ovjeena je elastinim vezama i na gornjem i na donjem dijelu nosaa. Putem pogona za stvaranje vibracija odgovarajue ugaone frekvencije i amplitude, ostvaruje se okomito transportiranje materijala (prema gore ili dole). Na slici 25., prikazan je izgled vibracionog konvejera za okomiti transport.

Slika 25. Vlbracioni konvejer za okomiti transport

 Kod inercijalnih konvejera za horizontalni transport, kretanje materijala se ostvaruje povratnim hodom staze odnosno lijeba, tako to se lijeb i materijal zajedno kreu u istom pravcu. Kada u odreenom trenutku dolazi do naglog usporenja i promjene smjera i brzine kretanja lijeba; materijal usljed inercije ne prati povratno kretanje ilijeba, ve prethodni smjer kretanja, ime se u povratnom kretanju lijeba ponovo nastavlja transport materijala. Ciklinim promjenama smjera kretanja lijeba ostvaruje se transportiranje materijala. Na slici 26., ematski je prikazan princip rada inercijalnog konvejera.

Slika 26. Inercijalni konvejer za horizontalni transport Za rad vibracionih i inercijalnih konvejera najee su u primjeni mehaniki i elektromagnetni pogoni.

Slika 27. Pogoni konvejera Mehaniki pogon (inercijalni) je ostvaren koljenastim vratilom, koje se izvodi sa amplitudama veliine od 5 do 15 [mm] i frekvencijom 5 do 25 [Hz]. Ove vrijednosti frekvencije ostvaruju 600 + 3000 kolebanja/minuti. Elektromagnetni pogon je ostvaren elektromagnetnim vibratorom (b), koji radi s naizmjeninom strujom. Pri frekvenciji struje od 50 [Hz], ovaj vibrator ostvaruje 3000 kolebanja u minuti. Vrijednost amplituda kree se u granicama od 0,05 do 3 [mm]. Elektromagnetni vibrator se koristi za duine transportovanja do 6 m, a za vee transportne duine konvejera, ugrauje se vii broj vibratora.

Brzina transportiranja materijala kod horizontalnih konvejera obino je u granicama od 0,05 do 0,25 [m/s].Kapacitet horizontalnih vibracionih inercijalnih konvejara dostie vrijednost od

400 [t/h], a njihova duina se kree od 10 do 50 [m], a u nekim sluajevima i vie. Kapacitet vibracionog konvejera za okomiti transport dostie vrijednost od 30 [t/h]. Kapacitet, odnosno maseni protok vibracionih konvejera, moe se odrediti na osnovu izraza: Qm= A-kvp [t/h] A - popreni presjek lijeba [m2] k - stepen punjenja konvejera-lijeba ( k=0,5 - 0,6 ) v - srednja brzina transportiranja [m/s] p - nasipna gustoa materijala [t/m3]

7.2.1.5. Valjkasti konvejeri - kotrljae Valjkasti konvejeri imaju znaajnu primjenu u metaloperaivakoj industriji. Koriste se za transportiranje komadnih tereta (odljevci, otkivci, mainski dijelovi, proizvodi ili materijali pakovani u kutije, sanduke, palete itd.). Primjenjuju se pri operacijama pretovara i skladitenja, a u proizvodnom procesu za transport, montau itd. Pogodni su za povezivanje pojedinih proizvodnih segmenata kako u klasinoj tako i u automatiziranoj fleksibilnoj proizvodnji. Valjkasti konvejeri se koriste za transport materijala na relativno kraim rastojanjima (5 do 50 m). Osnovna podjela valjkastih konvejera moe se izvriti: prema vrsti kotrljajueg elementa: -valjak, -toki, kugla. prema nainu pogona valjaka: - trakom, - lancem, - vlastitim pogonom (motorni valjci). prema obliku staze: -ravne, -zakrivljene. prema nagibu staze: -horizontalni, -kosi.

Izvedbe konvejera prema vrsti kotrljajuih elementa Na slici 7.28., su prikazane izvedbe konvejera, prema vrsti kotrljajuih elementa.

Slika 28. Izvedbe valjanih konvejera (kotrljaa)

Najiru primjenu u fleksibilnim automatiziranim transportnim sistemima imaju valjkasti konvejeri s motornim pogonom, obzirom na konstruktivne prednosti u odnosu na druge dvije vrste kotrljajuih elemenata. Te prednosti se ogledaju u slijedeem: - mogunost transportiranja tereta vee mase, - vee duine transportiranja, - transport tereta razliitog oblika i dimenzija, - jednostavnija konstruktivna rjeenja prenosa snage s pogonskog motora na valjke, - prema potrebi mogu autonoman pogon svakog valjka posebno (motorni valjci) itd. Konvejeri s tokiima i kuglama najee se primjenjuju za gravitacioni transport (bez pogona) i u kombinaciji sa drugim sredstvima transporta (usmjeravanje transportiranja tereta u eljenom pravcu, premjetanje tereta sa jednog transportnog sredstva na drugo itd.). Pogon valjkastih konvejera

Za pogon valjkastih konvejera koji se primjenjuju u fleksibilnim proizvodnim sistemima u metalopreraivakoj industriji, najee se koriste slijedee izvedbe: - pogon trakom, - pogon lancima, - pogon motornim valjcima. Pogon valjkastog konvejera trakom

Pogon valjaka pomou trake , ostvaruje se na taj nain to traka pogonjena bubnjem, ostvaruje prisan kontakt sa valjcima (na donjoj strani valjaka), i svojim kretanjem vri obrtanje valjaka konvejera. Na slici 29., prikazan je valjkasti konvejer, kod koga se obrtanje valjaka ostvaruje pomou trake.

Slika 29. Valjkasti konvejer sa vuom pomou trake

 Pogon valjkastog transportera lancem Pogon valjaka pomou lanca (prenoenje vune sile), moe se vriti sa jednim ili dva lanca koji zahvataju sve valjke na konvejeru (a) ili od valjka do valjka (b). Ovaj drugi nain, primjenjuje se kod konvejera masivnije izvedbe za transport tereta vee mase. Valjkasti konvejeri sa pogonom pomou lanca, prikazani su na slici 30.

Slika 30. Valjkasti konvejeri s vuom pomou lanca Na slici 31., prikazane su izvedbe valjaka, valjkastog konvejera pogonjenog lancem.

Slika 31. Valjci konvejera s pogonom lancem Valjak (a), rotira u leajima montiranim na noseu konstrukciju, primjenjuje se za konvejere veeg kapaciteta, kojima se transportiraju tereti vee mase. Valjak (b), rotira u utorima koji su smjeteni na podunim profilima nosee konstrukcije, i namijenjen je za terete manje mase. Valjkasti konvejeri s motornim valjcima Valjkasti konvejeri s motornim valjcima, se primjenjuju kod konvejera krae duine, kod konvejera sa izrazito krivolinijskom putanjom transportiranja, kod ureaja za promjenu smjera kretanja tereta itd. Na slici 32., prikazan je valjkasti konvejer sa motornim valjcima i ureajem sa tokiima za promjenu smjera transportiranja tereta.

Slika 32. Valjkasti konvejer s motornim valjcima Na slici 33., je prikazan ureaj za premjetanje tereta sa trakastog transportera na valjkasti konvejer. Ureaj za promjenu smjera funkcionira na principu potiskivanja tereta koji dolazi u poziciju za potiskivanje. U praksi se du transportera postavlja (zavisno od rijeenja sistema transporta), vie ureaja - potiskivaa i na taj nain vri distribucija odreenih tereta na predvieno odredite. Svaki transportirani teret (u ovom sluaju trakastim transporterom), se ne potiskuje na valjkasti transporter, ve smo oni tereti za iju promjenu smjera, potiskiva dobije instrukcije od nadreene upravljake jedinice. Pogon ureaja za potiskivanje, obino je pneumatski ili hidraulini.

Slika 33. Pretovar tereta na valjkasti konvejer potiskivaem Konvejeri s tokiima Ova vrsta konvejera uglavnom se primjenjuje za transportiranje tereta bez motornog pogona (transportiranje pod nagibom pod utjecajem sile gravitacije), a u nekim sluajevima i sa pogonom. Takoer se primjenjuju kod automatiziranih fleksibilnih transportnih sistema za povezivanje pojedinih radnih mjesta ili dijelova tehnolokog procesa. Dobra strana ovih konvejera je mogunost izrade takvih konstruktivnih rjeenja, koja omoguavaju visok stepen fleksibilnosti u povezivanju transportnih tokova materijala. esto se u automatiziranom transportu, primjenjuju u kombinaciji sa valjkastim transporterima, gdje slue kao usmjerivai transportiranog tereta u eljenom smjeru. Konvejeri sa tokiima, radi konstruktivnih karakteristika, su pogodni za operacije pretovara, skladine operacije itd. Pogodnost primjene se ogleda u mogunosti prilagoavanja konstrukcije konvejera za razliite oblike transportnih tokova materijala-tereta, kako je prikazano na slici 34.

Slika 34. Prevozni konvejer s tokiima - bez pogona Iz slika (a) i (b), se vidi mogunost skraenja i povienja duine konvejera, mogunost pravolinijskog i krivolinijskog transportiranja materijala, kao i formiranje transportne staze sa viim brojem zakrivljenja. Na slici 35., je prikazan je konvejer s tokiima i valjcima, pogonjen motorom. Pogodan je za povezivanje radnih mjesta ili pojedinih procesa, s obzirom na izrazitu fleksibilnost prilagoavanja konkretnim uvjetima u proizvodnim halama i si. Motorom pogonjeni elementi su valjci postavljeni na odreenom rastojanju, a izmeu valjaka se nalaze tokici preko kojih se transportira teret.

Slika 35. Prevozni motorni konvejer s tokiima i valjcima Na slici 36., prikazana je izvedba transporta komadnog tereta, pomou tranog transportera i valjkastog konvejera. Uloga tokia je usmjeravanje tereta sa tranog transportera na valjkasti konvejer. Usmjeravanje transportiranog tereta tokiima, ostvareno je zakretanjem tokia (runo ili automatski), u pravcu skretanja tereta.

Slika 36. Usmjeravanje transportiranog tereta tokiima Konvejeri s kuglama Namjena kuglastih elemenata kod konvejera za transport komadnih tereta, slina je namjeni koju imaju tokici. Konvejeri s kuglama nemaju mehaniki pogon, a primjenjuju se za povezivanje odreenih proizvodno-tehnolokih mjesta, za operacije pretovara itd. Kod automatiziranih transportnih sistema, kugle se primjenjuju za povezivanje transportnih tokova sa drugim transportnim sredstvima. Kuglasti elementi se izrauju od metala i plastike (rijetko od drveta). Nosivost pojedine kugle iznosi 10 + 2000 N, u zavisnosti od mase i vrste tereta, konstrukcije konvejera, temperaturnih uvjeta itd. Konvejeri s kuglama su pogodni za konvejere spiralne izvedbe (slika 37).

Slika 37. Spiralni gravitacioni konvejer s kuglama Pri runom usmjeravanju tereta koji se transportira konvejerima u nekoliko razliitih smjerova, koriste se posebna kuglasta gnijezda, kojima je omogueno lagano manipuliranje teretom i njegovo usmjeravanje u eljenom pravcu slika 38.(a). Kuglasta gnijezda (b), se ugrauju na ploastu povrinu sa udubljenjima u koja se postavljaju kugle tako da je onemogueno njihovo ispadanje iz leita (c). Svojom donjom polovinom ove kugle lee na veem broju kuglica koje omoguavaju lagano obrtanje kugla u svim smjerovima i kada se manipulira teretom relativno velike mase. Na slici (b), prikazana je izvedba ureaja sa kuglastim gnijezdom, kojim je omogueno podeavanje kuglaste ploe u okomitoj i horizontalnoj ravni.

Slika 38. Kuglasti usmjerivai za promjenu smjera transportiranja Na slici 39., prikazani su valjkasti konvejeri koji dopremaj- ie t. ,z dva smjera. Izmeu valjkastih konvejera smjeten je kuglasti usmjeriva, pomou kojeg se vri pretovar tereta sa valjkastih konvejera na drugo transportno sredstvo ili radno mjesto.

Slika 39. Promjena smjera transportakuglama Vrste konvejera prema obliku transportne staze Zavisno od potrebe proizvodno-tehnolokog procesa, konvejerima je mogue transportirati teret u horizontalnoj ravni, transportnim stazama razliitih oblika. Konvejerima s pogonom teret se transportira stazama sa usponom (i padom), dok se konvejerima bez pogona teret transportira u horizontalnoj ravni potiskivanjem (svaki naredni teret potiskuje prethodni), a po stazama u padu, teret se transportira utjecajem gravitacije. Osnovne izvedbe konvejera prema obliku transportnih staza su: - ravni i - zakrivljeni (u horizontalnoj i vertikalnoj ravni). Na slici 40., prikazane su izvedbe valjanih konvejera prema obliku staze.

Slika 40. Ravni i zakrivljeni konvejeri

 Izvedbe i mogunosti primjene konvejera Na slici 41., prikazan je valjkasti konvejer sa grananjem staze u obliku lastinog repa (Double Powered Pivot Conveyor). Promjena smjera transportiranja pojedinih tereta vri se zakretanjem tokica u eljenom pravcu. Pravolinijsko kretanje tereta (bez bonog skretanja), vri se takoer putem tokica, koji pomou mehanizma za promjenu poloaja zauzimaju odgovarajuu poziciju, koja omoguava eljeni smjer transportiranja tereta.

Slika 41. Valjkasti konvejer sa ureajem za promjenu smjera Na slici 42., prikazan je nain usmjeravanja transportiranog tereta pomou poluge za skretanje.

Slika 42. Skretanje putanje transporta polugom Prilikom transportiranja tereta, deava se da transportirani tereti nisu u dovoljno ujednaenim razmacima rasporeeni na konvejeru, to moe prouzrokovati njihovo nagomilavanje na mjestu primopredaje, odnosno zastoj transporta na odreenom ogranku transportne mree. Za uravnoteenje dinamike pristizanja tereta na odredite (odreeni broj komada u odreenom vremenu), primjenjuje se ureaj (Overhead Push Off Conveyor), kojim se vri ujednaavanje razmaka izmeu transportiranih tereta, kao i postavljanje tereta na sredinu konvejera.

Na slici 7.43., prikazana je jedna od izvedbi takvog ureaja.

Slika 43. Ureaj za regulisanje poloaja tereta Ureaj za rasporeivanje transportiranih komada-tereta na konvejeru, pomou senzora identificira nepravilnu poziciju pojedinih tereta, i hvataljkom, velikom brzinom prihvata teret, podie ga na odgovarajuu visinu (hvataljka se zakree za 90), nakon ega ga ponovo sputa na konvejer, te na taj nain uspostavlja ravnomjerniji razmak izmeu tereta. Pored ove funkcije, hvataljkama se prema potrebi, vri potiskivanje tereta na sredinji dio konvejerske staze, ime se izbjegava pad tereta sa konvejera odnosno omoguava pravilna pozicija na mjestu primopredaje tereta. U sluajevima kada je iz bilo kojih razloga, odreeni teret potrebno za odreeno vrijeme iskljuiti iz procesa transportiranja, a da se pri tome ne zaustavlja transport ostalih tereta, primjenjuje se ureaj, kojim se teret privremeno uklanja sa transportne staze. Na slici 44., prikazan je ureaj (Tilt Table Conveyor Station), koji se pri regularnom transportnom toku, nalazi izmeu valjaka, tako da ne ometa normalno transportiranje. Na osnovu naredbe, nailaskom odreenog tereta, ureaj reagira podizanjem tereta i pomjera ga bono. Ponovnom naredbom, teret se stavlja (vraa) na konvejer, nakon ega se nastavlja njegovo transportiranje. Ova vrsta ureaja, primjenjuje sa na konvejerima, kojima se transportira materijal na montanu liniju.

Slika 44. Ureaj za izuzimanje transportiranog tereta

 Na slici 45., prikazan je nain distribuiranja tereta sa magistralnog konvejera u pojedina proizvodno-tehnoloka odjeljenja. Potiskivaima (hidraulinim ili pneumatskim), na osnovu naredbe nadreenog raunara, nailaskom pojedinih tereta koje senzori prepoznaju, vri se aktiviranje jednog ili drugog potiskivaa, zavisno od toga u koje odjeljenje se upuuje odreeni teret. Broj ureaja za potiskivanje tereta, zavisi od broja proizvodnotebnolokih jedinica odnosno naina organiziranja mree transportnih staza.

Slika 45. Potiskivai za distribuciju tereta Izvedbe ureaja za kontinuirani transport tereta, sa jednih na druga transportna sredstva, zavise od vrste transportiranog tereta-materijala. Na slici 46., prikazan je pretovar komadnog materijala transportiranog na paleti (kao jedinini teret), koji se za potrebe tehnolokog procesa, treba dopremiti pojedinano (kao komadni materijal). Iz slike se vidi da se pomou ureaja za zahvat (pneumatski, mehaniki itd.), uzima sa palete odreeni broj komada. Ureaj za zahvat je ovjeen o sredstvo za dizanje.koje se translatorno pomjera prema kliznici, s koje materijal klizi na drugi konvejer, kojim se transportira do odredita.

Slika 46. Ureaj za pretovar sa palete Na slici 47., prikazan je obrtni ureaj za povezivanje transportnih tokova materijala, sa drugim transportnim sredstvima. Prikazana izvedba obrtnog ureaja posjeduje motorne valjke, kojima se pored pravolinijskog povezivanja transportnih tokova, mogu ostvariti i zakrivljeni tokovi (taktni transport).

Slika 47. Obrtni ureaj sa motornim valjcima

Slika 48. Ureaj za promjenu smjera (0 do 90)

 Zavisno od granatosti mree transportnih staza, valjkastim konvejerima se vri doprema sirovina, poluproizvoda, energenata, alata i slino, iz proizvodnih odjeljenja (ili radnih mjesta), skladita repromaterijala itd., do drugih odjeljenja u okviru proizvodnog sistema.

Slika 49. Mrea transportnih staza Transport materijala do odredita, odvija se tako to se konvejerima (a), transportiraju-prikupljaju razliiti tereti na magistralni konvejer (b), sa koga se konvejerima (c), materijal doprema na zadane punktove. Jedan od naina automatske kontrole tereta transportiranih valjkastim konvejerom (vrste tereta, ispravnosti ambalae, mase, itd.), vri se senzorima i po izvrenoj kontroli, upravljaki kompjuter izdaje naredbu da se odreeni teret uputi na drugu transportnu stazu. Na slici 50., prikazan je izgled valjkastog konvejera sa automatskom kontrolom tereta (Automatic Lane Controller).

Slika 7.50. Automatska kontrola tereta sa stazama za razdvajanje

Na slijedeim slikama, prikazan je izgled raznih izvedbi valjkastih konvejera koji se primjenjuju za automatizirani kontinuirani transport tereta i materijala.

Slika 51. Izvedbe i mogunosti primjene valjkastih konvejera

7.2.2. Trakasti transporteri Najee primijenjene konstrukcije trakastih transportera u automatiziranom transportnom sistemu, rade na principu trenja izmeu gumene trake koja je nosei elemenat, i pogonskih bubnjeva, ali su u primjeni i konstruktivna rjeenja, gdje se pogon trake ostvaruje pomou valjaka, odnosno rjeenja gdje se kao vuni elementi valjaka (kojima se pogoni traka), primjenjuju zglobni lanci, elina uad, itd. Ova vrsta transportnih sredstava u metalopreraivakoj industriji, iroko je primijenjena za transportiranje komadnih materijala, odnosno jedininih tereta. Osnovne podjele trakastih transportera prema vrsti pogona: - pogon bubnjevima, - pogon valjcima. prema uglu nagiba: - horizontalni transport, - kosi transport. prema konstruktivnoj izvedbi: - nepokretne konstrukcije, - pokretne - prevozne konstrukcije, - prenosive konstrukcije. prema smjeru kretanja trake: - jednosmjerni, - dvosmjerni. Na slici 52. , prikazana je izvedba trakastog transportera kod koga se kretanje trake ostvaruje pomou valjaka, koji mogu biti pogonjeni zglobnim lancem, ili motornim valjcima i si. Na drugoj slici, prikazan je trakasti transporter, kod koga se kretanje trake ostvaruje pomou pogonskog bubnja, a traka klizi cijelom duinom po glatkoj ravnoj povrini koja je ujedno i nosi (umjesto noseih valjaka kod klasinih konstrukcija).

Slika 52. Izvedbe trakastih transportera

Na slici 53., prikazana je izvedba trakastog transportera za horizontalni transport, pogonjenog bubnjem, kod koga traka klie po ravnoj povrini ime je omoguen transport paleta odnosno jedininih tereta.

Slika 53. Trakasti transporter pogonjen bubnjem Na slici 54., prikazani su trakasti transporteri za horizontalni i kosi transport, kod kojih se kretanje trake po ravnoj povrini ostvaruje pogonskim valjkom na elu transportera i dopunskim valjcima smjetenim na odgovarajuem rastojanju. Prikazani transporteri su lake konstrukcije, prenosivi su i slue povezivanju pojedinih radnih mjesta fleksibilnog proizvodnog sistema, prema specifinim zahtjevima za odreeni proizvodni program, odnosno zahtijevano rjeenje transporta za taj program.

Slika 54. Prenosivi transporteri s trakom Kosi transport trakastim transporterima (do 70), mogue je vriti primjenom specijalnih traka sa rebrima odn. posebnim pregradama koje spreavaju klizanje materijala koji se transportira. Primjeri izvedbi takvih traka , prikazani su na slici 7.55.

Slika 55. Izvedbe traka za vee nagibe transportiranja

Prenosni trakasti transporteri izrauju se u razliitim duinama, obino od 4 do 10 m. Pogon trake na transporteru moe biti autonoman (motor SUS) ili elektromotorni u kom se sluaju motor snabdijeva el. energijom sa lokalne mree.

Slika 56. Prevozni trakasti transporteri

Na slici 57., prikazane su izvedbe prenosnih transportera sa gumenom trakom.

Slika 57. Izvedbe prenosnih trakastih transportera U tabeli 1., su prikazane osnovne karakteristike trakastih transportera (za traku irine 400 i 500 mm), namijenjenih za pretovar komadnih tereta. Tabela 1. Karakteristike trakastih transportera Rastojanje bubnjeva [ml 5 10 15 irina trake [mm] 400 400 500 Brzina trake [m/s] 1 1 1.6 Maks. visina [ml 1.16 3,7 5,4 istovara Min. visina istovara [ml 0,35 0,35 2,5 Najvei nagib trake H 22 22 20 Snaga motora [kwl 1.7 1,7 2,8 Masa transportera [kpl 305 350 1000 Kapacitet [rrvV 60 60 90 h] Na slici 58., prikazan je u okviru transportnih operacija fleksibilnog automatiziranog transporta, nain povezivanja trakastog transportera i valjanog konvejera. Iz slike se vidi nain usmjeravanja transportovanog predmeta sa trake na konvejer sa valjcima (pomou tokica) i obrnuto sa konvejera na traku.

Slika 7.58. Nain promjene smjera

Slika 58. Nain promjene smjera transporta Na slici 59., prikazane su mogunosti automatiziranog pretovara tereta transportovanog trakama, odnosno sinhroniziran rad viseeg konvejera i trake, tako to trakasti transporter automatski preuzima terete koji se transportiraju viseim konvejerom.

transporta

Slika 59. Naini automatiziranog pretovara tereta Na slijedeim slikama, prikazane su razliite izvedbe i naini primjene trakastih transportera u automatiziranom transportnom sistemu.

Slika

7.60.

Primjena

trakastih

transportera

automatiziranom

Slika 60. Primjena trakastih transportera u automatiziranom transportu Na slici 61., prikazani su trani transporteri kao dio automatiziranog transporta u jednom proizvodnom odjeljenju tvornice. U prikazanom segmentu proizvodnog odjeljenja, trakastim transporterima se preuzimaju komadni tereti od drugih transportnih sredstava (konvejera) i transportiraju do odredita (montana odjeljenja, skladite poluproizvoda, skladite gotovih proizvoda i si.)

transportu

Slika 61. Izgled proizvodnog odjeljenja sa tranim transporterima

7.2.3. Elevatori Elevatori su transportna sredstva za vertikalni i kosi transport materijala. Jedna od osnovnih podjela elevatora, koji se primjenjuju u metalopreraivakoj industriji moe se izvriti prema: a)uglu transportiranja: - vertikalni (90) i - kosi (75 do 90) b)vrsti transportiranog materijala: - komadni materijali, - jedinini tereti, - rastresiti materijali. c) vrsti vunog elementa: - trakasti transporter, - lanci (jednolanani i dvolanani). d)vrsti noseih elemenata: - ploasti nosai, - visei ploasti nosai (ljuljake). - kofice, U metalopreraivakoj industriji znatno vie su zastupljeni elevetori za transportiranje komadnih tereta, u odnosu na konvejere za transport rastresitih materijala, posebno kada se radi o automatiziranim fleksibilnim proizvodnim sistemima. Na slici 62., dat je ematski prikaz elevatora sa ploastim nosaima za transportiranje komadnih tereta. Proces transportiranja tereta je automatiziran; doprema i otprema tereta vri se sredstvima kontinuiranog djelovanja - trakastim transporterima koji su sastavni dio mree transportnih staza u okviru proizvodnog sistema.

Slika 62. Elevator za transport komadnih tereta

Oblik noseih elemenata elevatora zavisi od oblika tereta koji se transportira, jer odgovarajui oblik nosivih platformi ili kofica, u znaajnoj mjeri utjeu na pravilno odvijanje procesa transportiranja. Na slici 63., prikazane su tri razliite izvedbe elevatora. Elevatori prikazani na slici (a) i (b), koriste se za transport komadnih i jedininih tereta, a elevator (c), iskljuivo je prilagoen transportiranju komadnih tereta valjkastog oblika.

Slika 63. Elevatori za transport komadnog materijala i jedininih tereta Iz slike se vidi da se elevatorom (b), transportira teret viseim platformama (ljuljakama), koje u bilo kojoj poziciji zauzimaju vodoravan poloaj. To je omogueno ovjeenjem viseih platformi na dva lanca (dvije vezne take). Veza lanaca i ljuljake ostvarena je preko kotrljajuih leajeva to omoguava vodoravan poloaj nosee platforme u bilo kojoj taki na elevatoru. Elevatorom (c), transportira se materijal valjkastog oblika. Prihvat odn. utovar materijala na nosee elemente elevatora, vri se po kosoj ravni kotrljanjem, a istovar takoer na kosu ravan, sa koje ga preuzima drugo transportno sredstvo (lankasti konvejer, valjkasti konvejer, robomanipulator itd.).

Slika 64. Izgled elevatora za transport rastresitog materijala

Ova vrsta elevatora nema znaajniju primjenu u fleksibilnom automatiziranom transportu u matalopreraivakoj industriji. Najee se koristi za transport energenata, otpadnih materijala i si. 7.2.4. Gravitacioni konvejeri-kliznice U proizvodnim sistemima u kojima se proces proizvodnje odvija u objektima sa vie etaa, gravitacioni konvejeri su vrlo pogodni kao transportno sredstvo. U okviru fleksibilnog automatiziranog transporta takoe se primjenjuju, jer su pogodni za ostvarenje kontinuiranih transportnih tokova, kao i za povezivanje pojedinih radnih mjesta ili tehnolokih segmenata. Prednost im se ogleda kroz slijedee: - jednostavna konstrukcija i ugradnja, - vre transport bez utroka energije, - mogu povezivati vie etaa istovremeno, - zauzimaju relativno mali prostor, - jednostavno povezivanje sa drugim transportnim sredstvima u okviru transportnog sistema, - niske investicije izgradnje itd. U okviru metalopreraivake industrije, u primjeni su dvije vrste kliznica: - prosta kliznica, - spiralna kliznica. Na slici 65., prikazana je prosta kliznica kao segment u transportnom sistemu kontinuiranog naina djelovanja. Materijal sa kliznice dospijeva na valjkasti konvejer, kojim se dalje transportira do predvienog mjesta ili transportnog sredstva.

Slika 65. Prosta kliznica Spiralna kliznica, se primjenjuje za transportiranje tereta (komadnog materijala) sa vee visine, radi mogunosti regulisanja brzine kretanja tereta odgovarajuim uglom zavojnice, a da pri tome ne zauzima vei prostor u objektu, to bi bio sluaj sa prostom kliznicom. Kao i prosta, spiralna kliznica se primjenjuje radi niza prednosti, a u sistemu automatiziranog fleksibilnog transporta postoje mnoge mogunosti povezivanja sa drugim transportnim sredstvima. Jedna od tih mogunosti, prikazana je na slici 66., gdje se teret transportiran kliznicom preuzima robomanipulatorom i utovara na valjkasti konvejer.

Slika 66. Automatizirani pretovar tereta sa spiralne kliznice