UNIDAD I Historia - Control de nivel

Control de Temperatura (1620)

Control de Velocidad de Rotacin (1788) Mquina de Watt bolas girando a diferentes dimetros se utilizan como sensor de velocidad varan la salida de vapor

INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO El control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolucin industrial. El uso intensivo de la ciencia de control automtico es producto de una evolucin que es consecuencia del uso difundido de las tcnicas de medicin y control .Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas. El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos industriales, lo que compensa con creces la inversin en equipo de control. Adems hay muchas ganancias intangibles, como por ejemplo la eliminacin de mano de obra pasiva, la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado. La eliminacin de errores es otra contribucin positiva del uso del control automtico. El principio del control automtico o sea el empleo de una realimentacin o medicin para Accionar un mecanismo de control, es muy simple. El mismo principio del control Automtico se usa en diversos campos, como control de procesos qumicos y del petrleo, control de hornos en la fabricacin del acero, control de mquinas herramientas, y en el control y trayectoria de un proyectil. El uso de las computadoras analgicas y digitales ha posibilitado la aplicacin de ideas de control automtico a sistemas fsicos que hace apenas pocos aos eran imposibles de analizar o controlar. Es necesaria la comprensin del principio del control automtico en la ingeniera moderna, por ser su uso tan comn como el uso de los principios de electricidad o termodinmica, siendo por lo tanto, una parte de primordial importancia dentro de la esfera del conocimiento de ingeniera. Tambin son tema de estudio los aparatos para control automtico, los cuales emplean el principio de realimentacin para mejorar su funcionamiento.

DEFINICIN DEL CONTROL AUTOMTICO El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condicin, midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla . En consecuencia , el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin que funcione sin intervencin humana . El elemento ms importante de cualquier sistema de control automtico es lazo de control realimentado bsico . El concepto de la realimentacin no es nuevo , el primer lazo de realimentacin fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier mquina de vapor . A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento , los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisin neumtica comenzaron a volverse comunes en los aos 1940s , los aos pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teora y aplicacin de los lazos realimentados de control . En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la manufactura econmica y prospera de virtualmente cualquier producto , desde el acero hasta los productos alimenticios. A pesar de todo , este lazo de control que es tan importante para la industria est basado en algunos principios fcilmente entendibles y fciles . Este artculo trata ste lazo de control , sus elementos bsicos , y los principios bsicos de su aplicacin .

VENTAJAS DEL CONTROL AUTOMTICO EN LA INDUSTRIA

Algunas ventajas del control automtico, que a travs de la automatizacin, ofrece a la industria: - Eliminacin de los trabajos montonos o que exigen atencin concentrada - Eliminacin del error humano - Disminucin de las horas-hombre para la misma produccin. - Aumento en la cantidad del producto o del nmero de unidades fabricadas. - Mejora en la calidad de los productos. - Mejor aprovechamiento de las materias primas. - Mejor aprovechamiento de la energa. - Menor desgaste del equipo fabril. - Mejora en la uniformidad de los productos. - Aumento general de la productividad.

RELACIN ENTRE EL CONTROL AUTOMTICO Y LOS PROCESOS INDUSTRIALES Un proceso de fabricacin, tambin denominado proceso industrial, manufactura o produccin, es el conjunto de operaciones necesarias para modificar las caractersticas de las materias primas. Dichas caractersticas pueden ser de naturaleza muy variada tales como la forma, la densidad, la resistencia, el tamao o la esttica. Se realizan en el mbito de la industria. La industria es el conjunto de procesos y actividades que tienen como finalidad transformar las materias primas en productos elaborados, de forma masiva. La necesidad de ajustar adecuadamente los procesos Industriales, repetirlos en forma continua y reducir sus errores, ha obligado a los ingenieros a desarrollar una tecnologa especializada en cuanto a instrumentacin y control de procesos. Para poder estudiar un proceso industrial en particular, es necesario descomponerlo en una serie de operaciones bsicas, por ejemplo, calentamiento, trituracin, transporte. Esto es posible hacerlo siempre y cuando el tiempo que se requiere para realizar cada una de estas operaciones sea muy pequeo en Comparacin con el tiempo del proceso total. El ingeniero en Control debe estar consciente de que su labor forma parte de una accin interdisciplinaria, pues en la actualidad es muy difcil que una sola persona domine todos los campos del saber.

TIPOS DE CONTROL AUTOMTICO - Control Directo e Indirecto Control directo: se controla directamente la variable que se desea corregir Control indirecto: se controla otra variable que influye a la principal. Es mejor el control directo. Es importante la eleccin de las variables de control.

- Control Adaptativo Se ajusta frente a cambios en la planta. - Control Con Aprendizaje Aprende en forma heurstica la ley de control

CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN CONTROL AUTOMTICO En el estudio de la ingeniera de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario definir: - Planta, proceso o sistema: Es la realidad fsica que se desea controlar (por ejemplo, un horno de calentamiento controlado, reactor qumico, amplificador operacional, vehculo espacial, velocidad de un tren de laminacin, etc.). - Perturbaciones: Seales o magnitudes fsicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la salida del sistema. - Control realimentado: Operacin que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a pesar de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Normalmente esto se consigue comparando la seal de salida con la seal deseada (se suele trabajar con la diferencia de ambas seales) y actuando en consecuencia. - Controlador o compensador: Ley matemtica que rige el comportamiento del sistema. Si una ley de control funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta. - Servosistema: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del sistema de seguir una referencia. - Regulador: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia prcticamente no cambia, es una seal continua y si cambia, lo hace lentamente. - Sistema en lazo cerrado: La variable controlada se mide y se utiliza esa medicin para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor. - Sistema en lazo abierto: La variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la entrada. La entrada a la planta no es funcin de la salida como ocurra en lazo cerrado. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeas y se posee un buen modelo de planta. Tambin se utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida del sistema es imposible o muy difcil de medir. Como ejemplos se podrn citar una lavadora de ropa o el arranque de motores de estrella a triangulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones necesarias, resulta ms sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.

COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL Sistema Es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Combinacin de componentes que actan juntos y desarrollan una cierta tarea. Entrada Se entiende como entrada o estmulo una seal de excitacin que se aplica a un sistema de control. Las hay de referencia y perturbadoras. La referencia es aquella que se aplica a voluntad del usuario con el fin de encontrar una respuesta deseada. La perturbadora es una entrada no deseada y no previsible que afecta adversamente el valor de la salida del sistema; stas pueden tener origen interno (generada por la misma planta) o externo. Salida Se define como salida la respuesta de un sistema a un estmulo dado (variable controlada). Variable de entrada Es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema. Variable de salida Es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide. Perturbacin Es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada. Una perturbacin (disturbance en ingls) es una seal que tiende a afectar el comportamiento de un sistema (su output o salida). Podemos tener perturbaciones internas, generadas al interior del sistema, o externas que son consideradas como un input. Planta Se designa como planta a cualquier objeto fsico que ha de ser controlado (como horno, reactor qumico o un vehculo espacial). En forma ms general, la planta es la instalacin de un sistema destinada a realizar un proceso determinado. Proceso: Es una operacin progresivamente continua, caracterizada por una serie de cambios graduales con tendencia a producir un resultado final de un objetivo determinado. Se puede entender por proceso cualquier operacin que se vaya a controlar.

Control Desde el punto de vista de ingeniera se define como la regulacin en forma predeterminada de la energa suministrada al sistema, buscando un comportamiento deseado del mismo. Control con retroalimentacin Es una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre el output de un sistema y un valor prefijado (set-point en ingls). Aqu las perturbaciones son slo aquellas no predecibles (aleatorias) ya que aquellas predecibles pueden ser compensadas al interior del sistema. La Realimentacin Simple Un sistema realimentado, se caracteriza por el hecho que la variable controlada sea temperatura, la velocidad o presin, entre otras variables, son medidas por un sensor y esta informacin medida es regresada al controlador que influye sobre la variable controlada. El principio es fcilmente ilustrado en un muy comn sistema de calefaccin casero, controlado por un termostato. Regulador Elemento del sistema utilizado para generar la entrada del sistema.

Ejemplos de aplicaciones de los sistemas de control Ejemplo 1 Un tostador automtico es un sistema de control de lazo abierto, que est controlado por un regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas, debe ser anticipado por el usuario, quien no forma parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como la accin de control. Ejemplo 2: Un mecanismo de piloto automtico y el avin que controla, forman un sistema de control de lazo cerrado (por realimentacin). Su objetivo es mantener una direccin especfica del avin, a pesar de los cambios atmosfricos. El sistema ejecutar su tarea midiendo continuamente la direccin instantnea del avin y ajustando automticamente las superficies de direccin del mismo (timn, aletas, etc.) de modo que la direccin instantnea coincida con la especificada.

El piloto u operador, quien fija con anterioridad el piloto automtico, no forma parte del sistema de control.

Sistemas de control de lazo abierto y cerrado

PROCESOS DE PRIMER ORDEN Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representacin Matemtica del mismo. Esta modelizacin, es su funcin de transferencia G(s).

En la Figura se muestra la representacin general de un sistema de primer orden. A la constante K se le llamar ganancia esttica del sistema y a T constante de tiempo del sistema. Ejemplos de sistemas de primer orden

-En la Figura siguiente se puede ver un ejemplo de un sistema fsico de primer orden, y en la Ecuacin, la funcin de transferencia de dicho sistema.

Sistema elctrico de primer orden

PROCESOS DE SEGUNDO ORDEN Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se sistemas se suele representar de la siguiente forma:

La constante K es la ganancia esttica del sistema, es el amortiguamiento y wn es la frecuencia Natural. Dependiendo del carcter de los polos, el sistema de segundo orden puede ser: - Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema de segundo orden son complejo-conjugados. Su posicin aparece en la siguiente ecuacin: Sistema sobre amortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema de segundo orden son reales localizados en: Sistema crticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son reales e iguales:

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o mas Polos, depende fundamentalmente del carcter de los polos ms lentos del sistema. Como se ha visto en el apartado anterior, el polo ms lento es el que posee la constante de tiempo ms grande, es decir, aquel polo se encuentran ms cerca del origen en el plano complejo S.

Sea un sistema de tercer orden, en el que existe un polo real y dos complejoconjugados. La respuesta temporal, depende de la posicin relativa de los tres polos del sistema.

UNIDAD II Funcin de transferencia En los esquemas propuestos en el apartado anterior el funcionamiento interno del sistema o subsistemas es desconocido. Una forma de ofrecer esa informacin es escribir la ecuacin diferencial que relaciona la entrada con la salida (Fig. 3.3). Sin embargo, raramente se utiliza esta forma. Lo habitual es trabajar en el dominio de Laplace, definiendo la funcin de transferencia del sistema.

La funcin de transferencia, en general G(s), de un determinado proceso o sistema es la relacin en el dominio de Laplace entre la funcin de salida c(t) y su correspondiente entrada r(t), con condiciones iniciales nulas para ambas funciones. La funcin de transferencia es un invariante del sistema, es decir, para cualquier entrada que se produzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre est relacionada con la entrada a travs de la funcin de transferencia.

Como la funcin de transferencia es un invariante del sistema, se puede obtener experimentalmente introduciendo una funcin temporal conocida y midiendo la salida. Aplicando la transformada de Laplace a las dos seales y calculando su cociente, se consigue la funcin de transferencia. Si es posible introducir en el sistema una funcin impulso en la entrada, la funcin de transferencia es

directamente la transformada de Laplace de la funcin temporal de salida del sistema.

De forma terica es posible obtener la funcin de transferencia de un determinado sistema a travs de las ecuaciones diferenciales de su modelo matemtico. Por ejemplo, el sistema mecnico masa-muelle-amortiguador mostrado en la Fig. 1.4, est gobernado por la ecuacin diferencial

Aplicando la transformada de Laplace a dicha ecuacin resulta:

El diagrama anterior representa el sistema masa-muelle-amortiguador. La habilidad de la funcin de transferencia terica depender, no solo de la bondad del modelo, sino tambin de la precisin con que se puedan medir los distintos parmetros que intervienen en el mismo.

Se puede comprobar cmo la funcin de transferencia posee las unidades de m/N, es decir, precisamente las que relacionan la salida con la entrada. Asimismo, los sumandos del denominador son dimensionalmente coherentes. A partir de este momento, una expresin cualquiera en funcin de la variable compleja s de Laplace, H(s), puede corresponder tanto a la transformada de Laplace de una funcin temporal h(t) como a la funcin de transferencia de un

determinado sistema. En general, por el contexto es posible deducir a que se refiere en cada caso. Conviene resaltar que: - La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema. Conocida la funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier tipo de entrada. - La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante que gobierna un sistema pero no ofrece informacin acerca de su configuracin interna. Dos sistemas fsicos diferentes pueden poseer idnticas funciones de transferencia.

DIAGRAMAS DE BLOQUES Los diagramas de bloques aparecen cuando el sistema se divide en varios subsistemas. En este caso, en lugar de hallar de funcin de transferencia del sistema completo se deben encontrar las funciones de transferencia de cada uno de los subsistemas. En este diagrama, cada subsistema es un bloque" del sistema completo. Adems de estos, en las uniones entre bloques pueden aparecer puntos de bifurcacin y de suma. Los puntos de bifurcacin, a), se emplean para aquellas seales de Laplace que atacan varias funciones de transferencia. Los puntos de suma, b), se representan con crculos a los que llegan las seales de Laplace que se combinan para dar el resultado. En la lnea de llegada al punto de suma se debe especificar el signo que se debe tener en cuenta.

El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan. El procedimiento es siempre igual, primero se toman las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, con la suposicin de condiciones iniciales nulas. Posteriormente cada ecuacin en el dominio de Laplace se representa en forma de bloque. Finalmente se unen los elementos para formar un nico diagrama para todo el sistema. MODELADO DE SISTEMAS FISICOS

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS Teora de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor complejidad, debido principalmente a los requerimientos de las tareas complejas y la elevada precisin. Los sistemas complejos pueden tener entradas y salidas mltiples y pueden variar en el tiempo. Debido a la necesidad de alcanzar los requerimientos cada vez ms restrictivos en el desempeo de los sistemas de control, al aumento en la complejidad del sistema y a un acceso fcil a las computadoras de gran escala, aproximadamente desde 1960 se ha desarrollado la teora de control moderna, que es un nuevo enfoque del anlisis y diseo de sistemas de control complejos. Este enfoque nuevo se basa en el concepto de estado. El concepto de estado por s mismo no es nuevo, dado que ha existido durante largo tiempo en el campo de la dinmica clsica y en otros medios. La teora de control moderna contra la teora de control convencional La teora de control moderna contrasta con la teora de control convencional en que la primera se aplica a sistemas con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales, en tanto que la segunda slo se aplica a sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes con el tiempo. Asimismo, la teora del control moderna es esencialmente un enfoque en el dominio del tiempo, en tanto que la teora de control convencional es un enfoque complejo en el dominio de la frecuencia. Antes de continuar, debemos definir estado, variables de estado, vector de estado y espacio de estados.

Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) de modo que el conocimiento de estas variables en t = to, junto con el conocimiento de la entrada para t 2 ta, determina por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t 2 to. Observe que el concepto de estado de ningn modo est limitado a los sistemas fsicos. Se puede aplicar a sistemas biolgicos, econmicos, sociales y otros. SISTEMAS ELCTRICOS Los sistemas elctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensadores y las bobinas. La tensin que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la intensidad que circula a travs de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su unidad en el SI es el ohmio v = R*i La tensin que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad que circula a travs de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y su unidad es el henrio, H. v = L di dt La tensin que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la intensidad que circula a travs de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, tambin se puede decir que la intensidad que circula a travs de un condensador es proporcional a la variacin de la tensin entre sus bornes. Esta ltima constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad es el faradio, F. i = C dv dt En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchho en las mallas o en los nudos. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.

Sistema elctrico resistencia-bobina-condensador

en el sistema de la figura anterior, la entrada en el circuito en la tensin vi y la salida es la tensin vo suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo de alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales:

interviene una variable intermedia: la intensidad i. Como ocurra anteriormente en los sistemas mecnicos, es difcil en el dominio temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una nica ecuacin diferencial que relacione la salida con la entrada.

Sistema elctrico con dos mallas

En el sistema del circuito anterior existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i1 e i2.

Sistema elctrico con fuente de corriente

En el sistema de la figura anterior se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de una tensin. La entrada es la corriente i de la fuente, la salida es la corriente i2 en la resistencia de carga RL y existe una variable intermedia que es la corriente i1 de la malla intermedia. Sistemas mecnicos

Los sistemas mecnicos se componen de elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton: f = m d2x dt2 Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parmetro constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg. Si el sistema gira en lugar de desplazarse, la ecuacin que gobierna su movimiento es: = J d 2 dt2 Donde es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y su giro. El parmetro constante J es la inercia del sistema y su unidad es el kg/m2. La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con que se aproximan sus extremos. La ecuacin diferencial que rige su comportamiento es: f = c dx dt El parmetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adems de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modernizar matemticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad de la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vaco o en el espacio exterior, fuera de la atmosfera. La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke: f = kx La constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m. Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecnicos, se asla cada elemento del sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de los tres elementos bsicos de un sistema mecnico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.

La ecuacin diferencial anterior gobierna el sistema masa-muelle-amortiguador de la figura anterior La entrada al sistema es la fuerza f y la salida es el desplazamiento de la masa x. La entrada puede ser un desplazamiento en lugar de una fuerza, como ocurre en el caso siguiente. El desplazamiento u puede representar el desplazamiento de un vstago neumtico. La ecuacin diferencial siguiente gobierna este nuevo sistema.

Tambin es posible que el sistema pueda novelizares despreciando la masa de los elementos mviles. Este es el caso del sistema de la figura siguiente, regido por la ecuacin diferencial f = c dx+ kx dt

SISTEMAS HIDRULICOS Los sistemas hidrulicos pueden incluir muy diferentes elementos (depsitos, vlvulas, etc.). En este apartado se muestra un ejemplo de ecuacin diferencial que gobierna la altura h de fluido contenido en un depsito.

Las ecuaciones que se pueden plantar en el depsito de la figura anterior son la conservacin de la masa y el caudal de salida,

donde qi y qo son los caudales de entrada y salida, mientras que A y Ao son las supeficies de la seccin del depsito y del conducto de salida. Eliminando la variable del caudal de salida qo resulta: Lo primero que conviene resaltar es que esta ecuacin diferencial no es lineal. En lugar de aparecer una funcin temporal y sucesiva derivadas temporales, aparece la raz cuadrada de la funcin. Un modo de estudiar este tipo de sistemas consiste en lineal izar su ecuacin diferencial en algn punto de operacin. Lo ms sencillo es estudiar este comportamiento en el punto de equilibrio del sistema: para una altura H de fluido existe un caudal de entrada Qi tal que el caudal de salida Qo = KH es igual al de entrada. El punto (Qi,H) es el punto de equilibrio en el que se linealizara este sistema. Se aplicara el desarrollo en serie de Taylor de primer orden a la funcin,

Si se define el siguiente cambio de variables:

la ecuacin diferencial lineal en torno al punto de equilibrio es:

Esta linealizacion se puede realizar en otros puntos distintos al de equilibrio. Para depsitos como el del ejemplo, una formulacin aproximada bastante extendida es considerar el caudal de salida proporcional a la altura del depsito,

donde R equivale a una resistencia al flujo de salida de caudal por la boquilla. Esta aproximacin es un smil elctrico del flujo del fluido y conduce a ecuaciones diferenciales lineales. Por ejemplo, la conservacin de la masa en el depsito conduce a la ecuacin,

pero empleando la altura h y el caudal de entrada qi absolutos en lugar de sus diferencias respecto al punto de linealizacion. Siguiendo el smil elctrico, el caudal se comporta como la intensidad de corriente, la altura del depsito como el potencial y el rea de la seccin del depsito como una capacidad. Por esto ltimo, en algunos manuales al rea A del depsito se le llama capacitancia del tanque. SISTEMAS TRMICOS Los sistemas trmicos se describirn directamente usando un smil elctrico parecido al denido en el apartado anterior. En este caso la resistencia trmica R es la oposicin al flujo de calor entre dos cuerpos que posean temperaturas distintas. En el SI, las unidades de esta resistencia trmica es K/W. La capacitancia trmica C se define como el calor almacenado o desprendido por un cuerpo cuando cambia de temperatura. Esta capacitancia se suele dar en forma de calor especifico, es decir, por unidad de masa. En el SI, las unidades del calor especifico ce es J/kgK.

Con estas definiciones se puede modernizar el comportamiento termico de muchos sistemas. Por ejemplo en la figura siguiente se muestra una habitacin con un radiador que introduce un flujo de calor qr en presencia de una ventana de

resistencia trmica R por la que se pierde un flujo de calor de qs. La temperatura exterior Te se supone constante.

Las ecuaciones del sistema son:

Eliminado la variable qs queda una ecuacin diferencial lineal de primer orden:

SISTEMAS MECATRNICOS Los sistemas electromecnicos o mecatrnicos, combinan elementos mecnicos y elctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua que hace girar una inercia (figura siguiente). La entrada es la tensin v y la salida es el giro .

Modelo de un motor de corriente contina arrastrando una inercia

La primera ecuacin del sistema (1.15) responde a la nica malla del circuito. La tensin e que aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par que ejerce el motor es proporcional a la intensidad que circula por l. Las constantes de velocidad y de par son la misma K, donde es posible

demostrar que tienen las mismas unidades. La ltima ecuacin del sistema es la del modelo mecnico de inercia J y viscosidad B.

RESPUESTA ESCALN La salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escaln unidad es:

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva es:

Tambin es posible obtener estos resultados a partir de las propiedades de la transformada de Laplace. En la siguiente figura se muestra la respuesta ante entrada escaln unidad del mismo ejemplo que el apartado anterior. Ahora el valor final es K, mientras que recta que sale del origen con pendiente K/T toma el valor K para t = T. Estas lneas pueden usarse como referencias para dibujar la respuesta de un sistema a mano alzada.

Por tanto, el valor de la respuesta en rgimen permanente coincide con la ganancia esttica K. Cuanto menor sea la constante de tiempo T ms rpidamente tiende la respuesta del sistema a su valor en rgimen permanente. La constante de tiempo da una idea de la duracin del rgimen transitorio del sistema. Aproximadamente la salida llega al 62% del rgimen permanente en el instante de tiempo igual a la constante de tiempo del sistema:

Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escaln RESPUESTA IMPULSO La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada impulso unidad es:

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva se puede calcular a partir de la expresin general de la derivada:

Estos resultados se pueden obtener a travs de las propiedades de las transformadas de Laplace, sin necesidad de obtener la salida temporal del sistema:

En la Fig. 4.4 se muestra un ejemplo de respuesta ante entrada impulso. Aparece tambin la recta que comienza en K/T con pendiente -K/T2 . Se observa que dicha recta pasa por cero para t = T. En el ejemplo = 0.33 s.

La respuesta de un sistema ante una entrada impulso se puede obtener a partir de la respuesta ante una entrada escaln. En la figura siguiente se observa como la respuesta ante una entrada impulso se puede conseguir derivando directamente la respuesta del sistema con entrada escaln unidad.

Respuesta de un sistema de segundo orden oscilatorio con entrada escaln

Respuesta de un sistema ante entrada impulso Por tanto, basta con derivar las respuestas temporales de los apartados anteriores para obtener la respuesta del sistema ante entrada impulso. Como los sistemas de segundo orden, cualquiera que sea su amortiguamiento, comienzan y acaban con derivada nula, la respuesta ante entrada impulso comienza y acaba con valor nulo.

Respuestas de sistemas de segundo orden ante entrada escaln (lnea continua) y ante entrada impulso (lnea discontinua)

RESPUESTA RAMPA La respuesta rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que estamos sumando toda el rea bajo la funcin escaln o hasta un tiempo t. Si t<0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero). Si es mayor que 0 (cero), entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el tiempo t, la cual tambin el valor t, es decir:

RESPUESTA SINUSOIDAL La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada sinusoidal de amplitud unidad y frecuencia es:

Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio, desaparece prcticamente despus de T segundos, y el segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la seal de entrada, pero con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia de entrada como de las caractersticas del sistema de primer orden.

Respuestas del sistema de primer orden ante entrada sinusoidal Si la frecuencia de la sinusoidal de entrada aumenta, la sinusoidal de salida poseer una amplitud cada vez menor y un retraso cada vez mayor

(cualitativamente en la figura anterior). En definitiva, un sistema de primer orden acta en el dominio de las frecuencias como un filtro pasa-baja, es decir, atena las frecuencias elevadas. Una forma de obtener la amplitud de la salida y su retraso en funcin de la planta y la frecuencia de entrada consiste en tomar la funcin de transferencia de la planta y sustituir la variable s por j El resultado es un nmero complejo cuyo mdulo es la amplitud de salida y cuya fase es el retraso de la salida respecto de la entrada.

Esta propiedad no es exclusiva de los sistemas de primer orden. Se cumple siempre que la entrada es sinusoidal, cualquiera que sea la expresin G(s) de la funcin de transferencia de la planta.

APLICACIONES CON MATLAB-SIMULINK

Modelos de primer orden Circuito RC serie

Circuito RL serie

Modelos de segundo orden

Circuito de segundo orden RLC serie

UNIDAD III

Concepto de estabilidad Se dice que un sistema es estable cuando: La respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Ante una entrada finita le corresponde una salida tambin finita. Se ha estudiado en captulos anteriores que la localizacin de los polos de la funcin de transferencia resultaba crucial en el rgimen transitorio del sistema. Por tanto, no es de extraar que la estabilidad del sistema pueda estar condicionada tambin por los polos del sistema. Es posible deducir de la tabla de transformadas de Laplace que para que un sistema sea estable todos los polos deben estar localizados en el semiplano de S de parte real

negativa. Evidentemente, esto se cumple cuando todos los polos tienen parte real negativa. Los polos del sistema son las races de la ecuacin que resulta de igualar a cero el denominar de la funcin de transferencia del sistema. Esa ecuacin se conoce con el nombre de ecuacin caracterstica del sistema. Por tanto, las races de la ecuacin caracterstica ofrecen informacin no slo del transitorio del sistema, sino tambin de su estabilidad.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DESDE EL PUNTO DE VISTA DE LA ESTABILIDAD Los sistemas se pueden clasificar como estables o inestables dependiendo de la ubicacin de las races. Son estables cuando sus races se encuentran ubicadas en el semiplano izquierdo del plano complejo s; y son inestables cuando sus races estn ubicadas en el semiplano derecho del plano s. Los estables a su vez se subdividen como lo muestra la siguiente tabla:

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz Conocer las races de la ecuacin caracterstica, para comprobar si las partes reales de todas ellas son negativas y asegurar as que el sistema es estable, es difcil cuando el orden del sistema es superior a dos. El problema se incrementa si adems, los coeficientes de la ecuacin no son valores numricos, sino que dependen de algn parmetro variable.

El criterio de Routh-Hurwitz1 aplicado a la ecuacin caracterstica de un sistema permite conocer si es estable o no, sin necesidad de calcular las races de dicha ecuacin caracterstica. Sea la funcin de transferencia,

Su ecuacin caracterstica posee n + 1 coeficientes ai reales: Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese algn coeficiente nulo o negativo, el sistema no sera estable. Si se cumple la condicin anterior, que se conoce como condicin de Cardano-Viete, el sistema puede ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coeficientes ai de forma que sigan el patrn impuesto por la siguiente tabla:

Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes de las sucesivas las se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente superiores. As los coeficientes bi se calculan como sigue:

Anlogamente, los coeficientes ci se calculan:

A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el clculo de los coeficientes sigue un patrn que se puede memorizar. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila

inmediatamente superior. El numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es la diferencia de dos productos cuyos trminos poseen una posicin cruzada. Para sucesivos coeficientes, los dos primeros trminos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los otros dos van avanzando. El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que slo posee un coeficiente no nulo, d. El criterio afirma que el sistema es estable si y slo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por tanto, una condicin necesaria y suficiente. La primera columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio slo se fije en los primeros coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son necesarios para calcular los inferiores. Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el nmero de polos del sistema que estn en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz. Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta, es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o inestabilidad, lo prximo o lo alejado que se sta de volverse inestable o estable. Grficas de Bode El comando bode calcula las magnitudes y los ngulos de fase de la respuesta en frecuencia de un sistema en tiempo continuo, lineal e invariante con el tiempo. Cuando se introduce el comando bode a la computadora (sin argumentos en el lado izquierdo), MATLAB produce las trazas de Bode en la pantalla. Cuando se invoca con argumentos en el lado izquierdo,

[mag,phanse,w]=bode(num,den,w)
Bode retorna la respuesta en frecuencia del sistema en las matrices mag, phase, y w. No aparece una grfica en la pantalla. Las matrices mag y phase contienen las magnitudes y los ngulos de fase de respuesta en frecuencia del sistema evaluado en los puntos de frecuencia especificados por el usuario. El ngulo de fase se retorna en grados. La magnitud se convierte en decibeles con el enunciado

magdB=20*log10(mag)
Para especificar el rango de frecuencia, use el comando logspace(d1,d2), o logspace(d1 ,d2,n). El primero genera un vector de 50 puntos logartmicamente espaciados en forma equitativa entre las dcadas 1 y 1 . Es decir, para generar 50 puntos entre 0.1 rad/seg y 100 rad/seg, introduzca el comando

w= logspace(-1,2)
Grficas de Nyquist

Las trazas de Nyquist, al igual que las trazas de-Bode, suelen usarse en la representacin de la respuesta en frecuencia de sistemas de control lineales realimentados e invariantes con el tiempo. Las trazas de Nyquist son grficas polares, en tanto que las trazas de Bode son grficas rectangulares. Una u otra traza puede ser ms conveniente para una operacin especfica, pero determinada operacin siempre puede realizarse en cualquier traza. El comando nyquist calcula la respuesta en frecuencia para sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes con el tiempo. Cuando se invoca con argumentos del lado izquierdo, nyquist produce una traza de Nyquist en la pantalla. El comando dibuja la traza de nyquist de la funcin de transferencia

nyquist(num,den)

en la que num y den contienen los coeficientes del polinomio en potencias descendentes de s. El comando nyquist(num,den,w) usa el vector de frecuencia w especificado por el usuario. El vector w determina los puntos de frecuencia, en radianes por segundo, en los cuales se calcular la respuesta en frecuencia. Cuando se invoca con los argumentos del lado izquierdo

[re,im,w]=nyquist(num,den)
O bien

[re,im,w]=nyquist(num,den,w)