INSTITUTO TECNLOGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS MAESTRO: ING.

RODOLFO BARRIENTOS MORALES MATERIA: CONTROL 1 TEMA: UNIDAD 5: NLISIS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES ALUMNOS: CHRISTIAN RAMIREZ VARGAS GRADO: 5 SEMESTRE CARRERA: INGENIERIA ELECTRICA GRUPO: C LUGAR: COATZACOALCOS, VERACRUZ FECHA DE ENTREGA: 12 DE DICIEMBRE DEL 2012 INTRODUCCIN La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado s e relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sis tema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrad o depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conform e vara la ganancia de lazo. Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sis temas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A continuacin el problema de diseo se centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuada. Si e l ajuste de la ganancia no produce por s solo un resultado conveniente, ser necesa rio agregar al sistema un compensador. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Si sta tiene un grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus races y se requerir de una sol ucin con computadora. (MATLAB aporta una solucin simple para este problema.) Sin e mbargo, simplemente encontrar las races de la ecuacin caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que, conforme vara la ganancia de la funcin de transferen cia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben repetirse los clculos. W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstic a, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracters tica para todos los valores de un parmetro del sistema. A continuacin se pueden lo calizar sobre la grfica resultante las races correspondientes a un valor determina do de este parmetro. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia, aunq ue es posible usar cualquier otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto. A menos que se indique lo contrario, aqu supondremos que la ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto es el parmetro que puede adoptar todos los valor es, de cero a infinito. Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el disea dor puede predecir los efectos que tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerr ado, variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto. P or tanto, es conveniente que el diseador comprenda bien el mtodo para generar los lugares geomtricos de las races del sistema en lazo cerrado, ya sea en forma manua l o mediante el uso de programas de computadora como MATLAB. Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro que deba ajustarse. El diagrama del lugar geomtrico de las races, para un sistema que tiene parmetros mltip les, se construye variando un parmetro a la vez. En este captulo incluimos el anlis is de los lugares geomtricos de las races para un sistema de dos parmetros. Los lug

ares geomtricos de las races para tal caso se denominan contornos de las races. El mtodo del lugar geomtrico de las races es una tcnica grfica muy poderosa para inve stigar los efectos de la variacin de un parmetro del sistema sobre la ubicacin de l os polos en lazo cerrado. En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable d el sistema. nlisis del Lugar Geomtrico de las Races Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, es posible determinar el valor de la ganancia de lazo K que formar el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado en la forma sugerida. Si la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto es una variable del sistema, el mtodo del lugar geomtrico d e las races sugiere la forma de elegir la ubicacin de un polo o cero en lazo abier to. Un procedimiento comn para trazar la grfica del lugar geomtrico de las races es el s iguiente: 1. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo. (En este sistema no hay ceros en l azo abierto.) Las ubicaciones de los polos en lazo abierto se sealan mediante cru ces. (En este libro las ubicaciones de los ceros en lazo abierto se indicarn con crculos pequeos.) Observe que los puntos iniciales de los lugares geomtricos de las races (los puntos que corresponden a K = 0) son los polos en lazo abierto. Los l ugares geomtricos de races individuales para este sistema son tres, lo cual es igu al al nmero de polos en lazo abierto. Para determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, seleccionam os un punto de prueba, s. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, ento nces S= S+1= S+2=0 Esto demuestra que no es posible satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto, no ha y un lugar geomtrico de las races sobre el eje real positivo. A continuacin, se sel ecciona un punto de prueba sobre el eje real negativo entre 0 y -1. As: =180, S+1 /+2=0 Por tanto: y se satisface la condicin de ngulo. As, la parte del eje real negativo entre 0 y 1 forma parte del lugar geomtrico de las races. Si se selecciona un punto de prue ba entre -1 y -2, entonces: Y:

Se observa que no se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real negati vo de -1 a -2 no es parte del lugar geomtrico de las races. Asimismo, si se ubica un punto de prueba sobre el eje real negativo de -2 a -m, se satisface la condic in de ngulo. Por tanto, existen lugares geomtricos de las races sobre el eje real ne gativo entre 0 y -1 y entre -2 y -.

Un procedimiento comn para trazar la grfica del lugar geomtrico de las races es el s iguiente: Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Para cual quier punto de prueba s sobre el eje real, la suma de las contribuciones angular es de los polos complejos conjugados es de 360, como se observa en la figura 6-7. Por tanto, el efecto neto de los polos complejos conjugados es cero sobre el ej e real. La ubicacin del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se determina

a partir del cero en lazo abierto sobre el eje real negativo. Una prueba sencil la revela que una seccin del eje real negativo, aquella que se encuentra entre -2 y -m, es una parte del lugar geomtrico de las races. Se observa que, dado que est e lugar geomtrico se encuentra entre dos ceros (en s = -2 y s = -), es en realidad parte de dos lugares geomtricos de las races, cada uno de los cuales empieza en u no de los dos polos complejos conjugados. En otras palabras, dos lugares geomtric os de las races ingresan en la parte del eje real negativo entre -2 y -. Dado que existen dos polos en lazo abierto y un cero, hay una asntota que coincide con el eje real negativo. Determine el ngulo de salida de los polos complejos conjugados en lazo ab ierto. La presencia de un par de polos complejos conjugados en lazo abierto requ iere de la determinacin del ngulo de salida a partir de los mismos. El conocimient o de este ngulo es importante, dado que el lugar geomtrico de las races cerca de un polo complejo proporciona informacin con respecto a si el lugar geomtrico que se origina en el polo complejo emigra hacia el eje real o se extiende hacia la asnto ta. Remitindonos a la figura 6-8, si elegimos un punto de prueba y lo movemos en la vecindad misma del polo complejo en lazo abierto en s = p1, encontramos que la suma de las contribuciones angulares del polo en s = p2 y el cero en s = -z1 se considera sin alteracin para el punto de prueba. Si el punto de prueba est sobr e el lugar geomtrico de las races, la suma de 1, -1 y 2 debe ser 180 (2k + l), en dond k = 0, 1,2,. . . . Por tanto, en este ejemplo, 1-(1+2)=180(2k+1).

En este caso, el ngulo de salida es: l = 180 - 2+1 = 180 - 90 + 55 = 145. Dado que e ar geomtrico de las races es simtrico con respecto al eje real, el ngulo de salida d el polo en s = p2 es =145. Determine el punto de ingreso. Existe un punto de ingreso en el cual se integran un par de ramificaciones del lugar geomtrico conforme K aumenta. Para es te problema, el punto de ingreso se encuentra del modo siguiente: dado que: k=(s^2+2s+3)/(s-2) Tenemos que: dk/ds=((2s+2)(s+2)-(s^2+2s+3))/d(s+2)^2 =0 Lo cual produce: s^2+4s+1=0 O bien: s=-3.13 o s=-0.2680. El punto s = -3.7320 est sobre el lugar geomtrico de las races. Por tanto, se trata de un punto de ingreso real. (Observe que, en el punto s = -3.7320 el valor del aumento correspondiente es K = 5.4641) Dado que el punto s = -0.2680 no est en e l lugar geomtrico de las races, no puede ser un punto de ingreso. (Para el punto s = -0.2680, el valor de ganancia correspondiente es K = - 1.4641). Trace una grfica del lugar geomtrico de las races, con base en la informacin obtenida en los pasos anteriores. Para determinar los lugares geomtricos de las races precisos, deben encontrarse varios puntos mediante prueba y error entre el punto de ingreso y los polos complejos en lazo abierto. (Para facilitar el trazo de la grfica del lugar geomtrico de las races, debemos encontrar la direccin en la cual se mover el punto de prueba sumando mentalmente los cambios de los ngulos de los polos y ceros.) La figura 6-9 muestra una grfica completa del lugar geomtrico de las races para el sistema considerado. El valor de la ganancia K en cualquier punto sobre el lugar geomtrico de las races se encuentra aplicando la condicin de m agnitud. Por ejemplo, el valor de K en el cual los polos complejos conjugados en lazo cerrado tienen el factor de amortiguamiento relativo 5 = 0.7 se encuentra ubicando las races, como se aprecia en la figura 6-9, y calculando el valor de K del modo siguiente: k=((s+1-j2)(s+1+j(2)))/(s+2) ._(s=1.67+j1.70)=1.34 Se observa que, en este sistema, el lugar geomtrico de las races en el plano compl ejo es parte de un crculo. Dicho lugar geomtrico de las races circular no ocurre en la mayor parte de los sistemas. Los lugares geomtricos de las races circulares oc urren en sistemas que contienen dos polos y un cero, dos polos y dos ceros, o un polo y dos ceros. Incluso en tales sistemas, el que ocurran estos lugares geomtr

icos de las races circulares depende de la ubicacin de los polos y los ceros invol ucrados. Para mostrar la ocurrencia en el sistema actual de un lugar geomtrico de las races circular, necesitamos derivar la ecuacin para dicho lugar geomtrico. Para el sist ema actual, la condicin de ngulo es: s+2= s+1-j2- s+1+j2=180(2k+1) Si se sustituye s=+j dentro de esta ltima ecuacin, obtenemos: +2+j- +1+j-j2-+1+j+j2=180(2k+1) La cual se describe como: dtan^(-1) (/(+2))-dtan^(-1) ((-2)/(+1))-dtan^(-1) ((+2)/(+1))=180(2k+1) O bien: dtan^(-1) ((-2)/(+1))+dtan^(-1) ((+2)/(+1))=dtan^(-1) (/(+2))180(2k+1) Toman o las tangentes de ambos miembros de esta ltima ecuacin y usando la relacin tan (xy)=(tanxtany)/(1tanx*tany)

Obtenemos: tan[dtan^(-1) ((-2)/(+1))+dtan^(-1) ((+2)/(+1))]=tan[dtan^(-1) (/(+2))180( O bien: ((-2)/(+1)+(+2)/(+1))/(1-((-2)/(+1))((+2)/(+1)) )=(/(+2)0)/(1/(+2) x0) Que se simplifica a: (2(+1))/(d(+1)^2-(^2-2))=/(+2) E ta dos ecuaciones corresponden a los lugares geomtricos de las races del sistem a actual. La primera ecuacin, = 0, corresponde al eje real. El eje real de s = -2 a s = - corresponde a un lugar geomtrico de las races para K 0. La parte restante del eje real corresponde a un lugar geomtrico de las races cuando K es negativo. ( En el sistema actual, K es no negativo.) La segunda ecuacin para el lugar geomtric o de las races es una ecuacin de un crculo con centro en = -2, = 0 y radio igual a 3. Esta parte del crculo a la izquierda de los polos complejos conjugados corresp onde al lugar geomtrico de las races para K0. La parte restante del crculo correspon de al lugar geomtrico de las races cuando K es negativo. Es importante observar que las ecuaciones que se interpretan con facilidad para el lugar geomtrico de las races slo se obtienen para sistemas sencillos. No se reco mienda intentar obtener las ecuaciones para los lugares geomtricos de las races en sistemas complicados que tengan muchos polos y ceros. Tales ecuaciones son muy complicadas y su configuracin en el plano complejo es difcil de visualizar.