Automatique Chapitre2

-Chapitre 2-
Reprsentation, Modlisation et mise en quation des systmes linaires continus (SLC), Reprsentation dtat,
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Chapitre 2: Reprsentation, Modlisation et mise en quation des systmes linaires continus (SLC), Reprsentation dtat,
A- Reprsentation par schma
I)- Reprsentation par schma physique :
- Ce type de schma utilise la normalisation de chaque technologie.
A- Reprsentation par schma
II)- Reprsentation selon la norme ISA: (Trs rencontr):

ISA: The Instrumentation, Systems and Automation
Indications:
LT : Un appareil mesurant le niveau Level Transmetter LC : Un rgulateur Level Controller LV : Une vanne de rgulation Level Valve LY : Un convertisseur de signal lectrique pneumatique
Lien (conduite) Signal lectrique Signal pneumatique
(2): indique une zone lintrieur de lusine (227): indique le numro de la boucle de rgulation. 3
B- Modlisation
Introduction:
Objectif: Donner des modles appels de connaissance pour certains procds afin de pouvoir les tudier ultrieurement.
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I- Modles mathmatiques des SLCs
Objectif: - Se familiariser avec les reprsentations mathmatiques ou modles des systmes linaires continus mono-entre mono-sortie (SiSo) quations diffrentielle Fonction de transfert quation dtat Schma bloc Graphe de fluence tudier leurs proprits dassociation, de rduction et de passage des unes vers les autres, Dterminer lquation caractristique dans chaque cas et montrer son importance. 5
I- Reprsentation des systmes linaires continus mono-entre mono-sortie (SiSo): 1- quation diffrentielle: La reprsentation de base des systmes linaires continus invariants monoentre mono-sortie est donne sous forme dquation diffrentielle linaire coefficients constants liants la variable dentre e(t) et la variable de sortie s(t):
an s ( n ) + .... + a1 s + a0 s =b m e ( m ) + ... + b1 e+ b0 e
- La condition sappelle condition de causalit, assure la possibilit dune ralisation physique de la reprsentation. Le systme est dit strictement propre si .
mn
m<n
- Les conditions initiales portent sur la sortie et ses drives successives jusqu lordre (n-1) et sur lentre et ses drives jusqu lordre (m-1).
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2- Fonction de transfert: Reprenons lquation diffrentielle prcdente:

k 1 n dn n nk d f (t )]t =0 TL[ n f (t )] = p F ( p) [ p dt k 1 dt k =1
Par application de la proprit de la transforme de LAPLACE:
an s
Il vient que:
(n)
+ .... + a1 s + a0 s =b m e
(m)
+ ... + b1 e+ b0 e
[an pn + an1 pn1 + ...+ a1 p + a0 ]S( p) s(0)[an pn1 + an1 pn2 + ...+ a2 p + a1] s' (0)[an pn2 + an1 pn3 + ...+ a2 ] ... s(n1)an = [bm pm + bm1 pm1 + ...+ b1 p + b0 ]E( p) e(0)[bm pm1 + bm1 pm2 + ...+ b2 p + b1] e' (0)[bm pm2 + bm1 pm3 + ...+ b2 ] ... e(m1)bm
Soit enfin: D ( p ) S ( p ) = N ( p ) E ( p ) + I 0 ( p ) O I 0 ( p) : polynme en p, nul si toutes les conditions initiales sont nulles:
e(0) = e' (0) = ... = e m 1 (0) = 0 s (0) = s ' (0) = ... = s n 1 (0) = 0
Il vient alors:
I 0 ( p) N ( p) E ( p) + S ( p) = D( p) D( p)
N ( p ) b0 + b1 p + ... + bm p m G ( p) = = avec n m n D( p) a0 + a1 p + ... + an p
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Do la fonction de transfert:
Remarques: 1-Une fonction de transfert est dfinie pour un systme linaire invariant, 2-De la relation S(p)=G(p)E(p) et de TL[(t)]=1, on tire: y(t)=TLI[G(p)]. Ainsi, la connaissance de la fonction de transfert est thoriquement quivalente la connaissance de la rponse impulsionnelle du systme. 3- Choisir la fonction de transfert comme reprsentation dun systme ne signifie pas obligatoirement que les conditions initiales du systme sont nulles. Ainsi, lutilisation habituelle de la relation formelle: S(p)=G(p)E(p) ne doit pas nous faire oublier lexistence ventuelle du terme I0(p). 4- La factorisation du numrateur et du dnominateur de la fonction de transfert permet de mettre en vidence:
Les coefficients ai et bj tant rels, les zros et les ples sont rels ou complexes par 9 paires conjugues. Les ples sont les racines du polynme caractristique.
3- Reprsentation dtat:
Pour un systme mono-entre mono-sotie:

u(t) et y(t) sont des scalaires, x(t) :vecteur de dimension n : tat du systme (n: ordre du systme): tat dun systme: ensemble minimal de variables x1(t) xn(t) tel que la connaissance de ces variables un instant t0 et la donne de lentre de commande u(t) pour tt0 sont suffisantes pour dterminer ltat du systme tout instant t>t0 .
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quation dtat:
x(t)=[x1(t) x2(t) xn(t) ](transpos) vecteur dtat (dimension n) o A, B, C et D sont des matrices coefficients dans R . A : matrice dvolution (nxn) (n : ordre du systme) B : matrice de commande (nxm) (m :nombre dentres) C : matrice dobservation (rxn) (r : nombre de sorties) D : matrice de transmission directe (rxm)
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4- Passage entre les diffrents modles mathmatiques:
x = Ax + Bu y = Cx + Du R.E.1
Soit x = P~ x
~ x = P 1 AP~ + P 1 Bu x => y = CPx + Du R.E.2
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~ x = P 1 AP~ + P 1 Bu x y = CP + Du
On peut choisir par exemple
P 1 AP
diagonale (appel aussi Modale)
5- quations caractristiques: On dfinit pour chaque modle lquation caractristique:

Equation diffrentielle Fonction de transfert Equations dtat
an r n + ... + a1r + a0 = 0 an p n + ... + a1 p + a0 = 0 P ( ) = det(I A) = 0

Ordre du systme: n Ordre du systme: n Ordre du systme: n=dim(A)
Remarque: Les racines de ces quations caractristiques sont des ples.

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I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples
Reprenons les exemples prcdents:
On demande de donner les quations diffrentielles qui relient: 1- La tension dentre ue(t) la sortie us(t) 2- La force f(t) (entre) au dplacement x(t) (sortie) En dduire les fonctions de transfert pour chaque systme.
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Solution: Eq. Diffrentielle:

1 v1 (t ) = RC 2 RFD
..
dv2 + v2 (t ) dt
.. .
M x = Mg k ( x + x0 ) f x + F x = x0
.
l ' quilibre
M x + kx + f x = F
Fonction de transfert:
1-
V2 ( p ) =
1 RCv2 (0) V1 ( p) + 1 + RCp 1 + RCp
F.T: G ( p ) =
=
1 1 + RCp
1 ; T = RC 1 + Tp
V2 ( p ) = V2 ( p ) force + V2 ( p ) libre 1 2- G ( p ) = Mp 2 + fp + k Sys 2me ordre
Sys 1er ordre
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Choix des variables dtat: Les variables dtat sont dous dune mmoire, doivent tre des facteurs dnergie, cintique ou potentielle (rservoirs dnergie) mais ne peuvent tre lis une nergie de dissipation (effet joule par exemple).
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Exemple 1: Soit le circuit lectronique suivant:
Ex 5 du TD1
1- Donner la fonction de transfert pour ce systme, 2- Donner une reprsentation dtat pour ce systme. 3- Donner une reprsentation dtat de type diagonale. En dduire la fonction de transfert et la comparer 1-.
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Solution:
F.T:
S ( p) 1 + R2 cp = E ( p ) 1 + ( R1 + R2 )cp + Lcp 2
y(t)
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R.E.
u(t)
Exemple 2: quation diffrentielle ordinaire
k m
u(t)
&& & my + by + ky = u
Posant :
y(t) b
& x1 = x2 & x2 =
k m
x1
b m
x2
1 m
u
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Sous forme matricielle :
& x1 0 x = k &2 m
La sortie y scrit :
1 x1 + b m x2
0 1 u m
x1 y= 1 0 x2
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II- Schmas Blocs ou Diagrammes fonctionnels
1- Schmas blocs ou diagrammes fonctionnels: a- Elments des schmas blocs: Bloc: Traduit la relation linaire (en gnral fonction de transfert) entre deux variables: X2(p)=T(p)X1(p)
Sommateur: ralise la somme algbrique des signaux convergeant sur le sommateur
Capteur: permet de capter une variable lendroit o elle apparat pour lamener un autre point du schma bloc.
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b- Rduction des diagrammes fonctionnels: La dtermination de la fonction de transfert sobtient par les rductions successives du diagramme fonctionnel jusqu lobtention dun seul bloc. b-1: Rgles dagrgation de blocs: Montage en srie Montage en parallle Montage avec raction
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c- Transformations des diagrammes fonctionnels:
Diagramme initial
Diagramme quivalent
Diagramme initial
Diagramme quivalent
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Application: Donner le diagramme fonctionnel pour les quations dtat.
Solution:
24
Exemple 1:
Rduire le diagramme fonctionnel suivant:
Exemple 2:
Exercice 6 du TD 1.
25
Solution Exemple 1:
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III- Graphe de fluence
1- GRAPHE DE FLUENCE: Le Graphe de fluence est constitu de nuds, darcs formant des cascades et des boucles .
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28
2- Mthode globale de rduction des graphes: Rgles de Mason: Dterminer le nombre de boucles du graphes et noter leurs gains Li, Dterminer les k chemins directs reliant la source U(p) au puits Y(p) et noter leurs gains Ti, Calculer le dterminant du graphe complet, Calculer pour chaque chemin direct le dterminant du graphe obtenu en supprimant tous les nuds du ime chemin direct. Calculer la fonction de transfert par la formule de Mason:
Le dterminant dun graphe se calcule par:

LiLj est le produit des boucles deux deux disjointes, LiLjLk trois trois disjointes,etc.
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Exemple 1:
Le graphe de fluence quivalent est: 1 chemin direct de gain: T1=G1G2 1 boucle L1 de gain: L1=-G1 Pas de boucles disjointes =1+G1
1=1
1 G1G 2 G ( p ) = (T 11) = 1 + G1
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Exercice dapplication: Simplifier le diagramme fonctionnel suivant:
31
Solution:
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IV- Quelques outils de modlisation
I- Systmes mcaniques et lectromcaniques: Les systmes mcaniques obissent aux lois de la Dynamique des systmes, en particulier: Principe Fondamental de la Dynamique (de translation et de rotation):

F = m
Ou bien
d2 M =J 2 dt
Exemple, Soit le systme suivant:
Equation du systme:
M y + f y + ky (t ) = u (t ) Signal de commande : u (t )

Conditions x(t0 ) = [ y (t0 )
initiales y (t0 )]t
y (t0 )
et
y (t0 ) :
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Chapitre 2: Reprsentation, Modlisation et mise en quation des systmes linaires continus (SLC), Reprsentation dtat, IV- Quelques outils de modlisation Elments des systmes mcaniques:
Systmes:
35
Moteur entranant une charge par lintermdiaire dun rducteur: 1- Rducteur:

Rapport de rduction:
m c
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2- Moteur courant continu command par linduit:
37
38
II- Modlisation par analogie lectrique: Systmes liquides (hydrauliques): Lquation du bilan massique est de la forme:
39
Exemple1:
Exemple2:
40
41
42
Exemple: Extrait du DS dAutomatique 2007-2008

Rgulation de niveau du rservoir 2 : laide du dbit dentre du mme rservoir: et Cr
qr =
hr Rr
et
h qs = R
Donner une reprsentation dtat pour ce systme.
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44
Systmes thermiques (nergtiques):
45
Autre exemple: Systme hydraulique Exercice 4 du TD1
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A- Reprsentation par schma

I)- Reprsentation par schma physique :

- Ce type de schma utilise la normalisation de chaque technologie.

A- Reprsentation par schma

II)- Reprsentation selon la norme ISA: (Trs rencontr):

I- Modles mathmatiques des SLCs

I- Modles mathmatiques des SLCs

I- Modles mathmatiques des SLCs

2- Fonction de transfert: Reprenons lquation diffrentielle prcdente:

Par application de la proprit de la transforme de LAPLACE:

I- Modles mathmatiques des SLCs

I- Modles mathmatiques des SLCs

I- Modles mathmatiques des SLCs

Pour un systme mono-entre mono-sotie:

I- Modles mathmatiques des SLCs

I- Modles mathmatiques des SLCs

4- Passage entre les diffrents modles mathmatiques:

~ x = P 1 AP~ + P 1 Bu x => y = CPx + Du R.E.2

I- Modles mathmatiques des SLCs

On peut choisir par exemple

diagonale (appel aussi Modale)

5- quations caractristiques: On dfinit pour chaque modle lquation caractristique:

an r n + ... + a1r + a0 = 0 an p n + ... + a1 p + a0 = 0 P ( ) = det(I A) = 0

Remarque: Les racines de ces quations caractristiques sont des ples.

I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Reprenons les exemples prcdents:

I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Solution: Eq. Diffrentielle:

1 RCv2 (0) V1 ( p) + 1 + RCp 1 + RCp

V2 ( p ) = V2 ( p ) force + V2 ( p ) libre 1 2- G ( p ) = Mp 2 + fp + k Sys 2me ordre

Sys 1er ordre

I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Exemple 1: Soit le circuit lectronique suivant:

I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Exemple 2: quation diffrentielle ordinaire

I- Modles mathmatiques des SLCs/Exemples

Sous forme matricielle :

II- Schmas Blocs ou Diagrammes fonctionnels

Sommateur: ralise la somme algbrique des signaux convergeant sur le sommateur

II- Schmas Blocs ou Diagrammes fonctionnels

II- Schmas Blocs ou Diagrammes fonctionnels

c- Transformations des diagrammes fonctionnels:

II- Schmas Blocs ou Diagrammes fonctionnels

Application: Donner le diagramme fonctionnel pour les quations dtat.

II- Schmas Blocs ou Diagrammes fonctionnels

II- Schmas Blocs ou Diagrammes fonctionnels

III- Graphe de fluence

III- Graphe de fluence

III- Graphe de fluence

Le dterminant dun graphe se calcule par:

III- Graphe de fluence

III- Graphe de fluence

Exercice dapplication: Simplifier le diagramme fonctionnel suivant:

III- Graphe de fluence

III- Graphe de fluence

IV- Quelques outils de modlisation

Exemple, Soit le systme suivant:

Conditions x(t0 ) = [ y (t0 )

initiales y (t0 )]t

IV- Quelques outils de modlisation

Moteur entranant une charge par lintermdiaire dun rducteur: 1- Rducteur: