CHAPITRE 5 OSCILLATEUR NON LINEAIRE A UN DEGRE DE LIBERTE

5.1

INTRODUCTION

Les premiers chapitres sont t consacrs l'tude de l'oscillateur simple un degr de libert dont la loi de comportement tait linaire, viscolastique. Cette schmatisation est tout fait acceptable pour l'tude des vibrations de systmes dont les amplitudes restent modres. Ds que ces amplitudes deviennent importantes, le matriau constitutif est sollicit au-del de son domaine d'lasticit et le comportement du systme devient nonlinaire. Cette situation se rencontre tout particulirement lors de la sollicitation d'ouvrages dans les zones siges de secousses sismiques d'intensits modres fortes. Bien qu'une structure soit gnralement un systme plus complexe qu'un oscillateur un degr de libert, on a vu au chapitre 3 qu'il tait parfois possible de ramener son tude celle d'un oscillateur simple. Par ailleurs, l'tude de l'oscillateur simple permet d'introduire les notions essentielles de ductilit, spectres anlastiques et d'aborder les problmes de rsolution numrique de systmes non-linaires. L'expos se limite au cas d'un oscillateur sollicit par le mouvement de son support, mais toutes les notions introduites sont immdiatement transposables aux autres types de sollicitations.

5.2

EXEMPLES DE NON-LINEARITE DE COMPORTEMENT

Les exemples prsents ci-dessous (figure 5.1) sont issus d'essais raliss dans les trente dernires annes pour l'tude du comportement des matriaux de construction soumis des sollicitations sismiques. De ce fait, il correspondent des sollicitations cycliques et sont raliss sur des pices (poutres).

67

Acier

Bton arm

Maonnerie

Figure 5.1 : Courbes effort-dformation (1) Acier (Krawinkler - Bertero - Popov) (2) Bton arm (Popov - Bertero) (3)Maonnerie (Priestley) L'examen de la figure 5.1 montre que les courbes cycliques effort-dplacement dpendent fortement du matriau tudi. Elles prsentent cependant des traits communs :

au dbut du chargement, pour les faibles amplitudes de dplacement, le comportement est linaire; au-del d'un certain seuil de dplacement, les non-linarits apparaissent dans la courbe effort-dplacement; ces non-linarits se traduisent par une limitation de l'effort maximal applicable la pice teste; lors des cycles de charge-dcharge, des boucles d'hystrsis apparaissent qui traduisent une dissipation d'nergie.

Les diffrences notables entre les trois matriaux tests ont trait la dgradation qui apparat pour le bton arm, et encore plus pour la maonnerie, pour des cycles d'amplitude de dplacement leve. Pour l'acier, mme pour des cycles d'amplitude de dplacement leve, l'effort applicable la pice reste sensiblement constant; pour le bton arm et la maonnerie, cet effort chute trs rapidement au-del d'un certain seuil. Corrlativement la forme des boucles d'hystrsis change passant d'une forme rgulire une forme en S.

68

Les courbes de la figure 5.1 ne sont que la manifestation, l'chelle macroscopique de la pice teste, de phnomnes irrversibles se produisant l'chelle du matriau : plastification de l'acier, fissuration du bton et plastification des aciers, glissement des lments de maonnerie les uns par rapport aux autres.

5.3

MODELISATION SIMPLIFIEE DU COMPORTEMENT NON-LINEAIRE

Les comportements du type de celui des figures 5.1b ou 5.1c sont complexes et dlicats modliser. Par contre, celui de la figure 5.1a peut tre schmatis comme indiqu sur la figure 5.2.
fS

fS

Monotone
fy

Cyclique

fy

uy
uy um u

u u

Figure 5.2 : Schmatisation du comportement non-linaire Sous chargement monotone, la courbe effort-dplacement est approche par un diagramme bilinaire comportant une pente initiale jusqu' un dplacement uy, puis un plateau force constante au-del de uy. L'extrmit du plateau correspond une valeur de dplacement um pour lequel la rupture, ou l'instabilit, se manifeste. Sous chargement cyclique la dcharge, qui intervient pour la valeur u du dplacement, s'effectue suivant un trajet parallle celui du chargement initial; la dcharge se poursuit jusqu' l'atteinte en traction d'une force gale -fy, valeur pour laquelle un plateau apparat dans la courbe. Le rechargement partir d'un point de ce plateau suit de nouveau un trajet parallle celui du chargement initial, et ainsi de suite. Le comportement dcrit sur la figure 5.2 correspond une schmatisation lastique parfaitement plastique du comportement du systme; il est trs proche du comportement rel de la pice en acier de la figure 5.1.

69

5.4

COEFFICIENT REDUCTEUR D'EFFORTS ET DUCTILITE

Reprenons le systme dont le comportement est schmatis sur la figure 5.2. Si le matriau constitutif du systme possdait une rsistance infinie, le comportement serait lastique; sous l'action d'une sollicitation sismique d'amplitude d'effort maximale f0, le dplacement atteint vaudrait u0 (figure 5.3), tel que : (5.1)

f0 = k u 0

fs f0 fy

uy u0

u u

Figure 5.3 : Dfinition de la ductilit La capacit de rsistance du matriau limite en fait l'effort support par le systme une valeur fy, appele limite d'lasticit (yield strength) qui, dans le cas du comportement lastoplastique parfait, se confond avec la rsistance limite du matriau; f0 apparat donc comme tant la rsistance minimale que doit possder le systme pour rester lastique lors du chargement considr. Dans le cas plus gnral d'un matriau crouissable, fy reprsente la force correspondant la premire apparition de phnomnes irrversibles. Il est alors naturel d'introduire la limite d'lasticit normalise, dfinie par : (5.2)

fy =

fy f0

uy u0

Si la rponse du systme est telle que fy est infrieure 1.0, le comportement est non-linaire avec apparition de dplacements irrversibles. De faon alternative, il est possible d'introduire un coefficient rducteur des efforts Ry :

70

(5.3)

Ry =

f0 1 = fy fy

qui est gal 1 pour un systme comportement lastique et suprieur 1.0 pour un systme rpondant de faon anlastique. Le paramtre fondamental intervenant dans la rponse non-linaire d'un systme est le dplacement maximal u atteint par celui-ci lors de la sollicitation; en normalisant ce dplacement par le dplacement uy la limite d'lasticit, on dfinit la ductilit du systme : (5.4)

u uy

Le dplacement maximal u du systme anlastique est reli au dplacement maximal du systme lastique de mme raideur initiale k par : (5.5)

u = fy = u0 Ry

Pour certains systmes, la valeur de u est peu diffrente de u0 et dans ce cas le coefficient rducteur des efforts se confond avec la ductilit du systme; cette hypothse n'est cependant pas toujours valable et ductilit et coefficient rducteur d'efforts Ry prennent des valeurs diffrentes. Le comportement du systme dcrit sur la figure 5.3 et les notions introduites ci-dessus permettent de mettre en vidence la diffrence fondamentale qui existe entre un systme lastique et un systme lastoplastique :

Pour le systme linaire, il y a une correspondance biunivoque entre force et dplacement. Traditionnellement, le dimensionnement d'une telle structure fait appel l'valuation des efforts. Le raisonnement en forces est privilgi par les ingnieurs. Pour le systme lastoplastique, ou de faon plus gnrale non-linaire, il n'existe plus de relation biunivoque entre force et dplacement. La force ne reprsente plus le paramtre significatif puisque, comme l'indique la figure 5.3, la force maximale supporte par le systme est toujours limite par ses caractristiques de rsistance, et cette force maximale est associe une infinit de valeurs de dplacements dont certaines peuvent correspondre des tats inacceptables pour le systme : dplacement correspondant la limite de stabilit du systme, la rupture du matriau. Pour le systme non-linaire, le paramtre fondamental considrer dans le dimensionnement est le dplacement maximal, ou de faon quivalente la ductilit appele (dans la rponse).

71

Cet aspect n'apparat pas toujours clairement dans les rgles de construction parasismique qui font appel, pour prserver le mode de raisonnement familier aux ingnieurs, un raisonnement en force. Les efforts sont valus par un calcul lastique (q. 5.1) puis affects d'un coefficient rducteur d'efforts Ry (q. 5.3) dont la valeur est donne dans le rglement; la valeur de Ry dpend du matriau constitutif de l'ouvrage (acier, bton, maonnerie) et de son schma structurel (portique, voiles.), c'est--dire de la valeur um maximale que le systme peut supporter ou de faon quivalente de la ductilit maximale acceptable (q. 5.4). Exemple : Reprenons l'exemple du chapitre 4 de l'acclrogramme enregistr Lake Hughes pendant le sisme de Northridge (1994) (figure 5.4) et examinons la rponse d'un oscillateur simple de priode propre 2.0 s dont le support est soumis cet acclrogramme. La masse de l'oscillateur est prise gale 1.0 kt, de sorte que sa raideur vaut k = 2 10 MN/m.

Acclration (m/s2)

2 1 0 -1 -2 -3 0 5 10 15

Temps (s)
20

Figure 5.4 : Acclrogramme de Lake Hughes La rponse lastique du systme est donne sur la figure 5.5 (a) en termes d'effort maximal; la valeur maximale de l'effort est atteinte t = 15.2 s et vaut f0 = 0.29 MN. Le dplacement rsultant donn sur la figure 5.6 (a) a pour valeur maximale u0 = 0.029 m qui est atteint au mme instant puisque le systme est lastique (pourcentage d'amortissement critique nul). La courbe effort-dformation (figure 5.7a) est bien entendu une droite. La force f0 = 0.29 MN reprsente la valeur minimale de rsistance que doit possder le systme pour rester lastique sous l'action du sisme de la figure 5.4. Reprenons le mme systme, soumis la mme sollicitation, mais dont la limite d'lasticit (gale la rsistance) prend les valeurs fy = 0.15 MN, 0.10 MN et 0.05 MN, correspondant

72

des facteurs de rduction d'effort gaux 1.93, 2.9 et 5.8. Les rponses sont donnes sur les figures 5.5 5.7. Les figures 5.5 et 5.6 montrent clairement l'effet de la limitation de la capacit de rsistance du systme. Les dplacements maximaux, qui prennent des valeurs soit positives soit ngatives, valent respectivement u = 0.035 m, 0.042 m et 0.025 m. On notera que le dplacement maximal n'est pas atteint en fin de sollicitation et que de plus la plus grande valeur ne correspond pas l'oscillateur de plus faible rsistance.

0.4

fy = 0.29

0.4

fy = 0.15
0.2

0.2 0

-0.2

-0.2

-0.4 0 0.4 10 20 30

-0.4 0
0.4 10

20

30

0.2 0

fy = 0.10

0.2 0

fy = 0.05

-0.2

-0.2

-0.4 0 10 20 30

-0.4 0 10 20 30

Figure 5.5 : Variation de l'effort pour diffrents systmes lastoplastiques

0.05

0.05

fy = 0.29
0.025 0 0.025 0

fy = 0.15

-0.025

-0.025

-0.05 0 0.05 10 20 30

-0.05 0 0.05 10 20 30

fy = 0.10
0.025 0 0.025 0

fy = 0.05

-0.025

-0.025

-0.05 0 10 20 30

-0.05 0 10 20 30

Figure 5.6 : Variation du dplacement

73

0.4

fy = 0.29

0.4

fy = 0.15
0.2 0

0.2 0

-0.2

-0.2

-0.4 -0.05
0.4

-0.025

0.025

0.05

-0.4 -0.05
0.4

-0.025

0.025

0.05

fy = 0.10
0.2 0 0.2 0

fy = 0.05

-0.2

-0.2

-0.4 -0.05

-0.025

0.025

0.05

-0.4 -0.05

-0.025

0.025

0.05

Figure 5.7 : Courbes effort-dplacement Le dplacement lastique de chaque oscillateur vaut uy = fy/k; dont on dduit la ductilit appele dans chaque oscillateur (q. 5.4) : 2.3, 4.2 et 5.2. On notera que, pour l'oscillateur de caractristiques intermdiaires, le coefficient rducteur d'effort est diffrent de la valeur de la ductilit .

5.5

MISE EN EQUATION

L'quation d'quilibre de l'oscillateur non-linaire s'obtient, comme pour le cas de l'oscillateur linaire, en identifiant les efforts appliqus et en crivant que leur rsultante est nulle : (5.6)

fI + fD + fS = 0

Les indices I, D et S ont les significations des chapitres prcdents. L'lment de liaison est constitu d'un amortisseur de caractristique c et d'un lment non-linaire lastoplastique du type de celui de la figure 5.2b dont on crira la loi de comportement fs(u). Pour une sollicitation du support, l'quation d'quilibre s'crit (q. 4.4) : (5.7) soit sous forme rduite :

M u + c u + f S (u) = M y(t)

74

(5.8)

u + 2 u + 2 u y fS (u) = y(t)

dans laquelle est la pulsation propre lastique, le pourcentage d'amortissement critique et : (5.9)

fS =

f (u ) fS (u ) = S 2 M uy fy

f s dcrit, sous forme partiellement adimensionnelle, la loi de comportement de la figure 5.2b. L'quation (5.8) met clairement en vidence le fait que la rponse une sollicitation donne y( t ) dpend maintenant de trois paramtres : , et uy (dplacement lastique maximal = dplacement atteint la limite d'lasticit du systme).

5.6

REPONSE TEMPORELLE DE L'OSCILLATEUR

La rsolution de l'quation (5.8) ne peut en rgle gnrale tre obtenue de faon analytique et le recours des schmas d'intgration numrique s'avre indispensable. Il existe un trs large ensemble d'algorithmes numriques adapts la rsolution de l'quation (5.8). Leur expos dpasse largement le cadre de ce cours, aussi se limitera-t-on la prsentation d'un algorithme particulier faisant partie d'une classe plus large d'algorithmes, dnomms algorithmes de Newmark. L'quation rsoudre est rcrite sous la forme : (5.10)

Ma n +1 + c v n +1 + k(dn +1 ) dn +1 = fn +1

dans laquelle a, v et d reprsentent l'acclration, la vitesse et le dplacement et f les efforts appliqus. Comme indiqu par l'quation (5.10), pour un systme non-linaire k dpend du dplacement d. Un schma d'intgration dfini par l'quation (5.10) est dit implicite car il fait intervenir les grandeurs an+1, vn+1, dn+1 qui sont inconnues l'instant tn+1. Les grandeurs a, v et d sont connues l'instant tn et la rsolution de (5.10) fournit les valeurs tn+1 = tn+t, o t est le pas de temps d'intgration. La famille d'algorithmes de Newmark dpend de deux paramtres et et est base sur les quations suivantes, qui adjointes l'quation (5.10), permettent le calcul de an+1, vn+1 et dn+1 : (5.11a)

dn +1 = dn + t v n +

t2 [(1 2) a n + 2 a n+1 ] 2

75

(5.11b)

v n +1 = v n + t [ (1 ) a n + a n +1 ]

Les paramtres et conditionnent la stabilit et la prcision de l'algorithme. En particulier 1 la stabilit inconditionnelle de l'algorithme est obtenue pour 2 . Des choix particuliers 2 de et permettent de retrouver des schmas d'intgration connus :

acclration moyenne constante

acclration linaire diffrence centrale

1 1 , = 2 4 1 1 = , = 2 6 1 = , =0 2 =

On notera que seul le premier schma d'intgration est inconditionnellement stable; les deux autres ne sont stables que si le pas de temps est infrieur une valeur critique, tcrit, proportionnelle la priode propre de l'oscillateur. A titre d'illustration, le schma d'acclration linaire suppose que l'acclration varie linairement au cours de l'incrment t (figure 5.8).

U(t )

U(t )
x

U(t )
x

t
Figure 5.8 : Schma d'intgration de l'acclration linaire

76

A partir des quations (5.10) et (5.11), plusieurs implmentations sont possibles. La plus directe, mais pas la plus efficace, consiste dfinir des prdicteurs, dn +1 et v n +1 , qui sont les donnes connues tn : (5.12a) (5.12b)

dn +1 = dn + t v n +

t2 (1 2) a n 2

v n +1 = v n + t (1 ) a n

et rcrire (5.10) sous la forme : (5.13)

M + tc + t2 k a n +1 = fn +1 c v n +1 k dn +1

qui se ramne la rsolution d'un systme : (5.14)

Ax = b

dans lequel x = an+1 est l'inconnue et b est connue; dn+1 et vn+1 sont alors calculs en ajoutant des correcteurs aux prdicteurs dfinis par (5.12) : (5.15a) (5.15b)

dn +1 = dn +1 + t2 a n +1

v n +1 = v n +1 + t a n +1

Le calcul peut alors procder la dtermination de a l'tape suivante. D'un point de vue numrique, il est nettement prfrable d'liminer an+1 et vn+1 de l'quation (5.10) l'aide des relations (5.11) et de prendre pour inconnue dn+1. Une fois dn+1 dtermine par une quation similaire (5.14), vn+1 s'en dduit par une relation analogue (5.11); la valeur de an+1 est alors dtermine par l'quation (5.10) qui impose l'quilibre au temps tn+1. Il convient de raliser que pour un systme linaire k est constant et l'algorithme prcdent est direct. En particulier, pour autant que le pas de temps d'intgration reste constant, la matrice A, et son inverse, sont dtermines une fois pour toute au dbut du calcul. Pour un systme non-linaire, k est fonction de dn+1, qui est inconnue. La mise en uvre de l'algorithme ncessite alors le recours, l'intrieur d'un intervalle de temps t, une rsolution itrative pour assurer la compatibilit entre la raideur tangente k et le dplacement dn+1. Plusieurs mthodes itratives (Newton-Raphson, Newton-Raphson modifie, BFGS) sont disponibles pour la rsolution du systme non-linaire (5.14). On se reportera des cours d'analyse numrique pour l'expos de ces mthodes.

77

5.7

REPONSE MAXIMALE DE L'OSCILLATEUR

De faon analogue la procdure expose pour l'oscillateur linaire, il est possible de dvelopper une approche permettant l'valuation directe du dplacement maximal de l'oscillateur lastoplastique sans avoir recours des calculs temporels donnant tout l'historique de la rponse. Notons, comme cela a t indiqu au paragraphe 4.0, que la grandeur dont on cherche dterminer la valeur maximale est ici le dplacement et non l'effort. Cette approche est base sur la dfinition de spectres de rponse anlastiques. De faon analogue la dfinition introduite pour l'oscillateur linaire, on dfinit le spectre de rponse anlastique en pseudo-acclration, pour une valeur donne de la ductilit =um/uy, comme l'ensemble des valeurs Ay = 2 uy fonction de la priode lastique T=2/. Notons que Ay est proportionnel l'effort maximal support par le systme : (5.16)

fy = M A y = M 2 u y = k u y

Les spectres de rponse anlastiques de l'acclrogramme de Lake Hughes (figure 5.4) sont prsents sur la figure 5.9 pour des ductilits de 1 (spectre lastique), 1.5, 2.0, 4.0 et 8.0.

1.0 0.8 Acclration Ay=2uy =1 0.6 0.4 0.2 =8 0.0 =1.5 =2 =4 1.0 2.0 3.0

Priode (s)

Figure 5.9 : Spectres anlastiques de l'acclrogramme de Lake Hughes

78

Le traitement statistique des spectres anlastiques des sismes enregistrs permet de construire, partir des spectres lastiques, des spectres anlastiques pour diffrentes ductilits. Ces spectres sont les analogues de ceux de la figure 4.9 du chapitre 4. Un tel ensemble de spectres est prsent sur la figure 5.10.

Acclration Ay=2uy

7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4

=1 = 1.5 =2 =4 =8

Priode
Figure 5.10 :Spectres anlastiques Pour l'utilisation qui en est faite ci-aprs, il est utile de reprsenter ces spectres dans un diagramme dplacement-acclration en lieu et place du diagramme priode-acclration de la figure 5.10. Cette transformation est effectue l'aide des relations (figure 5.3) : (5.17)

u uy

Ay =

fy M

= 2 u y

qui permettent d'exprimer u en fonction de Ay (5.18)

T u = uy = Ay 2

La transformation (5.18), applique aux spectres de la figure 5.10, conduit la reprsentation des spectres au format A-D (acclration-dplacement), donne sur la figure 5.11.

79

Acclration Ay =2uy (m/s2)

7 6 5 4 3 2 1 0 0 0.1 0.2 0.3

uy = 0.065 =1 = 1.5 =2 u = 0.11 u / uy = 1.7

0.4

0.5

Dplacement (m)
Figure 5.11 : Spectres anlastiques au format A-D Dans cette reprsentation, en vertu de la relation (5.18), une droite issue de l'origine correspond une priode propre T constante de l'oscillateur. La courbe effort-dplacement sous chargement monotone (figure 5.2a) peut tre galement reprsente dans ce mme diagramme en divisant les ordonnes par la masse M de l'oscillateur. La dtermination du dplacement maximal de l'oscillateur s'effectue alors en recherchant l'intersection de cette courbe avec le spectre anlastique correspondant la ductilit approprie. Pratiquement, on procde de la faon suivante :

Dtermination du dplacement lastique maximal uy du systme. Sur la figure 5.11, ce dplacement vaut 0.065 m. Estimation d'une ductilit i de l'oscillateur. Dtermination du dplacement correspondant l'intersection du spectre associ la ductilit i avec la courbe de comportement de l'oscillateur; cette intersection correspond un dplacement maximal (u)i. Calcul de la ductilit effectivement appele dans l'oscillateur j = (u)i/uy Si j i , reprise de la procdure avec une nouvelle estimation de i.

Pour les donnes de la figure 5.11, cette procdure conduit aux valeurs : uy = 0.065 m, u = 0.11 m, = u /uy = 1.7 dont le point reprsentatif est indiqu sur la figure 5.11.

80

La procdure dcrite ci-dessus permet la dtermination directe du dplacement maximal u de l'oscillateur, dont la loi de comportement est donne sur la figure 5.2, soumis une sollicitation sismique dont les spectres de rponse anlastiques sont reprsents sur la figure 5.10, ou sur la figure 5.11 dans le format A-D. La connaissance de u permet de vrifier le dimensionnement du systme; si u est trop lev pour assurer la stabilit du systme, la valeur de la limite d'lasticit fy (gale la rsistance) du sytme doit tre augmente pour diminuer l'appel ductilit. On dispose ainsi d'une mthode simple de dimensionnement d'un systme non-linaire 1 degr de libert soumis une sollicitation sismique.

81

82