CHAPITRE 2 OSCILLATEUR LINEAIRE A UN DEGRE DE LIBERTE

2.1

DEFINITION

L'oscillateur 1 degr de libert est constitu d'un bloc rigide, de masse M connect un support. La figure 2.1 prsente un tel oscillateur, sollicit par une force p(t) variable dans le temps. Le seul mouvement autoris pour l'oscillateur est le dplacement horizontal, u(t), de la masse. L'oscillateur est connect son support par un lment qui dveloppe une force F (u , u ) , fonction du dplacement et de la vitesse de la masse M. La relation F (u , u ) caractrise le comportement de l'oscillateur; la force p(t) caractrise la sollicitation.

u(t)

F(u, u)

p(t)

(t)

Figure 2.1 : Oscillateur 1 degr de libert

2.2

LOI DE COMPORTEMENT DE L'OSCILLATEUR

Cette loi de comportement dpend dans le cas le plus gnral du dplacement u(t) de la masse et de sa vitesse u (t) par rapport au support. La force de rappel F peut ne dpendre que du dplacement u(t) (figure 2.2). Si tout instant il y a proportionnalit entre la force et le dplacement (figure 2.2a), l'oscillateur est lastique linaire. Ce cas est typiquement celui d'un ressort.

17

La relation entre la force dveloppe dans la liaison et le dplacement relatif u des deux extrmits de cette liaison s'crit simplement : (2.1) F = k.u

La dpendance de la force sur le dplacement peut cependant tre non linaire (figure 2.2b); initialement il y a proportionnalit entre force et dplacement (oscillateur lastique linaire) puis, au-del d'un certain seuil de dplacement, la relation cesse d'tre linaire; par ailleurs la dcharge peut s'effectuer suivant un trajet distinct de la charge. C'est le cas par exemple d'une liaison masse-support constitue d'un assemblage en srie d'lments de ressorts linaires et de frotteurs de Coulomb (lments rigides en-de d'un certain seuil d'effort puis dveloppant un effort constant au-del du seuil). Notons que pour certaines liaisons, il est possible que la dcharge s'effectue le long de la mme courbe que la charge; l'oscillateur est alors lastique non linaire. Dans tous les cas, l'oscillateur est dit non linaire et la relation force-dplacement s'crit de faon symbolique : (2.2) F = f(U)
k
1

F
k
1

U
Linair Non Linaire

F=kU

F = f (U)

Figure 2.2 : Relation force-dplacement Dans le prsent chapitre on se restreindra au cas de l'oscillateur linaire caractris par une loi de comportement donne par l'quation (2.1). Le cas de l'oscillateur non linaire sera tudi au chapitre 5. Dans les expressions F de la figure 2.2, le temps n'intervient pas. La relation est la mme que le chargement de l'oscillateur soit effectu trs lentement ou trs rapidement. Si en particulier on considre une liaison constitue d'un seul ressort linaire et que l'on impose la masse M un dplacement initial u0 avant de la relcher, celle-ci oscillera indfiniment avec une amplitude maximale u0. Dans la pratique, on constate que l'amplitude dcrot au cours du temps et que la masse retrouve au bout d'un certain temps une position d'quilibre (figure 2.3).

18

Amplitude

Temps
Figure 2.3 : Oscillation libre avec amortissement Une partie de l'nergie lastique emmagasine dans le ressort est dissipe au cours du temps; ce phnomne est dnomm de faon gnrique amortissement. En fait, l'amortissement peut rsulter de diffrents mcanismes. Il peut s'agir d'un amortisseur physique (par exemple un amortisseur hydraulique) auquel on peut avoir recours dans les problmes d'isolation vibratoire. La dissipation d'nergie peut galement provenir d'effets thermiques lis au chargement rpt du matriau, de frottements internes dans le matriau (glissements entre grains dans un assemblage de particules par exemple), de dformations d'origine plastique. En rgle gnrale, et sauf cas exceptionnel, l'amortissement ne peut tre calcul partir des proprits physiques du systme. Par exemple dans le cas d'un btiment soumis une sollicitation sismique significative, les sources de dissipation d'nergie sont multiples : fissuration du bton, plastification des aciers, glissements relatifs entre la structure porteuse et les lments secondaires (cloisons, baies vitres). Dans la pratique, les phnomnes de dissipation d'nergie sont donc caractriss de faon trs simplifie en considrant qu'ils proviennent d'un amortisseur visqueux linaire. Un amortisseur visqueux linaire est caractris par une relation linaire entre la force dveloppe dans l'amortisseur et la vitesse relative des deux extrmits de celui-ci : (2.3)

F = cu

La constante de proportionnalit c, caractristique de l'amortisseur, a pour units une masse par unit de temps. La description des phnomnes de dissipation d'nergie l'aide d'un amortisseur quivalent est obtenue en crivant que l'nergie dissipe dans un cycle de vibration du systme est gale l'nergie dissipe dans un amortisseur linaire pour un cycle de mme amplitude de dplacement.

19

En se rfrant la figure 2.4, considrons un systme soumis un cycle caractris par une amplitude maximale du dplacement gale umax. Si au cours de ce cycle on mesure la force ncessaire pour dformer la structure, le diagramme force-dplacement peut tre reprsent par la courbe limitant l'aire hachure de la figure 2.4.

Force fD

P = P0 sin(t)

ED

p0 Dplacement umax

Figure 2.4 : Amortissement quivalent L'aire de la boucle reprsente l'nergie ED dissipe par la structure au cours d'un cycle de sollicitation. Considrons maintenant l'amortisseur linaire de la figure 2.4 soumis une force harmonique de pulsation (2.4)

P = P0 sin(t)

Pour ce systme, la constante de l'amortisseur c est donne par : (2.5)

c=

fD max p0 = u max u max

La courbe effort-dplacement dcrite par ce systme est reprsente par une ellipse, figure en trait pointill sur la figure 2.4. L'nergie dissipe au cours d'un cycle par l'amortisseur linaire est donne par : (2.6)

EC =

fD du =

2 0

(cu) u dt= c u2 max

Ecrivant que cette nergie est gale l'nergie ED dissipe par le systme, la constante d'amortisseur est donne par :

20

(2.7)

ceq =

ED u2 max

On notera que l'amortisseur quivalent est inversement proportionnel la pulsation de la sollicitation. On verra au paragraphe 3.5 une autre faon de caractriser l'quivalence de dissipation d'nergie entre le systme et le modle qui ne fait pas intervenir explicitement la pulsation . La modlisation de l'nergie dissipe dans un systme par un amortisseur quivalent se rvle trs utile dans la pratique. Tant que les cycles de sollicitations sont d'amplitudes faibles modres, l'approximation se rvle satisfaisante. Lorsque l'amplitude de la dformation crot, cette modlisation se rvle inapproprie car les mcanismes de dissipation mis en jeu ont pour origine les dformations plastiques du systme et sont trs loigns d'une dissipation visqueuse. La seule reprsentation fiable de la dissipation d'nergie s'obtient alors partir de la description de la courbe effort-dplacement dcrite lors des cycles de chargement.

2.3

EQUATIONS DE L'QUILIBRE DYNAMIQUE

Suivant les principes exposs au chapitre 1, l'quation d'quilibre dynamique peut tre obtenue partir de trois mthodes : mthode directe, mthode nergtique et principe des puissances virtuelles. Ces trois mthodes sont illustres ci-aprs :
2.3.1 METHODE DIRECTE

Les forces s'exerant sur l'oscillateur de la figure 2.5 sont :

la force extrieure applique p(t), la force de liaison fS, relie au dplacement u de la masse; dans le cas d'un systme linaire, cette force est donne par l'quation (2.1), la force de liaison fD relie la vitesse u de la masse; dans le cas d'un amortisseur visqueux linaire, cette force est donne par l'quation (2.3), les forces d'inertie fI s'exerant sur la masse M gales au produit de celle-ci par l'acclration u de la masse.
u(t) fD fS

fI

p(t)

Figure 2.5 : Forces appliques l'oscillateur

21

En crivant que la rsultante de toutes ces forces est nulle : (2.8)

fS + fD = p(t) - fI

Dans l'quation prcdente, on reconnat le principe d'Alembert; les forces extrieures sont gales aux forces directement appliques la masse, p(t), diminues des forces d'inertie fI. Ces forces extrieures sont gales aux forces "intrieures", fS + fD, se dveloppant dans la liaison. Pour un systme visco-lastique linaire, l'quation (2.8) devient en tenant compte de (2.1) et (2.3): (2.9)

Mu+Cu+ku=p(t)

2.3.2

METHODE DES PUISSANCES VIRTUELLES

Considrons une vitesse virtuelle u pour la masse M. La puissance virtuelle des efforts extrieurs est :
(2.10)

P (u) = p(t) u e

La puissance virtuelle des efforts intrieurs est : (2.11)

P (u) = fS u fD u i

et la puissance virtuelle des quantits d'acclration est : (2.12)

A (u) = M u u

En crivant le principe des puissances virtuelles, il vient : (2.13)

( fS fD + p(t) ) u = M u u

valable pour toute vitesse virtuelle u . La relation (2.8) en dcoule de manire triviale.

2.3.3

METHODE ENERGETIQUE

L'nergie cintique du systme de la figure 2.1 est donne par :

22

(2.14)

1 T = M u2 2

Son nergie potentielle, dans le cas d'un systme linaire par : (2.15)

1 V = k u2 2

Le travail des forces non conservatives est gal au travail des forces appliques et des forces dissipatives. (2.16)

Wnc = p(t) u C u u

Le principe d'Hamilton permet d'crire : (2.17)

[Mu u ku u] dt + [p(t) Cu u] dt = 0
t2 t2 t1 t1

En intgrant par parties le terme t12 Mu u dt , il vient : (2.18)

[ Mu Cu ku+p(t)] u dt = 0
t2 t1

qui est valable pour toute variation u. L'quation (2.9) en dcoule immdiatement.

2.3.4

EXEMPLE D'OSCILLATEUR A UN DEGRE DE LIBERTE

L'assemblage de la figure 2.6 constitue un oscillateur 1 degr de libert compos de deux barres rigides AB et BC avec une articulation en B, une liaison fixe en A et un appui vertical en C, sans liaison horizontale. La sollicitation est reprsente par une force transverse p(t) applique la barre AB. Les barres sont supportes par des ressorts et amortisseurs. La masse du systme est constitue d'une masse distribue m(x) = m le long de AB et d'une masse ponctuelle M.

23

2a p(t)

a Z(t) B M

m(x)

m(x)=0

C1

K1

C2

K2

Figure 2.6 : Assemblage de corps rigides Les deux barres tant supposes rigides, le systme ne possde qu'un degr de libert, le dplacement vertical Z(t) en B. En raison de la complexit du systme, la mise en quation est effectue plus aisment l'aide de la mthode des puissances virtuelles. Les forces s'exerant sur le systme sont :

les forces lastiques

(2.19a)

3 fS1 = K1 Z(t) 4

1 fS2 = K2 Z(t) 3

les forces d'amortissement

(2.19b)

1 fD1 = C1 Z(t) 4

fD 2 = C2 Z(t)

les forces d'inertie

(2.19c)

fI1 = 2a m Z(t)
MI1 = I0

2 fI 2 = MZ(t) 3

Z(t) 4 2 = a m Z(t) 4a 3

o I0 reprsente l'inertie massique en rotation de la barre AB et Z(t) / 4a l'acclration angulaire.

la force extrieure applique

(2.20)

p1 = p(t) dx = 4a p (t)
x1

x2

dans le cas o p(t) = p (t)

24

La puissance des efforts intrieurs s'exprime par : (2.21)

3 1 1 Pi (u) = fS1 u fS2 u fD1 u fD 2 u 4 3 4

La puissance des efforts extrieurs vaut : (2.22)

Pe (u) =

1 p1 u 2

La puissance des quantits d'acclrations vaut : (2.23)

2 1 1 A (u) = fI 2 u + MI1 u + fI1 u 3 4a 2

D'aprs le principe des puissances virtuelles, tenant compte du fait que la vitesse virtuelle est arbitraire, il vient : (2.24)

4 1 4 1 9 m a + M Z(t) + C1 + C2 Z(t) + K1 + K2 Z(t) = 2p a (t) 9 9 3 16 16

L'quation (2.23) peut tre crite sous la forme de l'quation (2.9) de l'oscillateur simple : (2.25) avec

m Z(t) + c Z(t) + k Z(t) = p (t)

(2.26)

4 4 m = m a + M 3 9 9 1 k* = K1 + K2 16 9

c =

1 C1 + C2 16

p = 2p a (t)

dans laquelle m*, c*, k* et p* reprsentent la masse gnralise, l'amortisseur gnralis, la raideur gnralise et le chargement gnralis du systme.

2.3.5

FORMULATION REDUITE DE L'EQUATION D'EQUILIBRE

La mise en uvre de l'une des trois mthodes exposes ci-dessus conduit l'quation d'quilibre (2.9) pour l'oscillateur 1 degr de libert. Divisant les deux membres de cette quation par M, on obtient la formulation rduite de l'quation d'quilibre :

25

(2.27)

u + 2 u + 2 u=

p(t) M

L'criture prcdente montre que l'quation d'quilibre fait intervenir les deux grandeurs fondamentales suivantes caractrisant l'oscillateur :

pulsation propre

(2.28)

k M

ou, de faon quivalente, la frquence propre (2.29) ou la priode propre (2.30)

f=

1 k = 2 2 M

1 2 M T= = = 2 f k
pourcentage d'amortissement critique

(2.31)

c c c = = 2 kM 2M cc

o cc est par dfinition l'amortissement critique dont la signification physique sera explicite au paragraphe 4.2. L'amortissement critique donn par l'quation (2.31) peut galement s'exprimer en fonction de la raideur k en tenant compte de l'quation (2.29). (2.32)

cc =

2k

Pour un systme linaire, dont la courbe effort-dplacement est reprsente sur la figure 2.7, la raideur k peut tre exprime en fonction de l'nergie lastique emmagasine ES, gale l'aire sous la courbe.

26

fS

u umax

Figure 2.7 : Systme linaire

(2.33)

k=

2ES u2 max

Revenant l'quation (2.7) qui dfinit l'amortisseur quivalent du systme viscolastique linaire dont les proprits dissipatives sont gales celles d'une structure pour laquelle la nature exacte de l'amortissement est inconnue, il rsulte du rapprochement des quations (2.7), (2.31), (2.32) et (2.33) que, en se plaant rsonance, le pourcentage d'amortissement critique quivalent de la structure est donn par : (2.34)

ED 4 E S

Le pourcentage d'amortissement critique dfini par l'quation (2.34) est indpendant de la frquence de sollicitation si ED ne dpend pas de celle-ci (cas de la dissipation d'nergie dans un matriau lastoplastique par exemple). Il est donc plus commode de reprsenter les proprits dissipatives de la structure par son pourcentage d'amortissement critique que par l'amortisseur quivalent de l'quation (2.7) qui dpend de . De plus le pourcentage d'amortissement critique est une grandeur accessible par l'exprience, comme on le verra au paragraphe 4.2. La solution de l'quation (2.27) donnant la rponse de l'oscillateur simple est obtenue de faon classique en cherchant une solution de l'quation homogne, sans second membre (p(t) = 0) et une solution particulire. La rsolution de l'quation homogne conduit l'tude des vibrations libres du systme; la recherche d'une solution particulire celle des vibrations forces.

27

2.4

VIBRATIONS LIBRES

Les vibrations libres sont solutions de l'quation : (2.35)

u + 2 u + 2 u = 0

sous certaines conditions initiales pour la vitesse et le dplacement. La solution gnrale de l'quation (2.35) est recherche sous la forme 1 : (2.36)

u(t) = e s t

Reportant (2.36) dans (2.35), l'inconnue s doit satisfaire l'quation : (2.37)

s 2 + 2 s + 2 = 0

dont la solution dpend du signe du dterminant : (2.38)

= 2 ( 2 1)

qui lui-mme dpend de la valeur de . On distinguera trois cas possibles :

systme non amorti =0 ou amortissement sous-critique <1 systme amortissement critique =1 systme amortissement sur-critique >1

tout en notant que le cas de l'amortissement sous-critique est celui pertinent pour la majorit des systmes physiques rencontrs dans la pratique.

2.4.1

SYSTEME NON AMORTI = 0

L'quation (2.35) se rduit : (2.39)

u + 2 u= 0

La solution (2.36) est obtenue tout naturellement en effectuant une transformation de Laplace de l'quation (2.35).

28

dont la solution s'crit pour des conditions initiales du dplacement u(0) et de la vitesse u ( 0) : (2.40) ou de faon quivalente (2.41)

u(t) =

u (0) sin(t) + u(0)cos(t)

u(t) = cos(t )

dsigne l'amplitude de la rponse et la phase

(2.42a)

u(0) = u2 (0) + = Arctg u(0) u(0)

(2.42b)

La figure 2.8 reprsente la vibration du systme au cours du temps. Celle-ci se reproduit l'identique au bout d'un intervalle de temps gal la priode propre T=2/ de l'oscillateur et se prolonge indfiniment avec une amplitude maximale gale .

T=

Figure 2.8:Vibration libre d'un systme non amorti

2.4.2

SYSTEME A AMORTISSEMENT SOUS-CRITIQUE

Ce cas correspond <1 et C<2M. La solution de l'quation (2.37) conduit aux deux solutions : (2.43)

s = i 1 2

29

Introduisant la quantit (2.44)

D = 1 -2

appele pulsation propre amortie, la rponse du systme soumis aux mmes conditions initiales s'crit : (2.45)

u(0) + u(0) u(t) = sin(D t) + u(0)cos(D t) e- t D

La solution (2.45) peut tre crite, de faon quivalente, en introduisant l'amplitude et la phase sous la forme : (2.46)

u(t) = e t cos(D t-)

Elle est reprsente sur la figure 2.9 en fonction du temps

U(t)

e- t
t

T= 2 D

Figure 2.9 : Vibration libre d'un systme amortissement sous-critique L'examen de la figure 2.9 montre que la rponse passe par des extrema espacs d'un temps T=2/D; l'amplitude des extrema, gale e-t, dcrot en fonction du temps pour tendre vers 0 au bout d'un temps infini. Le systme revient l'quilibre en oscillant autour de la position neutre correspondant un dplacement nul. Ce retour l'quilibre s'effectue d'autant plus rapidement, et avec moins d'oscillations, que le pourcentage d'amortissement critique est lev (figure 2.10).

30

= 2%
0.5 0

= 5%

u(t) / u(0)

-0.5

1 -1 0.5 0 -0.5 -1 0 5 10 15

= 10%

0.5 0

= 20%

-0.5 -1 20 0 5 10 15 20

t/T

Figure 2.10 : Influence de l'amortissement sur la vibration libre d'un systme sous-amorti Si l'on considre deux extrema successifs, de mme signe, dans la rponse vibratoire, le rapport des amplitudes est gal : (2.47)
2 u n +1 = e D un

Prenant le logarithme des deux membres de l'quation (2.47), le pourcentage d'amortissement critique quivalent est gal : (2.48a)

= Ln

u n +1 2 = un 1 2

qui pour les faibles valeurs de se rduit : (2.48b)

= 2

La quantit est appele dcrment logarithmique. La mesure exprimentale de ce dcrment logarithmique permet d'accder au pourcentage d'amortissement critique d'un systme, sans ncessairement connatre la valeur de la constante d'amortisseur c. Allie la dfinition du pourcentage d'amortissement critique quivalent d'un systme, tel qu'il a t dfini aux paragraphes 2.0 et 3.5, on dispose ainsi d'une mthode exprimentale pour caractriser globalement la dissipation d'nergie dans une structure sans en connatre ncessairement l'origine physique. Pour conclure sur l'oscillateur amortissement sous-critique, on notera que pour les faibles valeurs de (typiquement infrieures 20%) telles qu'on les rencontre dans la pratique, on

31

peut sans prjudice confondre avec D. La figure 2.11 prsente la variation /D en fonction de qui est reprsente par un cercle de rayon unit.
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Amortissement critique
Figure 2.11 : Variation de la pulsation propre amortie en fonction de

2.4.3

SYSTEME A AMORTISSEMENT CRITIQUE

Ce cas correspond =1 et C=2M. Sous les mmes conditions initiales u(0) et u (0) , la rponse du systme s'crit : (2.49)

u(t) = [(1 + t)u(0) + tu(0)] e - t

Elle est prsente sur la figure 2.12. La rponse ne prsente aucune oscillation au cours du temps et le dplacement tend vers 0 au bout d'un temps infini. On peut en dduire que l'amortissement critique correspond la plus petite valeur de l'amortissement pour laquelle la rponse en vibration libre ne comporte pas d'oscillations.
U(t)

Figure 2.12 : Vibration libre d'un systme amortissement critique

32

2.4.4

SYSTEME A AMORTISSEMENT SUR-CRITIQUE

Ce cas correspond >1 et C>2M. La solution de l'quation (2.37) s'crit : (2.50) avec (2.51)

u(0) + u(0) u(t) = Sh(t) + u(0)Ch(t) e- t

= 2 1

On notera que la vibration libre d'un systme sur-amorti ne comporte pas d'oscillations et que le systme revient l'quilibre au bout d'un temps infini. La rponse est analogue celle du systme amortissement critique mais le retour l'quilibre s'effectue d'autant moins rapidement que le pourcentage d'amortissement critique est lev.

2.5

VIBRATIONS FORCES

Dans ce paragraphe, on s'intressera au cas o les vibrations de l'oscillateur simple sont engendres par une sollicitation p(t) directement applique la masse M. On se restreindra dans la suite au cas d'un systme amortissement sous-critique, seul cas d'intrt dans la pratique.

2.5.1

SOLLICITATION HARMONIQUE

La sollicitation applique p(t) est dcrite par une expression : (2.52)

p(t) = p0 sin(t)

L'quation gnrale dont on recherche la solution s'crit : (2.53)

u + 2 u + 2 u=

p0 sin(t) M

La solution gnrale s'crit sous la forme de la solution gnrale de l'quation homogne (q. (2.45)), soit : (2.54)

u(t) = A cos(D t) + B sin(D t)

33

et d'une solution particulire que l'on recherchera sous la forme : (2.55)

u1 (t) = sin(t) + cos(t)

Reportant (2.55) dans (2.53) et identifiant les constantes terme terme, il vient en posant : (2.56)

u(t) = e- t [ A cos(D t) + B sin(D t) ]

(2.57)

P0 1 (1-2 ) sin(t) 2 cos(t) 2 2 2 k (1- ) +(2 )

Le premier terme de l'quation (2.57) constitue la rponse transitoire de l'oscillateur qui a t tudie au paragraphe 2.4.2 et le second la rponse force ou stationnaire de celui-ci (figure 2.13). La rponse transitoire s'amortit au cours du temps, d'autant plus rapidement que le pourcentage d'amortissement critique est lev et la rponse tend vers la solution stationnaire. Cette rponse s'effectue alors avec une priode T = 2 / gale celle de la sollicitation. Dans l'quation (2.57), les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales, vitesse et dplacement du systme, l'instant t = 0,.
1

u(t)
0.5

Rponse totale

Rponse stationnaire

0
Rponse transitoire

-0.5

-1 0 0.5 1 1.5 2

= 5% T = 0.4 s = 0.2
2.5 3

t/T

Figure 2.13 : Rponse de l'oscillateur soumis une sollicitation harmonique

34

Pour un systme mme faiblement amorti (5%), ds que la dure devient suprieure 2 fois la priode de vibration propre T = 2/ de l'oscillateur, la contribution de la rponse transitoire peut tre nglige. La rponse stationnaire peut alors s'crire, de faon similaire l'quation (2.41) : (2.58)

u(t) = sin(t )

o reprsente l'amplitude de la rponse et la phase qui caractrise le dphasage entre l'effort appliqu et le dplacement rsultant. L'amplitude de la rponse est gale (q. (2.57)) : (2.59)

P0 k

1 (1 2 ) 2 + (2)2

P0 D k

P0/k reprsente le dplacement statique ( frquence nulle) de la masse M lorsque la sollicitation vaut P0 et D le facteur d'amplification dynamique. Ce facteur d'amplification dynamique est reprsent sur la figure 2.14 en fonction du rapport . Il vaut bien videmment 1 pour un chargement statique. Lorsque tend vers l'infini, D tend vers 0 quelle que soit la valeur de . A trs haute frquence, les forces d'inertie deviennent prpondrantes devant les forces lastique fS et d'amortissement fD; elles tendent vers l'infini et s'opposent au mouvement : la masse reste "immobile".
4
= 0

D
2

= 0 .2 = 0 .5

1
= 1 .0

= 0 .7

0 0 1

Figure 2.14 : Facteur d'amplification dynamique Lorsque la pulsation de la sollicitation concide avec la pulsation propre de l'oscillateur, le facteur d'amplification D passe par un maximum gal : (2.60)

Dmax =

1 2

35

Ce phnomne est connu sous le nom de rsonance. Lorsque l'amortissement est nul, Dmax devient infini. Reprenant l'tude de l'quation (2.58), la phase est donne par : (2.61)

= Arctg

2 1 2

Elle est reprsente sur la figure 2.15 en fonction de . A faible frquence, la phase est nulle ou ngligeable : le systme rpond instantanment la sollicitation. Lorsque la rsonance est atteinte (=1), il se produit un dphasage de 90 entre force applique et dplacement rsultant : le dplacement est nul lorsque la force est maximale, et vice-versa. A haute frquence, le dplacement est maximal, en valeur absolue, au mme instant que la force mais se produit dans la direction oppose la force. Rappelons que corrlativement, comme on l'a vu prcdemment, son amplitude tend vers 0.

180

=0
135

= 0.05 = 0.2

= 0.5 =1

90

45

0 0 0.5 1

1.5

2.5

Figure 2.15 : Phase de la rponse stationnaire

2.5.2

ETUDE DE LA RESONANCE

On a vu que pour l'oscillateur simple, lorsque la pulsation de la sollicitation concidait avec la frquence propre de l'oscillateur, la rponse, en termes de dplacement, passait par un maximum qui pouvait tre infini si l'amortissement de l'oscillateur tait nul. Pour l'oscillateur soumis des conditions initiales nulles en dplacement et vitesse, u (0) = u (0) = 0, l'quation (2.57) indique que la rponse s'crit : (2.62a)

A=

p0 1 k 2 1 2

B=

p0 1 k 2

36

(2.62b)

u(t) =

p 0 1 sin(D t) + cos(D t) e t cos(t) k 2 1 2

qui se simplifie pour les faibles valeurs de et un temps t suffisamment lev en : (2.63)

u(t) =

P0 - t 1) cos(t) (e 2k

Lorsque le systme est non amorti, le passage la limite de l'quation (2.62b) pour 0 donne pour rponse : (2.64)

u(t) =

P0 [sin(t) t cos(t)] 2k

La figure 2.16 prsente l'volution dans le temps des rponses donnes par les quations (2.63) et (2.64). Pour le systme non amorti, l'amplitude de la rponse crot d'une quantit chaque cycle et tend vers l'infini : le systme devient instable. Pour le systme, mme faiblement amorti, l'amplitude de la rponse crot dans le temps mais reste borne par la valeur P0/2k qui est atteinte d'autant plus rapidement que l'amortissement est lev. La borne obtenue pour l'amplitude du dplacement est gale celle de la rponse stationnaire la rsonance de l'oscillateur (q. (2.60)).

u( t ) P0 / k

1 / 2

Figure 2.16 : Evolution de l'amplitude de la rponse d'un systme en rsonance

37

2.5.3

SOLLICITATION IMPULSIVE

La sollicitation consiste en une impulsion applique soudainement l'instant t= (figure 2.17).

p(t)

Figure 2.17 : Sollicitation impulsive L'tude de la sollicitation impulsive revt une importance toute particulire car, comme on le verra au paragraphe 5.4, elle constitue la solution fondamentale lmentaire de la rponse de l'oscillateur, toute sollicitation gnrale pouvant tre considre comme une succession d'impulsions lmentaires. Mathmatiquement, la sollicitation impulsive est reprsente par la fonction de Dirac gale l'infini au temps t= et nulle pour les autres valeurs du temps, mais dont l'intgrale, appele impulsion, est gale l'unit : (2.65a) (2.65b)

p(t) = (t )

I=

p(t) dt

D'aprs l'quation fondamentale de la dynamique (q. (1.7)), la variation de la quantit de mouvement de la masse M est gale la rsultante des forces appliques, soit : (2.66)

d ( M u ) = p(t) k u(t) c u(t) dt

Si la force p(t) agit pendant une dure infiniment brve, le ressort et l'amortisseur n'ont pas le temps de dvelopper des forces et les deux derniers termes du membre de droite de l'quation (2.66) sont nuls. Par intgration de l'quation (2.66), il vient : (2.67)

p(t) dt = M u

o u reprsente la variation de vitesse communique la masse M.

38

Pour un systme initialement au repos (u = 0) , tenant compte de (2.65b) : (2.68a)

u() =

1 m

Par ailleurs, pour t , le dplacement est nul, soit : (2.68b)

u() = 0

Les relations (2.68) constituent les conditions initiales de la rponse vibratoire de l'oscillateur soumis une impulsion unit l'instant t = . Pour les temps t > la rponse de l'oscillateur correspondra sa vibration libre, tudie au paragraphe 4.0. Son dplacement u(t) sera rgi par l'quation (2.45) dans laquelle les conditions initiales sont introduites : (2.69) valable pour t . h(t-) constitue la solution lmentaire pour une impulsion unit intervenant l'instant t = . Physiquement, une impulsion de dure nulle n'existe pas et toute impulsion a une dure finie t1, trs courte. Sa variation temporelle pendant la dure t, peut tre, par exemple sinusodale, triangulaire ou tre reprsente par un crneau (figure 2.18). Ces situations se rencontrent par exemple dans le cas d'un choc mou, d'une explosion ou d'un choc dur.

u(t) h(t ) =

1 e ( t ) sin [ D (t ) ] m D

p(t) m k

p(t)

t1
Figure 2.18 : Exemples d'impulsion Pour ces sollicitations, une solution analytique explicite peut tre obtenue pour la rponse de l'oscillateur. Cependant il est plus fcond de s'intresser la rponse maximale de

39

l'oscillateur. Cette rponse peut se produire pendant la dure de l'impulsion ou pendant la phase de vibration libre aprs la fin de l'impulsion. Dans tous les cas, la rponse maximale est atteinte trs rapidement et les forces d'amortissement n'ont pas le temps ncessaire pour absorber une nergie significative; il est donc licite de s'intresser la rponse maximale de l'oscillateur non amorti (figure 2.18). Pour une force d'amplitude maximale p0, on crira que le dplacement maximal est gal : (2.70)

max u(t) =
t

p0 D k

o D reprsente le coefficient d'amplification dynamique maximal. De faon gnrale, quelle que soit la forme de l'impulsion, D ne dpend que du rapport t1/T de la dure de l'impulsion la priode propre de l'oscillateur. On peut donc reprsenter la variation de D en fonction de ce paramtre. La figure 2.19 prsente cette variation pour les trois types d'impulsion de la figure 2.18. Un graphique de ce type est dnomm spectre de choc. On constate sur la figure 2.19 que la valeur de D est au plus gale 2.0, ce qui justifie que dans les analyses d'impact il est souvent prconis de retenir une force statique quivalente gale au double de la force applique.

Coefficient damplification D

2.4 2.0 1.6 1.2 0.8 0.4 0.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0

t1 / T
Figure 2.19 : Spectres de choc L'examen de la rponse d'un oscillateur une impulsion du type de celles de la figure 2.18, ou d'autres, montre que de faon gnrale la rponse maximale de l'oscillateur se produit pendant la dure du choc si le rapport t1/T est suprieur 0.5 et que pour les valeurs leves de t1/T (>1) la valeur maximale de l'amplification dpend de la variation temporelle de l'impulsion; une monte graduelle de la force produit une amplification moindre qu'une monte soudaine (comparer sur la figure 2.19 les rponses la sollicitation sinusodale et l'impulsion rectangulaire).

40

Pour des dures de choc telles que t1/T <0.5, la rponse maximale se produit pendant la phase de vibration libre suivant la phase d'impulsion et dpend de la valeur de l'impulsion totale I = p( t )dt .
0

t1

Exemple : impulsion rectangulaire Une solution particulire de l'quation diffrentielle du mouvement (2.27) avec =0, est donne par : (2.71)

u(t) =

p0 k

La solution gnrale de l'quation est donc : (2.72)

u(t) = A cos(t) + B sin(t) +

p0 k

Imposant des conditions initiales en dplacement et vitesse nulles, la rponse est donne par : (2.73)

u(t) =

p0 [1 cos(t)] k

qui n'est valable que pendant la dure de l'impulsion t < t1. A l'instant t = t1, l'oscillateur possde un dplacement u(t1) et une vitesse u ( t 1 ) qui constituent les conditions initiales de la phase ultrieure pendant laquelle le mouvement est rgi par l'quation (2.38) des vibrations libres. La rponse est donne par :

(2.74) valable pour t t1

u(t) =

u(t1 ) sin [ (t t1 ) ] + u(t1 ) cos [ (t t1 ) ]

La rponse maximale pendant la phase de vibration libre est donne par :

2 u(t ) u max = 1 + [ u(t1 ) ] 2

(2.75)

soit en remplaant u ( t 1 ) et u(t1) par leurs valeurs respectives obtenues partir de l'quation (2.73) et tenant compte de la relation =2/T. (2.76)

u max =

2p0 t sin( 1 ) k T

41

La rponse maximale pendant la dure de l'impulsion vaut : (2.77)

u max = u max

p0 2 t1 2p0 2 t1 1 cos( T ) = k sin ( T ) k 2p = 0 k

t1 0.5 T t1 0.5 T

Le rapprochement des quations (2.75) et (2.77) montre que :

t1 0.5 , la rponse maximale est obtenue pendant la phase de vibration libre et T est donne par l'quation (2.76). t pour 1 0.5 , la rponse maximale est obtenue pendant la phase d'impulsion et T vaut 2.

Pour

La courbe D = kumax/p0 est reprsente en fonction de t1/T sur la figure 2.19.

2.5.4

SOLLICITATION QUELCONQUE

La sollicitation est dfinie par sa variation temporelle p(t) qui peut toutefois tre priodique (voir chapitre 1) ou totalement quelconque. Les techniques d'obtention de la solution diffrent suivant cette particularit mais s'inspirent des dveloppements prsents prcdemment pour la sollicitation harmonique ou impulsive.
2.5.4.1 SOLLICITATION PERIODIQUE

Une fonction priodique, de priode Tp, peut tre dcompose en la somme d'un nombre infini d'harmoniques en utilisant les sries de Fourier. (2.78)

p(t) = a 0 + a k cos(
k =1

2k 2k t) + bk sin( t) Tp Tp k =1

que l'on peut galement crire de faon condense en utilisant les nombres complexes : (2.79)

p(t) = ck e
k =

2i k t Tp

Les coefficients Ck sont les coefficients de Fourier de la fonction p(t), donns par :

42

(2.80)

1 ck = Tp

Tp 0

p(t) e

2i k t Tp

dt

L'expression des coefficients de Fourier est obtenue aisment en multipliant les deux 2in membres de l'quation (2.79) par exp t et en intgrant de 0 Tp et en notant que les Tp fonctions exponentielles sont orthogonales, autrement dit que l'intgrale de leur produit est nulle pour nk et gale Tp pour n=k.
Tenant compte de la relation linaire (2.79), la rponse stationnaire de l'oscillateur est alors simplement obtenue en rsolvant l'quation de la vibration force pour chaque harmonique k et en additionnant les rponses ainsi obtenues. La solution pour une sollicitation harmonique a t obtenue au paragraphe 5.1. En conservant les notations complexes introduites dans ce paragraphe, la solution pour une harmonique k d'amplitude unit s'crit : (2.81) o (2.82)

u(t) = H(k ) ei k t

H( k ) =

1 1 2 k (1 ) + 2i

k 2 k 1 = Tp

L'quation (2.81) est l'analogue en notations complexes du deuxime terme du membre de droite de l'quation (2.59); elle est obtenue aisment en cherchant la solution stationnaire de l'quation du mouvement (2.53) dans laquelle la sollicitation extrieure (membre de droite de l'quation) est gale ei k t La quantit H(k) reprsente la fonction de transfert de l'oscillateur simple, c'est--dire sa rponse lorsqu'il est soumis une sollicitation harmonique d'amplitude unit. La rponse stationnaire de l'oscillateur soumis la sollicitation p(t) est alors donne par :

(2.83)

2k u(t) = ck H( )e Tp k =
SOLLICITATION NON PERIODIQUE

2i k t Tp

2.5.4.2

Toute sollicitation quelconque p(t) peut tre considre comme gale la somme d'impulsions p()d agissant l'instant t = (figure 2.20). Cette impulsion produit la rponse

43

dont la solution lmentaire est donne par l'quation (2.69). Le dplacement incrmental vaut donc : (2.84)

du(t) = h(t ) p() d

p(t)

p()

t d

Figure 2.20 : Principe d'obtention de l'intgrale de Duhamel La rponse l'instant t est la somme des rponses aux impulsions produites aux temps < t, soit : (2.85)

u(t) =

1 m D

t 0

p() e (t) sin [ D (t )] d

Cette intgrale de convolution est connue sous le nom d'intgrale de Duhamel caractrisant la rponse d'un oscillateur simple initialement au repos une sollicitation quelconque p(t). Si p(t) n'est pas connue analytiquement, ou est reprsente par une fonction complique, l'intgrale de Duhamel doit tre value numriquement. Cette intgration numrique ne se rvle pas particulirement comptitive et il est souvent prfrable d'intgrer directement l'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique de l'oscillateur. On verra un schma d'intgration numrique possible au chapitre 4 traitant de l'oscillateur non-linaire. Une mthode alternative d'obtention de la rponse de l'oscillateur une sollicitation quelconque est similaire celle dcrite pour une sollicitation priodique; elle fait appel la transforme de Fourier de la fonction p(t) qui s'exprime non plus en fonction d'une srie, mais d'une intgrale : (2.86)

p(t) =

1 2

P() d

P() est la transforme de Fourier de la fonction p(t) et s'exprime :

44

(2.87)

P() =

p(t) e i t dt

De faon analogue l'quation (2.83), la rponse de l'oscillateur est : (2.88)

u(t) =

1 2

H() P() ei t d

Si l'valuation de l'intgrale (2.87) pour la dtermination de la transforme de Fourier ne pose pas de difficult, l'valuation de la transforme de Fourier inverse (quation 2.88) ncessite le recours une intgration le long de contours dans le plan complexe. Cette technique n'est jamais utilise dans la pratique car difficile de mise en uvre analytiquement. L'intgration numrique de ces intgrales ncessite de les tronquer pour les restreindre un intervalle fini; cette troncature est mathmatiquement quivalente rendre la fonction p(t) priodique. Considrons donc une sollicitation p(t) de dure finie td. La rponse maximale de l'oscillateur cette sollicitation peut intervenir aprs la fin de la sollicitation; il est donc ncessaire de dterminer cette rponse sur une dure T0 suffisamment longue. Typiquement, si la rponse maximale se produit aprs la fin de la sollicitation, elle sera atteinte au cours du premier demi-cycle de vibration libre puisque, en raison de l'amortissement, cette rponse s'attnue au cours du temps. La dure d'analyse doit donc tre telle que : (2.89)

T0 td +

T 2

o T est la priode propre de l'oscillateur.

td T0

Figure 2.21 : Extension priodique de la sollicitation Si au-del d'un temps suprieur T0, la fonction p(t) est reproduite l'identique (figure 2.21), la sollicitation est rendue priodique et susceptible du traitement expos au paragraphe 5.4.1 pour les sollicitations priodiques.

45

La solution est donc obtenue en exprimant cette fonction priodique en srie de Fourier, en rsolvant l'quation d'quilibre pour chaque harmonique et en superposant les rponses. On dit que la rponse est obtenue par analyse frquentielle. Avec l'avnement des algorithmes de transformation de Fourier rapide (FFT), cette mthode de rsolution est devenue trs performante d'un point de vue numrique. Il faut cependant observer que la solution par cette technique ne reprsente que la solution stationnaire une prolongation priodique de la sollicitation. La solution est d'autant plus prcise que la dure T0 est choisie grande. La transformation de Fourier tant non causale, les conditions initiales qui devraient tre nulles ne le seront la limite que si T0 . Pour un oscillateur "normalement amorti", il est possible de choisir une valeur raisonnable de T0 permettant de respecter approximativement ces conditions initiales. De plus, dans ce cas la contribution de la rponse transitoire, non prise en compte dans la mthode, devient ngligeable. La mthode devient plus problmatique pour un oscillateur trs faiblement amorti et requiert des adaptations dont l'objet dpasse le cadre du cours.

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