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INTRODUCCION A LA IMPLEMENTACION DE CONTROLADORES

Juan Antonio Contreras Montes

Armada Repblica de Colombia, Escuela Naval Almirante Padilla, Cartagena epcontrerasj@control-automatico.net epcontrerasj@yahoo.com epcontrerasj@ctgred.net.co

Durante todo el ao recibimos muchos mail, pidindonos informacin para realizar trabajos sobre autmatas. As que ahora es el momento para recordaros que necesitamos de vuestra colaboracin envindonos los que ya habis presentado.

Resumen: este documento presenta los pasos a seguir para disear el control de posicin de un servome (cd) y construirlo empleando amplificadores operacionales y elementos electrnicos de fcil manejo y b asumiendo que el lector tiene muy pocos conocimientos en electrnica pero tiene conocimientos bsico controlador PID que se construir al final del documento es aplicable a cualquier proceso de una entrad salida est en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de amperios.

Palabras claves: control PID, Lugar de las Races, polos, ceros, error en estado estacionario, amplificado

1. Introduccin

El control automtico desempea un papel importante en los procesos de manufactura, industrial robtica, econmicos, biolgicos, etc.

Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica, electr industrial, qumica, etc.), este documento ha sido desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina que permita al lector construir un controlador PID anlogo sin que sea necesario tener conocimientos

El lector construir un servosistema de posicin con elementos de fcil consecucin en el mercado de familiarizarse con el funcionamiento del sistema, hallar el modelo matemtico del mismo por m ayuda del software MATLAB hallar el Lugar de las Races del sistema, el cual le dar informacin i

del mismo. El conocimiento del funcionamiento del sistema junto con el anlisis de la funcin de trans Lugar de las Races darn las bases necesarias para seleccionar el controlador, el cual se construi de fcil consecucin en el mercado local y de muy bajo costo. Se requiere, sin embargo, que el lector tenga conocimientos bsicos en Control Automtico. Para continuar con el tema es necesario definir ciertos trminos bsicos.

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, variable controlada. Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida. Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal

Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal elimine, el error. Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.

Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o recibe seales digita

Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digita

Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica

Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistem navegacin, un tanque de combustible, etc. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetiv

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor desead

Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.

Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitorean compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al cont de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimen

Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitor de control. 2. Planteamiento del problema

Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la posicin de un servomotor de corriente d diagrama de bloques del sistema controlado, en donde:

La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si ste se alimen terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemo

cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, etc. La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que el motor alc debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.7 La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por motor alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperam exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 0.93 e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados). La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el e positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire minimizar o anular el error.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

3. Construccin del prototipo

La figura No. 2 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador y consta, b corriente directa (cd) de imn permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 es alimentado con 5 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una seal que todo el recorrido en sentido dextrgiro (asumamos 360 grados). 3.1 Elementos

Un motor de cd de imn permanente de 3,6 9 o 12 voltios que no consuma ms de 1 amperio con el Los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido levgiro por lo que el controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos. Si requie del controlador se recomienda conseguir de aquellos motores empleados en robtica, aunque segur teniendo en cuenta que se persigue un fin acadmico. Potencimetro lineal de 10 K , una sola vuelta. Se recomienda que sea estrictamente lineal para un Acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro. Fuente de 5 voltios de corriente directa para alimentar los terminales fijos del potencimetro. Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio mnimo.

Esta ltima fuente se emplear para alimentar el amplificador operacional y el circuito de potencia (transi de tal manera que el motor pueda girar en ambos sentidos.

Figura No.1 Servosistema de posicin de cd. 3.2 Estudio de los elementos constitutivos

Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que el ingeniero conozca muy bien la dinmi continuacin haremos un estudio de los componentes del sistema. 3.2.1 Motor de corriente directa de imn permanente.

Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal, es decir que la proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 2 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de Superposicin, si fuese lineal en todo su

Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento linea potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no sensar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en cu netamente acadmico. 3.2.2 Potencimetro lineal

Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se muestran en la figura comience a girar, desde la posicin inicial, en sentido dextrgiro (o levgiro) y mida el voltaje en el termina la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al incremento o decr potencimetro.

Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de stos sera similar

Figura 3. Curva caracterstica de un potencimetro lineal. 3.2.3 Acople mecnico

Del acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro se debe verificar que no exista desliz 1. Modelamiento matemtico

Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin, se debe alimentar e entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con computacionales (por ej.: System Identification Toolbox de MATLAB), se procesan las seales entrada y sa que represente en mejor forma la dinmica del sistema.

Sin embargo, no siempre el interesado dispone de las herramientas computacionales ni de tarjeta indispensable para la toma de las variables de entrada y salida, por lo que recurriremos a formas man vlidas para lograr un modelo aceptable.

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del sistem asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la definicin de la funcin de transferencia, aplic sistema, graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.

Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisicin de datos para monitorear y almacenar en medios entrada y salida de manera tal que se puedan analizar posteriormente con la ayuda de un PC, que sera l montar la experiencia enunciada a continuacin para lo cual necesita los siguientes elementos: Conjunto motor-potencimetro Fuente de voltaje variable de cd para alimentacin del motor Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potencimetro. Voltmetro digital Cronmetro digital Cables y conectores

La experiencia consiste bsicamente en aplicar un voltaje de cd (seal escaln) al motor, detenerlo ant medir el tiempo y el voltaje final del potencimetro, as: Alimente el potencimetro con 5 voltios de cd entre los terminales a y b.

Alimente el potencimetro con 5 voltios de cd entre los terminales a y b. Conecte un voltmetro con su terminal positivo al terminal c del potencimetro y el negativo a tierra (re Coloque el potencimetro en la posicin inicial (0 voltios). Ponga el cronmetro en cero. Aplique un voltaje de cd (seal escaln) al motor y simultneamente active el cronmetro. Detenga el cronmetro cuando el voltmetro marque un voltaje cercano a 3 voltios (o cualquier voltaje Desenergice el motor. Con la informacin obtenida haga una grfica (recta) del voltaje medido en el terminal c del potencim duracin de la prueba, tomando como punto de partida el origen.

La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

cuya transformada de Laplace ser

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de cd aplicado

cuya transformada de Laplace es

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir

Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duracin de la experiencia, y verifique aproximadamente constante. 1. Anlisis del modelo matemtico del sistema Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del modelo matemtico obtenido. 5.1 polos y ceros El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el origen representa un sistema tipo 1.

La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de trasferencia del conjunto

funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal lo tanto, la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 180 grados se voltios.

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador La ecuacin de error es

donde

donde

y Por lo tanto

Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario tiene la forma

Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace de la funcin escaln es V / s), el error en esta

o sea,

Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondera ante una orden de ubicacin en cualquier posicin prctica no sera as por lo siguiente: imaginemos que queremos cambiar la posicin del potencimetro, que est en 0 grado 180 grados; aplicamos entonces un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de 2.5 voltios, de la seal de refere proveniente del potencimetro, produciendo la seal de error que ser el voltaje que se aplicar al motor. La tabla 1 muestra la tanto el voltaje aplicado al motor) a medida que el potencimetro se mueve hacia la posicin de 180 grados.

Referencia (voltios) 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5

Posicin angular del potencimetro (grados)

Voltaje producido por el Seal de error potencimetro Voltaje aplicado y(t) motor. 0.278 0.556 0.833 1.111 1.389 1.667 1.944 2.222 2.500 2.22 1.944 1.667 1.389 1.111 0.833 0.556 0.278 0.000

20 40 60 80 100 120 140 160 180

Tabla 1. Variacin de la seal de error en el sistema en lazo cerrado sin controlador

Como sabemos que existe un voltaje mnimo, superior a cero, al cual el motor no continuar girando porq propia inercia, ste se detendr sin lograr alcanzar el objetivo deseado, es decir sin lograr un error nulo.

Tampoco podemos decir que el sistema de posicin no es un sistema tipo 1 sino un sistema tipo 0, ya q ante una seal de referencia escaln, es igual a

donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error en estado estacionario s de la seal de referencia. Apoyndonos en la tabla 1 podemos apreciar que en nuestro sistema esto no referencia es alta el voltaje inicial aplicado al motor tambin sera alto (asumiendo error inicial alto) de tal m una gran velocidad inicial y, cuando alcance valores de error cercanos a cero (y por lo tanto valores de volt bajos), no se detendra inmediatamente, alcanzando valores de error menores a lo esperado o valores de ocurrira a valores de referencia de magnitud media o baja. 5.2 Lugar de las Races

Con la ayuda del software MATLAB podemos hallar rpidamente el Lugar de las Races de nuestr conociendo el modelo matemtico del proceso, con las siguientes instrucciones: num = [m/V]; den = [1 0]; rlocus (num,den) grid

Figura 5. Lugar de las Races del sistema en lazo cerrado

La figura 6 nos muestra el Lugar de las Races, donde podemos apreciar que el polo del sistema en lazo origen hasta - , sobre el eje real negativo, a medida que se aumenta la ganancia del sistema. Esto responde ms rpido a ganancias altas lo cual es correcto ya que la velocidad del motor de cd de imn p voltaje aplicado.

6. Diseo del controlador

Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un comp manera que produce una seal de control igual a

donde la accin integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta estacionaria del siste valor de ess ) y la accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.

De la informacin obtenida de la ubicacin de los polos y ceros del sistema y del Lugar de las Races del m

Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemtico del sistema incluye un integ estacionario ante una seal escaln ser nulo por lo que no necesitar la parte integrativa del controla tomar como un punto de partida en el diseo del controlador ya que se mencion que en la prctica completamente nulo. El Lugar de las Races nos muestra que con solo un controlador proporcional nosotros podemos varia del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser indispensable.

Podemos entonces decir que con un controlador proporcional ser suficiente para obtener la respue controlado, por lo que procederemos inicialmente a la implementacin del mismo. 7. Implementacin del controlador

Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual nos guiarem mostrado en la figura 6.

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estar compuesto por un resistencias elctricas, elementos de fcil consecucin y bajo costo. Como este documento se ha lector tiene muy poco o ningn conocimiento de electrnica, describiremos en forma muy sencilla cad

7.1 Amplificador operacional

Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecucin en e muestra el diagrama de conexionado de este integrado.

Figura 7. Amplificador Operacional LM 741

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en sent LM741, amplificador operacional, se debe alimentar, para su funcionamiento, a los terminales 4 y 7 los 18 y +18 voltios de cd respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados. 7.1.1 Sumador

El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741 conectado co cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del potencimetro y.

Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd (entre 0 y 5 voltio verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la diferencia entre los voltajes aplicados. Em K .

Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador 7.1.2 Amplificador (control proporcional) El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado como amplificador inversor.

Figura 9. El LM741 como amplificador inversor

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi, amplificado R2/R inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador inversor, en cascada, con gan R2 = R1, como muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39 K resistencia variable (potencimetro) linealmente de 0 a 100 K , para conseguir variar la ganancia d 100 aproximadamente.

Figura 10. Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741 2. Amplificador de potencia

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera un voltaje proporcio

donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiend del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que s amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta.

La figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplifi detalla la numeracin de los terminales de los integrados y transistores. Los transistores empleados s equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 12.

Figura 11. Controlador proporcional anlogo

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi, debido a las cara de los transistores en su regin activa.

Figura 12. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011 3. Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin (proceso) solo debemos pro como muestra el diagrama de bloques de la figura 6. Para poder variar la referencia se debe emplear otro se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b) y el terminal c producir el voltaje de referencia. De potencimetro debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la r entrega una lista de elementos indispensables para el montaje del controlador proporcional y el proceso Lista de elementos

Lista de elementos Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperios max. Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta. Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro. Una (1) tabla de conexionado o protoboard Tres (3) amplificadores operacionales LM741 Cuatro (4) resistencias de 270 K Dos (2) resistencias de 39 K Una (1) resistencia de 1 K Un (1) potencimetro lineal de 100 K Un (1) transistor C2073 Un (1) transistor A1011 Cables de conexin

La figura 13 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. Si desea implemen adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud) mostrado en las figuras 14 y 15 respectivam conectarse entre el terminal izquierdo de la resistencia de 39K y el terminal derecho de la resistencia de Figura 13. Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los parmetros Ti y Td ca el circuito mostrado en la figura 14, el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y para el circuito mostra Td es tambin aproximadamente igual a R*C.

Figura 14. Control integral

Figura 15. Control derivativo

Este controlador PID anlogo construido con amplificadores operacionales, resistencias y transistores no de posicin tratado en este documento sino a cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida s magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir, se puede aplicar a cualquier sis sea sensada por un elemento que transmita una seal entre 0 y 5 voltios (seal muy comn en los proce transformable desde una seal de 4 a 20 mA) y cuyo actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios d

El objetivo de este documento es despertar el inters en el estudiante de manera tal que construya y cont mismo que le permitan enriquecer o aclarar los conceptos que sobre teora de Control Automtico ha adq el aula de clases. Es as como el alumno podra construir sistemas o procesos como:

Control de velocidad de un motor de cd: para esto solo necesitara desacoplar el potencimetro y aco imn permanente que haga las veces de tacmetro. Control de nivel de lquidos: para esto necesita, adems de un recipiente de acumulacin de lquido, alumno puede construir con un potencimetro lineal acoplado a un flotador, y una electrovlvula propo podra ser un inconveniente debido a su alto costo (una electrovlvula proporcional de 0 a 12 voltios d de $ US 600.0), pero si el alumno es recursivo la puede construir con el controlador PID de posicin manual. etc. Bibliografa

Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall hispanoamer Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control de Sistemas Dinmicos con R Wesley Iberoamericana. Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System Design. Saunders College Publishing. Har College Publishers.

Agradecimientos A mis padres por su invaluable y constante sacrificio en pos de mi formacin y educacin. A mi esposa y a mi hija por el apoyo brindado y por el tiempo que les he robado.

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ltima modificacin: 02/03/2006