2008

Yrd. Do. Dr. Uur FDAN

Afyon Kocatepe niversitesi
16.09.2008
BULANIK MANTIK
1

BULANIK MANTIK
1. Klasik kmelerden Bulank Kmelere: Byk Paradigma Deiikliindeki
Tarihsel Sre
Matematiin doruluundaki ve btnlndeki baarsnda Aristotelesin ve onun izinden
giden dnrlerin byk katks olmutur. Onlarn mantk teorisini oluturma abalar ile
matematik gelimi ve Dncenin Yasalar oluturulmutur. Bu yasalardan biri her
nermenin Doru yada Yanl olmas gerektiini ngrmtr. Bu kavram Perminedes
ilk ortaya att zaman bile (yaklak M.. 400) kar grlerin olumas uzun srmedi.
Heraclitus baz eylerin ayn anda hem doru olmasnn hem de doru olmamasnn mmkn
olabileceini savunmutur.

Bulank Mant oluturacak temel dnceyi Plato, Doru ve Yanln i ie girdii
nce bir durumu belirterek oluturdu. Hegel ve Marx gibi modern dnrler bu dnceyi
destekledi ancak ilk kez Lukasiewicz Aristotelesin iki-deerli mantna sistematik bir
alternatif getirdi. Lukasiewicz 1900lerin banda 3. bir deer ortaya att: olas. Lukasiewicz
daha sonra 4., 5., 6. vs. gibi deerleri de oluturdu ve Doru ile yanl arasnda sonsuz farkl
deerler atanabileceini gsterdi.

Bu yzylda matematik ve bilimde grlen eitli paradigma deiiklikleri arasnda belirsizlik
kavramyla ilgili olan belki de en dikkat ekici olandr. Bilimde, bu deiiklik belirsizlii
istenilmeyen bir durum olarak gren ve mmkn btn durumlarda kanlmas gerektiinde
srar eden geleneksel anlaytan, belirsizlii tolere eden ve bilimde bundan kanlmasnn
mmkn olmadn iddia eden alternatif bak asna doru dereceli bir geile ortaya
konuldu. Geleneksel yaklama gre, bilim btn ortaya koyduu aklamalarda kesinlik iin
uramalyd ve bundan dolay da belirsizlik bilimsel olmayan bir ey olarak kabul gryordu.
Alternatif bak asna gre ise, belirsizlik, sadece kanlmas mmkn olmayan bir durum
deil ayn zamanda byk bir fayda alan aan ve zerinde allmas gereken nemli bir
durumdu.
Bu bak asnn deimesinin ilk aamas 19. yzyln son eyreinde fizikilerin molekler
dzeydeki almalaryla balad. Newton un mekanik dnyasnn kesinlik arz eden kurallar
bu ilemlerle ilikili olduu halde, bu kurallarn gerek uygulamalar var olan hesaplama
tekniklerinin hatta ve hatta temel hesaplama limitlerinin bile ok tesinde sonulara yol
amas bakmndan imkansz durumlar ortaya karyordu. Yani, bu kesin kanunlarn
oluturduu sonular, sadece var olan bilgisayar teknolojisine dayanan pratikteki hesaplama
metodlaryla deil teoride bile kullanlmas mmkn deildi. Molekler dzeyde ki fizik
almalarnda ortaya kan ve zm iin farkl bir yaklam gerektiren bu ihtiya birbirinden
bamsz istatistik metotlarnn geliimine yol at. Newton fiziinde, belirsizlie yer
vermeyen matematiksel analizin rol istatiksel mekanikte, olaslk teorisi tarafndan karland
ve bu teori aslnda belirli bir tipteki belirsizliklerin giderilmesini amalyordu.
Matematiksel analiz yoluyla elde edilen analitik metotlar birbiriyle ilikisi ngrlebilir bir
ekilde dzenlenmi ok az sayda deikeni ieren problemlere uygulanabilirken, bu durum
istatistiki metotlar iin tam tersi bir karakter tar. Bu metotlar ok fazla deiken gerektirdii
gibi aralarndaki ilikide ngrlebilir olmayp rassal niteliktedir. Bu iki temel metod birbirini
tamamlayc niteliktedir. Birini kullandnz yerde dierini kullanamazsnz.
Bu tamamlaycla ramen, bu metotlar sadece iinde komplekslik veya rassallktan birini
bulunduran problemlerin zm iin ie yararlar. Waren Weaver bu iki tr problem yaps
iin organize edilmi basitlik ve organize edilmemi karmaklk kavramlarn kullanr ve
2

btn sistem problemleri ierisinde bu kavramsallatrmalara ait problemlerin ok kk bir
yer tuttuunu ifade eder. ou problem bu iki u arasnda yer almaktadr aslnda. Bu tr
sistemler deterministik olamayan zengin ilikilere sahip nonlineer sistemlerdir. Weaver bu tr
problemleri organize edilmi karmaklk olarak kavramlatrr. Bu sistemler, yaamda, sosyal
bilimler ve evre bilimlerinde yaygn olduu kadar tp ve modern teknolojinin
uygulamalarnda yaygnca grlrler. II. Dnya savanda bilgisayar teknolojisinin ortaya
k ve bu yzyln ikinci yarsnda hzla gelien gc, organize edilmi karmakl iinde
bulunduran sistemlerle ilgilenmeyi mmkn hale getirdi. ou bilim adamnn inanc ele
alnabilecek karmaklk dzeyinin kullanmdaki hesaplama gcnn dzeyinde olduu
ynndeydi. Daha sonralar, yani 60 larn balarnda, bu gr daha gereki bir bak asyla
yer deitirdi. Karmak sistemle ilgilenebilmenin kesin limitleri vard ki bu limitlerin hibiri
ne insan kabiliyeti ne de herhangi bir bilgisayar teknoloji tarafndan alabilirdi. Hans
Bremerman kuantum teorisine dayanan baz gzlemlerle byle bir snr belirleyenlerden
biriydi. Bremerman Hibir bilgi ilem sisteminin saniyede 2x10
47
bitten fazla bilgiyi
ileyemeyeceini sylyordu.
leme zaman bir saniye ile llen bir bilgi parasn ileme snrn kullanarak, Bremerman
bykl dnyaya ve alma sresi de dnyann yana eit olan bir bilgisayarn 10
93
bitten
fazla bir bilgiyi ileyemeyeceini gsterdi. Bu limit Bremerman limiti olarak kabul grr ve
bu miktardan fazla bilgi ilemeyi gerektiren problemlerede hesaplanamaz problemler denir.
Gerekte ok daha kk lekteki problemler bile bu limiti aacak niteliktedir. stesinden
gelinemez bu limite ramen, organize edilmi komplekslik karakterine sahip bir ok
problemlerle uramay srdrmekteyiz. nk bu problemler bizim iin ok nemlidir.
Bylesi problemlerle mcadeleyi srdrrken ana problemi tek bir soruda ifade etmek
mmkndr. Karmakl bilgi ilem limitlerimizi aan sistemlere ve bunlarla ilikili
problemlerle nasl ilgilenmeliyiz?
Genelde, problemlere sistemler araclyla yaklarz. Bu sistemler, gerekliin bir ksmnn
modellenmesi olarak ina edilirler. Gerekliin baz ynleri kullanlarak kurulan bu
modellerin amac, doal veya insan yapm olan baz gerek olgularn doasn anlamak,
istenilen ynde olguyu nasl kontrol edebileceimizi renmek, eitli senaryolar iin
modellenen olgunun btn kapasitesini kullanabilmek ve sistemin geleceine ilikin gerekli
ve yeterli ngrleri yapabilmektir.
Bir model kurarken, her zaman beklenilen fayda en yksek yaplmaya allr. Bu ama,
btn sistemlerin modellerinde temel nitelikle yakndan ilikilidir; karmaklk,
gvenilirlik ve belirsizlik. Bu nitelikler ve istenilen ama arasndaki iliki henz tam
anlamyla anlalabilmi deildir. Biz sadece faydann en yksek olabilmesi iin belirsizliin
bu nitelikler arasnda en nemli yeri tuttuunu bilmekteyiz. Fakat, yalnz bana
deerlendirildiinde genellikle istenilmeyen bir durum olan belirsizlik, dier niteliklerle
ilikisinin getirecei sonular itibariyle nemli bir deer tar. Belirsizliin fazlalamasna izin
vermek, karmakln azalmasna sebep olurken gvenilirliin artmasna yol aar. Sistem
modellenmesinde, her bir modelleme problemi iin optimum seviyede belirsizlie izin veren
metotlar gelitirmek izlenilecek en iyi yoldur.
Aratrmaclar tarafndan yaplan incelemeler sonucu belirsizliin bu nemli rolnn
anlalmas, geleneksel anlaytan belirsizlii temel alan modern anlaya geii salayan
dnm balatmtr. Bu dnemde, ihtimal teorisinden farkl olarak belirsizlikle ilgili bir
ok teorinin ortaya kt grld. Bu teorilerle ayn zamanda bir den ok belirsizlik trnn
olduu ve ihtimaller teorisinin bu belirsizlik trlerinden sadece biriyle ilgilendii ortaya kt.
1930 larda nl Amerikan filozofu Max Black tarafndan belirsizlii aklayc nc
kavramlar gelitirilmi olsa bile, bugn 1965 te Ltfi Askerzade tarafndan yaynlanan makale
3

modern anlamda belirsizlik kavramnn deerlendirilmesinde nemli bir nokta olarak kabul
edilir. Askerzade, bu makale de, kesin olmayan snrlara sahip nesnelerin oluturduu bulank
kme teorisini ortaya koydu. Zadehin bu makalesinin nemi sadece ihtimaller teorisine kar
duruu ilgili deil, ayrca ihtimaller teorisinin temelini oluturan Aristo mantna kar da bir
meydan okumayd.
Bulank kme teorisinin yelikten ye olmamaya dereceli geii ifade etmesindeki yetenei
geni faydalar olan bir niteliktedir. Bize, belirsizliin llmesin de gl ve anlaml aralar
sunmasnn yansra, doal dilde ifade edilen belirsiz kavramlarn anlaml bir ekilde temsilini
de vermektedir. Fakat Aristo mant zerinde temellenen, klasik kme teorisi verilen bir
alana ait btn bireyleri incelenen zellie gre ikiye ayrr; kmeye ait olan elemanlar ve ait
olmayanlar. Kmeye ye ve ye olmayan elemanlar arasnda kesin ve belirsiz olmayan bir
ayrm vardr. Doal dilde ifade edilen ve zerinde altmz ou snflandrma kavram, bu
trde bir karakter de deildir. rnein; uzun insanlar kmesi, pahal arabalar kmesi, yakn
sr mesafesi, gvenilir kar aralar, birden ok byk saylarn oluturduu kme gibi
kavramlar klasik kmenin ngrd ekilde incelenemezler. Bu kmeleri, kesin olmayan
snrlara sahip olarak kabul ederiz ve yelikten ye olmamaya geiin dereceli olduunu gz
nne alarak ilem yaparz.
Bulank bir kme alma yaplan alana ait her bir bireye matematiksel olarak kmedeki
yelik derecesini temsil eden bir deer atayarak tanmlanr. Bu deer elemann bulank kme
tarafndan ifade edilen kavrama uygunluk derecesini ifade eder. Bundan dolay bireylerin
kmeye ait olmas farkllar. yelik dereceleri 0 ile 1 arasndaki gerel saylarla temsil
edilirler. Tam ye olma ve ye olmama durumu, bulank kmede hala srasyla 1 ve 0
deerleriyle karlanr. Bundan dolay da, klasik kme kavram bulank kme kavramnn bu
iki deere kstlanm zel bir ekli olarak grlebilir.
Bulank kme zerine yaplan aratrmalar ortaya kt gnden bu yana hzla bymtr.
Oluturduu kavramsal ereve ve sonular itibariyle u anda olduka geni bir perspektife
sahiptir. Uygulama alanlarnn genilii ve bu alanlarda oluturduu sonularn etkisi
bakmndan bulank kme teorisi bugn bilimsel almalarda nemli bir yer tutmaktadr.

2. Bulank Manta Giri
lk olarak 1965 ylnda, California niversitesi retim yelerinden, aslen Azerbaycanl Prof.
A. Lotfi Zadeh tarafndan kullanlan bulank mantk, temelde ok deerli mantk
(multivalued), olaslk kuram, yapay zeka ve yapay sinir alar alanlar zerine oturtulmu
olup, olaylarn oluum olaslndan ok olabilirliiyle ilgilenen bir kavram tanmlamaktadr.
Olaslk ve bulanklk kavramlar arasndaki en nemli fark, bulankln bir deterministik
belirsizlik olmasdr. Bulank kme teorisinin ortaya atlmasndan sonra Zadeh, 1973de
yaynlad notlarnda bulank kme teorisinin en iyi yaklakla insan karar verme sistemini
modelleyebilecek yapda olduu fikrini ileri srmtr. Geen zaman ierisinde bulank
kontroln dayand bulank mantn, insan dnme yapsna ve dilsel (linguistic)
deikenlerine klasik mantktan ok daha yakn olduu kabul edilmitir.
Bulank mantkta bir durum karsnda doruluk ve yanllk iin derecelendirme
yaplmaktadr. Bulank mantkta temel olan bir sonuca varmaktr. Bulank mantk Boolean ve
klasik mantn tersine, belirsiz ve kesin olmayan problemlerle ilgilenmektedir. 0 ile 1
arasnda deien yelik fonksiyonlar kullanlmaktadr. Bulank mantk insan dnme
yeteneini model alarak insanlarn bilgiyi deerlendirerek ve insan beynindeki verilerden
bilgiyi karabilme zelliine dayanr. Gnlk hayatta rasgele kullanlan bir ok terim bulank
4

bir yapya sahiptir. Bir olay veya durum karsnda kullanlan szel veya saysal ifadeler
bulanklk ierir. Bunlardan bazlar; biraz hzl, ok yava, biraz uzun, ok ksa, fazla bulutlu,
gneli, yal, gen, scak, souk, lk gibi terimlerdir. Bir olay karsnda karar vermede
kesinlik ifade etmeyen bu tr terimler kullanlabilir. Bu da bulank mantn aslnda gnlk
hayatn iinde yer aldn gstermektedir. Havann scaklna ve nemine gre stc, biraz
fazla, biraz az veya normal ekillerde altrlabilir. Tankta bulunan svnn seviyesini
belirlenen noktada tutmak iin vanann biraz az, ok fazla veya ok az almas gerekebilir.
Bunlar insan beyninin belirsiz ve kesinlik iermeyen durumlarda nasl davrandna ve
olaylar nasl deerlendirip, tanmlayp, komut verdiine dair rneklerdir. Bu rnekler
arttrlabilir.
Bulank sistemler bilgi tabanl ve kural tabanl sistemlerdir. Bulank mantn temeli EER-
SE (IF-THEN) kurallarndan olumaktadr.
Literatrde bulank mantk iin iki ekilde aklama yaplmaktadr:
1. Gerek dnya ok net ve ak tanmlamalar yapmak iin fazlasyla komplikedir.
Bundan dolay bir yaklaklk (bulanklk) yapmak zorunluluu vardr.
2. Gerek sistemler iin nemli bilgiler iki Fiziksel kanunlardan karlan matematiksel
modellerdir. Hedef, bu iki bilgi kaynan kullanarak sistem dizaynn yapmaktr. Bu
kombinasyonu oluturmak iin insan tecrbesini ve bilgisini, matematiksel modele ve
sensr lmlerine gre nasl formle edilebileceini saptamak anahtar problemdir.
Dier bir deyile sorun, insan bilgisinin ve tecrbesinin nasl formle edileceidir.
Bulank mantn temel prensiplerinden bazlar aada verilmektedir:
- Bulank kme szel deikenleri gstermek iin kullanlr.
- Az scak, biraz souk gibi bulank mantk yelik fonksiyonlar sz konusu bir fiziksel
deikenin (rnein bir ortam scaklk seviyesinin) 0 ile 1 arasnda deien yelik
derecesini tanmlamak iin kullanlr.
- Bulank ilemciler, bulank ifadeler arasnda mantksal ilikilere hz verir. Bunlarla,
EER-SE (EER-THEN) trnden ilem kurallar, uzman sistemlerde kullanlan
ynteme benzer olarak, sembolik yoldan formle edilebilir.
- Bulank mantk sistemi bir bakma var olan bilgiden kurallara dayanarak, yeni bilgiler
elde edebilme yoludur.
Bulank mantk (fuzzy logic), srekli olmayan sistemlerin kontroln salamaya yarayan bir
yaklamdr. Ayrca, bulank mantk, bulank kme teorisine dayal, lineer ve Non-lineer
sistemlerin gelitirilmesinde uygulanan alternatif bir dizayn metodudur. Karmak
matematiksel aklamalardan ok bir kurallar listesi kullanr. Bu kurallar, tahmin
yrtlemeyen durumlarda insanlar tarafndan verilen mantkl kararlardan sonra modellenir.
Bu yzden, fuzzy lojik, standart PID (Oransal-ntegral-Trevsel) kontrol metodundan insan
dnce sistemine ok daha yakndr. Bu yzden baz sre kontrol sistemlerini sadece PID
ile kontrol etmek zordur. Bu durumlarda fuzzy lojik kusursuz bir zm retir. PID ile kontrol
edilebilen sistemlerdeki proses (sre) cevabnda oluan bozukluklar fuzzy lojik ile %50
orannda azaltlr, overshootlar (amlar) kslr veya tamamen ortadan kaldrlr.
5

PROF.DR. .BURHAN TRKEN LE BULANIK MANTIK ZERNE BR SYLE
Bulank Mantk konusunda nemli almalar olan, IFSA'nn (Uluslaras Bulank Mantk Dernei) bir sre
bakanln yapm Prof.Dr. . Burhan Trken (Department of Mechanical and Industrial Engineering;
University of Toronto) ile gerekletirilen bir sohbet.


ncelikle, bize bu imkan tandnz iin size teekkr ediyoruz. Sorulara gemeden nce bize kendinizi
ksaca tantr msnz?
zmir Atatrk Lisesinden mezun oldum. Liseden sonra Amerika'ya gittim. New York'ta bir sene boyunca
ngilizce dilini rendim. Lisede lisanm Franszca olduundan bu dil eitimini almak zorundaydm. Daha sonra,
Pittsburgh niversitesi Endstri Mhendislii Blmne girdim. BA (niversite renimi) ve MA (Yksek
Lisans) derecelerini elde ettikten sonra, 1964'te Trkiye'ye dnerek 18 ay askerliimi yaptm. Askerliim
srasnda da, Kara Kuvvetleri Komutanlnda ilk kez kurulan Bilgisayar Merkezini kuran kurucular arasnda yer
aldm. Ayn zamanda, o sralarda da Orta Dou Teknik niversitesinde Lineer Programlama, retim Planlama,
Bilgisayar Programlama gibi dersler verdim.
Askerliimi bitirdikten sonra tekrar Amerika'ya Pittsburgh niversitesine dndm ve 1966-1969 yllar arasnda
doktoram tamamladm. Doktora almasn yaptktan sonra da Toronto niversitesine yerletim. Ve o gnden
bu yana tam 31 senedir Toronto niversitesindeyim. lkten Simlasyon, izelgeleme gibi normal Endstri
Mhendislii dersleri vermekteydim. Sonradan ise, 1970 ylnn yaz mevsiminde stanbul'da NATO tarafndan
dzenlenmi olan Yneylem Aratrmas Eitim Kongresinde Lotfi A. ZADEH ile tantm. Daha sonra, Lotfi A.
ZADEH eitim program denetlemesi iin iki kez bizi denetlemeye geldi. O srada kendisiyle biraz daha tantk.
Fakat, herkes gibi ben de Bulank Mantk alanna girmeye cesaret edemedim. Ben de klasik matematik grerek
yetimi olduum iin... Geri, benim doktoram Yneylem Aratrmas ve Ynetim Sistemleri Mhendislii
dalnda idi. Neyse, aa yukar 7 sene geti.
Yedi sene sonra Ohio'daki bir konferansta yine Lotfi hocamla karlatm. Kendisine bir yllk aratrma
hakkmn olduunu syledim. Bana son yazlarnzdan birkan gnderin, ben de u Bulank Mantk meselesine
gireyim, dedim. O sralarda bu alanda bir sorun vard: yelik fonksiyonu nasl llr? Dier yandan, bu
Bulank Mantk ise ben hala niye bulank kme formlleri ile klasik boolean formlleri ayndr diye ortaya sual
attm ve o nedenle ben bu almalara girdim. O gn bugn bu almalar ierisindeyim. Tabii, yeni bir sahaya
girdiim iin baz temel bilgilere ihtiyacm vard ve bunlar tamamladm.
Daha sonra 80'lerden itibaren bu sahada yaynlara baladm. Oradan zamanla kendimi tanttm ve hret
kazandm. Getiimiz son iki senedir de IFSA (International Fuzzy System Association)'nn bakanln yaptm.
almalarmda Bulank Mantk metodunu, Bulank Mantk teorisini Robotik alanna uygulamaya altm.
Buradan bir iki doktora talebem var. Ayrca, yelik fonksiyonunun lm konusunda doktora talebelerim oldu.
Hatta, onlardan birisi be sene nce doktorasn verdi. smi Taner BLG'tir ve Boazii niversitesinde u
anda doent ya da profesrdr. Bu arada Trkiye'den yanma gelen talebelere mmkn olduu kadar imkan
tandm. Hatta u anda yanmda iki Trk talebesi var. almalarmzda Sistem Modellemesi zerine duruyoruz.
Ve daha ziyade Yneylem ile ilgili ve bankalarla ve finansman ile stok, market ve portfoy analizi ile ilgili
almalar var. Gene, Bulank Mantk yntemi ile yedek para stou ne olsun gibi almalar var. izelgeleme
konusunda bir demir-elik fabrikas ile yaptmz alma var. Ayrca, doktora rencilerinden biri, Toronto
niversitesi hastanelerinden bir tanesinde "ilalarn insanlara etkisi, insanlarn ilalara tepkisi" konusunu
Bulank Mantk teorisiyle zmeye alyor. Yani ilacn dozaj ne olsun ki, ila insanlar istenildii oranda
etkilesin. Bunlarn yannda, "Venture Capital" (Risk Sermayesi) adndaki irketimi kurmu durumdaym. Kuzey
Amerika'daki zengin insanlar artk unun farkna varm durumdalar: Getiriyor 100.000 - 200.000 $', yeni
buluu olan insanlara destek olarak veriyor. Amac ise bu bulularn, mesela onda birini ticarete dntrmek ve
yatrmnn iki mislini buradan kararak ekonomik kazan salamak. Bir bakma "incubator" (kuluka) gibi
almakta. niversitenin "innovation center" (yenilik merkezi) var. Onun yardmyla bu para babalarnn
paralar alnyor ve "incubator" (kuluka) iin kullanlyor. Eer burada bu yenilik piyasada tutarsa proje, ticari
6

ekle dntrlyor ve irketleilerek ticari hayata sokuluyor. niversitenin avukatlar, "venture capital" (risk
sermayesi) kapsamnda yatrm yapan para babalar, niversiteler ve risk sermayesi irketi sahibiyle hukuki
anlamay imzalyor ve taraflar belli haklara sahip oluyorlar. Bir nevi kazancn paylalmas... Benim son 20 sene
ierisinde Bulank Mantk teorisiyle ilgili yapm olduum almalarn bir yazlm firmas olacak bu irket. Bu
ynde, verilerin analizi, veri madencilii meselesi ile sistem modellemesi yapmak ve bu sistem modellemesinden
karar destek sistemine gemek ve oradan da gerekli ekilde irketlere ve onlarn idarecilerine yardmc olmak.
Hocam, Bulank Mantn ksaca bir tanmn yaparak Bulank Mantk ile klasik mant karlatrr
msnz?
Bulank Mantk teorisini ikiye ayrmak lazm: Birincisi, Bulank Kmeler teorisi. Burada yelik fonksiyonu, latis
dediimiz sadece "0" ya da "1" deerini almak yerine "0" ile "1" arasndaki herhangi bir deeri alabilir. Bu ise,
klasik iki deerli (crisp) setin ok deerli olmasna sebep oluyor. rnein, uzunluk ls asndan bir insana
1.70 cm'nin altnda ise "ksa boylu", 1.70 cm'nin stnde ise uzun boylu derseniz bu klasik mantk oluyor. Ama
1.65 cm de bir dereceye kadar uzun boyludur, 1.67 cm de bir dereceye kadar uzun boyludur, hatta 1.60 cm de bir
dereceye kadar uzun boyludur. Bu ekilde derecelendirirseniz Bulank Manta girmi olursunuz. Dier misalde
de, 24 saati gece ve gndz diye ikiye ayrrsnz. Ama bu kat'i olamaz. nk akam karanl tam karanlk
deildir, sabah aydnl tam aydnlk deildir. Bunlar k younluuna gre derecelendirilebilir. Bu da, bir
Bulank Mant tanmlar. Yani set tanmlamas byle.
Bunun yansra Bulank Mantk veya klasik mantk meselesi var. Mantk, bir eyin "doru" veya "yanl" olup
olmad ile ilgilenir. Tanmlamayla uramaz. Kme teorisi tanmlama yapar. Ona "descriptive" (tanmlayc)
teori, brksne ise "verification" (dorulama) teorisi diyoruz. Klasik teoride her ey ya "doru"dur ya
"yanl"tr. Evet, hayr mant. Halbuki Bulank Mantk teorisinde "doruluun" dereceleri vardr, "yanlln"
dereceleri vardr. Bu nedenle de mantk, "iki deerli mantk", "ok deerli mantk" olarak ortaya kyor. Burada
mantk konusunda bir takm meselelere tabiiki girmek lazm. Ama karmak bir konu olduu iin ona imdilik
girmeyelim. Mantk, verilen bir szn "doru" veya "yanl" olduunu belirtir. Mantn yapt budur. Mantk
insanlar tarafndan veya insanlarn kltrleri tarafndan ortaya kartlr. Mantk kltrden kltre deiir. O
nedenle "mutlak doru" veya "mutlak yanl" diye bir ey yoktur. Tabiiki bu benim anladm kadaryla. Baz
insanlar vardr, onlar dogmatiktir, baz eyler onlarda mutlaktr. Dogmatik din adamlarnda, krallarda zellikle.
Bu byledir derler, sen ister inan, ister inanma, olay bitmitir. Baka bir rnek verelim Kuzey Amerika
sisteminden. Bir sulu vardr. Bir cinayet ilenmitir. imdi, bir takm bilirkiiler suun nasl ilendiini gelip
tarif ederler. Uzmanlar da gelir bu suun o silahla m, yoksa bu silahla m ilendiini dorularlar. Avukatlar da
sualler sorarlar. Tabii deliller vardr. Bir takm bilirkiiler vardr. Batda bir de Jri dediimiz bir sistem vardr.
Jri de btn o sylenenleri dinler. Ve o dinlediklerinin neticesinde de kiinin sulu olup olmad kararna varr.
Onlar kendi kltrleri ierisinde ki, buna "common law" (mterek kanun) denir ve kendi ananeleri ierisinde
sylenenleri deerlendirirler ve bu kii suludur veya sulu deildir, der. te dorulama. Ama kltrlerine
dayanr, o gnn artlarna dayanr. Bir kaideye dayanmaz. Batnn esneklii de buradan geliyor. Onlarda bir ey
vardr. Sylenenlerde eer bir phe veya yanl yoksa bu adam suludur, derler. Ama bunlarda bir phe ya da
yalan varsa adam serbest brakrlar. Batnn u tabiri bunu ok gzel aklar: "Hakl bir kiiyi sulu
grmektense, haksz bir kiiyi serbest brakmak daha iyidir."
"0", "1" klasik mantk dedik. Bulank Mantk ile bunun dna kld biraz. Bir nevi klasik manta bir
alternatif zm. Peki, Bulank Manta da byle bir alternatif zm dnlebilir mi? Byle almalar
var m?
Olabilir. Niye olmasn? Olabilir. nk, Non-standard logic'ler (Standart olmayan mantklar) vardr. Bulank
Mantk ve Bulank Mantk teorisi monotonik bir teoridir hala. Monotonik aksiyom hala vardr Bulank Mantk'ta.
Non-monotonik logic'lerde (Monotonik olmayan mantklarda), non-standard logic'lerde (Standart olmayan
mantklarda) bu yok. Alternatifler var. Bunlar mantklar tarafndan tartlan ama, gncel hayata tanmam
konular.
Pdfeki, Bulank Mantk teknolojilerinin u andaki gnlk yaamda kullanm alanlar, bugnk durumu
ve gelecekteki durumu hakknda neler sylersiniz?
7

u ana kadar Bulank Kme ve Mantklar bir ok alana tatbik olundu. Bunu bilhassa Japonlar, ilk bata 70'lerin
sonunda ve 80'lerin banda birok alana uyguladlar. zellikle, bulak makinelerine, amar makinelerine,
elektrik sprgelerine, video kameralarna tatbik ettiler. Daha sonralar bunlar, helikopterleri kontrol etmek iin
kullandlar. Mesela, benim ok yakndan tandm profesr Muchiyo Sugeno uzaktan kumandayla pilotsuz bir
helikopterin Bulank Mantk ile nasl kontrol edildiinin modelini kard ve bu pilotsuz helikopter bundan 6 ay
evvel Hiroima depreminde kullanld. lk defa tatbik edilmi oldu. 1 mil mesafeye kadar uzaktan kontrol ile o
blgeye gitti, orann resimlerini ekti ve geri geldi. Bu almann zerine Yamaha irketi bunun lisansn ald ve
pilotsuz helikopter yapmn piyasalamaya balad. Ayrca, gelecekte kullanmak zere de NASA bunlarn
tatbikatna balad. Bunun yannda Bulank Mantk almalarnda nl, ran asll Amerikal bilim adam Hamid
Berenji'den, Land Rover'larn insansz olarak kullanlmasnda uygulandn birok defa duydum. Trkiye'deki
Aselsan'da da Bulank Mantk ile alan bir grup var. Bu almalarn askeri alanda da bir takm faydalar
olacak. Bu arada Japonya'da trenlerin frenlemesini kontrol etmek zere Bulank Mantk tatbik edildi. Ayn
zamanda, Almanya'da tannm Bulank Mantk Bilimcilerinin yapm olduu birok alma var. Hatta bir
otomobil irketinin, otomobillerinin ABS (Otomatik Fren Sistemi) ve ASC (Otomatik Vites Kontrol)
kontroln Bulank Mantk ile gerekletirdiini duydum. 1991 - 1992 akademik ylnda Japonya'ya davetli
olarak gittim. Orada, LIFE (Laboratory for International Fuzzy Engineering) kuruluunda alma yaptmda
bize amar makinesi ve sprge makinesinin Bulank Mantk ile alanlarn verdiler. Japonlar, zellikle
ihracata ynelik mallarnda bu yntemi kullanarak ok muazzam paralar kazandlar. Gelecekte, Bulank Mantk
bence her yere tatbik edilebilir. Artk teorinin esaslar biliniyor ve bunlar greceli olarak basit problemler oluyor.
Esas problemler, endstri mhendislerinin Yneylem Aratrmas, Ynetim Bilimcileri iin yaplacak, yeni
insanlarn etkiledii meselelere dnktr. Mesela, ihracat tercihi problemleri, bankalarn ticari modellerinin
k ve finansman modellerinin k, kalite kontroln tatbikat... Kredi deerlendirme analizleri gibi karar
destek sistemlerine ynelik Bulank Mantk, uygulama sahas bence bu yzyln en uratrc problemleri
olacaktr. Ve burada da problem, veri analizidir. nk, gerek hayatta her ne kadar veri ambarnda veri
toplanyorsa da bunlarn analizi ok zor. u anda onun iin veri madencilii meselesi kt ortaya. Veriyi n
ilemeye tabi tutmak lazm. Hatta veriyi temizlemek lazm. Ondan sonra veriyi modellere sokmak lazm. Oradan
da artk hangi deikenler sizin istediiniz performans lnz etkiliyor, ne kadar etkiliyor, o modele girsin mi,
girmesin mi, girecekse hangi deikenler girecek ve onlarn birbirleriyle ilikisi nedir? gibi konulara geilmeli.
Oradan da Bulank Kural Tabanlar (Fuzzy Rule Bases) nasl kacak? sorular nmzdeki yllarn en etin
problemleri.
Pekala, Bulank Mantn yetersiz kald yerler ve Bulank Manta olan tepkiler neler?
Tabiiki, Bulank Mantk her eye deva deildir. Nasl klasik mantk baz problemleri zmse Bulank Mantk
teorisi de bir takm problemleri zer. Fakat, hereye zm olamaz. ok enteresan bir aksiyom, varsaym var.
Monotonik olma yaklam vardr Bulank Mantk'ta. Monotonik olmayan problemleri zmek mmkn deil.
Zor problemlerden bir tanesi de, zmlerde monotonik olmayan neticeler kyor. Mesela, banka probleminde
ayn iki kii var. kisi de ayn zelliklere sahipler. Birisi banka kartn ok kullanyor, br de hi kullanmyor.
k iin iinden kabilirsen? Bizim temel eitimimizde fonksiyon analizi vardr. Fonksiyon demek, oktan teke
gitmek demektir. Mesela - 2 ile + 2, 4' verir. Ama tekten oa doru gitmek szkonusu olduunda problem
kyor. Bunun gibi daha etin konular var. Bilim, adm adm her yzyl biraz ilerleme yapyor.
Eitim sisteminde bize retilen klasik bir mantk var ilkokuldan niversiteye kadar. Acaba Bulank
Mantk eitim sistemine nasl bir bak as getiriyor? Bunu aklayabilir misiniz?
Tabii u anda bunun, eitim sisteminin st kademelerinde, yksek lisanslarda, doktora tezlerinde, baz yerlerde
de yava yava lisans dzeyinde tatbikatlar var. Ve tabii lk ve ortaokullara hi girmedi. Zaten son zamanlara
kadar kmeler teorisi mantk olarak okutulmazd. Onlar okutuluyor imdi. Derece derece eitim sistemine
girecek. Ve bu bir eit esneklik oluturacak eitim sisteminde ve genlerin daha kat eyler renmesinden
ziyade, daha esnek eyler renmesine yol aacak. Mesela Trk adetlerinde bir ey vardr: Hoca syler, talebe
dinler. Bir tr ezbercilik, basmakalplk vardr. Halbuki, sve'te yle bir durum vardr: Hoca, talebe diye bir
ey yoktur. Sadece "renici" var. Yani, hoca da talebe de reniyor. Hoca hibir zaman ders vermemeli, yol
gstermeli. Talebe kendisi renmeli. Hoca, rencinin nasl reneceini retmeli, yol gstermeli. Ben ahsen
8

yksek lisans ve doktora rencilerime bu ekilde bir ynlendirme yaparak bunu tatbik etmeye alrm. Onlar
yaptklar katklara, almalara, bululara gre tezlerini vermi olurlar ve o unvanlara hak kazanrlar.
Acaba, Bulank Mantk insanlardaki artlanml ykar m?
Evet, evet. O, gerekten doru bir ey. nk, dereceli olarak deerlendii zaman kati artlanmay ykabiliyor.
nsanlar kelimeleri kullanarak bir takm eyleri deerlendiriyorlar, manalandryorlar. Ama, birine ait u szde
olduu gibi, "nsanlar hem kelimeleri yaratyorlar, hem de o kelimelerin esiri olabiliyorlar." O kelimelerin esiri
olma bir nevi artlanmadr. Halbuki insanlar, o kelimelerin deiik manalar olduunu bilerek, kelimeleri daha
zengin bir ekilde kullanabilmek iin (airler, filozoflar gayet kolay yapabiliyor) kelimelerin kstlamalarndan
kp fikirlerini izah edebiliyorlar. Bulank Mantk bir nevi onu diyor. Eer kelimelerin manalarn
kullanabilirseniz, bunlarn kaskat manalar olmadnn ve de dolaysyla esneklik getirdiinin farkna varrsnz.
Dolaysyla, siz de artlanmazsnz.
Pekala, nsan Kaynaklar Ynetimindeki gelimeye Bulank Mantn katks var m? zellikle, artlanmlkla
balantl olarak bunu deerlendirir misiniz?
Direkt olarak yok. Ama, zannederim gerek Bulank Mantn manta, psikolojiye, sosyolojiye, ekonomiye olan
etkisinden dolay, Bulank Mantn indirekt olarak nsan Kaynaklar Ynetimini etkileme zellii var
diyebilirim. Aslnda, u anda bunu deerlendirmek zor. Alev ALATLI, kitabnda ok gzel bahsetmi. Orada,
kltrmz, kltrmzn kelimelerde yaratt artlanmay misallerle belirtmitir. O arada, Aristo mantnn
bizde yaratt katlklar ve Bulank Mant niye bilmiyoruz, bilseydik daha esnek olabilirdik eklinde ok
gzel misalleri var. Bizim ananelerimizden, adetlerimizden, insanmzdan, hareket tarzlarndan gzel rnekler
veriyor. Bu ekilde, zannedderim gelecekte Alev ALATLI gibi yazarlar, psikologlar, sosyologlar deerli
almalar yaparlarsa herhalde etkisi olacaktr.
Biraz nce eitim sistemine bak asn belirttiniz Bulank Mantn. Onunla balantl olarak, olgunluk ile
Bulank Mantk arasndaki ilikiyi aklayabilir misiniz? Mesela, insanlara belirli bir yaa kadar retilen "u,
sobay yakar" ifadesindeki artlanmlk ile ileriki yalardaki artlanmlk arasndaki balant nasldr?
Olgunluk bir nevi Bulank Mant, bilerek veya bilmeyerek kullanma bence. nsanlar olgunlatka olan
hadiselerin ok ynl olduunu, sylenen kelimelerin, sylenen szlerin deiik manalar olabileceini
anlayarak katlklarndan vazgeebiliyorlar. Bu, tabii ok zor bir ey. Kat bir kltr ierisinde yetimi insanlar
iin ok zor bir ey.
Bulank Mantk olmasayd hayat nasl olurdu?
imdi, hayata balaynca, Bulank Mantk olgun kiilerde zaten var. Bulank Mantk teorisi olsa da olmasa da.
Olgun kiilerde zaten bu esneklik var. Onlar olan hadiselerin ok ynl olduunu, deiik tefsirler olabileceini
zaten biliyorlar. Zaten onun iin ngilizce'de bile bir tabir vardr: "Life is not black and white, in the shade of
gray." der (Hayat siyah ve beyaz deildir, grinin tonlarn ierir). nk olgun kiiler olaylara daha mlayim bir
grle, daha esnek bir grle bakabiliyorlar. Kat kiiler bakamyorlar. O nedenle gerek hayatta Bulank
Mantk zaten var. Bunun teorisi yeni kt 35 sene evvel. O da, dediim gibi milattan 200-300 yl nce tartmas
Efes ile Heraklit gibi felsefeciler arasnda yaplm bir duruma sahiptir. Fakat nedense o, Aristo mantnda
kalplam. Yani insanln temelinde var Bulank Mantk. Bu nedenle bilhassa Doulular, inliler, Japonlar
Bulank Mant ok daha iyi benimseyebildiler. nk, Japonlarla bir konuma yaparsanz, Japon hibir eye
katiyetle "evet" veya "hayr" demez. Japon "belki" der. Japonlarn zelliklerinden bir tanesi de yledir: Onlar
"evet kabul ediyorum" derler. Ama Japonlarn sylemek istedikleri mana "evet kabul ettim" deildir. "Ben seni
duydum" demektir. Hibir zaman sylediin "doru" ya da "yanl"tr, demek deildir. "Evet" dedii zaman
"evet ben seni duydum" manasndadr. Evet, ben seni duydum. Ama doru musun, yanl msn ona bir ey
sylemiyorum. Yani hayatn temelinde Bulank Mantk var. nk biz hadiseleri bir takm kelimelerle derli
toplu, ksaca sylemeye alyoruz. O ksaca syleme esnek bir syleme. Mesela, masa diyorsunuz ama ne eit
masa? Krk eit masa var. Bunlarn hepsini bir kelime altnda toplamsnz. Onun iin eitleri var. Her
kelimeye, eer dikkat ederseniz, bir sr manas vardr. Tek manas yoktur. nsanlar arasndaki en byk
problemlerden bir tanesi de kii kendi kafasndaki yapya gre bakasnn sylediini tefsir eder ve arada kavga
kar. Yani, benim kafamdaki manayla ben sana sylyorum. Sen onu hibir zaman bilmiyorsun. Ta ki,
sorarsnz, sen bunu syledin ama, bende byle bir imaj oluturdu. O bu mudur diye sorarsan ancak
anlayabilirsin. Yani izahat lazm. Bunun iletiimdeki klasik anlam, verinin kt kaynakla verinin ald
kaynak arasnda bilgi deiir. Onu ok iyi biliyoruz. O nedenle her verinin manas bambaka. Zaten hayatta var
o. Sadece teorisi gelecektir. Aristo mant ile hadiseleri basitletirmek ve bilimi bu noktaya getirebilmek iin bu
mant atmamak lazm. O ok deerli bir mantk. Bizi buraya getirmi, bu seviyeye getirmi. Ama bu arada
9

kltrlerin, krallarn o gnn artlarna gre hadiseler katlam. Ne zaman demokrasi ortaya kt, sz hrriyeti
ortaya kt, onun neticesinde tekrardan ortaya kt veya esneklik ortaya kt.
IFSA (International Fuzzy System Association) hakknda bizi ksaca bilgilendirebilir misiniz?
IFSA, International Fuzzy System Association'dr (yani, Uluslar aras Bulank Sistem Kuruluu). Galiba
1980'lerin banda kuruldu. Ondan evvel 1976-1977 srasnda da ilk defa Fuzzy System Sets Journal'ine karar
verildi. Hatta 1976 sonbaharnda, Florida'da ORSA (Operations Research Society of America) Konferansnda,
Lotfi A. ZADEH, Hanzemiermann, ben ve hocam Al Houthman otururken Journal'n kna karar vermitik.
Ve o zaman ben karar vermitim u Bulank Sisteme bir gireyim diye. Bir daha da oradan kamadm. Enteresan
sorular kt ortaya. Bu topluluun (IFSA'nn) u anda 20 ksr kurulu yesi var. Her kurulu yesinin de
saysna gre elliden birka yze kadar yesi var. Kurulu yelerinden bir tanesi, en bata geleni North American
Fuzzy Information Process Society. Dier bir tanesi de Japenese Soft Computing Society. Bunun gibi
Brezilyallarn var, Macaristanllarn var, spanya'nn var. Bu arada Trkiye'de Soft Computing zerine bir
kurulu kuruldu. Bunun kurucular, benim desteimle Boazii niversitesi Elektrik Mhendislii Blmnden
profesr Okyay KAYNAK ve benim talebelerimden, u anda Endstri Mhendislii Blmnde doent olan
Taner BLG ba ektiler ve stanbul'daki bir gruptan 10 kii olmas lazm balang iin. Ve bu arada, 2003
ylnda IFSA Kongresi stanbul'da olacak. Getiimiz iki yl ierisindeki bakanln da ben yaptm. Cemiyetin
bir bakan (President), bir bakan yardmcs (President Elect denilen), drt bakan yardmcs (Vice President
denilen), bir sekreteri (Secretary) ve bir veznedar (Treasurer) var. Bir de bu kurulu yeleri, konsey yeleridir.
Ayrca, "zel alan" (special interest) gruplarmz vardr. Bunlardan bir tanesi, ekonomi zerinde Bulank Sistem
Uygulamas (Fuzzy System Application) yapan spanyol bir grup vardr. Ayrca, Operations Research and
Management Science diye bir zel alan grubu var. Fuzzy Mathematics grubu var. Byle zel alan gruplar da
var. Bunlarn yannda yeni kurulularmz da oldu. Bunlar Finlandiya'da, Trkiye'de ve Tayland'da kuruldu.
Konsey yeleri, kurulularn bu organizyonun yapsna uyup uymadna bakyor ve yaknda onlarn kabul
olacak. Onlar da kurulu yesi oluyorlar. Kurulu yesi olmak demek, IFSA kuruluuna yelik saysna gre
birinci snf yelik, ikinci snf yelik, nc snf yelik olmak demektir. ou kurulu nc snf yeliktir.
Senede 200 $ verirler IFSA'ya. Tabii, kendileri kendi aidatlarn toplarlar. kinci snf yeler 500 $ verir. Birinci
snf yeler ise 1.000 $ verirler. Bu ekilde IFSA btesi kendi ilerini ayarlamaya alr. Bylece, dnyaya
yaylmak zere. Herhalde sylemem gerekir, Bulank Sistemler ve Kmesi (Fuzzy Systems and Set) zerine
30.000'e yakn yayn olduu biliniyor. Hatta bunu "Inspect" indeksinde grebilirsiniz. Maalesef, Endstri
Mhendisliinde kan makalelerin says 100'lerdeyken Bulank Kontrolde kanlarn says ise 1000'lerde. Ve
orada da bir dengesizlik var. Onun iin diyorum, gelecekte, nmzdeki yzylda daha ziyade Ynetim Karar
Destek Sistemleri (Management Decision Support Systems), Yneylem Aratrmas (Operations Research),
Ynetim Bilimi ve Endstri Mhendislii (Management Science and Industrial Engineering) alanlarnda daha
yeni makalelerin kacan tahmin ediyorum veya yle arzu ediyorum.
Biz genler iin gnmzde belli konular var. zellikle bu alanlarda gelime srekli olmakta. Acaba, sizce
gelecekte gzde olabilecek dallar, alanlar veya meslekler neler olabilir? Hangilerinde gelime yolu daha
ak ve srekli olabilecektir?
Dal asndan zannederim enformasyon, zeka, internet ve enformasyon teknolojisi konular mhim konular. Bu
bilgisayar biliminden olur, endstri mhendisliinden olur, ynetim biliminden olur. Bu konular zannederim
gelecekte nemli ura alanlar olacaktr. Tabii bu arada sper iletkenlik (super conductivity) meseleleri, fiber
optik konular da var. Fiber optik ok enteresan bir konu. Akas dnyada ok uralacak mesele var.
Gelecekte neler olaca tam bilinemiyor. Ama u anda, fiber optik ince sa telinin ierisinde pratikte 50-60 dalga
uzunluunu ayrabiliyorlar. Teorik olarak 160 tanesinin laboratuarda yaplm olduunu sylyorlar. Ve teorik
olarak 360-400 tanesinin de yaplabilecei zerinde almalarn srdn belirtiyorlar. Ve her bir dalga
boyunda, bundan 6 ay ncesine kadar 10 Giga Byte kapasite olduunu sylerlerken imdi, 40 Giga Byte
olduunu sylyorlar. O bakmdan, fiziki olarak kapasite ok fazladr internette. Fakat zm getirilmesi
gereken en byk problem yine endstri mhendislii problemi. Bunlar izelgeleme problemi, sralama
problemi, kaynak ayrma problemi ve bir de kontrol kalitesi ve hizmet kalitesi problemi. Bunlar en nemli ura
alanlar. Mesela u anda fiber optik kapasitesinin % 3'nn kullanld syleniyor Atlantik zerinden. Kapasite
var. Ama % 3 kullanlyor ve tkanklklar var. Mesela, internette adresi yazyorsunuz, adresi bulamadm, diyor.
Bir daha yazn diyor. nk balantsn yapamad. Kanallarn deiimi yetersiz. Yani hizmet kaliteniz yok.
Bugn iin Alcatel'in, Cisco'nun, Nortel'in en byk meselelerinden bir tanesi bu. Nasl zm bulacak acaba?
Yani gerek yolu (virtual path) annda nasl temin edecek? Ya da yine yaklak olarak ksa bir zamanda nasl
salayacak? nk artk fiber optik ile alyor, k hz ile alyor. Ama deiim hznda problem var. Tahsis
etmede problem var. Yani yine karar sistemlerinde problem var. Karar destek sisteminde problem var. u anda
sraya koyuyor. En iyi efor hizmetini alabiliyorsan alyorsun veya ok yava alyorsun. Ama hizmet kalitesi
gelirse, birinci snflara, uaklarda olduu gibi paran verirsin, paray veren dd alar. Ondan sonra kaplar
aarsn. Ama az para verirsen, dersin ki mhim deil. u anda benim verimin, elektronik postamn hemen
10

gitmesine lzum yok. Yarn da gitse olur veya 1 saat sonra da gitse olur. Daha az para vermi olursun. Ama o
aradaki fark yapamyor hala. Yani, bence endstri mhendisliine byk ura alanlar var gittike. Ama, yani
endstri mhendisliini modern manada anlayacaksnz. Klasik manada tamam, rendik, yaptk. Ama yeni
problemler var. izelgeleme ok, ok byk bir problem. Hala daha kitaplarmzda bir makineli kstlar retiriz,
paralel tezgah retiriz. imdi bunun Bulank Mantk ile yaplma yollarn aramamz lazm. imdilerde
urayoruz, acaba fiber optikte rota saysn Bulank Mantk ile belirleyebilir miyiz diye dnyoruz.
zmn bilmiyoruz. Olabilir de, olmayabilir de.
























11

2.1 OTOMATK KONTROL FORMLARI
Otomatik kontrol dngsnde kontrol edici blok yerine yerletirilecek herhangi bir kontrol
cihaz set deeri etrafnda almas gereken hassasiyette sistemi kontrol etmelidir. Prosesin
gerektirdii hassasiyetle alacak, hatay gereken oranda minimuma indirecek eitli kontrol
formlar vardr.
Bunlar;
1) Ak-kapal (on-off) kontrol
2) Oransal kontrol (P)
3) Oransal + Integral kontrol (P+I)
4) Oransal + Trevsel kontrol (P+D)
5) Oransal + Integral + Trevsel kontrol (P+I+D)
6) Zaman oransal (time proportioning) kontrol formlardr.
2.1.1 Ak-kapal (on-off) kontrol
Ak-kapal kontrol cihaz set deeri stnde veya altnda ayar deikenini aar veya kapar.
Kontrol cihaznn k iki konumludur; ya tamamen ak, ya da tamamen kapaldr. rnein
ayar deikeni elektrik enerjisi olan sistemde kontrol cihaz, set deerinin altnda elektrik
enerjisini sisteme tamamen verir, set deerinin stnde ise tamamen keser veya tam tersi
dnlebilir. Ak-kapal kontrolda kontrol altnda tutulan deiken rneinin scaklk,
srekli salnm halindedir. Set deerinin etrafnda salnr. Bu salnmda tepeden tepeye
deiim ve salnm skl proses karakteristiklerine baldr. ekil 1'de ak-kapal kontrol
cihaz ile kontrol edilen bir sistemin scaklk-zaman erisi grlmektedir. Bu tip kontroln
ideal transfer erisi ekil 2'de grlmektedir

ekil 1: Ak-kapal kontrol (ideal) ekil 2: ideal ak-kapal kontrol transfer erisi
Ancak pratikte, endstriyel sistemlerde bu tip ideal bir ak kapalkontrol sistemi kullanlmaz.
Prosesteki bozucu faktrler ve elektriksel grlt nedeniyle, set deeri geileri bu ekilde tek
noktada olacak olursa sistem oslasyona geer ve devaml set deeri etrafnda sk aralkl
ama kapama yapar. zellikle bu durum son kontrol elemanlarnn ok ksa srede tahrip
olmasna sebep olur. Bu durumu nlemek iin set deeri geilerinde "histerisiz" ya da sabit
band oluturulur. ekil 3'te histerisizli ya da sabit bandl ak-kapal kontrol erisi
grlmektedir.
12


ekil 3: Histerisizli ak-kapal kontrol erisi.
Bu eriden de anlalaca zere scaklk ykselirken, set deerini getii anda enerji
kesilmez, belli bir deer kadar ykselir ve o sabit deerden sonra kapanr. Scaklk dmeye
balar, set deerine geldii anda enerji almaz, set deerinin etrafnda sabit bir scaklk band
vardr. Bu bandn genilii ya da darl tamamen prosesin gerektirdii kadar olmaldr. ekil
4 ise histerisizli ak-kapal kontrol formu transfer erisini gstermektedir

ekil 4: Histerisizli ak-kapal kontrol transfer erisi.
Istcya enerji verilmesine mteakip scaklk ykselmeye balar. G, F ve set deerinde
herhangi bir deiiklik olmayacaktr. Scaklk B noktasna geldiinde stcnn enerjisi
kesilecektir. C noktasndan, D noktasna kadar scaklk kendi kendine bir miktar ykselip
tekrar decek, C noktasnda ve set deerinde stc kapal, ancak E noktasnn altna dt
anda stcnn enerjisi verilecektir. F noktasndan G noktasna kadar scaklk, stc ak
olmasna ramen kendi kendine de devam edip, G noktasndan sonra tekrar bir nceki
ekilde kontrol fonksiyonuna devam edecektir. Burada sabit band F ve B veya E ve C
arasndaki scaklk fark deeridir. Her ne kadar ak-kapal kontrol formu scaklk deikeni
ile incelendiyse de scaklk deikeni yerine basn, seviye, debi gibi deikenler de
dnlebilir. Sistemlerde en yaygn olarak ak-kapal kontrol kullanlmasna ramen bu
kontrol formunun yeterli olmad proseslerde bir st kontrol formu olan oransal kontrola
geilir.
2.1.2 Oransal kontrol (P)
Oransal kontrol cihaz prosesin talep ettii enerjiyi srekli olarak ayar deikenini ayarlayarak
verir. Gereksinim duyulan enerji ile sunulan enerji arasnda bir denge vardr. Elektirk enerjisi
kullanlarak stma yaplan bir proseste, oransal kontrol cihaz stcnn elektrik enerjisini
prosesin scakln set edilen deerde tutabilecek kadar, prosesin gereksinim duyduu kadar
verir.
13


ekil 5: Oransal kontrol cihaz transfer erisi
Enerjinin %0'dan %100'e kadar ayarlanabildii, oransal kontrol yaplabilen scaklk aralna
ORANSAL BAND denir. Genel olarak oransal band, cihazn tam skala (span) deerinin bir
yzdesi olarak tanmlanr ve set deeri etrafnda eit olarak yaylr. rnein 1200C'lik
skalas olan bir cihazda %5'lik bir oransal band demek 0.05 x 1200C = 60C'lik bir scaklk
aral demektir. Bu 60C'lik araln 30C'si set deerinin zerinde 30C'si set deerinin
altnda yer alr ve kontrol cihaz 60C'lik aralkta oransal kontrol yapar. Oransal kontrol cihaz
tranfer erisi ekil 5'te grlmektedir. Set deeri 400C'ye ayarlanan, %5 oransal band
verilen bir oransal kontrol cihaznda 370C ve 430C'ler bandn u noktalardr. Kontrol
cihaz dk scaklklardan balamak zere
370C'ye gelinceye kadar stclara %100 enerji verilir, yani enerji tamamen aktr.
370C'den itibaren set deeri olan 400C'ye kadar scaklk ykselirken stcya verilen enerji
yava yava kslr. Set deerinde sisteme %50 enerji verilir. Eer scaklk set deerini geip
ykselmeye devam edecek olursa 430C'ye kadar enerji giderek kslr ve 430C'nin zerine
getii taktirde artk enerji tamamen kapatlr. Yani sisteme %0 enerji verilir. Scaklk
dnde anlatlanlarn tam tersi olacaktr. Oransal band rnein %2'ye drld
taktirde; 0.02x1200C=24C'nin yars olan 12C stte ve 12C altta olmak zere ke
noktalar 412C ve 388C olacaktr. Deiik proseslerde ve deiik artlarda duruma en
uygun oransal band seilerek oransal kontrol yaplr. Ayn sistemde geni ve dar, iki farkl
oransal banda rnek alalm. ekil 6'da geni oransal band seilmitir. Bu seilen banda
greceli olarak reaksiyon erisi verilmitir.
14


ekil 6: Geni oransal band ve reaksiyon erisi.
Geni seilmi bandda, kk oranda enerji art byk scaklk artna sebep olur veya,
kk oranda enerji dne sebep olur. ekil 7'de seilen dar oransal bandda ise kk bir
scaklk art veya d salamak iin byk oranda enerji d yapmak gerekir. Bu
band giderek daraltp sfrlayacak olursak, bu takdirde oransal kontrol cihaz ak kapal
kontrol cihaz gibi alacaktr. "Oransal band" birok proseste tam skala deerinin bir
yzdesi olarak tanmlanp yaygn olarak kullanlyorsa da yine baz proseslerde "kazan"
tanm kullanlmaktadr. Oransal band ve kontrol cihaz kazanc arasndaki balant aadaki
gibidir.
Kazan=

Bylece grld gibi oransal band daraldka kazan artmaktadr.

ekil 7: Dar oransal band ve reaksiyon erisi.

15

Oransal kontrolu blok emalar ile aklayacak olursak,

ekil 8: Oransal kontrol blok emas
ekil 8'de grld zere, sensr yardmyla alglanan scaklk sinyali ortam scaklk
kompansasyonu yapldktan sonra ykseltici bir devreden geerek set deeri ile karlatrlr.
kisi arasndaki fark alnarak hata deeri veya fark deeri bulunur. Eer bu deer pozitif ise
proses, set deerinin altndadr. Negatif ise proses set deerinin zerindedir. Fark sfr ise
proses set deerindedir. Fark deeri oransal kontrol devrelerinden geerek uygun k
formuna gelir. Fark deeri sfr olduu anda oransal k %50'dir. Yani set deerinde
alyor demektir. %50'lik k koruyup prosesi tam set deerinde tutmak zordur. Denge
durumuna gelinceye kadar scaklk deiimi olmas, hatta scaklk deeri ile set deeri
arasnda belli bir fark kalmas oransal kontroln en belirgin zelliidir.
Set deeri ile sistemin oturduu ve sabit kald scaklk arasndaki farka off-set denir. Off-
set'i azaltmak iin oransal band kltlebilir. Ancak, daha nce de belirtildii gibi oransal
band kldke, ak-kapal kontrolla yaklald iin set deeri etrafnda salnmlar
artabilir. Geni oransal bandda off-set'in byk olaca dnlerek prosese en uygun oransal
bandn seilmesi gerekir. ekil 6 ve ekil 7, geni ve dar oransal bandn greceli
karlatrlmasdr. Scaklk ykselir, bir ka kere set deeri etrafnda salnm yaptktan sonra
set deerinin zerinde veya altnda sabit bir scaklk fark ile gelip oturur. Off-set art veya
eksi olabilir. Bir proseste tm ayarlamalar yapldktan sonra rnein art oluan off-set deeri
proseste birka kk deiiklik olmas ile eksi deere gidebilir veya art olarak ykselebilir.
2.1.3 Oransal + Integral kontrol (P+I)
Oransal kontrolda oluan off-set, manuel veya otomatik olarak kaldrlabilir. Otomatik
resetleme iin kontrol cihaz, elektronik integratr devresi kullanlr. llen deer ile set
edilen deer arasnda fark sinyalinin zamana gre integrali alnr. Bu integral deeri, fark
deeri ile toplanr ve oransal band kaydrlm olur. Bu ekilde sisteme verilen enerji otomatik
olarak artrlr veya azaltlr ve proses scakl set deerine oturtulur. ntegratr devresi
gerekli enerji deiikliine set deeri ile llen deer arasndaki fark kalmayncaya kadar
devam eder. Fark sinyali sfr olduu anda artk integratr devresinin integralini alaca bir
sinyal sz konusu deildir. Herhangi bir ekilde baz deiiklikler olup, scaklk deerinden
uzaklaacak olursa tekrar fark sinyali oluur ve integratr devresi dzeltici etkiyi gsterir.
ekil 9'da oransal+integral kontrol formu blok ema halinde verilmektedir. Ayrca off-seti
kalkm reaksiyon erisi de verilmektedir. Oransal+integral kontroln en belirgin zellii
16

sistemin scakl ilk balatmada set deerini geer, nemli bir miktar ykselme yapar
(overshoot). Set deeri etrafnda bir-iki salnm yaptktan sonra set deerine oturur.

ekil 9: Oransal+integral kontrol blok emas

2.1.4 Oransal + Trevsel kontrol (P+D)
Oransal kontrolda oluan off-set oransal + trevsel kontrol ile de kaldrlmaya allabilir.
Ancak trevsel etkinin asl fonksiyonu overshoot-undershoot'lar azaltmaktr. Overshoot ve
undershootlar azalrken bir miktar off-set kalabilir. Oransal+Trevsel kontrolda set deeri ile
llen deer arasndaki fark sinyali, elektronik trev devresine gider. Trevi alnan fark
sinyali tekrar fark sinyali ile toplanr ve oransal devreden geer. Bu ekilde dzeltme yaplm
olur. ekil 10, blok ema haline oransal + trevsel kontrolu gstermektedir. Ayrca ekil 9da
greceli olarak reaksiyon erisi verilmektedir. Grld gibi overshoot ve undershootlar
daha azdr. Trevsel etki dzeltici etkisini hzl bir ekilde gsterir. Banyo tipi proseslerde
yani daldr-kar gibi uygulamalarda hzl deiimlere ayak uydurmak zere PD seilebilir.
Srekli tip uzun sreli frn ya da proseslerde ve off-set arzu edilmeyen hallerde PI tip
seilebilir. Uygulayc birok faktr gz nne almaldr.

ekil 10: Oransal+Trevsel kontrol blok ema ve reaksiyon erisi
17

2.1.5 Oransal + Integral + Trevsel kontrol (P+I+D)
Kontrol g, karmak sistemlerde oransal kontrol, Oransal+Trevsel, Oransal+integral
kontrolun yeterli olmad proseslerde Oransal+integral+Trevsel kontrol tercih edilmelidir.
Ksaca bu kontrolu tanmlayacak olursak; oransal kontrolda oluan off-set oransal+integral
kontrol ile giderilir. Ancak, meydana gelen overshoot'lar bu kontrola trevsel etkinin de
eklenmesi ile minimum seviyeye indirilir veya tamemen kaldrlr. ekil 11'de Oransal-
integral-Trevsel kontroln dier ekillerde verilen reaksiyon erilerine greceli olarak
reaksiyon erisi verilmektedir. Dikkat edilecek olursa dierlerine nazaran hemen hemen yok
denecek kadar az overshot ve undershoot ve off-set kaldrlm durumdadr. P ,I, D
parametrelerinin iyi ayarlanp ayarlanmamasna bal olarak elde edilen kontrol erisi
deiebilir.

ekil 11: Oransal+integral+Trevsel kontrol reaksiyon erisi.
2.1.6 Zaman oransal (time proportioning) kontrol formlardr.
Oransal kontrol formlar iinde zellikle elektirik enerjisi ile alan sistemlerde en yaygn
kullanlan kontrol formlarndan olan zaman oransal kontrolda enerji yke belli bir periyodun
yzdesi olarak verilir. ekil 12'de grld gibi 12 saniyelik bir periyodda sisteme 9 saniye
enerji veriliyor, 3 saniye kesiliyor. Bunun anlam sisteme 12 saniyelik periyodun %75'inde
enerji veriliyor, %25'inde kesiliyor demektir.

ekil 12: Zaman oransal kontrol
Bu tip k en uygun biimde, son kontrol eleman kontaktr veya triak, tristr olan
proseslerde grlr. Triak, tristr son kontrol eleman olarak kullanld zaman enerji kesilip
verme sreleri ok kk aralklara kadar indirilebilir. Bu sre 50 Hz'lik ehir gerilimi
periyodu altnda decek olursa rastgele bir ateleme, g problemleri douracaktr. Bu
yzden, ateleme sfr geilerinde yaplr. ekil 13 "sfr geii ateleme" prensibine
uyulmadan kesilen sinzoidal dalgay gstermektedir.
18


ekil 13: Zaman oransalda iki tr ateleme
ekil 14'te zaman oransal kontrol formu anlatlmaktadr. yle ki: zaman oransalda Xp
parametresi olarak bir oransal band saptanr.Ayrca Xt parametresi olarak bir periyod saptanr.
Kontrol cihaz set edilen deere geldiinde seilen Xp oransal band iinde yine seilen Xt
periyodunun %50'sinde sisteme enerji verir, dier %50'sinde enerjiyi keser. Yani tm set
deerlerinde enerji %50 olarak yke srlr. ekil 14'te A noktas. Sistemde set deerinin
zerine doru yksetilecek olur ise enerjinin gidilerek kslmas balar yani sisteme daha az
enerji verilir. Ayn Xp oransal bandda ayarlanan Xt periyodunun kk bir aralnda enerji
yklenir. B noktas rnek gsterilebilir. Sistem set deerinin altna decek olur ise bu
takdirde daha ok sreli enerji verilmelidir. Bu ilem yine ayn Xp ve Xt parametreleri iin de
otomatik olarak yaplr. rnein C noktasnda ayarlanan Xt periyodunun daha uzun sresinde
sisteme enerji verilir. K1 ve K2 noktalar alt ve st limitlerdir. Bu limitler aras seilen Xp
oransal banddr. K1'in altnda sisteme enerji %100 verilir, K2'nin stnde enerji komple
kesilir. Arzu edilen bir kontrol salanabilmesi iin Xp ve Xt ayarlar iyi yaplmaldr.

ekil 14: Zaman oransal kontrol formu







19

2.2 Bulank Mantn Uygulama Alanlar
Bulank mantk, doa ve insann oluturduu yapay sistemlerin modellenmesi ve kontrol iin
en uygun bir yaklam olarak gelimekte olan bir tekniktir. Bulank mantk, klasik
yntemlerle modellenemeyen ok karmak sistemlerde, lineer olmayan sistemlerde ve
belirsizliklerin ok olduu sistemlerde ideal olarak kullanlr (ekil 15). Bulank sistemler, bu
nitelikleri tayan uygulamalar iin uygun yntemleri iererek dizayn edilir ve kontrol, iaret
ileme, haberleme ve uzman sistem olarak tpta, i hayatnda ok geni alanlarda uygulanr.
Bununla birlikte en nemli uygulamalar kontrol problemleri zerinde yaplmaktadr.

ekil 15. Bulank Mantn Uygulama Alanlar
Bulank sistem teorisi, belirsiz dnce ve karar srelerinin gelien modellerine ait balama
noktas kabul edildii iin aadaki gibi uygulama alanlar gelitirilebilir:
- Ynetim ve sosyal problemler iin kullanlan insan modellerinin yaplmas,
- Otomasyon ve bilgi sistemlerinde kullanm iin yksek derecede insan yeteneklerinin
taklidi,
- nsan ve makineler arasndaki insan merkezli ara birimlerin oluumu,
- Risk analizi, tahmin ve fonksiyonel cihazlarn geliimi gibi dier sosyal ve yapay zeka
uygulamalar.
Sonu olarak bulank mantk yaklamnn yakn gelecekte ok nemli bir aratrma alan
olaca rahatlkla sylenebilir.
Bulank Mantn en yaygn kullanm alanlarnn banda u konular gelmektedir:
20

Yapay zeka, sistem analizi, karar analizi, nmerik analiz, veri ileme, mhendislik, Genetik
algoritmalar , ekonomi, robotik .

Bulank mantk ilk kez 1973 ylnda, Londra'ki Queen Mary College'da profesr olan Ebrahim
H. Mamdani tarafndan bir buhar makinasnda uyguland. Ticari olarak ise ilk defa, 1980
ylnda, Danimarka'daki bir imento fabrikasnn frnn kontrol etmede kullanld. Bulank
mantk ile hazrlanan bir sistem, bilgisayar desteinde, sensrlerden s ve maddelere ait
bilgileri alarak ve "feed-back" (geri besleme) metoduyla deikenleri kontrol ederek, bu
ayarlama iini ok hassas lmlerle gerekletirmi ve byk oranda enerji tasarrufu
salamtr.

1987'de, Uluslararas Bulank Sistemler Dernei'nin Tokyo'da dzenledii bir konferansta
bir mhendis, bulank mantkla programlad bir robota, bir iei ince bir ubuun zerinde
dmeyecek ekilde braktrmay baarmtr. Bundan daha fazla ilgi eken gerek ise,
robotun bunu yaptn gren bir seyircinin mhendise, sistemden bir devreyi karmasn
teklif etmesinden sonra grlmtr. Mhendis nce, devreyi karrsam iek der diye
bunu kabul etmemi, fakat seyircinin iein ne tarafa doru dtn grmek istediini
sylemesi zerine devreyi karmtr ve Robot beklenmedik bir ekilde yine ayn hassaslkla
iei drmeden ubuun zerine brakmtr. Ksacas bulank mantk sistemleri, yetersiz
bilgi temin edilse bile tpk insanlarn yapt gibi bir tr "saduyu" kullanarak (yani mevcut
bilgiler yardmyla neticeye gtrc akl yrtmeler yaparak) ilemleri
gerekletirebilmektedir.

Bulank mantk kullanlarak retilen edilen fotoraf makineleri, otomatik odaklama
yapanlardan bile daha net bir grnt vermektedir. Fotokopi makineleri ise bulank mantkla
ok daha kaliteli kopyalar karmaktadrlar. Zira odann scakl, nemi ve orijinal kattaki
karakter younluuna gre deien resim kalitesi, bu temel unsur hesaplanarak
mkemmele yakn hale getirilmektedir.

Kameralardaki bulank mantk devreleri ise sarsntlardan doan grnt bozukluklarn
asgariye indirmektedir. Bilindii gibi elde tanan kameralar, ne kadar dikkat edilirse edilsin
net bir grnt vermez. Bulank mantk programlar bu grntleri netletirmek iin yle bir
metot kullanr: Eer grntdeki btn ekiller, ayn anda, bir tarafa doru kayyorsa bu,
insan hatasndan kaynaklanan bir durumdur; kayma gz nne alnmadan kayt yaplr. Bunun
dndaki ekiller ve hareketler ise normal ekim durumunda gerekletii iin mdahale
edilmez.

Birka bulank mantk sistemi ise, mekanik cihazlardan ok daha verimli bir ekilde bilgi
deerlendirmesi yapmaktadr. Japon Omron Grubu, byk firmalara salk hizmeti veren bir
sisteme ait be tp veri tabann, bulank mantk teorileri ile kontrol etmektedir. Bu bulank
sistem, 10.000 kadar hastann salk durumlarn renmek ve hastalklardan korunmalarna,
salkl kalmalarna ve stresten kurtulmalarna yardmc olmak zere kiiye zel planlar
izebilen yaklak 500 kural kullanmaktadr. Pilav piirme aletlerinden asansrlere, arabalarn
motor ve sspansiyon sistemlerinden nkleer reaktrlerdeki soutma nitelerine, klimalardan
elektrikli sprgelere kadar bulank mantn uyguland birok alan bulunmaktadr. Bu
alanlarda salad enerji, i gc ve zaman tasarrufu ile "iktisat" asndan da nem
kazanmaktadr.

Bulank mantn gelecekteki uygulama sahalar, daha da genileyecek gibi gzkmektedir.
eker hastalar iin vcuttaki insln miktarn ayarlayarak yapay bir pankreas grevi yapan
21

minik yaplarn retiminde, prematre doumlarda bebein ihtiya duyduu ortam devam
ettiren sistemlerin hazrlanmasnda, sularn klorlanmasnda, kalp pillerinin retiminde, oda
iindeki n miktarnn ayarlanmasnda ve bilgisayar sistemlerinin soutulmasnda bulank
mantk ok eyler vaadetmektedir.

Bulank Mantn Kullanld Dier Baz Uygulamalar;
- Hidroelktrik g niteleri iin kullanlan Baraj kaplarnn otomatik kontrol
(Tokio Electric Pow.)
- Stok kontrol deerlendirmesi iin bir uzman sistem
(Yamaichi, Hitachi)
- Klima sistemlerinde istenmeyen s ini klarnn nlenmesi
- Araba motorlarnn etkili ve kararl kontrol
(Nissan)
- Otomobiller iin Cruise-control
(Nissan, Subaru)
- Dkmanlarn arivleme sistemi
(Mitsubishi Elec.)
- Depremlerin nceden bilinmesi iin Tahmin Sistemi
(Inst. of Seismology Bureau of Metrology, Japan)
- la teknolojileri: Kanser tehisi
(Kawasaki Medical School)
- Cep bilgisayarlarnda el yazs alglama teknolojisi
(Sony)
- Video Kameralarda hareketin alglanmas
(Canon, Minolta)
- El yazs ve ses tanmlama
(CSK, Hitachi, Hosai Univ., Ricoh)
- Helikopterler iin uu destei
(Sugeno)
- elik sanayinda makina hz ve ssnn kontrol
(Kawasaki Steel, New-Nippon Steel, NKK)
- Rayl metro sistemlerinde sr rahatl, duru mesafisinin kesinliini ve
ekonomikliin gelitirilmesi (1.Giri te bahsedilen metro hedefe 7 cm kala
durabilmektedir)
(Hitachi)
- Otomobiller iin gelimi yakt tketimi
(NOK, Nippon Denki Tools)


2.2.1 Bulank Teorinin Avantajlar ve Dezavantajlar ****
Bulank mantn uygulama alanlar kontrol sistemlerinin de tesine uzanmaktadr.
Gelitirilen son teoremler bulank mantn ilke olarak , ister mhendislik, ister fizik, ister
biyoloji ya da ekonomi olsun, her trl konuda srekli sistemleri modellemek zere
kullanlabileceini gstermektedir. ou alanda, bulank mantkl saduyu modellerinin
standart matematik modellerinden daha yararl ya da kesin sonular verdii grlmektedir.
Bulank mantn uygulama alanlar ok genitir. Salad en byk fayda ise insana zg
tecrbe ile renme olaynn kolayca modellenebilmesi ve belirsiz kavramlarn bile
matematiksel olarak ifade edilebilmesine olanak tanmasdr. Bu nedenle lineer olmayan
sistemlere yaklam yapabilmek iin zellikle uygundur.
22


Bulank Teorinin Avantajlar
1. nsan dnme tarzna yakn olmas,
2. Uygulannn matematiksel modele ihtiya duymamas,
3. Yazlmn basit olmas dolaysyla ucuza mal olmas.
4. Bulank Mantk eksik tanml problemlerin zm iin uygundur
5. Uygulanmas olduka kolaydr.

Bulank Teorinin Dezavantajlar
1. Uygulamada kullanlan kurallarn oluturulmasnn uzmana ball,
2. yelik fonksiyonlarnn deneme - yanlma yolu ile bulunmasndan dolay uzun zaman
alabilmesi,
3. Kararllk analizinin yaplnn zorluu (benzeim yaplabilir).
4. Bulank Mantk Sistemleri renemez ya da retilemez.

3. Bulank Kme Teorisi
Bulank kmeler yelik fonksiyonlar ile karakterize edilirler. Bulank mantk, yelik
fonksiyonu ve bulank say gibi kavramlarn iyi anlalabilmesi iin ncelikle bulanklk
kavramnn anlalmas gerekmektedir. Dikkat edilirse ekil 16da renkler uzaynda tanml
yeil, siyah ve mavi deiik tonlara sahiptir. rnein soldan saa doru ilerledike yeilin
renk tonu koyulamakta ve siyaha dnmektedir. eklin tam ortasnda renk tam siyahken,
saa doru ilerleme srdrlrse, siyahn renk tonu da alp mavi olmaktadr. Grlecei
gibi yeilin bitip siyahn balad, siyahn bitip mavinin balad noktalar kesin bir ekilde
ayrtrlamamaktadr. Verilen renk blgesi de kesin, sabit bir renk tonuna sahip deildir.
Dolaysyla bu renk blgesini birer bulank kme ile temsil etmek uygun olacaktr. Verilen
ekilde sadece yeil, siyah ve mavinin tonlar bulunduundan, sadece bu rengi temsil eden
yeil, siyah ve mavi bulank kmelerini tanmlamak yeterli olacaktr. ekil 16nn sol
yarsndaki ilk blgede yeilden siyaha bir gei vardr. Dolaysyla, bu blgede saa doru
ilerledike, blgenin yeil bulank kmesine ait olma derecesi azalrken, siyah bulank
kmesine ait olma derecesi de artmaktadr. eklin sa yarsndaki blgede ise siyahtan maviye
bir gei vardr. Dolaysyla, eklin ortasndan saa doru ilerledike, bu blgenin siyah
bulank kmesine ait olma derecesi azalmakta, mavi bulank kmesine ait olma derecesi de
artmaktadr. Yeil-siyah tonlarnn hakim olduu eklin sol yarsnn mavi bulank kmesinde
hibir yelii yoktur. Benzer ekilde siyah-mavi tonlarnn hakim olduu sa yarnn da yeil
bulank kmesinde hibir yelii bulunmamaktadr.

ekil 16. Yeil, siyah ve mavi bulank renk kmeleri
23

Klasik Kme
Klasik kmeler ye olma ve ye olmama ilikisi erevesinde gelitirilmitir. Bu tr kmeleri
ifade etmek iin zel bir fonksiyon tanmlanabilir. Bu fonksiyona ise karakteristik fonksiyon
denir. Klasik mantkta bir olayn sonucu kesin bir ifade ile belirtilir. Buna gre sonu; ya
dorudur ya da yanltr, ya vardr ya da yoktur. Sonucun, bu iki deerden baka bir deer
almas sz konusu deildir. Klasik mantk tabanl kmelerde bir nesne ya da deiken
kmenin ya tam yesidir (Mantk 1) ya da yesi deildir (Mantk 0).
Bulank tabanl kmelere rnek olarak, boylarna gre insanlarn uzun veya ksa olarak
deerlendirilmelerine ilikin veriler ekil 17de verilmitir. Bu durumda, 1,70 m boyundaki
bir kii uzun boylu saylrken 1,69 m boyundaki bir kii ksa boylu olarak deerlendirilir.


ekil 17. Boy iin Klasik Kme

Klasik bir kmede, X evrensel kmesi zerinde belirli bir zellii tayan elemanlar ayrarak
oluturulan A kmesi karakteristik fonksiyon yardmyla;

X xe

e
e
=
A x
A x
x X
A
, 0
, 1
) (


verilir. A kmesine ait olan elemanlara 1, ait olmayanlara ise 0 deeri atanmaktadr.

Bulank Kme
Bulank sistemlerin en temel eleman bulank kmedir. Bulank bir kme, deiik yelik yani
ait olma derecelerine sahip elemanlar olan bir kme trdr. Byle bir kme, elemanlarnn
her birine 0 ile 1 arasnda yelik deeri atayabilen bir yelik fonksiyonu ile karakterize
edilebilir. Bulank kmelerin bu tanm, Lotfi A. Zadeh tarafndan 1965 ylnda yaynlanan
makalesinde yaplmaktadr. Kmeye dahil olmayan elemanlarn yelik deerleri 0, kmeye
tam dahil olanlarn yelik deerleri ise 1 olarak atanmaktadr. Kmeye dahil olup olmadklar
belirsiz olan elemanlara ise belirsizlik durumuna gre 0 ile 1 arasnda deerler atanr. Oysa
keskin kme teorisinde belirsiz eleman diye bir ey sz konusu deildir. Bir eleman ya
kmeye dahildir ya da tamam ile kmenin dndadr. Dolaysyla keskin kmelerde bir
elemann alabilecei yelik deeri ya 0 ya da 1dir. ekil 18de uzun boylu ve ksa boylu
insanlar iin bulank kmeler gsterilmitir. Bu kmeler yelik fonksiyonlar (karakteristik
fonksiyonlar) ile temsil edilmektedir.
24


ekil 18. Boy uzaynda tanml uzun boylular ve ksa boylular bulank kmesi

yelik fonksiyonlarnn kullanlmas, elemanlarn kmelere ait olma derecelerini 0 ve 1
arasnda deien saylara atama olana verir. yelik fonksiyonlar kullanldnda, ekil
17de grld gibi, uzun boylular kesin kmesine gre, boyu 1,70 m ve zeri olanlar uzun
boylu, boyu 1,70 m den ksa olanlar ise uzun boylu deil, ksa boyludur. Yani boyu 1,69 m
olan biri uzun boylu saylmazken boyu 1,70 m olan biri uzun boylu saylmaktadr. Bu da u
anlama gelmektedir: ekil 17deki keskin kmelere gre, 1,69 m boyundaki bir insan
kesinlikle uzun boylu deilken ya da kesinlikle ksa boylu iken, 1,70 m boyundaki bir insan
kesinlikle uzun boyludur ya da kesinlikle ksa boylu deildir.

ekil 18de grld gibi, uzun boylular kmesi, 1,50 m ve 1,90 m arasndaki insanlar da
kapsamaktadr. Ayn ekilde, ksa boylular kmesi de 1,50 m ve 1,90 m arasndaki insanlar
kapsamaktadr. Ancak bu kapsamalar klasik kmede olduu gibi tam bir kapsama deildir.
Yani boyu 1,50 m ve 1,90 m arasnda olanlar belirli derecelerde uzun boylular kmesinin
elemanlardr. Yine, boyu 1,50 m ve 1,90 m arasnda olanlar ksa boylular kmesine de baka
derecelerde ait olmaktadr. rnein boyu 1,50 m den az olanlarn uzun boylular bulank
kmesindeki yelik dereceleri sfrken, boyu 1,50 m den biraz uzun olanlarn yelik derecesi
sfrn biraz zerinde, boyu 1,90 a ok yakn olanlarn yelik derecesi de 1in biraz altndadr.
rnein, 1,60 m boyundaki birinin uzun boylular kmesindeki yelik derecesi olduka az
iken, 1,85 m boyundaki birinin bu kmeye olan yelik derecesi olduka fazladr. Ksa
boylular kmesi iin ise, 1,60 m boyundaki birinin yelik derecesi olduka fazlayken, 1,85 m
boyundaki birinin yelik derecesi bu kme iin olduka azdr.

Bulank kmeler subjektiftir. Zamana, yere, duruma gre deiiklik gstermektedir. Bunu bir
rnekle aklamak gerekirse uzun boy snr Trkiye iin 1,90 m iken Japonya iin 1,70 m
olarak kabul edilebilir.

Herhangi bir bulank kme, elemanlarnn ait olma derecelerini gsteren bir karakteristik veya
yelik fonksiyonu ile temsil edilebilir. rnein bir A bulank kmesi genel anlamda aadaki
gibi gsterilebilir.








25

( ) { } X x yleki x x A
A
e = u ,
(1)
( )
i
i A
X x
x
x
A
i
u
e
=
(Ayrk Biim) (2)

=
x
A
x
x
A
) ( u
(Srekli Biim) (3)

Bu denklemlerde;

X : Uzay Kmesi (keskin kme )
x : Uzay kmesinin keskin kme elemanlar
A : Bulank kme
u A(x) : x kesin saylarnn A bulank kmesindeki yelik dereceleridir.

(1) ve (3) arasnda verilen ifadeler, bir bulank kmenin yelik fonksiyonlar ile karakterize
edilmesini gstermektedir. Bu denklemlerde kullanlan

ve

iaretleri toplama ya da
integral alma anlamnda deil, yelik fonksiyonlarnn birleimini temsil etmektedir. Ayrca
blme izgisi de blme yapmak amacyla deil, sadece bir iaret olarak kullanlmaktadr.


3.1. Bulank Kme lemleri
3.1.1 Eitlik
A ve B bulank kmeleri, X evrensel kmesinin her x elemanna ait u yelik fonksiyonlar
birbirine eitse, alt kmeler de birbirine eittir. A ve B bulank kmelerinin yelik
fonksiyonlar eitse, X evrensel kmesinin her deeri iin ayn arlk deerlerini alrlar. X
evrensel kmesinin her eleman iin,
) ( ) ( x x
B A
u u =


ise A ve B bulank kmeleri birbirine eittir. ekil 19da gen eklinde gsterilmi iki eit
yelik fonksiyonlar grlmektedir.



ekil 19. A ve B bulank kmelerinin eitlii (A=B)
26

3.1.2 Kapsama
A ve B iki bulank kme ise ve A, B nin elemanlarn ieriyorsa A, B yi kapsyor (
B A
)
demektir. ekil 20de kapsama ilemi grlmektedir.

ekil 20. Bulank kmede kapsama (
B A
)

3.1.3 Birleim (S Norm)
Bir X evrensel kmesinde verilen A ve B bulank kmelerinin, birleim kmesi (
B A
)
eklinde gsterilir. Buna gre verilen bu bulank kmelerin yelik fonksiyonlarnn birleimi,
iki kmenin maksimum noktasnn alnmas demektir. Aadaki gibi ifade edilir:


( )( ) | | ) ( ), ( max x x x B A
B A
u u u =


Burada x, X evrensel kmesinin herhangi bir elemandr. Bu iki kmenin birleimi, ekil
21de grlmektedir.


ekil 21. Bulank kmede birleim ilemi (
B A
)

3.1.4 Kesiim (T Norm)
X evrensel kmesinde verilen A ve B bulank kmelerinin kesiim kmesi (
B A
) eklinde
ifade edilir. Buna gre verilen bulank kmelerin yelik fonksiyonlarnn kesiimi aadaki
gibi ifade edilir.

( )( ) ( ) ( ) | | x x x B A
B A
u u u , min =


27

eklindedir. Bu iki kmenin kesiimi, kmelerin minimum noktasnn alnmas demektir.
ekil 22de A ve B kmelerinin kesiim ilemi grlmektedir.

ekil 22. Bulank kmede kesiim ilemi (
B A
)

3.1.5 Tmleme
X evrensel kmesinde verilen A bulank kmesinin deili

A ile gsterilir. Buna gre

fonksiyonun deili,


) ( 1 x A
A
u u =


eklinde ifade edilir. ekil 23de tmleme ileminin grafiksel olarak gsterimi verilmitir.

ekil 23. Bulank kmede tmleme

3.1.6 arpm ve Toplama
A ve B bulank kmelerinin arpm ve toplamlar aadaki denklemlerde verilmitir.


( ) x x x
B A B A
u u u ). ( ) (
.
=


eklinde gsterilir. Sonu ise [0,1] aralnda kar.

A ve B bulank kmelerinin toplama ifadesi aadaki gibi ifade edilir:


) ( ). ( ) ( ) ( ) ( x x x x x
B A B A B A
u u u u u + =
+



28

3.1.7 Bulank Kmeler ile Klasik Kmeler Arasndaki Farklar
Bulank kme teorisinde, klasik kme teorisinde bulunan birok teorem geerlidir. Buna
rnek olarak, birleimin kesiim zerinde dalma zellii, kesiimin birleim zerinde
dalma zellii ve De Morgan teoremi verilebilir. Buna karlk aada ifade edilen iki
temel kme teoremi klasik kme ve bulank kme farkl sonulara sahiptir.

Klasik kmede

A A
= iken bu ifade bulank kmede
=

A A
dir.

Ayn ekilde ;
Klasik kmede
E A A =

iken bu ifade bulank kmede
E A A =

dir.


3.2 yelik Fonksiyonlar
Bulank kmeler yelik fonksiyonlar ile ifade edilir. Bu yelik fonksiyonlar her objenin bir
kmedeki arlk derecesini vermektedir. Bu arlk derecesi 1den 0a kadar olabilmekte,
yani tam yelikten ye olmamaya kadar deimektedir. yelik fonksiyonu dilsel terimlerle
ifade edilir.

Bulank mantkta ou uygulamada standart yelik fonksiyonu tipleri kullanlmaktadr.
Dorusal olmayan sistemlerde en ok kullanlan yelik fonksiyonu tipleri gen (triangular),
Gauss an erisi (Gauss bell-shaped) ve trapez (trapezoidal) dr.

3.2.1 yelik Fonksiyonunun Ksmlar
En genel hali ile, yamuk eklindeki bir yelik fonksiyonu ekil 24de gsterildii gibi deiik
ksmlara ayrlabilir.


ekil 24. yelik fonksiyonu ksmlar

Grld gibi verilen bir bulank kmede bir deil, birden fazla enin yelik derecesi 1e
eit alnabilir. Bu durumda, 1 yelik dereceli elerin tam anlam ile sadece o kmeye ait
olduu sonucuna varlr. Byle yelik derecesine sahip olan eler alt kmenin orta ksmnda
toplanmtr. yelik dereceleri 1 e eit olan elerin topland alt kme ksmna, o alt
kmenin z (core) denir. Burada u (x)=1dir. gen eklindeki yelik fonksiyonunun da bir
tane enin yelik derecesi 1 e eit olduundan, gen yelik fonksiyonlarnn z bir nokta
olarak karmza kar.

29

Bunun aksine bir kmenin tm elerini ieren arala o kmenin dayana (support) ad
verilir. Dayanakta bulunan her enin az veya ok deerde (0 ile 1 arasnda) yelik dereceleri
vardr. Bunun matematiksel ifadesi 0<u(x) <1 eklindedir.

yelik dereceleri 1 e veya 0 a eit olmayan elerin oluturduu ksmlara yelik
fonksiyonunun snrlar (boundary) veya gei blgeleri denir. Bunlar bulank kmenin ksmi
eleridir. Aslnda bir kmeye ait bulanklk zelliinin taklmas bu gei yerlerinin
bulunmas sonucundandr. Genel olarak, tm yelik fonksiyonlarnda biri sada dier de solda
olmak zere iki tane gei blgesi vardr.

3.2.2 gen Tipi yelik Fonksiyonu
Fonksiyon
| | 1 , 0 : A x
x : X evreninde herhangi bir eleman
( )

>
s s

s s

<
= A

|
|

| o
o |
o
o
| o
x
x
x
x
x
x
x
, 0
,
) (
) (
,
) (
, 0
) , , ; (

ekil 2.5. gen tipi yelik fonksiyonu


3.3.3 Yamuk (Trapezoidal) yelik Fonksiyonu
Fonksiyon
| | 1 , 0 : X t


( )
( )
( )
( )
( )

s s
>

s s
s s

<
=
o
o
o
o
|
| o
o |
o
o
o | o t
x
x
x
x
x
x
x
x
,
, 0
, 1
, ,
, 0
, , , ;

ekil 26. Yamuk (Trapezoidal) yelik fonksiyonu







30

3.3.4 Gauss an Erisi yelik Fonksiyonu
Fonksiyon
| | 1 , 0 : X
b
t

>
|
.
|

\
|
+ +
s
|
.
|

\
|

=
|
|

|
|
| t
x x
x x
x
b
, ,
2
, ; 1
,
2
, ;
) , ; (

eklinde ifade edilir. ekil 27. Gauss an erisi
b
t
yelik fonksiyonu



4. BULANIK MANTIK DENETLEYC
Klasik denetleyiciler matematiksel modeli bilinen srelere uygulanr ve denetleyici bu
matematiksel modele gre tasarlanr. Bulank denetleyiciler ise matematiksel modeli tam
olarak elde edilemeyen, ok parametreli ve non-lineer srelere uygulanr. Son yllardaki
mikroilemci teknolojisindeki gelimeler bulank denetleyicinin artan bir ilgi ile bir ok
alanda kullanlmasna neden olmutur. Bulank denetleyiciler uzman bir sistem olduundan
srecin kontrolnde uzman bilgisine bavurulmaktadr. Uzman bilgisi dilsel EER-SE
kurallar haline getirilir ve bulank kontrol algoritmasnda kullanlr. Eer uzman bilgisine
ulalamyorsa bulank kural tabann oluturmak iin; varsa matematiksel model,
simlasyonlar, srecin bulank modeli ve eitli renme algoritmalar kullanlr.

Bulank denetleyicinin giri ve klar birok szel seviye ile ifade edilmektedir. (rnein
pozitif byk, pozitif kk, sfr, negatif orta vb. ). Her bir seviye bulank bir kme ile
tanmlanmaktadr. ekil 28de iki girili-tek kl bir bulank kontrol blou grlmektedir .


ekil 28. Bulank Kontrol Blou

Bir bulank mantk denetleyicisinin tasarmnda bilinmesi gereken temel faktrler unlardr:

1. Gerek giri ve klar ve bunlarn evrensel kmeleri, yani her bir deikenin almas
muhtemel deerler aral.
2. Giri ve k deikenlerinin lekleme faktrleri.
3. Her bir giri ve k deikenleri iin bulank deerlerin kurulmasnda kullanlacak
bulank yelik fonksiyonlar
4. Bulank kontrol kurallar taban
Bulank kontrolrn genel yaps ekil 29da verilmitir.

31


ekil 29. Bulank kontrolrn genel yaps

4.1. Bulank Mantk Denetleyicisinin Temel Yaps
Bir bulank mantk denetleyicisi drt ayr ksmdan olumaktadr:
1. Bulanklatrc
Bu blm giri deikenlerini (gerek deerleri) ler, onlar zerinde bir lek deiiklii
yapar ve bulank kmelere dntrr. Yani onlara birer etiket vererek dilsel bir nitelik
kazandrr.
2. Bulank Kontrol Taban
Bulank karmda kullanlan dilsel EER-SE kural tabanndan oluur.
3. Bulank Mantk Muhakeme nitesi
Bulank karmda kurallar zerinde bulank mantk yrtlr ve bulank kural tabann
kullanarak giri ve k uzay arasnda bir balant kurar.
4. Durulatrc
karm motorunun bulank kme k (birden fazla k olabilir) zerinde gerekli lek
deiikliklerini yapar ve bunlar gerek saylara dntrr.
Bulank mantk denetleyicisi blok diyagram konfigrasyonu ekil 30da gsterilmitir.

ekil 30. Bulank mantk denetleyicisi blok diyagramnn konfigrasyonu
4.1.1 Bulanklatrc
Bulank ilemcinin ilk eleman olarak devreye girer. nk bulank ilemci girilerinin
uyguland birimdir. Bulanklatrc (fuzzifier) kendisine uygulanan kesin girileri
bulanklatrarak ie balar. Bu bulank deikenler bulank denetleyicide bulank kmeler
tarafndan tanmlanmaktadr. Bu girilerden bazlar denetlenen sistemden gelen geri besleme
iaretleri olabilecei gibi, dorudan dardan verilen komutlar da olabilir.

32

Dier bir ifadeyle bulanklatrma, giri deikenlerinin eitli giri evrensel kmelerinde
bulank kmelere yerletirme ilemidir. Sre kontrolnde giri genellikle kesindir ve
bulanklatrma sistem giri deikenleri iin kesin girilerinin aralnn karlk gelen
bulank deerlere yerletirilmesini gerektirmektedir. Yerletirilmi veriler sistem giri
deikenleri iin tanmlanm bulank kmelerin etiketleri olarak uygun szel terimlere de
evrilmelidir. Bu ilem u ekilde aklanabilir:

X=Bulanklatrc(x0)

Burada x0 sreten alnan bir giri deikeninin kesin deerinin bir vektrdr. X bir
deiken iin tanmlanm bir bulank kmeler vektrdr. Bulanklatrc ise kesin verileri
bulank kmelere yerletiren bir bulanklatrma operatrdr.

Bulanklatrma ilemi iin bir ok bulank referans kmesi vardr. Sistemin yksek kalitede
kontrol iin uygun kme ekli seilmelidir. ekil 31de bulanklatrma ileminin nasl
yapld daha net olarak grlmektedir.

ekil 31. Bulanklatrma ileminin gerekletirilmesi

Bulanklatrcya gelen x ve y kesin deerlerinin burada tanml Negatif Byk (NB), Negatif
Orta (NO), Sfr (SS), Pozitif Orta (PO) ve Pozitif Byk(PB) bulank kmelerinde bir yelie
sahip olup olmadklar aratrlr. Eer bir yelie sahiplerse buna gre ileme devam edilir.
ekil 3.4de x giriinin NB ve NO bulank kmelerinde, y giriinin ise SS ve PO bulank
kmelerinde yelie sahip olduklar grlr. Dolaysyla x giriinin NO ve NBdeki yelikleri
srasyla uNO(x) ve uNB(x) olarak, y giriinin SS ve PO daki yelikleri de srasyla uSS(y)
ve uPO(y) olarak belirlenip, x ve y nin bulank deerleri olarak bulank kural ileme
nitesine gnderilirler ve bu kural ileme nitesinde

IF..then.else

ilemine tabi tutulur. Bu ilemin sonucunda bulank bir k iareti elde edilerek
durulatrcya gnderilir. Bulanklatrcda elde edilen yelik deerleri, aslnda x ve y kesin
girilerinin ait olduklar bulank kmedeki bulankllk dereceleridir.

4.1.2 Bulank Kural Taban
Bulank kontrol sistemlerinde bilgi tabanna ilikin kavramlar, bulank mantk
kontrolrndeki bulank kontrol kurallar ve bulank verileri karakterize etmekte kullanlr. Bu
kavramlar, tamamen uzmann tecrbesine ve yargsna baldr. Bulank kmelerdeki yelik
fonksiyonlarnn seiminde ve uygulanmasnda baarl bir sonu kmasnda nemli bir rol
oynar.
33

Bulank kural taban, bulank EER-SE kurallarndan olumaktadr. Bu kurallar bulank
sistemin temelini oluturmaktadr. Bulank kural taban, veri taban (data base) ve kural taban
(rule base) olmak zere iki ana tip bilgiyi ifade etmektedir. Baka bir deyile veri taban ve
kural taban bulank bilgi tabann oluturmaktadr. Veri taban bulank kmeler kullanarak
her bir sistem deikeninin tanmlanmasn iermektedir. Kural taban ise bulank art
cmlelerinin toplamn iermektedir.

4.1.2.1 Veri Taban
Sistem hakkndaki tam bilgiye sahip olma, yelik fonksiyonunun tipinin belirlenmesi,
bulanklatrma ve berraklatrma birimlerinde kullanlan dilsel etkileri ve fiziksel snrlarn
belirlenmesi veri tabann oluturmaktadr. Bir bulank kontrol kuralnn ncesindeki dilsel bir
deime, belirli bir sylem evrenine gre bulank bir giri uzayn oluturur ve kuraln
sonucunu bulank bir k deeri belirler. Genelde dilsel deiken, terim kmesiyle ilikilidir
ve terim kmesindeki her bir terim, evrensel kme zerinde belirtilmitir. Bulank bir
parann terimler kmesinde ka terim olaca belirtilmitir. Dilsel deiken terimlerine rnek
olarak; NB (Negatif Byk), S (Sfr) ya da PO(pozitif Orta) verilebilir.

Veri tabannn oluturulmas, her bir deiken iin evrensel kmenin tanmlanmasn, bulank
kmelerin saysnn belirlenmesini ve yelik fonksiyonlarnn tasarlanmasn
gerektirmektedir.

4.1.2.2 Kural Taban
Bulank kontrol kural taban sistem uzmanlar tarafndan verilen kontrol hedefleri ve kontrol
planna bal olarak oluturulmu bulank kontrol kurallarnn toplamdr. Bulank
kontrolrde, bir bulank kontrol kural genellikle EER-SE formundadr. ok girili ve tek
kl sistem iin bulank kontrol kural taban u ekilde oluturulur.

Kural 1: Eer X1=A11 ve ve Xm=A1m ise y=B1
Kural 2: Eer X1=A21 ve ve Xm=A2m ise y=B2
Kural 3: Eer X1=An1 ve ve Xm=Anm ise y=Bn

Burada Xi ,sistem giri deikenleri iin kullanlmaktadr. rnein, hata, hatadaki deiim;
Aij, Xi iin bir bulank kmedir, rnein PB, PO, PK, S ; y, sistem k deikenine karlk
gelmektedir, rnein motor iin src sinyal akm; VE bulank operatrdr. i= 1,,n ve
m=1,.,m dir.

Bir bulank kontrol algoritmas evrensel kmedeki herhangi bir giri iin uygun bir kontrol
ilevi karabilmelidir. Bu zellik btnlk olarak adlandrlr. Ayrca her bir girii belli bir
tepki vermesi iin kurallarn dikkatli bir ekilde tasarlanmas gerekir.

Bir bulank kontrolrn en nemli ksmn oluturan bulank kontrol kurallarnn retilmesi
iin aada verilen drt adet prensip metot uygulanmaktadr:

1. Bir uzmann tecrbesi veya kontrol mhendislii bilgisi
2. Operatrn kontrol hareketlerinin modellenmesi
3. Kontrol edilecek sistemin bulank modeli
4. Kurallarn kontrolr tarafndan renilmesi

34

Bir deiken iin yelik fonksiyonlarnn ekli, aral ve saysnn seimi subjektif tasarm
seimlerine bal olmasna ve bunun da sistem performansn etkilemesine ramen, aadaki
maddelere olabildiince bal kalnmaldr:

1. Evrensel kmede tanmlanan bulank kmelerin simetrik olarak datlmas.
2. Her bir deiken iin tek sayda bulank kmelerin kullanlmas ve bylece
baz bulank kmelerin ortada yer almas mmkn olmaktadr. Tipik olarak her sistem
deikeni iin 5 veya 7 tane bulank kme kullanlmaktadr.
3. Hibir kesin deerin her hangi bir bulank kmede tanmsz kalmamas iin yan
yana bulank kmelerin belli bir yzde ile st ste binmesi salanmaldr. Bylece kn
belirlenmesinde birden fazla kuraln kullanlmas da salanm olmaktadr.
4. Daha az hesaplama zaman gerektiren gen veya trapezoidal yelik
fonksiyonlarnn seilmesi daha kullanl olmaktadr.

4.1.3 Bulank Mantk Muhakeme nitesi (Bulank karm)
Bulank karmda; bulank mantk ilemleriyle, bulank kural tabanndaki EER-SE
kurallarn birletirerek giri ve k bulank uzay arasnda bir balant oluturulur.

ou pratik sistemde bulank kural taban birok kuraldan oluur. Bu kurallarla bir bulank
karm yapmak iin iki yntem vardr. Bu yntemler birleik tabanl karm ve tek kural
tabanl karm yntemleridir.

4.1.3.1 Birleik Tabanl karm
Birleik tabanl karmda, bulank kural tabanndaki btn kurallar tek bir bulank bantyla
birletirilerek U x V uzayndaki tek bir bulank yelie indirgenir. Bu birletirme uygun
mantksal operatrler kullanarak yaplr. Bu operatrler birleme ve kesime operatrleri
olabilir. Birbirinden bamsz koullar ieren kurallar varsa en iyi yntem birleme zelliini
kullanmaktr. Ancak birbirine bal koullar ieren kurallar varsa bu durumda kesime
zellii kullanlmaldr.

4.1.3.2 Tek Kural Tabanl karm
Tek kural tabanl karmda, kural tabanndaki her bir kural tek bir k bulank kmesi
tanmlar ve tm bulank karmn k M adet bulank kmenin kombinasyonundan oluur.
Kombinasyon birleme veya kesime zellikleri kullanlarak alnabilir.

Bulank mantk denetleyicisindeki karm ilemi, bulank durum deikenleri e(k) ve ce(k)
deerlerini bir dizi szel kurallar zerinden bulank kontrol hareketi du(k) ya aktarmaktr.

Alnan giri bilgileri iin hangi kurallarn uygulanaca ve hangi uygun bulank kontrol
hareketinin karlacan belirlemek iin bir ok yol vardr. Bu eitli bulank karm
metotlar arasnda endstriyel Bulank Mantk Denetleyicilerinde en ok u metotlar
kullanlmaktadr:

MAX MIN Bulank karm Metodu
MAX DOT Bulank karm Metodu

Endstriyel sre kontrolnn tabiatndan dolay giri verisi kesindir. Bulanklatrma
ileminden sonra ya MAX MIN ya da MAX DOT bulank karm metodu
kullanlmaktadr.

35

ki tane bulank kurala sahip bir bulank kontrol kural taban olsun:

Kural-1. EER x=A1 ve y=B1 SE z=C1
Kural-2. EER x=A2 ve y=B2 SE z=C2

iinci kuraln kullanlma arl oi olsun. x0 ve y0 girileri iin kural tabanndaki kurallarn
o1 ve o2 kullanlma arl u ekilde olmaktadr:

) ( ) (
) ( ) (
0 2 0 2 2
0 1 0 1 1
y x
y x
B A
B A
u u o
u u o
. =
. =



4.1.3.3 MAX MIN Bulank Muhakeme Metodu
MAX MIN bulank muhakemede, bulank karm iin Mamdaninin minimum operasyon
kural Rc kullanlmaktadr. Buna gre iinci kural
) (w
Ci i
u o .
ile aklanarak kontrol
kuralna ulalmaktadr. Bylece karm sonucu Cnin yelii u ekilde olmaktadr:

)) ( 2 ( )) ( 1 ( ) (
2 1
w C w C w C u o u o u . v . =


ekil 32de kesin giri deerleri x0 ve y0 iin MAX MIN karm ilemi grlmektedir.




ekil 32. MAX MIN Bulank karm

36


4.1.3.4 MAX DOT Bulank Muhakeme Metodu
MAX DOT bulank muhakemede, Larsenin arpm operasyonu kural Rp bulank karm
fonksiyonu olarak kullanlmaktadr. iinci kuraln
) ( * w Ci
i
u o
olarak
aklanmas ile kontrol karar alnmaktadr. karm sonucu Cnin yelii ise u ekilde
olmaktadr:
)) ( 2 ( )) ( 1 . ( ) (
2 1
w C w C w C u o u o u v =

ekil 33de kesin giri deerleri x0 ve y0 iin MAX DOT karm ilemi grlmektedir.

ekil 33. MAX DOT Bulank karm

4.1.4 Durulatrc
Bulank ilemcinin son eleman olarak devreye girer. karm ilemi sonucunda elde edilen
bulank kontrol davrann, bulank olmayan saysal kontrol iaretine dntrme ilemidir.
Farkl yelik fonksiyonu tipleri benzer berraklatrma iin de farkl metotlar mevcuttur. En
doru durulatrma metodunu semek iin durulatrma ileminin temelini oluturan dilsel
manalar anlamak gerekir.

Bulank olmayan kontrol eylemini retmede amalanan durulatrma stratejisi, karlan
bulank kontrol eyleminin olas dalmn iyi ekilde gsterir. Durulatrma metotlar aada
aklanmtr:

4.1.4.1 Maksimumlarn Merkezi Metodu (CoM)
Maksimumlarn merkezi (CoM) metodu, bulank kural karmas sonucunda en iyi uzlamay
bulmak iin kullanlan berraklatrma metotlarndan biridir. Maksimumlarn merkezi metodu
her bir terim iin en tipik deeri saptar ve daha sonra bulank mantk karm sonucunun en
uygun deerini hesaplar. Gerek bir say olarak bulank mantk karmnn sonucuna gre en
uygun deeri elde etmek iin, karm sonular terimlerin en tipik deerler Pozisyonunda
37

arlk olarak gz nne alnr. karm sonucunda en iyi sonu, arlklar dengeleyen
durulatrlm kesin deerlerdir.
4.1.4.2 Arlk Merkezi Metodu (CoA)
Bulank mantn ilk kapal dng kontrol uygulamasnda arlk merkezi (Center-of-Gravity)
metodu veya alan merkezi (Center-of-Area) metodu olarak adlandrlan farkl bir durulatrma
metodu kullanlr. Bu metotta aktif olan kurallarn bulank klarna ilikin yelik fonksiyon
deerleri ile skaler arlklar arplarak toplamlar alnr. Elde edilen deerin, yelik
fonksiyon deerlerinin toplamna blnmesiyle saysal kontrol iareti bulunur. Aadaki
denklemde arlk merkezi yntemi grlmektedir.

=
=
=
n
j
j z
n
j
j j z
w
w w
Z
1
1
0
) (
). (
u
u

Z0 : Kesin kontrol eylemini,
wj : yelik fonksiyonunun maksimum deere uz(wj) ulat deeri,
n: ktaki kural saysn gsterir.

4.1.4.3 Maksimumlarn Ortalamas Metodu
Maksimumlarn ortalamas metodu; birden fazla kontrol eyleminin yelik fonksiyonlarnn
ortalama deerinin maksimuma ulatn gsteren bir kontrol eylemi retir. rnein n tane
maksimuma ulaan
j
w
noktas varsa bu denklem ile ilemin kontrol eylemi hesaplanr. Bu
durulatrma metodundan en yaygn olarak kullanlan arlklarn merkezi metodudur.

=
=
n
j
j
n w Z
1
0
) / (



38

SICAKLIIN BULANIK MANTIK LE KONTROL
Problemin Tanm
Bir sre olarak ortamdaki scakln denetimi bu blmde bulank mantk denetleyicisi ile
kontrol edilecektir. ekil 4.1de basit bir scaklk kontrolrnn blok diyagram
grlmektedir.

ekil 4.1: Temel bir scaklk kontrolr
Tref; nceden belirlenmi olan ortam scakl,
Ts: Scaklk sensr ile alglanan ortamn gerek scakl.

Sistemin gerek bulank analizi ne gemeden nce, giri sinyalleri hata (
Ts Tref e =
)
ve hatadaki deiim ( nceki imdiki
e e dt t de de = = / ) (
) hesaplanarak n ileme
tabi tutulur. ekil 4.2de bulank denetleyicili scaklk denetiminin blok diyagram
grlmektedir. Bulank scaklk denetleyicisinin girileri yukarda da belirtildii gibi, e,
scaklktaki hata ve ce, scaklktaki hatada meydana gelen deiimdir. k deikeni ise du
dur.
) 1 ( ) ( = k U k U du
.

ekil 4.2: Scaklk denetiminin bulank kontrol blok diyagram

Bulank mantk denetleyici iin tasarm aamas aadaki gibidir:
1. BMDnin (Bulank Mantk Denetleyici, FLC, Fuzzy Logic Controller ) giri ve k
deikenleri belirlenir.
2. Her bir deikenin evrensel kmesi belirlenir.
3. (istee bal)Deikenlerin evrensel kmeleri normalize edilir. Normalizasyon: Yazlma
esneklik kazandrmak iin deikenler iin belirlenen kmede leklendirme yapmaktr.
4. Her deiken iin yelik fonksiyonu belirlenir.
5. Kural taban belirlenir.
6. Bulank karm iin bulank muhakeme metodu belirlenir. (MAX MIN, MAX DOT
vb.)
7. Bulank karm sisteminden elde edilen bulank deer saysal deere
evrilir.(Durulatrma: FUZZY OR, CoA vb.)
39

Scaklk denetimi iinse ilem sras u ekildedir:
1. Ortamn scaklk deeri bir scaklk sensr ile llr.
2. Bulank mantk denetleyici girii iin scaklk hatas ve bu hatadaki deiim hesaplanr.
3. Bu giri deikenleri iin bulank kmeler belirlenir.
4. Bu deikenler iin yelik fonksiyonlar ve dereceleri belirlenir.(gen Tipi
kullanlacaktr.)
5. Bulank mantk denetleyici k olan du belirlenir.
6. dunun keskin deeri hesaplanr. (Yntem olarak CoA kullanlacaktr.)
7. Bir sonraki denetim sinyali U(k)=U(k-1) + du formlnden hesaplanarak srcye
gnderilir.


FLC Tasarm
1) Giriler:
e ey ce
Ts Tref e
=
=
klar: ) 1 ( ) ( = k U k U du
2) Hata Evrensel Kmesi : -1..+1
Hatadaki Deiim Evrensel Kmesi : -1..+1
k Evrensel Kmesi : -1..+1
3) e =E / GE GE : Hata iin lekleme faktr
ce = CE / GCE GCE : Hatadaki deiim iin lekleme faktr
du = DU / GDU GDU :k iin leklendirme faktr
4) Hata (e) in Bulanklatrma lemi


ekil 4.3: Hata (e) in yelik Fonksiyonu

40

Hatadaki Deiim (ce) in Bulanklatrma lemi

ekil 4.4: Hatadaki deiim (ce) iin yelik fonksiyonu

ekil 4.5: k (du) in yelik fonksiyonu
5) Kural Tabannn Oluturulmas



41

BOAZ KPRS YOLUNA KATILIM NOKTALARINDA TRAFK AKIMLARININ BULANIK
MANTIK YAKLAIMI LE KONTROL VE BR UYGULAMA RNE

Vedat TOPUZ
1
Ahmet AKBA
2
Mehmet TEKTA
3

1,2,3
Marmara niversitesi, Teknik Bilimler MYO, 81040 Gztepe-stanbul
Tel: 0-216-3365770/622-624, Fax: 0-216-4182505
1
e-mail: vtopuz@marmara.edu.tr
2
e-mail: ahmetakbas@marmara.edu.tr
3
e-mail: tektas@marmara.edu.tr

zet
stanbul kent ii ulamnn bugnk durumuna bakldnda, karayolu ulamnn toplam kent ii ulam
ierisinde %90lk bir paya sahip olduu dikkat ekmektedir. 1997 yl itibariyle yaklak 1.5 milyon olan
motorlu tat says, 2001 yl verilerine gre 2.5 milyona yaklamtr. Buna karlk, mevcut yol kapasitelerinin
ve yollardaki hizmet dzeyinin, giderek artan ulam talebini karlamaya uygun olduundan bahsetmek olduka
zordur. Bu durumun bir sonucu olarak, kent ii karayollarnda yaanan skklklar ve trafik kazalar, gn
getike artmaktadr. Trafik skklklarnn sklkla yaand yol kesimleri arasnda ilk gze arpanlar, Boaz
Kprs ve FSM Kprs ile balantl evre yollar, otoyollar ve bu yollarn kent ii trafiine katld
noktalara isabet eden ksmlardr.

Bu artlar altnda, yol kapasitelerinin hzla artan ulam taleplerine cevap verebilecek ekilde arttrlmasndaki
zorluklar da dikkate alnarak; ksa ve orta vadede trafik akmlarnn daha etkili bir ekilde kontrol edilmesinin,
zerinde nemle durulmas gereken acil bir durum haline geldii sylenebilir. Bu kapsamda, gelien ileri kontrol
tekniklerinin kullanld uygulamalarn yaygnlatrlmas ile, zellikle yollarn kritik blgelerindeki trafik
kazalar ve skklklar nemli lde azaltlabilir.

Sz konusu kritik yol kesimleri arasnda, Boaz Kprs yoluna gidi ve dn ynlerinde katlmlarn olduu
noktalar nemli bir yer tutmaktadr. Bu noktalarda akan akmlarn etkileiminin, ana yol zerindeki
skklklar iin de bir odak ilevi grd bilinmektedir. Dolaysyla, bu kesimlerde zellikle trafiin youn
olduu tepe saatlerde gerekletirilecek etkili bir kontrol ilevi, btn evre yollarndaki trafii rahatlatan bir etki
oluturacaktr. Nitekim, Avrupa-Asya ynnde Ortaky mevkiindeki katlm rneinde olduu gibi, bu
anlamdaki kontrollerin halen baz katlm noktalarnda trafik polislerinin mdahelesiyle manuel olarak
gerekletirildii bilinmektedir. Bu uygulama, krmz ve yeil k zamanlamalarnn ana yoldaki ve katlm
kolundaki akmlara ilikin karakteristik verilerin gerek zamanl olarak llp deerlendirilmesi suretiyle
belirlendii bir sinyal gurubu kullanlarak, otomatik bir kontrol mekanizmas eklinde hayata geirilebilir.

Bu makalede, byle bir kontrol mekanizmas iin, katlm akmna yol hakk verildii yeil k srelerinin
bulank (fuzzy) kontrol yaklam ile belirlendii bir trafik kontrolrnn tasarm ve uygulamasna ilikin
almalar tantlmtr. Buna gre, bulank kontrolrn giri deikenleri olarak, ana yoldaki akm (trafik hacmi)
ve katlm kolundaki kuyruk uzunluu; k deikeni olarak da sinyal gurubunun yeil k sresi kullanlmtr.
Sinyal gurubunun evrim sresi sabit bir deer olarak seilmitir. Krmz k sresi, her yeni sinyal evrimi iin
bulank kontrolrn belirledii srenin bu deerden karlmas suretiyle belirlenmektedir.


1. GR
Kent iinden geen ekspres yollarn en temel karakteristii, trafik klarnn yerine trafik iaretlerinin
kullanlmamasdr. Bir baka karakteristik ise bu yollara gerek evre yollardan gerekse kent ii yollardan
katlmlarn olmasdr. Bu yollarda trafiin kontrol iin hz nemli bir kontrol parametresidir. Yan yollardan
ekspres yollara katlm noktalarnda bu parametrenin deiimine bal olarak dier bir parametre olan
younluun artmas, yani trafik skkl ortaya kar. te bu problemin zm iin katlm noktalarndan
ekspres yollara giri ksmnda trafik klar ile kontroln salanmas, hem ekspres yoldaki ulam hzn
optimize etmede hem de katlmdaki bekleme ile kuyruklanmay en aza indirgemede nemli bir faktr olacaktr.
Bunun iin, kritik katlm noktalarndan biri olan ve aadaki ekilde ifade edilen Bogazii Kprs Altunizade
katlm rnek uygulama olarak almamzda ele alnmtr.

42


ekil.1 Gerekletirilen Sistem

ekil.1den grld gibi bu katlmdaki aralarn kontrolsz olarak ekspres yola kmas trafik skklna ve
daha ilerdeki boazii kprs gielerine doru trafiin kilitlenmesine sebep olmaktadr. Bogazii kprsndeki
younluun nlenmesi iin bu katlmdaki trafiin kontrol nemlidir.

Bu amala buradaki trafiin kontrol iin modern trafik kontrol teknikleri incelenmi ve yapay zeka
uygulamalarnn bir alt disiplini olan Bulank Kural Tabanl Uzman Sistemin bu tr problemin zmnde uygun
bir yntem olduu grlmtr. Bu almada ekspres yoldaki parametremiz hz ve katlmdaki parametremiz
kuyruk uzunluu olup bunlara bal olarak yeil sresi optimize edilerek trafiin kontrol salanr.

2. BULANIK MANTIK
Bulank mantk, bir bulank kme mantna dayanr ve ilk olarak Lofti A.Zadeh tarafndan tanmlanmtr.
Bulank kme, kmeye aitlik derecesi yelik deeri ile tanmlanm olan kmeyi ifade eder. Klasik kme
kavramnda bir eleman bir kmenin yesidir veya deildir. Bulank mantkta kme aitlik derecesi , 0 ile 1
arasnda deiir. 0 kmeye ait olmamay, 1 ise kesin olarak o kmenin yesi olmay gsterir. Kme aitlik
derecesi gen, yamuk, Gaus erisi gibi standart fonksiyonlarlarla tanmlanabildii gibi ok farkl
fonksiyonlarda oluturulabilir.

rnek olarak bir otomobilin otoyol zerinde yapabilecei hz 0 ile 120 km/saat arasnda olabileceini
varsayalm. Bu hz uzayn Yava (0 ile 40 km/saat) , Normal Hzda (60 ile 80 km/saat) ve Hzl (100 ile 120
Km/saat) gibi 3 ayr kmeye ayralm. Bu otoyolda 70 km/saat hznda giden bir otomobil Normal kmesine, 90
km/saat hznda giden bir otomobil ise belli bir yelik derecesinde Normal ve belli bir yelik derecesinde Hzl
kmesine girer. Bu rnee gre otomobil
Hzl
(90)=0.5 ve
Normal
(90)=0.5 yelik deerlerinde her iki kmeninde
yesidir. an erisi yelik fonksiyonu kullanlarak oluturulan bu otomobilin hzna ait bulank yelik deerleri
ekil.2de grlmektedir.


ekil.2 .rnek bir Otomobil Hz Uzaynn Bulanklatrlmas.

Bulank kontrolr, giri ve ck parametrelerinden bir ksm veya tamam bulank yelik fonksiyonlar
tarafndan tanmlanan kural tabanl bir kontrol sistemidir. Byle bir kontrol sisteminin nemli zellikleri,
kurallarn szel deikenlerle ifade edilebir olmas, uzman bilgisinin tam olarak kontrol kurallarna
yanstlabilmesi ve kesin olmayan bilgiler zerinden karm yapabilme yeteneine sahip olmasdr. Ayrca
kta elde edilen bulank deerleri bulank olmayan bir deere dntren berraklatrc mevcuttur. Bu ekilde
oluturulan bir bulank kontrolr ekil.3de grlmektedir.

43


ekil.3. Genel Bir Bulank Kontrolr Yaps.

Bir bulank kontrolrn temelini kural zmleyici, data taban ve kural tabanndan oluan kural tabanl sistem
oluturur. Burada uzman sistemlerde olduu gibi kural tabannda IF-THEN yapsnda oluturulan kurallar, data
tabannda ise kullanlan yelik fonksiyonlarnn tipleri ve snr deerleri tutulur. Bulank kontrolrde kullanlan
bir kural tabanl karm sisteminin i yaps daha ayrntl olarak ekil.4 de grlmektedir.

ekil.4. Bulank Kural Tabanl karm Sistem Yaps.

Bir bulank kural tabanl sistemde, farkl zmleme yntemleri uygulanabilir. Bunlardan en nemlileri
Mamdani ve Sugano modelidir. Ayrca birletiricide birden fazla kural arasnda oluturulacak olan ilikilerde
uygulanan farkl karm yntemleri mevcuttur. Bulank kontrolrde farkl berraklatrma yntemleride vardr.
Bu yntemlerin bazlar; yamuk arlk noktas, arlkl ortalama yntemi, maksimumlarn ortalamas
yntemidir. Kullanlan berarklatrma yntemi bulank kontrolrn performansn nemli lde etkiler.

Bulank kontrolrde bulank giri ve k parametrelerini says, kullanlan yelik fonksiyonlarnn tipi ve adedi,
kural tabann oluturan kurallar, kural zmleme yntemi, birletirme operatrleri, berraklatrma metodu
belirlenmesi gereken en nemli parametrelerdir. Bu parametrelerin belirlenmesinde baz saysal yaklamlar var
isede ounlukla bu parametreler bir uzman tarafndan veya deneme yanlma metodu ile test edilerek oluturulur.
Bulank kontrolrlerin ulam sistemlerinde planlama, ynetim ve kontrol alanlarnda olduka geni bir
uygulama alan vardr. Bu uygulamalardan bazlar; bulank mantk kurallar kullanarak ara ynlendirme
i
, izole
edilmi sinyalize kavaklarda bulank mantk ile kontrol
ii
, kent ii ekpres yollarda bulank kontrol sistemleri
iii
,
bulank ve geleneksel metodlar kullanarak trafik ak ve kontrol simlasyonu
iv
, bulank mantk ile kontrol
problemlerinin zm
v
olarak verilebilir.

3. TASARLANAN BULANIK KONTROLR
Gerekletirilen bulank kontrolr, bir simlasyon program kullanlarak gerekletirildi. Uygulama iin, Boaz
Kprs yoluna Asya-Avrupa ynnde Altunizde kprsnden bir katlmn olduu yol kesimi seildi. Bu
amala nce, Boaz Kprs yolunun katlm noktasn da kapsayan bir krokisi, arka plandaki haritadan
yararlanarak simlasyon ortamnda oluturuldu. Trafiin youn olduu bir saatte yaplan kamera ekimlerinden
yararlanarak belirlenen trafik kompozisyonu ve akm deerlerine ilikin saha bilgileri, simlatre aktarld.
Toplam 1 saat sreli test srecinde giri deikenlerine ilikin simlatrn rettii veriler, 5 dakikalk aralklarla
alnarak bulank kontrolre girildi. Bulank kontrolrn her seferinde belirledii yeil k sreleri, bir sonraki
simlasyon aral iin dikkate alnacak ekilde simlasyon ilemi tekrarland. Bu ekilde yaplan yeni
iterasyonlar sonucunda 1 saatlik bulank kontrol sreci tamamland. Gerekletirilen bulank kontrolr kural
yaps ekil-5 de, bulanklatrlm giri ve kontrol deikenlerine ait yelik fonksiyonlar ekil.6,7,ve 8de
grlmektedir ekil-9 da ise bulank yelik fonksiyonlarn deiimi grlmektedir.
44


ekil. 5 Bulank Kontrolr Kural Yaps.


ekil 6 Anayoldan Gelen Aralarn Hzlarnn Bulanklatrlm Deerleri.


ekil.7 Katlm Kolunda Bekleyen Aralarn Oluturduu Kuyruk Uzunluunun Bulanklatrlm Deerleri.

ekil. 8 Yeil Ik Sresine Ait k Bulank Deerleri.


ekil.9 Bulank Kontrolr yelik Fonksiyonlarnn Deiimi.

45

4. SONU
Gerekletirilen kontrol srecinde elde edilen performans artn tespit etmek zere, simlasyon bir kez de ayni
trafik akm artlarnda ve hibir kontroln sz konusu olmad artlar simle edecek ekilde tekrarland.
Simlatorn gerek kontrollu ve gerekse kontrolsuz artlar iin rettii performans verileri yine 5er dakikalk
aralklarla alnarak karlatrmalar yapld. Sonular, kontrolsuz artlarda oluan tat bana gecikme sreleri,
duru saylar ve kuyruk uzunluklarnn bulank kontrol srecinde %30a varan oranlarda iyiletiini gsterdi.

Kaynaklar:

1
- Teodorovic, D.; Vukadinovic,K.: (1998) Traffic Control and Transport Planning A Fuzzy Setes and Neural
Networks Approach (Sayfa 69), Kluwer academic Publishers .
ii
- Teodorovic, D.; Vukadinovic,K.: (1998) Traffic Control and Transport Planning A Fuzzy Setes and Neural
Networks Approach (Sayfa 89), Kluwer academic Publishers .
iii
- Teodorovic, D.; Vukadinovic,K.: (1998) Traffic Control and Transport Planning A Fuzzy Setes and Neural
Networks Approach (Sayfa 95), Kluwer academic Publishers .
iv
- Robert L.K.; Keith R.B.:(1993) Fuzzy Logic and Control (sayfa 262) ,Prentice Hall .
v
- Brubaker,D.; Sheerer C.:(Haziran, 1992) EDN Magazin (Sayfa 121).











































46


BULANIK MANTIK ve UU KONTROL PROBLEMNE UYGULANMASI
Ar. Grv. Emre KIYAK Yrd. Do. Dr. Aye KAHVECOLU
Anadolu niversitesi, Sivil Havaclk Y.O., Anadolu niversitesi, Sivil Havaclk Y.O.,
Eskiehir Eskiehir
ekiyak@anadolu.edu.tr akahveci@anadolu.edu.tr

ZET
Gnlk yaantmzda, kesin olduunu dndmz ancak gerekte kesin olmayan durumlarla karlarz. Bu
durumlarn sistematik bir biimde ngrlebilmesi ancak baz kabullerin yaplmasndan sonra mmkn
olmaktadr. Birok sosyal, ekonomik ve teknik olayda da belirsizlik ve dolaysyla karmaklk bulunmaktadr.
Bu belirsizliklerin analiz edilmesi Zadeh tarafndan gelitirilen bulank mantk teorisi kapsamnda mmkndr.
Bu almada, nce bulank mantk teorisinin esaslar anlatlacak ve daha sonra teorinin bir uu problemine
uygulamas verilecektir.
Anahtar Kelimeler:Bulank mantk, uu kontrol

ABSTRACT
In our daily lives we frequently come across with circumstances that we think of certain but in fact are not.
Prediction of these circumstances in a systematic manner is possible only after making some assumptions. In a
variety of social, economic and technical events uncertainty and therefore complexity is always present. It is
possible to analyze those uncertainties within the context of the fuzzy logic theory developed by Zadeh. In this
study we first summarize the fundamentals of the fuzzy logic theory and then give an application of the theory to
a flight problem.
Key words: Fuzzy Logic, flight control

1. GR
Bulank mantk, insan davranlarna benzer bir ekilde mantksal uygulamalarla, bilgisayarlara yardm eden bir
bilgisayar mantk devrimidir. Bulank mantn endstride kullanm verimlilii arttrr, daha uygun retim
salar, zamann ok nemli olduu gnmzde zamandan tasarruf ve ekonomik adan fayda getirir.

Bir ok uygulama alanndan biri olan kontrol mhendisliinde, bulank mantk kullanlarak tasarlanan
denetleyiciler, genellikle matematik modelleri zor tretilen ya da bilinen yntemlerle denetlendiinde verimli
sonu alnamayan sistemlerde kullanlr.

Bulank mantk kavramn basit bir ekilde anlamak iin, biraz scak, hemen hemen doru, ok hzl vs.
cmlelerine baklacak olursa, bu cmlelerin matematiksel adan bir durum ifade etmemelerine karn, bir
problemi zme asndan gnlk hayatta kullanlan ve ska karlalan rnekler olduu grlr. Bulank
mantk bir insann anlayabilecei ve zme ulatrabilecei ekilde sistemlerin ya da cihazlarn almasna izin
verir. Kelime anlam olarak, belirsiz bir durum ieriyor gibi gzkse de, matematiksel uygulamalarda olduka
kullanl olmaktadr [1].

Bulank mantn en nemli zeliklerinden biri nesnel olmayp, kiisel olmasdr. Ortaya kan bu oklu mantk
iinden sadece birinin seilmesiyle, Aristo Mant ad verilen ve olayn doruluu ya da yanllyla ilgilenen
mantn uygulamalarda tekrar kullanlmasna ihtiya vardr. te bu artlanmann sonucunda gerek hayatta
oklu mantk dlanm ve ikili manta gre snflandrmaya gidilmi, bu durum nedeniyle de bir takm
uygulamalarda yetersiz kalnmtr. nk Aristo Mant nda yaplan bir i ya dorudur ya da yanltr.
Bunlarn bir karm yani ksmen doru, ksmen de yanl olamaz. Bulank mantk bu durumu gideren ve zm
araynda, zellikle de modellemede, bireyin daha aktif kullanlmasna izin veren bir metottur.

Aristo Mantnn en fazla kullanld sahalar iinde mhendislik konular gelir. Matematik, klasik fizik ve
kimya ilkeleri de Aristo mantna gre gelimitir. Ancak doadaki olaylarn incelenmesinde, durum tamamen
bulank dnya ve manta gre olmas gerekirken, yaplan kabul, varsaym, idealletirme ve lineerletirme ile
olay, insan aklnn artl olarak ikili manta gre alglayabilecei seviyeye getirilir.

1930larda nl Amerikan filozofu Max Black tarafndan belirsizlii aklayc nc kavramlar gelitirilmi olsa
da, 1965de Zadeh tarafndan yaynlanan makale modern anlamda belirsizlik kavramnn deerlendirilmesinde
nemli bir nokta olarak kabul edilir. Zadeh, bu makalede, kesin olmayan snrlara sahip nesnelerin oluturduu
bulank kme teorisini ortaya koymutur. Zadehin bu makalesinin nemi sadece ihtimaller teorisine kar
duruu ile ilgili deil, ayrca ihtimaller teorisinin temelini oluturan Aristo mantna kar da bir meydan
okumadr.
47



Zadehin bulank kme kavram, klasik sistem kuramnn matematiksel yntemlerinin gerek dnyadaki pek
ok sistemde, zellikle de iin iine insanlar alan, ksmen karmak sistemlerde yetersiz kalmasndan ortaya
kmtr.

Zadeh, uzun, krmz, duraan gibi yklemlerin ikili yelik fonksiyonuyla ifade edilen klasik kmeler yerine,
dereceli yelik fonksiyonuyla ifade edilen bulank kmelerle tanmlamasn nermitir.

Bulank mantn temelde salad avantajlar aada sralanmtr [2,3]:
1. nsan dnce sistemine ve tarzna yakndr.
2. Uygulamasnda mutlaka matematiksel bir modele gereksinim duymaz.
3. Yazlmn basit olmas nedeniyle, sistem daha ekonomik olarak kurulabilir.
4. Bulank Mantk kavramn anlamak kolaydr.
5. yelik deerlerinin kullanm sayesinde, dier kontrol tekniklerine gre daha esnektir.
6. Kesinlik arz etmeyen bilgilerin kullanlmas sz konusudur.
7. Dorusal olmayan fonksiyonlarn modellenmesine izin verebilir.
8. Sadece uzman kiilerin tecrbelerinden faydalanlarak, kolaylkla bulank manta dayal bir modelleme ya da
sistem tasarlanabilir.
9. Geleneksel kontrol teknikleriyle uyum halindedir.
10. nsanlarn iletiimde kullandklar szel ifadelerin bulank mantkta kullanm ile daha olumlu sonular
kmaktadr.

sminin insanlarda artrdnn aksine bulank mantk, belirsiz ifadelerle yaplan, belirsiz ilemler deildir.
Gelimi bir olaslk hesaplama yntemi de deildir. Aslnda modelleme aamasnda deikenler ve kurallarn
esnek bir ekilde belirlenmesidir. Bu esneklik asla rasgelelik yada belirsizlik iermez. Nasl bir lastik iinde
bulunduu duruma gre eklini deitirirken btnln ve yapsn koruyabilirse, bir bulank model de
deien koullara deien cevaplar verirken zndeki yapy muhafaza eder.

1980den sonra bulank sistemin; elektrikli sprgeler, amar makineleri, asansrler, metro ve irket iletimi
gibi konularda kullanlmasnda patlama olmutur. Son yllarda bir ok mhendislik dallarnda, veri tabanlarnn
szelletirilmesinde, tele-sekreterlerin cevaplamasnda ve bir ok konuda bulank mantk btn dnyada
kullanlr hale gelmitir [2].
Uzay aratrmalar ve havaclk endstrisinde de kullanlmakta ve TAI (Turkish Aerospace Industries)'de
aratrma gelitirme ksmnda bulank mantk konusunda almalar yaplmaktadr. Ayrca bulank mantk, bir
helikopter modelinin kontrol, szl talimatla radyo kontrol, yetersiz motor durumlarnda otomatik rota girii
ve deniz kurtarmalar iin insansz helikopterlerin kontrolnde de kullanlmaktadr. [4,5].

Yine FAAnn yapt bir almada uu tecrbesi ok, az tecrbeli ve renci durumundaki pilotlar ve pilot
olmayanlar drt grupta incelenmi ve her gruptaki 6 kii zerinde yaplan almalarda sistemin almasyla
ilgili kiiye minimum tanmlama yaplm ve herhangi bir eitim verilmemitir. Bu uygulamada bulank mantk
performans kriteri aamasnda kullanlm ve sonuta deiken hatalarn drd, renme sresini azaltt,
kullanm iin daha az efor gerektii ve tm gruplardaki elemanlar tarafndan tercih edildii grlmtr [6].

Bulank mantk, ayrca kk bir ticari uan uu kontrol sisteminde kullanlmtr. Bulank mantk
denetleyicisinin kullanmyla, uakta kullanlan iki adet sensrn herhangi bir arza durumunda, hangisinin
arzal olduunu belirlemek mmkn olmu ve daha az donanm kullanlmas salanmtr. Sistemin
gvenliinin arttrlmasnn yannda, maliyette drlmtr [7].

Uaklarda g sistemine bakm planlamas yaplmas uygulamasnda ise, bulank mantk uaktaki ekipmanlarn
gvenlik ve gvenilirliini arttrmak, arza meydana gelmeden nce muhtemel arzann belirlenmesini tespit
etmede kullanlmtr. Havaclkta zellikle irketlerin kar yapabilecei bakm faaliyetlerinde bu uygulama
olduka nemlidir [8].

Bu almada, yaplan aratrmalar sonucu daha ok helikopter uu kontrol sistemlerinde uygulamas grlen
bulank kontroln, bir uan son yaklama ve ini aamasndaki uygun kontrol kuvvetinin bulunmas
incelenmitir.



48



2. BULANIK SSTEMLER
Bulank bir sre (fuzzy ilemi), genelde, ayr birimden olumaktadr. Bu birimler; sras ile bulanklatrc
birim, kural ileme birimi, durulatrc birim ve kt bilgileridir. ekil 1de genel bir bulank sistem yaps
gsterilmektedir [9].


ekil 1 Bulank sistem yapsnn genel gsterimi

Bu ak dzeninde, bulanklatrc birim, bulank ilem sisteminin ilk birimi olarak devreye girmektedir. Kesin
veya geri besleme sonular biiminde bu birime giren bilgiler, burada bir lek deiikliine urayarak
bulanklatrlmaktadr. Baka bir deyile; bu bilgilerin her birine bir yelik deeri atanp, dilsel bir yapya
dntrlerek, buradan kural ileme birimine gnderilir. Kural ileme birimine gelen bilgiler, kural ileme
biriminde depolanm bir ekilde bulunan bilgi tabanna dayal if and then else (eer ...ise, ... olsun)
gibi kural ileme bilgileri ile birletirilir. Burada sz edilen mantksal nermeler, problemin yapsna gre
saysal deerlerle de kurulabilmektedir. Son admda; problemin yapsna uygun mantksal karar nermeleri
kullanlarak elde edilen sonular durulatrc birime gnderilir. Durulatrc birime gnderilen bulank kme
ilikilerinde, bir lek deiiklii daha gerekletirilerek bulank haldeki bilgilerin her biri gerel saylara
dntrlr [10,11,12].

2.1 Bulanklatrma
Matematikte, benzer zellikler gsteren elemanlarn bir arada gruplandrlmasyla kme ad verilen kavram
oluturulur. Klasik matematikte bir konunun bir blmnn o kmeye ait olmas gibi bir kavram dnlmez ve
kabul edilmez. Bu snrlama, problemlerin her zaman uygun bir zme kavuturulabilmesine engel tekil
etmektedir.

Pratikte genel olarak, klasik kme eklinde beliren deiim aralklarnn bulanklatrlmas, bulank kme,
mantk ve sistem ilemleri iin gereklidir. Bunun iin, bir aralkta bulunabilecek elerin hepsinin, 1e eit
yelik derecesine sahip olacak yerde, 0 ile 1 arasnda deiik deerlere sahip olmas dnlr. Bu durumda,
baz elerin belirsizlik ierdikleri kabul edilir. Bu belirsizliklerin, saysal olmayan durumlardan kaynaklanmas
halinde bulanklktan sz edilir [2].

Bulanklatrma srecinde ele alnan yelik fonksiyonlar, problemin yapsna ve amacna uygun olmaldr.
Genel anlamda yelik fonksiyonlar sezgisel, matematik, geometrik ya da istatistiksel yaklamlara
dayandrlabilmektedir [10].

Bulank kmelerin gerek yelik derecelerinin gerekse bunlarn tmn temsil edebilecek yelik fonksiyonlarnn
belirlenmesinde, ilk balayanlar tarafndan bile kiisel sezgi, mantk ve tecrbelerin kullanlmasna ska
rastlanr. Zaten pratikte bir ok sorunun stesinden gelebilmek iin bu yaklamlar ou zaman yeterlidir. yle
olmasa bile, ilk yaklam olarak bu esaslara gre davranmalar faydaldr. yelik fonksiyonlarnn
belirlenmesinde kullanlan balca yntemler;

a) Sezgi,
b) karm,
c) Mertebeleme,
49


d) Al bulank kmeler,
e) Yapay sinir alar,
f) Genetik algoritmalar,
g) karmc muhakeme gibi
yaklamlardr [5].

Bulank kmelerin kullanll, farkl kavramlara uygun yelik derecesi fonksiyonlarn oluturabilme
becerisine dayanmaktadr. En sk kullanlan fonksiyonlar kolaylk asndan gen ve yamuktur [13,14].

A bulank kmesine ait elemanlarn, gen yelik fonksiyonu, yamuk yelik fonksiyonu ve an erisi (Gauss)
yelik fonksiyonu ile gsterimi srasyla ekil 2, ekil 3 ve ekil 4de verilmektedir. Ayrca her eklin altnda
belirtilen yelik fonksiyonunun matematiksel ifadesi gsterilmektedir [15,16].





50


gen, yamuk ve an erisi eklinde izilen fonksiyonlara bakldnda, bir bulank ifadenin zellii
anlalabilir. Bunlar u ekilde sralamak mmkndr:

- Bir kmede bulunan elerden en az bir tanesinin en byk yelik derecesi olan 1e sahip olmas

- yelik derecesi 1 olan eye yakn, sadaki ve soldaki elerinde yelik dereceleri 1e yakn olmaldr. Bu
durumda bulank kmenin monoton olduu anlalr.
-
derecelerinin birbirine eit olmas gerekir. Bu duruma da bulank kmenin simetrik zellii ad verilir [2].

Bulank kme kuram, belirsizlikin bir tr biimlenii, formllendirilmesidir. Bir eit okdeerli kme
kuramdr. Fakat ilemleri, dier kme kuramlarnnkilerden farkllklar gsterir.

Bulank kme kavram, hassasiyetin arttrlmas yada esneklik asndan klasik kmelerinkine gre daha uygun
olan bir yntem olarak grlebilir. Aslnda getirdii yaklam, klasik kme kuramlarnda kullanlan yelik
kavramn bir kenara brakp yerine tamamen yenisini koymak deil, iki-deerli yelii ok-deerlilie tayarak
genellemesini yapmaktr [14].

ki deerli mantkla, iki mutlak sonu 0 ve 1 olarak gsterilirken, sonsuz deerli mantkta ise sonular [0.0,
1.0] aralnda tanmlanr. Bu deerlere yelik derecesi denir. 0 mutlak yanll, 1 ise mutlak
doruluu gsterir. Bu yelik derecesi, belirsizlii gidermeye alp, tanmlamaya alan bir fonksiyonla
llebilir. Bu fonksiyon, bir bulank kmedeki elamanlar [0,1] aralndaki reel bir deere dntrr.
Aadaki rnek, bir A kmesine ait elemanlar reel sayya dntren fonksiyon gsterimidir:



Fonksiyonlarn sk kullanlan gen ya da yamuk eklinde, yada dier uygun formlarda olmasnn yannda alt
kmelerin birbiri ile rtecek ekilde olmas gerekmektedir. ekil 5de gen, orta yal ve yal insan kavramn
temsil eden, [10,90] aralnda rtmeli geiler halinde tanml bulank kme gsterilmektedir. ncelikle bu
ya gruplarnn, istee bal bir ekilde aralklarnn belirlenmesi gerekmektedir.

51





Bu rnekteki yan alt kmeleri ile ilgili fonksiyonlardan, bir yan o kmeye ne kadar ait olduu yani yelik
derecesi tespit edilir [18].

2.2 Kural leme Birimi
Bulank mantkta kurallar, eer ... ise, ... olsun eklinde koullu durumlarla formule edilirler [19].

Tm girdi deikenleri, szel deiken deerlere evrilerek, bulank sonu karma adm, gncel durum iin
kurallara dayandrlarak uygulanr ve kta szel deikenlerin deerleri hesaplanr [20].

te yandan, bir bulank kural, eer ... ise, ... olsun eklinde (rnein X deeri A ise, Y deeri B olsun) szel
girdi ve kt terimlerine sahip olmaldr. eer ... blmne durum; ... olsun blmne ise sonu yada karar
ksm ad verilir [21].

Bu durumda bulank sonu karma hesaplarnn, iki bileeni olduu anlalr:
52


- Kmeleme: Kurallarn eer ...blmlerinin hesaplanmas
- Dzen: Kurallarn ... olsun blmlerinin Hesaplanmas

X deeri A ise, Y deeri B olsun rneinde, A ve B szel kelimelerdir ve bulank kmelerde X ve Y
deerlerinin, hangi duruma ait olduunu gsterirler. Gnlk hayatta kullanlan baz bulank ifadelere dayanan
kurallar, rnek olmas asndan aada verilmektedir.

Eer basn yksekse, hacim kk olsun. Eer bir domates krmz ise, o domates olgun bir domatestir.

1973 ylnda, Zadeh, bulank deikenler yada szel ifadeler ile ilgili kavramlar ortaya koymutur. Bu
kavramlardan nemli olanlardan bir tanesi bulank nesne kavramdr. Nesne olarak tanmlanm sensr
girdilerine rnek olarak scaklk, yer deitirme, hz, ak, basn vb. gsterilebilir. Fark deeri olan
hata sinyalini de ayn kategoriye sokmak mmkndr. Bulank mantkta ifadelerin sfat olarak kullanmna
rnek olarak ise, byk pozitif hata, kk pozitif hata, sfr hata vb. rnekler gsterilebilir. Her bir
parametre iin byk, kk ve sfr gibi deikenler, ifadeler hakknda bilgi verilir. Bunlara ilaveten, ok
byk, ok kk vb. ifadeler de ok dorusal olmayan ya da istisnai durumlar iin kullanmda daha esneklik
kazandrlabilir.

Bulank mantkta karlalan, bulank muhasebe yada dier bir deyile bulank kural, bilinen gereklerin
oluturduu bir kme iin sonularn tretildii bir ilem katdr [3].

Birden fazla bulank girdinin iin iine girmesi durumunda, bu fonksiyonlardan iki farkl yntem ile k
fonksiyon grafii elde edilebilir. Metotlarn adlar unlardr:

- Kesme Metodu (Truncation Method)
- lekleme Metodu (Scaling Method)

rnek olarak iki giri (hz mesafe) parametrelerine karlk gelen, k durumlar ekil 6 ve ekil 7de
gsterilmitir.



2.3 Durulatrma
Pratik uygulamalarda, zellikle mhendislik plan, proje ve tasarmlarnda boyutlandrmalar iin kesin saysal
deerlere gerek duyulmaktadr. Yapay zeka almalarndaki bulank deiken, kme, mantk ve sistemlerin
bulank olabilecek karmlarnn kesin saylar haline dntrlmesi gerekir. Bulank olan bilgilerin kesin
53


sonular haline dntrlmesi iin yaplan ilemlerin tmne birden durulatrma ilemleri ad verilir.
Durulatrma ileminde kullanlan yntemlerden ikisi ykseklik ve arlk merkezi yntemidir.

2.3.1 Ykseklik Yntemi
Durulatrmada kullanlan yntemlerden bir tanesi ykseklik yntemidir. Kullanlmas iin tepeleri olan karm
bulank kmelerine gerek vardr. Ykseklik metoduna gre durulatrma ilemi yapldnda, kesin sonu
aadaki ifadeden elde edilir.


Denklem (8)de grlen y i deerleri, bulanklatrmada olumu her bir fonksiyonun yelik derecesi en byk
olan elemanlardr. y i deerleri ise, bu elemanlara karlk gelen yelik derecelerini belirtir. Ykseklik
ynteminin mantnn anlalmas amacyla ekil 8de bir rnek gsterilmitir.

ekil 8 Ykseklik metodunun gsterimi

Burada B(1), B(2) ... B(N) her bir kurala karlk gelen klar gstermektedir.

2.3.2 Arlk Merkezi Yntemi
Durulatrma ilemlerinde, yaygn olarak kullanlan ilemlerden biri de arlk merkezi yntemidir. Adndan
anlalaca gibi bu yntemle, k fonksiyonunun altnda kalan alann arlk merkezi eitlik (9)daki ifadeden
faydalanlarak bulunur.


ekil 9 Arlk merkezi ynteminin gsterimi
54



Durulatrma ileminde bu iki yntemin dnda, yelik derecesi en byk olan elemanlarn aritmetik
ortalamasna dayanan, en byklerin ortas yntemi ve simetrik yelik fonksiyonlarnn bulunmas halinde
kullanlan arlkl ortalama yntemleri de mevcuttur [22].

3. BULANIK MANTIIN UAIN N KONTROL PROBLEMNE UYGULANMASI
Bu uygulamada uan son yaklama ve ini aamas iin uygun kontrol kuvveti, bulank mantk yardmyla
bulunmaktadr. Arzu edilen irtifa ve dey hz iftine karlk gelen kontrol kuvvetinin bulunmas problemi ele
alnmaktadr. Uan belli bir hzda piste teker koymas, uak ve iinde bulunan yolcu, mrettebat, ekipman vb.
asndan olduka nemlidir. Uan arzu edilen dey hznn, irtifasyla olan ilikisini gsteren grafik
ekil10da gsterilmitir [23].


ekil 10 rtifaya karlk gelen dey hz

ekil 10daki grafikten, irtifa arttka arzu edilen hzn daartaca, irtifann azalmasyla da teorik olarak hzn
gitgide azalp sfr olmas anlalmaktadr. Bu sayede uan inite zarar grmesi de engellenmi olur.

Bu uygulama iin, iki girdi deikeni olarak irtifa (h) ve dey hz (v), k olarak da kontrol kuvveti (f)
alnmtr. Momentum denklemine gre, momentum; ktle ve hzn arpm olduuna gre, eer hibir d
kuvvet etki etmezse, uak o an sahip olduu hz korur. Bu durum iin uaktaki yakt azalmas vb. durumlardan
kaynaklanan ktle deiiklikleri ihmal edilmitir. Kontrol kuvvetinin zamanla doru orantl olduu dnlrse,
bu durumda hzdaki deiiklik u ekilde ifade edilebilir:

v=ft/m (10)

Bu formlde t=1 s. ve m=1 kg alndnda,

v=f (11)

haline gelir ve uygulanan kontrol kuvvetinin hzdaki deiiklikle doru orantl olduu grlr. Eski durumun
zerine momentten kaynaklanan etkinin vektrel olarak eklenmesiyle oluan yeni durumu gsteren denklemler
aada verilmektedir.

vi+1 = vi+fi (12)
hi+1 = hi+(vi+1-fi) (13)

Eitlik (12) ve (13)de vi+1 yeni hza, vi eski hza; hi+1 yeni irtifaya, hi eski irtifaya karlk gelir. Bu iki kontrol
eitliinde tanmlanm h ve v deikenleri giri olarak dnlr.

Eitlik (11) iin yaplan kabuller gz nnde bulundurularak, eitlik (12)de birim analizi yapldnda,

(14)

kuvvet birimi olan Nnn hz birimi olan m/se ve dolaysyla irtifa birimi olan mnin, N.s eit olduu
grlmektedir. Bu da Eitlik (13)deki denklemdeki birimlerle uyum halinde olur.

55


Bulank mantktaki h, v ve fnin sahip olduu yelik fonksiyonlar ekil 11de gsterilmektedir.



ekil 11 rtifa, Dey Hz ve Kuvvet yelik fonksiyonlarnn gsterimi

rtifa bulank kmesinde S, A, O ve ; sfra yakn, az, orta ve ok kmelerine karlk gelir. Dey hz bulank
kmesinde N, NA, S, PA ve P; negatif ok, negatif az, sfra yakn, pozitif az ve pozitif oka karlk gelir.
Kontrol kuvveti bulank kmesi ise hz bulank kmesi ile ayn kmelere ayrlmtr.

Hz ve irtifa girilerine karlk uygulanacak f kontrol kuvvetinin doruluk tablosu (kurallar) izelge 1de
gsterilmektedir.


izelge 1 Kontrol kuvvetinin doruluk tablosu
rtifa Dey Hz k (f)
A(0.6) NA(1) PA(0.6)
O(0.4) NA(1) S(0.4)

56




Bu iki kuraln uygulanmas ile ilgili durum, ekil 12de gsterilmitir.


ekil 12 Durulatrma ilemi (Birinci adm)

Sonu olarak, arlk merkezi yntemini kullanarak uygulanmas gereken f0 kontrol kuvveti f0=5.8 N.s
bulunmutur.

ekil 13de, yeni h1 ve v1 deerleri iin uygulanacak f0 itme kuvvetinin bulunmas iin MATLAB programyla
yaplm rnek bir durulatrma ilemi gsterilmektedir.

57



ekil 13 MATLAB programyla yaplm rnek durulatrma ilemi

Birinci adm sonunda yeni irtifa ve dey hz u ekilde olur:



kinci admda, birinci admda bulunan yeni irtifa ve dey hzn hangi kmelere, hangi yelik dereceleriyle
girdiine baklacak olunursa;

h1 = 980m. irtifa bulank kmesindeki yelik derecesi 0.96 ve O irtifa bulank kmesindeki yelik derecesi
0.64tr.

v1 = 14.2 m/s NA dey hz bulank kmesindeki yelik derecesi 0.58 ve N dey hz bulank
kmesindeki yelik derecesi 0.42dir.

Bu durumla ilgili drt kural u ekilde gstermek mmkndr;
rtifa Dey Hz k
(0.96) NA(0.58) NA(0.58)
(0.96) N(0.42) S(0.42)
O(0.64) NA(0.58) S(0.58)
O(0.64) N(0.42) PA(0.42)

Bu kural klar ekil 14de gsterilmitir.

ekil 14 kinci adm
58



Bu klar lojik toplam eklinde birletirilir ve durulatrma ilemi tatbik edilirse f1 = 0.5 N.s olarak bulunur.
kinci adma gre yeni irtifa ve dey hz ise u ekilde olur:




59



nc adma gre yeni irtifa ve dey hz ise u ekilde olur:

60







4. SONU
Gnmzdeki baz sistemlerin karmakl ve ilerleyen yllarda da sistemlerin daha da karmak bir yapya
sahip olaca dncesi, denetleme ilemlerinde farkl yaklamlarn gelitirilmesine neden olmaktadr. Esnek bir
modellemeye izin veren bulank manta dayal sistemler, insan dnce sistemine yakn bir anlayla,
bilgisayarlarn da yardmyla ilerleyen yllarda zellikle de havaclk alannda ok daha neme sahip olacak gibi
gzkmektedir.

61


Son blmdeki bulank mantn uan ini kontrol problemindeki uygulamas drt aama da incelenmitir.
Bu ekilde ok saydaki aamalarn birletirilmesinden, problemin balangcndaki dey hz irtifa grafiine
benzer bir ekil elde edilir. Bu durumda bulank mantkla hesaplanan kontrol kuvvetlerinin, problemi zme
asndan uygun hesaplamalar olduu sonucuna varlr.

KAYNAKLAR
[1]www.ta-eng.com/industry/mforum/fuzzy/ preface.htm (08.08.2002)
[2]en Z., Bulank (Fuzzy) Mantk Ve Modelleme lkeleri, Bilge Sanat Yapm Yaynevi, stanbul, 2001
[3]ifti H., Fuzzy Logic Approximation For Some Mathematical Functions, OG Lisans Tezi, Eskiehir,
2002
[4]http://members.tripod.com/~Bagem/bagem/ yz3.html (10.06.2003)
[5]enol F., Bulank Mantk Kontrolcs, Gazi . Lisans Tezi, Ankara, 2000
[6]BERINGER, D.B., Applying Performance- Controlled Systems, Fuzzy Logic, And Fly-By-Wire Controls To
General Aviaion, FAA Final Report, Oklahama City, 2002
[7]SERGAKI, A., KALAITZAKIS, K., A Fuzzy Knowledge Based Method For Maintanance Planning In A
Power System, Greece, 2001
[8]OOSTREAM, M., BABUSKA, R., Virtual Sensor For Fault Detection And Isolation In Flight Control
Systems-Fuzzy Modeling Approach, Proceedings of 39th IEEE Conference on Decision and Control, Sydney,
December 2000.
[9]Akdemir M., Indirect Adaptive Fuzzy Control For A Tank Using Gradient And RLS Methods, OG Lisans
Tezi, Eskiehir, 2001
[10]http://www.hkmo.org.tr/yayin/odadergi/s87/ bulanik _mantik.htm (10.06.2003)
[11]Yen J., Langari R., Zadeh L., Industrial Applications Of Fuzzy Logic And Intelligent Systems, IEEE
Press, New York, 1995
[12]Chen G., Pham T.T., Introduction To Fuzzy Sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy Control Systems, CRC Press,
Florida, 2000
[13]www.bumat.itu.edu.tr/dokuman_BULANIK_KuMELER.doc (10.06.2003)
[14]Yen J., Langari R., Fuzzy Logic Intelligence, Control, and Information, Prentice Hall, New Jersey, 1999
[15]Nguyen H.T., Walker E.A.,A First Course In Fuzzy Logic, Chapman&Hall/CRC, New York, 1999
[16]http://eros.science.ankara.edu.tr/~ozbek/bulanik -1.htm (08.08.2002)
[17]http://www.st.com/stonline/prodpres/five/ pdf/fivedp.pdf (08.08.2002)
[18]Tanaka K., An Introduction to Fuzzy Logicfor Practical Applications, Springer-Verlag Inc.,
New York, 1997
[19]Piegat A., Fuzzy Modeling and Control, Physica-Verlag Press, New York, 2001
[20]Al M., Determination Of Fuzzy Sets By Using Genetic Algorithms, OG Lisans Tezi, Eskiehir, 1998
[21]Negoita C.V., Ralescu D., Simulation, Knowledge-Based Computing, and Fuzy Statistics, Van Nosstrand
Reinhold Company Inc., New York, 1987
[22]T Bulank Mantk ve Teknoloji Kulb, Bulank Mantk Kurs Notlar, stanbul, 2003
[23]ROSS, T. J., Fuzzy Logic With Engineering Applications, McGraw-Hill, New York, 1995