Lugar das Razes

Objetivo
O objetivo final escolher um conjunto de regras que permitam representar o lugar geomtrico dos plos de C(s)/R(s) medida que K varia de 0 a +, sem resolver qualquer equao polinomial. Ento, o sistema com retroao ser estvel para K [0, ) se e somente se os lugares geomtricos estiverem estritamente dentro do semiplano esquerdo.

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Prof. Jos Juliano de Lima Jr.

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Malha Fechada
R (s )

G (s)

C (s )

H(s)

Figura 1- Sistema com Retroalimentao.

C(s) KG(s) = R (s) 1 + KH(s)G (s)

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Regras
1) O nmero de ramos igual ao nmero de plos da funo transferncia em malha aberta; 2) Os ramos so curvas contnuas; 3) Os ramos do lugar das razes comeam nos plos da funo transferncia em malha aberta e terminam ou nos zeros ou ento no infinito; 4) O lugar das razes simtrico com relao ao eixo real;
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Regras
5) Um ponto s0, no eixo real, pertence ao lugar das razes, se e somente se, o nmero de plos mais zeros em malha aberta no eixo real, direita de s0, for mpar; 6) Os pontos onde os ramos deixam e regressam ao eixo real so pontos onde K, considerado como uma funo de s e s real atinge um mximo ou mnimo local, respectivamente.

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Regras
7) Se os eixos real e imaginrio tiverem escalas idnticas, ento o ngulo da tangente ao lugar das razes num plo ou zero de malha aberta pode ser obtido somando, segundo a condio de ngulo:
( s0 zi ) ( s0 pi ) = (2l + 1)180 0
i =1 i =1 n d

os ngulos de todos os outros plos e zeros com o plo ou zero em questo e adicionando 1800 a esta soma.
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Regras
8) Para valores elevados de mdulo das razes, (d-n) ramos so assintticos s linhas retas com ngulos em relao ao eixo real dados por e interceptando o eixo real no ponto:

d n 9) Quando os ramos cruzam o eixo imaginrio, os pontos de cruzamento e o ganho nesses pontos podem ser determinados pelo critrio de Routh-Hurwitz.
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p z
i =1 i i =1

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Exemplo
Seja o sistema com:

H (s) = 1

( s 2 + 1) G(s) = s( s + 2)

A funo transferncia em malha fecha fica:

C(s) K (s 2 + 1) = R (s) s(s + 2) + K (s 2 + 1)

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Exemplo
Os plos em malha aberta so:

p1 = 0;
.

p2 = 2

Os zeros em malha aberta so:

z1 = j;

z 2 = j;

j = 1

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Exemplo

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Exemplo
Da regra 5 podemos ver que [-2,0] pertence ao lugar das razes; A regra 3 estabelece que ele comea em (-2+j0) e (0+j0) e termina em (-j) e (+j); da regra 2 como os ramos so curvas contnuas devem deixar e reentrar no eixo real em algum lugar do intervalo [-2,0];

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Exemplo
da regra 6, tem-se:

s ( s + 2) s ( s + 2) + K ( s + 1) = 0 K = ( s 2 + 1)
2

Ento dK/ds d s {-0,618}. Substituindo na equao de K podese ver que os valores de K no ponto de sada 0,618.

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Exemplo
da regra 9, tem-se o valor de K para o sistema ter plos imaginrios puros.

( K + 1) s + 2s + K = 0
2

Aplicando o critrio de Routh-Hurwitz, vem;

2 ( K + 1) K 1 2 0 0 K
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Se K=0 o sistema ter plos imaginrios puros.

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