Instituto Tecnolgico de Estudios Superiores de Zamora

Transformada Z
1


Transformada Z
Mtodo para resolver ecuaciones diferenciales lineales y sistemas lineales con datos
discretos digitales. Considerando el anlisis de un sistema de datos discretos que son
representados en la figura N
o
. 1.

Fig. 1. Sistema de datos discretos.
Para representar una secuencia de entrada y salida en el dominio del tiempo por medio de
un nmero de trenes por la fuerzas de los impulsos que corresponden a cada instante. La
secuencia de la entrada y salida se encuentra en [1.1].

0
0
*( ) ( ) ( )
*( ) ( ) ( )
k
k
u t u kT t kT
c t c kT t kT
o
o

=
=
=

(0.1)
Como
0
( )
ancho
t kT o
=

1
el muestro se encuentra definido en un pequeo intervalo de t .
Para investigar la aplicacin de las transformaciones a los sistemas discretos se realiza
{ } *( ) u t L

0
*( ) ( )
kTs
k
u s u kT e dt

=
=

(0.2)
Relacin complicada y en sistemas discretos la funcin de transferencia no contiene
muchos trminos algebraicos como en los sistemas continuos. A esto se utiliza la Transformada Z
que: simplemente convierte funciones transcendentales
2
de s en algebraicas de z.

1
Delta de Dirac. Distribucin de densidad concentrada en t
0
. ( ) t a o
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La Transformada Z est definida como:

Ts
z e = (0.3)
Donde s es la variable de la transformada de Laplace y T es el periodo de muestreo, [1.3]
se puede escribir como [1.4]

1
ln s z
T
= (0.4)
Usando [1.3] la ecuacin [1.2] es escrita como

0
1
*( ln ) ( ) ( )
k
k
U z U z u kT z dt
T

=
= =

(0.5)


1
ln
( ) de *( ) [ *( )]
[ Laplace de *( )]
s z
T
U z Transformada Z u t u t
Transformada u t

=
= =
=
(0.6)
La variable
1
z

en la ecuacin [1.3] puede ser considerada como un operador

de tardanza de tiempo. La transformada Z de una secuencia dada puede ser obtenida mediante
el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1 Determinar la funcin de transformada Z de la siguiente serie.
El siguiente ejemplo ilustra la derivacin de la transformada Z de funciones simples
( ) 1 0,1, 2,... r kT k = =
La cual representa la secuencia de nmeros iguales a la unidad.

2
Es una funcin que no puede ser representada por una ecuacin polinmica cuyos coeficientes son a su vez
polinomios, en comparacin una funcin algebraica s satisface tal tipo de ecuacin. Ejemplo: ( )
x
f x e = ,
( ) f x ln x = , ( )
x
f x x = ,
1
( )
x
f x e

= , etc.

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0
1 2 3
1
( ) ( )
1
1
1
1
k
k
k
R z u kT z dt
z z z z
z
z
z

=
= + + + + +
=

El siguiente algoritmo realiza una comparacin de la seal en tiempo continuo (seal en
color rojo) y la seal en tiempo discreto (seal en color azul). Ver figura N
o
. 2.










Fig. 2. Muestreo a una seal impulso.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n (samples)

A
m
p
l
i
t
u
d
e
Impulse Response
clear all; clc; close all
num=[1 0];
den=[1 -1];
t=0:0.2:10;
xt=(1);
plot(t,xt,'r');grid
hold;
impz(num,den)

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Para 1 z > . Esto implica que la expresin de la transformada Z que se obtuvo tiene una
regin de convergencia fuera que no es vlido. La regin de convergencia debe ser claramente
dado usando los dos lados ms general transforman con funciones que son distintas a cero
durante el tiempo negativo. Sin embargo, para la transformada Z unilateral y funciones de tiempo
es el cero durante el tiempo negativo, podemos ampliar esencialmente regiones de convergencia
y uso de la transformada Z en el plano Z entero Esta es conocida como la transformada Z de la
funcin impulso.
Ejemplo 2 Considerando la secuencia obtener la transformada Z.
( ) 0,1, 2,...
kT
r kT e k
o
= =

0
0
( )
1
*( ) ( )
*( )
1
*( )
1
1
( )
1
kT
k
kT kTs
k
s T
T T
r t e t kT
R s e e
R s
e
z
R z
e z z e
o
o
o
o o
o

=
+

=
=
=

= =

El siguiente algoritmo realiza una comparacin de la seal en tiempo continuo (seal en color
rojo) y la seal en tiempo discreto (seal en color azul). Ver figura N
o
. 3.







clear all; clc; close all
num=[1 0];
den=[1 -exp(-1)];
t=0:0.2:10;
xt=(exp(-t));
plot(t,xt,'r');grid
hold;
impz(num,den)

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Fig. 3. Muestreo a una seal exponencial.
Existen varios mtodos para transformar una funcin de transferencia al dominio de Z. En
el siguiente ejemplo se hace referencia.
Ejemplo 3 Sea
1 1
1
( )
1
R C
G s
s
t
t
=
=
+
la funcin de transferencia de un circuito RC en serie.
Encuentre la transformada Z en dos mtodos, Analgico-Discreto y Zero-Order-Hold
3

Mtodo 1 Analgico-Discreto.- Obtenga la transformada z de la siguiente funcin donde a es
una constante. Es la suma de la funcin impulso y exponencial.
( ) 1
t
x t e
o
=



3
Mtodo que se utilizar ya que se usa cuando el sistema trabaja con ADC y DAC (cuando el sistema se va a
implementar fsicamente).
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n (samples)

A
m
p
l
i
t
u
d
e
Impulse Response
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Distribuyendo se obtiene:
1 1
1 1
1 1
1
1 2
1 1
( )
1 1
1 1
( )
(1 ) (1 )
1 1
(1 )(1 )
(1 )
1 (1 )
t
ak
ak
ak
ak
ak ak
x t e
X z
z e z
e z z
z e z
z e
z e z e
o





=
=

+
=

(
=
(
+ +


El siguiente algoritmo realiza una comparacin de la seal en tiempo continuo (seal en
color rojo) y la seal en tiempo discreto (seal en color azul). Ver figura N
o
. 4.






Fig. 4. Muestreo a la salida de un RC por el mtodo: Analgico-Discreto.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n (samples)

A
m
p
l i t
u
d
e
Impulse Response
clear all; clc; close all
num=[0 1-exp(-1) 0];
den=[1 -1-exp(-1) exp(-1)];
t=0:0.2:10;
xt=(1-exp(-t));
plot(t,xt,'r');grid
hold;
impz(num,den)

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Mtodo 2 Zero-Order-Hold.- Obtenga la transformada z.

1
( )
( ) (1 )
G s
G z z
s

| |
=
|
\ .
Z (0.7)
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
1
1
1
( )
1
1
( )
1 1
( ) 1
1
( ) (1 )
1 1
1
A
B
T
T
T T
T T
G s
s
G s A B
s s
s s s
G s z z
s z
z e
z z
G z z
z
z e
e e z
z e e z
t
t
t t
t t
t
t
t
t t
=
=

=
+
= = +
+ +
| |
=
|
\ .

| |

=
|
\ .

= =

Z
El siguiente algoritmo realiza una comparacin de la seal en tiempo continuo (seal en
color rojo) y la seal en tiempo discreto (seal en color azul). Ver figura N
o
. 5.






clear all; clc; close all
num=[0 (1-exp(-1))];
den=[1 -exp(-1)];
t=0:0.2:10;
xt=(1-exp(-t));
plot(t,xt,'r');grid
hold;
impz(num,den)

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Fig. 5. Muestreo a la salida RC por el mtodo: Zero-Order-Hold.
La grafica en color rojo corresponde a la funcin en tiempo continuo comparada con sus
respectivas muestras.
Observacin.- Los resultados de los dos mtodos son diferentes ya que en el segundo mtodo al
utilizar un circuito Hold-Data (como el DAC08) la salida actual se suma con la salida anterior ya
que 0 T .

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n (samples)

A
m
p
l
i
t
u
d
e
Impulse Response
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Simulacin de la funcin de transferencia RC encontrada en el dominio de la transformada
Z en el segundo mtodo.
Si 1 T ms , 0.1 RC t = =
( )
1
( )
T
T
e
G z
z e
t
t

Fig. 6. Salida de la funcin de transferencia en Zero-Order-Hold.

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Comprobacin
Si 1 T ms , 0.1 RC t = =
Resolviendo para la funcin de transferencia encontrada se obtiene:
-0.01005
( )
-1.01005
G z
z
=
Mediante un fichero en MatLab se obtiene la funcin de transferencia, ver figura N
o
. 7, las
seales de salida; realizando una comparacin de la seal en tiempo continuo (sealen color
verde) y la seal en tiempo discreto (seal en color rojo), ver figura N
o
. 8 y 9.





Fig. 7. Resultado obtenido mediante el algoritmo realizado en MatLab.

clc;clear all;close all
H=tf([0 1],[0.1 1])
Hd = c2d(H, 0.001, 'zoh') %CON DAC Y ADC
step(H,'g',Hd,'r');grid

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Fig. 8. Respuesta de la funcin de transferencia a un periodo de muestreo de 1ms.

Fig. 9. Una ampliacin de las seales graficadas.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0.05 0.1 0.15 0.2
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85