MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO INGENIERA EN ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN REDES INDUSTRIALES CONTROL PID DE LA ESTACIN DE TEMPERATURA PREZ Andrs Joans11@hotmail.com TOAPANTA Luis alexsoto_1990@hotmail.com

RESUMEN: El control de la temperatura es una de las variables utilizadas en la industria y uno de los procesos ms lentos, una manera de controlarlo es mediante el control on/off, pero no es muy utilizado debido a sus oscilaciones ya que en las industrias se trabaja con temperaturas muy altas en los procesos y sera peligroso utilizar este tipo de control por eso es necesario implementarlo mediante el control proporcional integral derivativo ya que es un control muy estable, y tiene las mejores caractersticas de cada uno de los controles que la conforman. Una manera de que el operador interacte con el proceso es mediante la utilizacin de Labview ya que permite la comunicacin serial Rs232. ABSTRACT: The temperature control is one of the variables used in the industry and one of the slower process, a way
to control it is by controlling on / off, but it is not widely used because of its oscillations as in the industries we work with very high temperatures in the process and would be dangerous to use this type of control that is necessary to implement it using the proportional integral derivative control as it is very stable, and has the best features of each of the controls within it. One way that the operator is interacting with the process using Labview and allowing the RS232 serial communication. PALABRAS CLAVE: PID, Comunicacin serial, Labview.

2 1 INTRODUCCIN
2.1

DESARROLLO
CONCEPTOS GENERALES

El control automtico desempea un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, etc. El objetivo de este proyecto ser la implementacin de un control PID ya que este es utilizado en muchas aplicaciones y son los que ms se utilizan en la industria. La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden ser estabilizadas con ningn miembro de la familia PID). Para permitir que un control sea ms interactivo utilizamos un software apropiado que tenga comunicacin serial RS232, la que consiste en el envo de un bit de informacin de manera secuencial, sto es, un bit a la vez y a un ritmo acordado entre el emisior y el receptor. La comunicacin serial en computadores ha seguido los estndares definidos por el RS-232 (Recommended Standard 232) que establece niveles de voltaje, velocidad de transmisin de los datos, etc.

Controlador PID El controlador utilizado es un controlador PID paralelo, el cual est constituido por una etapa de accin de control proporcional, una etapa derivativa y una etapa integral, de acuerdo con el diagrama de la figura 1. El controlador tiene entonces una funcin de transferencia dada por

Donde Kp es la constante de accin proporcional, Ti es la constante de tiempo de la accin integral, Td es la constante de tiempo de la accin derivativa, E(s) es la seal de error y U(s) es la seal de control.

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Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.

2.4

Comunicacin serial RS-232

Figura 1. Esquema simplificado del controlador PID electrnico.

2.2

Ajuste emprico de controladores PID

Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a continuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950. Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos en los Captulos 6 y 10 del presente curso. Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon.

RS-232 (Estndar ANSI/EIA-232) es el conector serial hallado en las PCs IBM y compatibles. Es utilizado para una gran variedad de propsitos, como conectar un ratn, impresora o modem, as como instrumentacin industrial. Gracias a las mejoras que se han ido desarrollando en las lneas de transmisin y en los cables, existen aplicaciones en las que se aumenta el desempeo de RS-232 en lo que respecta a la distancia y velocidad del estndar. RS-232 est limitado a comunicaciones de punto a punto entre los dispositivos y el puerto serial de la computadora. El hardware de RS232 se puede utilizar para comunicaciones seriales en distancias de hasta 50 pies. -------------\12345/ \6789/ --------Figura 2. Pines del conector DB-9. Conector externo de la computadora y expuesto del cable. Funciones de los pines en RS-232: Datos: TXD (pin 3), RXD (pin 2) Handshake: RTS (pin 7), CTS (pin 8), DSR (pin 6), DCD (pin 1), DTR (pin 4) Tierra: GND (pin 5) Otros: RI (pin 9)

2.3

Mtodo de oscilacin de ZieglerNichols

2.5

MAX232 - CONVERSOR TTL-RS232

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente: 1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. 2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)). 3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador. 4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al Cuadro 1.

Circuito integrado para conversin de niveles El MAX232 es un circuito integrado que convierte los niveles de las lneas de un puerto serie RS232 a niveles TTL y viceversa. Lo interesante es que slo necesita una alimentacin de 5V, ya que genera internamente algunas tensiones que son necesarias para el estndar RS232. Otros integrados que manejan las lneas RS232 requieren dos voltajes, +12V y -12V.

Figura 3. Configuracin del max 232 Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols. El MAX232 soluciona la conexin necesaria para lograr comunicacin entre el puerto serie de una PC y cualquier otro circuito con funcionamiento en base a seales de nivel TTL/CMOS.

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El circuito integrado posee dos conversores de nivel TTL a RS232 y otros dos que, a la inversa, convierten de RS232 a TTL. Estos conversores son suficientes para manejar las cuatro seales ms utilizadas del puerto serie del PC, que son TX, RX, RTS y CTS. TX es la seal de transmisin de datos, RX es la de recepcin, y RTS y CTS se utilizan para establecer el protocolo para el envo y recepcin de los datos.

Diagrama de programacin de la interfaz visual Labview.

3. MATERIALES Y EQUIPOS
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. MICRO CONTROLADOR PIC16F877A Resistencias DAC 0808 MAX232 LM358 CABLE CONVERSOR USB RS232 ESTACIN DE TEMPERATURA SOFTWARE LABVIEW Figura 5. Diagrama de Bloques de Labview .

4. ESQUEMAS
Simulacin del proceso en proteus

Interfaz interactiva con el usuario Labview

Figura 6. Interfaz de visualizacin del proceso

5. PROGRAMACIN Programacin en MICROCODE

Figura 4. Diagrama de transmisin, recepcin y conversin de digital anlogo Isis. INCLUDE "MODEDEFS.BAS" DEFINE ADC_BITS 8 DEFINE ADC_CLOCK 3 DEFINE ADC_SAMPLEUS 50 TRISA = 255 TRISB=0 ADCON1 = 2 Temperatura var word entrada VAR BYTE valor var byte a var byte b var byte c var byte inicio:

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ADCIN 0,temperatura temperatura=((temperatura*10)/51)+20 serout PORTC.6,T9600,[#TEMPERATURA] pause 100 valor=0 a=0 b=0 c=0 serin PORTC.7,T9600,a serin PORTC.7,T9600,b serin PORTC.7,T9600,c a=a-48 IF a>0 && a<10 THEN valor=valor+a*100 endif b=b-48 IF b>0 && b<10 THEN valor=valor+b*10 endif c=c-48 IF c>0 && c<10 THEN valor=valor+c endif if valor<5 then portb=0 else portb=valor endif GOTO INICIO

6. RECOMENDACIONES
Tener cuidado de no dejar abierto del puerto cuando terminemos la comunicacin porque se podra generar errores en el programa o generar datos que no son reales. Utilizar un buen mtodo de sintonizacin para el PID para que se nos facilite el encuentro de las constantes. Tener cuidado en la conexin de las salidas del micro controlador con el DAC, ya que el bit ms representativo es el de la entrada A1. El software Labview enva el dato de una forma rpida por lo que se debe leer el dato en el micro controlador seguidamente sin realizar ninguna otra operacin porque se podra perder el dato. Se debe utilizarla misma velocidad de transmisin en el micro controlador y en la computadora ya que el dato que llega a cualquiera de los dos seria errneo.

7. BIBLIOGRAFA
http://www.solomantenimiento.com/m_conf iabilidad_crm.htm http://www.gestiopolis.com/operaciones/m antenimiento-centrado-en-confiabilidadrcm.htm http://www.emagister.com/cursoconfiabilidad-operacional/mantenimientocentrado-confiabilidad-rcm-introduccion http://www.maconsultora.com/MantConfiab ilidad.html

4. CONCLUSIONES
La comunicacin serial entre el micro controlador y la computadora se ve facilitada con la ayuda del MAX232, que solo necesita una fuente de polarizacin de 5 voltios. El dato que llega del computador hacia el micro controlador est representado en forma ASCII, la cual es convertida mediante la programacin para ser enviada hacia el DAC. El PID es una de los controles ms robustos ya que posee las mejores caractersticas de cada uno de los controles que lo conforman proporcional, integral derivativo. Si el PID no se escoge las constantes adecuadas el control puede ser peor que un control On/Off. Cuando se desea realizar la transmisin y recepcin de datos en el micro controlador se debe utilizar la letra T (True) para enviar tensiones correctas hacia el max232. Labview facilita el control PID ya que posee toolkits especiales para este tipo de control.