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ENTREGA 1

Todo sobre los motores paso a paso (PAP)

Los motores paso a paso vienen a cerrar la descripcin dedicada a este amplio conjunto de dispositivos capaces de transformar la energa elctrica en mecnica. Este tipo de motor, a pesar de tener una concepcin bastante antigua, nicamente ha podido emplearse en la prctica a partir del momento en que la tecnologa de semiconductores ha permitido el desarrollo de circuitos de actuacin y control suficientemente rpidos y adecuados.
Compilado por Prof. Edgardo Faletti
Las aplicaciones fundamentales de este tipo de motor son aquellas en las que se precisa un sistema de posicionamiento seguro y fiable sin tener que recurrir a otros sistemas ms complejos del tipo de servomecanismos. Adems, soluciona con relativa sencillez otros casos en los que la exigencia en cuanto de la velocidad de accionamiento en determinados movimientos ordinarios asociados a sistemas de frenado de gran seguridad y de muy problemtica ejecucin prctica. Lgicamente existen numerosos tipos de motores paso a paso para cubrir esta amplia gama de aplicaciones entre los que existen diferencias en cuanto a su principio de funcionamiento, adems de las lgicas derivadas del tamao y potencia ms adecuados para cada caso concreto.

Aplicaciones tpicas de los motores paso a paso

Suelen usarse en perifricos de ordenador (scanners, controladores de discos, impresoras, etc), cmaras, telescopios y sistemas de posicionamiento de satlites, aplicaciones mdicas, robtica y herramientas mecnicas controladas de forma numrica. Aspectos negativos de los motores paso a paso:
36 | Puede producirse una resonancia si no

se controlan adecuadamente. No funcionan fcilmente a velocidades extremadamente elevadas. Si se sobrepasa el par de fuerza, todas las referencias de la posicin se pierden y el sistema debe reiniciarse. Producen un par de fuerza mucho

ms pequeo para un determinado tamao, en comparacin con un motor DC/AC equivalente.

Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento est basado en un estator construido por varios arrollamientos independientes deva-

nados sobre un material ferromagntico y un rotor que puede girar libremente en el seno del estator.

Estos deferentes bobinados son alimentados uno a continuacin del otro y causan un determinado desplazamiento angular que se denomina paso angular

y que es la principal caracterstica del motor. El sentido de rotacin estar definido por la secuencia en la que se han excitado los diferentas arrollamientos.

Tipos de motores paso a paso

Existen dos tipos bsicos de motores paso a paso. El primero de ellos funciona por el efecto de reaccin que se produce entre un campo electromagntico y un imn permanente, por este motivo se le denomina motor paso a paso de imn permanente. Se los conoce tambin como tincan o canstack. El segundo funciona mediante la accin de un campo electromagntico sobre un rotor de hierro dulce, el cual, como es sabido, presenta un magnetismo remanente muy dbil. A este tipo se le conoce con el nombre de motor paso a paso de reluctancia variable. En ambos casos se precisa de un circuito o equipo externo que distribuya la alimentacin en forma secuencial a todos

Imn permanente N S

Circuito de conmutacin

Alimentacin

Figura 1. Conexin clsica para un motor paso a paso

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1 2
N S

a) Rotor 2 1 2
S N

b) Rotor

go, es conveniente tener en cuenta algunas consideraciones acerca del mximo par de accionamiento que puede ofrecer este motor. Supongamos un cierto modelo constituido por dos bobinados a los que se aplican impulsos con doble polaridad, segn la secuencia que se puede observar en las ilustraciones. Cuando la alimentacin alcanza al bobinado 1, el imn permanente se va ha alinear con el campo creado, de forma que justo en el momento en que ambos campos se encuentra exactamente en lnea, el par motor se anular. Si el motor est acoplado a algn mecanismo externo, esta situacin no podr alcanzarse, ya que el par desarrollado deber ser igual al necesario para mover la carga, por lo tanto se formar un cierto ngulo entre los dos campos. Este par ser mximo cuando el ngulo citado sea de 90, pero al llegar la excitacin al segundo bobinado (2) el nuevo ngulo formado ser de 180, con lo que el par se anular. Por lo tanto se deduce que un motor de este tipo no deber nunca ser cargado con mecanismos que requieran un par cuyo ngulo de mantenimiento supere los 45, aunque en la prctica se reduce este valor a 30 aproximadamente.

a) Rotor 1 2
S

e)

d) Rotor
N

45
N

Rotor

Figura 2. Secuencia de funcionamiento de un motor paso a paso de imn permanente bipolar (dos bobinados)

los arrollamientos del estator, de forma que nicamente se encuentre excitado uno cualquiera de ellos en cada momento. En consecuencia, el sistema de alimentacin no ser una corriente continua o alterna, sino que ser una secuencia constante y uniforme de pulsos de excitacin que se envan a los devanados con una frecuencia f y que el motor contiene un nmero de bobinas n, obtendr una velocidad de giro v=n/f Revoluciones por segundo (r. p. s), bien entendido que cada vuelta recorrida por el rotor se compondr de tantos saltos como bobinas diferentes existan en el estator, cantidad que en este caso se ha definido como n. El desplazamiento angular obtenido de cada paso se calcular dividiendo los 360 correspondientes a una vuelta por el nmero de arrollamiento n, es decir que D= 360/n. Pasemos a analizar por separado cada uno de los modelos definidos anteriormente.

Motor de imn permanente

Est formado por un estator de forma cilndrica con un cierto nmero de bobinados alimentados en secuencia que crean un campo magntico giratorio de manera discontinua. Tienen una velocidad relativamente baja y un par de fuerza bajo, con un gran ngulo del paso que suele ser de 45 90, son ms econmicos. El rotor concntrico con el estator y situado sobre el eje contiene un imn fuertemente magnetizado que en cada instante tender a alinearse con el campo magntico creado por la correspondiente bobina del estator. Como puede observarse, su modo de operacin no podra ser ms simple, ya que est basado en las fuerzas de atraccin desarrolladas entre dos imanes, uno permanente y el otro temporal. Normalmente y a diferencia de los motores sincrnicos, el imn del rotor es bipolar y los polos norte y sur se encuentran en los extremos opuestos de uno de los dimetros del cilindro del rotor. El nmero de bobinados que se dispone en el estator este tipo concreto suele ser de dos o cuatro, con los que se obtienen cuatro pasos por cada vuelta, y el desplazamiento angular ser de 90. Las frecuencias de trabajo empleadas suelen ser bajas y el par motor debido a la presencia de imn. Sin embar-

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Tamao
Generalmente, los motores paso a paso estn clasificados de acuerdo al tamao de su bastidor (dimetro del cuerpo). Por ejemplo, el tamao 23 de un motor paso a paso tiene un tamao de cuerpo de aproximadamente 2,3 pulgadas. Los tamaos ms comunes de bastidor son los de 11, 17, 23, 34 y 42.
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