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En este apartado vamos a estudiar el teorema de Hartman que nos permitir obtener la relacin entre un punto del plano mvil, el polo de dicho plano mvil y el centro de curvatura de la trayectoria recorrida por el punto. Pero antes introducimos en el teorema de Hartman existen algunas cuestiones preliminares que nos ayudarn a entender dicho teorema. En esta introduccin al teorema de Hartman vamos a considerar 3 planos en el movimiento:
El plano fijo (0). El plano mvil (1) que contiene el punto A el cual recorre la trayectoria m sobre el plano fijo (0). El plano mvil (2) compuesto por la normal (n) y la tangente (t) a la trayectoria y que tiene un punto de coincidencia con el plano (1) que es el punto A.
ww w.
Fi s
ic aA
.c
om
ww
w.
Fi s
ic aA
.c
om
(2)
(0)
(1)
Fi s
ic aA
.c
om
VA
m
VA
m
ww
P10
Fi s
ic aA
.c
om
P10
w.
(1)
=0
(1)
(0)
(0)
Fi s
ic aA
.c
om
Condiciones:
1. El punto de corte entre tangente y normal debe coincidir con el movimiento del punto A. 2. La recta t debe ser siempre tangente a la trayectoria y la recta n debe ser normal a la misma.
ww w.
Fi s
.c
om
t t
ic aA
(2)
.c
ww
w.
Fi s
(0)
om
ic aA
.c
ww
w.
Fi s
om
t n
) (2
(0)
En este caso, la condicin de normal y tangente a la trayectoria restringe completamente el movimiento y, por tanto, la posicin del plano 2 con respecto al plano 0 es conocida en cualquier instante. Al estar completamente restringido el movimiento la posicin del polo P20 tambin lo est.
ww w.
Fi s
n
t
ic aA
.c
om
ds
Fi s
t
t n
ww
n
(2)
(2)
w.
ic aA
t
(2 )
.c
P201
ww
w.
Fi s
(0)
om
ic aA
.c
P202
(2)
ww
w.
Fi s
(0)
om
t t
ic aA
.c
P203
(2)
ww
w.
Fi s
(0)
om
t t
om
ic aA
.c
P204
(2)
ww
w.
Fi s
(0)
ic aA
.c
om
(2 )
P205
ww
w.
Fi s
(0)
ic aA
Ruleta P206
ww w.
.c
Fi s
om
t n
) (2
Base
n
(0)
Fi s
ic aA
.c
om
La ltima de estas condiciones implica que el polo del movimiento del plano 1 con respecto al (2) coincide con el punto A, ya que tiene que tener las misma velocidad en el plano (1) y (2).
Ahora hacemos coincidir el movimiento de los tres planos: el plano fijo (1), el mvil (1) y el mvil (2). Durante el movimiento se mantendrn las condiciones anteriormente citadas y adems el punto de corte de las rectas n y t coincidir con el punto A.
ww w.
Fi s
ic aA
A
t
P21
ic aA
n (1)
ww w.
.c
P203
(2)
Fi s
(0)
P103
om
Fi s
ic aA
.c
om
ww
Enunciado del teorema de Hartman: El extremo del vector velocidad de un punto, el centro de curvatura de la trayectoria y la componente paralela a la velocidad del punto del vector velocidad de cambio de polo, estn alineados.
w.
Fi s
ic aA
.c
om
Para demostrar este teorema veremos dos demostraciones: A y B. La primera de ellas, la A, es una demostracin ms intuitiva y la segunda, la B, ms matemtica.
cdc
VC
ww
w.
Fi s
VCperp
ww
w.
Fi s
ic aA
.c
ww
w.
Fi s
u cdc
ic aA
.c
om
r1
O1 Ap
w.
Fi s
(1) u (0)
ic aA
.c
om
tp
tp
ww
np
r0
Fi s
ic aA
.c
om
r1 (1) tp
.c om
O1
VO1
Fi s
ic aA
(0)
ww
w.
tp
r0
1 1 + = = cte ro r1 u
O0 np
r1
O1
VO1
Fi s
ic aA
(1) tp
w. ww
.c
om
P u
tp
1 1 1 1 + sen = + = = cte ro r1 u PA CP
(0)
C O0 n
r0
ww
w.
Fi s
ic aA
3. Circunferencia de inflexiones y circunferencia de Bresse. 1. Circunferencia de las inflexiones. 2. Circunferencia de Bresse y polo de aceleraciones.
.c om
Definici Definicin: los puntos del plano mvil (1) que no tienen aceleracin normal por estar en un punto de inflexin de la trayectoria (curvatura ).
u P
r = sen
ic aA
.c om
Fi s
ww
w.
A w P C u
PA = WA CA
Ap r u b P
ww
w.
Fi s
ic aA
.c
r = b cos
ww
w.
Fi s
Enunciado: Dada la circunferencia de las inflexiones y conocido el polo, calcular el cdc de la trayectoria del punto A:
ww w.
om
Fi s
ic aA
.c
PA DA = WA BA
PA 2 = WA CA
C D
ww
w.
Fi s
CA DA = PA BA
ic aA
.c
PA CA = WA PA
om
w.
Fi s
ic aA
.c
om
OB
OA
.c
om
A H
Fi s
ic aA
WA WB P
OB
OA
ic aA
.c
om
A
H
WA WB
ww
w.
Fi s
OB
OA
C D
ww
Fi s
ic aA
.c
om
Teorema de Bobillier
La bisectriz del ngulo que forman las normales a la trayectoria de dos puntos coincide con la bisectriz del ngulo que forman la direccin de la velocidad de cambio de polo (o tangente polar) y el eje de colineacin.
ww w.
Fi s
ic aA
.c
om
Teorema de Bobillier
B A
Fi s
ic aA
ww
.c
om
OA
w.
OB
Teorema de Bobillier
P
EC
AB
A
om
Fi s
ic aA
ww
WB OB
OA
w.
.c
tp
Bisec triz
B A
Fi s
ic aA
.c
om
OA OB
w.
Fi s
ic aA
.c
om
EC
OA OB OC
ww
w.
A EC
AB
6. Generalizacin de la frmula de Euler-Savary. 1. Introduccin. Perfiles conjugados. 2. Euler-Savary generalizado. 3. Frmula de E-S generalizado.
ww w.
Fi s
ic aA
.c
om
ic aA
.c
om
tp P0 P1 P P
Ruleta (1)
P1: punto del plano mvil (ruleta) y velocidad nula por condicin de polo. P: punto matemtico que representa las sucesivas posiciones del polo sobre el plano fijo. Sus velocidad u, se denomina
w.
Fi s
tp
ic aA
Ahora consideramos un plano fijo (0) y otro mvil (1) en el que tenemos en todo instante una tangente en comn t. Pero a diferencia del caso anterior en el contacto existe rodadura y deslizamiento. Envolvente: se dice que una curva en un plano fijo es la envolvente de otra curva en el plano mvil (denominada perfil) perfil si en todo instante tienen una tangente en comn. A ambas curvas (perfil y envolvente) se las denomina perfiles conjugados conjugados.
ww w.
Perfil (0) t
Posicin 2 n
.c
Fi s
H: Punto matemtico de contacto. Su velocidad es distinta de cero. El polo del movimiento relativo de una curva y su envolvente est situado sobre la normal a la tangente en el punto de contacto (H), ya que la velocidad de H1 debe estar en la direccin de la tangente (de lo contrario el perfil penetra o se aleja de la envolvente).
ww w.
Fi s
EulerEuler-Savary Generalizado
De forma similar a como se realiz en el teorema de Hartman vamos a considerar 3 planos en el movimiento:
El plano (0): es el plano fijo y en el se encuentran situados tanto la envolvente como la base. El plano (1): es el plano mvil al que pertenecen la ruleta, el perfil y el punto A. El plano (2): que es el segundo plano mvil compuesto por la normal (n) y la tangente (t) al perfil y la envolvente en el punto de contacto entre ambas curvas.
ww w.
Fi s
ic aA
.c
om
P10: como se ha explicado anteriormente este polo debe estar situado sobre la recta normal en el punto de contacto entre perfil y evolvente. Suponemos su localizacin as como las curvas Base y Ruleta.
ww w.
P10 u10
ic aA
Fi s
tp
ww
w.
Fi s
P20: Como se ha demostrado (teorema de Hartman) un plano mvil formado por tangente y normal a una trayectoria tiene su polo en el centro de curvatura de la trayectoria. En este caso la trayectoria es la superficie de la curva evolvente. Adems, la base del movimiento 20 ser la evoluta de la envolvente y por tanto la velocidad de cambio de polo u20 tendr la direccin de la recta normal.
P10 u10
ic aA
tp
P21: Si invertimos el movimiento y la curva fija es el perfil y la mvil la envolvente, siendo el perfil la trayectoria descrita por el punto de corte entre normal y tangente. Por la misma razn que en el caso anterior el polo P21 debe estar situado en el cdc del perfil. Adems, igual que antes, la base del movimiento relativo 21 ser la evoluta del perfil y la velocidad de cambio de polo u21 ser tangente a esta curva.
ww w.
.c om
u21 u21rel
A = P21
P10
u10
Ruleta (1)
tp
ic aA
Fi s
tp
Sin embargo, esta velocidad ser relativa, es decir u21rel, ya que es la velocidad que observa el observador situado sobre el perfil. Para obtener la velocidad de cambio de polo total es necesario componerla con la velocidad del punto VA.
Como puede observarse, P20, P21 y P10 son tres puntos que se mueven permanentemente alineados. Por tanto, como se demostr anteriormente, se debe cumplir que los extremos de la componentes de la velocidad perpendiculares a la recta que une los tres puntos deben estar alineadas.
.c om
u21 u21rel
A = P21
t (2) Envolvente (0) n (2) tp P10 u Ruleta (1) tp Base (0) = Fija
Si los tres puntos estn permanentemente alineados se puede aplicar el teorema de Hartman y la frmula de Euler-Savary. En este caso se denomina a la frmula: EulerSavary generalizado:
1 1 P P + P A sen = cte 10 20 10
ww
Conclusi Conclusin:
w.
Fi s
ic aA
E-S Generalizado
n
A1
t
om
ww
u
tp
w.
Fi s
ic aA
Envolvente
.c
n P
Ruleta
tp
C
A0
Base
A0: cdc de la envolvente. A1: cdc del perfil. P: Polo entre el plano del
1 1 + sen = cte
1 1 sen = cte +