La descripcin del movimiento de un cuerpo requiere la introduccin de un sistema de coordenadas espaciales que identifiquen unvocamente cada punto del

espacio, y una coordenada temporal la cual determina el orden temporal, cronolgico de sucesos en cualquier punto del espacio. espacio A este conjunto de coordenadas espacio temporal espacio-temporal se denomina sistema de referencia.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

1. Si t 1 Sistemas d referencia de f i

Sobre cada uno de los ejes se definen vectores unitarios, denominados versores, que indican la direccin del eje.

ww

w.

Fi si

Un sistema de referencia viene dado por un punto de referencia denominado origen y un sistema de coordenadas. El origen de coordenadas es el punto de referencia de un sistema de coordenadas y en l el valor de todas las coordenadas del sistema es nulo.
ca A.
co m

2. Si t 2 Sistemas d coordenadas de d d

Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores y puntos que permiten definir unvocamente la posicin de cualquier punto de un espacio eucldeo. El primero que expres la posicin de un punto en el p q p p p plano o en el espacio fue Descartes, por lo que se suele referir a ellas como coordenadas cartesianas. Para representar un punto en un plano, utiliz dos rectas perpendiculares entre s, d f di l t de forma que l posicin d l la i i del punto se determinaba midiendo sobre los ejes las distancias al punto punto.
ww w.
co m

Fi si

ca

A.

Sobre dichas rectas se definen vectores unitarios o versores perpendiculares entre s que son vectores de q mdulo unidad, que determinan una base ortonormal.
y
co m

x y
x

ww

w.

Fi si

ca

A.

2.1. Sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z)

Las coordenadas de un punto cualquiera vendrn dadas d d por l proyecciones d l vector d posicin d l las i del t de i i del punto sobre cada uno de los ejes.
ww w.

Fi si

ca

A.

co m

Un sistema de coordenadas cartesianas se define por j g dos ejes ortogonales en un sistema bidimensional y tres ejes ortogonales en un sistema tridimensional, que se cortan en el origen O.

2.1. Sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z)

Z
X

ca
-Y

A.

co m

ww

w.

-X

Fi si

Y X

-Y Y

-Z

2D

3D

Dado un vector r del espacio tridimensional y tres planos que se cortan en el punto de origen de r , se definen las coordenadas cartesianas (x y z) como las (x,y,z) tres proyecciones ortogonales del vector sobre las tres aristas de interseccin de los planos perpendiculares; los tres planos se identifican por yz, zx, xy p respectivamente. En un sistema de coordenadas cartesianas se definen los versores ( i , j , k ) en la direccin de los ejes x, y, z respectivamente.
ww w.

Fi si

ca

A.

co m

Variacin infinitesimal de las coordenadas

dr = dxi + dyj + dzk

ww

w.

Fi si

Si las coordenadas del punto varan infinitesimalmente en el espacio, siendo tales variaciones dx, dy, dz, la variacin que ha p experimentado el vector de posicin es
ca A.
co m

Z P(x,y,z)

P(x+dx,y+dy,z+dz) P( d d d )

y el punto habr recorrido un elemento dif l t diferencial d arco i l de

ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2

Elemento dif El t diferencial d superficie i l de fi i

Dada la superficie A, seleccionamos un elemento diferencial de superficie. El vector caracterstico de la superficie (dA), tiene tres componentes, cada una de ellas dirigida sobre cada uno de los ejes.
ww

w.

Fi si

ca

A.
Y

co m

dA = dAx i + dAy j + dAz k

Elemento dif El t diferencial d superficie i l de fi i

Los valores de las componentes se obtienen proyectando el elemento diferencial de superficie sobre los tres planos coordenados
Z
dy dz

ww

dx

w.

Fi si

dz

ca

A.

co m

Y
dy dx

dA = d d i + d d j + dxdyk dy dzi dx dzj d d k

Elemento dif El t diferencial de volumen i ld l

Dada un volumen V se V, selecciona un elemento diferencial de volumen formado por un paraleleppedo cuyas aristas (dx, dy, dz) son p paralelas a los ejes j coordenados, de forma que
X

A.

dz
dy dx

ww

w.

Fi si

ca

co m

dV=dxdydz

2.2. Sistema d coordenadas polares (r, ) 2 2 Si t de d d l (

Para representar puntos en el plano se utiliza en p muchas ocasiones el sistema de coordenadas polares En este sistema se necesitan un ngulo () y una distancia (r). Para medir , en radianes, necesitamos una semirrecta dirigida llamada eje polar y para medir r, un punto fijo llamado polo. ll d l
ww w.
co m

Fi si

ca

A.

2.2. Sistema d coordenadas polares (r, ) 2 2 Si t de d d l (

Para expresar l posicin d P la i i de un punto P en coordenadas polares (r ) se define un (r,), vector unitario ur que indique la direccin de la lnea radial que une el origen O y P, y un vector unitario u perpendicular a ur orientado hacia valores crecientes de .
A.
co m

ww

w.

Fi si

ca

OP = r = rur

2.3. Sistema d coordenadas cilndricas ( ,z) 2 3 Si t de d d il d i (r, )

Se definen tres vectores unitarios, u r u , uz y perpendiculares entre s que forman una base ortonormal. t l

ww

w.

Fi si

ca

A.

co m

La primera coordenada es la distancia (r) existente entre el origen y el punto, la segunda es el ngulo () que forman el eje y la recta que pasa por ambos puntos, y la tercera es la coordenada (z) que determina la altura del cilindro.

2.3. Sistema d coordenadas cilndricas ( ,z) 2 3 Si t de d d il d i (r, ) Z r r z

Y
ww w.

uz
u
ur

Fi si

ca

A.

co m

2.3. Sistema d coordenadas cilndricas ( ,z) 2 3 Si t de d d il d i (r, )

Consideramos un cilindro de radio R y altura H, la posicin del punto P viene dada por

x = r cos

y = rsen

ww

w.

Fi si

ca

A.

Las coordenadas cilndricas r y son l L d d il d i las coordenadas d d polares de P medidas en el plano paralelo XY que pasan por l y las definiciones de los vectores unitarios y no l, cambian. La posicin de P perpendicular al plano XY se mide por la coordenada z z.
co m

z=z

2.3. Sistema d coordenadas cilndricas ( ,z) 2 3 Si t de d d il d i (r, )

r = r cos i + rsen j + zk = rur + zk

ca

ur = r cos i + rsen j
ww w.

Fi si

A.

co m

2.3. Sistema d coordenadas cilndricas ( ,z) 2 3 Si t de d d il d i (r, )

co m

ca

A.

d r rd dz

dr
dz

Fi si

ww

w.

rd

dz rd

dA = (rd dz )ur

dV = (rd dz )dr

2.4. Sistema d coordenadas esfricas ( ,) 2 4 Si t de d d f i (r,

Un sistema de coordenadas esfricas se usa en espacios eucldeos tridimensionales. Este sistema de coordenadas esfricas est formado por tres ejes mutuamente perpendiculares que se cortan en el origen. La primera coordenada (r) es la distancia entre el origen y el punto, siendo las otras dos los ngulos que es necesario girar para alcanzar la posicin del punto. Se definen tres vectores unitarios perpendiculares entre s que f forman una b base ortonormal , t l
ww w.

Fi si

ca

A.

co m

2.4. Sistema d coordenadas esfricas ( ) 2 4 Si t de d d f i (r, ,)

ww

w.

Fi si

ca

A.

El radio r (0rR ) es la distancia desde el origen de d coordenadas al punto, d d l t es el ngulo que forma r con la vertical (0 ) y (0 es el ngulo que forma la proyeccin de r sobre el plano XY con el eje X (02 ) ).

co m

2.4. Sistema d coordenadas esfricas ( ) 2 4 Si t de d d f i (r, ,)

r cos

ww

w.

Fi si

ca

A.

r sen sen

co m

La relacin de las coordenadas cartesianas y curvilneas esfricas es

x = rsen cos

z = r cos
El vector de posicin del punto P se puede expresar por

r = rsen cos i + rsen sen j + z cos k

ur = r cos i + rsen j

ww

w.

Fi si

ca

y = rsen sen
A.
co m

2.4. Sistema d coordenadas esfricas ( ) 2 4 Si t de d d f i (r, ,)

ur
u
Fi si ca

ww w.

A.

co m

Un elemento diferencial de superficie sobre la p superficie del cilindro se obtiene modificando infinitesimalmente los dos ngulos (d y d); el vector caracterstico de la superficie es perpendicular a ella y en consecuencia tiene la direccin del radio

dA = (rsen d ) (rd )ur )( d

rd

ww

w.

Fi si

ca

A.

co m

d r d

Un elemento diferencial de volumen se obtiene considerando el elemento anterior y variando infinitesimalmente la profundidad en una cantidad dr
co m

dV = (rsend)(rd)dr )( )
ww w.

Fi si

ca

A.

rd

rsend