Chap2: Cinmatique du point

COURS de MECANIQUE : cinmatique

CINEMATIQUE - Chapitre 2 : La Cinmatique du point Dans ce chapitre, nous nous intresserons aux deux grandeurs cinmatiques fondamentales que sont la vitesse et lacclration. Le calcul de la vitesse trouve son utilit par exemple dans ltablissement de la loi entre/sortie cinmatique du mcanisme. Lacclration est une notion qui intervient dans lcriture du principe fondamental de la dynamique afin dtablir le lien entre le mouvement dun systme et les efforts quil subit. 1) Drivation vectorielle La drive temporelle dun vecteur variable dans le temps nest pas aussi directe que celle dune quantit scalaire. On considre un vecteur U (t) de direction et de norme variables dans le temps par rapport un repre orthonorm de rfrence R(O,x,y,z). Alors la drive temporelle du vecteur U (t) dans le repre R scrit : ( a. Dfinition

dU(t) )R dt

dU(t) )R caractrise la tendance, linstant t, que le vecteur U (t) a de varier par dt rapport au repre R(O,x,y,z). de ce fait, il est impratif de ne pas oublier dindiquer en bas droite le repre dans lequel se calcule la drive (cest dire le repre par rapport auquel on observe les variations du vecteur que lon drive).
Le vecteur ( b. Expression analytique Si le vecteur U (t) est connu par ses composantes dans la base B(x,y,z) du repre R : Alors : (

U (t) =Ux(t)x + Uy(t)y + Uz(t)z

dU(t) & & & )R = Ux(t) x + UY(t) y + UZ(t) z dt

c. Cas particulier simple On considre un repre orthonorm R(O,x,y,z) et un vecteur unitaire u, de direction variable dans le plan (Oxy) : z

(t) u(t)

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Chap2: Cinmatique du point On peut alors crire que :

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r r ( du )R = (Ru/R) u dt

r & avec (Ru/R) = (t)z r & La connaissance du vecteur (Ru/R) cest dire ici de celle de (t) permet donc de r calculer simplement ( du )R. dt r (Ru/R) est appel vecteur vitesse instantane de rotation avec laquelle le repre Ru tourne autour du repre R.

rotation de Ru par rapport R (dans notre cas z). d. Cas gnral

r (Ru /R) est homogne des rad/s. Sa direction caractrise laxe autour duquel se fait la

On considre maintenant un vecteur U (t) de norme et de direction variables par rapport 2 repres R(O,x,y,z) et R(O,x,y,z'). On crit alors : (
r dU(t) dU(t) )R = ( )R + (R/R) U (t) dt dt

Cette relation est connue sous le nom de formule de drivation vectorielle. Lorsque le calcul de la drive temporelle dun vecteur U (t) dans un repre R est dlicat, on procde comme suit : Choisir un repre R dans lequel la drive temporelle de U (t) est plus simple calculer (et mme, si possible nulle),

dU(t) )R dt r Dterminer (R/R) r Calculer (R/R) U (t)

Calculer (

Sommer les 2 nombres prcdents pour obtenir ( 2) Vecteur vitesse instantane de rotation a. Dfinition

dU(t) )R dt

Soient R1(O1,x1,y1,z1) et R2(O2,x2,y2,z2) 2 repres tels que : 12 = (x1,x2) = (y1,y2) et z1=z2

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Chap2: Cinmatique du point y1 y2 12(t) x2 12(t) z1= z2

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x1

r On appelle vecteur vitesse instantane de rotation de R2 par rapport R1 le vecteur (R2/R1) dfini par : r & & (R2/R1) = 12 z1 = 12 z2

b. Interprtation physique
r (R2/R1), vecteur vitesse instantane de rotation de R2 par rapport R1 quantifie :

par sa direction, la direction de laxe autour duquel R2 tourne autour de R1, par sa norme, la vitesse angulaire avec laquelle se fait cette rotation : plus la norme est grande, plus le repre R2 tourne vite par rapport au repre R1. par son sens, le sens dans lequel se fait cette rotation. c. Remarques Remarque 1 : le sens des flches du paramtre angulaire 12 nest absolument pas significatif du sens de rotation de 2 par rapport 1. Remarque 2 : si 2 repres nont pas la mme origine mais ont en commun lun des vecteurs de leurs bases respectives, le paramtrage angulaire et le vecteur vitesse instantane de rotation sont les mmes que si les origines des 2 repres taient confondues. d. Composition des vecteurs vitesse instantane de rotation On considre un solide S2, auquel est associ le repre R2, en mouvement par rapport au repre R1, lui-mme en mouvement par rapport au repre R0. Les mouvements relatifs des 3 repres R0, R1 et R2 induisent lexistence des 3 vecteurs vitesse instantane de rotation : r r r (R1/R0), (R2/R1) et (R2/R0). On crit alors :
r r r (R2/R0) = (R2/R1) + (R1/R0)

e. Application Dans lexemple du robot ERICC3, on considre les 3 repres : R0(O0,x0,y0,z0), R1(O1,x1,y1,z1) tel que O1=O0, z0=z1 et 01 = (x0,x1) = (y0,y1), R2(O2,x2,y2,z2) tel que O1O2 =L12z1, y2=y1 et 12 = (x1,x2) = (z1,z2).

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r r On peut dfinir les vecteurs vitesse instantane de rotation (R1/R0) et (R2/R1). r & & (R1/R0) = 01 z0 = 01 z1 r & & (R2/R1) = 12 y1 = 12 y2

y0 y1 01 x1 01 z0=z1 x0 x2 12

x1 z2 12 y2=y1 z1

r r r On en dduit : (R2/R0) = (R2/R1) + (R1/R0) r & & & & Soit : (R2/R0) = 01 z1 + 12 y1 = 01 z0 + 12 y2

3) Vitesse dun point par rapport un repre Le vecteur position de ce point est le vecteur OM (t), de composantes (x(t), y(t), z(t)) dans la base (x,y,z). On considre un point M de position varaible dans le temps par rapport un repre R(O,x,y,z).

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Chap2: Cinmatique du point a. Dfinition

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On appelle vecteur vitesse du point M par rapport au repre R le vecteur :

V (M/R)=( dOM )R dt

b. Expression analytique du vecteur vitesse Expression cartsienne du vecteur vitesse : le calcul du vecteur vitesse peut se faire partir de la donne du vecteur position en coordonnes cartsiennes : Do Soit :

OM (t) = x(t)x + y(t)y + z(t)z

dx(t) dy(t) dz(t) )x + ( )y + ( )z V (M/R)= ( dOM )R = ( dt dt dt dt

& & & V (M/R)= x x + y y + z z

Physiquement, tout se passe comme si V (M/R) tait la somme des vecteurs vitesse obtenus dans les 3 cas suivants :

& x(t) varie, y et z sont constants : vitesse x x & y(t) varie, x et z sont constants : vitesse y y & z(t) varie, x et y sont constants : vitesse z z
Chacun des vecteurs a une norme homogne des m/s. Expression cylindrique du vecteur vitesse : lexpression cylindrique du vecteur position est :

OM (t) = r(t)er + z(t)z

On appelle R le repre (O,er,e,z). daprs la formule de drivation vectorielle, on a :

r V (M/R)=( dOM )R=( dOM )R + (R/R) OM dt dt r & Or : (R/R) = z

Do : r & (R/R) OM = z (r(t)er + z(t)z) & = r e

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Chap2: Cinmatique du point Et : On obtient :

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dr(t) dz(t) ( dOM )R = ( )er + ( )z dt dt dt

& & & V (M/R)= r er + r e + z z

4) Acclration dun point par rapport un repre On considre un repre R(O,x,y,z) et un point M de position variable par rapport R. vitesse par rapport au repre R est le vecteur V (M/R). a. Dfinition On appelle vecteur acclration du point M par rapport au repre R, le vecteur : Le vecteur position de ce point par rapport au repre R est le vecteur OM (t) et son vecteur

(M/R) = (
b. Interprtation gomtrique

dV(M/R) )R = ( dOM )R dt dt

Soit A un point quelconque de lespace, fixe par rapport au repre R et B, un point mobile tel que :

AB(t)=V(M/R)

Alors lorsque le point M se dplace, il est possible de construire une courbe partir des positions successives de B. Cette courbe sappelle lhodographe du vecteur vitesse V (M/R) point A. relatif au

Daprs la dfinition des vecteurs (M/R) et AB , on a :

(M/R) = (

dV(M/R) )R = ( dAB )R dt dt

Par suite et par analogie avec linterprtation gomtrique du vecteur vitesse, le vecteur acclration est un vecteur de mme direction et de mme sens que la tangente en B lhodographe du vecteur V (M/R) relatif au point A.

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Chap2: Cinmatique du point c. Expressions analytiques du vecteur acclration

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Expression cartsienne du vecteur acclration : on rappelle lexpression cartsienne du vecteur vitesse : & & & V (M/R)= x x + y y + z z Do, en appliquant la dfinition du vecteur acclration :

(M/R) = (
Soit :

& dV(M/R) dy & & )R = ( dx )x + ( )y + ( dz )z dt dt dt dt

&& && && (M/R) = x x + y y + z z

Chaque composante du vecteur est homogne des m/s. Expression cylindrique du vecteur acclration : lexpression cylindrique du vecteur vitesse est : & & & V (M/R)= r er + r e + z z En considrant le repre R (O,er,e,z) etaprs la formule de drivation vectorielle, on a :

Sachant que : On a : On obtient :

(M/R) = (

r dV(M/R) dV(M/R) )R = ( )R + (R/R) V (M/R) dt dt r & (R/R) = z

r & & & & & & & (R/R) V (M/R) = z ( r er + r e + z z) = -r er + r e

& & & & (M/R) = ( && -r )er + (2 r + r & )e + && z r z

5) Application On sintresse au point P situ sur laxe de la pince du robot ERICC 3, point tel que : On rappelle que :

O5P = LPx4

O1=O0, O1O2 = L12z1, O2O3 = L23x2, O3O4 = L34x3 et O4O5 = L45x4 (Voir schma cintique page suivante)

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a. Calcul de V (P/R0) Par dfinition : Daprs la relation de Chasles :

V (P/R0) = ( dO0P )R0 dt

O0P = O0O1 + O1O2 + O2O3 + O3O4 + O4O5 + O5O6 O0P = 0 + L12z1+ L23x2+ L34x3 + L45x4 + LPx4

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Do

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V (P/R0) =

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b. Calcul de (O3/R0)

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Chap2: Cinmatique du point c. Remarque

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diffrence fondamentale entre : la base du repre dobservation, repre par rapport auquel on calcule le mouvement et, la base dexpression du rsultat qui peut tre la mme base que celle du repre dobservation, une autre baseou un mlange quelconque de plusieurs bases.

Le calcul des expressions des vecteurs V (P/R0) et (O3/R0) met en vidence quil existe une

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