Programacion Basica DX100

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DX100
Manuel dinstructions
REFERENCIA PARA
Tabla de instrucciones bsicas Programacin y reproduccin simplificadas Listado de alarmas DX100
- Antes de usar el equipo lea ntegramente estas instrucciones y gurdelas como documentacin de consulta posterior. - El manual de instrucciones est previsto para su uso interno.
E1102000030ES01
1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
Table of Basic Instructions..................................6

Move Instructions......................................................................................6 I/O Instructions ..........................................................................................9 Control Instructions ................................................................................11 Shift Instructions .....................................................................................13 Operating Instructions ............................................................................14
2
2.1
Teaching ..............................................................22
Preparation for Teaching ........................................................................22
Checking Emergency Stop Buttons............................................................................... 22 Setting the Teach Lock.................................................................................................. 22 Registering a Job........................................................................................................... 22 Registering Jobs............................................................................................................ 23 Registering Comments .................................................................................................. 24 Registering Control Groups ........................................................................................... 24 Switching to the Teaching Window................................................................................ 24 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.1.6 2.1.7
2.2
2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.2.8
Teaching Operation.................................................................................25
Teaching Window .......................................................................................................... 25 Interpolation Type and Play Speed ............................................................................... 26 Joint Interpolation .......................................................................................................... 26 Linear Interpolation........................................................................................................ 26 Circular Interpolation ..................................................................................................... 27 Spline Interpolation........................................................................................................ 29 Teaching Steps.............................................................................................................. 30 Overlapping the First and Last Steps ............................................................................ 40
2.3
2.3.1
Checking Steps........................................................................................40
FWD/BWD Key Operations ........................................................................................... 40
2.4
2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.4.7
Modifying Steps.......................................................................................46
Displaying the JOB CONTENT Window for Editing....................................................... 49 Inserting Move Instructions............................................................................................ 50 Deleting Move Instructions ............................................................................................ 52 Modifying Move Instructions .......................................................................................... 53 Undo Operation ............................................................................................................. 54 Modifying Reference Point Instructions ......................................................................... 54 Modifying Timer Instructions.......................................................................................... 55
2.5
2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5
Modifying Jobs ........................................................................................56

Calling Up a Job ............................................................................................................ 56 Windows Related to Job................................................................................................ 56 JOB HEADER Window.................................................................................................. 57 JOB CONTENT Window ............................................................................................... 58 JOB CAPACITY Window............................................................................................... 59
2.6
2.6.1 2.6.2 2.6.3 2.6.4 2.6.5 2.6.6 2.6.7 2.6.8
Editing Instructions.................................................................................60
Instruction Group ........................................................................................................... 61 Inserting Instructions ..................................................................................................... 62 Deleting Instructions ...................................................................................................... 64 Modifying Instructions.................................................................................................... 65 Modifying Additional Numeric Data ............................................................................... 67 Modifying Additional Items............................................................................................. 68 Inserting Additional Items .............................................................................................. 69 Deleting Additional Items............................................................................................... 70
2.7
2.7.1 2.7.2 2.7.3 2.7.4 2.7.5
Editing Jobs .............................................................................................71

Selecting the Range ...................................................................................................... 72 Copying ......................................................................................................................... 73 Cutting ........................................................................................................................... 73 Pasting........................................................................................................................... 74 Reverse Pasting ............................................................................................................ 75
2.8
2.8.1
Test Operations .......................................................................................76

Test Operation Procedures ........................................................................................... 76
2.9
2.9.1 2.9.2 2.9.3 2.9.4 2.9.5 2.9.6 2.9.7 2.9.8 2.9.9 2.9.10 2.9.11 2.9.12
Other Job-editing Functions ..................................................................76

Editing Play Speed ........................................................................................................ 76 Editing Interpolation Type.............................................................................................. 80 Editing Condition Files................................................................................................... 81 User Variables ............................................................................................................... 82 Flip/No Flip .................................................................................................................... 93 R-axis Angle .................................................................................................................. 94 T-axis Angle................................................................................................................... 94 Front/Back ..................................................................................................................... 95 Upper Arm/Lower Arm ................................................................................................... 97 S-axis Angle .................................................................................................................. 97 Editing Local Variables .................................................................................................. 98 Search ......................................................................................................................... 100
3
3.1 3.2
Alarm .................................................................110
Outline of Alarm.....................................................................................110 Alarm Display.........................................................................................111
Displaying and Releasing Alarm.................................................................................. 111 Special Alarm Display.................................................................................................. 112
3.2.1 2.2.2
2.3
Alarm Message List...............................................................................113
Tabla de instrucciones bsicas

<> indica datos numricos o alfabticos. Si aparecen mltiples puntos en una seccin, seleccione uno de ellos.
1.1
MOVJ
instrucciones de movimiento
Funcin Punto adicional Se mueve al punto programado con el tipo de interpolacin articular. datos de posicin, Datos de posicin de eje de base Datos de posicin de eje de estacin VJ=<Velocidad de reproduccin>, PL=<de nivel de posicin> NWAIT Afirmacin UNTIL ACC=(ratio para configurar la aceleracin) DEC=(ratio para configurar la desaceleracin) Ejemplo MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON Se mueve al punto programado con el tipo de interpolacin lineal. datos de posicin, Datos de posicin de eje de base Datos de posicin de eje de estacin V=<velocidad de reproduccin>, VR=<velocidad de reproduccin de posicin>, VE=<velocidad de reproduccin del eje externo> Estos datos no aparecen en la pantalla. V:0.1 a 1500.0 mm/s 1 a 9000.0 cm/min VR:0.1 a 180.0 deg/s VE:0.01 a 100.00% PL:0 a 8 CR: 1,0 a 6,553.5mm ACC: 20 a 100% DEC: 20 a 100% Estos datos no aparecen en la pantalla. VJ: 0.01 a 100.00% PL:0 a 8
MOVL
Funcin Punto adicional
PL=<de nivel de posicin> CR=(radio de vrtice) NWAIT Afirmacin UNTIL ACC=(ratio para configurar la aceleracin) DEC=(ratio para configurar la desaceleracin) Ejemplo MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
ACC: 20 a 100% DEC: 20 a 100%
Referencia para principiantes DX100
MOVC
Se mueve al punto programado con el tipo de interpolacin circular. datos de posicin, Datos de posicin de eje de base Datos de posicin de eje de estacin V=<velocidad de reproduccin>, VR=<velocidad de reproduccin de posicin>, VE=<velocidad de reproduccin del eje externo> PL=<de nivel de posicin> NWAIT ACC=(ratio para configurar la aceleracin) DEC=(ratio para configurar la desaceleracin) ACC: 20 a 100% DEC: 20 a 100% Estos datos no aparecen en la pantalla. Lo mismo que MOVL. PL:0 a 8
Ejemplo MOVS Funcin Punto adicional
MOVC V=138 PL=0 NWAIT Se mueve al punto programado con el tipo de interpolacin spline. datos de posicin, Datos de posicin de eje de base Datos de posicin de eje de estacin V=<velocidad de reproduccin>, VR=<velocidad de reproduccin de posicin>, VE=<velocidad de reproduccin del eje externo> PL=<de nivel de posicin> NWAIT ACC=(ratio para configurar la aceleracin) DEC=(ratio para configurar la desaceleracin) ACC: 20 a 100% DEC: 20 a 100% Estos datos no aparecen en la pantalla. Lo mismo que MOVL. PL:0 a 8
Ejemplo IMOV Funcin Punto adicional
MOVS V=120 PL=0 Mueve el incremento especificado de la posicin actual con el tipo de interpolacin lineal. P<nmero de variable> BP<nmero de variable>, EX<nmero de variable> V=<velocidad de reproduccin>, VR=<velocidad de reproduccin de posicin>, VE=<velocidad de reproduccin del eje externo> PL=<de nivel de posicin> NWAIT BF,RF,TF,UF# (<nmero de coordenadas del usuario>) BF: Coordenadas de la base RF: coordenadas del robot TF: coordenadas de la herramienta UF: coordenadas del usuario ACC: 20 a 100% DEC: 20 a 100% Lo mismo que MOVL. PL:0 a 8
Afirmacin UNTIL ACC=(ratio para configurar la aceleracin) DEC=(ratio para configurar la desaceleracin) Ejemplo IMOV P000 V=138 PL=1 RF
REFP
Define el punto de referencia (p.ej., el punto de pared para el movimiento pendular). <nmero de punto referencial> punto de pared 1 para movimiento pendular :1 punto de pared 2 para movimiento pendular :2 Estos datos no aparecen en la pantalla.
datos de posicin, Datos de posicin de eje de base Datos de posicin de eje de estacin Ejemplo SPEED Funcin Punto adicional REFP 1 Configura la velocidad de reproduccin VJ=<Velocidad articular>, V=<velocidad TCP>, VR=<velocidad de reproduccin de posicin>, VE=<velocidad de reproduccin del eje externo> SPEED VJ=50.00
VJ:Igual que MOVJ. V,VR,VE: Igual que MOVL.
Ejemplo
1.2
DOUT
Instrucciones E/S
Funcin Punto adicional Conecta y desconecta las seales de salida externa OT# (<nmero de la salida>), OGH# (<nmero del grupo de salida>), OG# (<nmero del grupo de salida>), Nmero de seales de salida direccionada: OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(por grupo); OG#(xx)=8(por grupo) OGH#(xx) no est sujeto a verificacin de paridad; slo se permite la especificacin binaria. FINE Ejemplo DOUT OT#(12) ON Enva una seal de pulsacin como una de salida externa OT# (<nmero de la salida>), OGH# (<nmero del grupo de salida>), OG# (<nmero del grupo de salida>), T=<duracin (segundos)> 0.01 a 655.35 s 0.30 s a menos que se haya especificado algo diferente Con un elevado grado de precisin
PULSE
Ejemplo DIN Funcin Punto adicional
PULSE OT# (10) T=0.60 Configura las seales de entrada en variables B<nmero de variable> IN# (<nmero de entrada>), IGH# (<nmero del grupo de entrada>), IG# (<nmero del grupo de entrada>), OT# (<nmero de la salida>), OGH# (<nmero del grupo de salida>), OG# (<nmero del grupo de salida>), SIN# (<nmero de entrada del sistema>), SOUT# (<nmero de salida del sistema>) Nmero de seales de entrada direccionada: IN#(xx)=1;IGH#(xx)=4(por grupo); IG#(xx)=8(por grupo) Nmero de seales de salida direccionada: OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(por grupo); OG#(xx)=8(por grupo) IGH#(xx) y OGH#(xx) no estn sujetos a verificacin de paridad; slo se permite la especificacin binaria.
Ejemplo
DIN B016 IN#(16) DIN B002 IG#(2)
WAIT
Espera hasta que el estado de la seal de entrada externa coincida con el estado especificado IN# (<nmero de entrada>), IGH# (<nmero del grupo de entrada>), IG# (<nmero del grupo de entrada>), OT# (<nmero de la salida del usuario>), OGH# (<nmero del grupo de salida>), SIN# (<nmero de entrada del sistema>), SOUT# (<nmero de salida del sistema>) <estado>,B<Nmero de variable> T=<duracin (segundos)> 0.01 a 655.35 s
Ejemplo AOUT Funcin Punto adicional Ejemplo ARATION Funcin Punto adicional
WAIT IN# (12)=ON T=10.00 WAIT IN# (12)=B002 Enva el voltaje especificado para el puerto de salida anloga de uso general AO# (<nmero del puerto de salida>) <voltaje de salida(V)> AOUT AO# (2) 12.7 Inicia la salida anloga correspondiente a la velocidad AO# (<nmero del puerto de salida>) BV = <voltaje bsico> V=<velocidad bsica>, 1 a 40 -14.00 a 14.00 0.1 a 150.0 mm/s 1 a 9000 cm/min -14.00 a 14.00 1 a 40 -14.0 a 14.0
OFV = <voltaje de compensacin> Ejemplo ARATIOF Funcin Punto adicional Ejemplo ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00
Finaliza la salida anloga correspondiente a la velocidad AO# (<nmero del puerto de salida>) ARATIOF AO#(1) 1 a 40
10
1.3
JUMP
Instrucciones de control
Funcin Punto adicional Salta a la etiqueta especificada o al programa. * <cadena de caracteres de la etiqueta>, JOB:<nombre del programa>, IG# (<nmero del grupo de entrada>), B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable> UF#(nmero de coordenadas del usuario) Afirmacin IF Ejemplo JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF Indica el destino del salto. <destino del salto> *123 Llama el programa especificado JOB:<nombre del programa>, IG# (<nmero del grupo de entrada>), B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable> UF#(nmero de coordenadas del usuario) Afirmacin IF Ejemplo CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON CALL IG#(2) (Los patrones de la seal de entrada llaman el programa. En este ejemplo el programa 0 no puede ser llamado. Regresa al programa de la fuente de la llamada. Afirmacin IF RET IF IN#(12)=OFF Declara el fin de un programa. 8 o menos caracteres
* (etiqueta)
Funcin Punto adicional Ejemplo Funcin Punto adicional
CALL
RET
Funcin Punto adicional Ejemplo
END
END Ninguna funcin.
NOP
NOP Se detiene durante el tiempo especificado. T=<duracin (segundos)> TIMER T=12.50 Evala la condicin especificada y emite el juicio correspondiente. Descrito despus de una instruccin que especifica una cierta accin. Format:<Punto1>=,<>,<=,>=,<,><Punto2> <Punto1> <Punto2> JUMP *12 IF IN#(12)=OFF 0.01 a 655.35 s
TIMER
IF afirmacin
Funcin
Punto adicional Ejemplo
11
UNTIL afirmacin
Funcin
Monitoriza la seal de entrada especificada durante una accin y la detiene cuando el estado de dicha seal haya sido observado. Descrito despus de una instruccin que especifica una cierta accin. IN# (<nmero de entrada>), <tarjeta portadora (CB)> MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON Ordena una pausa. Afirmacin IF PAUSE IF IN#(12)=OFF Muestra un comentario. <comentario> 'Traza un cuadrado de 100mm. Espera la ejecucin de la instruccin en la prxima lnea. Se utiliza con la etiqueta NWAIT que es un punto adicional de una instruccin de movimiento. 32 o menos caracteres
Punto adicional Ejemplo PAUSE Funcin Punto adicional Ejemplo (comentario) Funcin Punto adicional Ejemplo CWAIT Funcin
Punto adicional Ejemplo MOVL V=100 NWAIT DOUT OT#(1) ON CWAIT DOUT OT#(1) OFF MOVL V=100 Inicia el procesamiento de la instruccin de prelectura. Se utiliza para configurar la temporizacin de acceso para datos de variables.
ADVINIT
Funcin
Punto adicional Ejemplo ADVSTOP Funcin ADVINIT Detiene el procesamiento de la instruccin de prelectura. Se utiliza para configurar la temporizacin de acceso para datos de variables.
Punto adicional Ejemplo ADVINIT
12
1.4
instrucciones de cambio
Funcin Punto adicional Inicia una funcin de cambio. P<nmero de variable> BP<nmero de variable>, EX<nmero de variable>, BF,RF,TF, UF#(<nmero de coordenadas del usuario>)
SFTON
BF: Coordenadas de la base RF: coordenadas del robot TF: coordenadas de la herramienta UF: coordenadas del usuario
Ejemplo SFTOF Funcin Punto adicional Ejemplo MSHIFT Funcin
SFTON P001 UF#(1) Detiene una funcin de cambio.
SFTOF Obtiene el valor del cambio en el sistema de coordenadas especificadas de Datos 2 y 3 y guarda los valores del elemento obtenido en Datos 1. Formatear:MSHIFT <Datos1><Coordenadas><Datos2><Datos3> Datos 1 PX<nmero de variable> Coordenadas BF,RF,TF, UF#(<nmero de coordenadas del usuario>), MTF
Punto adicional
BF: Coordenadas de la base RF: coordenadas del robot TF: coordenadas de la herramienta UF: coordenadas del usuario MTF: coordenadas de la herramienta para el maestro
Datos2 Datos3 Ejemplo
PX<nmero de variable> PX<nmero de variable>
MSHIFT PX000 RF PX001 PX002
13
1.5
ADD
Instrucciones de operacin
Funcin Punto adicional Suma Datos1 y Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:ADD<Datos1><Datos2> Datos 1 B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, P<nmero de variable> BP<nmero de variable>, EX<nmero de variable> Constante, B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, P<nmero de variable> BP<nmero de variable>, EX<nmero de variable> Los Datos1 tienen que ser siempre una variable.
Datos2
Ejemplo SUB Funcin Punto adicional
ADD I012 I013 Resta Datos2 de Datos1 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:SUB<Datos1><Datos2> Datos 1 B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, P<nmero de variable> BP<nmero de variable>, EX<nmero de variable> Constante, B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, P<nmero de variable> BP<nmero de variable>, EX<nmero de variable> Los Datos1 tienen que ser siempre una variable.
Datos2
Ejemplo
SUB I012 I013
14
MUL
Funcin
Multiplica Datos1 por Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:MUL<Datos1><Datos2> Datos1 pueden ser un elemento en una variable de posicin. Pxxx(0):todos los datos del eje, Pxxx(1):datos del eje X Pxxx(2):todos los datos del eje Y, Pxxx(3):datos del eje Z Pxxx(4):todos los datos del eje Tx, Pxxx(5):datos del eje Ty Pxxx(6):datos del eje Tz
Punto adicional
Datos 1
B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, P<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), BP<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), EX<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), Constante, B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>,
Los Datos1 tienen que ser siempre una variable.
Datos2
Ejemplo DIV Funcin
MUL I012 I013 MUL P000 (3) 2 (Multiplica los datos del eje Z por 2.) Divide Datos1 entre Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:DIV<Datos1><Datos2> Datos1 pueden ser un elemento en una variable de posicin. Pxxx(0):todos los datos del eje, Pxxx(1):datos del eje X Pxxx(2):todos los datos del eje Y, Pxxx(3):datos del eje Z Pxxx(4):todos los datos del eje Tx, Pxxx(5):datos del eje Ty Pxxx(6):datos del eje Tz
Punto adicional
Datos 1
B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, P<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), BP<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), EX<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), Constante, B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>,
Los Datos1 tienen que ser siempre una variable.
Datos2
Ejemplo INC Funcin Punto adicional Ejemplo
DIV I012 I013 DIV P000 (3) 2 (Divide los datos del eje Z entre 2.) Incrementa el valor de la variable especificada en 1. B<nmero de variable>,I<nmero de variable>, D<nmero de variable> INC I043
15
DEC
Disminuye el valor de la variable especificada en 1. B<nmero de variable>,I<nmero de variable>, D<nmero de variable> DEC I043 Obtiene AND de Datos1 y Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:AND<Datos1><Datos2> Datos 1 Datos2 B<nmero de variable> B<nmero de variable>, Constante
AND
AND B012 B020 Obtiene OR de Datos1 y Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato:OR<Datos1><Datos2> Datos 1 Datos2 B<nmero de variable> B<nmero de variable>, Constante
OR
OR B012 B020 Obtiene NOT de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato:NOT<Datos1><Datos2> Datos 1 Datos2 B<nmero de variable> B<nmero de variable>, Constante
NOT
NOT B012 B020 Obtiene el OR exclusivo de Datos1 y Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato:XOR<Datos1><Datos2> Datos 1 Datos2 B<nmero de variable> B<nmero de variable>, Constante
XOR
Funcin
Punto adicional Ejemplo SET Funcin Punto adicional
XOR B012 B020 Configura Datos2 en Datos1 Formato:SET<Datos1><Datos2> Datos 1 B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, P<nmero de variable> S<nmero de variable>, BP<nmero de variable>, EX<nmero de variable> Constante, B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, S<nmero de variable>, EXPRESS Los Datos1 tienen que ser siempre una variable.
Datos2
Ejemplo
SET I012 I020
16
SETE
Configura los datos para un elemento en una variable de posicin. Datos 1 P<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), BP<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), EX<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), D<nmero de variable>, <constante del tipo entero de doble precisin>
Datos 2
Ejemplo GETE Funcin Punto adicional
SETE P012 (3) D005 Extrae un elemento en una variable de posicin. D<nmero de variable> P<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), BP<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), EX<nmero de la variable> (<nmero del elemento>), GETE D006 P012 (4) Configura una variable del sistema para la variable especificada. B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, PX<nmero de variable> $B<nmero de variable>, $I<nmero de variable>, $D<nmero de variable>, $R<nmero de variable>, $PX<nmero de variable> Constante, B<nmero de variable> Variable de sistema
Ejemplo GETS Funcin Punto adicional
Ejemplo
GETS B000 $B000 GETS I001 $I[1] GETS PX003 $PX001 Convierte la variable de la posicin (Datos2) en una variable de posicin del sistema de coordenadas especificadas y guarda la variable convertida en Datos1. Formato: CNVRT<Datos1><Datos2><coordinadas> Datos 1 Datos2 PX<nmero de variable> PX<nmero de variable> BF: Coordenadas de la base RF: coordenadas del robot TF: coordenadas de la herramienta UF: coordenadas del usuario MTF:coordenadas de la herramienta para el maestro
CNVRT
Funcin
Punto adicional
BF,RF,TF,UF# (<nmero de coordenadas del usuario>),MTF
Ejemplo
CNVRT PX000 PX001 BF
17
CLEAR
Funcin
Anula (configura en cero) tantas variables como las especificadas por un nmero en Datos2 empezando con el nmero de la variable en Datos1 . Formato:CLEAR<Datos1><Datos2> Datos 1 B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, $B<nmero de variable>, $I<nmero de variable>, $D<nmero de variable>, $R<nmero de variable>, <nmero de variables>, ALL,STACK ALL:Anula las variables del nmero de la variable en Datos1 y de todos los nmeros de las prximas variables. STACK:Anula todas las variables de la pila de llamadas de programas.
Punto adicional
Datos2
Ejemplo SIN Funcin Punto adicional
CLEAR B000 ALL CLEAR STACK Obtiene el seno de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato:SIN<Datos1><Datos2> Datos 1 R<nmero de variable>, Los Datos1 tienen que ser siempre una variable de tipo real.
Datos2 Ejemplo COS Funcin Punto adicional
<constante>, R<nmero de variable>,
SIN R000 R001 (Ajusta el seno de R001 a R000.) Obtiene el coseno de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato:COS<Datos1><Datos2> Datos 1 R<nmero de variable>, Los Datos1 tienen que ser siempre una variable de tipo real.
Datos2 Ejemplo ATAN Funcin Punto adicional
COS R000 R001 (Ajusta el coseno de R001 a R000.) Obtiene la tangente del arco de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato:ATAN<Datos1><Datos2> Datos 1 R<nmero de variable>, Los Datos1 tienen que ser siempre una variable de tipo real.
Datos2 Ejemplo
ATAN R000 R001 (Ajusta la tangente del arco de R001 a R000.)
18
SQRT
Obtiene la raz cuadrada de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato:SQRT<Datos1><Datos2> Datos 1 R<nmero de variable>, Los Datos1 tienen que ser siempre una variable de tipo real.
Datos2 Ejemplo MFRAME Funcin
SQRT R000 R001 (Ajusta la raz cuadrada de R001 a R000.) Crea una coordenada de usuario empleando los datos de la posicin para los tres puntos determinados como puntos de definicin. <Data1> indica los datos de la posicin ORG del punto de definicin, <Data2> los datos de la posicin XX del punto de definicin y <Data3> los datos de la posicin XY del punto de definicin. Formato: MFRAME <coordenadas de usuario> <Datos1> <Datos2> <Datos3> UF#(<nmero de coordenadas del usuario>) Datos 1 Datos2 Datos3 PX<nmero de variable> PX<nmero de variable> PX<nmero de variable> 1 a 24
Punto adicional
Ejemplo MULMAT Funcin
MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002 Obtiene el producto de la matriz de Datos2 y Datos3 y guarda el resultado en Datos1. Formato: MULMAT <Datos1> <Datos2> <Datos3> Datos 1 Datos2 Datos3 P<nmero de variable> P<nmero de variable> P<nmero de variable>
Punto adicional
Ejemplo INVMAT Funcin Punto adicional Ejemplo SETFILE Funcin
MULMAT P000 P001 P002 Obtiene la matriz inversa de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formato: INVMAT <Datos1> <Datos2> Datos 1 Datos2 P<nmero de variable> P<nmero de variable>
INVMAT P000 P001 Cambia los datos de contenido de un archivo de condicin en datos numricos de Datos1. Los datos de contenido de un archivo de condicin que sern cambiados los especifica el nmero del elemento. WEV<nmero del archivo de condicin> Datos de contenido de (<nmero del elemento>), un archivo de condicin Datos 1 Constante, D<nmero de variable>
Punto adicional
Ejemplo GETFILE Funcin
SETFILE WEV#(1)(1) D000 Guarda los datos de contenido de un archivo de condicin en Datos1. Los datos de contenido de un archivo de condicin que sern obtenidos los especifica el nmero del elemento. Datos 1 D<nmero de variable> Datos de WEV<nmero del archivo de condicin> contenido de (<nmero del elemento>), un archivo de condicin GETFILE D000 WEV#(1)(1)
Punto adicional
Ejemplo
19
GETPOS
Guarda los datos de la posicin de Datos2 (nmero del paso) en Datos1. Datos 1 Datos2 PX<nmero de variable> STEP# (<nmero del paso>)
GETPOS PX000 STEP#(1) Convierte el valor numrico de la cadena de caracteres (ASCII) de Datos2 al nmero real y guarda el resultado en Datos1. Formato: VAL <Datos1> <Datos2> Datos 1 B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>, R<nmero de variable>, Cadena de caracteres, S <nmero de variable>
VAL
Funcin
Punto adicional
Datos2 Ejemplo ASC Funcin
VAL B000 123 Obtiene el cdigo de caracteres de la primera letra de la cadena de caracteres (ASCII) de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:ASC<Datos1><Datos2> Datos 1 B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable> Cadena de caracteres, S <nmero de variable>
Punto adicional
Datos2 Ejemplo CHR$ Funcin
ASC B000 ABC Obtiene el caracter (ASCII) con el cdigo de caracteres de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:CHR$<Datos1><Datos2> Datos 1 Datos2 S <nmero de variable> Constante, B<nmero de variable>
Punto adicional Ejemplo MID$ Funcin
CHR$ S000 65 Obtiene la cadena de caracteres (ASCII) de cualquier longitud (Datos 3, 4) desde la cadena de caracteres (ASCII) de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:MID$<Datos1><Datos2><Datos3><Datos4> Datos 1 Datos2 Datos3 S <nmero de variable> Cadena de caracteres, S <nmero de variable> Constante, B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable> Constante, B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable>
Punto adicional
Datos4
Ejemplo
MID$ S000 123ABC456 4 3
20
LEN
Funcin
Obtiene el nmero total de bytes de la cadena de caracteres (ASCII) de Datos2 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:LEN<Datos1><Datos2> Datos 1 B<nmero de variable>, I<nmero de variable>, D<nmero de variable> Cadena de caracteres, S <nmero de variable>
Punto adicional
Datos2 Ejemplo CAT$ Funcin
LEN B000 ABCDEF Combina la cadena de caracteres (ASCII) de Datos2 y Datos3 y guarda el resultado en Datos1. Formatear:CAT$<Datos1><Datos2><Datos3> Datos 1 Datos2 Datos3 S <nmero de variable> Cadena de caracteres, S <nmero de variable> Cadena de caracteres, S <nmero de variable>
Punto adicional
Ejemplo
CAT$ S000 ABC DEF
21
2
2.1
Programacin
Preparacin para la programacin
Para tomar las medidas adecuadas para una operacin segura, se deberan llevar a cabo las siguientes operaciones antes de la programacin: Verifique que los botones de parada de emergencia funcionen correctamente. Ajuste el interruptor de modo en TEACH (PROGRAMACIN). Luego, Registre un programa.
2.1.1
Verificacin de los botones de parada de emergencia El botn SERVO ON (SERVOCONEXIN) en la consola de programacin debera estar iluminado mientras la alimentacin est conectada para el servosistema. Lleve a cabo la siguiente operacin para asegurarse que los botones de parada de emergencia en el DX100 y en la consola de programacin estn funcionando correctamente antes de utilizar el manipulador.
Pulse el botn E.STOP (PARADA DE EMERGENCIA). Pulse el botn de parada de emergencia en el DX100 o en la consola de programacin. Compruebe que la servoalimentacin est desconectada. El botn SERVO ON (SERVOCONEXIN) en la consola de programacin se enciende mientras la servoalimentacin est conectada. Cuando se pulsa el botn de parada de emergencia y la servoalimentacin est desconectada, la lmpara de SERVO ON (SERVOCONEXIN) se apagar. Pulse [SERVO ON READY] en la consola de programacin. Una vez que haya comprobado la operacin correcta, pulse [SERVO ON READY]. La servoalimentacin estar lista para conectarse. La servoalimentacin puede ser conectada mientras la lmpara del botn SERVO ON (SERVOCONEXIN) parpadee.
2.1.2
Ajuste del bloqueo de programacin Por razones de seguridad, siempre ajuste el interruptor de modo a TEACH (PROGRAMACIN) antes de comenzar a programar. Mientras se haya establecido el bloqueo de programacin, el modo de operacin debe ser siempre el modo de programacin y las mquinas no pueden estn en modo reproduccin (playback) utilizando [START] o la entrada externa.
2.1.3
Registro de un programa Especifique el nombre, comentarios (segn sean requeridos) y grupo de control para registrar un programa.
22
Registro de nombres de programas Los nombres de programas pueden usar hasta 32 caracteres alfanumricos y smbolos. Estos tipos de caracteres diferentes pueden coexistir dentro del mismo nombre de programa. Las reglas mencionadas a continuacin se aplican para designar los nombres de los programas: Se puede usar un mximo de 32 caracteres para el nombre de un programa. Ocurrir un error de entrada si el nombre del programa ya ha sido usado .
<Ejemplo>
2.1.4
Registro de programas Seleccionar {JOB} en el men principal. Aparece el submen.
Seleccione {CREATE NEW JOB}.
23
Aparece la ventana NEW JOB CREATE (CREACIN DE UN NUEVO PROGRAMA).
Introduzca el nombre del programa. Mueva el cursor a JOB NAME (NOMBRE DEL PROGRAMA), y pulse [SELECT]. Entrar nombres del programa usando la operacin de entrada de carcteres. Para obtener informacin adicional sobre la introduccin de caracteres, consulte la seccin Pulsar [ENTER].
2.1.5
Registro de comentarios Registre un comentario utilizando hasta 32 caracteres alfanumricos y smbolos segn se requiera. Introduzca el comentario. En la ventana NEW JOB CREATE (CREACIN DE UN NUEVO PROGRAMA), mueva el cursor al comentario y pulse [SELECT]. Para obtener informacin adicional sobre la introduccin de caracteres, consulte la seccin Pulsar [ENTER].
2.1.6
Registro de grupos de control Seleccione el grupo de control que ha sido registrado por anticipado. Si no se utilizan ejes externos (BASE o ESTACIN) o sistemas de robots mltiples no es necesario registrar los grupos de control.
2.1.7
Cambio a la ventana de programacin Una vez que el nombre, los comentarios (pueden omitirse), y los grupos de control se hayan registrado, cambie la ventana a la ventana de programacin de la siguiente manera. En la ventana NEW JOB CREATE (CREACIN DE UN NUEVO PROGRAMA), pulse [ENTER] o seleccione EXECUTE (EJECUTAR).
24
Se registran el nombre el programa, los comentarios y los grupos de control. Luego, aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Las instrucciones NOP y END se registran automticamente.
2.2
2.2.1
Operacin de programacin
Ventana de programacin La programacin se lleva a cabo en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). La ventana JOB CONTENT contiene los siguientes puntos:
B. Cursor
A. Nmeros de lneas
C. Instrucciones, trminos adicionales, Comentarios, Etc.
A. Nmeros de lnea El nmero de lnea del programa se muestra automticamente. Los nmeros de lneas se actualizan automticamente si las lneas han sido insertadas o anuladas.
B. Cursor El cursor para el control del manipulador. Para la operacin FWD, BWD y de prueba, el movimiento del manipulador comienza desde la lnea sealada por este cursor.
25
C. Instrucciones, puntos adicionales, Comentarios, etc
MOVJ
VJ = 50.00 Datos numricos de
etiqueta Instruccin
.
Instrucciones
Estas instrucciones se necesitan para procesar y llevar a cabo una operacin. En caso de instrucciones de MOVE (MOVIMIENTO), la instruccin correspondiente al tipo de interpolacin se muestra automticamente en el momento en que se programa la posicin. La velocidad y el tiempo se establecen dependiendo del tipo de instruccin. Los datos numricos o los caracteres se aaden a las etiquetas de configuracin de condicin si es necesario.
Trminos adicionales
2.2.2
Tipo de interpolacin y velocidad de reproduccin El tipo de interpolacin determina el recorrido sobre el que se mueve el manipulador entre pasos de reproduccin. La velocidad de reproduccin es la frecuencia a la cual se mueve el manipulador. Normalmente los datos de posicin, el tipo de interpolacin y la velocidad de reproduccin son registrados conjuntamente para un paso de eje del robot. Si el tipo de interpolacin o ajuste de la velocidad de reproduccin se omiten durante la programacin, los datos usados a partir de los pasos previamente programados se utilizan automticamente.
2.2.3
Interpolacin articular La interpolacin articular se utiliza cuando el manipulador no necesita moverse en un recorrido especfico hacia la siguiente posicin del paso. Cuando la interpolacin articular se utiliza para programar un eje de robot, la instruccin de movimiento es MOVJ. Para propsitos de seguridad, utilice la interpolacin articular para programar el primer paso. Cuando se pulsa [MOTION TYPE], la instruccin de movimiento en la lnea intermedia de entrada cambia. <Ventana de ajuste de velocidad de reproduccin> Las velocidades se indican como porcentajes de la frecuencia mxima. Al ajustarse 0:Speed Omit se establece la misma velocidad que la determinacin previa. Mueva el cursor a velocidad de reproduccin. Ajuste la velocidad de reproduccin pulsando [SHIFT] + la tecla del cursor.
26
El valor de velocidad articular se incrementa o disminuye.
Rpido 100.00 50.00 25.00 12.50 6.25 3.12 1.56 Lento 0.78 (%)
2.2.4
Interpolacin lineal El manipulador se mueve en una trayectoria lineal desde un paso programado hasta el siguiente. Cuando se usa el tipo de interpolacin lineal para programar un eje del robot, la instruccin de movimiento es MOVL. La interpolacin lineal se usa para trabajos tales como soldadura. El manipulador se mueve automticamente cambiando la posicin de la mueca como se muestra en la siguiente figura.
<Ventana de ajuste de velocidad de reproduccin (la misma para interpolacin circular y tipo spline)> Existen dos tipos de pantallas, y pueden cambiarse dependiendo de la aplicacin. Mueva el cursor a velocidad de reproduccin. Ajuste la velocidad de reproduccin pulsando [SHIFT] + la tecla del cursor. El valor de velocidad de reproduccin se incrementa o disminuye.
Rpido 1500.0 750.0 375.0 187.0 93.0 46.0 23.0 Lento 11 (mm/s)
Rpido 9000 4500 2250 1122 558 276 138 Lento 66 (cm/min)
2.2.5
Interpolacin circular El manipulador se mueve en un arco que pasa a travs de tres puntos. Cuando una interpolacin circular se usa para programar un eje del robot, la instruccin de movimiento es MOVC.
27
Arco circular nico Cuando se requiere un slo movimiento circular, programe la interpolacin circular para tres puntos, P1 a P3, como se muestra en la siguiente figura. Si se programa una interpolacin articular o lineal en P0, el punto antes de empezar la operacin circular, el manipulador se mueve de P0 a P1 en una lnea recta.
Tipo de interpolacin para un solo arco circular
Punto
Automticamente se convierte en una lnea recta
Tipo de interpolacin
Instruccin
P0 P1 P2 P3 P4
Articular o lineal MOVJ MOVL Circular MOVC
P2
P0
P1
P3
P4
Articular o lineal MOVJ MOVL
Arcos circulares continuos Si se requieren dos o ms movimientos circulares sucesivos con curvaturas diferentes como aparece ms abajo hay que separar los movimientos entre s con un paso de interpolacin articulada o lineal. Ese paso debe ser insertado entre los pasos en un punto idntico. El paso en el punto final del movimiento circular precedente debe coincidir con el punto que inicia el prximo movimiento circular.
Tipo de interpolacin para un arco circular continuo Punto P0

Tipo de movimiento articulado o lineal
Instruccin
P2 P3 P4 P5 P7 P8
P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8
P0
P1
P6
28
Como alternativa para continuar los movimientos sin aadir un paso intermedio extra de interpolacin articulada o lineal hay que agregar una etiqueta "FTP" al paso cuya curvatura necesita ser cambiada.
Punto P0
P2 P5 P3 P0 P1 P4 P6
Instruccin
Articular o lineal MOVJ MOVL Circular Circular Circular MOVC MOVC FPT MOVC
P1 P2 P3 P4 P5 P6
<Velocidad de reproduccin> La pantalla de ajuste de la velocidad de reproduccin es idntica a la correspondiente para la interpolacin lineal. La velocidad programada en P2 se aplica desde P1 a P2. La velocidad programada en P3 se aplica desde P2 a P3. Si una operacin circular es programada a alta velocidad, la trayectoria en curso tiene un radio ms corto que el programado.
2.2.6
Interpolacin tipo spline Cuando se llevan a cabo operaciones como soldadura, corte e imprimacin; usar la interpolacin tipo spline hace ms fcil la programacin de piezas de trabajo con formas irregulares. La trayectoria del movimiento es una parbola pasando a travs de tres puntos. Cuando una interpolacin tipo spline se usa para programar un eje del robot, la instruccin de movimiento es MOVC. Curva tipo spline nica Cuando se requiere un movimiento de una sola curva tipo spline, programe la interpolacin tipo spline para tres puntos, P1 a P3, como se muestra en la siguiente figura. Si se programa una interpolacin articular o lineal en el punto P0, el punto antes de empezar la interpolacin tipo spline, el manipulador se mueve de P0 a P1 en una lnea recta.
29
Tipo de interpolacin para una sola curva de tipo spline
Punto
Automticamente se convierte en una lnea recta
Instruccin
P0 P1 P2 P3 P4
Articular o lineal MOVJ MOVL Tipo spline MOVS
P2
P0
P1
P3
P4
Curvas tipo spline continuas El manipulador se mueve a travs de una trayectoria creada por combinacin de curvas parablicas. Esto difiere de la interpolacin circular en que los pasos con puntos idnticos no se requieren en la unin entre dos curvas tipo spline.
Tipo de interpolacin para curvas spline continuas
Punto P0
Paso del punto idntico no requerido
Instruccin
Articular o lineal MOVJ MOVL Tipo spline MOVS
P2
P1 hasta: P5 P6
P5 P3 P0 P1
P6
P4
Cuando las parbolas se superponen, se crea la trayectoria de un movimiento compuesto.
Principio de trayectoria
Final de trayectoria
<Velocidad de reproduccin> La pantalla de ajuste de la velocidad de reproduccin es idntica a la correspondiente para la interpolacin lineal.
30
Como con la interpolacin circular, la velocidad programada en P2 se aplica de P1 a P2, y la velocidad programada en P3 se aplica de P2 a P3.
Programe puntos de manera que las distancias entre los tres puntos sean aproximadamente iguales. De existir alguna diferencia importante, ocurrir un error en la reproduccin y el manipulador puede operar de una manera inesperada, peligrosa. Garantice que la relacin de distancias entre pasos m:n est en el rango de 0.25 a 0.75mm.
P2
INDICACIN
P1
n m
P3
2.2.7
Pasos de programacin
2.2.7.1 Registro de instrucciones de movimiento Mientras se programa un paso, se registra una instruccin de movimiento. Hay dos maneras de programar un paso. Los pasos pueden programarse en la secuencia mostrada en la figura siguiente ubicada a la izquierda <Hyperlink>Fig. 2-1 "Registro de instrucciones de movimiento" o pueden ser hechos insertando pasos entre los pasos ya registrados como en la figura de la derecha <Hyperlink>Fig. 2-2 "Insercin de instrucciones de movimiento". Este prrafo explica la programacin de <Hyperlink>Fig. 2-1 "Registro de instrucciones de movimiento", las operaciones involucradas en el registro de nuevos pasos. Fig. 2-1: Registro de instrucciones de movimiento Fig. 2-2: Insercin de instrucciones de movimiento
Insercin pasos
Paso 2
Paso 2 P1
Paso 1
Paso 3
Paso 1
Paso 3
La programacin de <Hyperlink>Fig. 2-2 "Insercin de instrucciones de movimiento" se llama Insertar instruccin para movimiento a fin de distinguirla del mtodo mostrado en <Hyperlink>Fig. 2-1 "Registro de instrucciones de movimiento". Consulte <Hyperlink>captulo "" en pgina 252para obtener ms detalles de esta funcin. Las operaciones bsicas de registro e insercin son las mismas. La nica diferencia es pulsar [INSERT] en caso de insercin. Para el registro (<Hyperlink>Fig. 2-1 "Registro de instrucciones de movimiento") la instruccin siempre se registra antes de END. Por lo tanto, no es necesario pulsar [INSERT]. Para insercin (<Hyperlink>Fig. 2-2 "Insercin de instrucciones de movimiento"), debe pulsarse [INSERT]. Ajuste de los datos de la posicin 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal.
Referencia para principiantes DX100 31
Aparece el submen.
2.) Seleccionar {JOB}. Se muestra el contenido del programa actualmente seleccionado.
3.)Mueva el cursor en la lnea inmediatamente antes de la posicin donde se quiere registrar una instruccin de movimiento. 4.)Sujete el interruptor de habilitacin. Sujete el interruptor de habilitacin y la servoalimentacin se conectar. 5.) Mueva el manipulador a la posicin deseada utilizando la tecla de ejes. Utilice la tecla de operacin de ejes para mover el manipulador a la posicin deseada. Seleccin del nmero de herramienta 1.) Pulse [SHIFT] + [COORD].
32
Al seleccionar las coordenadas JOINT, XYZ/CYLINDRICAL, o TOOL, pulse [SHIFT] + [COORD] y se mostrar la ventana TOOL NO. SELECT (Seleccin del nmero de la herramienta).
2.) Seleccione el nmero de herramienta deseado. Se muestra el contenido del programa actualmente seleccionado.
3.) Pulse [SHIFT] + [COORD]. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Utilizacin de herramientas mltiples con un manipulador
SUPLE MENTO
Cuando se usan mltiples herramientas con un manipulador, ajuste el parmetro S2C431 en 1. Consulte los detalles de esta funcin.
Ajuste del tipo de interpolacin 1.) Pulse [MOTION TYPE]. 2.) Seleccione el tipo de interpolacin deseado. Cuando se pulsa [MOTION TYPE], se visualizan MOVJ MOVL MOVC MOVS en orden en la lnea de entrada.
Ajuste de la velocidad de reproduccin 1.) Mueva el cursor a la instruccin.
2.) Pulse [SELECT].
33
El cursor se mueve a la lnea intermedia de entrada.
3.) Mueva el cursor a la velocidad de reproduccin que va a ser establecida. La velocidad articular se mueve hacia arriba y hacia abajo. 4.) Pulse [SHIFT] + la tecla del cursor [-] o [] simultneamente.
5.) Pulsar [ENTER]. Se registra la instruccin MOV.

Ms informacin punto de referencia
Siga las instrucciones anteriores para llevar a cabo la programacin. (Nmero de herramienta, tipo de interpolacin o velocidad de reproduccin no necesariamente debe ser establecida si es la misma que la del paso anterior). Para configurar de manera que la etiqueta de velocidad de reproduccin no aparezca como por defecto, seleccione {EDIT} en el men y luego ENABLE PLAY SPEED TAG para efectuar la anulacin . El nivel de posicin puede ser establecido al mismo tiempo que se registra la instruccin de movimiento.
SUPLE MENTO
SUPLE MENTO
Para mostrar la etiqueta de nivel de posicin como predeterminada, seleccione {EDIT} del men y luego seleccione ENABLE POS LEVEL TAG (HABILITAR ETIQUETA DE NIVEL DE POSICIN).
Nivel de posicin: En nivel de posicin es el grado de aproximacin del manipulador a una posicin programada. El nivel de posicin puede ser aadido a las instrucciones de movimiento MOVJ (interpolacin articular) y MOVL (interpolacin lineal). Si el nivel de posicin no est establecido, la precisin depender de la velocidad de la operacin. El ajuste de un nivel apropiado mueve el manipulador en una trayectoria conveniente para condiciones circunferenciales y para la pieza de trabajo.
34
La relacin entre la ruta y la precisin para los niveles de posicin es la siguiente.

Nivel de posicin 0
P2 P3
Niveles de posicin 0 1 hasta: 8
Precisin Posicin de programacin Exacta | Aproximada
Nivel de posicin 1 Nivel de posicin 2 Nivel de posicin 3 Nivel de posicin 4 Nivel de posicin 8
P1
Configuracin del nivel de la posicin Seleccione la instruccin de movimiento. Aparece la ventana DETAIL EDIT.
Seleccione el nivel de posicin UNUSED (SIN UTILIZAR). Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
Seleccione PL.
35
Se muestra el nivel de posicin. El valor inicial de posicin es 1.
1.) Pulsar [ENTER]. Para cambiar el nivel de posicin, seleccione el nivel en la lnea intermedia de entrada, escriba el valor utilizando las teclas numricas y pulse [ENTER]. Se registra la instruccin de movimiento del nivel de posicin.
2.) Pulsar [ENTER]. Por ejemplo, para realizar los pasos de movimientos mostrados abajo hay que configurarlos de la siguiente manera:
P1 P2 P4 P5
P3
P6
Pasos P2, P4 y P5 son simples puntos de paso, y no requieren posiciones precisas. La adicin de PL=1 a 8 a las instrucciones de movimiento de estos pasos, mueve el manipulador alrededor de las esquinas interiores, de este modo se reduce el tiempo de ciclo.
36 Referencia para principiantes DX100
Si se necesita un nivel de posicin completo como P3 o P6, aada PL=0. <EJEMPLO> Puntos de paso P2, P4 y P5: MOVL V=138 PL=3 Posicionamiento del punto P3 y P6: MOVL V=138 PL=0 2.2.7.2 Registro de instrucciones de punto de referencia Las instrucciones de punto de referencia (REFP) establecen un punto auxiliar tal como un punto de pared para movimiento pendular. Nmeros de punto de referencia 1 a 8 se asignan para cada aplicacin. Siga estos procedimientos para registrar instrucciones de punto de referencia. 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. 3.)Mover el cursor. Mover el cursor hacia la lnea inmediatamente anterior a la posicin donde se desee registrar el punto de referencia.
Coloque inmediatamente antes en donde hay que registrar el punto de referencia
4.) Sujete el interruptor de habilitacin. Al hacerlo, se CONECTA la alimentacin de los servomotores. 5.) Pulse la tecla de operacin de los ejes. Mueva el manipulador a la posicin a ser registrada como el punto de referencia. 6.)Pulse [REFP] o seleccione REFP desde la lista de informacin. La instruccin de punto de referencia se muestra en la lnea del buffer de entrada.
7.) Cambie el nmero del punto de referencia por uno de las maneras siguientes. Mueva el cursor hacia el nmero del punto de referencia y pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para cambiar el nmero del punto de referencia.
Pulse [SELECT] cuando el cursor est en el nmero del punto de referencia. Aparecer entonces la lnea de la memoria intermedia para la entrada de datos. Introduzca el nmero y pulse [ENTER].
8.) Pulsar [INSERT]. Se enciende la lmpara de la tecla [INSERT]. Cuando se registra antes de la instruccin END, no es necesario pulsar [INSERT].
37
9.) Pulsar [ENTER]. Se registra la instruccin REFP.

Una lnea antes en donde hay que registrar la instruccin del temporizador
INDICACIN
La cnsola de programacin no tiene la tecla [REFP] para aplicar la soldadura por puntos, la pistola motorizada, el manejo de material, el ensamblaje ni el corte.
2.2.7.3 Registro de instrucciones del temporizador La instruccin del temporizador (Timer) detiene el manipulador durante un tiempo especificado. Siga estos procedimientos para registrar instrucciones del temporizador.
1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. 3.) Mover el cursor. Mueva el cursor hacia la lnea anterior a la posicin en donde hay que registrar la instruccin del temporizador.
4.) Pulse [TIMER]. La instruccin TIMER se muestra en la lnea intermedia de entrada.
5.) Cambie el valor del temporizador. Mueva el cursor al valor del temporizador y cmbielo pulsando [SHIFT] + la tecla del cursor. La unidad de ajuste del temporizador es 0.01 segundos.
Si usa teclas numricas para introducir el valor del temporizador, pulse [SELECT] cuando el cursor est en el valor del temporizador. Aparece la lnea de entrada de datos. Introduzca el valor y pulse [ENTER].
6.) Pulsar [INSERT]. Se enciende la lmpara de la tecla [INSERT]. Cuando se registra antes de la instruccin END, no es necesario pulsar [INSERT]. 7.) Pulsar [ENTER].
38 Referencia para principiantes DX100
Se ha registrado la instruccin del temporizador.
Cambio del valor del temporizador 1.) Pulse [TIMER]. 2.) Pulse [SELECT]. Aparece la ventana de DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) para la instruccin del TIMER (TEMPORIZADOR).
3.) Introduzca el valor del temporizador en la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) de la instruccin. Cuando se seleccione aparecern las selecciones disponibles en la casilla de dilogo.
Seleccionar el elemento que se debe cambiar.
39
Cuando se va a cambiar un nmero, mueva el cursor al nmero y pulse [SELECT]. Introduzca el valor deseado con las teclas numricas y pulse [ENTER].
4.) Pulsar [ENTER]. Se cierra la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) y aparece nuevamente la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). El contenido modificado se visualiza en la lnea de entrada.
5.) Pulsar [INSERT]. Se enciende la lmpara de la tecla [INSERT]. Cuando se registra antes de la instruccin END, no es necesario pulsar [INSERT]. 6.) Pulsar [ENTER]. Se ha registrado la instruccin del temporizador.
40
2.2.8
Superposicin de los pasos primero y ltimo Por qu es necesario la superposicin de los pasos primero y ltimo? Asuma que el programa que se muestra a continuacin va a repetirse. El manipulador se mueve del ltimo paso (Paso 6) al primer paso (Paso 1). Si el Paso 6 y el Paso 1 estn en la misma posicin, el manipulador se mueve directamente del Paso 5 al Paso 1, de esta manera mejorando la eficiencia del trabajo.
SUPLE MENTO
Step 6
Step 5
Paso 6 despus del cambio Paso 1 La posicin del paso 6 se cambia para superponerse con el paso 1
Step 2
Step 4
Step 3
1.) Mueva el cursor a la lnea del primer paso. 2.) Pulse [FWD]. El manipulador se mueve a la posicin del primer paso. 3.) Mueva el cursor a la lnea del ltimo paso. El cursor empieza a parpadear. Cuando la posicin de la lnea del cursor y la posicin del manipulador son diferentes en la ventana JOB CONTENT (Contenido del programa), el cursor parpadea. 4.) Pulse [MODIFY]. La lmpara de la tecla se enciende. 5.) Pulsar [ENTER]. Los datos de la posicin para el primer paso se registran en la lnea del ltimo paso. En este momento, slo se pueden cambiar los datos de la posicin en el ltimo paso. El tipo de interpolacin y la velocidad de reproduccin no cambian.
2.3
2.3.1
Verificacin de pasos
Operaciones de la tecla FWD/BWD Verifique que la posicin de los pasos programados sea apropiada utilizando [FWD] O [BWD] en la consola de programacin. Cada vez que se pulsa [FWD] o [BWD], el manipulador se mueve un solo paso.
41
[FWD]: Mueve el manipulador hacia delante en una secuencia de nmeros de pasos. Slo se ejecuta la instruccin de movimiento cuando se pulse [FWD], pero cuando se pulse [INTERLOCK] + [FWD] se ejecutarn todas las instrucciones [BWD]: Mueve el manipulador hacia atrs un paso por vez en una secuencia de nmeros de pasos inversa. Slo se ejecuta la instruccin de movimiento.
INDICACIN
Por seguridad, ajuste la velocidad manual en baja.
o ms
1.) Mueva el cursor al paso que hay que chequear. 2.) Pulse [FWD] o [BWD]. El manipulador alcanzar el prximo paso o el previo y se detendr. 2.3.1.1 Precauciones al usar las operaciones FWD / BWD n Movimientos FWD
El manipulador se mueve en secuencia inversa del nmero de pasos. Slo se ejecutan instrucciones de movimiento cuando se pulsa [FWD]. Para ejecutar todas las instrucciones, pulse [INTERLOCK] + [FWD]. El manipulador se detiene despus de reproducir un ciclo. No se mueve despus de que se ha llegado a la instruccin END, incluso si se pulsa [FWD]. Sin embargo, al final de un programa llamado, el manipulador se mueve segn la instruccin cercana a la instruccin CALL.
Programa llamado
Paso 1 Paso 2 Paso 3 Paso 4
(RET instruction) (END instruction)
Paso 3
Paso 4
(CALL instruction)
Paso 5
Paso 6
Paso 7
(END instruction)
n Movimientos BWD El manipulador se mueve en secuencia inversa del nmero de pasos. Slo se ejecutan instrucciones de movimiento. El manipulador no se mover despus de que haya sido alcanzado el primer paso incluso cuando se pulse [BWD]. Sin embargo, al principio de un programa llamado, el manipulador se mueve a la instruccin
42
inmediatamente anterior a CALL.

Programa llamado
Paso 1 Paso 2 Paso 3 Paso 4 Paso 5
Parada del robot

Paso 1 Paso 2 Paso 3
(CALL instruction)
Movimientos circulares con operaciones de teclas FWD/BWD El manipulador se mueve en una lnea recta al primer paso de una interpolacin circular. Deben haber tres pasos de interpolacin circular en una fila para mover el manipulador en un arco. Si la operacin [FWD] o [BWD] se reestablece despus de haber parado el movimiento del cursor o para llevar a cabo una bsqueda, el manipulador se mueve en una lnea recta hacia el siguiente paso. Si la funcin [FWD] o [BWD] se reinicia despus de haber sido detenida para mover el eje como aparece a continuacin, el manipulador mover la prxima interpolacin circular en lnea recta a P2. El movimiento circular se reestablece desde P2 y P3.
Se mueve con la interpolacin lineal : Trayectoria de movimiento para la operacin de la tecla FWD/BWD
P2
: Movimiento utilizando las teclas de ejes : Trayectoria de movimiento durante la reproduccin
P1
P3
Movimientos de curva tipo spline con las operaciones FWD/BWD El manipulador se mueve en una lnea recta al primer paso de una interpolacin tipo spline. Deben haber tres pasos de movimiento de curva tipo spline en una fila para llevar a cabo la operacin de curva tipo spline. Dependiendo de la posicin donde se lleva a cabo la operacin [FWD] / [BWD], puede ocurrir la alarma IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS (Distancias irregulares entre puntos programados). Observe que las operaciones de avance lento FWD/BWD cambian la trayectoria del manipulador y por lo tanto se requiere tomar precauciones. Llevar a cabo estas operaciones tambin incrementa la probabilidad de que ocurra IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS. Si se reestablece una operacin [FWD] o [BWD] despus de haberse detenido para mover el cursor o llevar a cabo una bsqueda, el manipulador se mueve en una lnea recta hacia el siguiente paso. Si se reinicia una funcin [FWD] o [BWD] despus de haber sido detenida para mover el eje como aparece a continuacin, el manipulador mover el siguiente paso de movimiento de una curva tipo spline en lnea recta a P2 . El movimiento de curva tipo spline se reestablece desde P2 en adelante.
43
Sin embargo, la trayectoria seguida entre P2 y P3 es algo diferente de la trayectoria seguida en playback (reproduccin).
Movimiento lineal
P2
: Trayectoria de movimiento para la operacin de la tecla FWD/BWD : Movimiento utilizando las teclas de ejes : Trayectoria de movimiento durante la reproduccin
P3
P1
Si se mueve el manipulador hacia P3 con [FWD], detenida, y posteriormente vuelve a P2 con [BWD], la trayectoria seguida entre P2 y P3 es diferente para cada una de las siguientes operaciones: la primera operacin FWD, la operacin BWD, y la consiguiente operacin FWD.
P2 P4
P1 P3
2.3.1.2 Seleccin de velocidad manual Cuando se pulsa [FWD] o [BWD], el manipulador se mueve a la velocidad manual seleccionada en el momento. La velocidad manual seleccionada se puede verificar mediante la indicacin de velocidad manual en la consola de programacin.
La velocidad manual se establece mediante [FAST] y [SLOW]. La operacin FWD puede llevarse a cabo a alta velocidad pulsando [HIGH SPEED]. Siga estos procedimientos para seleccionar la velocidad manual. Cada vez que pulse [FAST], la velocidad cambiar en el orden de "INCH" SLOW MED FAST.
FAST
INCH
SLW
MED
FST MED SLOW INCH.
Cada vez que pulse [SLOW], la velocidad cambiar en el orden de "FAST"
SLOW
FST
MED
SLW
INCH
La operacin FWD/BWD se lleva a cabo mediante la

INDICACIN
velocidad SLW incluso si se ha seleccionado INCH. [HIGH SPEED] est disponible slo para la operacin FWD pero no para la operacin BWD.
44
2.3.1.3 Movimiento hacia el punto de referencia Para comprobar la posicin de un punto de referencia programado, siga estos procedimientos para mover el manipulador al punto de referencia. 1.) Mueva el cursor a la lnea de instruccin del punto de referencia que se va a verificar. 2.) Pulse [REFP] + [FWD]. El manipulador se mueve al punto de referencia de la lnea del cursor. La cnsola de programacin no tiene la tecla [REFP] para aplicar la soldadura por puntos, los objetivos generales (= el manejo de material, el ensamblaje y el corte) ni la pistola motorizada.
SUPLE MENTO
2.3.1.4 Operaciones de prueba Las operaciones de ejecucin del programa en el modo Play pueden ser simuladas en el modo Teach mediante operaciones de tipo test. Esta funcin es conveniente para comprobar trayectorias contnuas e instrucciones de operacin. La operacin de Test difiere de la operacin de ejecucin del programa en el modo Play en lo que sigue a continuacin. Las velocidades de operacin superiores a velocidad mxima de programacin se reducen a la mxima
INDICACIN
velocidad de programacin. La salida de instruccin de trabajo, como la salida de arco no se ejecuta.
Fjese en que se repita la ruta del movimiento para reproducir durante la prueba funcional. Asegrese por ese motivo de que no hayan obstculos alrededor del manipulador y tenga sumo cuidado cuando se est ejecutando la prueba funcional. Ruta del movimiento para la prueba funcional
C
Ruta del movimiento para reproduccin Ruta del movimiento para la prueba funcional
Ejemplo de programa
NOP MOVJ VJ=50.0 MOVL V=1500.0 MOVL V=1500.0 A B C
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INDICACIN
Es posible que haya una leve diferencia entre la ruta del movimiento para la prueba funcional y la ruta del movimiento para la reproduccin debido a un error mecnico o un retraso del control, etc.
Las operaciones de test se llevan a cabo pulsando [INTERLOCK] y [TEST START]. Por seguridad, esas teclas slo funcionarn mientras permanecen pulsadas. 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Pulse {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) de la operacin de prueba. 3.) Pulse [INTERLOCK] + [TEST START]. El manipulador pone en marcha la operacin del ciclo de prueba. Sin embargo despus de empezar la operacin, el movimiento contina incluso si se libera [INTERLOCK]. El manipulador se mueve slo cuando estas teclas estn pulsadas. El manipulador se detiene inmediatamente cuando se deja de pulsar [TEST START]. Siempre verifique las condiciones de seguridad antes de pulsar [INTERLOCK] + [TEST START] para poner el manipulador en movimiento.
INDICACIN
2.3.1.5 Operacin de mquina bloqueada Las funciones [FWD] / [BWD] o la prueba funcional pueden ser ejecutadas para chequear el estado de la entrada o salida sin mover el manipulador al activar "MACHINE LOCK". 1.)Pulse [AREA]. 2.) Seleccione {UTILITY}. 3.) Seleccione {SETUP SPECIAL RUN}. Aparece la ventana SPECIAL TEACH (PROGRAMACIN ESPECIAL). 4.) Seleccione "MACHINE LOCK"
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Pulse [SELECT] para cambiar VALID e INVALID. La configuracin de "MACHINE LOCK" se mantiene incluso despus de que el modo haya sido cambiado: Si se configura el cierre de mquina a "VALID" en el modo de programacin ste seguir en "VALID" despus de haber cambiado el modo de reproduccin. Lo mismo pasa cuando el modo sea cambiado del de reproduccin al de programacin. Fjese en que el cierre de la mquina se convierta en "INVALID" si se ejecuta la funcin siguiente. Ejecucin de CANCEL ALL SELECT en la ventana SPECIAL PLAY. Desconecta la servoalimentacin.
INDICACIN
47
2.4
Modificacin de pasos
Inicie la insercin de la instruccin del movimiento Inicie la anulacin de la instruccin del movimiento
Mueva el cursor de pasos al lugar en donde desee insertar la instruccin. Ejecute las operaciones de ejes. Configure el tipo de interpolacin. Configure la velocidad de reproduccin.
Mueva el cursor al lugar en donde desee anular la instruccin.
Pulse [Delete].
Pulsar [Enter].
Anulacin concluida
Configure el nivel de la posicin si es necesario.
Pulse [Insert].
Pulsar [Enter].
Insercin terminada
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Mueva el cursor al paso que ser modificado
Modificacin de los datos de posicin Mueva a la posicin que hay que modificar usando las teclas para el funcionamiento de ejes.
Modificacin del tipo de interpolacin Ejecute las operaciones de ejes en la posicin que hay que modificar
Pulse [Modify].
Eliminacin de instrucciones MOV (movimiento) Pulse [Motion Type] y seleccione el tipo de movimiento.
Pulse [Modify].
Modificacin concluida Inserte la instruccin MOV (movimiento)
Modificacin concluida
49
INDICACIN
No es posible cambiar una instruccin de movimiento a una instruccin de punto de referencia y viceversa.
Inicie la modificacin de la instruccin REFP
Anulaciones
Modificaciones
Mueva el cursor de pasos a la instruccin REFP que hay que anular y mueva el manipulador a la posicin.
Mueva el cursor de pasos a la instruccin REFP que ser modificada.
Ejecute las operaciones de ejes. Pulse [DELETE] Pulsar [REFP] Pulsar [ENTER]
Pulse [MODIFY]. Anulacin concluida
Pulsar [ENTER].
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Inicie la modificacin de la instruccin TIMER
Anulaciones Mueva el cursor de edicin a la instruccin TIMER (temporizador) que ser anulada.
Modificaciones
Mueva el cursor de edicin a la instruccin TIMER (temporizador) que ser modificada.
Pulse [DELETE]
Pulse [TIMER].
Pulsar [ENTER]
Introduzca el valor de temporizacin.
Anulacin concluida Pulse [MODIFY].
Pulsar [ENTER].
2.4.1
Visualizacin de la ventana JOB CONTENT (Contenido del programa) para la edicin.
2.4.1.1 Programa actualmente llamado 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA).
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2.4.1.2 Llamar a otros programas
INDICACIN
En otro modo distinto al de programacin, ajuste el interruptor de modo a TEACH (PROGRAMACIN).
1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccione {SELECT JOB}. Aparece la ventana de LISTA DE PROGRAMAS.
3.) Seleccione el nombre del programa que va a ser llamado.
2.4.2
Insercin de instrucciones de movimiento
INDICACIN
Las instrucciones de movimiento no pueden insertarse cuando la servoalimentacin est desconectada (OFF).
Paso donde la instruccin de movimiento deber insertarse
Ruta despus de la insercin
Ruta antes de la insercin
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1.) Mueva el cursor a la lnea inmediatamente anterior de la posicin de insercin. Coloque inmediatamente antes en donde hay que registrar
0003 0004 0005 MOVL V=558 CALL JOB: TEST MOVL V=138
2.) Pulse la tecla de operacin de los ejes. Conecte la servoalimentacin y pulse la tecla de operacin de ejes, y mueva el manipulador a la posicin que va a ser insertada. Confirme la instruccin de movimiento en la lnea intermedia de entrada y ajuste el tipo de interpolacin deseado y la velocidad de reproduccin.
INDICACIN
3.) Pulsar [INSERT]. La lmpara de la tecla se encender.
INDICACIN
Cuando la posicin de insercin est inmediatamente antes de la instruccin END, no se necesita pulsar [INSERT].
4.) Pulsar [ENTER]. La instruccin de movimiento se inserta despus de la lnea del cursor. La instruccin del movimiento ha sido aadida
0006 0007 0008 0009 0010 MOVL V=276 TIMER T=1.00 DOUT OT#(1) ON MOVL V=558 MOVJ VJ=100.0
5.) Pulsar [ENTER]. <Ejemplos de insercin de una instruccin de movimiento>
53
Cuando se inserta una instruccin de movimiento en el programa siguiente, se ubica en diferentes lneas de acuerdo al ajuste de la ventana TEACHING CONDITION (CONDICIN DE PROGRAMACIN).
Antes de insertar la instruccin del movimiento Lnea del cursor
0006 0007 0008 0009 MOVL V=276 TIMER T=1.00 DOUT OT#(1) ON MOVJ VJ=100.0
Instruccin aadida
0006 0007 0008 0009 0010 MOVL V=276 TIMER T=1.00 DOUT OT#(1) ON MOVL V=558 MOVJ VJ=100.0 0006 0007 0008 0009 0010 MOVL V=276 MOVL V=558 TIMER T=1.00 DOUT OT#(1) ON MOVJ VJ=100.0
Instruccin aadida
Despus de la insercin: cuando inserte antes del prximo paso
Despus de la insercin: cuando inserte despus de la lnea del cursor
Posiciones donde se insertan las instrucciones de movimiento.

INDICACIN
La localizacin por defecto para las inserciones es para antes del prximo paso pero tambin es posible insertar despus de la lnea del cursor. El ajuste se realiza en Mtodo de registro de instruccin de movimiento en la ventana TEACHING CONDITION (CONDICIN DE PROGRAMACIN).
2.4.3
Anulacin de instrucciones de movimiento

Paso donde la instruccin de movimiento deber eliminarse Ruta antes de la anulacin
Ruta despus de la anulacin
1.) Mueva el cursor a la instruccin de movimiento que va a ser borrada.

Instruccin del movimiento que ser anulada
0003 0004 0005 MOVL V=138 MOVL V=558 MOVJ VJ=50.00
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Si la posicin del manipulador difiere de la posicin del cursor en la ventana, el cursor parpadea. Detenga el parpadeo mediante uno de los procedimientos siguientes.
INDICACIN
1. Pulse [FWD] y mueva el manipulador a la posicin donde se tiene que borrar la instruccin de movimiento. 2. ?Pulse [MODIFY] [ENTER] para cambiar los datos de posicin de la posicin del cursor parpadeante a la posicin actual del manipulador.
2.) Pulse [DELETE]. La lmpara de la tecla parpadear. 3.) Pulsar [ENTER]. El paso indicado por la lnea del cursor se borrar.
0003 0004 MOVL V=138 MOVJ VJ=50.00
2.4.4
Modificacin de instrucciones de movimiento
2.4.4.1 Modificacin de los datos de posicin 1.) Mueva el cursor a la instruccin MOV (Movimiento) que va a ser modificada. Muestre la ventana JOB CONTENT (Contenido del programa) y mueva el cursor a la instruccin de movimiento que va a ser modificada. 2.) Pulse la tecla de operacin de los ejes. Conecte la servoalimentacin y pulse la tecla de operacin de ejes, y mueva el manipulador a la posicin deseada. 3.) Pulse [MODIFY]. La lmpara de la tecla parpadear. 4.) Pulsar [ENTER]. Se registran los datos de posicin en la posicin actual. Para las instrucciones MOV (Movimiento) para las cuales se han establecido variables de posicin, las variables de posicin no se modificarn.
SUPLE MENTO
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2.4.4.2 Modificacin del tipo de interpolacin
INDICACIN
La modificacin solamente del tipo de interpolacin es imposible. El tipo de interpolacin puede ser modificado como una seleccin para la modificacin de los datos de posicin.
1.) Mueva el cursor a la instruccin movimiento que va a ser modificada. Muestre la ventana JOB CONTENT (Contenido del programa) y mueva el cursor a la instruccin de movimiento para la cual se cambiar el tipo de interpolacin. 2.) Pulse [FWD]. Conecte la servoalimentacin y pulse [FWD] para mover el manipulador a la posicin de la instruccin de movimiento. 3.) Pulse [DELETE]. La lmpara de la tecla parpadear. 4.) Pulsar [ENTER]. Se borra el paso de lnea del cursor. 5.) Pulse [MOTION TYPE]. Pulse [MOTION TYPE] para cambiar el tipo de interpolacin. Cada vez que se pulsa [MOTION TYPE], la instruccin de la lnea intermedia de entrada cambia. 6.) Pulsar [INSERT]. 7.) Pulsar [ENTER]. El tipo de interpolacin y los datos de posicin se cambian al mismo tiempo.
2.4.5
Funcin de cancelacin La funcin puede ser cancelada despus de insertar, anular o modificar una instruccin. La funcin UNDO se activa al seleccionar {EDIT}a{ENABLE UNDO} y se desactiva al seleccionar {EDIT}a{*ENABLE UNDO} mientras se edita un programa.
INDICACIN
La funcin de cancelamiento puede ser ejectuada an despus de que el manipulador haya sido movido por FWD o BWD o por la prueba funcional despus de insertar, anular o modificar una instruccin de movimiento. Sin embargo no se puede deshacer una operacin si se han Edicinado otras instrucciones o se est ejecutando un programa en el modo play (reproduccin) despus de Edicinar la instruccin de movimiento. La funcin de cancelamiento sirve nicamente para las ltimas cinco instrucciones que han sido editadas.
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1.) Pulse [ASSIST]. Aparece el men de ayuda.

UNDO REDO
2.) Seleccionar {UNDO} (DESHACER). Se deshace la ltima operacin. 3.) Seleccionar {REDO} (REHACER). Cancela la ltima funcin.
2.4.6
Modificacin de instrucciones del punto de referencia
2.4.6.1 Anulacin de instrucciones del punto de referencia
Si la posicin del manipulador difiere de la posicin del cursor, se visualizar un mensaje de error. Si ocurre esto, siga uno de los siguientes procedimientos.
INDICACIN
Pulse [REF PNT] + [FWD] para mover el manipulador a la posicin que va a ser borrada. Pulse [MODIFY] y seguidamente [ENTER] para cambiar los datos de posicin del punto de referencia a la posicin actual del manipulador.
1.) Mueva el cursor a la instruccin de punto de referencia que va a ser borrada. 2.) Pulse [DELETE]. La lmpara de la tecla parpadear. 3.) Pulsar [ENTER]. Se borra la instruccin del punto de referencia en la lnea del cursor.
2.4.6.2 Modificacin de instrucciones del punto de referencia 1.) Mueva el cursor a la instruccin del punto de referencia que va a ser modificada. 2.) Mueva el manipulador con las teclas de operacin de ejes. Conecte la servoalimentacin y use las teclas de operacin de ejes para mover el manipulador a la posicin deseada. 3.) Pulsar [REFP]. 4.) Pulse [MODIFY]. La lmpara de la tecla se encender. 5.) Pulsar [ENTER]. La instruccin del punto de referencia en la lnea del cursor se cambia.
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2.4.7
Modificacin de instrucciones del temporizador
2.4.7.1 Eliminacin de instrucciones del temporizador 1.) Mueva el cursor a la instruccin del temporizador que va a ser borrada.
Instruccin del movimiento que ser anulada
0003 0004 0005 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=0.50 MOVL V=138
2.) Pulse [DELETE]. La lmpara de la tecla se encender. 3.) Pulsar [ENTER]. La instruccin del temporizador en la lnea del cursor se borra.
0003 0004 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=138
2.4.7.2 Modificacin de instrucciones del temporizador 1.) Mueva el cursor a la instruccin del temporizador que va a ser modificada.
0003 0004 0005 0006 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=0.50 MOVL VJ=138 MOVL VJ=138
2.) Pulse [TIMER].

0003 0004 0005 0006 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=0.50 MOVL VJ=138 MOVL VJ=138
3.) Mueva el cursor al valor del temporizador de la lnea intermedia de entrada. Mueva el cursor al valor del temporizador de la lnea intermedia de entrada y pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para establecer los datos. Para usar las teclas numricas para introducir los datos, mueva el cursor al valor del temporizador de la lnea intermedia de entrada y pulse [SELECT].
TIMER T=0.50
4.) Cambie el valor del temporizador. 5.) Pulse [MODIFY]. 6.) Pulsar [ENTER]. La lmpara de la tecla se encender.
2.5
2.5.1
Modificacin de programas
Llamar a un programa
1.) Seleccionar {JOB} en el men principal.
58
2.) Seleccione {SELECT JOB}. Aparece la ventana de LISTA DE PROGRAMAS.
3.) Seleccione el programa deseado.
2.5.2
Ventanas relacionadas con el programa Hay cinco tipos de ventanas de programas. Los programas pueden ser verificados y Edicinados en estas ventanas. Ventana JOB HEADER Los comentarios, los datos y el tiempo de registro, el estado de prohibicin de edicin y similares aparecen en la pantalla y son editados. Ventana JOB CONTENT El contenido de un programa registrado puede ser visualizado y editado. Ventana COMMAND POSITION Aparecen los datos programados en la pantalla. Ventana JOB LIST El programa registrado se clasifica alfabticamente y luego aparece en la pantalla y queda seleccionado. Ventana JOB CAPACITY Aparece el nmero de programas registrados, la cantidad de memoria, el nmero de pasos utilizados, etc.
2.5.3
Ventana JOB HEADER 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. 3.) Seleccione {DISPLAY} en el men. 4.) Seleccione {JOB HEADER}.
59
Aparece la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE PROGRAMA). Despliegue la pantalla usando el cursor.
A B C D E, F G H I
A. JOB NAME (NOMBRE DE PROGRAMA) Visualiza el nombre del programa actual. B. COMENTARIO Visualiza los comentarios aadidos al programa actual. Este campo puede ser Edicinado en esta ventana. C. DATE Visualiza fecha y tiempo de la ltima edicin del programa. D. CAPACITY Visualiza la cantidad de memoria que se usa para registrar el programa. E. LINES Muestra la cantidad total de instrucciones registrada en este programa. F. STEPS Muestra la cantidad total de instrucciones de movimiento registrada en este programa. G. EDIT LOCK Muestra si la configuracin para prohibir la edicin de este programa est conectada o desconectada. Este campo puede ser modificado en esta ventana. H. TO SAVE TO FD (GUARDAR EN UN DISCO FLEXIBLE) Aparecer DONE si los contenidos del programa ya han sido guardados en una memoria externa despus de la fecha y la hora de la ltima operacin de edicin y aparecer NOT DONE si ellos no han sido guardados. El programa es marcado con DONE (EJECUTADO) slo si se ha guardado un programa independiente o un programa relacionado. Si se guarda en una operacin por lotes CMOS, no se marca como DONE. I. GROUP SET (CONJUNTO DE GRUPOS)
60
Muestra el grupo que controla este programa. Si se especifica el eje maestro, el mismo aparece resaltado. Para regresar a la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) desde la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DEL PROGRAMA), seleccione {DISPLAY} en el men y luego seleccione{JOB CONTENT}.
2.5.4
Ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA).
(Izquierda) : El cursor se mueve al rea de direcciones.

(Derecha): El cursor se mueve al rea de instrucciones.
A. rea de direcciones Muestra los nmeros de lnea. B. rea de instrucciones Muestra instrucciones, puntos adicionales y comentarios. Es posible la edicin de lneas. 2.5.4.1 Ventana COMMAND POSITION (POSICIN DE COMANDO) 1.) Seleccione {ROBOT} en el men principal. 2.) Seleccione {COMMAND POSITION}.
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Las funciones de edicin no pueden ser efectuadas desde esta ventana pero en ella puede visualizarse la velocidad programada y los datos de posicin.
A. Interpolatin Muestra el tipo de interpolacin. B. Velocidad Muestra la velocidad de reproduccin. C. Posicin de Comando Muestra el nmero del archivo de herramienta y los datos de posicin que han sido programados para este trabajo. Los pasos que no tienen datos de posicin, como las instrucciones de movimiento que usan variables de posicin, se marcan con un asterisco (*). D. Datos actuales Muestra el nmero y la posicin del archivo de la herramienta actual del manipulador.
2.5.5
Ventana JOB CAPACITY (CAPACIDAD DEL PROGRAMA) 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal.
2.) Seleccione {JOB CAPACITY}.
A B
C D
62
A. NUMBER OF JOBS (CANTIDAD DE PROGRAMAS) Muestra la cantidad total de programas actualmente registrada en la memoria del DX100. B. USED MEMORY (MEMORIA UTILIZADA) Muestra la cantidad total de memoria utilizada en el DX100. C. STEPS Muestra la cantidad total de pasos utilizada. D. EDITING BUFFER Muestra el uso de la memoria intermedia para editar.
2.6
Instrucciones de edicin
El contenido editable difiere dependiendo de si el cursor se halla en el rea de instrucciones o en el de direcciones.
A B
A. Cuando el cursor est en el rea de direcciones Las instrucciones se pueden insertar, borrar o modificar. B. Cuando el cursor est en el rea de instrucciones Los datos sobre los puntos adicionales de las instrucciones ya registradas pueden ser modificados, insertados o anulados. La edicin de puntos adicionales se denomina line editing.
Al insertar o modificar instrucciones, introduza la instruccin con las teclas de funcin tal como [TIMER], etc. o usando el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones. La instruccin seleccionada se muestra en la lnea intermedia de entrada con los mismos puntos adicionales que fueran previamente registrados. Edite en la ventana para instrucciones DETAIL EDIT si es necesario aadir, anular o modificar puntos adicionales Si es innecesario, contine el proceso de registro
63
2.6.1
Grupo de instrucciones Las instrucciones se dividen en ocho grupos mediante procesamiento de cada programa.
Indicacin ENTRADA / SALIDA ALIMENTACIN MOTION DISPOSITIVO Grupo de instrucciones instrucciones E/S Instrucciones de control instrucciones de movimiento instrucciones del trabajo Instrucciones de operacin instrucciones de cambio Instrucciones del sensor (opcin) Contenido Entrada y salida de controles Controla el procesamiento de cada tarea Mueve el manipulador Pone en operacin soldadura de arco, soldadura por puntos, manipulacin, pintura, etc. Realiza clculos aritmticos Cambia el punto de programacin Instrucciones relacionadas con el sensor Ejemplo DOUT, WAIT JUMP, TIMER MOVJ, REFP ARCON, WVON, SVSPOT, SPYON ADD, SET SFTON, SFTOF COMARCON SHCKSET
ARITH SHIFT] SENS (Opcin) OTHER SAME PRIOR
Otras instrucciones Instrucciones para funciones distintas a las anteriores Especifica la instruccin donde est el cursor. Especifica la instruccin previamente registrada.
Lista de instrucciones Al pulsar [INFORM LIST] instrucciones.

INFORM LIST
, aparecer el cuadro de dilogo de la lista del grupo de
64
Al seleccionar un grupo, aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones del grupo seleccionado.
2.6.2
Insercin de instrucciones 1.) Mueva el cursor al rea de direcciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Mueva el cursor a la lnea inmediatamente anterior al lugar donde se insertar la instruccin, en el modo programacin.
Lnea anterior al lugar en donde ser aadidala instruccin
2.) Pulsar [INFORM LIST]. Se muestra la lista de comandos INFORM (INFORMACIN), y aparece un subrayado debajo del nmero de la lnea en el rea de direcciones.
3.) Seleccione el grupo de instrucciones.
65
Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones. La instruccin seleccionada se muestra en la lnea intermedia de entrada con los mismos puntos adicionales que fueran previamente registrados.
1.) Seleccione la instruccin. 2.) Cambie los datos de los puntos adicionales o variables segn se requiera. <Cuando no se va a cambiar nada> (1) Proceda al Paso 6. <Cuando se van a Edicinar puntos adicionales> 1. Cambio de datos numricos (1) Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para incrementar o disminuir el valor.
(2) Para introducir directamente el valor utilizando las teclas numricas, pulse [SELECT] para mostrar la lnea intermedia de datos.
(3) Introduzca el valor y pulse [ENTER]. Se ha cambiado el valor en la lnea intermedia de entrada. 2. Aadir, modificar o anular un punto adicional
66
(1) Para aadir, modificar o borrar un punto adicional, mueva el cursor a la instruccin en la lnea intermedia de entrada y pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT.
Para aadir un punto, mueva el cursor a UNUSED (SIN UTILIZAR) y pulse [SELECT]. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin. (2) Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SELECT]. Para borrar un punto determinado, mueva el cursor al punto a ser borrado y seleccione UNUSED.
3. Cambio del tipo de dato
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(1) Mueva el cursor a del punto y pulse [SELECT] para cambiar el tipo de datos de un punto adicional. Aparece la lista de tipo de dato. Seleccione el tipo de dato deseado.
Una vez que se hayan aadido, modificado o borrado puntos adicionales, segn sea requerido, pulse [ENTER]. Se cierra la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) y aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Pulse [INSERT] y [ENTER]. Se inserta la instruccin que se muestra en la lnea intermedia de entrada.
2.6.3
Instrucciones de borrado 1.) Mueva el cursor al rea de direcciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Mueva el cursor a la lnea de la instruccin a ser borrada, en el modo programacin.
La lnea ser anulada
2.) Mueva el cursor a la lnea de borrado en el rea de direcciones. 3.) Pulse [DELETE] y [ENTER].
68
Se borra la instruccin y las siguientes lneas se mueven hacia arriba.

Las lneas siguientes ascienden
2.6.4
Instrucciones de modificacin 1.) Mueva el cursor al rea de direcciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Mueva el cursor a la lnea de la instruccin a ser modificada, en el modo programacin.
Lnea de instruccin que ser cambiada
2.) Pulsar [INFORM LIST]. La lista de comando INFORM aparece y el cursor pasa a dicha lista.
3.) Seleccione el grupo de instrucciones. Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones. La instruccin seleccionada se muestra en la lnea intermedia de entrada con los mismos puntos adicionales que fueran previamente registrados.
4.) Seleccione la instruccin a ser modificada.
69
5.) Cambie los datos de los puntos adicionales o variables segn se requiera. <Edicin de puntos adicionales> 1. Cambio de datos numricos (1) Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para incrementar o disminuir el valor.
Para introducir directamente el valor utilizando las teclas numricas, pulse [SELECT] para mostrar la lnea intermedia de datos.
(2) Introduzca el valor y pulse [ENTER]. Se ha cambiado el valor en la lnea intermedia de entrada. 2. Aadir, modificar o borrar un punto determinado (1) Para aadir, modificar o borrar un punto adicional, mueva el cursor a la instruccin en la lnea intermedia de entrada y pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT.
(2)Para aadir un punto, mueva el cursor a UNUSED (SIN UTILIZAR) y pulse [SELECT]. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
70
(3) Mueva el cursor al punto deseado y pulse [SELECT]. Para borrar un punto determinado, mueva el cursor al punto a ser borrado y seleccione UNUSED.
3. Cambio del tipo de dato (1) Mueva el cursor a del punto y pulse [SELECT] para cambiar el tipo de datos de un punto adicional. Aparece la lista de tipo de dato. Seleccione el tipo de dato deseado.
(2) Una vez que se hayan aadido, modificado o borrado puntos adicionales, segn sea requerido, pulse [ENTER]. Se cierra la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) y aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 1.) Pulse [MODIFY] y [ENTER].
71
La instruccin se modifica a la instruccin que aparece en la lnea intermedia de entrada.
2.6.5
Modificacin de datos numricos adicionales 1.) Mueva el cursor al rea de instrucciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 2.) Seleccione la lnea donde se modificarn los datos de nmeros. Ahora se puede Edicinar la lnea seleccionada.
Datos numricos que sern modificados
3.) Mueva el cursor a los datos numricos que se van a modificar. 4.) Introduzca el nmero deseado. Pulse [SHIFT] + la tecla del cursor para incrementar o disminuir el valor. Para introducir directamente el nmero, pulse [SELECT]. Aparecer la lnea intermedia de entrada. Introduzca el nmero y pulse [ENTER].
5.) Pulsar [ENTER]. Se modifican los datos numricos.

Lnea de instruccin para la cual se han cambiado los datos numricos
2.6.6
Modificacin de puntos adicionales 1.) Mueva el cursor al rea de instrucciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 2.) Seleccione la lnea de la instruccin para la cual se modificar el punto adicional.
72
Ahora se puede Edicinar la lnea seleccionada.

Lnea de instruccin para la cual hay que modificar un punto adicional
3.) Seleccione la instruccin. Aparece la ventana DETAIL EDIT.
4.) Seleccione el punto adicional a ser modificado. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
5.) Seleccione el punto adicional deseado. Se muestra el punto adicional modificado en la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE).
6.) Pulsar [ENTER]. Se cierra la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) y aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 7.) Pulsar [ENTER]. Los contenidos de la lnea de entrada se registran en la lnea del cursor del rea de instrucciones.
Lnea de instruccin para la cual ha sido modificado un punto adicional
2.6.7
Insercin de puntos adicionales 1.) Mueva el cursor al rea de instrucciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 2.) Seleccione la lnea de la instruccin para la cual se insertar el punto adicional.
73
Ahora se puede Edicinar la lnea seleccionada.

Lnea de instruccin para la cual hay que aadir un punto adicional
3.) Seleccione la instruccin. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
4.) Seleccione el punto adicional a ser insertado. Se inserta la seleccin adicional.
Cuando el punto adicional necesita datos numricos, mueva el cursor al nmero y pulse [SELECT]. Aparecer la lnea intermedia de entrada. Introduzca el nmero y pulse [ENTER].
5.) Seleccione insertar el punto adicional. Se cierra la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) y aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 6.) Pulsar [ENTER]. Los contenidos de la lnea de entrada se registran en la lnea del cursor del rea de instrucciones.
Lnea de instruccin para la cual ha sido aadido un punto adicional
74
2.6.8
Eliminacin de puntos adicionales
INDICACIN
Esta operacin no puede ser usada para el punto adicional que est bloqueado.
1.) Mueva el cursor al rea de instrucciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 2.) Seleccione la lnea donde se borrar el punto adicional. Ahora se puede Edicinar la lnea seleccionada.
Lnea de instruccin para la cual hay que anular un punto adicional
3.) Seleccione la instruccin. Aparece la ventana DETAIL EDIT.
4.) Seleccione el punto adicional a ser borrado. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
5.) Seleccione UNUSED. Se muestra UNUSED en la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE).
6.) Pulsar [ENTER]. Se cierra la ventana DETAIL EDIT (EdicinAR DETALLE) y aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 7.) Pulsar [ENTER].
75
Los contenidos de la lnea de entrada se registran en la lnea del cursor del rea de instrucciones.
Lnea de instruccin para la cual ha sido anulado un punto adicional
2.7
Edicin de programas
Las siguientes cinco operaciones son para Edicinar programas.
Copiar Cortar Pegar Pegado invertido
:Copia un rango especfico en la memoria intermedia (buffer). :Copia un rango especfico desde un programa a la memoria intermedia y lo borra en un programa. :Inserta el contenido de la memoria intermedia en un programa. :Invierte el orden del contenido de una memoria intermedia y lo inserta en un programa. (Consulte la siguiente figura). :Invierte el orden del contenido de una memoria intermedia y ajusta las mismas velocidades hacia y desde, con la siguiente insercin en un programa. (Consulte la siguiente figura).
Pegado inverso bsico
La velocidad y la interpolacin son el diversos ir y vuelta.
La velocidad y la interpolacin son igual que va y que vuelve.
76
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
Copiar Cortar
0000 0001 0002 0003 0004 0005 0000 0001
NOP 'TEST JOB MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVL V=100 NOP 'TEST JOB
0005 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0000 0001 0002 0003 0004 0005
MOVL V=100 NOP 'TEST JOB MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVL V=100 NOP 'TEST JOB MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=100
Pegar Se inserta el contenido de la memoria intermedia Pegado invertido El orden del contenido de la memoria intermedia est reservado e insertado
2.7.1
Seleccin del rango Despus de establecer el rango, se puede copiar y borrar. 1.) Mueva el cursor al rea de instrucciones en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA).
Mueva el cursor al rea de instruccin.
2.) Mueva el cursor a la lnea de inicio y pulse [SHIFT] + [SELECT].
77
Empieza el rango de especificacin y la direccin se visualiza en reverso.
Lnea inicial Lnea final
3.) Mueva el cursor a la lnea final. El rango vara al mover el cursor. El rango va hasta la lnea arriba especificada por el cursor.
2.7.2
Copiar Antes de copiar, debe especificarse el rango que va a ser copiado. 1.) Seleccione {EDIT} en el Men. Aparece el men desplegable.
2.) Seleccionar {COPY} (COPIAR). Se copia el rango especificado en la memoria intermedia.
2.7.3
Cortar Antes de cortar, debe especificarse el rango. 1.) Seleccione {EDIT} en el Men.
78
Aparece el men desplegable.
2.) Seleccione {CUT}. Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin. Cuando se selecciona YES (S), el rango especificado se borra y se copia en la memoria intermedia. Cuando se selecciona NO, se cancela la operacin de corte.
2.7.4
Pegar Antes de pegar, debe haberse guardado en la memoria intermedia el rango deseado. 1.) Mueva el cursor a la lnea inmediatamente anterior a la posicin deseada en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). Aparece el men desplegable.
2.) Seleccione {EDIT} en el Men. 3.) Seleccione {PASTE}.

Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin. Cuando se selecciona YES (S), el contenido de la memoria intermedia se inserta en el programa. Cuando se selecciona NO, se cancela la operacin de pegado.
2.7.5
Pegado invertido Antes de pegar, debe haberse guardado en la memoria intermedia el rango deseado. 1.) Mueva el cursor a la lnea inmediatamente anterior a la posicin deseada en la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 2.) Seleccione {EDIT} en el Men. Aparece el men desplegable.
3.) Seleccione {REVERSE PASTE}. Aparece el cuadro de dilogo de confirmacin. Cuando se selecciona YES (S), el contenido de la memoria intermedia se pega en el programa en orden inverso. Si se selecciona NO, se cancelar la funcin de pegar a la inversa
80
2.8
Operaciones de prueba
Las operaciones de ejecucin del programa en el modo Play pueden ser simuladas en el modo Teach mediante operaciones de tipo test. Esta funcin es conveniente para comprobar trayectorias contnuas e instrucciones de operacin. La operacin de Test difiere de la operacin de ejecucin del programa en el modo Play en lo que sigue a continuacin. Las velocidades de operacin superiores a velocidad mxima de programacin se reducen a la mxima velocidad de programacin.
INDICACIN
El bloqueo de la mquina es la nica operacin especial disponible para la reproduccin en el modo play. La salida de instruccin de trabajo, como la salida de arco no se ejecuta.
2.8.1
Procedimientos para la prueba de funcionamiento Las operaciones de test se llevan a cabo pulsando [INTERLOCK] y [TEST START]. Por seguridad, esas teclas slo funcionarn mientras permanecen pulsadas. 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Pulse {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA) de la operacin de prueba. 3.) Pulse [INTERLOCK] + [TEST START]. El manipulador pone en marcha la operacin del ciclo de prueba. El manipulador se mueve slo cuando estas teclas estn pulsadas. Sin embargo despus de empezar la operacin, el movimiento contina incluso si se libera [INTERLOCK]. El manipulador se detiene inmediatamente cuando se deja de pulsar [TEST START].
INDICACIN
Verifique siempre las condiciones de seguridad antes de poner en marcha el manipulador
2.9
2.9.1
Otras funciones de edicin de programa

Edicinar la velocidad de reproduccin Hay dos maneras de modificar la velocidad de reproduccin: Modificacin del tipo de velocidad Modificacin relativa
2.9.1.1 Modificacin del tipo de velocidad Este mtodo se usa para modificar el tipo de velocidad (tal como VJ, V, VR, etc.)
0005 0006 0007 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=138 MOVJ VJ=50.00
Slo VJ se cambia a 100.
0005 0006 0007
MOVJ VJ=100.00 MOVL V=138 MOVJ VJ=100.00
Tipo de velocidad de reproduccin VJ V VR VE
Explicacin
Velocidad articular Velocidad TCP Velocidad angular de posicin Velocidad del eje de la base
Ejes normales del robot
2.9.1.2 Modificacin relativa Todos los pasos se seleccionan independientemente del tipo de velocidad de reproduccin. Este mtodo se usa para cambiar todos los pasos en un porcentaje especificado (1% al 200%). Se denomina modificacin relativa.
0005 0006 0007 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=138 MOVJ VJ=50.00
Se duplica la velocidad
0005 0006 0007
MOVJ VJ=50.00 MOVL V=276 MOVJ VJ=100.00
La velocidad de todo el programa o de una seccin especfica puede cambiarse. 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 3.) Mueva el cursor al rea de instruccin. 4.) Pulse [SHIFT] + [SELECT] en la lnea de inicio de modificacin de la velocidad. Si no se especifica la seccin, se cambiar la velocidad de todo el programa. Mueva el cursor a la lnea final. Los nmeros de lnea de las lneas seleccionadas aparecen resaltados.
82
5.) Seleccione {EDIT} en el Men. 6.) Seleccione {CHANGE SPEED}. Aparece la ventana SPEED MODIFICATION (MODIFICACIN DE LA VELOCIDAD).
A B C D E
7.) Ajuste los puntos deseados. A. START LINE NO. (NO. DE LNEA DE INICIO) Visualiza el primer nmero de lnea de la seccin que va a ser modificada. B. END LINE NO. (NO. DE LNEA FINAL) Visualiza el ltimo nmero de lnea de la seccin que va a ser modificada. C. MODIFICATION TYPE (TIPO DE MODIFICACIN) Selecciona la confirmacin antes de cambiar: CONFIRM o NO CONFIRM (CONFIRMAR o NO CONFIRMAR). Cada vez que se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este punto, el ajuste se alterna entre CONFIRM y NO CONFIRM (CONFIRMAR o NO CONFIRMAR). D. SPEED KIND (CLASE DE VELOCIDAD) Selecciona el tipo de velocidad. Cuando se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este punto, aparece el cuadro de dilogo de seleccin. Seleccione el tipo de velocidad que va a ser cambiado. E. VELOCIDAD Especifica el valor de la velocidad. Si se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este punto, el modo cambia al modo de entrada de nmeros. Introduzca el valor de la velocidad y pulse [ENTER].
8.) Seleccione EXECUTE. La velocidad empieza a cambiar. Si MODIFICATION TYPE (TIPO DE MODIFICACIN) se ha establecido en CONFIRM (CONFIRMAR), se muestra el cuadro de dilogo de confirmacin Modifying speed (Modificacin de la velocidad). Pulse [ENTER] para cambiar la velocidad en la primera lnea y buscar la prxima velocidad. Pulse el botn del cursor UP/DOWN (HACIA ARRIBA/HACIA ABAJO) para mantener la
83
velocidad en la primera lnea y buscar la prxima velocidad. Para cancelar la modificacin de velocidad, pulse [CANCEL]. Si MODIFICATION TYPE (TIPO DE MODIFICACIN) se establece en NOT CONFIRM (NO CONFIRMAR), se cambian todas las velocidades de la seccin especificada.
2.9.1.3 Modificacin mediante TRT (Tiempo longitudinal) Las modificaciones realizadas mediante TRT tienen las siguientes caractersticas: Estableciendo el tiempo requerido para ejecutar una instruccin de movimiento (tiempo de movimiento) a un valor deseado, se pueden cambiar las velocidades. Es posible medir el tiempo de movimiento sin mover realmente el manipulador.
Por ejemplo, cuando el movimiento desde la lnea 5 hasta la 20 requiere actualmente 34 segundos, y usted desea reducir el tiempo a 15 segundos o extenderlo a 50 segundos, se utiliza esta funcin. 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 3.) Mueva el cursor al rea de instruccin. 4.) Pulse [SHIFT] + [SELECT] en la lnea de inicio de medicin de tiempo de entrecruzamiento. Mueva el cursor a la lnea final. Los nmeros de lnea de las lneas seleccionadas aparecen resaltados. 5.) Seleccione {EDIT} en el Men. 6.) Seleccione {TRT}. Aparece la ventana TRT.
A B C D
7.) Ajuste los puntos deseados. A. START LINE NO. (NO. DE LNEA DE INICIO) Visualiza el primer nmero de lnea de la secin que va a ser medida y modificada. B. END LINE NO. (NO. DE LNEA FINAL)
84
Visualiza el primer nmero de lnea de la secin que va a ser medida y modificada. C. MOVING TIME (Tiempo de movimiento) Se mide y se muestra en pantalla el tiempo necesario de entrecruzamiento para moverse del primero al ltimo nmero.
D. SETTING TIME (TIEMPO DE AJUSTES) Ajuste el tiempo de entrecruzamiento deseado. Cuando se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en este punto, aparece la lnea intermedia de entrada. Introduzca el tiempo de entrecruzamiento deseado y pulse [ENTER]. 8.) Seleccione EXECUTE. La velocidad se cambia de acuerdo con el ajuste realizado. Si las instrucciones que incluyen datos de velocidad especficos como instrucciones SPEED o ARCON (incluyendo datos de velocidad del archivo de condicin de soldadura) existen en la seccin especificada, los datos de velocidad para esos pasos no se cambian. Por lo tanto, en tales casos, el tiempo establecido y el tiempo real requerido no son iguales. Si los datos de velocidad se limitan al valor mximo, aparece el siguiente mensaje.
!Limited to maximum speed
INDICACIN
2.9.2
Edicin del tipo de interpolacin 1.) Seleccionar {JOB} en el men principal. 2.) Seleccionar {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 3.) Mueva el cursor al rea de instruccin. 4.) Seleccione la lnea a ser modificada.
85
La instruccin en el cursor se visualiza en la lnea de entrada.
5.) Pulse [SHIFT] + la tecla del cursor simultneamente. Cambia el tipo de interpolacin en la lnea intermedia de entrada. La modificacin de la velocidad de acuerdo con la modificacin del tipo de interpolacin se calcula por la relacin de cada velocidad con la mxima velocidad. Velocidad Joint: MAX=100.0% Velocidad Linear: MAX=9000cm/min (por ejemplo) Velocidad Joint: 50% = Velocidad Lineal: 4500cm/min Velocidad Lineal: 10% = Velocidad Lineal: 900cm/min
6.) Pulsar [ENTER]. La instruccin en la lnea del cursor se reemplaza por una en la lnea de entrada.
86
2.9.3
Edicin de los archivos de condicin Los archivos de condiciones estn preparados para establecer las condiciones para que el manipulador ejecute las instrucciones. Hay mltiples archivos de condiciones para cada aplicacin. Se puede establecer ms de un patrn en cada archivo de condicin. Los patrones figuran en una lista por nmeros de condiciones. Este nmero est especificado por la instruccin de trabajo en un programa. Consulte el manual para operarios DX100 de cada aplicacin para informarse sobre los contenidos y los mtodos de edicin del archivo de condiciones.
INDICACIN
Archivos de condiciones
Aplicacin A
Nmero de condicin 1 Nmero de Nmero de condicin 2 condicin 3
Aplicacin B
Nmero de Nmero de condicin 1 condicin 2
Aplicacin C
Nmero de Nmero de condicin 1 condicin 2 Nmero de Nmero de condicin 3 condicin 4
2.9.4
Variables del usuario Las variables de usuario se emplean para programas a fin de guardar contadores, resultados de calculaciones y seales de entrada. Guarde los valores numricos como referencias comunes para programas y las variables de usuario se mantendrn incluso cuando la fuente de energa est desconectada porque esa misma variable puede ser empleada en mltiples programas Las variables de usuario tienen las siguientes aplicaciones: Controlar la cantidad de piezas de trabajo Controlar la cantidad de programas Enviar/recibir informacin entre programas Los formatos de datos para variables de usuario se describen en la siguiente tabla::
87
Tabla 2-1: Variables del usuario

Formato de datos Tipo de byte N de variable (pcs) B000 a B099 (100) Funciones
El rango de valores que pueden ser guardados es de 0 to 255. Puede guardar estado E/S . Puede realizar operaciones lgicas (Y, O, etc.). El rango de valores que pueden ser guardados es de 32768 to 32767. El rango de valores que pueden ser guardados es de 2147483648 to 2147483647. El rango de valores que pueden ser guardados es de 3.4E+38 a 3.4E38. Precisin: 1.18E-38 < x 3.4E38 La cantidad mxima de caracteres que se puede guardar es 16. Puede guardar datos de posicin en forma de pulsos o en forma XYZ. La variable tipo XYZ puede utilizarse como datos de posicin meta para instrucciones de movimiento, y como valores incrementales para las instrucciones de cambio en paralelo.
Tipo Entero 1000 a 1099

(100)
Tipo entero D000 a D099 de doble (100) precisin Tipo real

R000 a R099 (100)
Tipo de carcter Tipo de posicin
S000 a S099 (100) P000 a P127 (128) BP000 a BP127 (128) EX000 a EX127 (128)
88
Velocidad de reproduccin V: MOVL V=I000 La variable I000 se usa para la velocidad V con esta instruccin de movimiento. La unidad para V es 0.1mm por segundo. Por ejemplo, si I000 fuese establecido en 1000, sera cierto lo siguiente: I000=1000 la unidad para V es 0.1mm/s V=100.0mm por segundo Notar que dependiendo de la unidad que se usa, el valor de la variable y el valor de la velocidad actual en el momento pueden no coincidir.
INDICACIN
Velocidad de reproduccin VJ: MOVL VJ=I000 La unidad para VJ es 0.01%. Por ejemplo, si I000 fuese establecido en 1000, sera cierto lo siguiente: I000=1000 unidad para VJ es 0.01% VJ=10.00%. Temporizador T: TIMER T=I000 La unidad para T es 0.01 segundos. Por ejemplo, si I000 fuese establecido en 1000, sera cierto lo siguiente: I000=1000 unidad para T es 0.01 segundos T=10.00 segundos.
2.9.4.1 Establecer bytes, entero, entero de doble precisin y variables de tipo real 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. {BYTE}, {INTEGER}, {DOUBLE}, y {REAL} aparecern para submen. 2.) Seleccione el tipo de variable deseado. Aparece la ventana de BYTE VARIABLE. (El siguiente es un caso en el que se selecciona { BYTE})
3.) Mueva el cursor al No. de la variable deseado.
89
Cuando no se visualizan los nmeros de las variables deseadas, mover el cursor mediante cualquiera de las siguientes operaciones. Mueva el cursor al No. variable y pulse [SELECT]. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse [ENTER]. Mueva el cursor al rea del men y seleccione {Edicin} {SEARCH}. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse [ENTER]
El cursor se ha movido al nmero deseado de variable.
4.) Mueva el cursor a los datos de la variable. El nmero se puede introducir directamente. 5.) Introduzca el nmero deseado. 6.) Pulse [[ENTER]. El valor de la variable de entrada se establece en la variable de posicin del cursor.
2.9.4.2 Establecer variables de tipo de carcter 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione {STRING}.
90
Aparece la ventana STRING VARIABLE (VARIABLE DE CADENA).
3.) Mueva el cursor al No. de la variable deseado. Cuando no se visualizan los nmeros de las variables deseadas, mover el cursor mediante cualquiera de las siguientes operaciones. Mueva el cursor al No. variable y pulse [SELECT]. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse [ENTER]. Mueva el cursor al rea del men y seleccione {Edicin} {SEARCH}. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse [ENTER]
El cursor se ha movido al nmero deseado de variable.
4.) Mueva el cursor a los datos de la variable. Los caracteres se pueden introducir directamente. 5.) Introduzca los caracteres deseados. Para obtener informacin adicional sobre la introduccin de caracteres, consulte la seccin 6.) Pulse [[ENTER]. Los caracteres de entrada se establecen en la variable de posicin del cursor.
2.9.4.3 Registrar nombre de variable 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal.
91
2.) Seleccione la variable deseada. Seleccione cualquier tipo de variable entre tipo byte, Tipo Entero, Tipo entero de doble precisin, tipo real, tipo posicin robot, tipo posicin de base y tipo posicin de estacin. 3.) Mueva el cursor al No. de variable deseado. Cuando no se visualiza el nmero de variable deseado, mueva el cursor mediante una de las siguientes operaciones. Seleccione el nmero de variable, ingrese el nmero de variable deseado y pulse [ENTER]. El cursor se mueve al nmero de variable que se introducir. Mueva el cursor al rea del men y seleccione {Edicin} {SEARCH}. Introduzca el nmero de variable deseado y pulse [ENTER]. El cursor se mueve al nmero de variable que se introducir. 4.) Seleccione NAME (NOMBRE). Aparecer la lnea intermedia de entrada.
SUPLE MENTO
Atribuya la funcin de entrada de caracteres.
5.) Introduzca el nombre. 6.) Pulsar [ENTER]. Se ha registrado el nombre de la variable.
2.9.4.4 Visualizacin de variables de posicin 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione el tipo de variable de posicin deseado.
92
Se muestra la ventana POSITION VARIABLE (VARIABLE DE POSICIN) del tipo deseado entre el tipo de robot, tipo de base y tipo de estacin.
GO BACK
GO BACK
3.) Pulse la tecla de pgina
PAGE
o [SHIFT] + tecla de pgina
PAGE
Cuando no se visualizan los nmeros de las variables deseadas, mover el cursor mediante cualquiera de las siguientes operaciones. Pulse [DIRECT PAGE]. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse [ENTER]. Mueva el cursor al rea del men y seleccione {Edicin} {SEARCH}. Luego, introduzca el No. de variable usando teclas numricas y pulse [ENTER].
Pase a la pgina del nmero deseado de variable.
2.9.4.5 Establecer variables de posicin La siguiente tabla muestra los tipos de variables de posicin y los mtodos para establecerlas. Las variables de posicin se establecen en el modo programacin (TEACH). Conecte la servoalimentacin al establecer las variables con las teclas de los ejes.
INDICACIN
93
Table 2-2: Tipos de variables de posicin y mtodos para establecerlas

Tipo Tipo de pulso Pxxx (robot) Tipo XYZ BPxxx (Base) Tipo de pulso Tipo XYZ EXxxx (Estacin) Tipo de pulso
Seleccione las coordenadas de las coordenadas de base, robot, usuario y herramienta.

Mtodo para establecer las variables
Z-axis
Utilizacin de las teclas numricas
45000
7 4 1 0
8 5 2
9 6 3
X-axis
Y-axis
Utilizacin de las teclas de ejes

XYSL-
X+
S+ L+
XY-
R-
X+
R+
Y+ Z+
U+
B-
Y+
B+
Z-
U-
ZT-
Z+
T+
E-
E+
8-
8+
2.9.4.6 Establecer variables de posicin utilizando las teclas numricas Tipo de pulso 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione el tipo de variable de posicin deseado.
94
Se muestra la ventana de variable deseada (robot, base, o estacin). (La ventana POSITION VARIABLE (VARIABLE DE POSICIN) se utiliza para este ejemplo.)
3.) Seleccione el tipo de datos variables. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
Si la variable de posicin se estableci antes, aparece el cuadro de dilogo de confirmacin para borrar los datos. Si se selecciona YES (S), se borran los datos.
4.) Seleccione {PULSE}. 5.) Mueva el cursor a los datos deseados que sern introducidos y pulse [SELECT]. 6.) Introduzca el valor. 7.)Pulse [[ENTER]. El valor se establece en la posicin del cursor.
95
Tipo XYZ 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione el tipo de variable de posicin deseado. 3.) Seleccione el tipo de datos variables. Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
4.) Seleccione las coordenadas deseadas excepto PULSE. 5.) Mueva el cursor a los datos deseados que sern introducidos y pulse [SELECT]. 6.) Introduzca el valor. 7.) Pulse [[ENTER]. El valor se establece en la posicin del cursor.
(1)Establecer <TYPE> Cada vez que se pulsa [SELECT] cuando el cursor est en los datos de ajuste en la lnea intermedia de entrada, los ajustes se alternan.
Sobre <TYPE> No es necesario establecer un tipo si la variable de posicin va a ser usada para una operacin de cambio en paralelo (parallel shift). Cuando la variable de posicin se usa con una instruccin de movimiento como MOVJ P001, es necesario establecer un tipo. Consulte para obtener ms detalles. La ventana de posicin actual (Current Position Window) (XYZ) muestra el ajuste actual de un tipo.
96
2.9.4.7 Configuracin de variables de posicin utilizando las teclas de ejes Tipo de pulso 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione el tipo de variable de posicin deseado. Se muestra la ventana de variable deseada (robot, base, o estacin). 3.) Pulse [SHIFT] + [ROBOT]. Cuando necesite una posicin de ejes externos, pulse [SHIFT]+[EX.AXIS]. Si hay dos o ms robots, bases o estaciones, especifique el eje con la funcin siguiente. Robot Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [ROBOT], cambia el eje que se muestra en la lnea de estado: R1 R2 ... R8. Base o Estacin Cada vez que pulse [SHIFT]+[EX.AXIS] cambia el eje que aparece en la lnea de estado: B1 B2 ... B8 S1 S2 ...... S24. Verifique el eje seleccionado en lnea de estado. 4.) Mueva el manipulador con las teclas de ejes. Mueva el manipulador o los ejes externos a la posicin deseada para ser establecida la variable de posicin. 5.) Pulse [MODIFY]. 6.) Pulsar [ENTER]. Tipo XYZ 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione el tipo de variable de posicin deseado. Si hay dos o ms robots, bases o estaciones, especifique el eje con la funcin siguiente. Robot Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [ROBOT], cambia el eje que se muestra en la lnea de estado: R2 ... R8. R1 Base o Estacin Cada vez que pulse [SHIFT]+[EX.AXIS] cambia el eje que aparece en la lnea de estado: B1 B2 ... B8 S1 S2 ...... S24. Verifique el eje seleccionado en lnea de estado. 3.) Mueva el manipulador con las teclas de ejes. Mueva el manipulador o los ejes externos a la posicin deseada para ser establecida la variable de posicin. 4.) Pulse [MODIFY]. 5.) Pulsar [ENTER].
97
2.9.4.8 Eliminacin de los datos establecidos en las variables de posicin 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione el tipo de variable de posicin deseado. 3.) Seleccione {DATA} en el Men. Aparece el men desplegable.
4.) Seleccione {CLEAR DATA}. Se borran los datos de la posicin variable en la pgina que se visualiza.
INDICACIN
2.9.4.9 Comprobar las posiciones mediante variables de posicin 1.) Seleccione {VARIABLE} en el men principal. 2.) Seleccione el tipo de variable de posicin deseado. (1) Si hay dos o ms robots, bases o estaciones, especifique el eje con la funcin siguiente. Robot: Cada vez que se pulsa [SHIFT] + [ROBOT], cambian los ejes visualizados en la lnea de estado: R2 ... R8. R1 Base o estacin Cada vez que se pulsa [SHIFT]+[EX.AXIS],cambian los ejes visualizados en la lnea de estado: B1 B2 ... B8 S1 S2 ...... S24. (2) Verifique el eje seleccionado en lnea de estado. 3.) Pulse [FWD]. Los ejes seleccionados se mueven a la posicin especificada por la variable. El eje seleccionado (manipulador, base, o estacin) se mueve directamente a la posicin de variable establecida. Antes de pulsar [FWD], verifique que el rea circundante es segura.
INDICACIN
98
2.9.4.10 Tipos de manipulador Varias posiciones pueden ser adoptadas de acuerdo con la estructura del manipulador al moverlo a la posicin descrita cuando los datos de posicin de los datos de programacin hayan sido descritos usando el formato XYZ A pesar de que esas posiciones tienen las mismas coordenadas para TCP, ellas varan en pulsaciones para cada eje. Por lo tanto, la posicin del manipulador no puede ser definida solamente por el valor de las coordenadas y es necesario especificar los datos aparte del valor de las coordenadas para definir la posicin del manipulador. Esto se denomina Tipo. El tipo vara de acuerdo con el modelo del manipulador. Para el manipulador con siete ejes y el tipo se usan X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Re. Re es un elemento para indicar la posicin del manipulador de siete ejes y no es cambiado por las coordenadas especificadas. La definicin de Re est mencionada abajo.
INDICACIN
2.9.5
Flip/No Flip Cuando el ngulo del eje B est dentro del rea (+) (B 0), se denomina Flip y cuando est dentro del rea (-) (B < 0), No Flip.
99
2.9.6
ngulo del eje R Esto especifica si el ngulo del eje R es inferior a 180 o superior a 180. R < 180
0
R 180
0 360 -360
-180 180
-180 < R 180
180 < R 360, -360 < R -180
INDICACIN
R es el ngulo en donde la posicin de inicio del eje R es 0.
2.9.7
ngulo del eje T Esto especifica posiciones de los ejes R, B y T. Para manipuladores con ejes de mueca (tres ejes), esto especifica si el ngulo del eje T es inferior a 180 o superior a 180.
100
T <180
0
T 180
0 360 -360
-180 180
-180 < T 180
180 < T 360, -360 < T -180
NOTE
T es el ngulo en donde la posicin de inicio del eje T es 0.
2.9.8
Delante/Detrs Esto especifica donde en el centro de rotacin del eje S, el centro de rotacin del eje B est localizado cuando vemos los ejes L y U desde el lado derecho. Cuando se ve desde el lado derecho, la derecha del centro de rotacin del eje S se llama frontal y la izquierda se llama posterior.
Lado derecho
(S-axis 0 )
El diagrama inferior muestra el eje S en 0 y en 180. Esta es la configuracin cuando el eje L y el U son vistos desde el lado derecho.
101
Eje S 0
Frontal
Eje S 180
Posterior
Posterior
Frontal
Esto especifica para el manipulador con siete ejes el lugar en donde est localizado el centro de la rotacin del eje U en el centro de rotacin del eje S al observar los ejes L y U desde el lado derecho. Cuando se ve desde el lado derecho, la derecha del centro de rotacin del eje S se llama frontal y la izquierda se llama posterior.
Posterior Frontal
102
2.9.9
Brazo superior/Brazo inferior: Esto especifica el tipo comprendido de los ejes L y U cuando estos son vistos desde la derecha.
Lado derecho
Brazo superior
Brazo inferior
2.9.10
ngulo del eje S Esta designacin se requiere para los manipuladores que tienen reas de trabajo mayores a 180. Esto especifica si el ngulo del eje S es menor de 180 o mayor que 180. S<180
0 360
S 180
0 -360
-180
180
-180 < S 180
180 < S 360 -360 < S -180
INDICACIN
S es el ngulo en donde la posicin de inicio del eje S es 0.
103
2.9.11
Edicin de variables locales Las variables de usuario y las locales pueden usarse para guardar contadores, calculaciones y seales de entrada. El formato de los datos es el mismo que las variables de usuario. Segn se muestra en la siguiente tabla, la letra L se aade al nmero de la variable para indicar que se trata de una variable local. Tabla 2-3: Variables locales
Formato de datos No. de variable Funciones
Tipo de byte LB000 a LB
El rango de valores que pueden ser guardados es de 0 to 255. Puede guardar estado E/S . Puede realizar operaciones lgicas (Y, O, etc.). El rango de valores que pueden ser guardados es de 32768 to 32767. El rango de valores que pueden ser guardados es de 2147483648 to 2147483647. El rango de valores que pueden ser guardados es de 3.4E+38 a 3.4E+38 Precisin: 1.18E-38 < x 3.4E+38 La cantidad mxima de caracteres que se puede guardar es 16. Puede guardar datos de posicin en forma de pulsos o en forma XYZ. Las variable tipo XYZ pueden utilizarse como datos de posicin meta para instrucciones de movimiento, y como valores incrementales para las instrucciones de cambio en paralelo.
Tipo Entero
Ll000 a LI LD000 a LD
Tipo entero de doble precisin Tipo real
LR000 a LR Tipo de carcter
LS000 a LS LP000 a LP LBP000 a LBP LEX000 a LEX
Tipo de Ejes de robot posicin Ejes de la base Ejes de la estacin
Las variables locales difieren de las variables de usuario en los siguientes 4 aspectos: Usadas slo en un programa Con las variables de usuario se puede definir y usar una variable en mltiples programas pero las variables locales se emplean solamente en el programa en el que hayan sido definidas y no pueden ser ledas desde otros programas. De acuerdo con esto, las variables locales no afectan a otros programas, entonces es posible definir un nmero de variable (como LB001) separadamente en diferentes programas, y usar esta en diferentes maneras en cada uno de los programas..
104
Variable de usuario B001
Programa1 Variables locales LB001
Programa 1
Programa 2
Programa 3
Variables del usuario
Variables locales
Se puede usar cualquier cantidad de variables La cantidad se establece en la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE PROGRAMA). Cuando se establece la cantidad, el rea para el valor se guarda en la memoria. No se puede visualizar el contenido de las variables locales Para visualizar los contenidos de las variables, se necesitan variables de usuario. Por ejemplo, para ver el contenido de la variable local LP000, gurdela temporalmente como variable de usuario P001. Luego, ejecute la instruccin SET P001 LP000 y vea la ventana POSITION VARIABLE (VARIABLE DE POSICIN) para P001. Habilitada slo durante la ejecucin de un programa definido Los contenidos de la variables locales se habilitan slo durante la ejecucin de un programa definido. El campo de la variable local est asegurado cuando se llama al programa definido (cuando el programa se ejecuta mediante una instruccin CALL o JUMP o el programa se selecciona por el men). Una vez que el programa se haya completado con la ejecucin de una instruccin RET, END, o JUMP, los datos de la variable local que se estableci, estn deshabilitados. Un programa, sin embargo, que use variables locales llamar automticamente a un programa por separado y volver despus al usar una instruccin RET. Los datos vigentes antes de la instruccin CALL seguirn siendo vlidos y podrn ser utilizados. Precauciones para variables y unidades Como fue el caso de las variables de usuario, observe que, en funcin del valor de la unidad que se est usando, el valor de la variable y el valor de la velocidad o tiempo real, alguna que otra vez podran no coincidir. Consulte <Hyperlink>captulo "" en pgina 2-87.
INDICACIN
105
2.9.11.1 Establecer la cantidad de variables locales El nmero de variables locales empleado en un programa est establecido en la ventana JOB HEADER. La memoria est asignada para esas variables cuando el nmero de ellas haya sido configurado. Las variables locales pueden usarse slo cuando se expanda el NIVEL DE INSTRUCCIN. Consulte el captulo "8.12 Configuracin del nivel de instruccin" de DX100 INSTRUCTIONS (RE-CTO-A215) para obtener detalles sobre la configuracin del nivel de lenguaje.
INDICACIN
1.) Seleccione {JOB} en el men principal. 2.) Seleccione {JOB}. 3.) Seleccione {DISPLAY} en el men. 4.) Seleccione {JOB HEADER}. Aparece la ventana JOB HEADER (ENCABEZAMIENTO DE PROGRAMA). Despliegue la pantalla usando el cursor.
5.) Seleccione la cantidad de variables locales a establecer. Aparecer la lnea intermedia de entrada. 6.) Introduzca la cantidad de variables. 7.) Pulsar [ENTER].
106
Se establece el nmero de variables locales.
2.9.12
Bsqueda Los programas y los pasos pueden ser buscados mientras est editando o chequeando. La bsqueda puede realizarse cuando el cursor est en el rea de instrucciones o de direcciones en la ventana JOB CONTENT. 1.) Seleccione {JOB} en el men principal. 2.) Seleccione {JOB}. Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA). 3.) Seleccione {EDIT} en el men. Aparece el men desplegable.
4.) Seleccione {SEARCH}.
107
Aparece el cuadro de dilogo de seleccin.
5.) Seleccione el tipo bsqueda. La bsqueda es una funcin mediante la cual el cursor se mueve a un paso especfico o a una instruccin en el programa de edicin. El punto deseado puede ser buscado al instante sin usar el cursor.
2.9.12.1 Bsqueda de lnea Esta funcin mueve el cursor al nmero de lnea deseado. 1.) Seleccione {EDIT], {SEARCH} y LINE SEARCH. Introduzca ahora el nmero.
108
2.) Introduzca el nmero de lnea deseado.
3.) Pulse [[ENTER]. El cursor se mueve al nmero de lnea y aparece la ventana.
2.9.12.2 Bsqueda de paso Esta funcin mueve el cursor al nmero de paso deseado (instruccin de movimiento). 1.) Seleccione {EDIT], {SEARCH} y STEP SEARCH.
109
Introduzca ahora el nmero.
2.) Introduzca el nmero de paso deseado.
3.) Pulse [[ENTER]. El cursor se mueve al paso de entrada y aparece la ventana.
2.9.12.3 Bsqueda de etiqueta Esta funcin busca la etiqueta deseada y la instruccin utilizando esa etiqueta.
110
1.) Seleccione {EDIT], {SEARCH} y LABEL SEARCH. Introduzca ahora los caracteres. 2.) Introduzca el nombre de la etiqueta deseada. Para obtener informacin adicional sobre la introduccin de caracteres, consulte la seccin En este momento, la bsqueda puede ser llevada a cabo introduciendo slo el primer carcter de la etiqueta. Por ejemplo, la bsqueda de la etiqueta START, se puede hacer slo entrando S.
3.) Pulse [[ENTER]. El cursor se mueve a la etiqueta deseada y la ventana aparece.
4.) Use el cursor para continuar la bsqueda. Mientras est efectuando una bsqueda usted puede hacerla hacia adelante o hacia atrs al pulsar la tecla cursora.
111
Seleccione { EDIT }
{END SEARCH} en el men y pulse [SELECT] para finalizar.
2.9.12.4 Bsqueda de instruccin Esta funcin mueve el cursor a la instruccin deseada. 1.) Seleccione {EDIT], {SEARCH} e INSTRUCTION SEARCH. Aparece la lista de comandos INFORM.
2.) Seleccione el grupo de instrucciones deseado.
112
3.) Seleccione la instruccin deseada.
El cursor se mueve a la instruccin seleccionada y la ventana aparece.
4.) Use el cursor para continuar la bsqueda. Mientras est efectuando una bsqueda usted puede hacerla hacia adelante o hacia atrs al pulsar la tecla cursora. Seleccione { EDIT } bsqueda. {END SEARCH} en el men y pulse [SELECT] o [CANCEL] para finalizar la
113
2.9.12.5 Bsqueda de etiqueta (tag) Esta funcin mueve el cursor a la etiqueta (tag) deseada. 1.) Seleccione {EDIT], {SEARCH} y TAG SEARCH. Aparece el cuadro de dilogo de la lista de instrucciones
2.) Seleccione el grupo de instrucciones deseado. 3.) Seleccione la instruccin deseada para la cual se buscar la etiqueta (tag).
Aparece el cuadro de dilogo de la lista de etiquetas para la instruccin seleccionada.
4.) Seleccione la etiqueta deseada.
114
El cursor se mueve a la etiqueta seleccionada y aparece la ventana.
5.) Use el cursor para continuar la bsqueda. Mientras est efectuando una bsqueda usted puede hacerla hacia adelante o hacia atrs al pulsar la tecla cursora. Seleccione { EDIT } bsqueda. {END SEARCH} en el men y pulse [SELECT] o [CANCEL] para finalizar la
115
3
3.1
Alarma
Descripcin general de una alarma
La servofuente de energa se desconecta si se dispara una alarma de nivel 0 a 3 (alarma grave). Tabla 2-4: Clasificacin de cdigos de alarma Cdigo de alarma Nivel de alarma Nivel 0 (Alarma grave) (Alarma fuera de lnea: Diagnstico inicial/ Alarma de diagnstico de hardware) Mtodo de reposicin de alarmas No puede reponerse mediante RESET debajo de la ventana ALARM o mediante la seal de entrada del sistema (Reposicin de alarmas). DESCONECTE la alimentacin principal y subsane la causa de la alarma. A continuacin, vuelva a CONECTAR la alimentacin principal. No puede reponerse mediante RESET debajo de la ventana ALARM o mediante la seal de entrada del sistema (Reposicin de alarmas). DESCONECTE la alimentacin principal y subsane la causa de la alarma. A continuacin, vuelva a CONECTAR la alimentacin principal.
Nivel 1 hasta 3 (Alarma grave) 1 hasta: 3
INDICACIN
Alarmas leves (4 a9 ), consulte el CD de documentacin suministrado con su sistema
110
3.2
3.2.1
Visualizacin de alarmas
Visualizacin y cancelacin de alarmas Si se produce una alarma durante la operacin, el manipulador se detiene inmediatamente y en la consola de programacin aparece la ventana ALARM (ALARMA), que nos indica que la mquina se detuvo a causa de una alarma.
JOB
Nmero de alarma Mensaje de alarma
Alarm Alarm Alarm Alarm 4100 OVERRUN 4321 [1] ( ROBOT) [SLURBT]
Sub data
OVERLOAD (MOMENT) 4315 [SLURBT] COLLISION DETECT
OCCUR TIMES: 1
RESET
Si se produce ms de una alarma simultneamente, se visualizan todas las alarmas. Desplace el rea de visionado con la tecla del cursor para visionar la alarma que no est actualmente visualizada en el rea de visin. Estn disponibles las siguientes operaciones en el estado de alarma: cambio de ventana, cambio de modo, reposicin de alarmas y parada de emergencia. Si se cambia de esta ventana a otra mientras se est produciendo una alarma, puede mostrarse de nuevo la ventana ALARM (ALARMA) seleccionando {SYSTEM INFO} (INFO DEL SISTEMA) en el men principal y luego seleccionando {ALARM} (ALARMA).
2.2.1.1
Cancelacin de las alarmas
Las alarmas se clasifican en alarmas menores y graves.
Alarmas leves Seleccione "RESET" en la ventana ALARM para disparar las alarmas. O conecte la seal especfica "ALARM RESET" cuando use una seal de entrada externa (entrada especfica). Alarmas graves En caso de que se dispare una alarma grave similar a la emitida cuando ocurre una avera de hardware, la servofuente de energa se desconectar automticamente y el manipulador se detendr. DESCONECTE la alimentacin principal, subsane la causa de la alarma y luego CONECTE de nuevo la alimentacin.
111
2.2.2
Indicacin de alarmas especiales (1) Subdatos Para algunas alarmas pueden indicarse tambin subdatos, tales como los datos del eje en el cual se ha producido la alarma. Datos decimales Sin signos: 0 a 65535 Con signos: -32768 a 32767
Datos binarios El dato de ocurrencia de la alarma pasa a valer 1. Con 8 bits: 0000_0001 Con 16 bits: 00000001_00000001
Datos de ejes Se realza el eje en cual se ha producido la alarma. Con eje de robot: Robots 1 hasta 8 [ S L U R B T ] Con eje de la base: Robots 1 hasta 8 [ 1 2 3 ] Con eje de estacin: Estaciones 1 hasta 24 [ 1 2 3 ]
Datos de coordenadas XYZ Se realzan las coordenadas en que se ha producido la alarma.
[XYZ] [ X Y Z Tx Ty Tz ]
Datos 123 Se realzan los datos en relacin con los cuales se ha producido la alarma.
[123]
Datos de grupo de control Se realza el grupo de control en el cual se ha producido la alarma.
[ R1 R2 S1 S2 S3 ]
(2) Sistema de SERVOPACK mltiple En un sistema que utilice ms de un SERVOPACK, se indica tambin el nmero del SERVOPACK en que se ha producido la alarma. El interruptor S1 de la tarjeta de circuito impreso EAXA01 indica el nmero de SERVOPACK. SV#1: SERVOPACK 1 (interruptor S1 de la tarjeta de circuito impreso EAXA01: 0) SV#2: SERVOPACK 2 (interruptor S1 de la tarjeta de circuito impreso EAXA01: 1)
112
SV#3: SERVOPACK 3 (interruptor S1 de la tarjeta de circuito impreso EAXA01: 2) SV#4: SERVOPACK 4 (interruptor S1 de la tarjeta de circuito impreso EAXA01: 3) (3) Funcin de control independiente (Opcional) En la funcin de control independiente (programa multitarea), se visualizan tambin las tareas que se estaban realizando en el momento en que se produjo la alarma. TASK#0: Programa de tarea maestra TASK#1: Programa de subtarea 1 (SUB1) TASK#2: Programa de subtarea 2 (SUB2) TASK#3: Programa de subtarea 3 (SUB3) TASK#4: Programa de subtarea 4 (SUB4) TASK#5: Programa de subtarea 5 (SUB5) TASK#6: Programa de subtarea 6 (SUB6) TASK#7: Programa de subtarea 7 (SUB7) TASK#8: Programa de subtarea 8 (SUB8) TASK#9: Programa de subtarea 9 (SUB9) TASK#10: Programa de subtarea 10 (SUB10) TASK#11: Programa de subtarea 11 (SUB11) TASK#12: Programa de subtarea 12 (SUB12) TASK#13: Programa de subtarea 13 (SUB13) TASK#14: Programa de subtarea 14 (SUB14) TASK#15: Programa de subtarea 15 (SUB15)
2.3
Lista de mensajes de alarma
Antes de manipular la placa de circuito impreso de control del sistema JANCD-YIF para buscar una solucin, consulte al representante de YASKAWA. Para manipular la JANCD-YIF, el personal debe contar con una cualificacin adecuada en operaciones en modo mantenimiento.
La JANCD-YIF realiza una copia de seguridad de los datos de archivos muy importantes para el programa de usuario con una pila incorporada. Una operacin negligente puede provocar la eliminacin de los datos registrados.
113

Alarma Deseado. 0020 CPU COMMUNICATION ERROR Nombre de la Alarma Sub Cdigo 1 No responde ha sido enviado Ha ocurrido un desde la placa YCP01 cuando error funcional la fuente de energa de control de software se ha conectado. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). Significado Causa Remedio
Falla la conexin
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee la conexin y la insercin de los conectores siguientes: El conector PCI de la placa YCP01 El conector PCI de la placa YIF01
Placa YCP01 averiada
(1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa YCP01 si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
20
Ninguna respuesta ha sido enviada desde la placa opcional #1 cuando la fuente de energa de control ha sido conectada.
Error de configuracin
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin de la placa opcional en el modo de mantenimiento (1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin y la insercin del conector mencionado a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. Conector PCI de la placa YCP02
Falla la conexin
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa mencionada a continuacin si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. . Placa YCP02 (1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa YCP01 si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
114
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 21
Significado
Causa
Remedio
Ninguna respuesta ha sido enviada desde la placa opcional #2 cuando la fuente de energa de control ha sido conectada.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin de la placa opcional en el modo de mantenimiento (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin y la insercin del conector mencionado a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. Conector PCI de la placa YCP02
Falla la conexin
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa mencionada a continuacin si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. . Placa YCP02 (1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa YCP01 si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
50
No responde ha sido enviado Error de desde la servoplaca #1 configuracin cuando la fuente de energa de control se ha conectado. En ese momento DX100 podr considerarlo como una entrada de seal estimada errneamente como externa. Esto sin embargo ha sido ocasionado por el error de comunicacin con la servoplaca #1. Por ese motivo adopte primero las medidas mencionadas a continuacin Falla la conexin
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento La configuracin (0) del interruptor giratorio de la placa EAXA del nmero correspondiente al nodo (SV#1)
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. Cable CN509 de la placa EAXA Cable del conector CN515/516 de la placa EAXA El conector PCI de la placa YIF01 Cable del conector CN113 de la placa YIF
Placa EAXA averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
115
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 51
Significado
Causa
Remedio
No responde ha sido enviado desde la servoplaca #2 cuando la fuente de energa de control se ha conectado.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento Configuracin (1) del interruptor giratorio de la placa EAXA del nmero de nodo correspondiente (SV#2) (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. Cable de la placa EAXA CN509 Cable del conector CN515/516 de la placa EAXA Conector PCI de la placa YIF01 Cable del conector CN113 de la placa YIF
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
52
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
53
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento Configuracin (3) del interruptor giratorio de la placa EAXA del nmero de nodo correspondiente (SV#4)
116
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. Cable de la placa EAXA CN509 Cable del conector CN515/516 de la placa EAXA Conector PCI de la placa YIF01 Cable del conector CN113 de la placa YIF
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
54
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
55
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento Configuracin (5) del interruptor giratorio de la placa del nmero correspondiente al nodo (SV#6) (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. Cable de la placa EAXA CN509 Cable del conector CN515/516 de la placa EAXA Conector PCI de la placa YIF01 Cable del conector CN113 de la placa YIF
Falla la conexin
117
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
56
No se ha enviado ninguna respuesta desde la placa de servo N 7.
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
57
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
118
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
0021
COMMUNICATION ERROR (SERVO)
50
La CPU de comunicaciones de Error de la placa de servo N 1 ha configuracin detectado un error al CONECTAR la alimentacin de mando/control. Falla la conexin
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento La configuracin (0) del interruptor giratorio de la placa EAXA del nmero correspondiente al nodo (SV#1) (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. Cable de la placa EAXA CN509 Cable del conector CN515/516 de la placa EAXA Conector PCI de la placa YIF01 Cable del conector CN113 de la placa YIF
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
51
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
119
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 52
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
53
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
54
La CPU de comunicaciones de Error de la placa de servo N 5 ha configuracin detectado un error al CONECTAR la alimentacin de mando/control.
120
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
55
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
56
121
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
57
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0030
ROM ERROR
El programa del sistema de la YCP01 est daado.
Ha ocurrido un error funcional de software
(1) Desconecte la corriente y vuelva conectarla. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional)
10
El programa del sistema de la placa opcional N 1 est daado.
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa mencionada a continuacin si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. . Placa YCP02 (1) Desconecte la corriente y vuelva conectarla. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional)
20
El programa del sistema de la placa opcional N 2 est daado.
122
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa mencionada a continuacin si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. . Placa YCP02 (1) Desconecte la corriente y vuelva conectarla. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional)
50
El programa del sistema de la placa de servo N 1 est daado.
Placa EAXA averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. (1) Desconecte la corriente y vuelva conectarla. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional)
51
Placa EAXA averiada
52
Placa EAXA averiada
53
Placa EAXA averiada
54
Placa EAXA averiada
123
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 55
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
56
Placa EAXA averiada
57
Placa EAXA averiada
0060
COMMUNICATION 0 ERROR (I/O MODULE)
Existe la placa del mdulo E/S Ha ocurrido un conectada con el bus en serie. error funcional de software
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error en Error de las comunicaciones entre la configuracin placa del mdulo de E/S y el 1. bus en serie cuando la fuente de energa de control se ha conectado. Falla la conexin
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin del interruptor giratorio que especifica los nmeros de ranuras de cada mdulo de E/S Configuracin del mdulo de E/S en el modo de mantenimiento (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma se dispara otra vez. Cable de las comunicaciones MII que modula las E/S del nmero del nodo correspondiente (En el caso de la ltima estacin de las comunicaciones MII) Terminador Voltaje de 24V del mdulo de E/S correspondiente
124
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa averiada (mdulos de E/ S)
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa mencionada a continuacin si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error Error de durante las comunicaciones configuracin entre la placa del mdulo de E/ S conectado y el 2. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control. Falla la conexin
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error ha Error de sido detectado durante las configuracin comunicaciones entre la placa del mdulo de E/S y el 3. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control. Falla la conexin
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa mencionada a continuacin si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
125
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error Error de durante las comunicaciones configuracin entre la placa del mdulo de E/ S conectado y el 4. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control. Falla la conexin
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error Error de durante las comunicaciones configuracin entre la placa del mdulo de E/ S conectado y el 5to. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control. Falla la conexin
Placa YIF averiada
126
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 6
Significado
Causa
Remedio
Se ha detectado un error Error de durante las comunicaciones configuracin entre la placa del mdulo de E/ S conectado y el 6to. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control. Falla la conexin
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error Error de durante las comunicaciones configuracin entre la placa del mdulo de E/ S conectado y el 7mo. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control. Falla la conexin
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error en Error de las comunicaciones entre la configuracin placa del mdulo de E/S y el 8vo. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin del interruptor giratorio que especifica los nmeros de ranuras de cada mdulo de E/S Configuracin del mdulo de E/S en el modo de mantenimiento
127
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma se dispara otra vez. Cable de las comunicaciones MII que modula las E/S del nmero del nodo correspondiente (En el caso de la ltima estacin de las comunicaciones MII) Terminador Voltaje de 24V del mdulo de E/S correspondiente
Placa YIF averiada
Se ha detectado un error en Error de las comunicaciones entre la configuracin placa del mdulode E/S y el 9. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control.
Falla la conexin
Placa YIF averiada
10
Se ha detectado un error en las comunicaciones entre la placa del mdulode E/S y el 10. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control.
128
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
11
Falla la conexin
Placa YIF averiada
12
129
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma se dispara otra vez. Cable de las comunicaciones MII que modula las E/S del nmero del nodo correspondiente (En el caso de la ltima estacin de las comunicaciones MII) Terminador Voltaje de 24V del mdulo de E/S correspondiente
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
13
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin del interruptor giratorio que especifica los nmeros de ranuras de cada mdulo de E/S Configuracin del mdulo de E/S en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma se dispara otra vez. Cable de las comunicaciones MII que modula las E/S del nmero del nodo correspondiente (En el caso de la ltima estacin de las comunicaciones MII) Terminador Voltaje de 24V del mdulo de E/S correspondiente
Falla la conexin
Placa YIF averiada
14
Se ha detectado un error Error de durante las comunicaciones configuracin entre la unidad YIU al conectarse la fuente de energa de control. En ese momento DX100 podr considerarlo como una entrada de seal estimada errneamente como externa. Esto sin embargo ha sido ocasionado por error de comunicacin con YIU. Por ese motivo adopte primero las medidas mencionadas a continuacin
130
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma vuelve a dispararse. Cable de comunicaciones MII (CN114) de la placa YIF Cable de comunicaciones MII (CN300) de la unidad YIU (En el caso de la ltima estacin de las comunicaciones MII) Terminador Voltaje de 24Vde la unidad YIU
Unidad YIU+ averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Unidad YIU (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
15
Se ha detectado un error en las comunicaciones entre la placa del mdulo de E/S y el 15. bus en serie al conectarse la fuente de energa de control.
Falla la conexin
Placa YIF averiada
16
Se ha detectado un error en las comunicaciones con la placa del mdulo de E/S conectada con el 1. conector PCI al conectarse la fuente de energa de control.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Nmero de ranuras PCI en las cuales est montada cada placa PCI Configuraciones de los mdulos de E/S en el modo de mantenimiento
131
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin del conector mencionado a continuacin. . El conector PCI del mdulo de E/S correspondiente
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Mdulo de E/S correspondiente (placa PCI) (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
17
Se ha detectado un error en las comunicaciones con la placa del mdulo de E/S conectada con el 2. PCI al encender la fuente de energa de control.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Nmero de ranuras PCI en las cuales est montada cada placa PCI Configuraciones de los mdulos de E/S en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin del conector mencionado a continuacin. . El conector PCI del mdulo de E/S correspondiente
Falla la conexin
Placa YIF averiada
18
Falla la conexin
132
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
19
Falla la conexin
Placa YIF averiada
0100
COMMUNICATION ERROR (EAXA#1)
El error ha sido detectado durante el chequeo de los datos del "perro guardin" de comunicacin en serie. El valor del contador recibido de la placa EAXA es invlido.
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
133
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
El error ha sido detectado durante chequeo del nmero de comunicaciones en serie. El valor del contador recibido de la placa EAXA est desconectado por un ciclo.
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0101
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
134
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 2
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0102
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
135
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0103
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Falla la conexin
136
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0104
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
137
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
0105
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
138
Alarma Deseado. 0106
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0107
139
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0200
MEMORY ERROR (PARAMETER FILE)
El parmetro RC est daado. Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
140
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 1
Significado
Causa
Remedio
El parmetro RO est daado. Error de datos
Placa YIF averiada
El parmetro SV est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
El parmetro SVM est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
El parmetro SC est daado. Error de datos
Placa YIF averiada
El parmetro SD est daado. Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse.
141
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
El parmetro CIO est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
El parmetro FD est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
El parmetro AP est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
El parmetro RS est daado. Error de datos
Placa YIF averiada
142
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 10
Significado
Causa
Remedio
El parmetro SE est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
11
El parmetro SVC est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
12
El parmetro AMC est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
13
El parmetro SVP est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
14
El parmetro MF est daado. Error de datos
143
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
15
El parmetro SVS est daado.
Error de datos
Placa YIF averiada
0210
MEMORY ERROR(SYSTEM CONFIG-DATA)
Los datos de informacin de configuracin del sistema estn daados.
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
0220
MEMORY ERROR(JOB MNG DATA)
Los datos de gestin de los archivos de programas estn daados.
Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie el archivo de programas en el modo de mantenimiento y cargue los datos (programa, datos de variables, datos de calibraje de robots) guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
Los archivos de programas estn daados.
Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie el archivo de programas en el modo de mantenimiento y cargue los datos (programa, datos de variables, datos de calibraje de robots) guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse.
144
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
Los datos de gestin de los archivos de datos de posicin estn daados.
Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie el archivo de programas en el modo de mantenimiento y cargue los datos (programa, datos de variables, datos de calibraje de robots) guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
La memoria y el archivo para volver a reproducir estn daados
Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
0230
MEMORY ERROR (LADDER PRG FILE)
El archivo escalonado CIO est daado.
Error de datos
145
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
0240
MEMORY ERROR (DEVICENET ALLOC FL)
El archivo 1 de asignacin de DeviceNet est daado.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. [placa XFB01] Configuraciones del archivo de asignacin del DeviceNet de objetivo Configuraciones del mdulo de E/S de la placa de la DeviceNet objetiva en el modo de mantenimiento Asignacin de DeviceNet del mdulo de E/S en el modo de mantenimiento
Placa YIF averiada
El archivo 2 de asignacin de DeviceNet est daado.
Placa YIF averiada
146
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
MEMORY ERROR(CF BACKUP FILE)
La versin del software del Ha ocurrido un sistema no concuerda con la error funcional de los datos configurados para de software el almacenamiento interno, o, CompactFlash est daado en la placa YCP01. Placa YIF averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
0290
MEMORY ERROR(NETWORK SETUP)
El archivo de configuracin de Error de datos la red est daado.
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y vuelva a configurar la red si la alarma se dispara otra vez. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
0300
VERIFY ERROR(SYSTEM CONFIG-DATA)
Error de parmetro CIO.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del mdulo de E/S en el modo mantenimiento. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
Error de parmetros relacionados con el eje.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
Error de parmetros para el uso del sensor.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin de la placa opcional en el modo de mantenimiento
147
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
Las funciones opcionales configuradas son distintas de las que aparecen en la placa opcional montada.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin de la placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
Error del tipo de E/S (es imposible que coexista la combinacin ).
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del mdulo de E/S en el modo mantenimiento. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
0310
VERIFY ERROR(CMOS MEMORY SIZE)
La capacidad de memoria CMOS no coincide con su configuracin inicial.
Placa YIF averiada
148
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
VERIFY ERROR (I/O MODULE)
El mdulo de E/S conectado al Error de bus 1 no coincide con la configuracin funcin del mdulo de E/S configurado.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin del interruptor giratorio que especifica los nmeros de ranuras de cada mdulo de E/S Configuracin del mdulo de E/S en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. El cable de comunicaciones MLL que corresponde al mdulo de E/S del nmero del nodo correspondiente (En el caso de la ltima estacin de comunicacin) Terminador Voltaje de 24V del mdulo de E/S correspondiente
Falla la conexin
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa YIF averiada
149
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa YIF averiada
150
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa YIF averiada
151
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
Falla la conexin
Placa YIF averiada
152
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
10
Falla la conexin
Placa YIF averiada
11
153
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
12
Falla la conexin
Placa YIF averiada
13
154
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
14
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin del interruptor giratorio que especifica los nmeros de ranuras de cada mdulo de E/S Configuracin del mdulo de E/S en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma vuelve a dispararse. Cable de comunicaciones MII (CN114) de la placa YIF Cable de comunicaciones MII (CN300) de la unidad YIU (En el caso de la ltima estacin de las comunicaciones MII) Terminador Voltaje de 24Vde la unidad YIU
Falla la conexin
Unidad YIU+ averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Unidad YIU (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
Placa YIF averiada
15
155
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa YIF averiada
16
El mdulo de E/S conectado al bus PCI 1 no coincide con la funcin del mdulo de E/S configurado.
Falla la conexin
Placa YIF averiada
17
El mdulo de E/S conectado al Error de bus PCI 2 no coincide con la configuracin funcin del mdulo de E/S configurado.
Falla la conexin
156
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
18
El mdulo de E/S conectado al Error de bus PCI 3 no coincide con la configuracin funcin del mdulo de E/S configurado.
Falla la conexin
Placa YIF averiada
19
El mdulo de E/S conectado al bus PCI 4 no coincide con la funcin del mdulo de E/S configurado.
Falla la conexin
Placa YIF averiada
157
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
VERIFIQUE EL ERROR
Placa YIF averiada
0350
VERIFY ERROR (DEVICENET ALLOC FL)
El nmero de estacin Error de especificado por el archivo 1 configuracin de asignaciones de DeviceNet es incorrecto (el N de estacin est fuera de los lmites permitidos o la placa de estacin especificada no es la maestra de DeviceNet).
Placa YIF averiada
El MAC_ID especificado por el Error de archivo 1 de asignaciones de configuracin DeviceNet no es coherente con el MAC_ID de la placa de estacin especificada.
Placa YIF averiada
158
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 2
Significado
Causa
Remedio
Se ha detectado una incoherencia en la lista de exploracin del archivo 1 de asignaciones de DeviceNet.
Placa YIF averiada
10
El nmero de estacin Error de especificado por el archivo 2 configuracin de asignaciones de DeviceNet es incorrecto (el N de estacin est fuera de los lmites permitidos o la placa de estacin especificada no es la maestra de DeviceNet).
Placa YIF averiada
11
El MAC_ID especificado por el Error de archivo 2 de asignaciones de configuracin DeviceNet no es coherente con el MAC_ID de la placa de estacin especificada.
159
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
12
Se ha detectado una incoherencia en la lista de exploracin del archivo 2 de asignaciones de DeviceNet.
Placa YIF averiada
0370
VERIFY ERROR(SPOT WELDER I/F)
La designacin en el parmetro no coincide con el temporizador de soldadura conectado.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. La designacin del temporizador de soldadura (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
0390
VERIFY ERROR (SEGMENT CLOCK)
El ciclo de instruccin ilegal ha Error de sido configurado. configuracin
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Ciclo de ejecucin de la instruccin (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
160
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
0400
PARAMETER TRANSMISSION ERROR
50
Ha ocurrido un error durante la Error de transferencia de parmetros/ configuracin archivos a la 1 servoplaca.
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
51
Ha ocurrido un error durante la Error de transferencia de parmetros/ configuracin archivos a la 2. servoplaca.
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
161
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 52
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
53
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
54
162
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
55
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
56
Falla la conexin
163
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
57
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0410
MODE CHANGE ERROR
50
Ha ocurrido un error durante el Error de procesamiento de la configuracin secuencia de arranque con la CPU del servo de la 1. servoplaca y el sistema no ha arrancado con normalidad. Falla la conexin
Placa EAXA averiada
164
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
51
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
52
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
165
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 53
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
54
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento Configuracin (4) del interruptor giratorio de la placa EAXA del nmero de nodo correspondiente (SV#5) (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. Cable de la placa EAXA CN509 Cable del conector CN515/516 de la placa EAXA la Conector PCI de la placa YIF01 Cable del conector CN113 de la placa YIF
Se duplica
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
55
Ha ocurrido un error durante el Error de procesamiento de la configuracin secuencia de arranque con la CPU del servo de la 6. servoplaca y el sistema no ha arrancado con normalidad.
166
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
56
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
57
167
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0420
DEVICENET ALLOC FL TRANSMIT ERR
No ha podido transmitirse el archivo 1 de asignaciones de DeviceNet a la estacin especificada.
Placa XFB01B averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. . Placa XFB01B (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
(1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. (2)Cambie la placa YIF01 si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YIF01 y cargue CMOS.BIN que ha sido guardado antes de que se disparara la alarma.
No ha podido transmitirse el archivo 2 de asignaciones de DeviceNet a la estacin especificada.
Placa XFB01B averiada
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa mencionada a continuacin si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. . Placa XFB01B (1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa YCP01 si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
168
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
0500
SEGMENT PROC NOT READY
Error de configuracin Placa YCP01 averiada
(1)Chequee las configuraciones siguientes. Ciclo de ejecucin de la instruccin (1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa YCP01 si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
0510
SOFTWARE VERSION 0 UNMATCH
Placa YIF averiada
0520
AXIS LIMIT OVER
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuraciones del grupo de control en el modo de mantenimiento (1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la placa YCP01 si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Placa YIF averiada
0600
MEDAR STATUS ERROR MEDAR DIAGNOSIS ERROR
Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER
Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR.
0601
169
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
MEDAR VERSION ERROR MEDAR REVISION ERROR MEDAR MODE CHANGE ERROR MEDAR SCHEDULE TRANSMIT ERROR
Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error del temporizador MADER Error de datos
Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR.
0603
0604
0605
0606
MEDAR ERROR 1
Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR.
0607
MEDAR ERROR 2
0608
MEDAR WELDER TYPE MISMATCH MEDAR PARAMETER ERROR
0609
0610
MEDAR STEPPER TRANSMIT ERROR LADDER INITIALIZE ERROR
Consulte en el manual de instrucciones la descripcin de la funcin MEDAR. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
0710
Placa YIF averiada
0720
LADDER PROGRAM ERROR
Se ha encontrado un error en Error de datos la especificacin de nmero de rel.
170
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
Se ha encontrado un error en Error de datos la especificacin de nmero de registro.
Placa YIF averiada
La instruccin configurada es incorrecta.
Error de datos
Placa YIF averiada
El registro de salida se est utilizando de modo redundante.
Error de datos
171
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
El rel de salida se est utilizando de modo redundante.
Error de datos
Placa YIF averiada
Existe un rel sin conectar.
Error de datos
Placa YIF averiada
Se estn utilizando un nmero Error de datos excesivo de veces las instrucciones STR.
172
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
Se estn utilizando un nmero Error de datos excesivo de veces las instrucciones AND-STR.
Placa YIF averiada
Se ha encontrado un error de sintaxis en la instruccin CNT.
Error de datos
Placa YIF averiada
10
El comienzo de bloque se inicia con una instruccin distinta de la instruccin STR.
Error de datos
173
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
11
Demasiados cdigos de mquina
Error de datos
Placa YIF averiada
12
La ltima instruccin no es la instruccin END.
Error de datos
Placa YIF averiada
13
Se ha encontrado un error en la instruccin PART.
Error de datos
174
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
14
Se ha encontrado un error en la instruccin GOUT.
Error de datos
Placa YIF averiada
15
El nmero de operando es incorrecto.
Error de datos
Placa YIF averiada
16
El valor de la constante es incorrecto.
Error de datos
175
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
17
La capacidad de pasos rebasa Error de datos la capacidad de la memoria.
Placa YIF averiada
18
El nmero de las instrucciones Error de datos funcionales excede el valor permisible.
Placa YIF averiada
19
Se ha encontrado un error de sintaxis en la instruccin CNT o en la instruccin TMR.
Error de datos
176
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
20
Se ha encontrado un error de sintaxis en las instrucciones JMP-LABEL.
Error de datos
Placa YIF averiada
21
La etiqueta de destino de JMP Error de datos no existe.
Placa YIF averiada
0800
FILE BACKUP ERROR (YCP01 CF)
El rea de gestin (FAT) de Compact Flash en la placa YCP01 est daada.
Placa YIF averiada
177
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
FILE LOAD ERROR (YCP01 CF)
Placa YIF averiada
0802
FILE I/O ERROR (YCP01 CF)
Placa YIF averiada
0803
FILE ERROR
Un error ha ocurrido durante la Placa YCP01 carga de los parmetros del averiada modelo de manipulador.
Placa YIF averiada
0810
TOYOPUC ALLOC DEF ERROR
Se ha encontrado un error en Error de los datos de sentido de configuracin entrada/salida de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin de la asignacin para TOYOPUC (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee la conexin y la insercin de los conectores siguientes: Conector PCI de la placa TOYOPUC
En la configuracin en el lado Error de de salida de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, el nmero inicial de registro R especificado de la placa TOYOPUC rebasa el lmite de registros R.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin de la asignacin para TOYOPUC
178
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee la conexin y la insercin de los conectores siguientes: Conector PCI de la placa TOYOPUC
En la configuracin de lado Error de salida de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, el nmero configurado para utilizar el registro R en el lado de entrada de la placa TOYOPUC rebasa el lmite de registros R. Falla la conexin
En la configuracin de lado Error de salida de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, el nmero configurado para utilizar el registro M de E/S concurrentes del TOYOPUC rebasa el lmite de registros M. Falla la conexin
Se ha encontrado un error en tipo configurado como direccin de salida de los datos de configuracin de asignaciones.
Falla la conexin
Se ha encontrado un error en tipo configurado como direccin de entrada de los datos de configuracin de asignaciones.
Falla la conexin
10
Se ha encontrado un error en tipo especificado como datos del sistema dentro de los datos de configuracin de asignaciones.
Falla la conexin
179
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 12
Significado
Causa
Remedio
Se ha encontrado un error en Error de el nmero especificado de configuracin registros utilizados por los datos del sistema CURR.POS. (PULSE) (POS. ACTUAL (IMPULSO) de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
14
Se ha encontrado un error en Error de el nmero especificado de configuracin registros utilizados por los datos del sistema CURR.POS. (XYZ) de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
16
Se ha encontrado un error en Error de el nmero especificado de configuracin registros utilizados por los datos del sistema WELDING INFO (INFO SOLDA) de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
18
Se ha encontrado un error en Error de el nmero especificado de configuracin registros utilizados por los datos del sistema TASK INFO (INFO TAREA) de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
20
Se ha encontrado un error en Error de el nmero especificado de configuracin registros utilizados por los datos del sistema EXECUTE PROGRAM INFO (INFO DE PROGRAMA EN EJECUCIN) de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
180
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 22
Significado
Causa
Remedio
Se ha encontrado un error en Error de el nmero especificado de configuracin registros utilizados por los datos del sistema INST. MESSAGE (MENSAJE INST.) de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
23
Un error ha sido detectado en el nmero especificado de registros para "Alarma/Error/ Mensaje" en los datos del sistema de informacin para configurar la asignacin.
Falla la conexin
30
En la configuracin del lado de Error de salida de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, el nmero inicial especificado del registro R de la placa TOYOPUC rebasa el lmite del registro R. Falla la conexin
31
En la configuracin de lado de Error de entrada de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, el nmero configurado para utilizar el registro R en el lado de entrada de la placa TOYOPUC rebasa el lmite de registros R. Falla la conexin
32
En la configuracin de lado de Error de entrada de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, el nmero configurado para utilizar el registro M de E/S concurrentes supera el lmite de registros M. Falla la conexin
181
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 34
Significado
Causa
Remedio
Se ha encontrado un error en Error de el nmero especificado de configuracin registros utilizados por los datos del sistema STANDARD TIME SETTING (DATO DE CONFIGURACIN DE HORARIO ESTNDAR) de la configuracin de asignaciones. Falla la conexin
41
En la configuracin de lado de Error de salida de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, algunos de los registros R de la TOYOPUC se han especificado de manera redundante. Falla la conexin
42
En la configuracin de lado de Error de salida de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, algunos de los registros M de las E/S concurrentes se han especificado de manera redundante. Falla la conexin
44
En la configuracin de lado de Error de entrada de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, algunos de los registros R de la TOYOPUC se han especificado de manera redundante. Falla la conexin
45
En la configuracin de lado de Error de entrada de los datos de configuracin configuracin de asignaciones, algunos de los registros M de las E/S concurrentes se han especificado de manera redundante. Falla la conexin
182
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
WATCHDOG TIMER ERROR (YIF BOARD)
Se ha detectado en la placa YIF que el tiempo de espera del "perro-guardin" se ha agotado.
Placa YIF averiada
0901
WATCHDOG TIMER ERROR (YCP02#1)
Se ha detectado en la placa Error de CP02 #1 que el tiempo de configuracin espera del "perro-guardin" se ha agotado. Placa YCP02 averiada
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02
0902
0903
0904
0905
183
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
0907
0908
0910
CPU ERROR (YCP01)
Se ha detectado un error en la Placa YCP01 CPU. averiada
Placa YIF averiada
0911
CPU ERROR (YCP02#1)
Se ha detectado un error en la Error de CPU. configuracin Placa YCP02 averiada
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento
0912
CPU ERROR (YCP02#2)
0913
CPU ERROR (YCP02#3)
Se ha detectado un error en la Error de CPU. configuracin
184
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Placa opcional en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Placa YCP02 (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
0914
CPU ERROR (YCP02#4)
0915
CPU ERROR (YCP02#3)
0916
CPU ERROR (YCP02#6)
0917
CPU ERROR (YCP02#7)
0918
CPU ERROR (YCP02#8)
0920
BUS ERROR (YCP01)
El chip JL no funciona con normalidad.
Placa YIF averiada
185
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
CPU ERROR (EAXA#1)
Se ha detectado un error en la Falla la CPU de la placa de servo N 1. conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0951
CPU ERROR (EAXA#2)
Placa EAXA averiada
(1)Desconecte la corriente y vuelva a conectarla. (2)Cambie la placa EAXA si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
Placa YIF averiada
0952
CPU ERROR (EAXA#3)
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
186
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
CPU ERROR (EAXA#4)
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0954
CPU ERROR (EAXA#5)
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0955
CPU ERROR (EAXA#6)
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
187
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
CPU ERROR (EAXA#7)
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0957
CPU ERROR (EAXA#8)
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
1000
ROM ERROR (YCP01)
(1)Reponer la alarma. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional).
1001
ROM ERROR (EAXA01)
10
Se ha producido un error de suma de comprobacin en la placa de la EEPROM.(***: N de eje)
Placa EAXA averiada
(1)Reponer la alarma. (Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
20
La seal SRDY no se ha ACTIVADO despus de haber escrito el comando WRITE ENABLE (HABILITAR ESCRITURA). (Error de HABILITAR ESCRITURA DE EEPROM)
Placa EAXA averiada
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
188
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 21
Significado
Causa
Remedio
La seal SRDY no se ha ACTIVADO despus de haber escrito el comando WRITE PROTECT (PROTEGER ESCRITURA). (Error de PROTEGER ESCRITURA EN EEPROM)
Placa EAXA averiada
22
La seal SRDY no se ha ACTIVADO despus de haber escrito el comando ERASE (BORRAR). (Error de BORRAR EEPROM)
Placa EAXA averiada
23
La seal SRDY no se ha ACTIVADO despus de haber escrito el comando CLEAR (DESPEJAR). (Error de DESPEJAR EEPROM)
Placa EAXA averiada
24
La seal SRDY no se ha ACTIVADO despus de haber escrito los datos. (Error de escritura en EEPROM)
Placa EAXA averiada
25
La seal SRDY no se ha ACTIVADO despus de haber ledo los datos. (Error de lectura en EEPROM)
Placa EAXA averiada
26
Los datos grabados han sido rechazados en la verificacin. (Error de verificacin de EEPROM)
Placa EAXA averiada
1003
ROM ERROR (YCP02)
1030
MEMORY ERROR (PARAMETER FILE)
Error de parmetros RCD, RCxG
Error de datos
Error de parmetros ROxG
Error de datos
189
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Error de parmetros SVD, SVxG
Error de datos
Error de parmetros SVMxG
Error de datos
Error de parmetros S1CxG, S2C, S3C, S4C
Error de datos
Error de parmetros S1D, S2D, S3D, S4D
Error de datos
190
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 6
Significado
Causa
Remedio
Error de parmetros CIO.
Error de datos
Error de parmetros FD
Error de datos
Error de parmetros A1P
Error de datos
Error de parmetros RS
Error de datos
10
Error de parmetros S1E
Error de datos
191
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
11
Error de parmetros SVxB
Error de datos
12
Error de parmetros AMCxG
Error de datos
13
Error de parmetros SVPxG
Error de datos
14
Error de parmetros MFxG
Error de datos
192
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 15
Significado
Causa
Remedio
Error de parmetros SVxS
Error de datos
1031
MEMORY ERROR (MOTION1)
Instruccin de "GET FILE", archivo de destino para la ejecucin de la instruccin "SET FILE"
Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse.
Archivo de calibracin de posicin inicial
Error de datos
archivo de la herramienta
Error de datos
Archivo de coordenadas del usuario
Error de datos
Archivo de calibracin del robot
Error de datos
Archivo de calibracin de herramientas
Error de datos
Archivo de condiciones pendulares
Error de datos
Archivo de datos para corregir la posicin inicial
Error de datos
193
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 8
Significado
Causa
Remedio
Archivo de calibracin del transportador
Error de datos
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Inicie los datos apropiados en el modo de mantenimiento y cargue los datos guardados en el dispositivo para la memoria externa si la alarma vuelve a dispararse.
Archivo para la prevencin de interferencias entre brazo y herramienta
Error de datos
20
archivo pendular
Error de datos
21
Archivo de datos de condiciones para la fuente de alimentacin
Error de datos
22
Archivo auxiliar de condiciones Error de datos para soldadura
23
Archivo de condicin de inicio de arco
Error de datos
24
Archivo de condicin final de arco
Error de datos
25
Archivo de condiciones de COMARC
Error de datos
26
Archivo de datos COMARC
Error de datos
27
Archivo de condiciones para corregir la ruta
Error de datos
194
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 28
Significado
Causa
Remedio
Archivo de caractersticas de presionar)
Error de datos
29
Archivo de condiciones para pintar
Error de datos
30
Archivo del ndice multicapas
Error de datos
31
Archivo de condiciones para multicapas
Error de datos
32
Archivo de condiciones para el Error de datos mando sensor
34
Archivo de condiciones para el Error de datos transportador
35
Archivo de caractersticas de presionar
Error de datos
36
Archivo de condiciones para la Error de datos flotacin del servo
37
Archivo de datos de condiciones para la fuente de alimentacin de la soldadura por puntos
Error de datos
38
Archivo de condiciones para la Error de datos pistola neumtica
195
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 39
Significado
Causa
Remedio
Archivo de condiciones para la Error de datos pistola motorizada
40
Archivo de la presin de la pistola
Error de datos
41
Archivo de la presin de la pistola
Error de datos
42
Archivo de salida de nmero de OT de anticipacin
Error de datos
43
Archivo de salida de nmero de OG de anticipacin
Error de datos
44
Archivo de condiciones para el Error de datos manejo
45
Archivo de corte de forma
Error de datos
46
Datos de asignacin de E/S (usuario) por puntos
Error de datos
47
Archivo de condiciones para la Error de datos flotacin del servo lineal
48
Archivo de definicin de macro Error de datos
196
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 49
Significado
Causa
Remedio
Archivo de condiciones para corregir el valor de sellado (spray)
Error de datos
50
Archivo de condiciones para corregir el valor de sellado (primera capa)
Error de datos
51
Archivo del monitor de arco
Error de datos
53
Tabla de registro del programa Error de datos
54
Archivo de condiciones para el Error de datos dispositivo de pintura
55
Archivo del sistema de pintura
Error de datos
56
Archivo de condiciones para pintar
Error de datos
57
Archivo de caractersticas de presionar
Error de datos
58
Archivo de la pistola EVB
Error de datos
59
Archivo de carga de pintura
Error de datos
197
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 60
Significado
Causa
Remedio
Archivo de condiciones para los impulsos de soldadura
Error de datos
61
Archivo de tolerancias
Error de datos
62
Archivo de condiciones para la Error de datos escala lineal
63
Archivo del sensor de calibracin
Error de datos
64
Archivo auxiliar de condiciones Error de datos para el transportador
65
Archivo de condiciones para iniciar la soldadura por lser
Error de datos
66
Archivo de condiciones para finalizar la soldadura por lser
Error de datos
67
Archivo de condiciones para paletizar
Error de datos
68
Archivo de condiciones para la Error de datos pistola neumtica
69
Posicin de registro para la masterizacin
Error de datos
198
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
SET-UP PROCESS ERROR(SYSCON)
Configuracin de movimiento incompleta.
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
Error en lnea
Configuracin incompleta del archivo de gestin SPOT
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1051
SET-UP PROCESS ERROR (MOTION)
Incapaz de activar correctamente el servocontrol
Placa EAXA averiada
Los datos de posicin no pudieron ser transmitidos a la seccin del servocontrol cuando se desconect la fuente de alimentacin.
Placa EAXA averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional).
199
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 3
Significado
Causa
Remedio
La seccin del servocontrol no Placa EAXA pudo recibir los datos de averiada posicin cuando se desconect la fuente de alimentacin.
Incapaz de enviar una peticin Placa EAXA para conectar la fuente de averiada alimentacin PG para el eje montado (PICK)
Incapaz de conectar la fuente Placa EAXA de alimentacin PG para el eje averiada montado (PICK)
Incapaz de enviar una peticin Placa EAXA para preparar un impulso de averiada realimentacin
Incapaz de preparar un impulso de realimentacin
Placa EAXA averiada
200
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 9
Significado
Causa
Remedio
Incapaz de enviar una peticin Placa YCP01 para iniciar la seccin averiada aritmtica (ARITH)
10
Incapaz de iniciar ARITH
11
Incapaz de enviar una peticin Placa YCP01 para preparar la posicin averiada actual
12
Incapaz de preparar la posicin actual
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional).
1053
SYSTEM ERROR (EVENT)
Subcdigo: 1 a 8: Significa error interno del software durante el proceso del evento
1101
SYSTEM ERROR (MAN-MACHINE MECHA)
Subcdigo: 1 a 6: Error del control interno en el software
201
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
SYSTEM ERROR (MAN-MACHINE APPLI)
Subcdigo: 1 a 526: Error del control interno en el software
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2) Verifique la conexin y el estado de insercin de los conectores mencionados a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. Conector de comunicaciones CN300 de la unidad YIU Conector de la fuente de alimentacin CN304 Cable de la unidad YIU y tarjeta de E/S expandida
1103
SYSTEM ERROR (EVENT)
1104
SYSTEM ERROR (CIO)
Subcdigo Falla la 1000_0000: Error de conexin configuracin del mdulo de E/ S
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Configure otra vez el mdulo de E/S con el modo de mantenimiento si el error vuelve a ocurrir. (3)Guarde CMOS.BIN con el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante Yaskawa e infrmele sobre el estado del suceso (procedimiento operativo) si el error vuelve a ocurrir a pesar de las medidas adoptadas.
1105
SYSTEM ERROR (SERVO)
Ningn procesamiento corresponde al cdigo de comando enviado desde MOTION.
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional).
Placa EAXA averiada
202
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa YIF averiada
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa YIF01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la tarjeta YIF01 y cargue CMOS.BIN.
15
Se ha producido un error en el Ha ocurrido un proceso de control de la error funcional alimentacin elctrica del de software encoder.
Placa EAXA averiada
21
Una peticin de tarea ha sido enviada al eje en estado de alarma
Placa EAXA averiada
23
Una peticin de tarea ha sido enviada a los SERVOPACKs en general
Placa EAXA averiada
30
La flotacin del servomotor Ha ocurrido un lineal no soporta el tipo de error funcional robot especificado en el de software parmetro RC en el clculo de parmetros asociados a la flotacin del servo.
37
El robot (eje B) ha atravesado el punto singular mientras estaba ACTIVADA la flotacin del servomotor lineal.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Corrija el programa de modo que el robot (eje B) no atraviese el punto singular mientras est ACTIVADA la flotacin del servomotor lineal.
203
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 47
Significado
Causa
Remedio
El nmero de alarma es ilegal. Ha ocurrido un error funcional de software
52
Un error ha ocurrido cuando se ha ejecutado el comando para controlar la pistola
Placa EAXA averiada
60
La funcin sinfin del eje est configurada como habilitada para las pistolas motorizadas.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Inutiliza la funcin sinfn del eje correspondiente. (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional).
100
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de 10 ms de uso de software general pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
101
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de segment_G de software pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
103
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de 2 ms de uso de software general pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
204
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
105
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de clculo dinmico de software pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
106
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de compensacin de software dinmico pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
107
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de envo de CERF de software en las comunicaciones con el servo pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
108
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de recepcin de de software CERF en las comunicaciones con el servo pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
205
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 109
Significado
Causa
Remedio
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de segment_R de software pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
110
El proceso universal de tres Ha ocurrido un relojes ejecutando el proceso error funcional de error de secuencias ha sido de software efectuado segn temporizacin inesperada.
Placa EAXA averiada
112
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de segment_OPT1 de software pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
113
La secuencia no se ha Ha ocurrido un ejecutado con puntualidad en error funcional el proceso de segment_OPT2 de software pese a que no era la temporizacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
120
No ha concluido dentro del tiempo configurado en la tabla de planificacin de la ejecucin un proceso de 10 ms de uso general.
206
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
121
El proceso de segmento_G no Ha ocurrido un ha concluido dentro del tiempo error funcional fijado en la tabla de de software planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
123
No ha concluido dentro del tiempo configurado en la tabla de planificacin de la ejecucin el proceso de 2 ms de uso general.
Placa EAXA averiada
125
El proceso de clculo dinmico Ha ocurrido un no ha concluido dentro del error funcional tiempo fijado en la tabla de de software planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
126
El proceso de compensacin no ha concluido dentro del tiempo fijado en la tabla de planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
207
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 127
Significado
Causa
Remedio
El proceso de transmisin de Ha ocurrido un CERF no ha concluido dentro error funcional del tiempo fijado en la tabla de de software planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
128
El proceso de clculo dinmico Ha ocurrido un no ha concluido dentro del error funcional tiempo fijado en la tabla de de software planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
129
El proceso de recepcin de Ha ocurrido un CERF no ha concluido dentro error funcional del tiempo fijado en la tabla de de software planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
130
El proceso de segmento_R no Ha ocurrido un ha concluido dentro del tiempo error funcional fijado en la tabla de de software planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
131
El proceso de segmento_E no Ha ocurrido un ha concluido dentro del tiempo error funcional fijado en la tabla de de software planificacin de la ejecucin.
208
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
132
El proceso de segmento_OPT1 no ha concluido dentro del tiempo fijado en la tabla de planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
133
El proceso de segmento_OPT3 no ha concluido dentro del tiempo fijado en la tabla de planificacin de la ejecucin.
Placa EAXA averiada
151
El tiempo de clculo de la media no es un nmero par. (veces)
303
La diferencia entre el par de la Ha ocurrido un base y el par del destino error funcional excede el umbral en la de software correccin de inclinacin del robot posicionador.
500
Incoherencia del registro FP.
Placa EAXA averiada
209
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 1000
Significado
Causa
Remedio
El nmero de elemento de Ha ocurrido un comprobacin del parmetro error funcional SVD no tiene correspondencia de software asignada.
1001
El nmero de elemento de comprobacin del parmetro SV no tiene correspondencia asignada.
1002
El nmero de elemento de Ha ocurrido un comprobacin del parmetro error funcional SVM no tiene correspondencia de software asignada.
1003
El nmero de elemento de Ha ocurrido un comprobacin del parmetro error funcional SVP no tiene correspondencia de software asignada.
1004
El nmero de elemento de Ha ocurrido un comprobacin del parmetro error funcional AMC no tiene correspondencia de software asignada.
1005
El nmero de elemento de Ha ocurrido un comprobacin del parmetro error funcional MFG no tiene correspondencia de software asignada.
1006
El nmero de elemento de Ha ocurrido un comprobacin del parmetro error funcional MFA no tiene correspondencia de software asignada.
1007
El nmero de elemento de Ha ocurrido un comprobacin del parmetro error funcional SVC no tiene correspondencia de software asignada.
2100
El software de movimientos no Ha ocurrido un se usa como destino con la error funcional tarjeta del circuito. de software
210
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 3000
Significado
Causa
Remedio
El nmero de parmetros de SERVOPACK universal es invlida.
4000
La ejecucin del comando de movimiento no ha terminado dentro de un cierto perodo de tiempo.
7100
La ratio de invalidacin es invlida.
7200
El ciclo de interpolacin es ms breve que el valor configurado.
7400
El rea relacionada con la Ha ocurrido un memoria intermedia para la error funcional categora 1 no ha terminado la de software iniciacin.
32807
Se ha producido un error en las comunicaciones con el primer encoder.
Falla la conexin
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. EAXA01-CN508
1109
SYSTEM ERROR(CONVEYOR)
1200
HIGH TEMPERATURE(IN CNTL BOX)
Aumento de temperatura en el controlador Falla la conexin
Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla una vez que se haya enfriado el controlador.
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, Chequee la conexin del cable mencionado a continuacin: Cable de la fuente de energa CN159 en la unidad YPS
Unidad YPS averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad siguiente si la alarma vuelve a dispararse. Unidad YPS
211
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
COMMUNICATION ****_ ERROR (I/O MODULE) ****_ ****_ ****
La ranura de error comunicacional (N de la estacin de comunicacin del mdulo de E/S conectado al bus en serie) aparece en bit. 0: correcto / 1 Incorrecto
Falla la conexin
Chequee la insercin y la conexin de lo mencionado a continuacin. Cable de comunicacin MII cuyo mdulo E/S corresponda al subcdigo (En el caso de la ltima estacin de comunicacin) Terminador Voltaje de 24V del mdulo de E/S correspondiente
Mdulo de E/S averiado Fuente de energa interrumpida
Reemplace el mdulo de E/S del nmero de la estacin correspondiente. Reemplace la fuente de energa de 24V suministrada al mdulo de E/S del nmero de la estacin correspondiente.
Placa YIF01 rota Guarde el archivo CMOS.BIN Reemplace la placa YIF y vuelva a cargar el archivo CMOS.BIN que ha guardado. 1209 EXTERNAL WDT BROKEN (YIF01) Subcdigo Placa de circuito Reemplace la placa YIF01 e inicie la configuracin del 0000_0001: Error detectado rota sistema DX100 en el circuito PLD 1 0000_0010: Error detectado en el circuito PLD 2 0000_0011: Error detectado en los circuitos PLD 1 y 2
Placa del Reemplace la placa YIF01 e inicie la configuracin del circuito averiada sistema DX100 1213 SAFETY CIRCUIT WDT ERROR(YIF01) Subcdigo Error de 0000_0001: Error detectado configuracin en el circuito PLD 1 0000_0010: Error detectado en el circuito PLD 2 0000_0011: Error detectado en los circuitos PLD 1 y 2 Compruebe una de entre las seales PPESP, PBESP, EXESP y SAF.
Placa del Reemplace la placa YIF01 e inicie la configuracin del circuito averiada sistema DX100 1219 ANOTHER PLD EXT WDT ERROR (YIF01) Subcdigo Falla la 0000_0001: Error detectado conexin en el circuito PLD 1 0000_0010: Error detectado en el circuito PLD 2 0000_0011: Error detectado en los circuitos PLD 1 y 2 Chequee la insercin y la conexin de lo mencionado a continuacin. Cableado de la seal discrepante Placa YIF
Placa del Reemplace la placa YIF01 e inicie la configuracin del circuito averiada sistema DX100 1220 LAN COMMUNICATION PARAMETER ERROR 1 Configuracin incorrecta de la Error de direccin IP que se utiliza en la configuracin funcin Ethernet. (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. La direccin IP de la red en el modo de mantenimiento
Configuracin incorrecta de la mscara de subred que se utiliza en la funcin Ethernet. Configuracin incorrecta de la puerta de enlace predeterminada que se utiliza en la funcin Ethernet.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Mscara de la subred de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Puerta de enlace por defecto de la red en el modo de mantenimiento
212
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 4
Significado
Causa
Remedio
Configuracin incorrecta de la direccin del anfitrin utilizada en la funcin Ethernet.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Servidor (anfitrin) de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin SNTP de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin SNTP de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin SNTP de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin SNTP de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Nombre del anfitrin de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin DNS de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin DNS de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Configuracin DNS de la red en el modo de mantenimiento (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Nombre del dominio de la red en el modo de mantenimiento (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional). (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
30
Configuracin incorrecta de los Error de parmetros usados para SNTP configuracin de la funcin de Ethernet. Configuracin incorrecta de la Error de direccin IP del servidor SNTP configuracin utilizada en la funcin Ethernet del SNTP. Configuracin incorrecta de la Error de direccin IP del servidor SNTP configuracin utilizada en la funcin Ethernet del SNTP. Configuracin incorrecta de los Error de parmetros DHCP usados configuracin para de la funcin de Ethernet. Configuracin incorrecta del nombre del anfitrin utilizado en la funcin Ethernet. Error de configuracin
31
32
33
70
71
Configuracin incorrecta de la Error de direccin IP del servidor DNS configuracin utilizada en la funcin Ethernet del SNTP. Configuracin incorrecta de los Error de parmetros DHCP usados en configuracin la funcin de Ethernet de DNS. Configuracin incorrecta de los Error de parmetros DHCP usados en configuracin la funcin de Ethernet de DNS. Configuracin incorrecta del dominio utilizado en la funcin Ethernet. Error de configuracin
73
74
75
1221
ETHERNET INITIAL PROCESS ERROR
Se ha producido un error en el Ha ocurrido un proceso de inicializacin de error funcional dispositivo de la funcin de software Ethernet.
Se ha producido un error en el Ha ocurrido un proceso de configuracin de error funcional direccin IP de la funcin de software Ethernet.
213
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 3
Significado
Causa
Remedio
Se ha producido un error en el Ha ocurrido un proceso de configuracin de error funcional mscara de subred de la de software funcin Ethernet.
Se ha producido un error en el Ha ocurrido un proceso de configuracin de error funcional puerta de enlace de software predeterminada de la funcin Ethernet.
Ha ocurrido un error en el proceso de configuracin del nombre del anfitrin de la funcin Ethernet.
Ha ocurrido un error en el proceso de recepcin de la direccin MAC de la funcin Ethernet.
20
Ha ocurrido un error en el proceso de creacin de la tarea del servidor de la red de la funcin Ethernet.
214
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
21
Ha ocurrido un error en el proceso de creacin de la tarea del servidor FTP de la funcin Ethernet.
22
Ha ocurrido un error en el proceso de creacin de la tarea del cliente FTP de la funcin Ethernet.
30
Ha ocurrido un error en el Ha ocurrido un proceso de generacin del error funcional semforo para excluir el de software acceso de la funcin Ethernet.
50
Ha ocurrido un error en el Ha ocurrido un proceso de recepcin de la ID error funcional de la gestin de la tarea del de software servidor de la red de la funcin Ethernet.
215
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 51
Significado
Causa
Remedio
Ha ocurrido un error en el proceso de recepcin de la ID de la gestin de la tarea del servidor FTP de la red de la funcin Ethernet.
59
Ha ocurrido un error en el Ha ocurrido un proceso de configuracin del error funcional punto de adquisicin DHCP de de software la funcin Ethernet.
60
Se ha producido un error en el Ha ocurrido un proceso de inicializacin de error funcional DHCP de la funcin Ethernet. de software
61
Se ha producido un error en la Ha ocurrido un interfaz DHCP de la funcin error funcional Ethernet. de software
62
El proceso de adquisicin de datos del servidor no se ha terminado dentro del tiempo establecido.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Funcionamiento del servidor DHCP El estado de la red (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
216
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 63
Significado
Causa
Remedio
Los datos adquiridos del servidor han sido declarados ilegales en el DHCP de la funcin Ethernet.
64
Ha ocurrido un error en el proceso de adquisicin de la mscara de la subred en el DHCP de la funcin Ethernet.
65
Ha ocurrido un error en el proceso de adquisicin de la direccin del servidor DNS en el DHCP de la funcin Ethernet.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Funcionamiento del servidor DHCP El estado de la red
66
Ha ocurrido un error en el proceso de adquisicin del dominio DNS de la funcin Ethernet en el DHCP de la funcin Ethernet.
67
Ha ocurrido un error en el Error de proceso de adquisicin de la configuracin direccin del servidor SNTP en el DHCP de la funcin Ethernet. Placa YCP01 averiada
68
Ha ocurrido un error en el proceso de adquisicin de la direccin IP en el DHCP de la funcin Ethernet.
217
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
69
Ha ocurrido un error en el proceso de mapeado de la estructura del DHCP de la funcin Ethernet.
70
Se ha producido un error de Error de inicializacin del solucionador configuracin de DNS de la funcin Ethernet.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. El nombre del dominio Las configuraciones relacionadas con el DNS El funcionamiento del servidor DHCP El estado de la red (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
71
Se ha producido un error en la Error de configuracin del solucionador configuracin de DNS de la funcin Ethernet.
72
Se ha producido un error de configuracin de parmetros en la configuracin del solucionador DNS de la funcin Ethernet.
73
Se ha producido un error de modo en la configuracin del solucionador de DNS de la funcin Ethernet.
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. El nombre del dominio Las configuraciones relacionadas con el DNS El funcionamiento del servidor DHCP El estado de la red
218
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
80
Ha ocurrido un error en el proceso de iniciacin de la biblioteca bsica de la funcin Ethernet.
81
Ha ocurrido un error en el Ha ocurrido un proceso de iniciacin diferente error funcional de la biblioteca bsica de la de software funcin Ethernet.
100
Ha ocurrido un error en el proceso de adquisicin de la direccin IP en el DHCP de la funcin Ethernet.
240
Ha ocurrido un error en el proceso de arranque de la funcin Ethernet TelNet (para sistemas integrados).
219
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 241
Significado
Causa
Remedio
Ha ocurrido un error en el proceso de arranque de la funcin Ethernet TelNet (para expansin).
1222
IP ADDRESS SET FAIL(DHCP)
La direccin IP no pudo ser obtenida en DHCP.
Falla la conexin
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. [Eje externo] Cable entre codificadores EAXA-CN508 [External axis] Cable entre codificadores EAXB-CN0534,535,536
1300
SERVO CPU SYNCHRONIZING ERROR
Falla la conexin
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. EAXA01-CN515 YIF01-CN113
Placa EAXA averiada
1301
COMMUNICATION ERROR (SERVO)
Error estado de la comunicacin
Falla la conexin
220
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Error de temporizador Watchdog
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Alarma JL0101
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
221
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 3
Significado
Causa
Remedio
Error estado de la comunicacin
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
Error de consistencia de datos Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
1302
COMMUNICATION ERROR (SERVO I/O)
No se ha producido ninguna interrupcin de las comunicaciones de E/S del servo (JL098). (Retorno de bucle de comunicaciones)
Falla la conexin
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. EAXA01-CN517 YSU01-CN202
222
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
El estado recibido de las comunicaciones de E/S de servos (JL098) es incorrecto. (Ninguna interrupcin)
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
El estado del conmutador del buffer de comunicaciones de E/S de servomotores (JL098) es incorrecto. (Error de temporizador Watchdog)
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
El estado de recepcin de las comunicaciones de E/S de servomotores (JL098) es incorrecto. (Rebasamiento del lmite de tiempo de comando)
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
0010
El valor de retorno de bucle de Falla la comunicaciones de E/S de conexin servomotores (JL098) es incorrecto. (Retorno del bucle de comunicacin) (Los primeros dos dgitos muestran el nmero de la estacin de la unidad conectada)
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. AXA01-CN517 SU01-CN202
223
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0011
La direccin recibida de JL098 Falla la no se corresponde con la conexin direccin enviada. (Los primeros dos dgitos muestran el nmero de la estacin de la unidad conectada)
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
0012
El buffer de recibidos de JL098 Falla la es incorrecto. (Los primeros conexin dos dgitos muestran el nmero de la estacin de la unidad conectada)
Placa EAXA averiada
224
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
ARITHMETIC ERROR (SERVO)
El dato [X____] indica el proceso de generacin. 10000: Control de observador 20000: Control de trayectoria 30000: Dinmicas 40000: Control para observar perturbaciones El dato [_YYY_] indica el contenido de la alarma. El dato [____Z] indica el nmero de eje fsico.
Error al configurar el archivo de herramientas
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Vuelva a examinar la herramienta para configurar el archivo de herramientas. (Verifique las unidades de masa y el centro de gravedad, seales positivas/negativas.)
Error al cargar el (1)Verifique lo mencionado a continuacin. motor Sobrecarga se aplica al manipulador. Corrija las herramientas, las piezas de trabajo y la condicin de accionamiento
1304
EX-AXIS BOARD NOT INSTALLED
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Chequee la configuracin de los parmetros de la seleccin del eje externo. (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. tanaka saEAXA01-CN517 YSU01-CN202
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
1306
AMPLIFIER TYPE MISMATCH
Subcdigo: Significa el eje en el que se ha disparado la alarma
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Chequee la capacidad actual del amplificador antes/ despus de la sustitucin por el modelo descrito en la placa Cuando el eje externo est montado, chequee si no hay diferencias entre el amplificador seleccionado al configurarlo y el amplificador que est actualmente montado. Parmetros de referencia: despus de SVPxG232
Falla la conexin
Mdulo (amplificador) averiado
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace el amplificador si la alarma vuelve a dispararse.
225
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
1307
ENCODER TYPE MISMATCH
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Verifique el tipo de motor antes y despus de haberlo reemplazado. Verifique si no hay diferencias entre el motor seleccionado al efectuar la configuracin y el motor que est montado actualmente cuando el eje externo est montado.
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace el codificador si la alarma vuelve a dispararse. Ha ocurrido un error funcional de software (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Si la alarma se dispara otra vez, guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y pngase en contacto con su representante de Yaskawa para consultar el estado del suceso (procedimiento funcional).
1308
CONVERTER TYPE MISMATCH
Subcdigo: Significa el convertidor en el que se ha disparado la alarma
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Chequee la capacidad actual del amplificador antes/ despus de la sustitucin por el modelo descrito en la placa Cuando el eje externo est montado, chequee si no hay diferencias entre el convertidor seleccionado al configurarlo y el convertidor que est actualmente montado. Parmetros de referencia: despus de SVCxB040
Mdulo averiado (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a (convertidor) CONECTARLA. (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. Cable de comunicacin MII cuyo mdulo E/S corresponda al subcdigo (En el caso de la ltima estacin de comunicacin) Terminador Voltaje de 24V del mdulo de E/S correspondiente
1309
HARDWARE ERROR (CONVERTER)
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (convertidor) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1310
CHARGE ERROR (CONVERTER)
226
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla de fuente de energa primaria 1311 A/D DETECTION ERROR (CONVERTER) )
Cercirese de que el voltaje de la fuente primaria de energa no caiga con un comprobador, etc..
1312
ID ERROR (CONVERTER)
Subcdigo: Significa el convertidor en el que se ha disparado la alarma
1313
COMMAND ERROR(SERVO)
1314
VERIFY ERROR (PARAMETER) (SERVO)
1315
SERVOPACK ERROR(SERVO)
1316
COMMUNICATION WDT ERROR (SERVO)
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
Placa YIF averiada
(1)Reponer la alarma. (2)Reemplace la placa YCP01 si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Reemplace la placa YCP01 y retire CF de la placa YCP01 averiada para insertarla en una nueva placa YCP01
1317
COMMAND TIMEOUT(SERVO)
227
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
CANNOT EXECUTE COMMAND(SERVO)
1319
SERIAL ENCODER CORRECTION ERROR SERIAL ENCODER CORRECTION ERROR BRAKE BOARD ERROR BRAKE BOARD STICKING COMMUNICATION ERROR (ENCODER) Subcdigo: Significa el eje en el que se ha disparado la alarma
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la encoder si la alarma vuelve a dispararse. Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la codificador si la alarma vuelve a dispararse. Falla la conexin Inspeccione el cableado en torno a la placa de circuito del freno.
1320
1321
1322
Falla de la placa Inspeccione el rel de desconexin del circuito principal YBK de la placa del freno. Falla la conexin (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. [Eje externo] Cable entre codificadores EAXA-CN508 [External axis] Cable entre codificadores EAXB-CN0534,535,536
1325
Mdulo averiado (1)Reinicio de alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace el codificador si la alarma vuelve a dispararse. Placa EAXA averiada (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1326
DEFECTIVE ENCODER ABSOLUTE DATA
Mdulo averiado (1)Chequee las configuraciones mencionadas a (codificador) continuacin. Reemplace el motor defectuoso (codificador). Chequee la posicin despus de la alarma. Placa EAXA averiada (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
Entorno externo
(1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Chequee la condicin de puesta a tierra del manipulador. Chequee si est instalado en un campo muy magntico. Chequee la posicin despus de dispararse la alarma.
228
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
ENCODER OVER SPEED
Falla la conexin
(1)Reinicie la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en el caso de que se dispare una alarma grave) (2)Verifique la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. [Eje del robot] Cable entre codificadores EAXA-CN508 [Eje externo] Cable entre codificadores EAXB-CN0534,535,536
Fallo del encoder Falla de mdulo (freno)
Reemplace el motor defectuoso (codificador). (1)Chequee las configuraciones mencionadas a continuacin. Chequee el resbalamiento del freno y su rel de control (1)Reinicie la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en el caso de que se dispare una alarma grave) (2)Verifique la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. [Eje del robot] Cable entre codificadores EAXA-CN508 [Eje externo] Cable entre codificadores EAXB-CN0534,535,536
1328
DEFECTIVE ENCODER
Falla la conexin
1329
DEFECTIVE SERIAL ENCODER COMMAND
Falla la conexin
Mdulo averiado (1)Reinicio de alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace el codificador si la alarma vuelve a dispararse.
229
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
1330
MICRO PROGRAM TRANSMIT ERROR
Placa EAXA averiada
1331
CONVERTER CHARGE ERR(CONVERTER)
Falla de fuente de energa primaria Falla la conexin
Cercirese de que la fuente primaria de voltaje no caiga
(1)Reinicio de alarma.(Desconecte la corriente y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Verifique la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. EAXA01-CN507,510 EAXB01-CN08 Convertidor CN551,553
1332
POSITION ERROR
Placa EAXA averiada
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo. Chequee la posicin despus de la alarma.
Falla la conexin
Interferencias de ruido
Verifique las configuraciones mencionadas a continuacin. Verifique la condicin de puesta a tierra del manipulador. Instale el ncleo de ferrita en la lnea de la fuente de energa del motor. (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1333
POSITION ERROR (SERIAL ENCODER)
Placa EAXA averiada
230
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
Verifique las configuraciones mencionadas a continuacin. Verifique la condicin de puesta a tierra del manipulador. Instale el ncleo de ferrita en la lnea de la fuente de energa del motor. (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. [Eje externo] Cable entre codificadores EAXA-CN508 [External axis] Cable entre codificadores EAXB-CN0534,535,536
1335
ENCODER NOT RESET
Falla la conexin
Batera averiada [Eje del robot] Reemplace la batera dentro del manipulador. [Eje externo] Verifique el voltaje de la batera del eje externo.
Falla la conexin
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Verifique la conexin y la insercin de los cables y conectores mencionados a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. [Eje del robot] Cable entre codificadores EAXA-CN508 [Eje externo] Cable entre codificadores EAXB-CN0534,535,536
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la codificador si la alarma vuelve a dispararse. Placa EAXA averiada (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1339
OVER SPEED LIMIT
Verifique el programa.
231
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
SERVO OVERRUN ERROR
Error de rango de movimiento Falla la conexin
Verifique si el interruptor de lmite de sobrerecorrido ha sido activado por el manipulador. Verifique la lnea de sobrerecorrido. (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. EAXA01-CN507,510 EAXB01-CN08 Convertidor CN551,553
1343
COMMUNICATION ERROR (CONVERTIDOR)
001
Error de estado de comunicacin (el primer dgito muestra el N del convertidor)
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
002
Tiempo de espera del comando agotado (el primer dgito muestra el N del convertidor)
Falla la conexin
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Chequee la conexin y la insercin de los cables y conectores siguientes si la alarma se dispara de nuevo. EAXA01-CN507,510 EAXB01-CN08 Convertidor CN551,553
Placa EAXA averiada
232
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 003
Significado
Causa
Remedio
Ha enviado memoria intermedia LLENO (el primer dgito muestra el N del convertidor)
Falla la conexin
Fallo del convertidor Placa EAXA averiada
Reemplace el convertidor. (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
004
Error de CRC-16 (el primer dgito muestra el N del convertidor)
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
233
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 005
Significado
Causa
Remedio
Error de cdigo recibido (el Falla la primer dgito muestra el N del conexin convertidor)
Placa EAXA averiada
006
Error de comando (el primer dgito muestra el N del convertidor)
Falla la conexin
Placa EAXA averiada
234
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
SAFE CIRCUIT SIGNAL NOT SAME(SV)
Subcdigo: XYY (significa el N de Falla la la unidad de fuente de energa conexin conectada y el N de la seal discrepante.) X: Unidad de fuente de energa conectada 0: Mdulo 1 de CONEXIN de la alimentacin (TU#1) 1: Mdulo 2 de CONEXIN de la alimentacin (TU#2) 2: Mdulo 3 de CONEXIN de la alimentacin (TU#3) 3: Mdulo 4 de CONEXIN de la alimentacin (TU#4) 4: Mdulo 5 de CONEXIN de la alimentacin (TU#5) 5: Mdulo 6 de CONEXIN de la alimentacin (TU#6) YY: Seal sin correspondencia 01: Error de no correspondencia a seal KMMA 02: Error de no correspondencia a seal SVMAIN 03: Error de no correspondencia a seal SVMAIN1/2 04: Error de no correspondencia a seal IORDY 05: Error de no correspondencia a seal ONEN 06: Error de no correspondencia a seal FUCUT 07: Error de no correspondencia a seal SHOCK1 08: Error de no correspondencia a seal EXOT 09: Error de no correspondencia a seal OT 10: Error de no correspondencia a seal TUSONER 11: Error de no correspondencia a seal SVCMPER 12: Error de no correspondencia a seal TCER 13: Error de no correspondencia a seal SON_OUT 14: Error de no correspondencia a seal BRRVER 60: Error debido a seal de salida sin correspondencia para indicacin de fallo de placa de servo 61: Error debido a seal sin correspondencia para indicacin de estado del contactor principal (contacto cerrado) 62: Error debido a seal sin correspondencia para indicar el estado del contactor principal (contacto abierto) 63: Error debido a seal de entrada sin correspondencia para el rel de control del contactor principal 64: Error debido a seal de entrada sin correspondencia para recuperacin de OT 65: Error debido a seal de entrada sin correspondencia para el temporizador watchdog externo 66: Error debido a seal de entrada 1FB sin correspondencia: Seal del control de liberar el freno E.g.) Sub Code: 208 La seal EXOT del mdulo 2 de CONEXIN de la Alimentacin (TU#2) no tiene correspondencia.
Verifique si las dos seales sin correspondencia doblemente verificadas son acordes.
235
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
POWER LOST DETECTION(EAXA01/ 02) POWER ON UNIT TYPE MISMATCH SERIAL ENCODER CORRECTION ERROR Subcdigo: Significa el eje en el que se ha disparado la alarma
Fuente de energa instantnea averiada
Verifique si la fuente primaria de voltaje est cayendo
1350
1352
Falla la conexin
Falla la conexin
1355
SERIAL ENC MULTITURN LIMIT ERR
Falla la conexin
236
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la conexin
1356
SPECIFIED AXIS ERROR PRESS ERROR PA NOT INSTALLED
Error de configuracin Error de configuracin Falla la conexin
Verifique la configuracin del programa.
1357 1360
Verifique la configuracin del programa. Verifique la insercin y la conexin del prealineador.
1400
ENCODER ERROR(CONVEYOR)
1401
CANNOT CHANGE CONVEYOR MODE WORK IN/NOT DATA CNT. LMT. OVER
1402
1403
WORK IN/NOT SHIFT DATA POS LMT.
1404
WORK IN/NOT DATA CNT. LMT. OVER WORK ID. SHIFT DATA POS LMT. START SHIFT DATA CNT. LMT. OVER
1405
1406
1407
START SHIFT DATA POS LMT. SYSTEM ERROR(BENDING) ENCODER ERROR(LNR SCALE)
1420
1421
1422
CANNOT CHANGE ENCODER INPUT
237
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
PRESS ENCODER ERROR PRESS DATA RECEIVING ERROR PRESS ENCODER DATA ERROR SAFETY CIRCUIT FAULT(SERVO I/O) Placa del circuito(unidad YPU) averiada (1)Reponer la alarma. (2)Reemplace la unidad YPU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1431
1432
1500
1501
SVMX RELAY STICKING (SERVO I/ O) (ATASCO DE REL SVMX (E/S DE SERVOMOTORES) CONTACTOR STICKING(SERVO I/ O)
Placa del circuito(unidad YPU) averiada
(1)Reponer la alarma. (2)Reemplace la unidad YPU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1502
1503
SAFETY CIRCUIT IN FAULT(SV I/O)
1504
TUSON RELAY STICKING (SERVO I/ O)
1506
BROKEN CONTACTOR FUSE(SERVO I/O)
1507
BROKEN S_ON FUSE(SERVO I/O)
1508
SAFETY CIRCUIT WDT ERROR(SV I/O)
1509
EXTERNAL WDT OVER (SERVO I/O)
1510
EXTERNAL WDT BROKEN(SERVO I/O)
1511
COMMUNICATION ERR(PLDs)(SERVO I/ O)
1512
POWER SUPPLY FAN ERROR(SERVO)
Falla la conexin
Inspeccione el cable de la fuente de energa del ventilador para enfriamiento en la unidad de energa CPS.
238
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Mdulo CPS averiado
Verifique si el ventilador para enfriamiento est funcionando en la unidad de energa CPS. Reemplace la unidad de energa CPS Fjese en que la entrada o la salida de aire no estn bloqueadas. Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla una vez que se haya enfriado el controlador.
Instalacin averiada 1513 POWER SUPPLY OVERHEAT (SERVO) Aumento de temperatura en el controlador Falla la conexin Mdulo CPS averiado 1514 OVERHEAT (AMPLIFIER) SON_OUT RELAY STICKING (SERVO I/O) La temperatura del amplificador ha aumentado. Placa del circuito(unidad YPU) averiada
Inspeccione el cable de la fuente de energa del ventilador para enfriamiento en la unidad de energa CPS. Reemplace la unidad de energa CPS DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA una vez se haya enfriado el amplificador. (1)Reponer la alarma. (2)Reemplace la unidad YPU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1515
1516
BRRCER RELAY STICKING (SERVO I/O)
1530
ABSOLUTE DATA ERROR (SERVO2)
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (motor) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la motor si la alarma vuelve a dispararse. Falla de mdulo (SERVOPACK) (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1531
GATE ARRAY 1 ERROR (SERVO2)
Falla de mdulo (SERVOPACK)
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1532
GATE ARRAY 2 ERROR (SERVO2)
1533
ABSOLUTE ENCODER ERROR (SERVO2)
Falla la conexin
239
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la codificador si la alarma vuelve a dispararse. Interferencias de ruido Compruebe la fuente de interferencias y adopte medidas preventivas para reducirlas.
Falla de mdulo (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (SERVOPACK) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1534
GROUND FAULT(SERVO2)
No hay puesta a Verifique si falta la puesta a tierra en la fase U, V y W de la tierra lnea de energa del motor o si ha ocurrido un cortocircuito entre estas fases.
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (motor) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la motor si la alarma vuelve a dispararse. Falla de mdulo (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (SERVOPACK) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1535
WATCHDOG DETECTOR ERROR(SERVO2)
1536
CURRENT FB ERROR(U PHASE)(SV2)
Falla la conexin
Inspeccione la conexin de la lnea de energa del motor.
1537
CURRENT FB ERROR(V PHASE)(SV2)
Falla la conexin
1538
INCR ENCODER INIT PULSE ERR(SV2)
Falla la conexin
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la codificador si la alarma vuelve a dispararse. Interferencias de ruido Compruebe la fuente de interferencias y adopte medidas preventivas para reducirlas.
240
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
1539
SERVO ON COMMAND INVALID(SERVO2) VIBRATION DETECT(SERVO2)
Sustituya el SERVOPACK.
1540
Verifique las configuraciones para la condicin de movimientos del manipulador (influencia por la condicin de carga, fuerza externa) (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
Placa EAXA averiada
1541
FC SERIAL ENCODER SUM ERROR(SV2)
Mdulo Reemplace la unidad de conversin en serie. averiado(unidad de conversin en serie) Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la codificador si la alarma vuelve a dispararse. Falla de mdulo (SERVOPACK) (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1542
FC SERIAL ENCODER DATA ERR(SV2)
Mdulo Reemplace la unidad de conversin en serie. averiado(unidad de conversin en serie) Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la codificador si la alarma vuelve a dispararse. Falla de mdulo (SERVOPACK) (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1543
MODULE ERROR(SERVO2)
1544
FC SERIAL ENCODE SCALE ERR(SV2)
Mdulo Reemplace la unidad de conversin en serie. averiado(unidad de conversin en serie) Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1545
FC SERIAL CONVERT COMM ERR(SV2)
Falla la conexin
Chequee la insercin y la conexin de lo mencionado a continuacin. Unidad de conversin en serie Cable entre SERVOPACKs.
Compruebe la fuente de interferencias y adopte medidas preventivas para reducirlas.
241
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Mdulo Reemplace la unidad de conversin en serie. averiado(unidad de conversin en serie) Falla de mdulo (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (SERVOPACK) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1546
COMMUNICATION SET ERR(ML2)(SV2)
La configuracin del ciclo de transmisin de la comunicacin de MECHATROLINK es incorrecta.
Verifique la configuracin del ciclo de transmisin de la comunicacin de MECHATROLINK.
1547
CURRENT FEEDBACK ERROR
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (motor) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la motor si la alarma vuelve a dispararse. 1550 MEMORY ERROR(PARAMETER )(SERVO2) Falla de mdulo (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (SERVOPACK) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1551
PRIMARY CIRCUIT DETECT ERR(SV2)
1552
PARAMETER ERROR(SERVO2)
Verifique las configuraciones de los parmetros.
1553
COMBINATION ERROR(SERVO2)
Compare la corriente nominal de SERVOPACK y el motor referente a cada modelo y compruebe si es posible aplicar por especificaciones.
1554
OVERCURRENT(SER VO2)
Aumento de temperatura en el controlador Error de configuracin
Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla una vez que se haya enfriado el controlador. Verifique las configuraciones para la condicin de movimientos del manipulador (influencia por la condicin de carga, fuerza externa)
242
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
1555
ENCODER BACK-UP ERROR(SERVO2)
Falla el voltaje
Verifique el voltaje de la batera de respaldo del codificador.
Falla la conexin
Chequee la insercin y la conexin de lo mencionado a continuacin. Batera de respaldo del codificador Entre codificadores
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (codificador) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la codificador si la alarma vuelve a dispararse. Falla de mdulo (SERVOPACK) (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1556
DEFECTIVE ENCODER INDATA(SV2)
1557
DEFECTIVE ENCODER ABSO DATA(SV2)
Falla la conexin
1558
ENCODER OVER SPEED(SERVO2)
243
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
GATE ARRAY ERROR(SERVO2)
1560
SYSTEM ERROR(SERVO2)
1561
BROKEN PG LINE(A/B PHASE)(SV2)
Falla la conexin
1562
BROKEN PG LINE(C PHASE)(SV2)
Falla la conexin
1563
MULTITURN LIMIT SET ERROR(SV2)
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (motor) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la motor si la alarma vuelve a dispararse.
244
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
1564
COMMUNICATION ERR(ENCODER)(SV2)
Falla la conexin
1565
PARAMETER ERROR(ENCODER)(S ERVO2)
1566
ECHOBACK ERROR(ENCODER)(S ERVO2)
Falla la conexin
245
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
MULTITURN LIMIT NOT SAME(SERVO2)
1568
OPTION NOT SPECIFIED(SERVO2)
1569
OPTION TIMEOUT(SERVO2)
1570
OPTION WDC ERROR(SERVO2) COMMUNICATION WDT ERROR(SERVO2) Falla de mdulo (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (SERVOPACK) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la SERVOPACK si la alarma vuelve a dispararse.
1571
1572
COMMUNICATION ERROR(SERVO2)
Falla la conexin Interferencias de ruido
Revise la conexin del cable de comunicacin de MECHATROLINK. Compruebe la fuente de interferencias y adopte medidas preventivas para reducirlas.
1573
SERVOPACK BROKEN(SERVO2)
1574
INITIAL ACCESS ERROR(SERVO2)
1575
SERVOPACK WDC EROOR(SERVO2)
1576
COMMAND NOT EXECUTE(SERVO2)
1577
MAIN CIRCUIT ANSWER ERROR(SV2)
1578
SERVO MOTOR DISCONNECTION(SV 2)
Falla la conexin
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (motor) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la motor si la alarma vuelve a dispararse.
246
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
1579
SERVO MOTOR DISCONNECTION 2(SV2)
Falla la conexin
1580
OPTION I/F ERROR(SERVO2)
1581
NS600 ERROR(SERVO2)
1582
CURRENT DETECTION ERROR(SERVO2)
Falla la conexin
1583
PHASE DETECTION ERROR(SERVO2)
Falla la conexin
Revise la conexin del cable entre codificadores.
1584
POLE DETECTION ERROR(SERVO2)
1585
MOTOR LOAD POSITION ERROR(SV2)
Falla la conexin
Revise la conexin de la combinacin mecnica.
247
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
EXCEEDED POSITION DATA(SERVO2)
1587
SCALE PITCH SETTING ERROR(SV2)
1588
DIVIDING RATIO SETTING ERROR(SV2)
1589
ENCODER MODEL UNMATCH(SERVO2)
Mdulo averiado Chequee la configuracin de los parmetros y si son (codificador) normales, reemplace el codificador.
1590
MC POWER SUPPLY WIRING ERR(SV2)
Falla la conexin
Chequee la conexin de la fuente de energa de CA/CC.
Resistor regenerativo averiado
Reemplace el resistor regenerativo.
1591
LINEAR MOTOR MAX SPEED SET(SV2)
1592
MONITOR PLD ERROR 1 (SERVO I/O)
1593
MONITOR PLD ERROR 2 (SERVO I/O)
1594
MONITOR PLD ERROR 3
1650
FILE TRANSFER DATA ERROR (SV)
Ha ocurrido un error cuando los ltimos datos no han sido recibidos durante la primera comunicacin de datos al ejecutar el comando de movimientos.
Placa EAXA averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento, reemplace la tarjeta mencionada a continuacin. Placa EAXA
248
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. Guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y reemplace la tarjeta YCP01 si el error vuelve a ocurrir. En este caso use la tarjeta original CF de la placa YCP01.
Placa YIF averiada
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Guarde CMOS.BIN en el modo de mantenimiento y reemplace la placa YIF si el error vuelve a ocurrir y cargue el CMOS.BIN guardado previamente en el modo de mantenimiento.
Ha ocurrido un error cuando Placa EAXA los primeros datos no fueron averiada recibidos durante el transcurso de la comunicacin de datos al ejecutar el comando de movimientos.
Ha ocurrido un error cuando Placa EAXA los primeros datos no han sido averiada recibidos durante la ltima comunicacin de datos al ejecutar el comando de movimientos.
1651
FILE TRANSFER DATA SIZE ERR (SV)
El tamao de los datos para la Placa EAXA transferencia del archivo no averiada concuerdan con el tamao de la memoria intermedia recibida.
Excede el tamao de la memoria intermedia
Placa EAXA averiada
1652
DB ON ERROR (SERVO)
Placa EAXA averiada
1653
BASE BLOCK SIGNAL ERROR(SERVO)
Placa EAXA averiada
249
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Mdulo (amplificador) averiado 1654 PG POWER ON MULTIPLE REQ (SV) Error de configuracin
(1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace el amplificador si la alarma vuelve a dispararse. Verifique si la instruccin PICK se ha vuelto a ejecutar para el eje en donde se ha ejecutado la instruccin PICK en el sistema de cambio de pistola.
1655
CONVERTER COMMAND ERROR (SV)
1656
AXIS ENDLESS INFO NOT GENERATED(SV)
Verifique el programa. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si se produce de nuevo el error, pngase en contacto con el representante de Yaskawa. Desactive la funcin sinfn del eje o la funcin para detectar la posicin inicial del eje correspondiente.
1657
AXIS ENDLESS SPECIFIC. ERR(SV)
Se ha utilizado la funcin de Error de deteccin de posicin de inicio configuracin para un eje para el cual estaba habilitada la funcin sinfin del eje. La funcin para detectar la posicin inicial no puede ser usada para el eje cuya funcin sinfn del eje ha sido activada.
Se ha utilizado la funcin de Error de flotacin del servo para un eje configuracin para el cual estaba habilitada la funcin sinfin del eje. La funcin de servoflotacin no puede ser usada para el eje cuya funcin sinfn del eje ha sido activada. Los codificadores fabricados Error de por Tamagawa Seiki Co., Ltd. configuracin ha sido usada para el eje cuya funcin sinfn del eje ha sido activada. Los codificadores fabricados por Tamagawa Seike Co., Ltd no pueden ser usados por el eje para el cual la funcin sinfn del eje ha sido activada.
Desactive la funcin sinfn del eje o la funcin para la servoflotacin del eje correspondiente.
Desactive la funcin sinfn del eje correspondiente.
La funcin del servoflotador ha Error de sido utilizad para un eje cuya configuracin funcin sinfn del eje ha sido activada. La funcin de servo general no puede ser usada para el eje cuya funcin sinfn del eje ha sido activada.
Desactive la funcin sinfn del eje correspondiente.
250
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
REDUCTION STOP SPECIFIC. ERR(SV)
La funcin de servoflotacin Error de ha sido usada para un eje configuracin cuya funcin para parar la deceleracin ha sido activada. La funcin de servoflotacin no puede ser usada para el eje cuya funcin para parar la deceleracin ha sido activada.
La funcin de control de Error de velocidad del eje especificado configuracin ha sido ejecutada para el eje cuya funcin para parar la deceleracin ha sido activada. La funcin de control de velocidad del eje especificado no puede ser usada para el eje cuya funcin para parar la deceleracin ha sido activada.
1659
MOTOR GUN CHANGE PG PWR ON ERR(SV) MOTOR GUN CHANGE SV ON ERR(SV) MOTOR GUN COND. FILE NO. ERR(SV)
Verifique si la instruccin PICK se ha vuelto a ejecutar para el eje en donde se ha ejecutado la instruccin PICK en el sistema de cambio de pistola. Verifique si la instruccin PICK se ha vuelto a ejecutar para el eje en donde se ha ejecutado la instruccin PICK en el sistema de cambio de pistola. Verifique el programa.
1660
1661
Error de Revise el archivo para la condicin de la pistola. configuracin de archivo 1662 MOTOR GUN PRESS FILE NO. ERR(SV) Error de configuracin Verifique el programa.
Error de Revise el archivo para la condicin de la pistola. configuracin de archivo 1663 WRONG MOTOR GUN PRESS AXIS (SV) Error de configuracin Verifique el programa.
Error de Revise el archivo para la condicin de la pistola. configuracin de archivo 1664 MICRO PRG EXECUTE TIME OVER(SV) Placa EAXA averiada (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1665
MICRO PROGRAM SYNC. ERROR (SV)
Placa EAXA averiada
251
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
FILE RECEIVE INCOMPLETE (SERVO)
Placa EAXA averiada
1667
RESOLUTION CONVERSE CONST ERR(SV)
Placa EAXA averiada
1668
CANNOT GENERATE GENERAL CMD (SV)
Placa EAXA averiada
1669
GENERAL SERVO CMD CODE ERR (SV)
Placa EAXA averiada
1670
GENERAL SERVO SETTING ERROR (SV)
Placa EAXA averiada
1671
GENERAL SV ALARM CODE ERROR (SV)
Placa EAXA averiada
1672
GRP CHANGE PG POWER ON ERR (SV)
Subcdigo: Significa el eje en el que se ha disparado la alarma Subcdigo: Significa el eje en el que se ha disparado la alarma
1673
GRP CHANGE SERVO ON ERROR (SV) CTRL LAW SWITCHING ORDER ERR (SV)
1674
Placa EAXA averiada
1675
BASE BLOCK READ SIGNAL ERR (SV)
Placa EAXA averiada
252
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
BASE BLOCK WRITE SIGNAL ERR (SV)
Placa EAXA averiada
1677
U.PROG. BB READ SIG INCONSIST(SV)
Placa EAXA averiada
1678
MOTOR CMD POSITION ERROR (SV)
Placa EAXA averiada
1679
EXTERNAL BRAKE FUSE BROWN(SV) GENERAL I/O FUSE BROWN(SV)
Falla de la placa Sustituya el fusible YBK01. YBK Placa EAXA averiada (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1680
1681
BRAKE POWER ERROR(SV) EXTERNAL BRAKE POWER ERROR(SV)
Falla de la placa Chequee la fuente de energa de YBK01 y reemplace la YBK unidad de frenado si no ha hallado ningn defecto. Falla de la placa Chequee el freno del eje externo de YBK01 en la fuente YBK de energa y reemplace la unidad de frenado si no ha hallado ningn defecto. La energa instantnea ha Falla el voltaje fallado y el par entonces se ha saturado. Falla la energa Verifique si la fuente primaria de voltaje est cayendo
1682
1684
INSTANT POWER FAILURE(TRQ)(SV)
Chequee si ha ocurrida la falla de energa instantnea. Verifique si la fuente primaria de voltaje est cayendo
1685
INSTANT POWER FAILURE(TIME)(SV)
La energa instantnea ha Falla el voltaje fallado durante un tiempo ms largo que el perodo determinado. Falla la energa
Chequee si ha ocurrida la falla de energa instantnea. Verifique las configuraciones para la condicin de movimientos del manipulador (influencia por la condicin de carga, fuerza externa) Suprima la interferencia del manipulador. Inspeccione la conexin de la lnea de energa del motor. (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la placa EAXA si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa a fin de asegurarlo.
1686
POS.DEVITATION SATURATING ERR(SV)
Error de interferencia Falla la conexin Placa EAXA averiada
253
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Mdulo averiado (1)Reponer la alarma.(Desconecte la fuente de energa y (motor) vulvala a conectar en caso de alarma grave) (2)Reemplace la motor si la alarma vuelve a dispararse. 1800 M-SAFETY SYSTEM ERROR(CPU1) 13 La informacin de la placa Falla la unidad EAXA conectada difiere de la YSU unidad CPU1 y de la CPU2 de la unidad YSU. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee la conexin de los cables de comunicacin mencionados a continuacin: El cable de comunicacin cable la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Si la alarma vuelve a dispararse despus de confirmar la conexin del cable de comunicacin hay que reemplazar el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y unidad YSU (conector CN202)
14
La informacin de la placa Falla la unidad EAXA conectada difiere de la YSU unidad CPU1 y de la CPU2 de la unidad YSU en el sistema de control coordinado. La comunicacin entre la placa Falla la EAXA y la unidad YSU est conexin desconectada.
1801
SV M-SAFETY BROKEN LINE(CPU1)
Falla la unidad YSU
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado el cable de comunicacin. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo.
1802
M-SAFETY INITIALIZE 0 ERROR(CPU1)
Ha fallado la iniciacin de CPU1 cuando se ha conectado la energa de control.
Falla la unidad YSU
1803
M-SAFETY CPU ERROR(CPU1)
Se ha agotado el tiempo de Falla la unidad espera del "perro-guardin" en YSU CPU1 de la unidad YSU.
Se ha agotado el tiempo de Falla la unidad espera del "perro-guardin" en YSU CPU1 al controlar mutuamente CPU1 y CPU2.
1804
M-SAFETY SELF CHECK ERROR(CPU1)
Cuando la energa del controlador se ha conectado, CPU1 ha detectado un error en circuito de deteccin del "perro-guardin".
Falla la unidad YSU
254
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
SV M-SAFETY NO COMMUNICATE(CPU 1)
El error de comunicacin (error Falla la devolver enlace) ha ocurrido conexin cuando se ha configurado "0" en la placa EAXA del interruptor giratorio.
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee la conexin de los cables de comunicacin mencionados a continuacin: El cable de comunicacin cable la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Si la alarma vuelve a dispararse despus de confirmar la conexin del cable de comunicacin hay que reemplazar el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y unidad YSU (conector CN202)
Falla la unidad YSU
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado el cable de comunicacin. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado la placa EAXA. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa EAXA a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee la conexin de los cables de comunicacin mencionados a continuacin: El cable de comunicacin cable la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Si la alarma vuelve a dispararse despus de confirmar la conexin del cable de comunicacin hay que reemplazar el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y unidad YSU (conector CN202)
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado el cable de comunicacin. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado la placa EAXA. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa EAXA a fin de asegurarlo.
Placa EAXA averiada
255
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 3
Significado
Causa
Remedio
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
256
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 5
Significado
Causa
Remedio
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
257
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 7
Significado
Causa
Remedio
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado el cable de comunicacin. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado la placa EAXA. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa EAXA a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo.
Placa EAXA averiada
11
El error de comunicacin ha Falla la unidad ocurrido entre la placa EAXA y YSU la unidad YSU.
12
258
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 13
Significado
Causa
Remedio
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee la conexin de los cables de comunicacin mencionados a continuacin: El cable de comunicacin cable la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Si la alarma vuelve a dispararse despus de confirmar la conexin del cable de comunicacin hay que reemplazar el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y unidad YSU (conector CN202)
14
El control de comunicacin IC de la unidad YSU ha detectado un error.
Falla la unidad YSU
1806
SV M-SAFETY CRC ERROR(CPU1)
Falla la conexin
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
1807
M-SAFETY SLAVE TIME OUT(CPU1)
La placa EAXA est disponible Falla la para visualizar el LED (DS1) conexin de 7 segmentos de la placa EAXA si no es "d" (proceso en lnea). &&
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
259
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 2
Significado
Causa
Remedio
Falla la unidad YSU
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado el cable de comunicacin. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado la placa EAXA. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa EAXA a fin de asegurarlo. Corrija el valor de la configuracin en el modo de mantenimiento. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee lo mencionado a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. LED de 7 segmentos (DS1 o DS2) de la unidad YSU est desconectado: Reemplace el fusible (F3/F4) en la placa de la unidad YSU. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado el fusiblen. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Reemplace la unidad YSU si la alarma vuelve a dispararse. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin del cable mencionado a continuacin si la alarma vuelve a dispararse, : Cable de la unidad YSU (conector CN200) Cable de la unidad YPS (conector CN154) (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee si el fusible (F1/F2) no se ha extraido si la alarma se dispara de nuevo. El fusible est situado en el frente de la unidad YSU. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Si la alarma vuelve a dispararse despus de la confirmacin de la extraccin del fusible, reemplace el fusible(F1/F2) de la unidad YSU. El fusible est situado en el frente de la unidad YSU.
Placa EAXA averiada
1808
M-SAFETY SLAVE UNDEFINED(CPU1) M-SAFETY POWER VOLT ERROR(CPU2)
Error de configuracin CPU1 ha detectado el sobrevoltaje 3.3V en CPU2. Fusible volado
1809
0000_ 1100
Falla la unidad YSU
0000_ 1010
CPU1 ha detectado el voltaje bajo 3.3V en CPU2.
Falla la unidad YSU
0000_ 0110
CPU1 ha detectado el error de Falla la voltaje 24V de la fuente de conexin energa en CPU2.
Fusible flojo
Fusible volado
260
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
No hay puesta a (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a tierra ni CONECTARLA. cortocircuito (2)Si la alarma vuelve a dispararse despus de haber reemplazado el fusible, chequee lo mencionado a continuacin. Chequee que el cortocircuito ni la falta de puesta a tierra hayan ocurrido en los cables de E/S del dispositivo externo cuando se hayan disparado otras alarmas que muestren al mismo tiempo el error de la fuente de energa de 24V.
1810
M-SAFETY UNIT LINK 1 ERROR(CPU1)
Se ha detectado la falta de conexin con las otras unidades YSU.
Falla la conexin
(1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee lo mencionado a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. Chequee la conexin del cable conectado con otra unidad YSU. (3)Reemplace el cable de comunicacin si la alarma vuelve a dispararse despus de la confirmacin de la comunicacin. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee lo mencionado a continuacin si la alarma vuelve a dispararse. Chequee la conexin del cable conectado con otra unidad YSU. (3)Reemplace el cable de comunicacin si la alarma vuelve a dispararse despus de la confirmacin de la comunicacin. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin de los cables mencionados a continuacin si vuelve a dispararse la alarma. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Despus de la confirmacin de la conexin del cable de comunicacin, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202)
Falla la conexin
1811
M-SAFETY SYSTEM ERROR(CPU2)
13
La informacin de la placa Falla la unidad EAXA conectada difiere de la YSU unidad CPU1 y de la CPU2 de la unidad YSU.
14
La informacin de la placa Falla la unidad EAXA conectada difiere de la YSU unidad CPU1 y de la CPU2 de la unidad YSU en el sistema de control coordinado. La comunicacin entre la placa Falla la EAXA y la unidad YSU est conexin desconectada.
1812
SV M-SAFETY BROKEN LINE(CPU2)
Falla la unidad YSU
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Despus de reemplazar el cable de comunicacin, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace la unidad YSU. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo.
1813
M-SAFETY INITIALIZE ERROR(CPU2)
Ha fallado la iniciacin de Falla la unidad CPU2 cuando se ha YSU conectado la fuente de energa de control.
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo.
261
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
M-SAFETY CPU ERROR(CPU2)
Se ha agotado el tiempo de Falla la unidad espera del "perro-guardin" en YSU CPU2 de la unidad YSU.
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin de los cables mencionados a continuacin si vuelve a dispararse la alarma. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Despus de la confirmacin de la conexin del cable de comunicacin, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202))
Un error ha ocurrido en CPU2 durante el control mutuo entre la CPU1 y CPU2.
Falla la unidad YSU
1815
M-SAFETY SELF CHECK ERROR(CPU2)
Cuando la fuente de energa del controlador se ha conectado, CPU2 ha detectado un error en el circuito de deteccin del "perro-guardin".
Falla la unidad YSU
1816
SV M-SAFETY NO COMMUNICATE(CPU 2)
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Despus de reemplazar la unidad YSU, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace la placa EAXA. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la placa EAXA a fin de asegurarlo.
(1)Desconecte la energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin de los cables mencionados a continuacin si vuelve a dispararse la alarma. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Despus de la confirmacin de la conexin del cable de comunicacin, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202))
262
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
263
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
264
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 7
Significado
Causa
Remedio
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
11
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo.
265
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo 12
Significado
Causa
Remedio
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)Desconecte la energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin de los cables mencionados a continuacin si vuelve a dispararse la alarma. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Despus de la confirmacin de la conexin del cable de comunicacin, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202)
13
14
El control de comunicacin IC de la unidad YSU ha detectado un error.
Falla la unidad YSU
1817
SV M-SAFETY CRC ERROR(CPU2)
Falla la conexin
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
1818
M-SAFETY SLAVE TIME OUT(CPU2)
(1)Desconecte la energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin de los cables mencionados a continuacin si vuelve a dispararse la alarma. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Despus de la confirmacin de la conexin del cable de comunicacin, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202)
Falla la unidad YSU
266
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Placa EAXA averiada
(1)Desconecte la energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee la conexin de los cables mencionados a continuacin si vuelve a dispararse la alarma. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202) (3)Despus de la confirmacin de la conexin del cable de comunicacin, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace el cable de comunicacin de abajo. El cable de comunicacin entre la placa EAXA (conector CN518) y la unidad YSU (conector CN202)
Falla la unidad YSU
Placa EAXA averiada
1819
M-SAFETY SLAVE UNDEFINED(CPU2) M-SAFETY POWER VOLT ERROR(CPU1)
Error de configuracin CPU2 ha detectado el Fusible volado sobrevoltaje de 3.3V en CPU1.
Corrija el valor de la configuracin en el modo de mantenimiento. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Chequee lo mencionado a continuacin si la alarma se dispara otra vez. LED de 7 segmentos (DS1 o DS2) de la unidad YSU est desconectado: Reemplace el fusible (F3/F4) en la placa de la unidad YSU. (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Despus de reemplazar el fusible, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace la unidad YSU. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo.
1820
0000_ 1101
Falla la unidad YSU
0000_ 1011
CPU2 ha detectado el voltaje bajo de 3.3V en CPU1.
Falla la unidad YSU
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Cambie la unidad unidad YSU si la alarma se dispara de nuevo. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo. (1)DESCONECTE la alimentacin y vuelva a CONECTARLA. (2)Chequee la conexin del cable mencionado a continuacin si la alarma vuelve a dispararse, : Cable de la unidad YSU (conector CN200) Cable de la unidad YPS (conector CN154) (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Chequee si el fusible (F1/F2) no se ha extraido si la alarma se dispara de nuevo. El fusible est situado en el frente de la unidad YSU.
0000_ 0111
CPU2 ha detectado un error de voltaje en la fuente de energa de 24V en la CPU1
Falla la conexin
Fusible flojo
267
Alarma Deseado.
Nombre de la Alarma
Sub Cdigo
Significado
Causa
Remedio
Fusible volado
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. . (2)Si la alarma vuelve a dispararse despus de la confirmacin de la extraccin del fusible, reemplace el fusible(F1/F2) de la unidad YSU. El fusible est situado en el frente de la unidad YSU.
No hay puesta a (1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. tierra ni (2)Si la alarma vuelve a dispararse despus de haber cortocircuito reemplazado el fusible, chequee lo mencionado a continuacin. Chequee que ni el cortocircuito ni la falta de puesta a tierra hayan ocurrido a causa de los cables de E/S del dispositivo externo cuando se hayan disparado otras alarmas que muestren al mismo tiempo el error de la fuente de energa de 24V.
0000_ 1110
CPU2 ha detectado el voltaje bajo de 5V en CPU1.
Falla la unidad YSU
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Despus de reemplazar el fusible, si la alarma vuelve a dispararse, reemplace la unidad YSU. Guarde CMOS.BIN antes de reemplazar la unidad a fin de asegurarlo.
1821
M-SAFETY UNIT LINK 1 ERROR(CPU2)
Falla la conexin
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee lo mencionado a continuacin. Chequee la conexin del cable conectado con otra unidad YSU. (3)Si la alarma vuelve a dispararse despus de la confirmacin de la conexin, reemplace el cable de comunicacin.
Falla la conexin
(1)Desconecte la fuente de energa y vuelva a conectarla. (2)Si la alarma vuelve a dispararse, chequee lo mencionado a continuacin. Chequee la conexin del cable conectado con otra unidad YSU. (3)Si la alarma vuelve a dispararse despus de la confirmacin de la conexin, reemplace el cable de comunicacin.
268
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Programacion Basica DX100

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Table of Basic Instructions..................................6

Modifying Jobs ........................................................................................56

Editing Jobs .............................................................................................71

Test Operations .......................................................................................76

Other Job-editing Functions ..................................................................76

Alarm Message List...............................................................................113

Tabla de instrucciones bsicas

Funcin Punto adicional

ACC: 20 a 100% DEC: 20 a 100%

Referencia para principiantes DX100

Funcin Punto adicional

Ejemplo MOVS Funcin Punto adicional

Ejemplo IMOV Funcin Punto adicional

Referencia para principiantes DX100

Funcin Punto adicional

VJ:Igual que MOVJ. V,VR,VE: Igual que MOVL.

Referencia para principiantes DX100

Funcin Punto adicional

Ejemplo DIN Funcin Punto adicional

DIN B016 IN#(16) DIN B002 IG#(2)

Referencia para principiantes DX100

Funcin Punto adicional

Referencia para principiantes DX100

Funcin Punto adicional Ejemplo Funcin Punto adicional

Funcin Punto adicional Ejemplo

Funcin Punto adicional Ejemplo

END Ninguna funcin.

Funcin Punto adicional Ejemplo

Funcin Punto adicional Ejemplo

Punto adicional Ejemplo

Referencia para principiantes DX100

Punto adicional Ejemplo ADVINIT

Referencia para principiantes DX100

Ejemplo SFTOF Funcin Punto adicional Ejemplo MSHIFT Funcin

SFTON P001 UF#(1) Detiene una funcin de cambio.

Datos2 Datos3 Ejemplo

PX<nmero de variable> PX<nmero de variable>

MSHIFT PX000 RF PX001 PX002

Referencia para principiantes DX100

Ejemplo SUB Funcin Punto adicional

SUB I012 I013

Referencia para principiantes DX100

Los Datos1 tienen que ser siempre una variable.

Ejemplo DIV Funcin

Los Datos1 tienen que ser siempre una variable.

Ejemplo INC Funcin Punto adicional Ejemplo

Referencia para principiantes DX100

Funcin Punto adicional Ejemplo

Funcin Punto adicional Ejemplo

Funcin Punto adicional Ejemplo

Funcin Punto adicional Ejemplo

Punto adicional Ejemplo SET Funcin Punto adicional

SET I012 I020

Referencia para principiantes DX100

Funcin Punto adicional

Ejemplo GETE Funcin Punto adicional

Ejemplo GETS Funcin Punto adicional

BF,RF,TF,UF# (<nmero de coordenadas del usuario>),MTF

CNVRT PX000 PX001 BF

Referencia para principiantes DX100

Ejemplo SIN Funcin Punto adicional

Datos2 Ejemplo COS Funcin Punto adicional

<constante>, R<nmero de variable>,