Integral de l nea

3.1 Caminos y curvas en I n . R

Denicin 3.1 Sea [a, b] IR, diremos que : [a, b] IRn es un camino en IRn si es o continua en [a, b]. A los puntos (a) y (b) de IRn los llamaremos extremos del camino. Si los extremos coinciden, es decir, si (a) = (b), diremos que el camino es cerrado. Observacin 3.2 Las funciones que determinan los caminos son funciones vectoriales de o variable real, luego es continua y diferenciable si lo son sus funciones componentes. En este ultimo caso, como las componentes de = (1 , . . . , n ) son funciones reales de variable real, son diferenciables si son derivables y, en consecuencia, suele usarse la expresin es derivable o en lugar de decir diferenciable y se escribe (t) = 1 (t), . . . , n (t) . Ejemplos 3.3 La funcin : [0, 1] IRn dada por (t) = x + t(y x) es continua en o [0, 1], luego es un camino en IRn . (0) = x y (1) = y , y la imagen de en IRn es el segmento que une los puntos x e o y de IRn . Suele denotarse por x y [[x, y]]. La funcin : [0, 2] IR2 denida por (t) = (cos t, sen t) es continua en [0, 2], por o serlo sus funciones componentes, y (0) = (cos 0, sen 0) = (cos 2, sen 2) = (2). Luego es un camino cerrado en IR2 . Su imagen ([0, 2]) son los puntos de la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1. Denicin 3.4 Dos caminos : [a, b] IRn y : [c, d] IRn se dice que son equivalentes, o y se escribe , si existe una aplicacin biyectiva u: [c, d] [a, b] continua en [c, d], de o clase 1 en (c, d) y u (t) = 0 para todo t (c, d), tal que = u en [c, d]. Nota: Es claro que, si u es continua en [c, d] y u es continua y no se anula en (c, d), la funcin o es estrictamente creciente o estrictamente decreciente, luego u es inyectiva, por lo que basta con asegurarse que u es suprayeciva o sobreyectiva, es decir, que img(u) = [a, b]. Adems, si , tienen el mismo conjunto imagen pues ([a, b]) = ([c, d]). a Ejemplo 3.5 Los caminos : [0, 2] IR2 y : [0, ] IR2 , con (t) = (cos t, sen t) y (t) = (cos 2t, sen 2t), son equivalentes. En efecto, la funcin u: [0, ] [0, 2], dada por u(t) = 2t, verica que o ( u)(t) = (u(t)) = (cos u(t), sen u(t)) = (cos 2t, sen 2t) = (t); es continua, de clase 1 y u (t) = 2 = 0, para todo t (0, ); y es biyectiva, pues si s [0, 2], s s existe t = 2 [0, ] tal que u(t) = 2t = 2 2 = s, luego es sobreyectiva. Proposicin 3.6 La equivalencia de caminos verica las siguientes propiedades o
ww w.

M at

em

at

ic

a1

.c

om

a) Si , entonces b) Si y , entonces . Demostracin: o a) Si , entonces existe u: [c, d] [a, b] tal que = u. Por ser u continua y biyectiva en [c, d] existe la funcin inversa continua y biyectiva u1 : [a, b] [c, d]; y por o ser u de clase 1 y u (t) = 0 para todo t (c, d), por el teorema de la funcin inversa, la o funcin u1 es de clase 1 y con derivada distinta de cero en (a, b). Adems, se verica o a que u1 = ( u) u1 = (u u1 ) = . b) = u y = v , entonces = v = ( u) v = (u v) = w , donde w = u v es continua y de clase 1 por ser composicin de funciones continuas y de clase 1. o Adems w (t) = u (v(t))v (t) = 0 para todo t. a Denicin 3.7 Al conjunto de todos los caminos equivalentes entre s y, ms comnmente, a o a u n la imagen comn de todos los caminos equivalentes, se le llama curva en IR . De cada uno de u estos caminos, se dice que es una parametrizacin de la curva o que la curva est descrita o o a recorrida por dicho camino. Observacin 3.8 Si y son equivalentes, la funcin u que da la equivalencia es estrictao o mente creciente o estrictamente decreciente, segn que la derivada sea positiva o negativa. En u consecuencia, para u: [c, d] [a, b], si u > 0 entonces u(c) = a y u(d) = b y si u < 0, se tiene que u(c) = b y u(d) = a. Denicin 3.9 Sean y caminos equivalentes con = u. Si u > 0 se dice que y o son positivamente equivalentes y si u < 0 se dice que son negativamente equivalentes. Se dice entonces, que y recorren la curva en el mismo sentido si son positivamente equivalentes y en sentidos contrarios si son negativamente equivalentes. Proposicin 3.10 Sea : [a, b] IRn , entonces el camino : [a, b] IRn dado por o (t) = (a + b t) es negativamente equivalente a . Demostracin: o Sea u: [a, b] [a, b] la funcin dada por u(t) = a + b t. o La funcin u es continua, derivable y u (t) = 1 para todo t (a, b), luego la derivada o es continua y u < 0 en (a, b). Es sobreyectiva, pues cada c [a, b] es imagen por u del punto a + b c [a, b], es decir, u(a + b c) = a + b (a + b c) = c. Como (t) = (a + b t) = (u(t)) para todo t, los caminos y son negativamente equivalentes.
ww w.

3.1.1

Longitud de una curva.

Sea C una curva parametrizada por : [a, b] IRn , P = {a = t0 < t1 < < tm = b} una particin de [a, b] y xi = (ti ) IRn para i = 0, . . . , m. Construimos la poligonal P o que pasa por los sucesivos puntos xi de C . Como la longitud de cada segmento [[xk1 , xk ]] es xk xk1 , la longitud de toda la poligonal
m m

L(P ) =
k=1

xk xk1 =
k=1

at

em

at

ic

a1

(tk ) (tk1 )

.c

om

(t3 ) (t4 ) (b) (t1 ) (t2 )

(a) Fig. 3.1. Aproximacin por poligonales. o

ser una aproximacin (por defecto) a la longitud de la curva. a o Si Q es una particin de [a, b] ms na que P , se verica que L(P ) L(Q ), pues si o a t Q y no a P se tiene que ti1 < t < ti para algn i y, entonces, u (ti ) (ti1 ) (ti ) (t ) + (t ) (ti1 ) . Es decir, particiones ms nas producen mejores aproximaciones a la longitud de la curva. a Denicin 3.11 Sea C una curva parametrizada por : [a, b] IRn . Diremos que la curva o C es recticable si existe M > 0 tal que L(P ) M para toda particin P P([a, b]). o Existe, entonces, el valor L(a, b) = sup L(P ) que llamaremos longitud de la curva. Observacin 3.12 Es obvio que la longitud no puede depender de la parametrizacin elegida. o o Si existe u tal que = u y, para cada particin de [a, b], los valores si = u(ti ) o son una particin de [c, d] tal que xi = (ti ) = (u(ti )) = (si ); y viceversa. o Tambin es claro que si a < c < b, se tiene que L(a, b) = L(a, c) + L(c, b). e Proposicin 3.13 Sea C una curva descrita por : [a, b] IRn . Si es de clase 1, entonces o C es recticable y L(a, b) = Demostracin: o Sea P P([a, b]), entonces L(P ) = cada intervalo [tk1 , tk ], existe ek
b a

(t) dt.

ww w.

at em
m

at
(tk ) (tk1 ) que

P P([a,b])

ic

a1

.c om

y, como es derivable en

k=1 [tk1 , tk ], tal

(tk ) (tk1 ) = (ek )(tk tk1 ). Luego

m m m

L(P ) =
k=1

(ek )(tk tk1 ) =

k=1

(ek ) |tk tk1 | =

k=1

(ek ) (tk tk1 ).

Por otra parte, : [a, b] IR es continua por serlo y, si mk y Mk son respectivamente el m nimo y mximo de la funcin en [tk1 , tk ], se tiene que a o mk (ek ) Mk

de donde L( , P )

(ek ) (tk tk1 ) U( , P )

k=1

y, por tanto,
b a

sup L
P P[a,b]

,P

P P[a,b]

sup L(P )

P P[a,b]

inf

,P =

b a

Luego C es recticable. Adems, como a e inferior coinciden, y se tiene que L(a, b) =

es integrable (por ser continua), la integral superior

b a

P P[a,b]

sup L(P ) =

(u) du.

Denicin 3.14 Sea C una curva recticable descrita por : [a, b] IRn . La funcin o o 0, si t = a s: [a, b] IR denida por s(t) = se denomina funcin longitud de o L(a, t), si t > a arco de la curva C . Proposicin 3.15 Sea C una curva descrita por : [a, b] IRn de clase 1, entonces o

t [a, b], s(t) = L(a, t) = b) Por ser

(u) du.

continua y el teorema fundamental del clculo integral. a

(t2 ) B (t z r r 3 ) (t2 ) s

Observacin 3.16 Si es una parametrizacin de la curva o o C y es derivable en t, el vector (t) es un vector tangente a la curva C en el punto (t). El sentido de ese vector tangente indica el sentido del recorrido de la curva y la norma indica, en un cierto sentido, cunto se a curva cerca de ese punto.

ww

a) Aplicando la proposicin anterior a cada intervalo [a, t] con t b, se tiene que, para cada o

w.

at

Demostracin: o

em

b) s es derivable en (a, b) y s (t) = (t) , para todo t (a, b).

at

ic

a1

a) s(t) =

(u) du, para cada t [a, b].

.c

om

(t1 )

 U  r

(t1 )

Ejemplo 3.17 Hallar la longitud y la funcin longitud de arco de la cicliode parametrizada o 2 por : [0, 2] I con (t) = (t sen t, 1 cos t). R Solucin: o t t En [0, 2], se tiene (t) = (1 cos t, sen t) = 2(1 cos t) = 2| sen 2 | = 2 sen 2 , luego s(t) =
t 0

(u) du = 2

t 0

sen

t u du = 4 1 cos 2 2

y L(C) = s(2) = 8.

3.2

Integral de l nea para funciones reales.

Denicin 3.18 Sea C una curva de IRn parametrizada por : [a, b] IRn de clase 1 y o : C IR acotada. Se dene la integral de respecto a la longitud de arco a lo largo de C y recorrida en el sentido dado por , como = ds =
b a

((t))s (t) dt =

b a

((t)) (t) dt.

Proposicin 3.19 Sea C una curva de IRn y : C IR acotada. Si : [a, b] IRn y o : [c, d] IRn son dos parametrizaciones de C equivalentes, entonces
b a

((t)) (t) dt =

d c

( (t)) (t) dt.

Es decir, la integral no depende de la parametrizacin elegida. o Demostracin: o Si (t) = (u(t)) en [c, d], se tiene I=
d c

(t) = (u(t))u (t) = (u(t)) |u (t)|, luego

d c

((t)) (t) dt =

((u(t))) (u(t)) |u (t)| dt.

om
b a

I=

((u(t))) (u(t)) u (t) dt =

em at

ic a
w.

1.c

Haciendo el cambio u = u(t), se tiene que du = u (t) dt. Entonces, si u > 0 se tiene que |u (t)| = u (t), u(c) = a y u(d) = b, de donde ((u)) (u) du;

I= =

c b a

((u(t))) (u(t)) (u (t)) dt = ((u)) (u) du.

ww

y, si u < 0, se tiene que |u (t)| = u (t), u(c) = b y u(d) = a, de donde

a b

at

((u)) (u) du

3.2.1
3.2.1.1

Aplicaciones.
Clculo de reas. a a

Sean C una curva en IR2 , parametrizada por : [a, b] IR2 de clase 1, y : C IR una funcin acotada y positiva. Si consideramos la curva C = {(x, y, (x, y)) : (x, y) C} de IR3 , o el rea de la supercie vertical S encerrada entre C y C , viene dada por a A(S) = = ds =
b a

((t)) (t) dt.

Generalizando esto, si 1 , 2 : C IR, con 1 2 en C , entonces el rea vertical S encerrado a = {(x, y, (x, y)) : (x, y) C} y C = {(x, y, (x, y)) : (x, y) C} es entre las curvas C1 1 2 2 A(S) = (2 1 ) = (2 1 ) ds =
b a

2 ((t)) 1 ((t))

(t) dt.

C
Fig. 3.2. Area vertical entre curvas.

Ejemplo 3.20 Calcular el rea de la supercie S del cilindro x2 + y 2 = 4 limitada por los a planos z = 0 y x + z = 2. Solucin: o La curva C base de la supercie es C = {(x, y) : x2 + y 2 = 4} y : [0, 2] IR2 con (t) = (2 cos t, 2 sen t) una parametrizacin suya; la funcin : C IR viene dada por la o o altura de cada punto del plano x + z = 2, es decir, (x, y) = z = 2 x. Entonces A(S) = ds =
2 0

((t)) (t) dt =

2 0

(2 2 cos t)2 dt = 8.

ww

w.

la masa total de alambre se obtiene de

M at

Si consideramos un alambre delgado que tiene la forma de una curva recticable C en IRn (n = 2 n = 3), : [a, b] IRn es una parametrizacin de C y la densidad del alambre en o o cada punto x C viene dado por una funcin : C IR, entonces: o

M=

em

El centro de masa del alambre = (1 , . . . , n ), de k = 1 M xk (x) ds; para cada 1 k n, con n = 2 n = 3. o

El momento de inercia al girar alrededor de la recta L, por IL = 2 (x)(x) ds,

donde (x) es la distancia del punto x C a la recta L. Ejemplo 3.21 Un alambre tiene la forma de la circunferencia x2 + y 2 = a2 . Determinar su masa y su momento de inercia respecto a uno de sus dimetros, si la densidad en cada punto a (x, y) es |x| + |y|. Solucin: o Una parametrizacin del alambre es : [0, 2] IR2 , donde () = (a cos , a sen ), y o (x, y) = |x| + |y| es la funcin densidad. Entonces, (()) = |a cos | + |a sen | y () = o (a sen , a cos ) = a, luego M= (x, y) ds =
2 0

at

ic a

(x) ds.

1.c
2

3.2.1.2

Aplicaciones a la mecnica. a

(a| cos | + a| sen |)a d = a2 4

om

cos + sen d = 8a2 .

Si tomamos L el dimetro y = 0, se tiene que (x, y) = |y|, luego a IL = = a4 = a4 2 (x, y)(x, y) ds =

2 0 2 0

(a sen )2 (a| cos | + a| sen |)a d

2 0
3 2

sen2 | cos | d + a4 sen2 cos d

0

sen2 | sen | d
2
3 2

sen2 cos d +
2

sen2 cos d+

sen2 sen d

sen2 sen d = 4a4 .

3.3

Integral de l nea para funciones vectoriales.

El trabajo realizado por un campo de fuerzas f al mover una part cula a lo largo de una n trayectoria dada por : [a, b] IR es T =
b a

f ((t)) (t) dt.

y, por tanto, el trabajo total realizado ser a

ww w.

M at

em

En efecto, si la part cula se desplaza a lo largo de la trayectoria, es impulsada por la componente del campo en la direccin del vector tangente a la curva en cada punto, y su valor en o cada punto se obtiene del producto escalar del vector fuerza con el vctor tangente normalizado e (de norma 1), luego (t) ((t)) = f ((t)) (t)

at ic

a1

.c

om

T =

ds =

b a

f ((t))

(t) (t)

(t) dt =

b a

f ((t)) (t) dt.

Esta aplicacin f o sica de la integral de l nea, nos sugiere extender la denicin de integral de o l nea a las funciones vectoriales. Denicin 3.22 Un camino : [a, b] IRn se llama regular si es de clase 1 en (a, b) y o (t) = 0 para todo t (a, b). Denicin 3.23 Un camino : [a, b] IRn se dice que es regular a trozos si existe una o particin P = {a = t0 < t1 < < tm = b} de [a, b] tal que la restriccin de a cada uno o o de los intervalos [tk1 , tk ] es regular. Observacin 3.24 Si : [a, b] IRn es un camino regular a trozos y P la particin asociada o o por la denicin, podemos considerar como una concatenacin de subcaminos regulares o o cuya curva imagen queda construida pegando trozos de curvas. Si P = {a = t0 < t1 < < tm = b} y denotamos por k = |[tk1 ,tk ] a los subcaminos, podemos describirlo (usando el s mbolo para indicar la concatenacin) mediante la expresin o o = 1
n

m .

Si : [c, d] IR es un camino regular a trozos equivalente a , con = u, entonces su particin asociada P es de la forma P = {c = s0 < s1 < < sm = d}, donde u(sk ) = tk o si son positivamente equivalentes y u(sk ) = tmk si son negativamente equivalentes. Es decir, usando la notacin de concatenacin, o o

 = 1

m,

donde k = k u si son positivamente equivalentes y k = mk u si son negativamente equivalentes. Denicin 3.25 Sea : [a, b] IRn un camino regular a trozos y C = ([a, b]) IRn . Si o f : C I n es acotada, se dene la integral de l R nea de f a lo largo de por f= f d =
b a

f ((t)) (t) dt,

siempre que la integral del segundo miembro exista. Ejemplo 3.26 Sea : [0, 2] IR2 denida por (t) = (t sen t, 1 cos t) y f (x, y) = (2 y, x). Entonces, f d = = =
2 0 2 0 2 0

f ((t)) (t) dt =

2 0

f (t sen t, 1 cos t) (1 cos t, sen t) dt

2 0

(1 + cos t, t sen t) (1 cos t, sen t) dt = t sen t dt = 2.

(1 cos2 t + t sen t sen2 t) dt

ww

w.

Observacin 3.27 Aunque en la construccin de esta integral de l o o nea se indica la necesidad de que = 0 (de ah la introduccin de los caminos regulares), la denicin es vlida y o o a coherente para caminos regulares a trozos, pues el valor de esa integral se obtiene como la suma de los valores de integrales sobre caminos regulares. Es decir, si : [a, b] IRn es un camino regular a trozos, con = 1 2 m se tiene que

at

em

at

ic a

1.c

om

f d = En efecto, f d = = = =
b

f d 1 +

f d 2 + +

f d m =
k=1

f d i .

a t1

f ((t)) (t) dt f ((t)) (t) dt + f (1 (t)) 1 (t) dt +

t2 t1

t0 t1 t0

f ((t)) (t) dt + +

tm

t1 t0

f (2 (t)) 2 (t) dt + +
m

tm1 tm

f ((t)) (t) dt f (m (t)) m (t) dt

tm1

f d1 +

f d2 + +

f dm =
k=1

f di .

En consecuencia, los resultados para caminos regulares a trozos, bastar probarlos para regulares, a extendiendo el resultado por linealidad a caminos regulares a trozos. Propiedades de la integral de l nea 3.28 Sean : [a, b] IRn un camino regular a trozos, f , g: ([a, b]) I n acotadas y , IR. R a) (f + g) d = f d + g d .

b) Si a < c < b y 1 = |[a,c] y 2 = |[c,b] , entonces Demostracin: o a) (f + g) d = = =

b a b a b a

f d =

f d 1 +

f d 2

f ((t)) + g((t)) (t) dt f ((t)) (t) + g((t)) (t) dt f ((t)) (t) dt +

b a b a

g((t)) (t) dt
b a

f ((t)) (t) dt +

g((t)) (t) dt =

f d + g d.

b) Ver la observacin 3.27 anterior. o Proposicin 3.29 Sean : [a, b] IRn y : [c, d] IRn caminos regulares a trozos, dos o parametrizaciones de una curva C . Entonces, para cualquier funcin f : C IRn se tiene que o f d = f d

segn que y sean positiva o negativamente equivalentes. u Demostracin: o Sea (t) = (u(t)) y supongamos que y son regulares, pues si no lo fueran basta con dividir la integral de l nea en suma de integrales donde si son regulares. Entonces,
a b a

Haciendo el cambio u = u(t), se tiene que du = u (t)dt. Entonces, si u > 0 se tiene que u(a) = c y u(b) = d, de donde I=
d c

f ( (u)) (u) du =

ww

w.

at

f ((u(t))) (u(t)) u (t) dt = I

em

at
a d

f d =

f ((t)) (t) dt =

ic

a1

f ((u(t))) (u(t))u (t) dt

.c

om

f d ;

y, si u < 0, se tiene que u(a) = d y u(b) = c, de donde I=

c d

f ((u)) (u) du =

f ((u)) (u) du =

f d.

Ejemplo 3.30 Calcular la integral de l nea de f (x, y, z) = (yz, xz, yx + x) a lo largo del tringulo de vrtices 0 = (0, 0, 0), a = (1, 1, 1), b = (1, 1, 1) recorrido en ese sentido. a e Solucin: o Por las propiedades anteriores, si 1 es una parametrizacin del segmento [[0, a]], 2 una o parametrizacin del segmento [[a, b]] y 3 una parametrizacin del segmento [[b, 0]], entonces, o o f d = f d 1 + f d 2 + f d 3

Como 1 : [0, 1] I 3 , con 1 (t) = ta = (t, t, t); 2 : [0, 1] IR3 , con 2 (t) = a+t(ba) = R (1 2t, 1, 1 2t); y : [0, 1] IR3 , con (t) = tb = (t, t, t), se tiene que 3 3 f d = f d1 + f d2 f d = 3
1 0

3t2 +t dt +

1 0

12t6 dt

1 0

3t2 +t dt = 0.

3.4

Teoremas fundamentales de las integrales de l nea.

Recordemos que si S IRn es abierto y : S IR es una funcin que admita derivadas o parciales en cada punto de S , la funcin : S IRn dada por o (x) = D1 (x), D2 (x), . . . , Dn (x) =
x1 (x), x2 (x), . . . , xn (x)

se denomina funcin gradiente de y se denota habitualmente por o

grad . o

Denicin 3.31 Sea f : S IRn . Se dice que f es un gradiente en S , si existe una funcin o o : S IR tal que f (x) = (x), x S . De , se dice entonces que es una funcin potencial de f en S . o Denicin 3.32 Se dice que un conjunto S IRn es conexo si no existen dos abiertos diso juntos A1 y A2 tales que A1 S = , A2 S = S A1 A2 . Se dice que un conjunto S IRn es conexo por arcos si para cada par de puntos x, y S existe un camino que los une cuya imagen est contenida en S . Es decir, si existe un camino a : [a, b] IRn tal que (a) = x, (b) = y y ([a, b]) S . Nota: Todo conjunto conexo por arcos es tambin conexo (pero no al revs), sin embargo, un e e conjunto abierto y conexo es conexo por arcos. Segundo teorema fundamental de las integrales de l nea 3.33 Sea S IRn abierto y conexo (luego conexo por arcos) y : S IR de clase 1 en S . Entonces, para todo par de puntos x, y S y todo camino regular a trozos , cuya imagen est contenida en S , que una x con e y se tiene que
om

Demostracin: o Sea : [a, b] I n con (a) = x, (b) = y y ([a, b]) S y supongamos que es R regular. Consideremos la funcin g: [a, b] IR denida por g(t) = ((t)). La funcin g es de clase o o 1 por ser composicin de funciones de clase 1 y, para cada t [a, b], g (t) = ((t)) (t) o es continua. Entonces, d =
b a

ww

w.

at

em

d = (y) (x).

at

ic

((t)) (t) dt =

a1
b a

= ((b)) ((a)) = (y) (x). Si es regular a trozos y = 1 2 m , aplicando lo anterior a cada una de las curvas k regulares y teniendo en cuenta que el punto nal de la curva dada por k es el punto inicial de la curva dada por k+1 , se obtiene el resultado. Ejemplo 3.34 Sea f (x, y, z) = (yz, xz, xy) y C el segmento que une los puntos a = (1, 1, 1) y b = (2, 0, 5). Calcular Solucin: o Para (x, y, z) = xyz , se tiene que de IR3 , luego
C C

f. (x, y, z) = (yz, xz, xy) = f (x, y, z), para todo punto

f=

= (b) (a) = 0 (1) = 1.

.c

g (t) dt = g(b) g(a)

Denicin 3.35 Sea S IRn un conjunto abierto y conexo y f : S IRn continua. Se dice o que la integral de l nea de f es independiente del camino en S , si para todo par de puntos x, y S y cualesquiera caminos : [a, b] IRn y : [c, d] IRn en S que unan x con y , se verica que f d = f d .

Primer teorema fundamental 3.36 Sean S IRn , abierto y conexo, y f : S IRn continua. Supongamos que la integral de l nea de f es independiente del camino en S , entonces existe una funcin : S I de clase 1 tal que (x) = f (x), para todo x S . o R Demostracin: o Sea x0 un punto jo de S . Para cada x S consideramos la funcin (x) = o donde x es un camino regular a trozos en S que une x0 con x. El camino x existe para todo x por ser S conexo por arcos. est bien denida, pues la integral es independiente del camino en S , y slo depende a o del punto x. Veamos que Dk (x) = fk (x), para cada x S y para cada k = 1, . . . , n: Dk (x) = lim
h0

f d x ,

(x + hek ) (x) 1 = lim h0 h h

f d x+hek
.c om

f d x .

Ahora bien, como S es abierto, existe > 0 tal que el E(x, ) S y para los h IR tales que 0 < |h| < el segmento que une el punto x con x + hek est contenido en E(x, ) S ; si a parametrizamos dicho segmento por h : [0, 1] IRn , con h (t) = x + thek y h (t) = hek , como la integral es independiente del camino en S podemos tomar x+hek = x h y entonces 1 (x + hek ) (x) 1 = f dx + f dh f dx = f dh h h h 1 1 1 1 th = u f (x + thek ) hek dt = fk (x + thek )h dt = = hdt = du h 0 h 0 1 h fk (x + uek ) du h 0 tomando l mites y teniendo en cuenta que la funcin fk es continua (y, entonces, es derivable o su funcin integral), se tiene o = fk (x + uek ) du fk (x + hek ) (x + hek ) (x) = lim 0 = lim = fk (x). h0 h0 h0 h h 1 En consecuencia, = f en S y, como f es continua, es de clase 1. Dk (x) = lim Ejemplo 3.37 Se sabe que la funcin f (x, y, z) = (yz, xz, xy) es independiente del camino o 3 en IR . Encontrar tal que = f en IR3 . Solucin: o Sea 0 = (0, 0, 0) jo y sea, para cada x = (x, y, z) en IR3 , x : [0, 1] IR3 denida por x (t) = 0 + t(x 0) = tx = (tx, ty, tz). Entonces (x) = = f dx =
1 0 1 0 h

ww

w.

at
1 0

em

at

f (tx, ty, tz) (x, y, z) dt =

ic
1 0

a1

(ty)(tz), (tx)(tz), (tx)(ty) (x, y, z) dt

1 0

(t2 xyz + t2 xyz + t2 xyz) dt =

3t2 xyz dt = xyz

3t2 dt = xyz.

Proposicin 3.38 Sea S IRn abierto y conexo por arcos y f : S IRn continua. Entonces, o son equivalentes los siguientes asertos: a) La integral de l nea de f es independiente del camino en S . b) Existe : S I de clase 1 tal que R = f en S .

c) La integral de l nea de f a lo largo de cualquier camino en S cerrado y regular a trozos es cero. Demostracin: o a) = b) Es el primer teorema fundamental. b) = c) Por el segundo teorema fundamental, f d = d = (x) (x) = 0.

c) = a) Sea : [a, b] IRn y : [c, d] IRn dos caminos en S regulares a trozos que unen x con y . El camino (t) = (c + d t) que recorre la misma curva que pero en sentido contrario, une el punto y con x, luego el camino = es un camino cerrado regular a trozos. Entonces, 0= En consecuencia, f d = f d + f d = f d f d .

Condicin necesaria para la existencia 3.39 Sean S IRn abierto, f : S IRn de clase 1 o y : S I n tal que = f en S . Entonces, si f = (f1 , . . . , fn ), para todo x S y para R todos i, j , se verica que Di fj (x) = Dj fi (x). Demostracin: o Como f es de clase 1 en S , es de clase 2 en S y, por el teorema de Schwartz, se tiene que Dij (x) = Dji (x) para todo x y todos i, j . Luego Di fj (x) = Di Dj (x) = Dji (x) = Dij (x) = Dj Di (x) = Dj fi (x). Ejemplos 3.40 La funcin f : IR3 IR3 dada por f (x, y, z) = (yz, xz, xy) es un gradiente o en IR3 , es de clase 1 y se verica, para todo (x, y, z) IR3 , que D1 f2 (x, y, z) = z = D2 f1 (x, y, z) = z D1 f3 (x, y, z) = y = D3 f1 (x, y, z) = y D2 f3 (x, y, z) = x = D3 f2 (x, y, z) = x. Por otra parte, la funcin f : IR3 IR3 dada por f (x, y, z) = (y, z, x), no puede ser un o 3 gradiente en IR , puesto que f es de clase 1 y D1 f2 (x, y, z) = 0 = D2 f1 (x, y, z) = 1. Observacin 3.41 La condicin anterior es necesaria pero no es suciente, como puede verse o o en el siguiente contraejemplo x Contraejemplo.- Sea S = IR2 {(0, 0)} y f : S IR2 denida por f (x, y) = x2y 2 , x2 +y2 . +y
ww w.

at

em

3.4.1

Estudio de la funcin potencial. o

at

ic

a1

f d =

f d y la integral es independiente del camino en S .

.c

om

y x La funcin f es de clase 1 en S y se verica que D1 f2 (x, y) = (x2 +y2 )2 = D2 f1 (x, y), para o todo (x, y) S . Sin embargo, para esta funcin no puede existir funcin potencial ya que si o o tomamos es S el camino cerrado : [0, 2] IR2 , con (t) = (cos t, sen t), se tiene que

f d =

2 0

f ((t)) (t) dt =

2 0

( sen t, cos t) ( sen t, cos t) dt =

2 0

1 dt = 2 = 0

Denicin 3.42 Un conjunto S IRn se dice que es convexo si para cualesquiera x, y S o el segmento que los une est contenido en S . Es decir, si la imagen del camino : [0, 1] IRn a dado por (t) = x + t(y x) est contenida en S . a Condicin suciente para la existencia 3.43 Sean S IRn abierto y f : S IRn de clase o 1. Si S es convexo y Di fj = Dj fi en S para todos i, j , entonces existe : S IR de clase 2 tal que = f en S . Demostracin: o Sea a S . Para cada x de S , el segmento que une a y x est contenido en S y es la a n imagen del camino : [0, 1] IR con (t) = a + t(x a). Denimos entonces, la funcin o : S IR por (x) = f d =
1 0

f ((t)) (t) dt =

1 0

f (a + t(x a)) (x a) dt

Consideremos (x, t) = f (a + t(x a)) (x a) con : S [0, 1] IR, luego

Dk (x, t) = Dk f (a + t(x a)) (x a) = Dk f (a + t(x a)) (x a) + f (a + t(x a)) Dk (x a) por la regla de la cadena se tiene que = f (a + t(x a))Dk a + t(x a) (x a) + f (a + t(x a)) Dk (x a) como Dk (xi ai ) = 0 si i = k y Dk (xk ak ) = 1 nos queda = f (a + t(x a))tet (x a) + f (a + t(x a)) ek k = t Dk f1 (a + t(x a)), . . . , Dk fn (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)) usando la condicin necesaria, Di fj = Dj fi en S, o = t D1 fk (a + t(x a)), . . . , Dn fk (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)) = t fk (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)), la funcin Dk (x, t) es continua por ser f de clase 1 en S . o Sea, entonces, A un rectngulo, con x A S , tal que Dk (x, t) es continua en A [0, 1], a por la proposicin 2.7 sobre integrales dependientes de un parmetro, para todo k , existe Dk (x) o a y Dk (x) =
1 0

Dk (x, t) dt =

ww w.

1 0

Como Dk (x, t) existe para todo k y es

t fk (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)) dt.

at

em
0

(x) =

at

ic a1

(x, t) dt.

.c

om

Si llamamos g(t) = fk (a + t(x a)), la funcin g: [0, 1] IR es de clase 1 por serlo fk y o g (t) = fk (a + t(x a)) (x a). Luego Dk (x) =
1 0

tg (t) + g(t) dt =
1 0

1 0

tg (t) dt +
1

1 0

g(t) dt =

u = t , dv = g (t)dt du = dt , v = g(t)

= tg(t) En consecuencia,

1 0

g(t) dt +

g(t) dt = g(1) = fk (a + 1(x a)) = fk (x).

= f en S .

Ejercicio 3.44 Demostrar que la funcin f : IR3 IR3 dada por o f (x, y, z) = (y 2 cos x + z 3 , 2y sen x 4, 3xz 2 + 2) es un gradiente en IR3 y determinar una funcin potencial de f . o Solucin: o f es de clase 1 en IR3 que es convexo y 2 D1 f2 (x, y, z) = (2y sen x 4) = 2y cos x = (y cos x + z 3 ) = D2 f1 (x, y, z) x y 2 (3xz 2 + 2) = 3z 2 (y cos x + z 3 ) = D3 f1 (x, y, z) D1 f3 (x, y, z) = = x z 0 = D2 f3 (x, y, z) = (3xz 2 + 2) = (2y sen x 4) = D3 f2 (x, y, z). y z

tambin debe vericar que D2 (x, y, z) = 2y sen x 4, luego debe vericarse que e 2y sen x 4 = y (y 2 sen x + z 3 x + h(y, z)) = 2y sen x + y h(y, z).
Por tanto, y h(y, z) = 4 y considerando z como constante, h(y, z) debe ser una primitiva de 4, es decir,

h(y, z) =

ww

siendo h(y, z) (constante respecto a x) la constante de integracin. o

w.

siendo k(z) (constante respecto a y ) la constante de integracin. Luego o (x, y, z) = y 2 sen x + z 3 x + h(y, z) = y 2 sen x + z 3 x 4y + k(z). Por ultimo, tambin debe vericar que D3 (x, y, z) = 3xz 2 + 2, luego debe vericarse e que 3xz 2 + 2 = z (y 2 sen x + z 3 x 4y + k(z)) = 3z 2 x + z k(z). Por tanto,
z k(z)

= k (z) = 2 y por consiguiente, k(z) = 2 dz = 2z + C

siendo C I la constante de integracin. R o Se tiene entonces que (x, y, z) = y 2 sen x + z 3 x 4y + k(z) = y 2 sen x + z 3 x 4y + 2z + C.

at

(x, y, z) =

(y 2 cos x + z 3 ) dx = (y 2 sen x + z 3 x) + h(y, z)

em

debe vericar que D1 (x, y, z) = y 2 cos x + z 3 , luego considerando y y z como constantes, debe ser una primitiva de esta, es decir,

(4) dy = 4y + k(z)

at

ic

a1

Luego existe : IR3 IR3 tal que = f . Para calcular , como existe, podemos hacerlo de la siguiente manera:
.c om

3.4.1.1

Otras notaciones.

Es bastante comn la notacin mediante formas diferenciales, en el siguiente sentido: u o Si denotamos por dx (igualmente para dy y dz ) al diferencial de la funcin proyeccin o o sobre la variable x (x, y, z) = x (igualmente y (x, y, z) = y y z (x, y, z) = z ), el diferencial de cualquier funcin diferenciable, se puede expresar en la forma o d = dx + dy + dz x y z

es decir, mediante sus coordenadas en la base {dx, dy, dz}. Entonces, a cada campo vectorial f = (f1 , f2 , f2 ) se le puede asociar una forma diferenciable f = f1 dx + f2 dy + f3 dz y, se dice que f es exacta, o admite primitiva, si existe una funcin diferenciable tal que o d = f . Con esta notacin, si : [a, b] IR3 es un camino regular a trozos, y C la imagen de , o se dene la integral curvil nea (a lo largo de un camino) por
C

f = =

C b a b a b a

f1 (x, y, z) dx + f2 (x, y, z) dy + f3 (x, y, z) dz f1 ((t))1 (t) dt + f2 ((t))2 (t) dt + f3 ((t))3 (t) dt f1 ((t)), f2 ((t)), f3 ((t)) 1 (t), 2 (t), 3 (t) dt f ((t)) (t) dt =

Denicin 3.45 Sea C una curva parametrizada por : [a, b] IRn . Diremos que la curva o es simple si (t1 ) = (t2 ) cuando t1 = t2 , para todo t1 (a, b) y t2 [a, b]. Es decir, si la curva no se corta a si misma (salvo en los extremos cuando es una curva cerrada). Teorema de Green 3.46 Sea C una curva simple, cerrada y regular a trozos de I 2 , A el R 2 conjunto encerrado por C y f : A C IR de clase 1. Entonces, si : [a, b] I n es un R camino regular a trozos que recorre C en sentido positivo (antihorario), se verica que
C

f=

f d =

ww

3.5

Teorema de Green.

w.

Ejemplo 3.47 Calcular la integral de l nea de la funcin f (x, y) = (y 2 , x) a lo largo de la o frontera del cuadrado A = [1, 1] [1, 1], recorrida en sentido positivo. Solucin: o La frontera del cuadrado forma una curva simple cerrada y regular 1 ' T a trozos, la funcin f es de clase 1 en IR2 , luego en A fr(A). o Entonces, si es una parametrizacin de fr(A), o A f= = f d = D1 f2 (x, y) D2 f1 (x, y) dx dy
1 1 1 1 1 1

fr(A)

(1 2y) dx dy =

M at

em at

D1 f2 (x, y) D2 f1 (x, y) dx dy.

(1 2y) dy dx = 4.

ic

f d.

a1

.c o

pero esto no es ms que a

Ejercicio 3.48 Sea f (x, y) =

y , x x2 +y 2 x2 +y 2

. Calcular la integral

f , cuando:

a) C es una curva cerrada que no rodea al origen (ni pasa por l). e b) C es una curva cerrada que rodea n veces al origen. Solucin: o La funcin f es de clase 1 en IR2 {(0, 0)} y verica que o D1 f2 (x, y) = y 2 x2 = D2 f1 (x, y) (x2 + y 2 )2

a) Si C es simple, consideremos A el conjunto encerrado por C y C . Como C no rodea al origen, la funcin f es de clase 1 en A IR2 {0}, luego por el teorema de Green, o f= D1 f2 (x, y) D2 f1 (x, y) dxdy = 0 dxdy = 0

Si C , no es simple, puede descomponerse en curvas cerradas y simples y, aplicando a cada una de ellas lo anterior, tambin la integral es cero. e b) Si C es simple, como rodea al origen, f no es de clase uno en A y, por tanto, no puede aplicarse Green. Sin embargo, consideremos una circunferencia H centrada en el origen de radio tal que est totalmente encerrada por C y consideremos los segmentos del eje de e abcisas, y , que estn entre ambas curvas, como en la gura siguiente. a Sean A1 y A2 los conjuntos encerrados, respecC1 tivamente por las curvas 1 y 2 formadas por $ W $ c A1 1 = C 1 H1 H1 

at

em

at

ic a

1.c

om

w.

2 = C2

H2

donde por , , y denotamos las curvas , , H1 y H2 pero recorridas en sentido contrario. Entonces, como las curvas no rodean al origen, aplicando la parte anterior, se tiene que f=
1 2

H1

H2

ww

'
H2

'

z
C2

A2

f = 0;

luego que 0 =
1

f+
2

f,

de donde 0= = =
C1

f+ f+ f+

f+ f f

H1

f+ f+ f

f+ f+

C2

f+ f f

f+

H2

f+ f

C1 C1

H1

C2

f f.

H2

C2

H1

H2

f=

Luego la integral de f en C coincide con la integral en H recorridas en el mismo sentido y entonces, como : [0, 2] IR2 con () = (r cos , r sen ), es una parametrizacin o de H , se tiene que f= f=
2 0

r sen r cos , r2 r2

(r sen , r cos ) d =

2 0

1 d = 2.

Por consiguiente, si C da n vueltas alrededor del origen, puede descomponerse en n trozos simples cada uno de ellos dando una vuelta alrededor del origen, luego se tiene que
C

f = n 2 = 2n.

3.6

Ejercicios.

3.1 La forma del muro que rodea un estadio circular se ha diseado cortando el cilindro con n 2 base la circunferencia del estadio, x2 + y 2 = 4, con el cilindro parablico z = x + 1. o 16 Calcular la supercie de dicho muro. 3.2 Calcular el rea de la supercie del cilindro x2 + y 2 = 2x limitada por el cono circular a z 2 = x2 + y 2 . 3.3 Hallar la masa, el centro de masas y los momentos de inercia respecto a los ejes coordenados, de un muelle que tiene la forma de la hlice descrita por la funcin : [0, 2] IR3 e o dada por (t) = (cos t, sen t, 2t) y cuya densidad es a) homognea, e b) proporcional al cuadrado de su distancia al origen. 3.4 Sea f (x, y, z) = (x, y, xz y). Calcular la integral de l nea de f a lo largo del segmento de extremos (0, 0, 0) y (1, 2, 4). 3.5 Sean : [0, ] I 2 , dada por (t) = (cos 2t, sen 2t), y : [, ] IR2 , dada por R (t) = (cos( t), sen( t)), y sea f : IR2 IR2 denida por f (x, y) = (y, x). Probar que y son negativamente equivalentes y comprobar (calculando dichos valores) que
om

at

em

y 3.6 Calcular la integral de l nea de la funcin f (x, y) = ln(x2 + y 2 ), arctg x a lo largo de o la frontera del conjunto A = {(x, y) : 0 y x, 4 x2 + y 2 9} recorrida en sentido positivo.

3.7 Sea f (x, y) =

x , y x2 +y 2 x2 +y 2

. Calcular

ww

w.

f d =

at
C

ic

a1

f , donde C es una curva cerrada que no pasa

por el origen y est recorrida en sentido negativo. a 3.8 Calcular

C

f siendo f (x, y) = (2x2 + 3y 2 , 4xy) y C el camino cerrado formado mediante

las curvas y = 0, x2 + y 2 = 2x e y 2 = x situadas en el primer cuadrante y recorrido en sentido positivo. 3.9 Un uido se desplaza en el plano XY de modo que cada part cula se mueve en linea recta desde el origen. Si una part cula est a distancia r del origen, el mdulo de su velocidad a o 3 , donde a > 0 es una constante. Probar que la velocidad es un gradiente en es v = ar IR2 y determinar una funcin potencial de v . o 3.10 Probar que si la curva C es la frontera del conjunto A, entonces xdy ydx . A(A) = 2 C Aplicar este resultado para encontrar el rea encerrado por la cardioide r = 1 + cos con a [0, 2].

.c

f d .