UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE COLOMBIA

Seccional Santa Marta PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA CONTROL I

TRABAJO CONTROL I

Presentado por: LUIS ANDRES MARTHE MORALES LEONARDO ANDRES ROMERO LOPEZ

Presentado a: CARLOS ARTURO ROBLES ALGARIN

UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE COLOMBIA FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA INGENIERIA ELECTRONICA SEPTIMO SMESTRE SANTA MARTA 2011

CONTROLADOR P.I.D

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PROYECTO Considere el proceso X. La temperatura TC debe ser controlada. Suponga que al calentador entra una perturbacin como un cambio en la temperatura del aire que entra o un cambio en la eficiencia de la combustin, trayendo como consecuencia que la temperatura de salida del calentador TH vara. En consecuencia, la temperatura TC se ver afectada. Ante un escaln unitario, se obtuvieron las siguientes funciones de transferencia: Ganancia Vlvula Combustible: Vea Figura Ganancia Calentador: Vea Figura Ganancia Regenerador: Vea Figura Ganancia Perturbacin: Vea Figura

Si se tiene una perturbacin de magnitud igual a 5 a los 200s luego de estar en funcionamiento el sistema, se debe disear un controlador que debe ser sintonizado con el mtodo de ZieglerNichols.

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GANANCIA VLVULA

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GANANCIA CALENTADOR

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GANANCIA REGENERADOR

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GANANCIA PERTURBACIN

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SOLUCION

GANANCIA VLVULA

A partir de al grafica dada en el planteamiento del proyecto a la cual le aplicamos las ecuaciones par sistemas de primer orden.

Gs Kp

1 Ts 1

Grfica.1

Trazando una lnea tangente a la curva y en la interseccin de dicha tangente trazamos una recta perpendicular al eje x. Donde Kp es el valor donde se estabiliza la curva en este caso ese valor es Kp= 3. Despus lo que hicimos fue sacarle el 63.2% a ese valor el cual es 1.89 el cual vemos indicado en la grfica.1 para as obtener el valor de T trazando la interseccin del eje y con el x para obtener dicho valor en cual es T= 0.21.

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Ahora solo reemplazamos los valores obtenidos en la frmula de primer orden

Kp=3 T=0.21
Despus llevamos esta funcin de transferencia a MATLAB para as poder graficarla para ver qu tan parecida es a la dada en el proyecto. >> g = tf ([3],[0.21 1]) Transfer function: 3 ---------0.21 s + 1 >> step (g) Ac vemos la grfica obtenida.

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GANANCIA PERTURBACIN

Para este caso que tambin es de primer orden. Aplicamos las ecuaciones correspondientes a ese caso

Gs Kp

1 Ts 1

Grfica. 4

Trazando una lnea tangente a la curva y en la interseccin de dicha tangente trazamos una recta perpendicular al eje x. Donde Kp es el valor donde se estabiliza la curva en este caso ese valor es Kp= 2. Despus lo que hicimos fue sacarle el 63.2% a ese valor el cual es 1.264 el cual vemos indicado en la grfica.1 para as obtener el valor de T trazando la interseccin del eje y con el x para obtener dicho valor en cual es T= 3.12.

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Ahora solo reemplazamos los valores obtenidos en la frmula de primer orden

Kp=2 T=3.12
Despus llevamos esta funcin de transferencia a MATLAB para as poder graficarla para ver qu tan parecida es a la dada en el proyecto.

>> g = tf ([2],[3.12 1]) Transfer function: 2 ---------3.12 s + 1 >> step (g) Ac vemos la grfica obtenida.

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GANANCIA CALENTADOR

Para esta grafica utilizamos el mtodo de STARK, que nos dice que los tiempos requeridos para que la respuesta alcance el 15 % (t15), el 45% (t45) y el 75 % (t75) del valor final. Su procedimiento de identificacin est dado por: = = 45 15 75 15
0.356

0.08055.547(0.47)2

2 () = 2.6 0.6 para > 1 2 () = 0.708(2.811) para < 1 = 2 () 3 1

Amplitud1 = 0.15 * 1 = 0.15 T15 = 1.108 = t1 Amplitud2= 0.45 * 1 = 0.45 T45= 2.43 = t2 Apmplitud3 = 0.75 * 1 = 0.75 T75 = 4.15 = t3 X=0.4345 =0.936 F2() = 1.862 n = 0.612

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Ahora solo reemplazamos los valores obtenidos en la frmula de segundo orden.

>> kp = 1; >> sita=0.936; >> w= 0.612; >> G = tf([kp*w^2],[1 2*sita*w w^2]) Transfer function: 0.3745 ---------------------s^2 + 1.146 s + 0.3745 step(G)

Gs Kp

n 2 2 s 2 2n s n

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GANANCIA REGENERADOR

Para esta grafica utilizamos el mtodo de STARK, que nos dice que los tiempos requeridos para que la respuesta alcance el 15 % (t15), el 45% (t45) y el 75 % (t75) del valor final. Su procedimiento de identificacin est dado por: = = 45 15 75 15
0.356

0.08055.547(0.47)2

2 () = 2.6 0.6 para > 1 2 () = 0.708(2.811) para < 1 = 2 () 3 1

Amplitud1 = 0.15 * 1 = 0.15 T15 = 1.5 = t1 Amplitud2= 0.45 * 1 = 0.45 T45= 3.615 = t2 Apmplitud3 = 0.75 * 1 = 0.75 T75 = 6.62 = t3 X= 0.413 = 1.0961 F2() = 2.2498 n = 0.439

Teniendo en cuenta que > 1

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Ahora solo reemplazamos los valores obtenidos en la frmula de segundo orden.

>>sita=1.0961; >> w= 0.439; >> kp=1; >> G = tf([kp*w^2],[1 2*sita*w w^2]) Transfer function: 0.1927 ----------------------s^2 + 0.9624 s + 0.1927 >> step(G)

Gs Kp

n 2 2 s 2 2n s n

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A continuacin le digitamos cada funcin de transferencia a cada bloque respectivamente.

Kc =1.318

Pc = 11.82

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Intrucionces para configurar PID Controller

Kp = 0.6 * 1.318 = 0.7908 = 0.6 * Kc Ti = 0.5 * 11.82 = 5.91 = 0.5 * Pc Td = 0.125 * 11.82 = 1.4775 = 0.125 * Pc

Proporcional = Kp = 0.798 Integral = Kp / Ti = 0.2230 Derivativo = Kp*Td = 1.9473

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Configuracin del PID controller - Configuracin del step de la amplitud y tiempo de entrada.

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