Tes Is 15012012

Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados
del Instituto Politcnico Nacional

Unidad Zacatenco
Departamento de Control Automtico
Matriz de Lyapunov y Estabilidad de Sistemas con Retardo
Tesis que presenta
Netzahualcoyotl Guadarrama Camarena
Para Obtener el Grado de
Maestro en Ciencias
En la Especialidad de
Control Automtico
Director de Tesis
Dra. Sabine Marie Sylvie Mondi Cuzange
Mxico, D.F. Enero 2012
Agradecimientos
Primeramente agradezco a Dios por permitirme hacer todas las cosas por darme una
gran imaginacin; gracias tambin a mis Padres por darme sus consejos, a mis amigos por
ayudarme en muchas maneras, al CINVESTAV por darme la satisfaccin de terminar una
maestra, y por ltimo agradezco al CONACyT por darme el apoyo nanciero al igual que a
muchos Mexicanos ms.
iii
iv
Resumen
Esta Tesis concierne el estudio de la estabilidad de los sistemas con retardo. Los mtodos
empleados para este propsito son el mtodo de D-Particin de parmetros en el dominio de
la frecuencia y, en el dominio del tiempo, el enfoque de Lyapunov-Krasovskii de funcionales
predeterminadas as como de funcionales de tipo completo.
Los resultados principales de este trabajo son: el anlisis de una coleccin de ejemplos por
el mtodo de D-Particiones que permitir validar los resultados restantes. Se realiza un es-
tudio del conservatismo de diversos mtodos basados en funcionales de Lyapunov-Krasovskii
de tipo predeterminado. Se hace la propuesta de un candidato a condicin necesaria para
la estabilidad exponencial de sistemas con un retardo, expresada en trminos de la matriz
de Lyapunov en el marco de funcionales de tipo completo. Tambin se propone un mtodo
recursivo para la construccin de la matriz de Lyapunov, el cual est basado principalmente
en la propiedad de simetra y slo puede ser aplicado cuando el sistema con retardos es es-
table. Finalmente, para el caso escalar, se determinan dos condiciones necesarias y sucientes
expresadas en trminos de la funcin de Lyapunov.
v
vi
Abstract
This thesis concerns the study of the stability of systems with delay. The methods used for
this purpose are the D-partition method in the frequency domain and in the time domain, the
Lyapunov-Krasovskii approach with functionals of predetermined form as well as functionals
of complete type.
The main results of this work are the analysis of a collection of examples, using the
D-partition method that allows the validation of the remaining results. The study of the con-
servatism of dierent methods based on functionals of Lyapunov-Krasovskii of predetermined
form. The proposal of a candidate necessary condition for the exponential stability of linear
delay systems, expressed in terms of the Lyapunov matrix function in the context of complete
type functionals. A recursive method for the construction of the Lyapunov matrix which is
based mainly on the symmetry property, which can be applied only when the delay system
is stable. Finally, two necessary and sucient conditions expressed in terms of Lyapunov
function are given for the scalar case.
vii
viii
ndice general
Agradecimientos III
Resumen V
Abstract VII
1. INTRODUCCIN 3
1.1. Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Estructura de la Tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Problemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Anlisis de zonas de estabilidad: D-Particin y LMI 7
2.1. Mtodo de D-Particin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Ecuacin escalar con retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1. Anlisis en base al mtodo de D-particiones. . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2. Evaluacin de condiciones sucientes tipo LMI de la literatura . . . . 13
2.3. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.1. Sistema con posicin y velocidad retardada . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2. Sistema con velocidad retardada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3. Sistema con posicin retardada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.4. Sistema de direcciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.5. Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.6. Pndulo invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ix
x NDICE GENERAL
3. Propuesta de una condicin de estabilidad para sistemas con retardo. 53
3.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2. Propuesta de una condicin de estabilidad en trminos de la Matriz de Lyapunov 59
3.2.1. Evaluacin de la primera integral de la funcional . . . . . . . . . . . . 59
3.2.2. Evaluacin de la segunda integral de la funcional de Lyapunov-Krasovskii 60
3.2.3. Reescritura de la funcional de Lyapunov-Krasovskii . . . . . . . . . . 62
3.3. Evaluacin de la condicin propuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4. Construccin Recursiva de la Matriz de Lyapunov 69
4.1. Mtodo recursivo para la obtencin de la matriz de Lyapunov . . . . . . . . 70
4.2. Ejemplos de construccin de la matriz de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3. Ilustracin de zonas de convergencia del mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5. Regin exacta de estabilidad con un retardo caso escalar 81
5.1. Construccin de la funcin de Lyapunov-Krasovskii, caso escalar . . . . . . . 81
5.1.1. Construccin en base al enfoque general . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.1.2. Construccin en base a la segnda derivada . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2. Condiciones necesarias y sucientes, caso escalar . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.1. Prueba del Teorema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2.2. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3. Deducciones intermedias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.1. Caso c
2
/
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2. caso a
2
< b
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.3. Caso a
2
=b
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6. Conclusiones y perspectivas 103
A. El criterio de Mikhailov 107
B. Condiciones sucientes de estabilidad en base a funcionales de tipo pree-
scrito 109
B.1. LMI1: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
B.1.1. Condicin de cotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
NDICE GENERAL xi
B.1.2. Condicin de derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.1.3. Condiciones sucientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.2. LMI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
B.3. LMI3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
B.3.1. Condiciones de cota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
B.4. LMI4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
B.5. LMI5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
B.5.1. Condiciones LMI, enfoque descriptor (Emilia Fridman) . . . . . . . . 120
B.5.3. Condicin de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
B.6. LMI6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B.6.1. Enfoque de Razumikin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B.6.2. Condiciones de cotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
B.7. LMI7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.7.1. Condiciones de cotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.7.2. Condicin de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
xii NDICE GENERAL
ndice de guras
2.1. D-Particiones para el sistema (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1. Ecuacin escalar con retardo usando la LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2. Sistema con posicin y velocidad retardada usando la LMI . . . . . . . . . . . . 64
3.3. Sistema con velocidad retardada usando la LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4. Sistema con posicin retardada usando la LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5. Sistema de direccines convexas usando la LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6. Oscilador usando la LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7. Pndulo invertido usando la LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1. Espejo para el sistema (4.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2. Espejo para el sistema (4.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.1. 8 Regiones del caso escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
1
2 NDICE DE FIGURAS
Captulo 1
INTRODUCCIN
1.1. Motivacin
En el modelado de los sistemas se omite frecuentemente la parte del estado que depende
del retardo, con el objeto de simplicar su anlisis. Sin embargo cuando esto no es posible
debido a que el retardo es considerable en la dinmica del sistema es necesario analizar
en el dominio del tiempo las ecuaciones diferenciales funcionales que describen al modelo o
bien, si el sistema es lineal, el cuasipolinomio caracterstico en el dominio de la frecuencia.
Un problema relevante es la determinacin del espacio paramtrico de las regiones donde el
sistema es estable.
Para determinar cul es el espacio de parmetros que permite al sistema ser estable;
se utilizan principalmente los mtodos como el "D-Particin paramtrica ", La Funcin de
Lambert para encontrar las races del sistema y la matriz de Lyapunov y otros mtodos que
recientemente se han usado para aproximar al sistema con retardo y determinar las races de
ste como con el algoritmo DDTRACE.
Entonces para poder determinar esta regin paramtrica que permite que el sistema con
retardos sea estable necesitamos un criterio en los parmetros o en este caso un criterio en
la matriz de Lyapunov de la funcional completa de Lyapunov Krasovskii que nos permita
determinar rpidamente qu regin paramtrica permite al sistema con retardos ser estable
y este es el trabajo de la Tesis.
3
4 Captulo 1. INTRODUCCIN
1.2. Justicacin
Originalmente Lyapunov uso una funcional para saber la estabilidad de los sistemas sin
retardo y Krasovskii utiliz la funcional de Lyapunov para determinar la estabilidad en sis-
temas con retardo y nosotros utilizaremos la funcional de Lyapunov-Krasovskii para construir
un criterio en la matriz de Lyapunov-Krasovskii que determine la estabilidad exponencial de
sistemas con retardos y para ello se emplear la funcional completa de Lyapunov Krasovskii
para determinar las condiciones que debe cumplir la matriz de Lyapunov-Krasovskii para
ese propsito, pero tambin es necesario construir la matriz de Lyapunov-Krasovskii para
sistemas con retardos en todo el tiempo y para ello se introducir un mtodo recursivo para
encontrar esta matriz de Lyapunov-Krasovskii de los sistemas con retardos, ya que las difer-
entes funcionales para sistemas con retardo introducidas anteriormente a sta, no han podido
determinar completamente la regin de estabilidad, debido a que las condiciones mostradas
en el apndice B en las LMIs(Linear Matrix Inequality) complican la manera de resolver-
las, an utilizando mtodos numricos los cuales an no han podido resolverlas en todos
los espacios de parmetros, y por tal condicin no es posible encontrar la regin exacta de
parmetros que proporcionan la estabilidad exponencial del sistema con retardo; sin embargo
existe una funcional la funcional de Lyapunov-Krasovskii la cual al poderla escribir en forma
de LMIs y utilizando las propiedades de su simetra permite la eliminacin de las LMIs
para convertirla en una matriz a la funcional de Lyapunov-Krasovskii y esto permite obtener
todos los puntos sin utilizar un clculo de aproximaciones numricas lo que permite obtener
todos los puntos que cumplen esta funcional de Lyapunov-Krasovskii y por consiguiente toda
la regin paramtrica.
1.3. Estructura de la Tesis
Esta tesis concierne acerca de la construccin de la matriz de Lyapunov para encontrar
un criterio en esta matriz que nos permita determinar la regin paramtrica donde el sistema
con retardos sea exponencialmente estable.
Para ello empezamos en el Segundo Captulo el estudio del mtodo de "D-Particin
paramtrica ", para que nos permita ver la regin estable del sistema con retardos.
En el Tercer Captulo estudiaremos la funcional completa de Lyapunov Krasovskii y las
condiciones que debe cumplir la matriz de Lyapunov y en la que se observa que satisface con
la regin paramtrica de forma necesaria que permite a los estados del sistema con retardo
ser estable.
1.4. Problemtica 5
En el Cuarto Captulo vamos a construir la matriz de Lyapunov-Krasovskii por medio de
un algoritmo de manera iterativa.
En el Quinto Captulo se estudian 2 condiciones en la funcin de Lyapunov-Krasovskii,
que determinan la estabilidad exponencial del sistema con un retardo.
1.4. Problemtica
Estrategias para encontrar un criterio para la matriz de Lyapunov.
Construccin recursiva de la matriz de Lyapunov y aplicar el criterio encontrado para
vericar que funciona.
Usar la Funcional Completa de Lyapunov Krasovskii y calcular la Matriz de Lyapunov-
Krasovskii para un retardo determinando las condiciones necesarias en el intervalo
[0. /] .
1.5. Objetivos:
Encontrar las zonas de estabilidad con el mtodo de D-Particin Paramtrica y para el
primer punto encontrar la matriz de Lyapunov de manera recursiva.
Los objetivos particulares son:
Determinar las zonas de estabilidad a travs del mtodo de D-Particin de parmetros
Encontrar la primera y segunda derivada de la matriz de Lyapunov
Representar de manera de LMI a la funcional de Lyapunov-Krasovskii, para encontrar
las condiciones de estabilidad en la LMI.
Construir de manera recursiva la matriz de Lyapunov la cual slo se puede construir
en la regin estable.
y por ltimo encontrar la regin para el caso escalar.
6 Captulo 1. INTRODUCCIN
Captulo 2
Anlisis de zonas de estabilidad:
D-Particin y LMI
El propsito de ste captulo es el presentar un conjunto de ejemplos para nes de evalu-
acin y comparacin.
Los ejemplos se estudian mediante el mtodo de D-particiones, el cual se explica en la
seccin siguiente, permitiendo encontrar la zona de estabilidad exacta. As mismo, se utilizan
estos resultados para evaluar las condiciones sucientes expresadas en trminos de LMIs
obtenidas en el marco del enfoque de Lyapunov Krasovskii, tal como se detalla en el Apndice
B de sta tesis.
2.1. Mtodo de D-Particin de parmetros
El mtodo de D-Particin paramtrica fue desarrollado por Vishnegradsky en 1969 [18]. 1989
[19]. y generalizado por Neimark en (1948) [15]. el cual se basa en los siguientes argumentos.
Los ceros del cuasi polinomio 1 (:; 1), son funciones continuas con respecto al espacio
de parmetros P. Los parmetros pueden dividirse en tres hipersupercies. Con los puntos
del cuasi polinomio 1 (:; 1) que tiene al menos un cero en el eje imaginario incluyendo el
punto : = . A esta descomposicin del espacio de parmetros se le llama D particin de
1 R
|
.donde | es la dimensin del espacio de parmetros.
J1
0
: =
_
j 1 R
|
; 1 (0; j) = 0; : = 0
_
J1
&
: =
_
j 1 R
|
; 1 (in; j) = 0; : (in)
_
J1
1
: =
_
j 1 R
|
; 1 (; j) = 0; : =
_
Algunas de las regiones pueden en ciertos casos no existir o repetirse.
7
8 Captulo 2. Anlisis de zonas de estabilidad: D-Particin y LMI
El por que de usar un punto nos va a decir si la regin encerrada por las curvas es estable
o no, es por que las tres hipersupercies fueron generadas por el polinomio caracterstico
igualado a cero y adems se escogi la raz del polinomio caracterstico como : = 0 +i0 para
la hipersupercie J
0
. la raz : = 0+ i. para la hipersupercie J
.
. y por ltimo se escogi
la raz : = 0 + i. Esto quiere decir que cada curva y todos los parmetros que estn en
las curvas de la gura formada por las hipersupercies delimitadas por las mismas curvas,
tienen las races en el eje imaginario, por tanto no existen ms curvas con las races en el
eje imaginario. Esto nos permite saber que las regiones de parmetros estn formadas por
los lmites de curvas con races en el eje imaginario y adems las races que no estn en el
eje imaginario estarn dentro de cada regin y tambin si nos enfocamos a la parte rel de
esta raz sabremos que esa regin tendr la parte real positiva en toda la regin o negativa
en toda la regin puesto que la frontera es el eje imaginario.
Para saber si un punto dentro de la regin es estable o no se utilizar el mtodo de
Mikhailov del apndice A. Los ejemplos los tomaremos de la siguiente referencia [13], [20].
2.2. Ecuacin escalar con retardo
En esta seccin se analiza en detalle el caso de la ecuacin escalar. Primero se emplea el
mtodo de D particiones para determinar la regin exacta de estabilidad. Posteriormente, se
evalan diversas condiciones derivadas de la propuesta de funcionales de Lyapunov-Krasovski.
2.2.1. Anlisis en base al mtodo de D-particiones.
En este ejemplo, hay tres parmetros. El anlisis se hace para el caso general. Para dibujar
las D-particiones, se ja uno de los parmetros
Sea:
_ r (t) + cr (t) + /r (t /) = 0 (2.1)
Aplicando la transformada de Laplace al sistema (1) se obtiene
/
.
r (t) /cr (t) //r (t /) = /0
:r(:) + cr(:) + /r (:) c
cI
= 0
r (:)
_
: + c + /c
cI
_
= 0
Entonces el cuasipolinomio caracterstico del sistema (1) es:
1 (:) = : + c + /c
cI
2.2. Ecuacin escalar con retardo 9
Igualando 1 (:) a cero y evaluando en : = 0
(0) + c + /c
(0)I
= 0
c + / = 0
/ = c
Igualando 1 (:) a cero y evaluando en : = i.
(i.) + c + /c
i.I
= 0
i. + c + / (cos (./) i sin (./)) = 0
i. + c + / cos (./) i/ sin (./) = 0
Separando en su parte real y su parte imaginaria:
Re : c + / cos (./)
Im : . / sin (./)
Igualando la parte imaginaria a cero obtenemos:
. / sin (./) = 0
/ =
.
sin (./)
Igualando la parte real a cero obtenemos:
c + / cos (./) = 0
c = / cos(./)
c =
.
sin (./)
cos (./)
c =
.
tan (./)
y adems tambin
/
c
= 1 =
.
sin(.I)
.
tan (./)
=
tan (./)
sin (./)
1 =
1
cos (./)
/ = arc cos
_
1
.
_
Finalmente las ecuaciones para dibujar las D-particiones son:
/ = c
c (.) =
.
tan (./)
/ (.) =
.
sin (./)
/ = arc cos
_
1
.
_
Utilizando las ecuaciones anteriores obtenemos el diagrama de D-particiones para el sis-
tema (1)
Figura 2.1: D-Particiones para el sistema (1)
La explicacin de las tres hipersupercies en la gura 2.1 es la siguiente, la particin J
0
:
es la lnea recta, la particin J
.
: son las lneas curvas, y la particin J
1
: en esta gura
corresponde a la misma regin que J
0
puesto que no se esta colocando una grca como (a,h)
o (b,h). De la gura 1, en los intervalos c [10. 10] . / [10. 10], observamos que se crean
5 regiones, de las cuales se toma un punto de prueba, para analizar si el sistema es estable o
inestable en esa regin.
Region 1
i) ii)
Figura 2.1.1: i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para los parmetros c = 1
/ = 9
Como se observa en la Figura 2.1.1, el sistema tiene races en el semiplano derecho, y en el
diagrama de Mikhailov, la curva inicia en eje real positivo, pero comienza en sentido de las
manecillas del reloj , con lo que concluimos que para los parmetros c y / dentro de esta
regin el sistema es inestable.
Region 2
i) ii)
Figura 2.1.2: i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para c = 2 / = 6
Como se observa en la Figura 2.1.2, el sistema tiene races en el semiplano derecho, y en
el diagrama de Mikhailov comienza en sentido de las manecillas del reloj entonces concluimos
que para los parmetros c y / dentro de esta regin el sistema es inestable
Region 3
i) ii)
Como se observa en la Figura 2.1.3, el sistema tiene races en el semiplano derecho, y
en el diagrama de Mikhailov comienza en el eje izquierdo entonces concluimos que para los
parmetros c y / dentro de esta regin el sistema es inestable
Region 4
i) ii)
el diagrama de Mikhailov comienza en la parte negativa del eje real, entonces concluimos que
para los parmetros c y / dentro de esta regin el sistema es inestable.
Region 5
i) ii)
Como se observa en la gura 2.1.5, el sistema tiene todas sus races en el semiplano
izquierdo, y en el diagrama de Mikhailov la curva diverge en el primer cuadrante, con lo que
concluimos que para los parmetros c y / dentro de esta regin el sistema es estable.
2.2.2. Evaluacin de condiciones sucientes tipo LMI de la liter-
atura
Utilizando el mtodo de LMI, en el dominio del tiempo, tambin es posible encontrar
estas regiones sin embargo el cmputo de stas es ms tardado y laborioso.
Ya que las conclusiones encontradas en los ejemplos con los mtodos numricos fueron las
mismas slo explicaremos estas dos grcas.
En el apndice B se muestran las LMI empleadas para determinar estas regiones. Para
los ejemlos utilizaremos las LMIs correspondientes a las numeraciones 1 = LMI1, 2 = LMI3,
3 = LMI5, 4 = LMI6, 5 = LMI7.
Donde en la primera la de esta grca se muestran los mtodos de LMI calculadas por el
mtodo numrico Matlab, Mientras en el la segunda lnea se calculan con el mtodo numrico
Sedumi y en la segunda grca se usa el mtodo numrico matlab y SDPT3 para resolver las
LMIs del apndice B.
Figura 2.1.6: Matlab y SeDuMi
Figura 2.1.7: Matlab y SDPT3
Se muestran los clculos de las 5 desigualdades matriciales, y en las dos grcas se mues-
tra en la primera la las 5 LMIs calculadas con el programa de Matlab LMI tools donde
los puntos verdes indica que en esos puntos paramtricos se pudieron encontrar las matri-
ces denidas positivas o los criterios para cada una de las desigualdades matriciales de los
apndices correspondientes, en la primera gura se muestra un segundo algoritmo llamado
SeDuMi que tambin interacta con Matlab con este algoritmo se pudieron encontrar ms
matrices que cumplen con los criterios de estabilidad y por tanto en la gura se muestra el
2.3. Sistemas de segundo orden 15
rea ms grande.
En la gura 2.1.7 Se muestran los clculos de las 5 desigualdades matriciales, con el mtodo
numrico SDTP3 que tambin interacta con Matlab. Este mtodo fue un poco mejor en su
algoritmo para resolver estas desigualdades matriciales que cumplen con los criterios de la
estabilidad de los apndices que el algoritmo de LMI toolbox de Matlab.
2.3. Sistemas de segundo orden
Para cada ejemplo se determina la zona exacta y se evalan las diversas condiciones
sucientes.
2.3.1. Sistema con posicin y velocidad retardada
En los 3 ejemplos que siguen, hay tres parmetros. Y para el anlisis, usamos dos para
formar una supercie en un plano de dos dimensiones para dibujar las D-particiones, y se tiene
que jar uno, puesto que imaginarse un grco de tres dimensiones sera un poco complicado.
Sea
r (t) c _ r (t /) /r (t /) = 0 (2.2)
Aplicando transformada de Laplace al sistema 2
/ r (t) /c _ r (t /) //r (t /) = /0
:
2
r(:) c:r(:)c
cI
/r (:) c
cI
= 0
r (:)
_
:
2
c:c
cI
/c
cI
_
= 0
Entonces el cuasipolinomio caracterstico del sistema 2 es
1 (:) = :
2
c:c
cI
/c
cI
Igualando 1 (:) a cero y evaluando : = 0
(0)
2
c (0) c
(0)I
/c
(0)I
= 0
/ = 0
/ = 0. \c
(i.)
2
c(i.)c
i.I
/c
i.I
= 0
.
2
ic. (cos (./) i sin (./)) / (cos (./) i sin (./)) = 0
.
2
ic. cos (./) c. sin (./) / cos (./) + i/ sin (./) = 0
Separando en su parte real y su parte imaginaria
Re : .
2
c. sin (./) / cos (./)
Im : c. cos (./) + / sin (./)
c. cos (./) + / sin (./) = 0
c = /
sin (./)
. cos (./)
.
2
c. sin (./) / cos (./) = 0
.
2
_
/
sin (./)
. cos (./)
_
. sin (./) / cos (./) = 0
.
2
/
_
sin (./)
cos (./)
sin (./) + cos (./)
_
= 0
.
2
cos (./) /
_
sin
2
(./) + cos
2
(./)
_
= 0
.
2
cos (./) / = 0
/ = .
2
cos (./)
Sustituyendo /, en la siguiente ecuacin encontramos:
c = /
sin (./)
. cos (./)
c = .
2
cos (./)
sin (./)
. cos (./)
c = . sin (./)
/ = 0. \c
c (.) = . sin (./)
/ (.) = .
2
cos (./)
Utilizando las ecuaciones anteriores obtenemos el diagrama de D-particiones para el sistema
(2)
De la gura 2.2, observamos que se crean 5 regiones, de las cuales se toma un punto de
prueba, para analizar si el sistema es estable o inestable en esa regin.
Regin 1
i) i)
Figura 2.2.1: i) Ubicacin de races y i) Diagrama de Mikhailov para c = 4 / = 10
diagrama de Mikhailov, comienza en sentido de las manecillas del reloj, entonces concluimos
que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema inestable.
Regin 2
i) i)
Figura 2.2.2: i) Ubicacin de races y i) diagrama de Mikhailov para c = 4 / = 10
Regin 3
i) i)
Figura 2.2.3: i) Ubicacin de races y ii) diagrama de Mikhailov para c = 4 / = 30
Regin 4
i) ii)
Figura 2.2.4 i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para c = 2 / = 5
Como se observa en la Figura 2.2.4, el sistema tiene raices en el semiplano derecho, y en el
Region 5
i) ii)
Figura 2.2.5: i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para c = 0.8 / = 0.5
Como se observa en la gura 2.2.5, el sistema tiene todas sus races en el semiplano
izquierdo, y en el diagrama de Mikhailov comienza en sentido contrario al reloj y en el eje
real positivo con un cambio de :, con lo que concluimos que los parmetros c y / de esta
regin hacen al sistema estable.
A continuacin se realizan las grcas encontradas con los mtodos numricos Matlab,
Sedumi y Sdpt3, ver la explicacin en el ejemplo 1.
2.3.2. Sistema con velocidad retardada
A continuacin se presenta un ejemplo de dimensin 2 donde los parmetros a variar son
c, /, y /.
r (t) c _ r (t /) /r (t) = 0 (2.3)
Aplicando transformada de Laplace al sistema 3
/ r (t) /c _ r (t /) //r(t) = /0
:
2
r(:) c:r(:)c
cI
/r (:) = 0
r (:)
_
:
2
c:c
cI
/
_
= 0
Entonces el cuasipolinomio caracterstico del sistema 3 es
1(:) = :
2
c:c
cI
/
Igualando 1 (:) a cero y evaluando : = 0
(0)
2
c (0) c
(0)I
/ = 0
/ = 0
/ = 0. \c
(i.)
2
c (i.) c
i.I
/ = 0
.
2
ic. (cos (./) i sin (./)) / = 0
.
2
ic. cos (./) c. sin (./) / = 0
Re : .
2
c. sin (./) /
Im : c. cos (./)
Para que la parte imaginaria sea igual a cero, hay dos alternativas:
i) c = 0. \/
ii) cos (./) = 0
para que esto se cumpla . = (2: + 1)
:
2/
. con : = 0. 1. 2. ...
.
2
c. sin (./) / = 0
/ = c. sin (./) .
2
Substituyendo la . que encontramos, obtenemos:
/ = c. sin (./) .
2
/ = c
_
(2: + 1)
:
2/
_
sin
__
(2: + 1)
:
2/
_
/
_
_
(2: + 1)
:
2/
_
2
Pero
sin
_
(2: + 1)
:
2
_
= (1)
a
. : = 0. 1. 2. ...
Entonces
/ = (1)
a
_
(2: + 1)
:
2/
_
c
_
(2: + 1)
:
2/
_
2
. con : = 0. 1. 2. ... \c
c = 0. \/
/ = 0. \c
/ = (1)
a
_
(2: + 1)
:
2/
_
c
_
(2: + 1)
:
2/
_
2
. con : = 0. 1. 2. ... \c
3
Regin 1
i) ii)
Figura 2.3.1: i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para c = 0.5 / = 1
Como se observa en la Figura 2.3.1, el sistema tiene todas sus races en el semiplano
izquierdo, y en el diagrama de Mikhailov, el cambio total del argumento esta entre 3
:
2
y
:
2
,
entonces concluimos que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema estable.
Regin 2
i) ii)
:
2
y
:
2
,
Region 3
i) ii)
:
2
y
:
2
,
Regin 4
i) i)
en el diagrama de Mikhailov, comienza en sentido horario del reloj del eje real, entonces
concluimos que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema inestable.
Region 5
i) ii)
en el diagrama de Mikhailov, comienza en sentido horario del reloj del eje real, entonces
concluimos que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema inestable.
2.3.3. Sistema con posicin retardada
A continuacin se presenta un ejemplo de dimensin 2 donde el retardo se encuentra en
el estado. y los parmetros a variar son c. /. /.
r (t) c _ r (t) /r (t /) = 0 (2.4)
Aplicando transformada de Laplace al sistema (4)
/ r (t) /c _ r (t) //r(t /) = /0
:
2
r(:) c:r(:) /r (:) c
cI
= 0
r (:)
_
:
2
c: /c
cI
_
= 0
Entonces el cuasipolinomio caracterstico del sistema (4) es
1 (:) = :
2
c: /c
cI
(0)
2
c (0) /c
(0)I
= 0
/ = 0
/ = 0. \c
(i.)
2
c (i.) /c
i.I
= 0
.
2
ic. / (cos (./) i sin (./)) = 0
.
2
ic. / cos (./) + i/ sin (./) = 0
Re : .
2
/ cos (./)
Im : c. + / sin (./)
.
2
/ cos (./) = 0
/ =
.
2
cos (./)
c. + / sin (./) = 0
c = /
sin (./)
.
c =
.
2
cos (./)
sin (./)
.
c = . tan (./) .
/ = 0. \c
c (.) = . tan (./)
/ (.) =
.
2
cos (./)
(4):
Regin 1
i) ii)
los parmetros c y / esta regin hacen al sistema inestable.
Regin 2
i) ii)
el diagrama de Mikhailov, comienza en la parte negativa del eje real, entonces concluimos
Regin 3
i) ii)
izquierdo, y en el diagrama de Mikhailov, el cambio total del argumento es igual a
:
2
, entonces
concluimos que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema estable.
Regin 4
i) ii)
el diagrama de Mikhailov, el cambio total del argumento es igual a
:
2
y diverge sobre el tercer
cuadrante, entonces concluimos que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema
inestable.
2.3.4. Sistema de direcciones convexas
Debido a las caractersticas de este ejemplo con referencia [11] se pueden mostrar con
mejor detalle las hipersupercies del mtodo de D-particiones. Donde los parmetros son c,
/, /.
_ r (t) =
_
1 1
4 1
_
r (t) + j
_
0 1
0 0
_
r (t /)
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
0
=
_
1 1
4 1
_

1
=
_
0 j
0 0
_
Se obtiene su cuasipolinomio caracterstico: det
_
:1
o
c
Ic
_
1 (:) = det
_
:1
0
1
c
Ic
_
1 (:) = det
_
:1
1 1
4 1

_
0 j
0 0
_
c
Ic
_
1 (:) = det
_
: + 1 jc
Ic
1
4 : + 1
_
1 (:) = (: + 1)
2
4jc
cI
+ 4
Se busca para que retardo / los valores de : son negativos entonces igualando 1 (:) a cero y
despejando :.
1 (:) = (: + 1)
2
4jc
cI
+ 4 = 0
(: + 1)
2
= 4
_
1 jc
cI
_
(: + 1) = 2
_
1 jc
cI
_1
2
: = 1 + 2
_
1 jc
cI
_1
2
< 0
1 = 2
_
1 jc
cI
_1
2
jc
cI
3
4
/ <
1
:
ln
_
4j
3
_
: .
/ 0 \: < 0 y j <
3
4
.
(0 + 1)
2
4jc
(0)I
+ 4 = 0
1 4j + 4 = 0
j =
5
4
\/
Igualando 1 (:) a cero y evaluando en : = ,.
(i. + 1)
2
4jc
(i.)I
+ 4 = 0
.
2
+ 2i. + 1 4j(cos (./) i sin (./)) + 4 = 0
Re : .
2
+ 5 4jcos (./)
Im : 2. + 4jsin (./)
Igualando la parte real a cero, obtenemos
j =
.
2
+ 5
4 cos (./)
Igualando la parte imaginaria a cero, obtenemos
j =
.
2 sin (./)
Dividiendo la parte real entre la parte imaginaria obtenemos
Re
Im
=
j
j
=
.
2
+ 5
4 cos (./)
.
2 sin (./)
1 =
5 .
2
2.
tan(./)
Por lo tanto
/ =
1
.
arctan
_
2.
.
2
5
_
Ahora, elevando al cuadrado la parte imaginaria y la parte real y sumndolas e igualando a
cero obtenemos
Re
2
:
_
5 .
2
_
2
+ 16j
2
cos
2
(./)
Im
2
: 4.
2
+ 16j
2
sin
2
(./)
Re
2
+Im
2
=
_
5 .
2
_
2
+ 16j
2
cos
2
(./) + 4.
2
+ 16j
2
sin
2
(./)
=
_
5 .
2
_
2
+ 4.
2
+ 16j
2
_
cos
2
(./) + sin
2
(./)
_
=
_
5 .
2
_
2
+ 4.
2
+ 16j
2
j
2
=
1
16
_
5 .
2
_
2
+
1
4
.
2
j =
_
1
16
(5 .
2
)
2
+
1
4
.
2
Pero se tiene la restriccin de j 0, entonces
j =
_
1
16
(5 .
2
)
2
+
1
4
.
2
/(.) =
1
.
arctan
_
2.
.
2
5
_
j(.) =
_
1
16
(5 .
2
)
2
+
1
4
.
2
j =
5
4
\/
para poder ver estas ecuaciones como las particiones se hace lo siguiente.
se substituye el valor de : para cada particin de 1.
1 (:) = (: + 1)
2
4jc
cI
+ 4 = 0
Particin J1
0
:
Haciendo : = 0
1 4: + 4 = 0.
:
2
=
1
4
n
2
+
1
16
_
5 n
2
_
: =
5
4
/ = lm
&!0
1
n
arctan
_
2n
n
2
5
_
= 0
Particin J1
&
:
Haciendo : = in.
n
2
+ 5 4:cos (n/) + i (2n + 4::c:(n/)) = 0
igualando a cero cada termino real e imaginario obtenemos.
: =
n
2
+ 5
4 cos (n/)
: =
n
2:c:(n/)
dividiendo ambas expresiones obtenemos que:
n
2
+ 5
2n
tan(n/) = 1
/ =
1
n
arctan
_
2n
n
2
5
_
elevando al cuadrado la parte imaginaria y la parte real y sumandolas obtenemos
_
n
2
+ 5
_
= 15:
2
C
&I
4n
2
= 16:
2
o
&I
:
2
=
1
4
n
2
+
1
16
_
5 n
2
_
Particin J1
1
:
/ = lm
&!1
1
n
arctan
_
2n
n
2
5
_
= 0
Gracando obtenemos supercies de estabilidad en la gura siguiente se muestran las zonas.
i) ii)
Figura 2.5.1: E.1. i) Ubicacin de las races y ii) Diagrama de Mikhailov para los parmetros
j = 0.2 / = 4
i) ii)
Figura 2.5.2: E.2. i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para j = 1.2 / = 1
i) ii)
Figura 2.5.3: I.1. i) Ubicacin de las races y ii) Diagrama de Mikhailov para los
parmetros j = 1.4 / = 0.2
i) ii)
Figura 2.5.4: I.2. i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para j = 1.4 / = 1
i) i)
Figura 2.5.5: I.3. i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para j = 1.4 / = 2.5
Las grcas de Mikhailov se realizaron con un intervalo de n de 0.001 a 20. En las grcas
donde parece que la grca de Mikailov indica que es estable cuando es inestable o viceversa
esto sucede porque se necesita tomar un intervalo ms pequeo para poder observar los giros
que dan las curvas, el mtodo de Mikailov es bueno sin embargo es difcil encontrar las curvas
y por tanto de incertidumbre al realizar la grca y su escala, ver apndice A.
Figura 2.5.8: Construccin con races aproximadas DDTRACE
En la construccin con races aproximadas con el programa DDTRACE [22]se observa casi
la misma construccin de la regin de estabilidad sin embargo tiene ms regiones estables
debido a que solo hemos considerado 5 regiones y estas si son las mismas.
2.3.5. Oscilador
Estabilizacin de un oscilador por retroalimentacin de salida retardada. Sea el sistema
_ r
1
(t) = r
2
(t)
_ r
2
(t) = .
2
0
r
1
(t) + n(t) (2.5)
(t) = r
1
(t)
puede ser estabilizado por retroalimentacin de salida retardada de la forma n(t) = /(t t)
para pares (/. t) que satisfagan en forma simultanea las condiciones:
a) / (0. .
2
0
)
b) El retardo es tal que t
_
t
i
(/). t
i
(/)
_
. i = 1. 2. ...donde:
_
_
t
i
(/) =
(2i 1):
2
_
.
2
0
/
t
i
(/) =
2i:
2
_
.
2
0
+ /
Sustituyendo n(t) en (5):
_
_ r
1
(t) = r
2
(t)
_ r
2
(t) = .
2
0
r
1
(t) + /(t t)
pero (t t) = r
1
(t t), entonces
_
_ r
1
(t) = r
2
(t)
_ r
2
(t) = .
2
0
r
1
(t) + /r
1
(t t)
(2.6)
Reescribiendo (6) en el espacio de estados:
_
_ r
1
(t)
_ r
2
(t)
_
=
_
0 1
.
2
0
0
__
r
1
(t)
r
2
(t)
_
+
_
0 0
/ 0
__
r
1
(t t)
r
2
(t t)
_
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t t)
donde
0
=
_
0 1
.
2
0
0
_

1
=
_
0 0
/ 0
_
El cuasipolinomio caracterstico del sistema 2.6 se obtiene como sigue:
1 (:) = det
_
:1
0
1
c
ct
_
1 (:) = det
__
: 0
0 :
_
_
0 1
.
2
0
0
_
_
0 0
/ 0
_
c
ct
_
1 (:) = det
_
: 1
.
2
0
/c
ct
:
_
1 (:) = :
2
/c
ct
+ .
2
0
(0)
2
/c
(0)t
+ .
2
0
= 0
/ + .
2
0
= 0
/ = .
2
0
(i.)
2
/c
i.t
+ .
2
0
= 0
.
2
/ (cos (.t) i sin (.t)) +.
2
0
= 0
.
2
/ cos (.t) + i/ sin (.t) + .
2
0
= 0
Re : .
2
/ cos (.t) + .
2
0
Im : / sin (.t)
para que la parte imaginaria sea igual a cero, hay dos alternativas:
i) / = 0. \.
0
ii) sin (.t) = 0
para que esto se cumpla . =
::
t
. con : = 0. 1. 2. ...
.
2
/ cos (.t) + .
2
0
= 0
/ =
.
2
0
.
2
cos (.t)
sustituyendo . obtenemos:
/ =
.
2
0
.
2
cos (.t)
/ =
.
2
0
_
::
t
_
2
cos
__
::
t
_
t
_
pero
cos (::) = (1)
a
. : = 0. 1. 2. ...
entonces
/ =
.
2
0
_
::
t
_
2
(1)
a
/ = (1)
a
_
.
2
0
_
::
t
_
2
_
/ = 0. \.
0
/ = .
2
0
/ = (1)
a
_
.
2
0
_
::
t
_
2
_
: = 0. 1. 2. ...
Utilizando las ecuaciones anteriores obtenenos el diagrama de D-particiones para el sistema
(5)
Regin 1
i) ii)
Figura 2.6.1: i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para .
0
= 2 / = 40
Regin 2
i) i)
0
= 1 / = 5
los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema inestable.
Region 3
i) ii)
0
= 2 / = 2.25
izquierdo, y en el diagrama de Mikhailov, el cambio total del argumento se encuentra entre
3
:
2
y
:
2
, entonces concluimos que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema estable.
Regin 4
i) ii)
0
= 5 / = 15
Regin 5
i) ii)
0
= 8 / = 40
Region 6
i) ii)
0
= 8 / = 10
izquierdo, y en el diagrama de Mikhailov, el cambio total del argumento es 3
:
2
y
:
2
, entonces
concluimos que los parmetros c y / de esta regin hacen al sistema estable.
Regin 7
i) ii)
0
= 11 / = 40
Regin 8
i) ii)
0
= 14.5 / = 15
:
2
y
:
2
,
Region 9
i) ii)
0
= 16 / = 40
diagrama de Mikhailov comienza en sentido de las manecillas del reloj, entonces concluimos
2.3.6. Pndulo invertido
Sea el sistema del pndulo invertido.
Figura 2.7.0: Pndulo Invertido
Las ecuaciones no lineales de movimiento que describen el comportamiento del pndulo
invertido son:
: r (t) +
1
2
:| ,(t) cos (,(t))
1
2
:| _ ,(t) :c:(,(t)) = Q
1
2
:| r (t) cos (,(t))
1
3
:|
2
,(t)
1
2
:q|:c:(,(t)) = 0
Q es la fuerza de control en donde el control PD es el control ms simple con ganancias
constantes P y D:
Q(t) = 1_ ,(t /) + 1,(t /) .
donde / representa los retardos humanos. y la ecuacin dinmica despus de la linearizacin
es:
,(t)
6q
|
,(t) +
6
:|
1,(t /) +
6
:|
1_ ,(t /) = 0 (2.7)
Considerando los parmetros: : =
1
20
. | = 1 m. / = 0.1. q = 9.81
m
s
2
.
Aplicando transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin linealizada obtenemos:
/
_
,(t)
6q
|
,(t) +
6
:|
1,(t /) +
6
:|
1_ ,(t /)
_
= /0
:
2
,(:)
6q
|
(:) +
6
:|
1,(:) c
cI
+
6
:|
1:,(:) c
cI
= 0
,(:)
_
:
2
6q
|
+
6
:|
1c
cI
+
6
:|
1:c
cI
_
= 0
Entonces su cuasipolinomio caracterstico es:
1 (:) = :
2
6q
|
+
6
:|
1c
cI
+
6
:|
1:c
cI
(0)
2
6q
|
+
6
:|
1c
(0)I
+
6
:|
1(0) c
(0)I
= 0
6q
|
+
6
:|
1 = 0.
1 = :q
(i.)
2
6q
|
+
6
:|
1c
(i.)I
+
6
:|
1(i.) c
i.I
= 0
.
2
6q
|
+
6
:|
1 (cos(./) i sin(./)) +
6
:|
1i. (cos(./) i sin(./)) = 0
.
2
6q
|
+
6
:|
1 cos(./) i
6
:|
1 sin(./) + i
6
:|
1. cos(./) +
6
:|
1. sin(./) = 0
Re : .
2
6q
|
+
6
:|
1 cos (./) +
6
:|
.1sin (./) = 0
Im :
6
:|
1 sin (./) +
6
:|
.1cos (./) = 0
despejando el parmetro 1 de la parte imaginaria
1 = 1
sin(./)
. cos (./)
Dividiendo a ambos lados entre :| y sustituyendo 1 en la parte real
:|
_
.
2
6q
|
+
6
:|
1 cos (./) +
6
:|
.1sin (./)
_
= :| (0)
.
2
:| 6:q + 61 cos(./) + 6.1sin(./) = 0
.
2
:| 6:q + 61 cos(./) + 6.
_
1
sin(./)
. cos (./)
_
sin(./) = 0
.
2
:| 6:q + 61 cos(./) + 61
sin
2
(./)
cos (./)
= 0
multiplicando ambos lados por cos (./)
cos (./)
_
.
2
:| 6:q + 61 cos(./) + 61
sin
2
(./)
cos (./)
_
= 0 (cos (./))
.
2
:| cos(./) 6:q cos(./) + 61 cos
2
(./) + 61 sin
2
(./) = 0
.
2
:| cos(./) 6:q cos(./) + 61
_
cos
2
(./) + sin
2
(./)
_
= 0
:
_
.
2
| + 6q
_
cos(./) + 61 = 0
1 =
:(.
2
| + 6q)
6
cos (./)
substituyendo 1 en la ecuacin de 1 obtenemos
1 = 1
sin(./)
. cos (./)
1 =
_
:(.
2
| + 6q)
6
cos (./)
_
sin(./)
. cos (./)
1 =
:
6.
_
.
2
| + 6q
_
sin(./)
1 = :q \1
1 (.) =
:(.
2
| + 6q)
6
cos (./)
1(.) =
:
6.
_
.
2
| + 6q
_
sin(./)
Gracando con las ecuaciones parmetricas obtenidas tenemos:
i) ii)
Figura 2.7.1: i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para 1 = 0.1 1 = 0.6
i) ii)
Figura 2.7.2: i) Ubicacin de races y ii) Diagrama de Mikhailov para 1 = 0.1 1 = 0.4
2.4. Conclusiones 51
Figura 2.7.4: Matlab y SDTP3
2.4. Conclusiones
El mtodo de D-particiones permite gracar las fronteras entre zonas estables e inestables
de manera exacta. Sin embargo para determinar si una zona dada es de estabilidad o de
inestabilidad es necesario vericar un punto de prueba empleando el teorema de Mikhailov
o por un mtodo de aproximacin como el DDTRACE.
Los mtodos temporales basados en funcionales de Lyapunov-Krasovskii de tipo preescrito
permiten determinar con certidumbre si un punto dado del espacio de parmetros es estable
o no. Sin embargo como se observa en los ejemplos presentados todos tienen un cierto grado
de conservatismo, y no permiten determinar de manera satisfactoria las zonas de estabilidad.
Cabe notar que ninguno de estos mtodos permite ubicar las races del cuasipolinomio,
tal como lo hace el mtodo de Lambert [14].
Captulo 3
Propuesta de una condicin de
estabilidad para sistemas con retardo.
En ste captulo se presenta un recordatorio sobre el enfoque de funcionales de tipo
completo. Tambin se propone una condicin posible para determinar la estabilidad de un
sistema con un retardo. Esta condicin se valida con los ejemplos del captulo anterior.
3.1. Antecedentes
En esta seccin se resumen los principales resultados sobre funcionales de tipo completo
en el marco del enfoque de Lyapunov-Krasovskii [12],[10].
Para el sistema
_ r (t) =
n
I=0
I
r (t /
I
) . /. : N. r R
a1
. /
0
= 0.
con condicin inicial ,(o) = r (t
0
+ o) . o [/. 0] . Se puede observar que la transformada
de Laplace es
:r (:) ,(0) = $
_
n
I=0
I
r (t /
I
)
_
Escoja
o = t /
I
53
54 Captulo 3. Propuesta de una condicin de estabilidad para sistemas con retardo.
Entonces
$
_
n
I=0
I
r (t /
I
)
_
= |::
o!1
_
o
0
n
I=0
I
r (t /
I
) c
ct
dt
= |::
o!1
_
oI
k
I
k
n
I=0
I
r (o) c
c(0+I
k
)
do
= |::
o!1
_
0
I
k
n
I=0
I
r (o) c
c(0+I
k
)
do
+|::
o!1
_
oI
k
0
n
I=0
I
r (o) c
c(0+I
k
)
do
=
_
0
I
k
n
I=0
I
r (o) c
c(0+I
k
)
do +
n
I=0
I
c
cI
k
r (:)
:r (:) ,(0) =
n
I=0
__
0
I
k
I
,(o) c
c(0+I
k
)
do +
I
c
cI
k
r (:)
_
_
:1
n
I=0
I
c
cI
k
_
r (:) = ,(0) +
n
I=0
_
0
I
k
I
,(o) c
c(0+I
k
)
do
1 (:) =
_
:1
n
I=0
I
c
cI
k
_
1
A esta matriz 1 se le conoce como matriz caracterstica del sistema puesto que corresponde
a las races del sistema. la cual tiene un : complejo con la parte real mayor que el mximo c
donde alfa corresponde a la cota exponencial de el sistema para la transformada de
Laplace.
Esta matriz fundamental puede interpretarse como la solucin del sistema
_
1 (t) =
n
I=0
I
1 (t /
I
) . 1 (o) = 0. 1 (0) = 1. o < 0.
Y la transformada inversa de Laplace corresponde a la formula de Cauchy la cual es
r (t) = 1 (t) ,(0) +
n
I=0
_
0
I
k
1 (t /
I
o)
I
,(o) do
Pero tambin la matriz fundamental satisface al sistema
_
1 (t) =
n
I=0
1 (t /
I
)
I
. 1 (o) = 0. 1 (0) = 1. o < 0.
La funcional de Lyapunov-Krasovskii se construye de la siguiente manera. Se busca una
funcional tal que
\
0
(,) . \
0
(0
a
) = 0
3.1. Antecedentes 55
Y que
d
dt
(\
0
(r
t
)) = n
0
(r
t
) = r
T
(t) \
0
r (t)
Que integrando
\ (r
t
) \
0
(r
0
) =
_
t
t
0
r
T
(:) \
0
r (:) d:
Entonces si el sistema es estable el lmite se satisface
1::
t!1
\
0
(r
t
) 0 (3.1)
Substituyendo la solucin del sistema en la derivada.
\
0
(r
t
) =
_
d
dt
_
\
0
(r
t
)
_
=
_
1
0
r
T
(t) \
0
r (t) dt
\
0
(r
t
) =
_
1
0
_
1 (t) ,(0) +
n
I=0
_
0
I
k
1 (t /
I
o)
I
,(o) do
_
T
\
0
_
1 (t) ,(0) +
n
I=0
_
0
I
k
1 (t /
I
o)
I
,(o) do
_
dt
=
_
1
0
_
,
T
(0) 1
T
(t) +
n
I=0
_
0
I
k
,
T
(o)
T
I
1
T
(t /
I
o) do
_
\
0
_
1 (t) ,(0) +
n
I=0
_
0
I
k
1 (t /
I
o)
I
,(o) do
_
dt
=
_
1
0
,
T
(0) 1
T
(t) \
0
1 (t) ,(0) dt + 2
_
1
0
_
0
I
k
,
T
(0) 1
T
(t) \
0
1 (t /
I
o)
I
,(o) dodt
+
_
1
0
n
I=0
n
)=0
_
1
I
k
_
0
I
j
,
T
(o
1
)
T
I
1
T
(t /
I
o
1
) \
0
1 (t /
I
o
2
)
I
,(o
2
) do
1
do
2
dt
La matriz de Lyapunov-Krasovskii se dene como
l (t) =
_
1
0
1
T
(t) \
0
1 (t t) dt
y satisface las siguientes propiedades
Propiedad simtrica
l (t) =
_
1
0
1
T
(t) \
0
1
T
(t t) dt
nti|i.c:do = t t
l (t) =
_
1
0
1
T
( + t) \
0
1 () d = l
T
(t)
Propiedad dinmica
l
0
(t) =
_
1
0
1
T
(t) \
0
1
0
(t t) dt
=
_
1
0
1
T
(t) \
0
_
n
I=0
1 (t /
I
)
I
_
=
n
I=0
l (t /
I
)
I
l
0
(t) = [l
0
(t)]
T
=
n
I=0
T
I
l
T
(t /
I
)
Propiedad algebraica
_
1
0
d1
T
(t) \
0
1 (t)
dt
=
_
1
0
_
n
I=0
T
I
1
T
(t /
I
) \
0
1 (t) + 1
T
(t) \
0
n
I=0
1 (t /
I
)
I
_
dt
\
0
=
n
I=0
_
T
I
l
T
(t /
I
) + l (t /
I
)
I
Substituyendo la Matriz de Lyapunov-Krasovskii en la funcional de Lyapunov-Krasovskii

Y si adems escogemos un cambio de variable como = t/
I
o
1
.Y volvemos a considerar
a como si fuera o entonces obtenemos la siguiente expresin.
\
0
(r
t
) = ,
T
(0) l (0) ,(0) + 2
n
I=1
_
0
I
k
,
T
(0) l (/
I
o)
I
,(0) do +
n
I=1
n
)=1
_
0
I
k
_
0
I
j
,
T
(o
1
)
T
I
l (o
1
o
2
+ /
I
/
)
)
)
,
T
(o
2
) do
1
do
2
3.1. Antecedentes 57
\
0
0
(r
t
) = 2,
T
(0) l (0)
_
0
,(0) +
I
,(/
I
)
_
+2
n
I=1
_
,
T
(0)
T
0
+
n
)=1
,
T
(/
)
)
T
)
_
_
0
I
k
l (/
I
o)
I
,(o) do
+2
n
I=1
,
T
(0)
_
l (/
I
)
I
,(0) l (0)
I
,
T
(/
I
)
_
0
I
k
l
0
(/
I
o)
I
,(o) do
_
+
n
I=1
n
)=1
_
0
I
k
,
T
(o
1
)
T
I
l (o
1
+ /
I
/
)
)
)
,(0) do
1
I=1
n
)=1
_
0
I
k
,
T
(o
1
)
T
I
l (o
1
+ /
I
)
)
,(/
I
) do
1
+
n
I=1
n
)=1
_
0
I
j
,
T
(0)
T
I
l (o
2
+ /
I
/
)
)
)
,(o
2
) do
2
I=1
n
)=1
_
0
I
j
,
T
(/
)
)
T
I
l (o
2
/
)
)
)
,(o
2
) do
2
Reordenando y agrupando
\
0
0
(r
t
) = 2,
T
(0) l (0)
_
0
,(0) +
I
,(/
I
)
_
2
n
I=1
_
_
,
T
(0)
T
0
+
n
)=1
,
T
(/
)
)
T
)
. .
_
_
_
0
I
k
l (/
I
o)
I
,(o) do
. .
+2
n
I=1
,
T
(0)
_
l (/
I
)
I
,(0) l (0)
I
,
T
(/
I
)
_
0
I
k
l
0
(/
I
o)
I
,(o) do
_
+
n
I=1
n
)=1
_
0
I
j
,
T
(0)
T
1
l
T
(o
2
+ /
I
/
)
)
1
,(o
2
) do
2
I=1
n
)=1
_
0
I
j
,
T
(/
)
)
T
1
l
T
(o
2
/
)
)
1
,(o
2
) do
2
. .
Puesto que , no tiene condicin de eleccin podemos elegirlo como , = / y eliminando las
partes seleccionadas entonces queda reducida como:
\
0
(r
t
) = 2,
T
(0) [l (0)
0
,(0) + l (/
I
)
I
] ,(0)
+2,
T
(0)
n
I=1
_
0
I
k
_
T
0
+
T
I
l
T
(o) l
0
(/
I
o)
I
,(o) do
Es decir
\
0
0
(r
t
) = 2,
T
(0) [l (0)
0
,(0) + l (/
I
)
I
] ,(0) = ,
T
(0) \
0
,(0)
Y utilizando la funcional
\
1
(r
t
) =
n
I=1
_
0
I
k
,
T
(o) [\
I
+ (/
I
+ o) \
I+n
] ,(o) do
\
0
(r
t
) =
n
I=1
_
,
T
(0) [\
I
+ /
I
\
I+n
] ,(0) ,
T
(/
I
) \
I
,(/
I
)
_
0
I
k
,
T
(o) \
I+n
,(o) do
_
Sin embargo esta funcional no tiene cuota cuadratica inferior. Para lograrlo se dene la
funcional \ (r
t
) como
\ (r
t
) = \
0
(r
t
) + \
:
(r
t
)
\
0
(r
t
) = ,
T
(0) \
0
,(0)
n
I=1
,
T
(0) [\
I
+ /
I
\
I+n
] ,(0)
n
I=1
_
,
T
(/
I
) \
I
,(/
I
)
_
0
I
k
,
T
(o) \
I+n
,(o) do
_
=
n
I=1
_
,
T
(0) \
0
,(0) + ,
T
(/
I
) \
I
,(/
I
) +
_
0
I
k
,
T
(o) \
I+n
,(o) do
_
Lema 1 Si el sistema es estable exponencialmente entonces c
0
` \ (r
t
) _ c
0
|A (t)|
2
Entonces c`
\
c
(r
t
) = \ (r
t
) c|A (t)|
2
_ 0
\
0
c
(r
t
) =
n
I=1
_
,
T
(0) \
0
,(0) + ,
T
(/
I
) \
I
,(/
I
) +
_
0
I
k
,
T
(o) \
I+n
,(o) do
_
c|,(0)|
2
\
0
c
(r
t
) =
n
I=1
_
,
T
(0) \
0
,(0) + ,
T
(/
I
) \
I
,(/
I
) +
_
0
I
k
,
T
(o) \
I+n
,(o) do
_
2c,
T
(0)
n
I=0
I
,(/
I
)
\
0
c
(r
t
) =
_
_
,(0)
.
.
.
,(/
I
)
_
_
T
_
_
_
_
\
0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 \
I
_
_
+ c
_
0
+
T
0

I
.
.
.
.
.
.
.
.
.
T
I
0
_
_
_
_
_
_
,(0)
.
.
.
,(/
I
)
_
n
I=1
_
0
I
k
,
T
(o) \
I+n
,(o) do
\
0
c
(r
t
) =
_
_
,(0)
.
.
.
,(/
I
)
_
_
T
`
_
_
,(0)
.
.
.
,(/
I
)
_
n
I=1
_
0
I
k
,
T
(o) \
I+n
,(o) do
Entonces \
I
0. ` 0 para c = 0. y lo es para c [0. c
0
). c
0
0. se dene a c
0
como el primer valor para el cual el determinante de M se vuelve cero.
Entonces
\
0
c
(r
t
) = \
c
(r
t
)
Y por la estabilidad del sistema tenemos que
|::
t!1
\
c
(r
t
) \
c
(,(0)) =
_
1
0
\
c
(r
t
) dt
\
c
(r
t
)
t!1
0
\
c
(,(0)) =
_
1
0
\
c
(r
t
) dt _ 0
\
c
(,) c|,(0)|
2
_ 0
\
c
(,) _ c
0
|,(0)|
2
(3.2)
Si se viola esta ltima condicin el sistema ser inestable, ver [16].
Se puede observar que se tiene la derivada con el estado completo por esta razn se llama
funcional de tipo completo.
3.2. Propuesta de una condicin de estabilidad en tr-
minos de la Matriz de Lyapunov
En esta seccin se obtiene un candidato a condicin de estabilidad para sistemas con
retardos de la siguiente manera: Se substituye en la funcional de Lyapunov-Krasovskii
\
0
(r
t
) = ,
T
(0) l (0) ,(0) + 2
_
0
I
,
T
(0) l (/ o) ,(o) do +
_
0
I
_
0
I
,
T
(o
1
)
T
l (o
1
o
2
) ,
T
(o
2
) do
1
do
2
la condicin inicial particular
,(o) =
_
c
0
0
,(0) . o [/. c]
0. o (c. 0]
_
.
Este proceso nos conduce a una expresin en trminos de la matriz de Lyapunov como se
ver en el proceso que se detalla a continuacin.
3.2.1. Evaluacin de la primera integral de la funcional
Empleando la igualdad
l
0
(t) = [l
0
(t)]
T
= l
0
(o) =
T
0
l
T
(t)
T
1
l
T
(t /)
l
0
(o) =
T
0
l (o)
T
1
l (o + /)
se obtiene que
2
_
c
I
,
T
(0) l (/ o)
1
,(o) do =
_
2
_
c
I
,
T
(o)
1
l (/ + o) ,(0) do
_
T
= 2
__
c
I
,
T
(0) c
T
0
0
_
l
0
(o) +
T
0
l (o)
,(0) do
_
T
= 2
_
c
I
,
T
(0)
Jc
T
0
0
l (o)
Jo
,(0) Jo
=
_
2,
T
(0)
_
c
T
0
c
l (c) c
T
0
I
l (/)
_
,(0)
_
T
= 2,
T
(0)
_
l
T
(/) c
0
I
l
T
(c) c
0
c
,(0)
= 2,
T
(0)
_
l (/) c
0
I
l (c) c
0
c
,(0)
3.2.2. Evaluacin de la segunda integral de la funcional de Lyapunov-
Krasovskii
Para la segunda integral
_
c
I
_
c
I
,
T
(o
1
)
T
1
l (o
1
o
2
)
1
,(o
2
) do
1
do
2
necesitamos la segunda derivada de la matriz de Lyapunov-Krasovskii para sistemas con
retardo la cual se puede obtener de la siguiente manera
l
0
(t) = l (t)
0
+ l (t /)
1
l
00
(t) = l
0
(t)
0
+ l
0
(t /)
1
As que de la primera derivada substituimos en l
0
(t) a l
0
(t /) y obtenemos lo siguiente
l
0
(t /) = l
0T
((/ t)) =
T
0
l
T
(/ t)
T
1
l
T
(/ t /)
=
T
0
l
T
(/ t)
T
1
l
T
(t)
As que substituyendo en la segunda derivada tenemos
l
00
(t) = l
0
(t)
0
T
0
l
T
(/ t)
1
T
1
l
T
(t)
1
l
00
(t) = l
0
(t)
0
T
0
l (t /)
1
T
1
l (t)
1
Y sabemos que de la primera derivada despejamos l (t /)
1
y substituyendo en
l
00
(t) = l
0
(t)
0
T
0
[l
0
(t) l (t)
0
]
T
1
l (t)
1
l
00
(t) = l
0
(t)
0
T
0
l
0
(t) +
T
0
l (t)
0
T
1
l (t)
1
Si despejamos estas sumatorias tenemos
T
1
l (t)
1
= l
0
(t)
0
T
0
l
0
(t) +
T
0
l (t)
0
l
00
(t)
As que substituyendo en la integral tenemos y utilizando el cambio de variable como
o
1
o
2
= t
_
c
I
_
c
I
,
T
(o
1
)
T
1
l (o
1
o
2
)
1
,(o
2
) do
1
do
2
=
_
c
I
_
c
I
,
T
(o
1
) [l
0
(o
2
o
1
)
0
T
0
l
0
(o
2
o
1
) +
T
0
l (o
2
o
1
)
0
l
00
(o
2
o
1
)],(o
2
) do
1
do
2
y utilizando las condiciones iniciales
,(o
1
) =
_
c
0
0
1
,(0) o
1
[/. c]
0 o
1
(c. 0]
_
,(o
2
) =
_
c
0
0
2
,(0) o
2
[/. c]
0 o
2
(c. 0]
_
J
2
c
T
0
0
1
l (o
2
o
1
) c
0
0
2
Jo
2
Jo
1
=
J
Jo
2
_
c
T
0
0
1
T
0
l (o
2
o
1
) c
0
0
2
c
T
0
0
1
l
0
(o
2
o
1
) c
0
0
2
_
= c
T
0
0
1
T
0
l (o
2
o
1
)
0
c
0
0
2
c
T
0
0
1
T
0
l
0
(o
2
o
1
) c
0
0
2
+c
T
0
0
1
l
0
(o
2
o
1
)
0
c
0
0
2
c
T
0
0
1
l
00
(o
2
o
1
) c
0
0
2
= c
T
0
0
1
_
T
0
l (o
2
o
1
)
0
T
0
l
0
(o
2
o
1
) + l
0
(o
2
o
1
)
0
l
00
(o
2
o
1
)
0
0
2
Entonces se obtiene
_
c
I
_
c
I
,
T
(0)
J
2
c
T
0
0
1
l (o
2
o
1
) c
T
0
0
2
Jo
2
Jo
1
,
T
(0) Jo
1
Jo
2
=
_
c
I
,
T
(0)
_
J
Jo
2
_
c
T
0
c
l (o
2
+ c) c
0
0
2
c
T
0
I
l (o
2
+ /) c
0
0
2
_
Jo
2
_
,(0)
= ,
T
(0)
_
c
T
0
c
l (0) c
0
c
c
T
0
I
l (/ c) c
0
c
_
,(0)
+,
T
(0)
_
c
T
0
c
l (/ + c) c
0
I
+ c
T
0
I
l (0) c
0
I
_
,(0)
3.2.3. Reescritura de la funcional de Lyapunov-Krasovskii
Recolectando los resultados parciales de las secciones anteriores, se obtiene que la fun-
cional de Lyapunov-Krasovskii se reduce para la condicin inicial considerada a la siguiente
expresin:
\
0
(r
t
) = ,
T
(0) l (0) ,(0)
+2,
T
(0)
_
l (/) c
0
I
l (c) c
0
c
,(0)
+,
T
(0)
_
c
T
0
c
l (0) c
0
c
c
T
0
I
l (/ c) c
0
c
_
,(0)
+,
T
(0)
_
c
T
0
c
l (/ + c) c
0
I
+ c
T
0
I
l (0) c
0
I
_
,(0)
Esta se puede reescribir en forma matricial como sigue.
\
0
(at)=,
T
(0)
2
6
6
6
6
6
4
1
c
T
0
c
c
T
I
3
7
7
7
7
7
5
T 2
6
6
6
6
6
4
l (0) l
T
(c) l
T
(/)
l (c) l (0) l
T
(/ c)
l (/) l (/ c) l (0)
3
7
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
4
1
c
T
0
c
c
T
I
3
7
7
7
7
7
5
,(0)
Puesto que si el sistema es estable entonces es necesario que \
0
(r
t
) 0 [12], podemos intuir
que una posible condicin necesaria es
` =
_
_
l (0) l
T
(c) l
T
(/)
l (c) l (0) l
T
(/ c)
l (/) l (/ c) l (0)
_
_
0
Observacin 1 Se observa que para una prueba formal del resultado, se requiere que el
vector
_
_
1
c
T
0
c
c
T
I
_
_
,(0)
debe ser arbitrario, lo cual no sucede.
3.3. Evaluacin de la condicin propuesta
Para los ejemplos observamos como la interseccin de la regin paramtrica formada por
la desigualdad de los tres menores nos proporciona la regin de estabilidad.
Estamos considerando a los tres menores principales de la siguiente matriz.
3.3. Evaluacin de la condicin propuesta 63
` =
_
_
l (0) l
T
(c) l
T
(/)
l (c) l (0) l
T
(/ c)
l (/) l (/ c) l (0)
_
_
0
Al utilizar los menores principales de la matriz ` podemos observar la construccin de la
regin paramtrica donde se satisface que la matriz sea denida positiva, esto implica que se
deben satisfacer los tres menores o criterio de Silvester por consecuencia de la denicin. Cabe
mencionar que si esta LMI no se satisface no garantiza que el sistema no sea exponencialmente
estable.
_ r (t) + cr (t) + /r (t /) = 0 (3.3)
Figura 3.1: Ecuacin escalar con retardo usando la LMI
Ejemplo 2
r (t) c _ r (t /) /r (t /) = 0 (3.4)
Figura 3.2: Sistema con posicin y velocidad retardada usando la LMI
3.3. Evaluacin de la condicin propuesta 65
Ejemplo 3
r (t) c _ r (t /) /r (t) = 0 (3.5)
Figura 3.3: Sistema con velocidad retardada usando la LMI
Ejemplo 4
r (t) c _ r (t) /r (t /) = 0 (3.6)
Figura 3.4: Sistema con posicin retardada usando la LMI
Ejemplo 5
_ r (t) =
_
1 1
4 1
_
r (t) + j
_
0 1
0 0
_
r (t /) (3.7)
Figura 3.5: Sistema de direccines convexas usando la LMI
Ejemplo 6
_ r
1
(t) = r
2
(t) (3.8)
_ r
2
(t) = .
2
0
r
1
(t) + n(t)
(t) = r
1
(t)
Figura 3.6: Oscilador usando la LMI
Ejemplo 7
,(t)
6q
|
,(t) +
6
:|
1,(t /) +
6
:|
1_ ,(t /) = 0 (3.9)
Figura 3.7: Pndulo invertido usando la LMI
3.4. Conclusiones
En este captulo se encuentra una posible condicin necesaria de estabilidad para sistemas
con retardo. Se observa que los resultados obtenidos coinciden con los resultados de los
ejemplos del captulo anterior.
Cabe notar que esta condicin depende nicamente del intervalo [/. /] .
Captulo 4
Construccin Recursiva de la Matriz
de Lyapunov
En este captulo se investiga un mtodo para la construccin de la matriz de Lyapunov-
Krasovskii y un criterio en esta para determinar la estabilidad exponencial de un sistema con
retardos.
Motivacin de estudio de la construccin recursiva de la matriz de Lyapunov-Krasovskii
Obtener la matriz de Lyapunov-Krasovskii sin utilizar una formula exacta.
Utilizar el criterio para determinar la estabilidad del sistema con retardos.
La matriz de Lyapunov-Krasovskii debe ser vlida para todo el tiempo.
El mtodo desarrollado es el siguiente:
A partir de la respuesta del sistema formado con la matriz de Lyapunov Krasovskii aso-
ciado al sistema 4.1, con una condicin inicial que puede ser constante o una funcin, y
si partimos del hecho que la matriz de Lyapunov Krasovskii tiene tres propiedades las que
consideraremos en slo dos pasos para la construccin recursiva.
Paso 1. Utilizar la respuesta del sistema formado por la matriz de Lyapunov Krasovskii
y utilizarla como condicin inicial, hasta que se cumpla la propiedad de simetra hasta tener
una desviacin de simetra deseada _ . Esto es una condicin suciente pero no necesaria
para decir que esta respuesta o funcin obtenida sea la matriz de Lyapunov Krasovskii.
Paso 2. Utilizar la respuesta del sistema formado por la matriz de Lyapunov Krasovskii
para encontrar la desviacin _
2
que se necesita para que se satisfaga la propiedad al-
gebraica de la matriz de Lyapunov Krasovskii, y a partir de esta desviacin encontramos
69
70 Captulo 4. Construccin Recursiva de la Matriz de Lyapunov
el valor o (considere que o tambin es una matriz) que se necesita restar a la matriz de Lya-
punov Krasovskii y volver al paso 1. El que se satisfaga la propiedad algebraica y dinmica
al mismo tiempo signica una condicin suciente pero no necesaria para armar que es la
matriz de Lyapunov Krasovskii.
De esta manera al satisfacerse las tres propiedades con desviaciones deseadas de .
2
entonces podemos armar que tenemos las condiciones necesarias y sucientes para armar
que tenemos la matriz de Lyapunov Krasovskii.
Note adems que para realizar el paso 1, se utiliza una forma tpica de convertir una ODDE
a una ODE, y empleando el mtodo paso a paso se encuentra la respuesta del sistema.
Una vez obtenida la matriz de Lyapunov-Krasovskii, durante el proceso nal o paso dos se
puede observar la aplicacin del Criterio de estabilidad para sistemas con retardos en la matriz
de Lyapunov-Krasovskii el cual es como sigue: El sistema con retardos es exponencialmente
estable si y solo si se satisfacen las dos condiciones la primera es que la matriz de Lyapunov-
Krasovskii es denida positiva para un tiempo inicial y la segunda es que la matriz de
Lyapunov-Krasovskii tiende a cero cuando el tiempo tiende a innito.
4.1. Mtodo recursivo para la obtencin de la matriz
de Lyapunov
Sea el sistema
_
A (t) =
v
I=0
I
A (t /
I
) . /
0
= 0. (4.1)
y la matriz de Lyapunov-Krasovskii asociada es
_
l (t) = l (t)
0
+
v
I=1
l (t /
I
)
I
se utiliza el mtodo paso a paso para resolver esta ecuacin en el intervalo t [/. /]
Entonces podemos reformular el problema de la siguiente forma es decir una ecuacin
diferencial retardada o DDE(Diferencial Diference Ecuation)
_
l (t) = l (t)
0
+ 1 (t. l (t /
1
) . .... l (t /
I
)) = l (t)
0
+ 1 (t. n
t
)
Con la condicin inicial
l (o) = ,
1
(o) o [t
0
/. t
0
]
4.1. Mtodo recursivo para la obtencin de la matriz de Lyapunov 71
y convertirla en una ecuacin diferencial ordinaria o ODE(Ordinary Diferencial Ecuation) de
la siguiente forma
Usando el hecho que el ltimo punto de la funcin condicin inicial ,(o) es igual a
l (t
0
) = ,(t
0
) . Podemos utilizar este punto como condicin inicial y resolver la ecuacin
diferencial substituyendo la funcin ,(o) en l (t /) . Y as obtenemos la ODE. Es decir
Paso 1: Construimos la ODE
_
l
1
(t) = l
1
(t) + 1 (t. n
t
)
_
l
1
(t) = l
1
(t) + 1 (t. ,(o)) . o [/. t
0
] .
y l
1
(t
0
) = ,(t
0
)
Entonces si elegimos como condicin inicial una matriz l
1
(t
0
) constante que cumpla
\ =
T
0
l
1
(0) + l
T
1
(0)
0
+
T
1
l
1
(/) + l
T
1
(/)
1
Para aproximar un poco mejor a la matriz denida positiva necesaria \.
As que resolviendo esta ecuacin diferencial en el intervalo t [t
0
. /] obtenemos la sigu-
iente funcin
_
l
1
(t) = l
1
(t)
0
+ 1 (t. ,(t
0
/)) .
y la condicin inicial l
10
(t
0
) = ,(t
0
) = Ctc.
Y resolviendo tenemos
dl
1
(t) c
0
t
dt
= 1 (t. l
10
(t
0
/)) c
0
t
Que integrando en ambos lados en el intervalo t [t
0
. t]
l
1
(t) c
0
t
=
_
l
10
(t
0
) c
0
t
0
+
_
t
t
0
1 (t. l
10
(t
0
/)) dt
_
l
1
(t) =
_
l
10
(t
0
) c
0
t
0
+
_
t
t
0
1 (t. l
10
(t
0
/)) dt
_
c
0
t
Para lograr que la solucin sea igual que la condicin inicial usamos la respuesta y usamos
la propiedad de simetra para retroalimentar de esta forma a la nueva condicin inicial. Es
decir
,
2
(o) = l
T
1
(o) . o [/. t
0
]
,
2
(o) = l
T
1
((t /)) = l
T
1
(/ t) . t [t
0
. /]
Entonces volvemos a realizar el mtodo paso a paso para obtener la solucin de sta nueva
DDE.
Pero para el mtodo recursivo sera el paso dos
Paso 2:
_
l
2
(t) = l
2
(t)
0
+ 1 (t. l
2t
) = l
2
(t)
0
+ 1 (t. ,
2
(o))
_
l
2
(t) = l
2
(t)
0
+ 1
_
t. l
T
1
(/ t)
_
. l
20
(t) = l
10
(t) = l
0
(t)
Entonces haber convertido a esta DDE a una ODE. nos permite resolver con solucin nica
en el intervalo t [t
0
. /]
Asi que esta nueva solucin toma la siguiente forma
dl
2
(t) c
0
t
dt
= 1
_
t. l
T
1
(/ t)
_
c
0
t
l
20
(t) = l
0
(t)
Que para el caso 1
_
t. l
T
i1
(/ t)
_
. con un retardo tenemos
1
_
t. l
T
1
(/ t)
_
=
__
l
1
(t
0
) +
_
It
t
0
C
1
1
c
0
t
dt
_
c
0
(It)
_
T
1
1
_
t. l
T
1
(/ t)
_
= c
T
0
(It)
_
l
T
1
(t
0
) +
_
It
t
0
c
T
o
t
T
1
C
T
1
dt
_
1
= l
T
1
(/ t)
1
que substituyendo en la derivada
dl
2
(t) c
0
t
dt
= c
T
0
(It)
_
l
T
10
(t
0
) +
_
It
t
0
c
T
o
t
T
1
C
T
1
dt
_
1
c
0
t
= c
T
0
(It)
l
T
10
(t
0
)
1
c
0
t
+ c
T
0
(It)
_
It
t
0
c
T
o
t
T
1
C
T
1
dt
1
c
0
t
= l
T
1
(/ t)
1
c
0
t
y resolviendo esta ecuacin diferencial
l
2
(t) = [l
20
(t
0
) +
_
t
t
0
c
T
0
(It)
[l
T
1
(t
0
) + ...
... +
_
It
t
0
c
T
o
t
T
1
C
T
1
dt]
1
c
0
t
]c
0
t
4.1. Mtodo recursivo para la obtencin de la matriz de Lyapunov 73
As que por induccin
l
i
(t) = [l
i
(t
0
) + ...
_
t
t
0
...[l
2
(t
0
) +
_
It
t
0
c
T
0
(It)
[l
T
1
(t
0
) + ...
... +
_
It
t
0
c
T
o
t
T
1
C
T
1
dt]
1
c
0
t
]c
0
t
....]c
0
t
Es decir
_
l
i
(t) = l
i
(t)
0
+ 1
_
t. l
T
i1
(/ t)
_
o de otra forma
dl
i
(t) c
0
t
dt
= 1
_
t. l
T
i1
(/ t)
_
suponga que este proceso converge y que se llega a tener un error
|l
i
(t) l
i1
(t)|
I
_
En este caso se concluye que existe una funcin tal que
l
i
(t)
i!1
l
i1
(t)
Entonces esto implica que existe una funcin tal que
l (t) = l
T
(t)
Que satisface la ecuacin diferencial.
Pero an no satisface la condicin algebraica y para esto se propone que esta funcin
simtrica sea trasladada una distancia o donde o es una matriz, es decir la matriz de
Lyapunov-Krasovskii obtenida desplazada una o
)
denida como o
)
=

l
)
(t)

l
)1
(t) y que
este desplazamiento cumpla con la relacin algebraica propiedad de la matriz de Lyapunov-
Krasovskii:
\ =
T
0
(l (0) + o) + (l (0) + o)
T
0
+
T
1
(l (/) + o) + (l (/) + o)
T
1
\ =
T
0
l (0) + l
T
(0)
0
+
T
1
l (/) + l
T
(/)
1
Restando estas dos
=

\ \ =
T
0
o + o
T
0
+
T
1
o + o
T
1
Despejando la o
cc (o) =
_
1
T
0
+
T
0
1 + 1
T
1
+
T
1
1
1
cc ()
Suponga que este proceso converge y que se llega Hasta obtener un
)
_
2
Esta desviacin se aplica para volver a realizar los pasos 1 y 2 para obtener denuevo a
la l (t) que es simtrica y satisface la ecuacin diferencial para volver a obtener el error de
simetra y esto lo repetimos hasta que el error de la condicin algebraica sea un
2
deseado.
Con 1 : denido como el producto Kronecker de las columnas de con las las de
1 [17].
4.2. Ejemplos de construccin de la matriz de Lya-
punov
En esta seccin se presentan experimentos de construccin de la matriz de Lyapunov en
base a la propuesta de la seccin anterior tanto en el caso escalar como en el caso matricial.
A continuacin, se muestra para el ejemplo
r (t) c _ r (t /) /r (t) = 0 (4.2)
en el punto c = 1. / = 10 el detalle de los pasos susecivos de la construccin.
Paso1 Paso2
En la grca paso 1 se ha empezado a utilizar como condicin inicial en l (o) = ,(o) =
_
1 1
1 1
_
En la grca paso 2 se puede observar la respuesta de la ecuacin diferencial con retardo
4.2 para esta condicin inicial
4.2. Ejemplos de construccin de la matriz de Lyapunov 75
Paso 3 Paso 4
En la grca paso 3 se puede ver la nueva condicin inicial l
2
(o) = ,
2
(o) = l
T
1
(/ t)
y en la grca paso 4 la respuesta a esta nueva condicin inicial es decir l
2
(t)
Paso 5 Paso 6
En la grca paso 5 se muestra la nueva condicin inicial ,
5
(o) = l
T
4
(o)
y en la grca paso 6 la respuesta a esta condicin inicial.
Paso 9 Paso 10
En la grca 9 se puede observar la nueva condicin inicial ,
9
(o) = l
T
8
(/ t)
y en la grca paso 10 se puede observar el desplazamiento o y la respuesta a esta condicin
inicial
Paso 12 Paso 20
En la grca paso 12 se puede observar la respuesta a la condicin inicial la cual se
encuentra en el intervalo [1. 0] y la respuesta en [0. 1]
Lo mismo ocurre en la grca paso 20 donde se observa que la condicin inicial y la
respuesta casi son espejo una de otra respecto al eje vertical.
4.3. Ilustracin de zonas de convergencia del mtodo 77
Paso 24 Paso 48
En la grca paso 24 se puede observar que es muy poca la diferencia entre la condicin
inicial y la respuesta y
En la grca paso 48 la diferencia entre la condicin inicial y la respuesta tiene
Un error menor a _ 0.91 y un error menor a |,(o) l (t)| _ 0.003 donde se declara
la simetra y la convergencia.
4.3. Ilustracin de zonas de convergencia del mtodo
En esta seccin se presenta la ilustracin en el espacio de parmetros de las zonas donde
el mtodo propuesto de construccin de la matriz de Lyapunov, converge.
Primero se considera el caso escalar cuyas ecuaciones se recuerdan a continuacin
_ r (t) + cr (t) + /r (t /) = 0 (4.3)
Con este mtodo se puede observar que en la grca el criterio se cumple puesto que la
convergencia se realiza en la zona estable del sistema 4.3, tambin puede observarse que
pareciera que converge en otras regiones que no son la estable pero esto solo es por la precisin
en el error adoptado y el nmero de iteraciones puestas de 10 iteraciones del paso 1por 10
iteraciones del paso 2, ya que si se coloca un error menor y mayor nmero de iteraciones
entonces no converge en las zonas inestables.
Figura 4.1: Espejo para el sistema (4.3)
Ahora se muestra las zonas del ejemplo multivariable
r (t) c _ r (t /) /r (t) = 0 (4.4)
donde el mtodo converge.Al igual que en el caso anterior se puede observar que el criterio
funciona adecuadamente puesto que la convergencia tambin se logra en la zona estable del
sistema y debido al error y nmero de iteraciones de 10 por 10 veces se puede ver que existe
un punto que pareciera ha convergido en una zona que es inestable pero al disminuir el error
y aumentar el nmero de iteraciones entonces no converge en ese punto y slo converge en la
zona estable, sin embargo usar demasiadas iteraciones requiere un tiempo muy prolongado
y para el caso prctico que deseamos mostrar donde el criterio es correcto es suciente con
esta tolerancia.
Tambin es importante notar que si la condicin inicial con la que se empieza es la funcin
exacta que transpuesta es la respuesta del sistema con retardo entonces no entra al proceso
de iteraciones y por tanto existira la convergencia pero no indica que es una zona estable,
puesto que no ha realizado el proceso de iteraciones aunque haya cumplido con la simetra.
Figura 4.2: Espejo para el sistema (4.4)
4.4. Conclusiones
En este captulo se propuso un mtodo iterativo de construccin de la matriz de Lyapunov.
Los experimentos realizados, tanto en el caso escalar como en el multivariable, muestran que
existe cierta coincidencia entre las zonas donde el mtodo converge y las zonas donde se
determin en el captulo dos que el sistema era estable. De esta manera se puede pensar que
el mtodo iterativo se puede utilizar para determinar la estabilidad exponencial del sistema.
Captulo 5
Regin exacta de estabilidad con un
retardo caso escalar
En este captulo se presentan condiciones necesarias y sucientes de estabilidad para el
sistema escalar con un retardo. Para ello se construye primero la funcin de Lyapunov para
este sistema empleando dos mtodos.
5.1. Construccin de la funcin de Lyapunov-Krasovskii,
caso escalar
5.1.1. Construccin en base al enfoque general
En esta seccin se propone un mtodo de construccin de la matriz de Lyapunov en el
intervalo [t
0
. /], en base a la metodologa general introducida en las referencias [7],[10],[12].
El procedimiento para construir la matriz de Lyapunov-Krasovskii para sistemas con
retardo en el intervalo [t
0
. /] se basa en la solucin del siguiente sistema de ecuaciones simul-
81
82 Captulo 5. Regin exacta de estabilidad con un retardo caso escalar
taneas.
\ (t) = l (t /)
l
0
(t) = l (t)
0
+ l (t /)
1
\
0
(t) = [l
0
(t)]
T
l
0
(/ t) = l (/ t)
0
+ l (t)
1
\
0
(t) =
T
0
l (t /)
T
1
l (t)
l
0
(t) = l (t)
0
+ l (t /)
1
= l (t)
0
+ \ (t)
1
\
0
(t) =
T
1
l (t)
T
0
l (t /)
=
T
1
l (t)
T
0
\ (t)
De estas dos ltimas ecuaciones simultneas podemos reescribirlas de la siguiente manera
_
l
0
(t)
\
0
(t)
_
=
_

T
0
1
T
1
1
1
T
1
1
T
0
__
l (t)
\ (t)
_
= 1
_
l (t)
\ (t)
_
Que resolviendo este sistema sin retardo tenemos que
_
l (t)
\ (t)
_
= c
1t
_
l (t
0
)
\ (t
0
)
_
As entonces como sabemos que \ (t) = l (t /) implica que \ (0) = l (/) = l
T
(/)
Entonces buscamos el valor de l (/) . o \ (0) es decir
_
l (/)
\ (/)
_
= c
1I
_
l (t
0
)
\ (t
0
)
_
=
_
`
11
l (t
0
) + `
12
\ (t
0
)
`
21
l (t
0
) + `
22
\ (t
0
)
_
Asi que si t
0
= 0 y \ (/) = l (0) . Entonces
_
l (/)
0
_
=
_
`
11
l (0) + `
12
\ (0)
(`
21
1 1) l (0) + `
22
\ (0)
_
Y utilizando la ecuacin
\ =
T
0
l (0) + l (0)
0
+
T
1
l (/) + l
T
(/)
1
Junto con la ecuacin
0 = (`
21
1 1) l (0) + `
22
\ (0)
5.1. Construccin de la funcin de Lyapunov-Krasovskii, caso escalar 83
Despejando
_
l (0)
\ (0)
_
= 1
2
_
1
1
_
1
T
0
+
T
0
1 1
T
1
+
T
1
1
`
21
1 1 `
22
_
1
2
_
1
1
1
_
\
0
_
Se utilizan las matrices 1
1
y 1
2
para reducir y ampliar al sistema ya que la matriz del sistema
lineal se indetermina debido a que la matriz \ es simtrica al igual que lo es la matriz l (0)
duplicando las ecuaciones as que con operaciones elementales se pueden eliminar estas las
y obtener un sistema reducido para despus volverlo a ampliar y obtener las matriz inversa
deseada.
Las matrices son
1
1
=
_
1
1
0
0 1
(2n1)a
2
_
. 1
2
=
_
_
1
(n1)a
2 0 0
0 1
2
0
0 0 1
na
2
_
_
1
1
=
_
_
1
a
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1(a1)
0
0 0 1
a1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1(a1)
0
0 0 0 0 0 1
a2
0 0 0 0 0 0
1(a1)
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
a3
0 0
1(a1)
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
2
0
1(a1)
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1(a1)
1
_
_
1
2
=
_
_
1
a
0 0 0 0 0
010...0 0 0 0 0
0 1
a1
0 0 0
0010...0 0 0 0 0
0 010...0 0 0 0
0 0 1
a2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0 0
0 0 0 1
2
0
00...01 0 0 0 0
0 00...01 0 0 0
0 0 00...01 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 01 0
0 0 0 0 1
_
_
Substituyendo
_
l (t)
\ (t)
_
= c
1t
1
2
_
1
1
_
1
T
0
+
T
0
1 1
T
1
+
T
1
1
`
21
1 1 `
22
_
1
2
_
1
1
1
_
\
0
_
para t [0. /]
Como en el caso anterior utilizamos la ecuacin
_
l
0
(t)
\
0
(t)
_
=
_

T
0
1
T
1
1
1
T
1
1
T
0
__
l (t)
\ (t)
_
=
_
c /
/ c
__
n(t)
(t)
_
_
n(t)
(t)
_
= c
2
6
6
4
c /
/ c
3
7
7
5
t
_
n(0)
(0)
_
= `
_
n(0)
(0)
_
y
c
2
6
6
4
c /
/ c
3
7
7
5
=
1
2.
_
(c + /) c
:t
(c .) c
:t
/ (c
:t
c
:t
)
/ (c
:t
c
:t
) (c + /) c
:t
(c .) c
:t
_
As que la ecuacin
_
l (0)
\ (0)
_
= 1
2
_
1
1
_
1
T
0
+
T
0
1 1
T
1
+
T
1
1
`
21
1 1 `
22
_
1
2
_
1
1
1
_
\
0
_
_
n(0)
(0)
_
=
_
_
2c 2/
b(c
zh
c
zh
)
2:
1
(o+b)c
zh
(o:)c
zh
2:
_
_
1 _
n
0
_
= `
1
_
n
0
_
es decir
`
1
=
_
c
_
c
:I
c
:I
_
+ .
_
c
:I
+ c
:I
_
2/.
/
_
c
:I
c
:I
_
+ 2.
(o+b)c
zh
(o:)c
zh
2:
_
2c
2
(c
:I
c
:I
) + 2/
2
(c
:I
c
:I
) + 4/. + 2c. (c
oI
+ c
:I
)
_
n(0)
(0)
_
=
&
2:
_
c
_
c
:I
c
:I
_
+ .
_
c
:I
+ c
:I
_
/
_
c
:I
c
:I
_
+ 2.
_
2c
2
(c
:I
c
:I
) + 2/
2
(c
:I
c
:I
) + 4/. + 2c. (c
oI
+ c
:I
)
Entonces la matriz de Lyapunov-Krasovskii es
_
n(t)
(t)
_
= ``
1
_
n
0
_
es decir
n(t) =
&
2:
_
(c + /) c
:t
(c .) c
:t
/ (c
:t
c
:t
)
_
_
c
_
c
:I
c
:I
_
+ .
_
c
:I
+ c
:I
_
/
_
c
:I
c
:I
_
+ 2.
_
2c
2
(c
:I
c
:I
) + 2/
2
(c
:I
c
:I
) + 4/. + 2c. (c
oI
+ c
:I
)
entonces
n(t) =
n
2.
(c + .)
2
c
:(tI)
+ (c .)
2
c
:(tI)
+ 2/. (c
:t
c
:t
) /
2
_
c
:(tI)
+ c
:(tI)
_
2c
2
(c
:I
c
:I
) + 2/
2
(c
:I
c
:I
) + 4/. + 2c. (c
oI
+ c
:I
)
5.1.2. Construccin en base a la segnda derivada
En esta seccin se determina la solucin directamente a partir de las propiedades del
sistema en el caso escalar.
En el caso escalar las tres propiedades introducidas en el captulo tres se reducen a
n(t) = n
T
(t) = n(t)
2 _ n(0) = n
_ n(t) = cn(t) + /n (t /) . t _ 0
En este caso la segunda derivada se expresa como
n(t) = c _ n(t) + _ n(t /)
n(t) = c
2
n(t) + c/n (t /) + / _ n(t /)
n(t /) = n(/ t)
_ n(t /) = _ n(/ t)
= cn(/ t) /n (/ t /)
= cn(/ t) /n (t)
= cn(/ t) /n (t)
Substituyendo
n(t) = c
2
n(t) + c/n (t /) + / [cn(t /) /n (t)]
= c
2
n(t) /
2
n(t)
=
_
c
2
/
2
_
n(t)
De la ecuacin
n(t) =
_
c
2
/
2
_
n(t)
Y del hecho que se puede formar un sistema como
_ n(t) = cn(t) + /n (t /) = cn(t) + / (t)
_ (t) = /n (t) cn(t)
Se tiene como matriz a
_
_ n(t)
_ (t)
_
=
_
c /
/ c
__
n(t)
(t)
_
Y las races de este sistema dinmico son
: = . =
_
c
2
/
2
Y de la ecuacin diferencial _ n(t) = cn(t) + /n (t /) con n(/) = n
T
(/)
_ n(0) = cn(0) + /n (/)
Caso c
2
,= /
2
:
En este caso la solucin es de la forma
n(t) = C
1
c
:t
+ C
2
c
:t
_ n(0) = . (c
1
c
2
)
_ n(t) = cn(t) + /n (t /)
_ n(t) = cn(t) + /n (/ t)
_ n(0) = c (c
1
+ c
2
) + /
_
c
1
c
:I
+ c
2
c
:I
_
Y de la condicin algebraica
n = cn(0) + n(0) c + /
T
n(/) + n
T
(/) /
= 2 (cn(0) + /n (/)) = 2 _ n(0)
Substituyendo la solucin en la algebraica
n = 2c (c
1
+ c
2
) + 2/
_
c
1
c
:I
+ c
2
c
:I
_
= 2 _ n(0)
Es decir
_ n(0) = c (c
1
+ c
2
) + /
_
c
1
c
:I
+ c
2
c
:I
_
=
n
2
= . (c
1
c
2
)
Pasando del lado izquierdo a . (c
1
c
2
) se forma la ecuacin:
_
c . + /c
:I
_
c
1
+
_
c + . + /c
:I
_
= 0
_
c + /c
:I
_
c
1
+
_
c + /c
:I
_
c
2
=
n
2
Y resolviendo para c
1
y c
2
c
1
=
&
2
c + /c
:I
0 c + . + /c
:I
c + /c
:I
c + /c
:I
c . + /c
:I
c + . + /c
:I
=
n
2
c + . + /c
:I
(c + /c
:I
) (c + . + /c
:I
) (c + /c
:I
) (c . + /c
:I
)
=
n
2.
c + . + /c
:I
2c + / (c
:I
+ c
:I
)
c
2
=
c + /c
:I &
2
c . + /c
:I
0
c + /c
:I
c + /c
:I
c . + /c
:I
c + . + /c
:I
=
n
2.
c . + /c
:I
2c + / (c
:I
+ c
:I
)
Entonces la matriz de Lyapunov-Krasovskii es
n(t) = c
1
c
:I
+ c
2
c
:I
=
n
2.
__
c + . + /c
:I
_
c
:t
+
_
c . + /c
:I
_
c
:t
2c + / (c
:I
+ c
:I
)
=
n
2.
c (c
:t
c
:t
) . (c
:t
+ c
:t
) + /
_
c
:(It)
c
:(It)
_
2c + / (c
:I
+ c
:I
)
Caso c
2
= /
2
En este caso,
n(t) = 0
_ n(t) = c
2
La solucin es de la forma
n(t) = c
1
+ c
2
t
y se tiene que
_ n(0) = cn(0) + /n (/) = c
2
= cc
1
+ /c
1
+ /c
2
/
Y tambin de la propiedad algebraica se tiene
n = 2 (cn(0) + /n (/)) = 2 (cc
1
+ /c
1
+ /c
2
/)
Entonces se tienen dos ecuaciones como
(c + /) c
1
+ (// 1) c
2
= 0
(c + /) c
1
+ //c
2
=
n
2
Resolviendo
c
1
=
0 // 1
&
2
//
c + / // 1
c + / //
=
n
2
// 1
(c + /)
c
2
=
c + / 0
c + /
&
2
c + / // 1
c + / //
=
n
2
n(t) = c
1
+ c
2
t
=
n
2
// 1
(c + /)

n
2
t
Pero para el caso en el que c = /
n(t) = c
1
+ c
2
t
Y se tiene que
_ n(0) = cn(0) + /n (/) = c
2
= cc
1
+ /c
1
+ /c
2
/ = cc
2
/
Y tambin de la propiedad algebraica se tiene
n = 2 (cn(0) + /n (/)) = 2 (cc
1
+ /c
1
+ /c
2
/) = 2cc
2
/
5.2. Condiciones necesarias y sucientes, caso escalar 89
Entonces se tienen dos ecuaciones como
(c c) c
1
+ (c/ 1) c
2
= 0
(c c) c
1
c/c
2
=
n
2
Resolviendo c/ = 1 =c < 0
c
1
= indeterminado
c
2
=
n
2c/
=
n
2
n(t) = c
1
+ c
2
t
= c
1
n
2
t
5.2. Condiciones necesarias y sucientes, caso escalar
A continuacin se presenta el resultado principal de ste captulo, el cual consiste en
condiciones necesarias y sucientes para la estabilidad exponencial de la ecuacin escalar
expresadas en trminos de la funcin de Lyapunov.
Teorema 1 Considerando la ecuacin (5.3) se satisfacen las siguientes equivalencias
1. La ecuacin (5.3) es exponencialmente estable
2. Los parmetros (a,b) de la ecuacin (5.3) son de la regin descrita en la regin del lema
2.
3. La funcin de Lyapunov Krasovskii de la ecuacin (5.3) denida en el lema 3 es nica
y satisface las siguientes desigualdades.
n(0) n(/) 0. / 0. (5.1)
n(t) + n(/ t) 0. t [0. /] (5.2)
Prueba 1 La equivalencia entre los puntos uno y dos ha sido establecida por mtodos en
el dominio de la frecuencia, vea las referencias [6],[1],[5],[3],[13], o tambin vea tambin la
prueba en base al mtodo de D-particiones en el segundo captulo. La equivalencia entre los
puntos dos y tres se establece como sigue: primero se establece la coincidencia de la regin
donde las condiciones (5.1) y (5.2) con la regin de a estabilidad descrita en el Lema 2 que
se presenta a continuacin. El anlisis se hace caso por caso. Primero el caso c
2
/
2
, luego
c
2
< /
2
y nalmente c
2
= /
2
.
El resultado que sigue ha sido demostrado por numerosos autores como por ejemplo [13].
Lema 2 La ecuacin 5.3 es exponencial mente estable en el dominio de la frecuencia s y solo
s los parmetros (a,b) pertenecen a la regin descrita por las siguientes tres desigualdades.
r (t) = cr (t) + /r (t /) . (c. /) R. / 0 (5.3)
c + / < 0
c + / cos
_
_
c
2
/
2
/
_
< 0
tan
_
./
2
_
0
Observacin 2 Note que la ltima desigualdad est omitida en [13].
5.2.1. Prueba del Teorema 1
Caso a
2
b
2
Entonces de acuerdo al apartado deducciones en la seccin 5.3, 5.12, 5.13, se tiene que
para r real. tal que r =
_
c
2
/
2
, se satisfacen las siguientes igualdades.
n(0) n(/) =
n
r
sinh
_
r/
2
_
_
c + /
_
(c + /) cosh
_
aI
2
_
_
c
2
/
2
sinh
_
aI
2
__
_
(5.4)
n(t) + n(/ t) =
n
r
cosh
_
r
_
/
2
t
__
_

_
c
2
/
2
_
(c + /) cosh
_
aI
2
_
_
c
2
/
2
sinh
_
aI
2
__
_
(5.5)
Caso Regin 3 c / 0 :
c + / 0
c
xh
2
+ c
xh
2
c
xh
2
c
xh
2
=cosh
_
r/
2
_
sinh
_
r/
2
_
c
2
/
2
= (c + /) (c /) 0 =c / 0
Esto implica que es una zona donde 5.4 y 5.5 son de signo contrario en toda la regin
c / 0.
:iq:o (n(0) n(/)) = :iq:o
_
(c + /) cosh
_
r/
2
_
_
c
2
/
2
sinh
_
r/
2
__
:iq:o (n(t) + n(/ t)) = :iq:o (n(0) n(/))

Caso Regin 2 c < / < 0 :
Es evidente que 5.4 y 5.5 son positivas en la regin 2.
c + / < 0 < c
2
/
2
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) 0
Caso Regin 4 c 0. / < 0 :
Esto implica que es una zona donde 5.4 y 5.5 son de signo contrario en toda la regin 4.
c + / 0
:iq:o (n(0) n(/)) = :iq:o
_
(c + /) cosh
_
r/
2
_
_
c
2
/
2
sinh
_
r/
2
__
:iq:o (n(t) + n(/ t)) = :iq:o (n(0) n(/))
Caso Regin 1 c < 0. / 0 :
Es evidente que 5.4 y 5.5 son positivas en la regin 1
c + / < 0 < c
2
/
2
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) 0
Caso a
2
<b
2
De acuerdo a las deducciones presentadas en la seccin 5.3, 5.14, 5.15, para . tal que
: = i. =
_
c
2
/
2
= i
_
/
2
c
2
se satisfacen las siguientes igualdades.
n(0) n(/) =
n
.
sin
_
./
2
_
c + /
_
(c + /) cos
_
:I
2
_
+
_
/
2
c
2
sin
_
:I
2
__ (5.6)
n(t) + n(/ t) =
n
.
cos
_
.
_
t
/
2
__

_
/
2
c
2
_
(c + /) cos
_
:I
2
_
+
_
/
2
c
2
sin
_
:I
2
__ (5.7)
Para 0 _
:I
2
_

2
=cos
_
.
_
t
I
2
__
0. cos
_
:I
2
_
0.
Caso Regin 6 0 < c < / :
Esto implica que es una zona donde 5.6 y 5.7 son de signo contrario en toda la regin 6.
c + / 0
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) < 0
Caso Regin 7 / < c < 0 :
/ + c < 0
/
2
c
2
0
:iq:o(n(0) n(/)) = :iq:o
_
(c + /) cos
_
./
2
_
+ . sin
_
./
2
__
:iq:o (n(t) + n(/ t) = :iq:o
_
(c + /) cos
_
./
2
_
+ . sin
_
./
2
__
= :iq:o (Q)
Se puede observar que en el intervalo 0 _
:I
2
_

2
; cos
_
.
_
t
I
2
__
0.
El signo de n(t) + n(t /) puede extraerse de la siguiente expresin
Q = (c + /) cos
_
./
2
_
+ . sin
_
./
2
_
= . cos
_
./
2
___
c + /
_
/ c
+ tan
_
./
2
__
= . cos
_
./
2
_
_
_
c + /
c /
+
_
1 cos (./)
1 + cos (./)
_
:iq:(Q) = :iq:
_
. cos
_
./
2
_
((c + /) (1 + cos (./)) (/ c) (1 cos (./)))
_
= :iq:
_
. cos
_
./
2
_
(c + / cos (./))
_
y puesto que . cos
_
:I
2
_
0 =tan
_
:I
2
_
0 entonces Esto implica que es una zona donde 5.6
y 5.7 son de signo equivalente a dos desigualdades.
:iq:o (Q) =c + / cos (./) < 0 y tan
_
./
2
_
0
Caso Regin 8 / < 0. c 0
/ + c < 0
/
2
c
2
0
:iq:o(n(0) n(/)) = :iq:o
_
(c + /) cos
_
./
2
_
+ . sin
_
./
2
__
= :iq:o (Q)
:iq:o (n(t) + n(/ t) = :iq:o (Q)
Para este caso tenemos la misma expresin anterior. Esto implica que es una zona donde
5.6 y 5.7 son de signo equivalente a dos desigualdades.
:iq:o (Q) =c + / cos (./) < 0 y tan
_
./
2
_
0
Caso Regin 5 / 0. c < 0
Esto implica que es una zona donde 5.6 y 5.7 son de signo contrario en toda la regin 5
/ + c 0
/
2
c
2
0
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) < 0
Caso a
2
=b
2
caso a=b De acuerdo a las deducciones presentadas en la seccin 5.3, 5.16, 5.17, en este
caso, se satisfacen las siguientes igualdades.
n(0) n(/) =
n/
2
(5.8)
n(t) + n(/ t) =
n
2c
(5.9)
Caso c 0 recta superior
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) < 0
Caso c < 0 recta inferior
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) 0
caso a=-b De acuerdo a las deducciones presentadas en la seccin 5.3, 5.18, 5.19, en este
caso, se satisfacen las siguientes igualdades.
n(0) n(/) =
n/
2
(5.10)
n(t) + n(/ t) =
n/
2
+ 2c (5.11)
Caso c < 0 y c 0 tanto la recta inferior como la recta superior tocan ambas partes estables
e inestables por tanto es una recta con signo indeterminado.
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) = indeterminado
Figura 5.1: 8 Regiones del caso escalar
5.2.2. Resumen
Regin 1:
c
2
/
2
0
c < 0. / 0
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) 0
Regin 2:
c
2
/
2
0
c < / < 0
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) 0
Regin 3:
c
2
/
2
0
c / 0
:iq:o(n(0) n(/)) = :iq:o(c + / cosh
_
r/
2
_
tanh
_
r/
2
_
0
:iq:o(n(0) n(/)) = :iq:o (n(t) + n(/ t))
Regin 4:
c
2
/
2
0
c 0. / < 0
:iq:o(n(0) n(/)) = :iq:o(c + / cosh
_
r/
2
_
tanh
_
r/
2
_
0
:iq:o(n(0) n(/)) = :iq:o (n(t) + n(/ t))
Regin 5:
/
2
c
2
0
/ 0. c < 0
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) < 0
Regin 6:
/
2
c
2
0
/ c 0
n(0) n(/) 0
n(t) + n(/ t) < 0
Regin 7:
/
2
c
2
0
/ < c < 0
:iq:o (n(0) n(/)) = c + / cos (./) < 0 y tan
_
./
2
_
0 con c + / < 0
:iq:o (n(t) n(/ t)) = c + / cos (./) < 0 y tan
_
./
2
_
0 con c + / < 0
5.3. Deducciones intermedias 97
Regin 8:
/
2
c
2
0
/ < 0. c 0
:iq:o (n(0) n(/)) = c + / cos (./) < 0 y tan
_
./
2
_
0 con c + / < 0
:iq:o (n(t) n(/ t)) = c + / cos (./) < 0 y tan
_
./
2
_
0 con c + / < 0
5.3. Deducciones intermedias
5.3.1. Caso c
2
/
2
Sea r un nmero real. tal que r =
_
c
2
/
2
n(0) n(/) =
n
2r
r + / sinh (/r) [c sinh (r/) . cosh (r/) + / sinh ((/ /) r)]
c + / cosh (/r)
n(0) n(/) =
n
2r
(c + /) sinh (r/) + r (cosh (r/) 1)
c + / cosh (r/)
Usando las propiedades trigonomtricas 1 = cosh
2
_
aI
2
_
sinh
2
_
aI
2
_
y cosh (r/) = cosh
2
_
aI
2
_
+
sinh
2
_
aI
2
_
Tenemos
c + / cosh (r/) = c
_
cosh
2
_
r/
2
_
sinh
2
_
r/
2
__
+ /
_
cosh
2
_
r/
2
_
+ sinh
2
_
r/
2
__
= (c + /) cosh
2
_
r/
2
_
+ (/ c) sinh
2
_
r/
2
_
Usando las propiedades trigonomtricas sinh (r/) = 2 sinh
_
aI
2
_
cosh
_
aI
2
_
y cosh (r/) = 1 +
2 sinh
2
_
aI
2
_
Tenemos que
(c + /) sinh (r/) + r (cosh (r/) 1) = 2 sinh
_
r/
2
_
(c + /) cosh
_
r/
2
_
+r
_
1 + 2 sinh
_
r/
2
_
1
_
= 2 sinh
_
r/
2
__
(c + /) cosh
_
r/
2
_
+ r sinh
_
r/
2
__
Substituyendo
n(0) n(/) =
n
r
sinh
_
r/
2
_
_
(c + /) cosh
_
aI
2
_
+ r sinh
_
aI
2
_
(c + /) cosh
2
_
aI
2
_
+ (/ c) sinh
2
_
aI
2
_
_
=
n
r
sinh
_
r/
2
_
_
(c + /) cosh
_
aI
2
_
+
_
(c + /) (c /) sinh
_
aI
2
_
(
p
o+b cosh(
xh
2
)+
p
ob sinh(
xh
2
))(
p
o+b cosh(
xh
2
)
p
ob sinh(
xh
2
))
_
=
n
r
sinh
_
r/
2
_
_
_
_
_
c + / cosh
_
aI
2
_
+
_
(c /) sinh
_
aI
2
_
_
_
c + /
(
p
o+b cosh(
xh
2
)+
p
ob sinh(
xh
2
))(
p
o+b cosh(
xh
2
)
p
ob sinh(
xh
2
))
_
_
=
n
r
sinh
_
r/
2
_
_
_
c + /
__
c + / cosh
_
aI
2
_
_
c / sinh
_
aI
2
__
_
n(0) n(/) =
n
r
sinh
_
r/
2
_
_
c + /
_
(c + /) cosh
_
aI
2
_
_
c
2
/
2
sinh
_
aI
2
__
_
(5.12)
n(t) + n(/ t) =
&
2a
[o sinh(at): cosh(at)+b sinh((It)a)]+[o sinh((It)a): cosh((It)a)+b sinh(at)]
o+b cosh(aI)
n(t) + n(/ t) =
n
2r
(/ c) [sinh (rt) + sinh ((/ t) r)] r [cosh (rt) + cosh ((/ t) r)]
(c + /) cosh
2
_
aI
2
_
+ (/ c) sinh
2
_
aI
2
_
Usando las identidades trigonomtricas sinh (r) + sinh () = 2 sinh
_
a+j
2
_
cosh
_
aj
2
_
cosh (r) + cosh () = 2 cosh
_
a+j
2
_
cosh
_
aj
2
_
(/ c) [sinh (rt) + sinh ((/ t) r)] . [cosh (rt) + cosh ((/ t) r)] =
2 (/ c) sinh
_
aI
2
_
cosh
_
r
_
I
2
t
__
2r cosh
_
aI
2
_
cosh
_
r
_
I
2
t
__
=
cosh
_
r
_
I
2
t
__ _
2 (/ c) sinh
_
aI
2
_
2r cosh
_
aI
2
_
Substituyendo
n(t) + n(/ t) =
n
r
cosh
_
r
_
/
2
t
__
_
(/ c) sinh
_
aI
2
_
r cosh
_
aI
2
_
(c + /) cosh
2
_
aI
2
_
+ (/ c) sinh
2
_
aI
2
_
_
=
n
r
cosh
_
r
_
/
2
t
__
_
(/ c) sinh
_
aI
2
_
_
(c /) (c + /) cosh
_
aI
2
_
(c + /) cosh
2
_
aI
2
_
+ (/ c) sinh
2
_
aI
2
_
_
=
n
r
cosh
_
r
_
/
2
t
__
_
(
p
bo sinh(
xh
2
)
p
o+b cosh(
xh
2
))
p
ob
(
p
a+b cosh
(
xh
2
)
+
p
ab sinh
(
xh
2
))(
p
a+b cosh
(
xh
2
)
p
ab sinh
(
xh
2
))
_
=
n
r
cosh
_
r
_
/
2
t
__
_

_
c /
__
c + / cosh
_
aI
2
_
_
c / sinh
_
aI
2
__
_
n(t) + n(/ t) =
n
r
cosh
_
r
_
/
2
t
__
_

_
c
2
/
2
_
(c + /) cosh
_
aI
2
_
_
c
2
/
2
sinh
_
aI
2
__
_
(5.13)
5.3. Deducciones intermedias 99
5.3.2. caso a
2
< b
2
Sea . un nmero real del numero complejo 2 = i. =
_
c
2
/
2
= i
_
/
2
c
2
n(0) n(/) =
n
2.
0 . + / sin (/.) [c sin (./) . cos (./) + / sin ((/ /) .)]
c + / cos (/.)
n(0) n(/) =
n
2.
(c + /) sin (./) . (1 cos (./))
c + / cos (./)
Usando las identidades trigonomtricas 1 = cos
2
_
:I
2
_
+ sin
2
_
:I
2
_
. cos (./) = cos
2
_
:I
2
_

sin
2
_
:I
2
_
Tenemos
c + / cos (./) = c
_
cos
2
_
./
2
_
+ sin
2
_
./
2
__
+ /
_
cos
2
_
./
2
_
sin
2
_
./
2
__
= (c + /) cos
2
_
./
2
_
(/ c) sin
2
_
./
2
_
Usando las propiedades trigonomtricas sin (./) = 2 sin
_
:I
2
_
cos
_
:I
2
_
y cos (./) = 1+2 sin
2
_
:I
2
_
(c + /) sin (./) . (1 cos (./)) = c sin
_
./
2
_
cos
_
./
2
_
(c + /) .
_
1 1 + 2 sin
2
_
./
2
__
= 2 sin
_
./
2
__
(c + /) cos
_
./
2
_
. sin
_
./
2
__
Entonces
n(0) n(/) =
n
.
sin
_
./
2
_
_
(c + /) cos
_
:I
2
_
. sin
_
:I
2
_
(c + /) cos
2
_
:I
2
_
(/ c) sin
2
_
:I
2
_
_
=
n
.
sin
_
./
2
_
_
(c + /) cos
_
:I
2
_
_
(/ c) (/ + c) sin
_
:I
2
_
(
p
o+b cos(
zh
2
)
p
bo sin(
zh
2
))(
p
o+b cos(
zh
2
)+
p
bo sin(
zh
2
))
_
=
n
.
sin
_
./
2
_
_
__
c + / cos
_
:I
2
_
_
/ c sin
_
:I
2
__ _
c + /
(
p
o+b cos(
zh
2
)
p
bo sin(
zh
2
))(
p
o+b cos(
zh
2
)+
p
bo sin(
zh
2
))
_
=
n
.
sin
_
./
2
_
_
_
c + /
__
c + / cos
_
:I
2
_
+
_
/ c sin
_
:I
2
__
_
n(0) n(/) =
n
.
sin
_
./
2
_
_
c + /
_
(c + /) cos
_
:I
2
_
+
_
/
2
c
2
sin
_
:I
2
__
_
(5.14)
n(t) + n(/ t) =
&
2:
o sin
: / t
: cos(:t)+b sin((It):)[o sin(:(It)): cos(:(It))+b sin((II+t):)]

o+b cos(:I)
n(t) + n(/ t) =
n
2.
(c + /) [sin (.t) + sin ((/ t) .)] . [cos (.t) + cos ((/ t) .)]
(c + /) cos
2
_
:I
2
_
(/ c) sin
2
_
:I
2
_
Usando las propiedades sin (r)+:c:() = 2 sin
_
a+j
2
_
cos
_
aj
2
_
. cos (r)+cos () = 2 cos
_
a+j
2
_
cos
_
aj
2
_
(/ c) [sin (.t) + sin ((/ t) .)] . [cos (.t) + cos ((/ t) .)] =
2 (/ c) sin
_
:I
2
_
cos
_
.
_
t
I
2
__
2. cos
_
:I
2
_
cos
_
.
_
t
I
2
__
=
2 cos
_
.
_
t
I
2
__ _
(/ c) sin
_
:I
2
_
. cos
_
:I
2
_
Substituyendo
n(t) + n(/ t) =
n
.
cos
_
.
_
t
/
2
__
_
(/ c) sin
_
:I
2
_
. cos
_
:I
2
_
(c + /) cos
2
_
:I
2
_
(/ c) sin
2
_
:I
2
_
=
n
.
cos
_
.
_
t
/
2
__
_
(/ c) sin
_
:I
2
_
_
(/ c) (/ + c) cos
_
:I
2
_
_
(
p
o+b cos(
zh
2
)
p
bo sin(
zh
2
))(
p
o+b cos(
zh
2
)+
p
bo sin(
zh
2
))
=
n
.
cos
_
.
_
t
/
2
__
__
/ c sin
_
:I
2
_
_
/ + c cos
_
:I
2
_ _
/ c
(
p
o+b cos(
zh
2
)
p
bo sin(
zh
2
))(
p
o+b cos(
zh
2
)+
p
bo sin(
zh
2
))
=
n
.
cos
_
.
_
t
/
2
__

_
/ c
(
p
o+b cos(
zh
2
)+
p
bo sin(
zh
2
))
n(t) + n(/ t) =
n
.
cos
_
.
_
t
/
2
__

_
/
2
c
2
((o+b) cos(
zh
2
)+
p
b
2
o
2
sin(
zh
2
))
(5.15)
5.3.3. Caso a
2
=b
2
caso a=b
n(0) n(/) =
n
2
c/ 1 0 (c/ 1 2c/)
2c
=
n
2
2c/
2c
=
n/
2
n(0) n(/) =
n/
2
(5.16)
n(t) + n(/ t) =
n
2
c/ 1 2ct + (c/ 1 2c (/ t))
2c
=
n
2
2
2c
=
n
2c
n(t) + n(/ t) =
n
2c
(5.17)
caso a=-b
n(0) n(/) = (0 +c)
_
n/
2
+ c
_
=
n/
2
n(0) n(/) =
n/
2
(5.18)
n(t) + n(/ t) =
_
nt
2
+ c
_
+
_
n(/ t)
2
+ c
_
=
n/
2
+ 2c
n(t) + n(/ t) =
n/
2
+ 2c (5.19)
5.4. Conclusiones
En este captulo se obtuvieron condiciones necesarias y sucientes de estabilidad exponen-
cial para la ecuacin escalar con un retardo. El inters de estas condiciones es que dependen
nicamente de la funcin de Lyapunov del sistema. Sin embargo es importante aclarar que
este resultado no se extiende al caso matricial. Esto se debe a que en este caso l (o) y
l (/ o) no son en general matrices simtricas. Claramente, puesto que por denicin una
matriz denida positiva es simtrica, sera incorrecto escribir l (o) + l (/ o) 0.
Captulo 6
Conclusiones y perspectivas
En este trabajo se obtuvieron los siguientes resultados.
Se determin la zona de estabilidad exacta de un conjunto de ejemplos en base al mtodo
de D-particiones con el n de evaluar los mtodos propuestos.
Se compararon utilizando estos ejemplos diversas condiciones sucientes de estabilidad
exponencial, expresadas en forma de LMIs las cuales son obtenidas de la propuesta de
funcionales de Lyapunov-Krasovskii encontradas en la literatura.
Se propusieron condiciones necesarias logradas en el marco de las funcionales de tipo
completo. Los ejemplos ilustrativos validan este enfoque.
Se propuso un mtodo iterativo para la construccin de la matriz de Lyapunov para el caso
de sistemas con retardos mltiples. Los ejemplos ilustrativos indican que cuando el sistema
es estable puede construirse la matriz de Lyapunov para cualquier condicin inicial.
Se probaron condiciones necesarias y sucientes de estabilidad exponencial expresadas en
trminos de la funcin de Lyapunov para el caso escalar con un retardo.
En la continuacin de este trabajo se pretende profundizar el estdio de los sistemas con
retardos por mdio del enfoque de funciones de la funcin de Lambert [14], en particular se
plantea la deduccin y la demostracin del siguiente teorema construido durante el estudio
de esta tesis:
Teorema 2 (Criterio de estabilidad): El sistema con retardos es exponencialmente estable
si y solo si se satisfacen las siguientes dos condiciones
l (t
0
) 0
a
|::
t!1
l (t) 0
a
103
104 Captulo 6. Conclusiones y perspectivas
con : la dimensin del sistema con / retardos, y l (t) matriz de Lyapunov de la forma
1 :=
_
1 1
_
_

v
I=0
c
Z
0
I
k
I
2
0
v
I=0
c
Z
0
I
k
I
2
0
_
1
_
1
1
_
l
c
(t) = l
c
(t
0
) c
(1
1
)(tt
0
)
l (t) =
1
i=0
l
c
(t)
donde 2
0
= 1
1
son las races del sistema con retardos, las cuales pueden obtenerse con
la funcin de Lambert [14], o con algn otro mtodo de aproximacin de races del sistema.
Cabe notar que este resultado prueba la convergencia del mtodo iterativo de construccin
de la matriz de Lyapunov del Captulo 4.
Bibliografa
[1] Bellman R. and K. Cooke, 1963, Dierential Dierence Equations, Academic Press, New
York.
[2] Chyi Hwang, Li-Fong Hwang, and Jyh-Haur Hwang, 2010, Robust D-Partition", Journal
of the Chinese institute of Engineers, Vol. 33, N 0.6, pp 811-821.
[3] Cooke, K. And Z. Grossman, 1982, "Discrete delay, Distributed Delay and stability
swiches", Journal of Mathematical Analysis and Appl., Vol. 86, pp. 592-267.
[4] Yi-Cheng Cheng and Chyi Hwang, 2006, "Stabilization of Unstable First-Order Time -
Delay Systems Using Fractional-Order PD Controlers", Journal of the Chinese institute
of Engineers. Vol 29, No. 2.
[5] Elgoltz, L.E., 1966, Introduction to the theory of dierential equations with deviating
arguments, Holden-Day, San Francisco, CA.
[6] Hayes, N.D., 1950, Roots of the tracendental equation stated with a certain dierence-
dierential equation", Journal of London Mathematical Society, Vol. s1-25(3) pp. 226-
232.
[7] Garca. L. Hiram N. , 2006, Mtodos numricos y analticos para la construccin de la
matriz de Lyapunov para sistemas con retardos, Tesis, Departamento de Control Au-
tomtico CINVESTAV-IPN Mxico.
[8] Hiroshi Shinozaki, 2007, Lambert W Function aproach to stability and stabilization prob-
lem, Ph. Tesis, Kyoto Institute of Technology.
[9] Huang Wenzhang, 1989, "Generalization of Lyapunovs Theorem in a Linear Delay Sys-
tem", Journal of Mathematical Analysis and Aplications, Vol. 142, pp. 83-94.
[10] V. L. Kharitonov, E. Plischke, 2006, "Lyapunov matrices for time-delay systems", System
& Control Letters, Vol. 55, pp. 697 - 706.
105
106 BIBLIOGRAFA
[11] Vladimir Kharitonov, Sabine Mondi and Joaquin Santos, 2003, "Matrix convex direc-
tions for time delay systems", International Journal of Robust and Nonlinear Control,
Vol. 13 pp. 1259-1270.
[12] V. L. Kharitonov, A. P. Zhabko, 2003, "Lyapunov-Krasovskii approach to the robust
stability analysis of time-delay systems", Automatica, Vol. 39, pp. 15-20.
[13] Kolmanovskii V. and A, Myshkis, 1999, Introduction to the theory and Apllications of
functional dierential equations, Kluver, Dordrecht, The Netherlands.
[14] Kristel M. Pietarila, 2009, Developing and Automating Time Delay System Stability
Analysis of Dinamic Systems using the Matrix Lambert W (MLW) Function Method,
Ph. Tesis, University of Missouri-Colombia.
[15] Neimark, Yu. I., 1948, "The Structure of the D-Decomposition of a Space of Polynomials
and the Diagrmas of Vysnegradskii and Nyquist", Doklady Akademii Nauk SSSR (N.S.),
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[16] Ochoa Galvn B.M., 2008, Estabilidad e inestabilidad de sistemas con retardos va fun-
cionales de Lyapunov-Krasovskii de tipo completo, Tesis, Departamento de Control Au-
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[17] Poltronieri Vargas J., 1996, "Productos de Kronecker", Revista de Matemticas: Teora
y Aplicaciones, Vol. 3(1), pp. 45-60.
[18] Siljak, D. D., 1969, Nonlinear Systems: The Parameter Analysis and Design, Wiley, NY,
USA.
[19] Siljak, D.D., 1989, "Parameter Space Methods for Robust Control Design: Aguided
Tour", IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 34, No.7, pp. 674-688.
[20] Stepan Gbor, 1989, Retarded dynamical systems: stability and characteristic functions,
Longman Scientic and Technical.
[21] Sun Yi, 2009, Time Delay Systems: Analysis and Control using the Lambert W function,
(Ph. Tesis), University of Michigan.
[22] Jean Jacques L., Wim Michels, Silviu-Iulean Niculescu, Rifat Spahi, 2009, Topics in
Time Delay Systems Analysis Algorithms and Control, Springer-Verlag, Berlin Heidel-
berg.
Apndice A
El criterio de Mikhailov
Un polinomio de la forma j (:) = j
0
+j
1
:+... +j
a
:
a
. donde j
a
0 es estable si su grca
de frecuencia j (,n) :
Empieza en el eje real positivo.
Encierra en contra de las manecillas del reloj el origen con un incremento de fase de
a
2
. conforme n crece de 0 a .
107
108 Captulo A. El criterio de Mikhailov
Apndice B
Condiciones sucientes de estabilidad
en base a funcionales de tipo
preescrito
En este apndice se incluyen los desarrollos matemticos correspondientes a las condi-
ciones sucientes de estabilidad exponencial obtenidas por medio de la propuesta de fun-
cionales de Lyapunov-Krasovskii. En cada caso se presenta, la funcional propuesta, se deter-
minan las condiciones de cota y de derivada correspondientes y se presentan las condiciones
sucientes obtenidas expresadas en forma de desigualdades lineales matriciales (LMIs).
Note que en todos los casos el sistema considerado es de la forma
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
B.1. LMI1:
Sea la funcional de Lyapunov - Krasovskii
\ (r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
t
_
tI
r
T
(o) [Q+ (/ t + o) 1] r (o) do
donde
1 0. Q 0. 1 0
109
110 Captulo B. Condiciones sucientes de estabilidad en base a funcionales de tipo preescrito
B.1.1. Condicin de cotas
Tenemos que
\ (r
t
) _ r
T
(t) 1r (t)
por la desigualdad de Rayleigh sabemos que
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
entonces
(r
t
) _ r
T
(t) 1r (t) _ `
mn
(1) |r (t)|
2
(r
t
) _ c
1
|r (t)|
2
. c
1
= `
mn
(1)
Por otra parte tenemos que
\ (r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
t
_
tI
r
T
(o) [Q+ (/ t + o) 1] r (o) do
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
`
mn
(Q+ /1) |r (o)|
2
_ r
T
(o) [Q+ (/ t + o) 1] r (o) _ `
max
(Q+ /1) |r (o)|
2
entonces
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r (t)|
2
+
t
_
tI
`
max
(Q+ /1) |r (o)|
2
do
pero
|r (t)|
2
_ |r
t
|
2
I
|r (o)|
2
_ |r
t
|
2
I
entonces
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r
t
|
2
I
+
t
_
tI
`
max
(Q+ /1) |r
t
|
2
I
do
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r
t
|
2
I
+ /`
max
(Q+ /1) |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ (`
max
(1) + /`
max
(Q+ /1)) |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ c
2
|r
t
|
2
I
. c
2
= `
max
(1) + /`
max
(Q+ /1)
Por lo tanto \ (r
t
) satisface la condicin de cota.
B.1. LMI1: 111
B.1.2. Condicin de derivada
Derivando con respecto al tiempo \ (r
t
) obtenemos
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) +
d
dt
t
_
tI
r
T
(o) [Q+ (/ t + o) 1] r (o) do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) [Q+ /1] r (t) r
T
(t /) Qr(t /)
+
t
_
tI
d
dt
_
r
T
(o) [Q+ (/ t + o) 1] r (o)
_
do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t)+r
T
(t) [Q+ /1] r (t)r
T
(t /) Qr(t /)+
t
_
tI
r
T
(o) 1r(o) do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)] + r
T
(t) [Q+ /1] r (t)
r
T
(t /) Qr(t /) +
t
_
tI
r
T
(o) 1r(o) do
Reescribiendo la derivada en forma matricial
d
dt
\ (r
t
) =
_
r (t)
r (t /)
_
T
_
1
0
+
T
0
1 + Q+ /1 1
1
T
1
1 Q
__
r (t)
r (t /)
_
+
t
_
tI
r
T
(o) 1r(o) do
Sumando de ambos lados 2,\ (r
t
) obtenemos
d
dt
\ (r
t
) + 2,\ (r
t
) =
_
r (t)
r (t /)
_
T
_
1
0
+
T
0
1 + Q+ /1 + 2,1 1
1
T
1
1 Q
__
r (t)
r (t /)
_
+
+
t
_
tI
r
T
(o) [Q+ (/ t + o) 2, 1] r (o) do
Si denimos
` =
_
1
0
+
T
0
1 + Q+ /1 + 2,1 1
1
T
1
1 Q
_
` = [(Q+ /1) 2, 1]
B.1.3. Condiciones sucientes
Teorema 1: Sea el sistema
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
Entonces si existen matrices denidas positivas 1. Q. 1 y contante positiva ,, tales que
` =
_
1
0
+
T
0
1 + Q+ /1 + 2,1 1
1
T
1
1 Q
_
< 0
` = [(Q+ /1) 2, 1] < 0
entonces el sistema es exponencialmente estable.
B.2. LMI2
\ (r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
t
_
tI
r
T
() or () d
donde
1 0. o 0
Tenemos que
\ (r
t
) _ r
T
(t) 1r (t)
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
entonces
(r
t
) _ r
T
(t) 1r (t) _ `
mn
(1) |r (t)|
2
(r
t
) _ c
1
|r (t)|
2
. c
1
= `
mn
(1)
\ (r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
t
_
tI
r
T
() or () d
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
`
mn
(o) |r ()|
2
_ r
T
() or () _ `
max
(o) |r ()|
2
entonces
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r (t)|
2
+
t
_
tI
`
max
(o) |r ()|
2
d
B.2. LMI2 113
pero
|r (t)|
2
_ |r
t
|
2
I
|r ()|
2
_ |r
t
|
2
I
entonces
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r
t
|
2
I
+
t
_
tI
`
max
(o) |r
t
|
2
I
d
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r
t
|
2
I
+ /`
max
(o) |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ (`
max
(1) + /`
max
(o)) |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ c
2
|r
t
|
2
I
. c
2
= `
max
(1) + /`
max
(o)
Por lo tanto \ (r
t
t
) obtenemos
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) +
d
dt
t
_
tI
r
T
() or () d
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) +r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /) +
t
_
tI
d
dt
_
r
T
() or ()
_
do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /)
Reescribiendo la derivada en forma matricial
d
dt
\ (r
t
) =
_
r (t)
r (t /)
_
T
_
1
0
+
T
0
1 + o 1
1
T
1
1 o
__
r (t)
r (t /)
_
d
dt
\ (r
t
) =
_
r (t)
r (t /)
_
T
`
_
r (t)
r (t /)
_
` =
_
1
0
+
T
0
1 + o 1
1
T
1
1 o
_
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
Entonces si existen matrices denidas positivas 1. o tales que
` =
_
1
0
+
T
0
1 + o 1
1
T
1
1 o
_
< 0
entonces el sistema es asintticamente estable.
B.3. LMI3
Se propone la funcional
\ (r
t
) = \
1
(r
t
) + \
2
(r
t
) + \
3
(r
t
)
donde
\
1
(r
t
) = r
T
(t) 1r (t)
\
2
(r
t
) =
0
_
I
t
_
t+0
r
T
(:) o
0
r (:) d:do
\
2
(r
t
) =
I
_
2I
t
_
t+0
r
T
(:) o
1
r (:) d:do
1. o
0
. o
1
0
B.3.1. Condiciones de cota
Tenemos que
\ (r
t
) _ r
T
(t) 1r (t)
utilizando la desigualdad de Rayleigh
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
entonces
\ (r
t
) _ `
mn
(1) |r (t)|
2
\ (r
t
) _ c
1
|r (t)|
2
c
1
= `
mn
(1)
Por otra parte
\ (r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
0
_
I
t
_
t+0
r
T
(:) o
0
r (:) d:do +
I
_
2I
t
_
t+0
r
T
(:) o
1
r (:) d:do
B.3. LMI3 115
por la desigualdad de Rayleigh sabemos
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
`
mn
(o
0
) |r (:)|
2
_ r
T
(:) o
0
r (:) _ `
max
(o
0
) |r (:)|
2
`
mn
(o
0
) |r (:)|
2
_ r
T
(:) o
1
r (:) _ `
max
(o
1
) |r (:)|
2
entonces
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r (t)|
2
+
0
_
I
t
_
t+0
`
max
(o
0
) |r (:)|
2
d:do +
I
_
2I
t
_
t+0
`
max
(o
1
) |r (:)|
2
d:do
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r (t)|
2
+
0
_
I
/`
max
(o
0
) |r
t
|
2
I
do +
I
_
2I
/`
max
(o
1
) |r
t
|
2
I
d:do
pero |r (t)|
2
_ |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r
t
|
2
I
+ /
2
`
max
(o
0
) |r
t
|
2
I
+ /
2
`
max
(o
1
) |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _
_
`
max
(1) + /
2
(`
max
(o
0
) + `
max
(o
1
))
_
|r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ c
2
|r
t
|
2
I
c
2
= `
max
(1) + /
2
(`
max
(o
0
) + `
max
(o
1
))
Por lo tanto \ (r
t
Usando el teorema fundamental del clculo
r (t) r (t /) =
t
_
tI
_ r (:) d: =
0
_
I
_ r (t + :) d:
r (t) r (t /) =
0
_
I
(
0
r (t + :) +
1
r (t + : /)) d:
entonces
r (t /) = r (t)
0
_
I
0
r (t + :) +
1
r (t + : /) d:
reescribiendo el sistema como:
_ r (t) = (
0
+
1
) r (t)
1
0
_
I
(
0
r (t + :) +
1
r (t + : /)) d:
Ahora se calcula la derivada con respecto al tiempo de \ (r
t
), para ello calculamos por
separado las derivadas de \
1
(r
t
), \
2
(r
t
), \
3
(r
t
).
_
\
1
(r
t
) = 2r
T
(t) 1
_
_
(
0
1
) r (t)
1
0
_
I
(
0
r (t + :) +
1
r (t + : /)) d:
_
_
= r
T
(t)
_
1 (
0
+
1
) + (
0
+
1
)
T
1
_
r (t)
2r
T
(t) 1
1
0
0
_
I
r (t + :) d: 2r
T
(t) 1
2
1
0
_
I
r (t + : /) d:
_
\
2
(r
t
) =
0
_
I
d
dt
t
_
t+0
r
T
(:) o
0
r (:) d:
=
0
_
I
_
r
T
(t) o
0
r (t) r
T
(t + o) o
0
r (t + o)
_
do
= /r
T
(t) o
0
r (t)
0
_
I
r
T
(t + o) o
0
r (t + o) do
_
\
3
(r
t
) =
I
_
2I
d
dt
t
_
t+0
r
T
(:) o
1
r (:) d:
=
I
_
2I
_
r
T
(t) o
1
r (t) r
T
(t + o) o
1
r (t + o)
_
do
= /r
T
(t) o
1
r (t)
I
_
2I
r
T
(t + o) o
1
r (t + o) do
si o = o + / =do = do
_
\
3
(r
t
) = /r
T
(t) o
1
r (t)
0
_
I
r
T
(t + o /) o
1
r (t + o /) do
Entonces la derivada con respecto al tiempo de \ (r
t
) en forma matricial
_
\ (r
t
) =
0
_
I
_
_
r (t)
r (t + o)
r (t + o /)
_
_
T
`
_
_
r (t)
r (t + o)
r (t + o /)
_
_
do
B.4. LMI4 117
donde
` =
_
1
I
_
1 (
0
+
1
) + (
0
+
1
)
T
1
_
o
0
o
1
1
1
0
1
2
1
0
T
T
1
1 o
0
0
_
T
1
_
2
1 0 o
1
_
_
Si ` es denida positiva, tenemos que
_
\ (r
t
) _
0
_
I
`
mn
(`) |r (t) . r(t + o) . r(t + o /)|
2
do
_
0
_
I
`
mn
(`) |r
t
|
2
I
do
_ /`
mn
(`) |r
t
|
2
I
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
entonces si existen matrices denidas positivas 1. o
0
. o
1
tales que ` es denida positiva
` =
_
_
1 (
0
+
1
) + (
0
+
1
)
T
1
_
/o
0
/o
1
/1
1
0
/1
2
1
/
T
0
T
1
1 /o
0
0
/
_
T
1
_
2
1 0 /o
1
_
_
0
entonces el sistema es asintticamente estable
B.4. LMI4
\ (r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
0
_
I
r
T
(t + o) c
2o0
Qr(t + o) do
donde
1 0. o 0
Tenemos que
\ (r
t
) _ r
T
(t) 1r (t)
utilizando la desigualdad de Rayleigh
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
entonces
\ (r
t
) _ `
mn
(1) |r (t)|
2
\ (r
t
) _ c
1
|r (t)|
2
c
1
= `
mn
(1)
Por otra parte
\ (r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
0
_
I
r
T
(t + o) c
2o0
Qr(t + o) do
por la desigualdad de Rayleigh sabemos
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
`
mn
(Q) |r (t + o)|
2
_ r
T
(t + o) Qr(t + o) _ `
max
(Q) |r (t + o)|
2
entonces
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r (t)|
2
+ `
max
(Q)
0
_
I
|r (t + o)|
2
do
pero
|r (t)|
2
_ |r
t
|
2
I
|r ()|
2
_ |r
t
|
2
I
entonces
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r
t
|
2
I
+ `
max
(Q)
t
_
tI
|r
t
|
2
I
do
\ (r
t
) _ `
max
(1) |r
t
|
2
I
+ /`
max
(Q) |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ (`
max
(1) + /`
max
(Q)) |r
t
|
2
I
\ (r
t
) _ c
2
|r
t
|
2
I
. c
2
= `
max
(1) + /`
max
(Q)
Por lo tanto \ (r
t
B.4. LMI4 119
t
) obtenemos
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) +
d
dt
0
_
I
r
T
(t + o) c
2o0
Qr(t + o) do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) Qr(t) r
T
(t /) c
2oI
Qr(t /)
+
0
_
I
d
dt
_
r
T
(t + o) c
2o0
Qr(t + o)
_
do
Sea el cambio de variable o = t + o ==do = do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) Qr(t) r
T
(t /) c
2oI
Qr(t /)
+
t
_
tI
d
dt
_
r
T
(o) c
2o(ct)
Qr(o)
_
do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /)
2,
t
_
tI
r
T
(o) c
2o(ct)
Qr(o) do
d
dt
\ (r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /)
2,
0
_
I
r
T
(t + o) c
2o0
Qr(t + o) do
entonces
d
dt
\ (r
t
) 2,\ (r
t
) =
_
a(t)
a(tI)
_
T
__
1
0
+
T
0
1 1
1
T
1
1 c
2
Q
_
+
2o
_
1 0
0 0
___
a(t)
a(tI)
_
d
dt
\ (r
t
) 2,\ (r
t
) =
_
a(t)
a(tI)
_
T
`
_
a(t)
a(tI)
_
.
` =
_
1
0
+
T
0
1 1
1
T
1
1 c
2o0
Q
_
+ 2,
_
1 0
0 0
_
Entonces si ` es denida negativa, esto implica que
d
dt
\ (r
t
) 2,\ (r
t
) _ 0
d
dt
_
c
2o0
\ (r
t
)
_
_ 0
integrando en ambos lados
t
_
0
d
dt
_
c
2o0
\ (r
t
)
_
dt _
t
_
0
0dt
c
2o0
\ (r
t
) \ (,) _ 0
\ (r
t
) _ c
2o0
\ (,)
pero
\ (,) _ c
2
|,|
2
I
entonces
\ (r
t
) _ c
2ot
c
2
|,|
2
I
de la condicin de cotas sabemos que
c
1
|r (t)|
2
_ \ (r
t
) _ c
2
|r
t
|
2
I
entonces
|r (t)| _
_
c
2
c
1
c
2ot
|,|
I
la cual se conoce como la cota exponencial.
B.5. LMI5
B.5.1. Condiciones LMI, enfoque descriptor (Emilia Fridman)
Sea
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
\ (r
t
. _ r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
t
_
tI
r
T
(:) or (:) d: + /
0
_
I
t
_
t+0
_ r
T
(:) 1_ r (:) d:do
donde
1 0. o 0. 1 0
Tenemos que
\ (r
t
. _ r
t
) _ r
T
(t) 1r (t)
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
entonces
(r
t
) _ r
T
(t) 1r (t) _ `
mn
(1) |r (t)|
2
(r
t
) _ c
1
|r (t)|
2
. c
1
= `
mn
(1)
B.5. LMI5 121
\ (r
t
. _ r
t
) = r
T
(t) 1r (t) +
t
_
tI
r
T
(:) or (:) d: + /
0
_
I
t
_
t+0
_ r
T
(:) 1_ r (:) d:do
Por lo tanto \ (r
t
. _ r
t
B.5.3. Condicin de la derivada
t
. _ r
t
) obtenemos
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) +
d
dt
t
_
tI
r
T
(:) or (:) d: +
d
dt
/
0
_
I
t
_
t+0
_ r
T
(:) 1_ r (:) d:do
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) +
d
dt
t
_
tI
r
T
(:) or (:) d: + /
0
_
I
d
dt
t
_
t+0
_ r
T
(:) 1_ r (:) d:do
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /)
+/
0
_
I
_
_ r
T
(t) 1_ r (t) _ r
T
(t o) 1_ r (t o)
_
do
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /) + /
2
_ r
T
(t) 1_ r (t)
/
0
_
I
_ r
T
(t o) 1_ r (t o) do
pero
/
0
_
I
_ r
T
(t o) 1_ r (t o) do = /
t
_
tI
_ r
T
(:) 1_ r (:) d:
utilizando la desigualdad de Jensen
t
_
tI
_ r
T
(o) 1_ r (o) d: _
1
/
t
_
tI
_ r
T
(:) d:1
t
_
tI
_ r (:) d:
_
1
/
(r (t) r (t /))
T
1(r (t) r (t /))
entonces
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /) + /
2
_ r
T
(t) 1_ r (t)
/
_
1
I
(r (t) r (t /))
T
1(r (t) r (t /))
_
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /) + /
2
_ r
T
(t) 1_ r (t)
(r (t) r (t /))
T
1(r (t) r (t /))
Ahora sumandole un termino extra a
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
), obtenemos
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) = 2r
T
(t) 1 _ r (t) + r
T
(t) or (t) r
T
(t /) or (t /) + /
2
_ r
T
(t) 1_ r (t)
(r (t) r (t /))
T
1(r (t) r (t /))
+2
_
r
T
(t) 1
2
+ _ r
T
(t) 1
3
[_ r (t) +
0
r (t) +
1
r (t /)]
este termino no afecta a la desigualdad ya que
_ r (t) +
0
r (t) +
1
r (t /) = 0
Entonces reescribiendo la derivada de \ (r
t
. _ r
t
) en forma matricial
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) =
_
_
a(t)
_ a(t)
a(tI)
_
_
T
_
T
0
1
2
+1
2
0
+S1 11
T
2
+
T
0
1
3
1
T
2

1
+1
11
2
+1
T
3

0
I
2
11
3
1
T
3
1
T
3

1
T
1
1
2
+1
T
1
1
3
(S+1)
_
_
_
_
a(t)
_ a(t)
a(tI)
_
_
d
dt
\ (r
t
. _ r
t
) =
_
_
r (t)
_ r (t)
r (t /)
_
_
T
(`)
_
_
r (t)
_ r (t)
r (t /)
_
_
` =
_
T
0
1
2
+ 1
2
0
+ o 1 1 1
T
2
+
T
0
1
3
1
T
2

1
+ 1
1 1
2
+ 1
T
3

0
/
2
1 1
3
1
T
3
1
T
3

1
T
1
1
2
+ 1
T
1
1
3
(o + 1)
_
_
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
Entonces si existen matrices denidas positivas 1. o. 1 y matrices reales 1
2
. 1
3
tales que
` =
_
T
0
1
2
+ 1
2
0
+ o 1 1 1
T
2
+
T
0
1
3
1
T
2

1
+ 1
1 1
2
+ 1
T
3

0
/
2
1 1
3
1
T
3
1
T
3

1
T
1
1
2
+ 1
T
1
1
3
(o + 1)
_
_
0
B.6. LMI6
B.6.1. Enfoque de Razumikin
Teorema 5: Sea
_ r (t) = , (t. r
t
) (g)
Suponga que las funciones n(:) . (:) . n(:) : R
+
R
+
son continuas no decrecientes y
n(:) 0. (:) 0 para : 0 y n(0) = (0) = 0. Si existe una funcin \ (t. r) tal que
B.6. LMI6 123
i) \ (t. r) : R R
a
R es continua y
j(|r (t)|) _ \ (t. r) _ (|r (t)|)
ii) La derivada de \ (t. r) a lo largo de las trayectorias del sistema (g) es tal que
d
dt
\ (t. r (t))
(j)
_ n(|r (t)|)
siempre que
\ (t + o. r (t + o)) _ \ (t. r (t))
t [/. 0]
entonces la solucin trivial de (g) es uniformemente estable si:
Si n(:) 0 cuando : , el sistema es uniformemente acotado
Si n(:) 0, : 0, n(0) = 0. Entonces la solucin trivial es uniforme-
mente
asintticamente estable.
a) Condiciones independientes del retardo
Sea
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /) (a)
Sea la funcin candidata de Lyapunov-Razhumikin
\ (r (t)) = r
T
(t) 1r (t)
B.6.2. Condiciones de cotas
Por la desigualdad de Rayleigh, es fcil ver que
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
c
1
|r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ c
2
|r (t)|
2
c
1
= `
mn
(1) , c
2
= `
max
(1)
entonces
j(:) = `
mn
_
1 (:)
2
_
(:) = `
max
_
1 (:)
2
_
Condicin de la derivada
Derivando con respecto al tiempo \ (r (t)) obtenemos
d
dt
\ (r (t)) = 2r
T
(t) 1 _ r (t)
d
dt
\ (r (t)) = 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)]
cuando
\ (r (t + o)) < j\ (r (t)) _ o _ 0. j 1
r
T
(t + o) 1r (t + o) < jr
T
(t) 1r (t)
entonces
d
dt
\ (r (t)) se puede reescribir como
d
dt
\ (r (t)) _ 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)]
+c
_
jr
T
(t) 1r (t) r
T
(t /) 1r (t /)
c 0
r
T
(t) 1r (t) r
T
(t + o) 1r (t + o) 0
entonces si existe un c tal que el lado derecho de la desigualdad anterior es negativo, entonces
_
\ (r (t)) < 0 , reescribiendo
_
\ (r (t)) en forma matricial, tenemos
d
dt
\ (r (t)) _
_
r (t)
r (t /)
_
T
_
1
0
+
T
0
1 + cj1 1
1
T
1
1 c1
__
r (t)
r (t /)
_
d
dt
\ (r (t)) _
_
r (t)
r (t /)
_
T
`
_
r (t)
r (t /)
_
` =
_
1
0
+
T
0
1 + cj1 1
1
T
1
1 c1
_
Teorema 6: Si las condiciones del terome 5 se cumplen y adems n(:) 0, : 0,
n(0) = 0, si existe
una funcin continua 1 (:) no decreciente 1 (:) : para : 0 y la condcin
ii) se cumple
d
dt
\ (t. r (t)) _ n(|r (t)|)
siempre que
\ (t + o. r (t + o)) < j\ (t. r (t))
o [/. 0]
B.7. LMI7 125
entonces la solucin trivial del sistema (c) es uniformemente asintticamente
estable.
B.7. LMI7
b) Condiciones dependientes del retardo
Sea
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
Sea la funcin candidata de Lyapunov-Razhumikin
\ (r (t)) = r
T
(t) 1r (t)
y matrices A. 2 simetricas y 1 R tales que
_
A 1
1
T
2
_
0
B.7.1. Condiciones de cotas
Por la desigualdad de Rayleigh, es fcil ver que
`
mn
(1) |r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ `
max
(1) |r (t)|
2
c
1
|r (t)|
2
_ r
T
(t) 1r (t) _ c
2
|r (t)|
2
c
1
= `
mn
(1) , c
2
= `
max
(1)
entonces
j(:) = `
mn
_
1 (:)
2
_
(:) = `
max
_
1 (:)
2
_
B.7.2. Condicin de la derivada
Derivando con respecto al tiempo \ (r (t)) obtenemos
d
dt
\ (r (t)) = 2r
T
(t) 1 _ r (t)
d
dt
\ (r (t)) _ 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)]
+
0
_
I
_
_
r (t)
d
dt
r (t + o)
_
_
T
_
A 1
1
T
2
_
_
_
r (t)
d
dt
r (t + o)
_
_
do
d
dt
\ (r (t)) = 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)]+/r
T
(t) Ar (t)+2r
T
(t) 1
0
_
I
d
dt
r (t + o) do+
+
0
_
I
d
dt
r
T
(t + o) 2
d
dt
r (t + o) do
d
dt
\ (r (t)) = 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)]+/r
T
(t) Ar (t)+2r
T
(t) 1 [r (t) r (t /)] +
+
0
_
I
[
0
r (t + o) +
1
r (t + o /)]
T
2 [
0
r (t + o) +
1
r (t + o /)] do
d
dt
\ (r (t)) = 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)]+/r
T
(t) Ar (t)+2r
T
(t) 1 [r (t) r (t /)] +
+
0
_
I
_
r (t + o)
r (t + o /)
_
T
_
T
0
2
0

T
0
2
1
T
1
2
0

T
1
2
1
__
r (t + o)
r (t + o /)
_
do
Observe que para \ (r (t + o)) < j\ (r (t)) se tiene que para 2/ < o _ 0
0 _ c
_
jr
T
(t) 1r (t) r
T
(t /) 1r (t /)
+
+c
0
0
_
I
_
jr
T
(t) 1r (t) r
T
(t /) 1r (t /)
do +
+c
1
0
_
I
_
jr
T
(t) 1r (t) r
T
(t /) 1r (t /)
do
c _ 0
c
0
_ 0
c
1
_ 0
es decir
0 _
_
r (t)
r (t /)
_
T
_
(c + /c
0
+ /c
1
) j1 0
0 c1
__
r (t)
r (t /)
_
+
+
0
_
I
_
r (t + o)
r (t + o /)
_
T
_
c
0
1 0
0 c
1
1
__
r (t + o)
r (t + o /)
_
do
sumandole esta cantida positiva a la derivada de \ (r (t)), obtenemos
d
dt
\ (r (t)) = 2r
T
(t) 1 [
0
r (t) +
1
r (t /)] + /r
T
(t) Ar (t)
+2r
T
(t) 1 [r (t) r (t /)] +
+
0
_
I
_
r (t + o)
r (t + o /)
_
T
_
T
0
2
0

T
0
2
1
T
1
2
0

T
1
2
1
__
r (t + o)
r (t + o /)
_
do+
B.7. LMI7 127
+
_
r (t)
r (t /)
_
T
_
(c + /c
0
+ /c
1
) j1 0
0 c1
__
r (t)
r (t /)
_
+
+
0
_
I
_
r (t + o)
r (t + o /)
_
T
_
c
0
1 0
0 c
1
1
__
r (t + o)
r (t + o /)
_
do
agrupando terminos
d
dt
\ (r (t)) =
_
a(t)
a(tI)
_
T
_
T
0
1+1
0
+IA+Y +Y
T
+(c+Ic
0
+Ic
1
)j1 1
1
Y
T
1
1Y
T
c1
__
a(t)
a(tI)
_
+
+
0
_
I
_
r (t + o)
r (t + o /)
_
T
_
T
0
2
0
c
0
1
T
0
2
1
T
1
2
0

T
1
2
1
c
1
1
__
r (t + o)
r (t + o /)
_
do
d
dt
\ (r (t)) =
_
r (t)
r (t /)
_
T
`
1
_
r (t)
r (t /)
_
+
0
_
I
_
r (t + o)
r (t + o /)
_
T
`
2
_
r (t + o)
r (t + o /)
_
do
donde
`
1
=
_
T
0
1 + 1
0
+ /A + 1 + 1
T
+ (c + /c
0
+ /c
1
) j1 1
1
1
T
1
1 1
T
c1
_
`
2
=
_
T
0
2
0
c
0
1
T
0
2
1
T
1
2
0

T
1
2
1
c
1
1
_
_ r (t) =
0
r (t) +
1
r (t /)
entonces si existen matrices 1. 2. A. 1 tales que 1 0, 2 y A son simtricas
y constantes
positivas c. c
0
. c
1
y j 1 , tales que
_
A 1
1
T
2
_
0
`
1
=
_
T
0
1 + 1
0
+ /A + 1 + 1
T
+ (c + /c
0
+ /c
1
) j1 1
1
1
T
1
1 1
T
c1
_
< 0
`
2
=
_
T
0
2
0
c
0
1
T
0
2
1
T
1
2
0

T
1
2
1
c
1
1
_
< 0

Tes Is 15012012

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Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados

del Instituto Politcnico Nacional

Substituyendo la Matriz de Lyapunov-Krasovskii en la funcional de Lyapunov-Krasovskii

:iq:o (n(t) + n(/ t)) = :iq:o (n(0) n(/))

: cos(:t)+b sin((It):)[o sin(:(It)): cos(:(It))+b sin((II+t):)]

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