1

o

V
0
KONTROL SSTEMLER DERS NOTLARI
3
A- KONTROL SSTEMLERNE GR
3
B. LABLACE DNM
12
C. TRANSFER FONKSYONLARI
25
D. BLOK DYAGRAMLARI
27

o

V
0
2
KONTROL SSTEMLER DERS NOTLARI
A- KONTROL SSTEMLERNE GR
1.Temel Kavramlar ve Tanmlar
1. Sistem : Bir amac gerekletirmek iin dzenlenmi ve btn bir birim olarak
hareket etmek zere birletirilen etkileimli yau da biliikli etkisel elemanlar dzenidir.
2. Denetim : Bir deiken niceliin ya da deiken nicelikler kmesinin nceden
belirlenmi bir arta uyumunu salamaya ynelik olarak gerekletirilen ilemler
btndr.
3. Denetim Sistemi : Kendisini ve dier bir sistemi kumanda etmek ynlendirmek
veya ayarlamak zere birletirilen fiziksel organlar kmesidir.
4. Otomatik Denetim : Bir sistemde denetim faaliyetlerinin insan giriimi olmakszn
nceden belirlenen bir amaca gre denetimi ve ynlendirilmesidir.
5. Denetlenen Sistem : Amac zel bir ilemi yerine getirmek olan, birlikte alan
makineler tanm veya bir cihazdr.
Temel Kavramlar Gsteren Geri Beslemeli Sistem Blok emas
6. Giri : Denetim sisteminden belli bir sinyal almak zere bir d enerji kaynandan
sisteme uygulanan uyardr.


z
z

o

V
0
3
Giri burasdr.
7. k : Denetim sisteminden salanan gerek cevaptr.
8. Ayar Noktas ve Ayar Deeri : Denetim sistemlerine sabit bir kumanda deerinin
ayarland nokta ve deeridir.
C
21 21 C
o
ayar deeridir.
9. Kumanda Girii: Sisteme uygulanan sevkedici, ynlendirici giri olup,sistem
kndan bamszdr.
10. Referans Giri Eleman: Referans giri deerini belirleyen birimdir.
Potansiyometre referans giri elemandr.
11. Referans Giri: Denetlenen sistemin belirlenen bir eylemi kumanda etmek zere
denetim sistemine uygulanan giri sinyalidir.
12. Karlatrc: Referans giri sinyaliyle geri besleme sinyalini karlatrp
mukayese eden, bu iki sinyal arasndaki farka eit bir hata sinyali reten elemandr.
Ref.
o
+ e e = W
ref
- W
Giri o
Sinyali
13. Hata ve sapma: kn herhangi bir annda arzu edilen deere gre farkna hata
denir. Sapma ise, denetlenen deikenlerin belirlene deerler etrafnda deiimler olarak
ifade edilir.
o
C
25
21 t1 annda hata 21-25 = -4
18
10 t2 annda hata 21-18 = +3
4
t
0 t1 t2
14. Son denetim eleman veya Motor Eleman: Denetim organndan alnan sinyale
gre belli bir fiziksel yapda g salayan elemandr.
+
dc ort
15. Denetim Organ: Denetlenen sisteme uygulanacak uygun bir denetim sinyali
salayan elemandr. ( retilen sinyalleri belirler. )
16. Denetim Sinyali: Denetim organlar grubunun denetlenen sisteme uyguladklar
nicelik veya arttr.
17. Denetlenen Sistem: zel bir niceliin denetlendii tesisat, sre veya makinedir.
18. Bozucu Giriler: Sistemin denetlenen k zerinden arzu edilmeyen ynde
etki yapan girilerdir. Eer bozucu giriler, sistemin kendi iinde meydana geliyorsa i
bozucular; sistem dndan meydana geliyorsa d bozucular adn alr. Er ikisi de sistem
iin bir giritir.
Scaklk bozucu olabilir. Scaklk artnca diren deeri artar.
D bozucuya rnek tribne etki edecek rzgar verilebilir.
19. Geri Besleme Sinyali: Denetlenen deikenin bir fonksiyonu olup referans giri
ile karlatrlarak hata sinyalinin elde edilmesini salar.
20. Geri Besleme Eleman: denetlenen k sinyali ile geri besleme sinyali
arasndaki fonksiyonel ba kuran elemandr. Geri besleme elemanlar zellikle denetlenen
deikenle referans giri sinyalinin fark fiziksel yapda olduu durumlarda bir
dntrcden ibarettir.
21. Geri Besleme Yolu: Denetlenen k sinyalinden geri besleme sinyaline kadar
uzanan iletim yoludur.
22. leri Besleme Elemanlar: Arzu edilen k sinyalini salamak zere hata
sinyaline tepki gsteren birimlerdir.
M
A
C
5
Denetim
Organlar
Denetlenen
Sistem
23. leri Besleme Yolu: Hata sinyalinden denetlenen k sinyaline kadar uzanan
iletim yoludur.
24. Ak Dng Denetim Sistemi: Denetim faaliyetinin denetim sisteminden
bamsz olduu sistemdir.
Giri k
X Y
y=3x kesin olarak bilinmelidir.
Bu sistem bozuculara maruz kalmamaldr.
Sistemin avantaj daha fazla olmaldr.
25. Kapal Dng Denetim Sistemi: Denetim faaliyetinin sistemin denetlenen
kna bal olduu denetim sistemidir.
26. Geri Beslemeli Denetim: (Byle bir sistemde mutlaka k sinyali geri besleme
olarak alnr. Fakat kapal dng denetim sisteminde byle deildir. Geri beslemeli sinyal
herhangi bir yerden alnabilir.)
Denetlenen k deikeninin llp geri beslenerek arzu edilen k deeri ile
karlatrld kapal dng denetim sistemidir. Ak dng ve kapal dng denetim
sistemleri arasndaki fark geri besleme etkisidir. Bu etki negatif ve pozitif olmak zere ikiye
ayrlr.
27. Dzenleyici Denetim: Referans giriinin uzun zaman aralklar iinde belli bir
alma art iin deimez veya sabit tutulduu geri beslemeli denetim sistemidir.
C
o
21
15
t
0 t1
6
28. Servo Mekanizma veya Servo Denetim: k mekaniksel konum, hz veya
ivme olan geri beslemeli denetim sistemidir.
29. Sre Denetim Sistemi (Process Control): kn scaklk, basn, ak ve
seviye gibi deikenler olan dzenleyici denetim trnden geri beslemeli denetim
sistemidir.
30. Uyarmal Denetim: Sistemlerin kendi denetimlerinin olmas muhtemel en iyi
ilem tarzn salamak konusunda uyarabilme yetenei olan sistemidir.
31. renmeli Denetim: (Yapay Zeka ile kontrol) Matematik modele ihtiya
duymaz.
32. Uzaktan Kumanda: Bir sistemde donanm aygtlar ve ilemleri belirli bir
uzaklktan kablolu veya kablosuz alma imkan salayan denetim sistemidir.
33. Sensr: llen ve dolaysyla denetlenen niceliin deerini alglayan veya
seen bir aygttr. ( Scaklk sensr)
1.1- Dorusal ve Dorusal Olmayan Denetim Sistemleri
1.
dx
dy
0 2 + y
(dorusal)
2.
2

,
_

dt
dy
t y 2 +
(dorusal olmayan)
3.
2
2
dt
y d
+
0 cos y
(dorusal olmayan)
1.2- Zamanla Deien ve Zamanla Deimeyen Kontrol Sistemleri
1.
. a

dt
dy
+
by
=
c
. ( ) t u (zamanla deimeyen) (a,b,c sabit, zamana bal deil )
2. ( ) ( ) ( ) t c
dt
dy
t b
dt
y d
t a + . .
2
2
. ( ) t u ( zamanla deien) (a,b,c baml deiken)
7
8
1.3- Anolog ve Dijital Kontrol Sistemleri


t
t1 t2 t3 t4

2. Denetim Sistemleri Ve Trleri

2.1- Temel Denetim Sistemleri
1. Doal Denetim Sistemleri: Kan ekerinin belli oranlarda tutulmas, gz
bebeimizin n iddetine gre byyp klmesi ...
2. Endstride Kullanlan Denetim Sistemleri:
3. Hem doal hem de insan yaps unsurlar ieren Karma Denetim Sistemleri:
Bir aracn bir ofr tarafndan srlmesi
2.2- Denetim Etkisi Asndan Denetim Trleri
1. Ak Dng Denetim Sistemleri: Sistem girii ktan bamszdr. Giri k
bilgileri tam bilinmektedir. Bozuculara maruz kalmaz.
2. Kapal Dng Denetim Sistemleri: Sistem girii ktan bamsz deildir. D
ve i bozuculara maruz kalabilir.
9
3. Denetim Sistemlerinin Yaps Ve Kullanm Alan
Denetim Sistemi
Denetlenen Sistem veya Sre Denetim Elemanlar Organlar Donanm
lme Sistemi
Karlatrma Eleman
Denetim Organ
Src eleman veya motor eleman
Denetim Sistemlerinin Kullanm Yerleri
1. malat Endstrisi: zleyici trden denetim sistemleridir.
2. Sre Endstrisi: Dzenleyici trden denetim sistemleridir.
3.1- Denetim Sistemlerinin Tasarm lkeleri
Kalc Durum: Referans girite deiiklik yapldnda k deikeninin yeni
referans girie uyum salamas sonucuna kalc durum denir.
Geici Durum: Yeni referans deerine gre kn deime srecine denir.
t1 e kadar geen durum geici durum ;
t1 t2 aras kalc durum.
t1 t2 t3
1. Kararl alma: Snrl bir giri verilirse ktan da snrl bir k alnmaktadr.
2. Geici durum almasnda hzl cevap: Geici durum en ksa srede olmaldr.
Bir sistemin zaman sabitesi ile oynanrsa deiik ekiller elde retilebilir. En iyisi en ksa
srede en az salnmla osilasyona oturmasdr.
t1 t2 t5 t
2. Kalc Durum Davran:
Tasarmcnn grevi bu band en iyi ekle
sokabilmelidir. (Bu sapma en aza inmeli,
bant daraltlmaldr.)
B. LABLACE DNM
Lablace dnm deikeni (s):
jw
S
2
W
2
W
1
S
1

-G
2
G
1
G
- W
1
S
1
*
S
2
*
-W
2
S = G t jW ( karmak say)
S
1
= G
1
+ jW
1
S
2
= - G
2
+ jW
2
S
1
*
= G
1
- jW
1
S
2
*
= - G
2
- jW
2

f (t) F (s)

-1
Zaman blgesi fonksiyonu
T blgesi
f (t) ; t > 0 da tanml olmaldr. Bu durumda fonksiyonun lablace dnm alnabilir.
( ) ( ) [ ] ( )

0
. . t f dt e t f s F
st

rnek:
f (t) = e
at
t 0 ise F(s) = ?
( ) ( ) dt e t f s F
st
. .
0

=
( ) ( )

0
0
0
.
1
. . .
t s a t s a st at
e
s a
dt e dt e e
( )
a s
s F

1
rnek:
f (t) = t olsa F(s) = ?
( )
( )
2
0 0
0 0
0 0
0
1
.
1 1
.
. . . .
.
1
. .
s
e
s s s
e
t
s
e
t
s
e
t du v v u s F
e
s
v e dv
dt du t u
dv e
t u
dt e t s F
st
st
st st
st st
st
st
+

,
_

1. Lablace Dnm le lgili Teoremler

1.1- Bir sabit ile arpma: f (t)nin lablace dnm F(s) ve k bir sabit
olsun.
( ) [ ] ( ) s F k t f k . .
1.2- Toplam ve Fark Alma: f
1
(t) ve f
2
(t) nin lablace dnmleri F
1
(s) ve F
2
(s) olsun.
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s F s F t f t f
2 1 2 1
t t
1.3- Trev Alma: f (t) nin lablace dnm F (s) ve lim
t 0
f(t) =f(0) ise

( )
( ) ( ) 0 . f s F s
t d
t f d

1
]
1

Genelletirildiinde;
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 . 0 . .
1 2 1

1
]
1

n n n n
n
n
f f s f s s F s
t d
t f d

1.4- ntegrasyon: f (t) nin lablace dnmnn se blnmesi ile bulunur.

( )
( )
s
s F
d f
t

1
]
1

0

Genelletirildiinde;
( )
( )
n
n
t t t
s
s F
dt dt dt d f
n

1
1
]
1

1 2 1
0
1
0
2
0
. .
1.5- Zamanda teleme: T kadar geciktirilmi f (t) nin lablace dnm F (s) nin e
-
Ts
ile arpmna eittir.
( ) ( ) [ ] ( ) s F e T t u T t f
Ts
. .

f (t-T)
T
1.6- Balang Deer Teoremi: f (t) nin lablace dnm F (s) ise ve limitin var
olma art ile;
( ) ( ) ( ) s F s
s
t f
t
.
0
lim
0
lim

1.7- Son Deer Teoremi: f (t) nin lablace dnm F (s) ise ve s.F(s) sanal
eksen zerinde ve sa yar eksen zerinde ve sa yar S dzleminde analitik ise;
) ( . lim ) ( lim
0 0
s f s t f
s t

rnek:
2
5
) 2 ( .
5
lim
) 2 ( .
5
) (
2
0
2

+ +
/
/

+ +

s s s
s
s s s
s F
s
1.8- Karmak teleme: bir sabit ve f (t) nin
t
e
t
ile arpmnn lablace
dnm F (s) dnm ifadesinde s yerine ( s t ) konularak elde edilir.
[ ] ) ( ) ( .

t
t
s F t f e
t

1.9- Konvolisyon arpm: f

1
( t ) ve f
2
( t ) nin lablace dnmleri F
1
(s) ve F
2
(s) olsun.
[ ]
[ ]
[ ] ) ( . ) ( ) ( . ) (
) ( * ) ( ) ( . ) (
) ( ). (
) ( ). (
) ( * ) ( ) ( . ) (
2 1 2 1
2 1 2 1
1
0
2
2
0
1
2 1 2 1
s F s F t f t f
s F s F t f t f
d t f f
d t f f
t f t f s F s F
t
t

1
]
1

1
]
1

2. Standart Giri Fonksiyonlar Ve Lablace Dnmleri
Basamak Fonksiyonu:
f (t) h t > 0
f (t) =h . u (t) f (t) =
0 t 0
t
h = 1 ise birim basamak fonksiyonu denir.
[ ]
s
s F fonksiyonu basamak birim
s
h
s F e
s
h dt e h t u h s F
st st
1
) (
) ( .
1
. . . ) ( . ) (
0
0

1
]
1

2.2- telenmi Birim Basamak Fonksiyonu:

F (t - T) = u (t T) 1 t < T
1 f (t T) =
0 t T
Ts
e
s
s F

.
1
) (
2.3- Darbe Fonksiyonu:
h 0 < t t
0
f (t) =
h 0 t < 0 , t > t
0
0 t
0
) 1 ( . ) (
. ) ( . . 2
) 0 ( ) ( ) ( . . 1
.
.
2 1
0
0
s t
s t
e
s
h
s F
e
s
h
s
h
s F fonk
t t f t f t f fonk

+

+
ki fonksiyonun toplam darbe fonksiyonu verir.
2.4- Ani Darbe Fonksiyonu:
I=Alan
h I=h.t
0

t
0
. ' 1 ) ( ; 1
.
) .( . 0
.
) .(
.
. . var
0
0
.
) 1 ( .
) 1 ( . lim
.
0
.
0
0
.
.
0
0 0
0
0
0
dir s F ise I
eitti Alana I
s
e s I
s t
e I I
t d
d
uygulany kural hospital L d i belirsizli
s t
e I
e
s
t
I
s t s t
s t
s t
t

/
/
+

1
]
1

Rampa Fonksiyonu:
A f (t) = A. t
[ ]
1
2 2
0
!
1
. ) (
. . . ) (
+

n
n
t
st
s
n
t
s
A
s
A s F
e t A t A s F
A : eim t
n
nin lablace fonksiyonu
2.6- Sinsoidal Fonksiyon:
[ ]
2
2 2
0
) ( ) (
0
) ( ) (
0
0
0
2
1
1
0
1
0
2
1
) .
1
.
1
.
2
1
. ) ( .
2
1
. ) . . ( .
2
1
) (
. . ) ( .
2
1
) (
) .(
2
1
. ) ) (
s w
w
w s
jw s jw s
j
jw s jw s j
e
jw s
e
jw s j
dt e e
j
dt e e e e
j
s F
dt e e e
j
s F
e e
j
SinWt
e SinWt SinWt s F
t jw s t jw s
t jw s t jw s st jwt st jwt
st jwt jwt
jwt jwt
st
+

1
]
1

+
+
/
+
/

1
]
1

,
_

+

1
]
1

3. Ters Lablace Dnm ve Ksmi Kesirlere Ayrma Yntemi

[ ]
0 1
1
1
1
........ . ) (
) (
) (
) (
). ( .
2
1
) (
) ( ) (
a s a s a s s P
s P
s Q
s G
ds s F e
j
t f
t f s F f
n
n
n
deee tik karekteris n fonksiyonu
j
j
st
+ + + +

3.1- G(s) Kutuplarnn Katsz Olmas Hali

n
n
s s
s K
s s
s K
s s
s K
s G
1 2
2
1
1
... ) (
+

+ +
+

+
+

( ) [ ]
1 1 1
) (
) (
.
s s s
s P
s Q
s s K

+
rnek:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
6
2
12
3 2 1
3 5
) 3 (
7
1
7
3 2 1
3 5
) 2 (
1
2
2
3 2 1
3 5
1
3
3
2
2
1
1
) (
3 2 1
3 5
) (
3
3
2
2
1
1

1
]
1

+ + +
+
+

1
]
1

+ + +
+
+

1
]
1

+ + +
+
+
+

+
+

+
+

+ + +
+

s
s
s
s s s
s
s K
s s s
s
s K
s s s
s
s K
s
K
s
K
s
K
s G
s s s
s
s G
t t t
e e e t g
s s s
s G
3 2
). 6 ( . 7 ) (
3
6
2
7
1
1
) (

+ +
+

+
+
+
+

3.2- G(s) te Katl Kutuplarn Bulunmlias Hali

( ) ( )
r
i i
i
r n
r n s
s s
s s
A
s s
A
s s
A
s s
K
s s
K
s s
K
s G
+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+

3
2
2 1
) (
2
2
1
1
.... .......... ........ ) (
(n-r) adet basit kutba ilikin terimler , r adet katl kutba ilikin terimler

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
si s
i
r
r
si s
r
i r
si s
r
i r
si s
r
i r
s G s s
ds
d
r
A
s G s s
ds
d
A
s G s s
ds
d
A
s G s s A

+
+
+
) ( . .
! ) 1 (
1
) ( . .
! 2
1
) ( .
) ( .
2
1
1
1
2
2
2
1

rnek:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ]
[ ]
( ) ( )
t t t
s
s s
s
s
s
e t e e t g
s s s s
s G
s s
s
ds
d
s s s
s
ds
d
A
s s
s s
s s ds
d
s s s
s
ds
d
A
s s s
s A
s s s
s K
s s s
s
s K
s
A
s
A
s
A
s
K
s
K
s G
s s s
s G

+
+

+ +
+

+
+
+

+

1
]
1

+ +
+

+
+ +

1
]
1

1
]
1

+ +
+

1
]
1

+ +
+

1
]
1

+ +
+

1
]
1

+ +
+

+
+
+
+
+
+
+
+
+ +

. .
2
1
.
2
1
2
1
) (
) 1 (
1
0
1
1
2
1
.
2
1 1
.
2
1
) (
1
) 2 (
2 2
2
1
2 1
1
) 1 (
! 2
1
0
) 2 ( .
) 2 (
2
1
2 1
1
) 1 (
1
2 1
1
) 1 (
2
1
2 1
1
) 2 (
2
1
2 1
3 5
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( 2
) (
2 1 .
1
) (
2 2
3
2 2
1
3
3
2
2
1
1
2
1
3
3
2
1
3
3
3
2
3 2
0
3 0
3
3
2
2 1 2 0
3
G(s) fonksiyonunda gerek kkler yoksa, Katsz Karmak Elenik Kutuplarn
Bulunmas Durumu
( ) [ ]
( ) [ ]
jw s
jw s
jw s
jw s
s G jw s K
s G jw s K
jw s ve jw s
s P
s Q
s G

+ +
+
+
+ +
+
+

) ( .
) ( .
) (
) (
) (
rnek:
2 2
2
2
) (
n
n
W s
W
s G
+ +

jw s
jw K
jw s
jw K
s G
+ +

+
+
+

) (
[ ]
[ ]
SinWt e
w
w
t g
e e e
jw
w
t g
e e
jw
w
t g
jw s jw
w
jw s jw
w
s G
jw
w
jw s jw s
w
jw s K
jw
w
jw s jw s
w
jw s K
t n
jwt jwt t n
t jw t jw n
n n
n
jw s
n
jw
n
jw s
n
jw
. . ) (
.
2
) (
.
2
) (
1
.
2
1
.
2
) (
2 ) )( (
). (
2 ) )( (
). (
2
2
) ( ) (
2
2 2
2 2
2 2

+


+
+

+ +

1
]
1

+ + +
+ +

1
]
1

+ + +
+
rnek:
t Sin e t Cos e t g
s s
s
s
s
s
s
s s
s
s G
t t
. . ) (
1 ) 1 (
1
1 ) 1 (
1
1 ) 1 (
1 ) 1 (
1 ) 1 (
2
2 2
2
) (
2 2 2 2 2 2 2 2 2

+
+ +
+
+ +
+

+ +
+ +

+ +
+

+ +
+

4. Dorusal Adi Diferansiyel Denklemlerin zmnde Lablace

Dnmlerinden Yararlanlmas
lem Basamaklar:
1. Diferansiyel denklem Lablace dnm tablosundan yararlanlarak s tanm
blgesine dntrlr.
2. Dntrlm cebirsel denklem zerinde ilemler yaplarak denklem k
deikenine gre dzenlenir.
5. Dntrlm cebirsel denkleme ksmi kesirlere ayrma yntemi uygulanr.
6. Ters Lablace dnm Lablaca dnm tablosu kullanlarak elde edilir.
rnek:
) ( . 5 ) ( 2
) (
) (
3
2
2
t u t y
t d
t dy
dt
y d
+ +
u(t) basamak fonksiyonudur.
[ ]
) 1 ).( 2 .(
5
) 2 3 .(
5
2 3
1
5
) (
5
3 2 2 3 ) (
5
) ( . 2 ) 0 ( . 3 ) ( . . 3 ) 0 ( ) 0 ( . ) ( .
2 ) 0 ( , 1 ) 0 (
2
2
2
2
2
2
+ +
+

+ +
+

+ +

+ + + +
+ +

s s s
s s
s s s
s s
s s
s
s
s Y
s
s s s s Y
s
s Y y s Y s y y s s Y s
y y
2
1
.
2
3
1
1
). 5 (
1
.
2
5
) (
2
3
) 1 ).( 2 .(
5
). 2 (
5
) 1 ).( 2 .(
5
). 1 (
2
5
) 1 ).( 2 .(
5
.
2 1
) (
0
2
2
1
2
1
0
2
0
2 1 0
+
+
+
+

1
]
1

+ +
+
+

1
]
1

+ +
+
+

1
]
1

+ +
+

+
+
+
+

s s s
s G
s s s
s s
s K
s s s
s s
s K
s s s
s s
s K
s
K
s
K
s
K
s Y
s
s
s
2 3 5 ) 0 ( 0
). 2 .(
2
3
). 1 .( 5 ) (
1
2
3
5
2
5
) 0 ( 0
2

+
+

y iin t
e e t y
g iin t
t t
Sonular, yaptmz ilemlerin
doru olduunu gsterir.
C. TRANSFER FONKSYONLARI
) (
) (
) (
s U
s Y
s G
U(s) U(t) giri deikeninin Lablace dnm
U(s) U(t) k deikeninin Lablace dnm
) . ......... . (
) . ....... . . (
) (
) (
) (
) ( ). . ....... . . ( ) ( ). . ......... . (
; 0
) ( .
) (
) (
. ........
) (
.
) (
.
) ( .
) (
) (
. .. ..........
) ( .
.
) ( .
0 1
1
1
0 1
1
1
0 1
1
1 0 1
1
1
0 1
1
1
1
0 1
1
1
1
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
s G
s u b s b s b s b s Y a s a s a s
e edildidil kabul olarak artlar baalang
t u b
t d
t du
b
dt
t u d
b
dt
t u d
b
t y a
t d
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
n
n
n
m
m
m
m
m
m
m
m
n
n
n
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + +

+ + + + + + +
+ + + +
+ + + +

1. Transfer Fonksiyonun zellikleri:

1. Transfer fonksiyonu bir sistemin giri ve k deikenleri arasndaki banty
veren matematiksel bir modeldir. Bu sebeple sistemin kendi zelliklerini verir. Giri
fonksiyonundan bamszdr.
V1 V2
) (
) (
) (
1
2
s V
s V
s T
2. Transfer fonksiyonu sistemin fiziksel yapsyla ilgili bilgi vermez. Bu nedenle de
fiziksel olarak farkl olan ok saydaki sistemin transfer fonksiyonu ayn olabilir.
3. Transfer fonksiyonu sadece dorusal zamanla deimeyen sistemler iin
tanmlanmtr ve k deikeninin Lablace dnmnn giri deikeninin Lablace
deikenine oran olarak ifade edilmektedir.
7. Lablace dnm yaplrken btn balang artlar sfr kabul edilir.
Karakteristik Denklem
0 . .......... .
0 1
1
1
+ + +

a s a s a s
n
n
n
rnek:
R
1
A

V
1
C V
2
) (
) (
) (
1
2
s V
s V
s T
R
2

2


A noktasna gre =
0
) (
.
2
2 1 2
1
1 2
+

R
V
dt
V V d
c
R
V V

,
_

+ +

,
_

+ +

,
_

+
+ +
s c
R
s V s V s c
R R
R R
s V
dt
dV
c
R
V
dt
dV
c
R R
V
R
V
dt
dV
c
dt
dV
c
R
V
R
V
.
1
). ( ) ( . . ) (
. .
1 1
0 . .
1
1 2
2 1
2 1
2
1
1
1 2
2 1
2
2
2 1 2
1
1
1
2
s c
R R
R R
s c
R
s V
s V
s T
s c
R
s V s c
R R
R R
s V
.
.
1
) (
) (
) (
.
1
). ( . ) (
2 1
2 1
1
1
2
1
1
2 1
2 1
2
+
+
+

,
_

,
_

+
+
D. BLOK DYAGRAMLARI
Toplama noktas Fonksiyonel Blok
+ Ayrlma noktas
X Z
t
1. Temel Kavramlar
Fonksiyonel Blok: Sistemin giri-k deikenleri arasndaki balanty belirler.
Toplama Noktalar: Olmas istenilen k deikeninin karlatrld yerdir.
Ayrlma Noktalar: k sinyalinin geri beslendii nokta olabilir
.
Transfer
fonksiyonu
Y(s)=G(s).U(s)
U(s)=R(s)-B(s)
B(s)=Y(s).H(s)
Geri Beslemeli kontrol sisteminin blok diyagram Y(s)=G(s). [ R(s)-Y(s).H(s)]
r(t), R(s) : referans giri Y(s)= G(s). R(s)- G(s).Y(s).H(s)]
y(t), Y(s) : k (kontrol edilen deiken) Y(s) .(1+ G(s).H(s) ) = G(s).R(s)
b(t), B(s) : Geri besleme sinyali
) s ( R ). s ( G 1
) s ( G
) s ( M
+

u(t), U(s) : etkin hata

H(s) : geri besleme transfer fonksiyonu
G(s).H(s) : ak evrim transfer fonksiyonu
G(s) : ileri yol transfer fonksiyonu
M(s) : Y(s) / R(s) kapal evrim yada sistem
Transfer fonksiyonu
1.1- Ak evrim Yada Kapal evrim Transfer Fonksiyonlar
Ak evrim Transfer Fonksiyonu Kapal evrim Transfer Fonksiyonu
) s ( H ). s ( G
) s ( U
) s ( B

) s ( H ). s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( Y
+

1.2- Bozucu Sinyaller eren Kapal evrim Kontrol Sistemleri

[ ] )) s ( B ) s ( R ).( s ( 1 G ) s ( N ). s ( 2 G ) s ( C +
[ ]
[ ]
fonk . tran . sist baa girii Bozucu . fonk . trans sistem Baa Giri i . f Re
(s).H(s) (s).G G 1
(s) G
N(s)
(s) C
(s).H(s) (s).G G 1
(s) (s).G G
R(s)
(s) C
) s ( N .
(s).H(s) (s).G G 1
(s) G
) s ( R .
(s).H(s) (s).G G 1
(s) (s).G G
C(s)
(s).N(s) G (s).R(s) (s).G G (s).H(s) (s).G G 1 C(s).
(s) (s).C(s).H (s).G G - (s).R(s) (s).G G (s).N(s) G C(s)
C(s).H(s) B(s)
B(s) - R(s) U(s)
B(s) - (s).(R(s) G N(s) (s). G C(s)
2 1
2 N
2 1
2 1 R
2 1
1
2 1
2 1
1 2 1 2 1
2 1 2 1 2
1 2
+

+
+
+

+ +
+

+
Eer G
1
(s) . H(s) >>> 1 olursa

(s).H(s) G
1
(s).H(s) (s).G G
(s) G
(s).H(s) (s).G G 1
(s) G
N(s)
(s) C
1 2 1
2
2 1
2 N

+

Bozucu giriin etkisi en aza indirilebilir.

Eer G
1
(s) . G
2
(s) . H(s) >>> 1 olursa
1.3- Bir Sistemin Blok Diyagramn izme
R

V
1
(t) C V
2
(t) i =
R
) s ( V ) s ( V
) s ( I
R
) t ( V ) t ( V
2 1 2 1

) s ( I .
s . c
1
) s ( V
) t ( i .
s
1
.
c
1
) s ( I ) t ( d ). t ( i
c
1
) t ( V
2
2

. tir edebilecek takip giri i k

. olur 1
R(s)
(s) C
seilirse 1 ) s ( H
H(s)
1
(s).H(s) (s).G G
(s) (s).G G
(s).H(s) (s).G G 1
(s) (s).G G
R(s)
(s) C
R
2 1
2 1
2 1
2 1 R


+

1 s .
1
1 s RC
1
s RC
1
1
s RC
1
1 .
s c
1
.
R
1
1
s c
1
.
R
1
) s ( 1 V
) s ( 2 V
+

1.4- ok Deikenli Sistemlerin Blok Diyagramlar Ve Transfer Fonksiyonlar

r
1
(t) y
1
(t)
r
2
(t) y
2
(t)

r
p
(t) y
q
(t)
R(s) + U(s) Y(s)
--
B(s)
Y(s)

q x 1 boyutlu bir vektr

U(s) ; R(s) ; B(s)

p x 1 boyutlu vektrler
G(s)

q x p boyutlu bir matris

H(s)

p x q boyutlu bir matris

Y(s )= G(s) . U(s) Y(s) = G(s). ( R(s) Y(s).H(s) )
U(s) = R(s) - B(s) Y(s) = G(s). R(s) Y(s).H(s)
B(s) = Y(s) . H(s) Y(s).[ I+G(s).H(s) ] = G(s) . R(s)
Y(s)=[ I+ G(s).H(s) ]
-1
. G(s) . R(s)
ok
Deikenli
sistem
G(s)
H(s)
M(s)=[ I + G(s) . H(s) ]
1
. G(s)
rnek:
ekildeki kontrol sisteminde
ise
1 0
0 1
) s ( H ,
2 s
1
2
s
1
1 s
1
) s ( G
1
]
1

1
1
1
]
1

transfer
matrisini bulunuz.
[ ]
1
1
1
]
1

+
+

+
+

1
]
1

1
1
1
]
1

+
+
1
]
1

+
2 s
3 s
2
s
1
1 s
2 s
1 0
0 1
.
2 s
1
2
s
1
1 s
1
1 0
0 1
) s ( H ). s ( G I
( )
s
1
s
1
. ) 1 ( A
2 s
3 s
2 s
3 s
. ) 1 ( A
1 . bulal u ri Kofaktrle
A
A . adj
A
3
21
2
11
j i
1

+
+

+
+

) 1 s .( s
2 s 3 s
s
2
2 s
3 s
.
1 s
2 s
2
+
+ +
+
,
_

+
+
+
+

[ ]
1
1
1
1
]
1

+
+

+ +
+ +
+ +
+

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

+
+

+
+

+

) 1 s .( s
2 s 3
2
s
1
) 2 s ).( 1 s .( s
4 9 s 3
.
2 s 5 s
) 1 s .( s
) s ( M
2 s
1
2
s
1
1 s
1
.
1 s
2 s
2
s
1
2 s
3 s
1
) s ( G . ) s ( H ). s ( G I ) s ( M
2
2
1
2. Blok Diyagramnn zellikleri
1. Blok diyagram gerek sistemin sinyal aklarn gsterir. Bu nedenle sistemin
soyut matematiksel gsterimine gre sistemi daha gereki bir ekilde temsil eder.
2. Bir blok diyagram sistemin dinamik davran ile ilgili bilgiyi iermekte olup
sistemin fiziksel yaps ile ilgili herhangi bir bilgi vermez.
3. Blok diyagram zerinde enerjinin esas kayna ak bir ekilde gsterilmez.
4. Verilen sistemin blok diyagram tek tip deildir. Ele alnan zmlerin d asna
bal olarak bir sistem iin farkl sayda blokdiyagram izilebilir.
2.1- Blok Diyagramlarnn Sadeletirilmesi
Dikkat Edilecek Hususlar:
1. leri besleme ynndeki transfer fonksiyonlarnn arpm ayn kalmaldr.
2. Dng etrafndaki transfer fonksiyonlarnn arpm ayn kalmaldr.
Ardl Bal Bloklar:
R C R C
C= G
1.
G
1.
R
Paralel Bal Sistemler:
+ C=G
1
.R t G
2
.R
R
t R C
Toplama Noktasn Bir Bloun nne Kaydrma:
X + Z=G.x t Y X
t t
G
1
G
2
G
1
G
2
G
1
G
2
G
1
t G
2
G G
1/G
Toplama Noktasn Bir Bloun Arkasna Kaydrma:

X Z X + Z
t Z=G.(x t y) t
Y Y
Ayrlma Noktasn Bir Bloun nne Kaydrma:
X Y X Y
Y=G.X
Y Y
6. Ayrlma Noktasn Bir Bloun Arkasna Kaydrma:
X Y X Y
Y=G.X
X X
Ayrlma Noktasn Bir Toplama Noktasnn nne Kaydrma:
X Z X + Z
+ t
G
G
G
G G
G
G
G
1/G
t Z=X t Y Z Z
t
Z Y
Ayrlma Noktasn Bir Toplama Noktasnn nne Kaydrma:
X Z X Z
X Z=X t Y Y
Y X