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Analise de Acelerao.
A acelerao a taxa de variao da velocidade no tempo, uma grandeza vetorial podendo ser linear ou angular. dada por:
Movimento Complexo
A acelerao absoluta do ponto P ser a acelerao absoluta de A mais a relativa de P em relao a A, assim temos:
Como j foi feito anteriormente, podemos esscrever a equao para a posio e velocidade, assim:
Posio
Velocidade
Acelerao
Reescrevendo em termos das aceleraes lineares em cada ponto a eq. 7.7b , temos:
De forma similar a analise de posio e velocidade, temos que encontra a acelerao angular das barras 3 e 4 em funo das variveis conhecidas, assim:
Utilizando a mesma metodologia dos casos anteriores (Posio e Velocidade), obtemos as expresses para a acelerao angular das barras 3 e 4:
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para a velocidade:
e para a acelerao:
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onde :
Temos agora que determinar a acelerao da angular da barra 3 e acelerao linear da barra 4. Sua determinao segue a mesma metodologia para Posio e Velocidade, assim :
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Acelerao de Coriolis. Quando existem juntas deslizante em um elo de rotao, estar presente uma componente na acelerao denominada componente de Coriolis.
Considerando o sistema a anterior, teremos a velocidade no ponto P dada pela velocidade de deslizamento e velocidade de transmisso que a velocidade resultante da velocdade angular e o vetor posio Rp., assim:
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Diferenciando a eq. 7.18 em relao ao tempo para obter a acelerao, onde a componente da transmisso tem 3 funes de tempo, p,w e . Assim :
Separando os termos:
ter que apresentar uma velocidade de deslizamento associado a qualquer membro que tambm tenha velocidade angular. angular.
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e para a acelerao:
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sendo:
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Para conhecer os valores das aceleraes, preciso definir a a acelerao da barra 4 e a componente de deslizamento da acelerao, para isso relembramos as seguintes relaes:
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Para encontrar as aceleraes lineares, basta apenas substituir os valores encontrados e a identidade de Euller na eq. 7.21b,c
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Soluo de 5 Barras Engrenado. Como todo mundo j esta cansado da frase usando a mesma metodologia para posio e velocidade, escrevemos a soluo das variveis de interesse e as relaes bsicas, assim:
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Exerccio 7.70 - Encontre as aceleraes angulares dos elos 3 e 4 e as aceleraes lineares dos pontos A, B e no sistema de coordenadas XY para o mecanismo da Figura P7-27 na posio mostrada. Assuma que 2=45 no sistema de coordenadas XY e 2 = 10 rad/s, constante. a. Use o metodo analitico.
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