Introduction ` la commande des syst`mes dynamiques a e SIE - Semestre IV

Rsum : Bode/Nyquist e e Dr. Ph. M llhaupt u

Diagramme de Bode
Syst`me du 1er ordre e Le diagramme de Bode est utilis pour reprsenter la rponse harmonique dun syst`me dye e e e namique G(s). Il met en relation le rapport damplitude RA = |G(j)| et le dphasage = e Arg(G(j)) avec la pulsation de lexcitation sinuso dale. Il comporte deux parties, le diagramme damplitude et le diagramme de phase. Diagramme damplitude : Reprsentation du logarithme du module 20 log10 (RA ) e [dB] en fonction du logarithme de la pulsation w. Diagramme de phase : reprsentation du dphasage e e en fonction du logarithme de . Il est relativement ais de dessiner dans ces deux diagrammes les asymptotes correspondant a e ` certains domaines frquentiels. La connaissance de ces asymptotes est en gnral susant pour e e e extraire linformation principale contenue dans le diagramme de Bode. Soit le syst`me dcrit par e e (1) G(s) = s + 1 Diagramme damplitude (1 j) = = 2 w2 + 1 j + 1 2 w2 + 1 2 2 20 log10 (RA ) = 20 log10 () 10 log10 (1 + w ) RA = Calculons les asymptotes dans ce diagramme : a) Lorsque w << 1, alors log10 (RA ) log10 (). Asymptote horizontale passant par a ` basse frquence. e b) Lorsque w >> 1, alors passant par .
. w

(2) (3)

Asymptote haute frquence de pente -20 [dB/dcade] e e

Labscisse du point dintersection des deux asymptotes, indique ici par wb , correspond a la e ` valeur absolue du ple de G(s). o 1 1 (4) wb = = Le diagramme de phase est donn ` la gure 1. ea

Diagramme de phase = Arg j + 1 = Arg (1 j) 2 w2 + 1 = arctan( w) (5)

Le diagramme damplitude est donn a la gure 1. Cette gure permet de visualiser la bande e` passante du syst`me. Il sagit de lintervalle de frquence [0, wb] pour lequel le rapport damplie e tude est suprieur ou gal ` 2 et le dphasage ` 45 . e e a e a

b) si w alors . (Asymptote horizontale) 2

a) si w 0 alors 0. (Asymptote horizontale)

40 30 20 Magnitude (dB) 10

|G(j)| [dB]

Bode Diagram

20 log10 ()0
10 20 30

20 dB/dcade e Arg(G(j)) [ ]

40 0 0

w [rad/s]

Phase (deg)

30

45
60

9090

10

10

w 10 b Frequency (rad/sec)

10

2 w [rad/s] 10

Figure 1: Diagramme de Bode dun syst`me de 1er ordre. e

Diagramme de Bode
Syst`me du 2`me ordre, comprenant aucun zro et deux ples rels e e e o e Soit le syst`me dcrit par e e G(s) = Diagramme damplitude (1 1 j)(1 2 j) = 2 2 (1 j + 1)(2 j + 1) (1 w 2 + 1)(2 w 2 + 1) 2 2 20 log10 (RA ) = 20 log10 () 10 log10 (1 + 1 w 2) 10 log10 (1 + 2 w 2 ) RA = Calcul des asymptotes : a) si 1 << 1 et 2 << 1, alors log10 (RA ) log10 (). Asymptote horizontale passant par ` basse frquence. a e b) si 1 >> 1 et 2 << 1, alors log10 (RA ) log10 () log10 (1 ). Asymptote de pente -20 [dB/dcade] passant par pour 1 w = 1. e c) si 1 >> 1 et 2 >> 1, alors log10 (RA ) log10 () log10 (1 ) log10 (2 ). Asymptote de pente -40 [dB/dcade] passant par 1 pour 2 = 1. e Le diagramme damplitude est donn dans la gure 2. e Diagramme de phase = Arg (1 j + 1)(2 j + 1) = arctan(1 ) arctan(2 ) (9) avec 1 2 (1 s + 1)(2 s + 1) (6)

(7) (8)

Le diagramme damplitude est donn a la gure 2. e`

b) Lorsque alors . (Asymptote horizontale)

a) Lorsque 0 alors 0. (Asymptote horizontale)

Diagramme de Nyquist
Syst`me du 1er ordre e Lensemble des valeurs de G(j), 0, forme dans le plan complexe un arc sur lequel nous indiquons les valeurs de , arc dnomme Diagramme de Nyquist. Cette reprsentation de G(j) e e e est souvent adopte pour rpondre ` des questions dessence thorique. Cette reprsentation e e a e e permet aussi de reprsenter certain crit`re de robustesse (Capacit de grer la prsence derreur e e e e e dans le mod`le) comme les marges de gain et de phase. Soit le syst`me dcrit par e e e G(s) = G(j) = s + 1 j + 1
. j

(10)

a) Lorsque >> 1 alors G(j)

a) Lorsque 0 alors G(j) .

c) Lorsque alors G(j) 0. 3

40 20

|G(j)| [dB]

Bode Diagram

20 log10 ()
Magnitude (dB)

0 20 40 60 80

20 dB/dcade e

100

Arg(G(j)) [ ]

40 dB/dcade e [rad/s]

120 0

4545

Phase (deg)

90 90

135 135

180 180

10

10

101

10 Frequency (rad/sec)

1 10

10

10

[rad/s]

Figure 2: Diagramme de Bode dun syst`me de 2`me ordre. e e

Le diagramme est donn ` la gure 3. Nous observons que le diagramme est symtrique pour ea e 0.

Diagramme de Nyquist
Syst`me du 2me ordre e e G(s) = G(j) = (1 s + 1)(2 s + 1) (1 j + 1)(2 j + 1) (11)

a) si 0 alors G(j) .

Le diagramme est donn ` la gure 4. Nous observons que le diagramme est symtrique pour ea e 0. 4

c) si alors G(j) 0.

Im Nyquist Diagram
1 2 dB 0.8 4 dB 6 dB 0.6 6 dB 0 dB 2 dB 4 dB

|G(j)| = cte G(j), 0

0.4

10 dB

10 dB

Imaginary Axis

0.2 20 dB 0 20 dB

G() = 0

G(0) =

Re

0.2

0.4

0.6

G(j), 0

0.8

1 1

0.5

0.5 Real Axis

1.5

Figure 3: Diagramme de Nyquist dun syst`me du 1er ordre. e

Im
Nyquist Diagram 1 2 dB 0.8 4 dB 6 dB 0.6 6 dB 0 dB 2 dB 4 dB

|G(j)| = cte

0.4

10 dB

10 dB

G(j), 0

Imaginary Axis

0.2 20 dB 0 20 dB

G() = 0

G(0) =

Re

0.2

0.4

0.6

G(j), 0

0.8

1 1

0.5

0.5 Real Axis

1.5

Figure 4: Diagramme de Nyquist dun syst`me du 2me ordre. e e