Revista Investigaciones Aplicadas No. # (A o) pp-pp n Publicada en lnea por la Universidad Ponticia Bolivariana http://convena.upb.edu.

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DISENO E IMPLEMENTACION DE UN OBSERVADOR PARA LA TENSION EN UN CABEZOTE TEXTIL

Jorge Eduardo Cardona Gaviria ,1 Marisol Osorio C rdenas a
Universidad

Ponticia Bolivariana, Cq. 1 # 70-01, of. 11-259, Medelln, Colombia

Recibido xx Mes a o; aceptado xx Mes a o n n Disponible en lnea: xx Mes a o n

Resumen: En este artculo se muestra el proceso de dise o de un observador lineal n para el cabezote textil que actualmente es construido en el grupo A+D. Se muestra el proceso de obtenci n del modelo, la linealizacion del mismo y la construcci n del o o observador de Luenberger. Se hace uso de herramientas de software libre para realizar los c lculos num ricos y la simulaci n de la planta y el observador. Copyright c 2007 a e o UPB. Abstract:This paper presents the design of a lineal observer for a textil machine that is under construction by the A+D research group. Its also presents the mathematical model of the machine, its linearization, the design of a Luenbergers observer, and simulations of the model with the observer. All the software used is under free licenses. Keywords: Observer, Luenberger, Scilab, Sympy 1. INTRODUCCION En este artculo se presentan avances en el dise o n e implementaci n de observadores para un sistema o de cabezote textil que est construyendo el grupo a A+D. El proyecto general busca desarrollar una serie de observadores de estados, inicialmente lineales, con el n de implementarlos y realizar pruebas en la m quina construida. Luego se extender el a a r gimen de operaci n y aplicabilidad de los obsere o vadores utilizando principios de dise o no lineales. n El objetivo fundamental del trabajo es dise ar obn servadores que permitan estimar la tensi n de la teo la que es guiada por el cabezote. Los observadores (Ellis, 2002), son algoritmos matem ticos que se a utilizan para conocer los estados del sistema, dado que este cumple con ciertas condiciones, conocidas como condiciones de observabilidad, sin la necesidad de utilizar sensores para cada uno de los esta1

Autor al que se le dirige la correspondencia: Tel. (+57) 4 2501200 E-mail: jorgeecardona@gmail.com (Jorge Eduardo Cardona Gaviria).

dos. En la pr ctica, los observadores pueden llegar a a ser usados para aumentar o reemplazar sensores en un sistema de control. El dise o de observadores n busca hacer posible el acceso a informaci n interna o de los sistemas, que no puede ser medida fsica mente por diferentes razones (costos, restricciones tecnol gicas, inaccesibilidad de las se ales, etc.), a o n partir de medidas disponibles (Besancon, 2007). El tipo de observador m s conocido y utilizado es a el ltro de Kalman, que se implementa esencialmente mediante un conjunto de ecuaciones matem ticas tipo predictor-corrector, optimo en el a sentido de que minimiza la covarianza del error de estimaci n (Bishop, 2003). En este trabajo, sin o embargo, se utilizar un observador de Luenberger a ya que este es un estimador determinstico que se emplea cuando los modelos estoc sticos del procea so son desconocidos. Adem s, tiene requerimiena tos computacionales menores que los del ltro de Kalman, lo que puede ser muy util a la hora de im plementarlo en un microcontrolador (Henson and Seborg, 1997).

Jorge Eduardo Cardona Gaviria, Marisol Osorio C rdenas / Ingeniar # (2008) pp-pp a El observador de Luenberger es un observador para sistemas lineales, sin embargo existe una forma extendida que pueda aplicarse a sistemas no lineales, y que se aplicar m s adelante cuando se tengan en a a cuenta m s elementos del sistema. Un ejemplo de a su uso en sistemas no lineales puede encontrarse en el trabajo de Ciccarella y Mora (Ciccarella and Dalla Mora, 1993), quienes utilizaron un observador de Luenberger extendido para una clase de sistemas no lineales en tiempo discreto con una sola salida, dise ado con base en t cnicas de lon e calizaci n de polos y aplicado a un biorreactor. o En la fase inicial del presente trabajo se hall un o modelo simplicado de la planta, que s lo tiene o en cuenta los aspectos m s relevantes de la misa ma. Este modelo fue linealizado y representado en espacio de estados,y se encontr un observador de o Luenberger que logra estimar la tensi n de la plano ta. Este trabajo ha sido desarrollado en el marco del proyecto CIDI Implementaci n de Observadores o Disipativos Destinados al Control de Sistemas, y a su culminaci n ser presentado como trabajo o a de grado de Ingeniera Electr nica del estudiante o Jorge Eduardo Cardona Gaviria dirigido por la profesora Marisol Osorio C rdenas. a El artculo a continuaci n consta de una descrip o ci n de la planta fsica a observar, la denici n del o o modelo simplicado y la descripci n de las simulao ciones realizadas. Se describe adem s el dise o del a n observador y la respuesta que se obtiene cuando se aplica el observador sobre la planta simplicada. 2. PLANTA REAL Figura 2. Simplicaci n del cabezote textil o El cabezote textil es una m quina que consta de a una serie de rodillos, algunos libres y otros comandados, que guan un textil a lo largo de una lnea de producci n; que puede constar, entre otros, de o procesos de te ido, lavado y jado. Como puede n verse en la Figura 1., existen unos rodillos jos para el ingreso y abandono de la cinta del cabezote que est n unidos a motores. Hay otros cuya labor es a guiar la cinta, y nalmente hay un rodillo unido a un pivote que tiene un movimiento circular el cual tiene como funci n el controlar la tensi n. o o En la Figura 3 se detallan las relaciones geom trie cas entre las variables de inter s en la planta. e 3. MODELO SIMPLIFICADO DE LA PLANTA La primera simplicaci n que se lleva a cabo es o v lida para peque os movimientos del pivote, y a n consiste en modicar el movimiento de la polea m vil. Se asume inicialmente que esta polea preo senta un movimiento vertical lineal, y se eliminan las poleas que guan la tela hasta el proceso al cual es sometida. La simplicaci n modica el esquema de la planta o y la deja como se ve en la Figura 2. La inspecci n o de esta gura permite concluir que Lo = r(entrada salida ) (1) en donde Lo , r, entrada y salida son respectivamente, la cantidad de tela acumulada entre los motores del cabezote, el radio de las poleas, la velocidad angular del motor de entrada y la velocidad angular del motor de salida.

Figura 3. Relaciones geom tricas en el cabezote e textil De la Figura 3 se obtiene que: L = 4r( tan()) + l sec(), l b = tan() 2r sec(). 2 Figura 1. Diagrama de funcionamiento del cabezote textil 2 (2) (3)

en donde L, l, b y son respectivamente, la elongaci n de la tela acumulada entre los rodillos, la o

Jorge Eduardo Cardona Gaviria, Marisol Osorio C rdenas / Ingeniar # (2008) pp-pp a distancia entre las poleas internas, la distancia vertical entre la polea m vil y las poleas est ticas y o a el menor angulo que se mide entre la tela y la horizontal como puede verse en la Figura 3. N tese que L y Lo son dos variables con dos repreo sentaciones fsicas distintas, Lo mide la acumula ci n de tela seg n una ley de continuidad, mientras o u que L es la distancia total que mide la tela, que pueden ser distintas si en el proceso cambia su naturaleza o es sometida a alg n estiramiento. De (2) u y (3) se puede llegar a: 2 cos2 () = l 4r sin() L = 2 sin()b. b, (4) (5) 4. SIMULACION CON SCILAB Para vericar el funcionamiento del modelo, se verica su comportamiento mediante una simulaci n. o Es interesante usar para esta simulaci n la herrao mienta num rica libre Scilab, que est acompa ada e a n de Scicos, que es un simulador gr co de sistemas a din micos. a 4.1 Scilab Es una herramienta desarrollada por el Instituto Nacional de Investigaci n en Inform tica y Auo a tom tica (INRIA por sus siglas en franc s), y ha a e sido distribuido de forma libre desde 1994. Desde mayo del 2003 est bajo la responsabilidad del Scia lab Consortium al cual pertenecen 25 instituciones, en su mayora francesas. Scilab pretende entregar a la comunidad acad mica una herramienta mae tem tica de gran robustez y de forma libre, por a lo cual se ha considerado de gran inter s ilustrar e este trabajo mediante su utilizaci n, con el n de o divulgarlo a la comunidad universitaria de la UPB. Actualmente se encuentra en su versi n 5.01 y o se distribuye bajo licencia CeCILL. En el actual trabajo se usa la versi n 4.1 por ser la que estaba o en distribuci n al inicio del mismo. o Figura 4. Diagrama de cuerpo libre de la polea m vil o En la Figura 4 se encuentra el diagrama de cuerpo libre de la polea m vil. De este diagrama se obtiene o que: = g 2T sin() Ff , (6) b Mp Mp en donde T , Mp , Ff y g son respectivamente, la tensi n en la tela, la masa de la polea m vil, la o o fuerza de fricci n que act a sobre la polea, y la o u gravedad. Se asumir que la fuerza de fricci n es a o una funci n lineal de la velocidad de la polea, por o tanto la ecuaci n (6) queda as: o = g 2T sin() kf b. b Mp Mp 4.2 Scicos En un desarrollo a la par de Scilab, dirigido por las mismas instituciones. Scicos es un simulador y modelador gr co de sistemas din micos. Actuala a mente se encuentra en la versi n 4.2, se distribuye o junto a Scilab, y lo cobija la misma licencia de este. 4.3 Modelo en Scicos El modelo del sistema que se construye en Scicos puede verse en la Figura 5, que ilustra las variables de importancia como Mp , kf , l, r, Y y A, y como variables de estado a b, b, , L, T y Lo .

(7)

Se asumir que la cinta que se procesa se estira a seg n su Modulo de Young (Sears et al., 1999) de u la forma: Lo T Y = (L Lo )A T YA YA L Lo Lo (8) T = Lo Lo Lo Se busca encontrar un modelo cuya salida sea , este puede ser construido con las ecuaciones (1), (4), (5), (7) y (8). 3

Figura 5. Sistema simplicado del cabezote textil en Scicos. Para realizar la simulaci n es necesario dimensioo nar los par metros del modelo y los valores inia ciales de las variables de estado. Esta informaci n o

Jorge Eduardo Cardona Gaviria, Marisol Osorio C rdenas / Ingeniar # (2008) pp-pp a proviene de los valores suministrados por los constructores del cabezote textil y puede observarse en la Tabla 1. Tabla 1. Dimensionamiento del modelo
3

Parametro Mp kf l r Y A

Valor 0,5 Kg 2 Kg s 0,4 m 0,048 m 2 GP a 50 mm2

Estado b b L T Lo

Valor inicial 0,2 m 0m s 1,1317 rad 0,949 m 0N 0,949 m

T(N) 2 1 0 0

10

20

30

40

50 t ( seg )

60

70

80

90

100

Para la simulaci n, la planta es alimentada por o se ales que representan las velocidades de los mon tores de entrada y salida. Para poder simular una situaci n en la cual se presentan cambios bruscos o en las velocidades, las se ales de entrada est n n a dadas por una suma de escalones como puede verse en la Figura 6, desplazada una de otra en el tiempo.

Figura 8. Comportamiento de T 5. LINEALIZACION 5.1 SymPy SymPy es una librera libre para matem tica simb li a o ca en el lenguaje de programaci n Python. o

3.5

3.0

Actualmente se encuentra en la versi n 0.6.2, y se o distribuye bajo licencia BSD. 5.2 Linealizaci n o

2.5

2.0 w ( rad / seg )

1.5

1.0

0.5

0.0

0.5 0 10 20 30 40 50 t (seg) 60 70 80 90 100

Es necesario linealizar el sistema con el n de dise ar el observador lineal. En el proceso de lin nealizaci n se reducen las variables de estados a b, o b y T , lo que se consigue debido a las relaciones directas entre estas y las otras variables: Si se tiene a b, se tiene tambi n a y a L y al tener L y T se e tiene a Lo . Con las variables del modelo lineal denidas es necesario buscar expresiones para calcular a y T b de forma lineal en t rminos de los estados internos. e Con datos recolectados en las simulaci n del moo delo se pueden buscar los coecientes ci que hacen que las curvas c0 + c1 b + c2 b + c3 T b T c4 + c5 b + c6 b + c7 T tengan un comportamiento lo m s cercano posible a al del modelo no lineal. Una aproximaci n lineal por mnimos cuadrados o (Burden and Faires, 2002) es suciente. Mediante los datos recolectados y usando SymPy para realizar esta aproximaci n se obtiene que: o 10,49 4b 1,91b 3,78T, b T 12,22 + 142179b 17,11b + 6,29T.

Figura 6. Entrada construida a partir de sumas de funciones escal n. o La respuesta que presenta el sistema puede observase en las Figuras 7 y 8

1.0

0.8

0.6

b( m) 0.4 0.2 0.0

10

20

30

40

50 t ( seg )

60

70

80

90

100

Figura 7. Comportamiento de b 4

Se tiene entonces el vector de estado X = b b T y las matrices del modelo en espacio de estado quedan:

Jorge Eduardo Cardona Gaviria, Marisol Osorio C rdenas / Ingeniar # (2008) pp-pp a 4 1,91 3,78 0 0 , A= 1 142179 17,11 6,29 0 0 10,49 0 0 0 , B= 3524,48 3528,22 12,22 C = [0 1 0], D = [0 0 0]. 6. OBSERVADOR 6.1 Observador de Luenberger La estructura de este tipo de observadores (Dorf and Bishop, 2005) est dada por: a x = A + Bu + LL (y C x). x Para obtener el valor de LL es necesario asegurar que los eigenvalores de la matriz A LL C tienen todos parte real negativa, para poder asegurar la convergencia de x a x. Estos valores caracterizan el comportamiento del error de estimaci n, y es o f cil encontrar varios valores para LL que cumplan a el objetivo de estimaci n pero con distintos rendio mientos. Es condici n necesaria que la matriz de o observabilidad del sistema presente rango completo. Retomando el modelo, es f cil obtener un observaa dor de Luenberger, el cual puede ser construido en este caso gracias a que la matriz de observabilidad 0 1 0 0 0 Po = 1 4 1,91 3,78

7. SIMULACION DEL OBSERVADOR Con cada uno de los valores de LL se realiza una simulaci n igual a la que se presento con o anterioridad, pero esta vez se realiza la estimaci n o de la tensi n con el observador obtenido. Estas o estimaciones se observan en la Figura 9, en donde T es la tensi n real de la planta, y T1 , T2 y T3 o son cada una de las estimaciones hechas por el observador construido a partir de las LL obtenidas.

Figura 9. Comportamiento de T . El dise o del observador pretende que las se ales n n estimadas se acerquen (converjan) a la se al origin nal. El error que puede apreciarse en las simulaciones se debe a las linealizaci n llevada a cabo o durante el dise o del observador. La escogencia n de los eigenvalores origina diferencias entre las estimaciones, y se puede decir que presentan mejor rendimiento aquellos que est n mas alejados del a origen del plano complejo, debido a que se incrementa la velocidad de convergencia. A la hora de una implementaci n no es posible ubicar arbitrariao mente lejos del origen los polos, pues existen limitaciones de hardare que hay que tener en cuenta, en particular debido al tiempo de muestreo necesario para esto. Se tiene entonces una estimaci n de la tensi n a o o partir de un observador lineal de Luenberger, lo que constituye un resultado prometedor, teniendo en cuenta que es necesario llevar a cabo una linealizaci n sobre el modelo para poder hacer una o estimaci n lineal de un sistema no lineal, y es de o esperar que el trabajo futuro logre estimaciones aun mas cercanas, que permitan ampliar el rango de trabajo. 8. CONCLUSIONES Es posible construir un observador lineal de Luenberger para estimar la tensi n en el cabezote textil o construido en el grupo A+D, aunque es necesario considerar que la linealizaci n hace perder gran o 5

Se construyen 3 observadores distintos cada uno con eigenvalores dados por la Tabla 2. Tabla 2. Posibles Eigenvalores
20 + 40i 200 + 400i 2000 + 4000i Eigenvalores 20 40i 200 400i 2000 4000i 100 1000 10000

Se obtienen tres valores para LL , as: 530965,45 142,29 , 21059456,76 65915,60 1402,29 , 146334101,36 59494726,13 , 14002,29 5103019310,72

Jorge Eduardo Cardona Gaviria, Marisol Osorio C rdenas / Ingeniar # (2008) pp-pp a cantidad de informaci n necesaria para una precisa o estimaci n de la tensi n. o o La simplicaci n del modelo implica su restricci n o o a una una zona muy peque a alrededor del punto n de polarizaci n, lo que puede implicar problemas o posteriores, ya que no considera situaciones en las que la operaci n del sistema se aleja de este punto, o como puede ocurrir ante perturbaciones, o ruido. El trabajo que sigue se enfoca fundamentalmente hacia eliminar esta simplicaci n. o Es interesante utilizar herramientas de software libre para el an lisis de sistemas din micos pues se a a ha mostrado que son los sucientemente maduras como para permitir un proceso natural de an lisis a y pueden extenderse a sectores m s amplios de la a comunidad acad mica, ampliando las posibilidae des de participaci n en el proceso de generaci n de o o nuevos conocimientos y apropiaci n de tecnologa. o REFERENCIAS Gildas Besancon. Nonlinear Observers and Applications. Springer, 2007. Gary Bishop. An introduction to the kalman lter, technical report tr 95-041. Technical report, University of North Carolina at Chapel Hill, 2003. RL Burden and JD Faires. An lisis Num rico. a e S ptima edici n, 520-524. Thomson Learning, e o M xico, 2002. e G. M. Ciccarella and A. G. Dalla Mora. A luenberger-like observer for nonlinear systems. International Journal of Control, 57(3):537 556, 1993. R.C. Dorf and R.H. Bishop. Sistemas de control moderno. Madrid: Prentice Hall, 2005. George Ellis. Observers in Control Systems. Academic Press, 2002. Michael A. Henson and Dale E. Seborg. Non Linear Process Control. Prentice Hall, New Jersey, 1997. Francis W. Sears, Mark W. Zemansky, Hugh D. Young, and Roger A. Freedman. Fsica univer sitaria. Novena edici n. Addison Wesley, 1999. o SOBRE LOS AUTORES Jorge Eduardo Cardona Gaviria Egresado no graduado de Ingenieria Electronica de la Universidad Ponticia Bolivariana. Marisol Osorio C rdenas a Profesora titular, investigadora del Grupo A+D. Magister en Ingeniera con enfasis en Autom tica. a Estudiante del doctorado en Ingeniera El ctrica, e area Control, Universidad Nacional Aut noma de o M xico. e 6