ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO

PRE-PRCTICA 4 JULIO/2012

DISEO DE CONTROLADOR DEL TANGUE DE AGUA

Objetivos:
Determinar el tipo de controlador necesario para ajustar el comportamiento del sistema si se desea que su error de estado estacionario tenga un valor finito, para un cambio de referencia de tipo escaln. Establecer un controlador para un sistema que permita tener un error de sistema de estado estacionario igual a cero y la dinmica del sistema que cumpla con especificaciones previamente fijadas para un cambio de referencia de tipo escaln.

Ejercicios de la Pre-Prctica
1. Usando el sistema de control mostrado en la figura 1 en donde:

Obtenga el controlador tal que el sistema cumpla, ante una seal de entrada de escaln unitario, con las siguientes especificaciones: a) Un error de sistema: ess = 30%
b) Un error de sistema: ess = 0 Un sobre nivel porcentual: S.P. 15%. Un tiempo de estabilizacin: 80 < Ts < 90 segundos

2. En ambos casos, verificar los resultados obtenidos en el SISOTOOL realizando una simulacin del sistema con SIMULINK de acuerdo al siguiente modelo:

DATOS DE LA SIMULACION
Seal Prueba Amplitud =1 Periodo=400 s Ancho del pulso=50% Sample time = 10 s Stop time = 1000 s

3. Construya el siguiente modelo en Matlab-Simulink, para trabajar con l, el da de la prctica.

Procedimiento:
Entrada:

Pulse Generator (Simulink- Sources-Pulse Generator) Amplitud: 3 Perodo: Se lo coloca el da de la prctica. Pulse width: 50 Phase Delay: 0 Bias (Simulink-Math Operations-Bias) Ingresar: 1.5 Punto de Operacin (Simulink- Math Operations-Slider) Mx: 40 Valor inicial: 0 Seleccionar todos los bloques, dar click derecho y seleccionar create subsistem, obteniendo asi el bloque de entrada.

Planta_Tanque de Agua:

Donde los rate transition se encuentran en Signal Attributes.

El bloque Tanque de agua:

Llamar al Bloque OPC CONFIGURATION (dentro de la librera OPC Toolbox), mediante el cual se reconocer los mdulos del CFP, para luego adquirir las seales. Configurar este Bloque de la siguiente manera. Doble clic en OPC Configuration - OPC Client Manager Add - Select Server, seleccionar National Instruments.OPCFieldPoint y OK.

Crear el bloque de lectura OPC READ para la seal del Caudal y configurarlo de la siguiente manera: OPC Read - Add Items - FP01LabCtrlFIEC - Cfp-AI-100@1, enviar la seal Channel 0_Sensor_Nivel a Selected Servet Items y presionar OK. (Deshabilitar los parmetros Show quality port , show timestamp port as e ingresar sample time de 1.

De la misma manera: - Crear el bloque de lectura OPC READ para la seal del Nivel y configurarlo de la siguiente manera: - OPC Read - Add Items - FP01LabCtrlFIEC - Cfp-AI-100@1, enviar la seal Channel 3_Caudal a Selected Servet Items y presionar OK. (Deshabilitar los parmetros Show quality port, show timestamp port as e ingresar sample time de 1. - Crear el Bloque de escritura OPC WRITE para el Voltaje de la bomba y configurarlo de la siguiente manera: OPC WRITE - Add Items - FP01LabCtrlFIEC - Cfp-AO-210@2, enviar la seal Channel 0_Voltaje_Bomba a Selected Servet Items y presionar OK., ingresar un Sample time de 10.

Crear el subsistema.

El bloque Voltios - Altura:

Donde se tenia que la altura h(x), donde x es la seal del sensor corresponde: h(x)= -8.786463 x + 62.10532 Tambin se le aade un filtro, para el ruido.

El bloque Controlador:

Todos estos bloques son ya conocidos y el de integrador y derivador se encuentran en la librera Simulink, Continuous Crearlo como subsistema y agregar un slider gain conectndolo de esta forma:

Este diseo de controlador es muy usado a nivel industrial, en el que consta de dos modos, el manual es para poder llevar la planta hacia su punto de operacin, una vez que alcance dicho nivel se procede con el modo automtico, en el que trabajar el controlador hallado para el proceso de control. Cabe recalcar que este diseo no es el nico que puede implementarse para llevar algn sistema de control, el estudiante puede crear su propio diseo de controlador. Por ltimo completar el diseo agregando los manual switch, bloque saturador, sumador, mux, scopes y pre filtro respectivo como en el grafico ya dado.

Nota:
Debe guardar el archivo de Simulink del ejercicio 3 en su correo, para abrirlo y bajarlo el da de la prctica. En el laboratorio evitamos el uso de pen drives.

Recomendaciones:
Observar en su totalidad los videos de ayuda para una mayor comprensin del procedimiento en las siguientes prcticas, los videos se encuentran en la direccin www.jdelpozo@espol.edu.ec. Tutorial en video sobre el uso de la herramienta Sisotool de Matlab en la seleccin de un Controlador en una Planta Tipo 0, parte a. Tutorial en video sobre el uso de la herramienta Sisotool de Matlab en la seleccin de un Controlador en una Planta Tipo 0, parte b. Antes de comenzar a disear el controlador verificar que tipo es la funcin de transferencia de la Planta a controlar. Asistir puntualmente el da de prctica ya que al principio se toma una leccin que durar aproximadamente 30 minutos. En caso de obtener una calificacin no mayor al cincuenta por ciento de la leccin o no presentar pre prctica perder la prctica. Repaso de la teora de controladores, tipos y aplicaciones. Dorf.

Presentar como Preprctica impreso slo los ejercicios resueltos antes del inicio de la prctica. (excepto el Ejercicio 3)