Professional Documents
Culture Documents
Prsentation Les automates programmables industriels sont apparus la fin des annes soixante, la demande de l'industrie automobile amricaine (GM), qui rclamait plus d'adaptabilit de leurs systmes de commande. Les cots de l'lectronique permettant alors de remplacer avantageusement les technologies actuelles. Avant : utilisation de relais lectromagntiques et de systmes pneumatiques pour la ralisation des parties commandes : cest la logique cble. Inconvnients : cher, pas de flexibilit, pas de communication possible Solution : utilisation de systmes base de microprocesseurs permettant une modification aise des systmes automatiss : cest la logique programme Les ordinateurs de l'poque tant chers et non adapts aux contraintes du monde industriel, les automates devaient permettre de rpondre aux attentes de l'industrie. Les contraintes sont nombreuses et on peut citer : Les influences externes : poussires, temprature, humidit, vibrations, parasites lectromagntiques, Personnel : mise en uvre du matriel aise (pas de langage de programmation complexe) dpannage possible par des techniciens de formation lectromcanique possibilit de modifier le systme en cours de fonctionnement Matriel : volutif, modulaire, implantation aise L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable, adapt l'environnement industriel, qui ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la commande de practionneurs et d'actionneurs partir d'informations logique, analogique ou numrique.
De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entres / sorties rsident dans des units spares (modules) et sont fixes sur un ou plusieurs racks contenant le "fond de panier" (bus plus connecteurs). Ces automates sont intgrs dans les automatismes complexes o puissance, capacit de traitement et flexibilit sont ncessaires.
Structure interne des automates. Module d'alimentation : il assure la distribution d'nergie aux diffrents modules. Unit centrale : base de microprocesseur, elle ralise toutes les fonctions logiques, arithmtiques et de traitement numrique (transfert, comptage, temporisation ...). Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des blocs de l'automate et des ventuelles extensions.
Mmoires : Elles permettent de stocker le systme d'exploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les donnes systme lors du fonctionnement (RAM). Cette dernire est gnralement secourue par pile ou batterie. On peut, en rgle gnrale, augmenter la capacit mmoire par adjonction de barrettes mmoires type PCMCIA. Interfaces d'entres / sorties : Interface d'entre : elle permet de recevoir les informations du S.A.P. ou du pupitre et de mettre en forme (filtrage, ...) le signal tout en l'isolant lectriquement (optocouplage). Interface de sortie : elle permet de commander les divers practionneurs et lments de signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement lectrique. Fonctions ralises. Les automates compacts permettent de commander des sorties en T.O.R et grent parfois des fonctions de comptage et de traitement analogique. Les automates modulaires permettent de raliser de nombreuses autres fonctions grce des modules intelligents que l'on dispose sur un ou plusieurs racks. Ces modules ont l'avantage de ne pas surcharger le travail de la CPU car ils disposent bien souvent de leur propre processeur. Principales fonctions : Cartes d'entres / sorties : Au nombre de 4, 8, 16 ou 32, elles peuvent aussi bien raliser des fonctions d'entres, de sorties ou les deux. Ce sont les plus utilises et les tensions disponibles sont normalises (24, 48, 110 ou 230V continu ou alternatif ...). Les voies peuvent tre indpendantes ou possder des "communs". Les cartes d'entres permettent de recueillir l'information des capteurs, boutons ... qui lui sont raccords et de la matrialiser par un bit image de l'tat du capteur. Les cartes de sorties offrent deux types de technologies : les sorties relais lectromagntiques (bobine plus contact) et les sorties statiques ( base de transistors ou de triacs). Cartes de comptage rapide : elles permettent d'acqurir des informations de frquences leves incompatibles avec le temps de traitement de l'automate. Exemple : signal issu d'un codeur de position. Cartes de commande d'axe : Elles permettent d'assurer le positionnement avec prcision d'lment mcanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet par exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les informations de positionnement par un codeur. L'asservissement de position pouvant tre ralis en boucle ferme. Cartes d'entres / sorties analogiques : Elles permettent de raliser l'acquisition d'un signal analogique et sa conversion numrique (CAN) indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur. La fonction inverse (sortie analogique) est galement ralise. Les grandeurs analogique sont normalises : 0-10V ou 4-20mA. Autres cartes : o Cartes de rgulation PID o Cartes de pesage o Cartes de communication (Ethernet, ASI ...) o Cartes d'entres / sorties dportes
L'automate est pourvu gnralement d'une alimentation pour les capteurs/dtecteurs (attention au type de logique utilise : logique positive ou ngative). Les entres sont connectes au OV (commun) de cette alimentation. Les informations des capteurs/dtecteurs sont traites par les interfaces d'entres. Alimentation des sorties de l'automate. Les interfaces de sorties permettent d'alimenter les divers practionneurs. Il est souhaitable d'quiper chaque practionneur base de relais de circuits RC (non reprsents).
Traitement interne : L'automate effectue des oprations de contrle et met jour certains paramtres systmes (dtection des passages en RUN / STOP, mises jour des valeurs de l'horodateur, ...). Lecture des entres : L'automate lit les entres (de faon synchrone) et les recopie dans la mmoire image des entres. Excution du programme : L'automate excute le programme instruction par instruction et crit les sorties dans la mmoire image des sorties. Ecriture des sorties : L'automate bascule les diffrentes sorties (de faon synchrone) aux positions dfinies dans la mmoire image des sorties. Ces quatre oprations sont effectues continuellement par l'automate (fonctionnement cyclique). On appelle scrutation l'ensemble des quatre oprations ralises par l'automate et le temps de scrutation est le temps mis par l'automate pour traiter la mme partie de programme. Ce temps est de l'ordre de la dizaine de millisecondes pour les applications standard. Le temps de rponse total (TRT) est le temps qui s'coule entre le changement d'tat d'une entre et le changement d'tat de la sortie correspondante :
Le temps de rponse total est au plus gal deux fois le temps de scrutation (sans traitement particulier). Le temps de scrutation est directement li au programme implant. Ce temps peut tre fix une valeur prcise (fonctionnement priodique), le systme indiquera alors tout dpassement de priode. Dans certains cas, on ne peut admettre un temps de rponse aussi long pour certaines entres : ces entres pourront alors tre traites par l'automate comme des vnements (traitement vnementiel) et prises en compte en priorit (exemples : problme de scurit, coupure d'alimentation ...). Certains automates sont galement pourvus d'entres rapides qui sont prises en compte avant le traitement squentiel mais le traitement vnementiel reste prioritaire. Exemple : Les automates TSX micro (Tlmcanique) offrent deux types de structure logicielle : Une structure monotche : Le traitement se fait de la faon dcrite au dbut de ce chapitre. Le programme n'est alors li qu' une seule tche : la tche matre. Une structure multitche : A la tche prcdente peut tre rajout deux autres tches : la tche rapide et la tche vnementielle. La tche rapide est alors priodique pour laisser le temps la tche matre de s'excuter (la moins prioritaire). La tche vnementielle est prioritaire sur les autres tches.
Langage littral structur (ST : Structured Text) : Langage informatique de mme nature que le Pascal, il utilise les fonctions comme if ... then ... else ... (si ... alors ... sinon ...) Peu utilis par les automaticiens.
Langage contacts (LD : Ladder diagram) : Langage graphique dvelopp pour les lectriciens. Il utilise les symboles tels que : contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en rseaux (labels). C'est le plus utilis.
Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) : Langage graphique ou des fonctions sont reprsentes par des rectangles avec les entres gauche et les sorties droites. Les blocs sont programms (bibliothque) ou programmables. Utilis par les automaticiens.
Programmation l'aide du GRAFCET (SFC : Sequential Function Chart). Le GRAFCET, langage de spcification, est utilis par certains constructeurs d'automate (Schneider, Siemens) pour la programmation. Parfois associ un langage de programmation, il permet une programmation aise des systmes squentiels tout en facilitant la mise au point des programmes ainsi que le dpannage des systmes. On peut galement traduire un grafcet en langage en contacts et l'implanter sur tout type d'automate. Certains logiciels permettent une programmation totale en langage GRAFCET et permettent de s'adapter la plupart des automates existants (logiciels CADEPA ou AUTOMGEN).
Gestion de la scurit.
Les systmes automatiss sont, par nature, source de nombreux dangers (tensions utilises, dplacements mcaniques, jets de matire sous pression ...). Plac au c ur du systme automatis, l'automate se doit d'tre un lment fiable car : un dysfonctionnement de celui-ci pourrait avoir de graves rpercussions sur la scurit des personnes, les cots de rparation de l'outil de production sont gnralement trs lev, un arrt de la production peut avoir de lourdes consquences sur le plan financier. Aussi, l'automate fait l'objet de nombreuses dispositions pour assurer la scurit : Contraintes extrieures : l'automate est conu pour supporter les diffrentes contraintes du monde industriel et a fait l'objet de nombreux tests normaliss (tenue aux vibrations, CEM ...) Coupures d'alimentation : l'automate est conu pour supporter les coupures d'alimentation et permet, par programme, d'assurer un fonctionnement correct lors de la ralimentation (reprises froid ou chaud) Mode RUN/STOP : Seul un technicien peut mettre en marche ou arrter un automate et la remise en marche se fait par une procdure d'initialisation (programme) Contrles cycliques : Procdures d'autocontrle des mmoires, de l'horloges, de la batterie, de la tensions d'alimentation et des entres / sorties Vrification du temps de scrutation chaque cycle appele Watchdog (chien de garde), et enclenchement d'une procdure d'alarme en cas de dpassement de celui-ci (rgl par l'utilisateur) Visualisation : Les automates offrent un cran de visualisation o l'on peut voir l'volution des entres / sorties. La dfaillance d'un automate programmable pouvant avoir de graves rpercussions en matire de scurit, les normes interdisent la gestion des arrts d'urgence par l'automate ; celle-ci doit tre ralise en technologie cble. On peut galement ajouter des modules de scurit l'automate (scurit des machines). Il existe enfin des automates dits de scurit (APIdS) qui intgrent des fonctions de surveillance et de redondance accrues et garantissent la scurit des matriels.
1re volution : Les interfaces d'entres/ sorties sont dportes au plus prs des capteurs.
Avec l'avnement des ASICs, les capteurs, dtecteurs ... sont devenus "intelligents" et ont permis de se connecter directement au bus (mdium). Aujourd'hui : Les capteurs et les practionneurs "intelligents" (IHM, variateurs, distributeurs ...) permettent la connexion directe au bus.
Pour assurer le "multiplexage" de toutes les informations en provenance des capteurs / practionneurs ont t dvelopps plusieurs protocoles de communication et des standards sont apparus (normaliss ou standards de fait). Exemple : Le bus ASI (Actuators Sensors Interface) est un bus de capteurs/actionneurs de type Matre / Esclave qui permet de raccorder 31 esclaves (capteurs ou practionneurs) sur un cble spcifique (deux fils) transportant les donnes et la puissance.
Ce bus est totalement standardis et permet d'utiliser des technologies de plusieurs constructeurs (interoprabilit). L'automate est pour cela dot d'un coupleur ASi. Avantages des bus de terrain : Rduction des cots de cblage et possibilit de rutiliser le matriel existant Rduction des cots de maintenance Possibilits de communication Inconvnients des bus de terrain : Taille du rseau limit Adaptabilit aux applications temps critique Cot global Autres bus de terrain : Batibus (norme EIB), Interbus-S, CANopen