PUMA 260

1. 2. 3. Number the joints Establish base frame Establish joint axis Zi Locate origin, (intersect. of Zi & Zi-1) OR (intersect of common normal & Zi ) Establish Xi,Yi

!1
O1 Z1

!2
!3

4. 5.

X1 Z2 Z6 Y1 O Y3 2 Z Z4 O3 X 2 5 ! 6 Y6 Y2 !5 O6 Z0 Y5 X 3 Y4 t O5 X5 X6 O4 Z 3

X4

!4

X i = ( Z i "1 ! Z i ) / Z i "1 ! Z i Yi = +( Z i ! X i ) / Z i ! X i

Ejemplo: 3DOF

Ejemplo: 3DOF

Ejemplo: 4DOF (SCARA)

d1 es constante no necesariamente 0

Ejemplo: 4DOF

Recuerda que para calcular la cinemtica directa hay obtener la relacin entre todos los sistemas de referencia sucesivos:
i respecto i-1 para i=1..N

Dicha relacin viene dada por la matriz de transformacin homognea: Ai es funcin de 1 parmetro(s), el resto estn fijados para la articulacin

Para nuestro ejemplo, la cinemtica directa quedara:

Ejemplo: 6DOF PUMA 560

Ejemplo: 6DOF PUMA 560 Calcula la cinmitica directa: 6DOF PUMA 560

Ejemplo: 6DOF PUMA 560

Ejemplo: 6DOF PUMA 560

Inicialmente (90,0,90,0,0,0)

Joint i 1 2 3 4 5 6

!i !1 !2 !3 !4 !5 !6

"i -90 0 90 -90 90 0

ai(mm) di(mm) 0 -20.32 0 0 0 0 0 433.07 0 56.25 431.8 149.09

Ejemplo: 6DOF PUMA 560

Ejemplo: 6DOF PUMA 560

Ejemplo: 6DOF RPPRRR

Ejemplo: 6DOF RPPRRR

Ejemplo: 6DOF Stanford

Ejemplo: 6DOF Stanford