COMIT ACADMICO: ENERGA.

MODELADO MATEMTICO Y SIMULACIN DE UN GENERADOR BIOMECNICO.

DERLIS FEDERICO GONZLEZ AGUILERA Universidad Nacional del Este Facultad Politcnica/Alto Paran Ciudad del Este, Paraguay derglez@gmail.com

Resumen: La energa renovable es aquella que se obtiene de fuentes naturales prcticamente inagotables, ya sea por la inmensa cantidad de energa que contienen o porque son capaces de regenerarse de modo que su utilizacin no conlleva el peligro de comprometer su usufructo por parte de las generaciones venideras. Actualmente la utilizacin de este tipo de energa no contaminante, puede suplir parcialmente y algunas veces totalmente a las fuentes de energa convencional cuya consecuencia de su utilizacin afecta negativamente al medio ambiente. Una alternativa para cargar aparatos mviles de baja potencia posibilitando al mismo tiempo el beneficio de la movilidad, lo constituye el generador biomecnico cuya fuente de energa proviene de una fuente renovable casi nunca explotada: el movimiento del cuerpo humano. El objetivo de este trabajo es deducir las ecuaciones matemticas que predigan el funcionamiento de un generador de corriente alterna cuya fuente primaria de energa es aquella generada por el cuerpo humano durante la variacin de su centro de gravedad mientras se realiza una caminata, e implementar dichas ecuaciones en un programa informtico para su simulacin con vistas a la construccin del prototipo. Este generador consiste en un imn permanente colocado en serie entre dos resortes cuyos extremos libres estn fijos a los extremos de un tubo de forma cilndrica. En la parte central de dicho tubo estar una bobina de cobre sobre la cual se inducir corriente al oscilar el imn como consecuencia de la Ley de Faraday de la Induccin. Un sistema cualquiera, mecnico, elctrico, neumtico, etc. es un oscilador armnico si cuando se deja en libertad, fuera de su posicin de equilibrio, vuelve hacia ella describiendo oscilaciones sinusoidales, o sinusoidales amortiguadas en torno a dicha posicin estable. El movimiento del sistema mecnico masa-resorte-amortiguador del generador est regido por una ecuacin diferencial de un oscilador armnico forzado. Por otra parte, en la marcha normal el centro de gravedad del cuerpo humano se mueve hacia arriba y hacia abajo, de manera rtmica, conforme se mueve hacia adelante. El punto ms alto se produce cuando la extremidad que carga el peso est en el centro de su fase de apoyo; el punto ms bajo ocurre en el momento del apoyo doble, cuando ambos pies estn en contacto con el suelo. Este desplazamiento vertical en el adulto masculino es aproximadamente de 5 cm. La lnea seguida por el centro de gravedad es muy suave sin cambios bruscos de desviacin. Utilizando la ecuacin diferencial de un oscilador armnico forzado, la expresin que da la densidad de flujo magntico a lo largo de un imn y la ecuacin de la Ley de Induccin de Faraday se llega deducir la ecuacin principal que gobierna el movimiento de este generador. Se ha implementado esta ecuacin en un programa informtico e introduciendo el valor de las variables involucradas se lleg a obtener varias curvas de desempeo del generador en cuanto a oscilacin, tensin y corriente generada. Se puede concluir que adems de la simulacin presentada en este

D. Gonzlez

documento, se han realizado otras en las cuales se han hecho variar pricipalmente las caractersticas de la bobina y se pudieron observar otras tensiones generadas por encima de los 10 Voltios. El valor generado en la prctica depender del valor de la constante b, de la fuerza excitadora del sistema FE y de la cantidad de vueltas de la bobina, pero como los dos valores anteriores b y FE utilizados fueron escogidos de manera conservadora cabe esperar una mayor potencia de salida en el prototipo real. La constante de amortiguamiento b es la suma de la constante de amortiguamiento propia del sistema mecnico y el amortiguamiento producido por el campo magntico generado por las corrientes inducidas en la bobina, es decir, por la reaccin de armadura. Este campo magntico se opone a la variacin del campo magntico producido por el imn. Otro detalle importante pudo notarse a travs de las simulaciones: La impedancia reactiva del generador es muy pequea por lo que ella no incide en el voltaje generado y no se necesita ningn tipo de compensacin capacitiva. La potencia obtenida con las caractersticas mostradas en los grficos anteriores fue de 1,23 VA, razn por la cual este generador servira perfectamente para almacenar la energa producida por el movimiento del cuerpo humano y/o cargar de energa aparatos de baja potencia como telfonos celulares, reproductores de audio, etc., por lo que el prximo trabajo a emprender ser la contruccin del prototipo.

Palabras Clave: generador biomecnico, energa renovable, oscilador mecnico.

D. Gonzlez

1. Introduccin La energa renovable es aquella que se obtiene de fuentes naturales prcticamente inagotables, ya sea por la inmensa cantidad de energa que contienen o porque son capaces de regenerarse de modo que su utilizacin no conlleva el peligro de comprometer su usufructo por parte de las generaciones venideras. Actualmente la utilizacin de este tipo de energa no contaminante, puede suplir parcialmente y algunas veces totalmente a las fuentes de energa convencional cuya consecuencia de su utilizacin afecta negativamente al medio ambiente. Una alternativa para cargar aparatos mviles de baja potencia lo constituye el generador biomecnico cuya fuente de energa proviene de una fuente renovable raras veces explotado: el movimiento del cuerpo humano. Este generador representado en la Figura 1, consiste en un imn permanente colocado en serie entre dos resortes cuyos extremos estn fijos a los extremos de un tubo. En la parte central de dicho tubo estar una bobina de cobre sobre la cual se inducir corriente al oscilar el imn como consecuencia de la Ley de Faraday de la Induccin.

2. Objetivos A travs de este trabajo se persiguen los siguientes objetivos: Deduccin de las ecuaciones matemticas que predigan el funcionamiento de un generador de corriente alterna cuya fuente primaria de energa es aquella generada por el cuerpo humano durante la variacin de su centro de gravedad mientras se realiza una caminata. Implementacin de dichas ecuaciones en un programa informtico para su simulacin con vistas a la construccin del prototipo.

3. Materiales y Mtodos 3.1. Conceptos Fundamentales 3.1.1. Oscilador Armnico. Se dice que un sistema cualquiera, mecnico, elctrico, neumtico, etc. es un oscilador armnico si cuando se deja en libertad, fuera de su posicin de equilibrio, vuelve hacia ella describiendo oscilaciones sinusoidales, o sinusoidales amortiguadas en torno a dicha posicin estable. El ejemplo tpico es el de una masa colgada a un resorte. Cuando se aleja la masa de su posicin de reposo, el resorte ejerce sobre la masa una fuerza que es proporcional al desequilibrio (distancia a la posicin de reposo) y que est dirigida hacia la posicin de equilibrio. Si se suelta la masa, la fuerza del resorte acelera la masa hacia la posicin de equilibrio. A medida que la masa se acerca a la posicin de equilibrio y que aumenta su velocidad, la energa potencial elstica del resorte se transforma en energa cintica de la
Figura 1: Generador biomecnico.

masa. Cuando la masa llega a su posicin de equilibrio, la fuerza ser cero, pero como la

D. Gonzlez

masa est en movimiento, continuar y pasar del otro lado. La fuerza se invierte y comienza a frenar la masa. La energa cintica de la masa va transformndose ahora en energa potencial del resorte hasta que la masa se para. Entonces este proceso vuelve a producirse en direccin opuesta completando una oscilacin. Si toda la energa cintica se transformase en energa potencial y viceversa, la oscilacin seguira eternamente con la misma amplitud. En la realidad, siempre hay una parte de la energa que se transforma en otra forma, debido a la viscosidad del aire o porque el resorte no es perfectamente elstico. As pues, la amplitud del movimiento disminuir ms o menos lentamente con el paso del tiempo [1]. 3.1.1.1. Modelado matemtico de un oscilador armnico mecnico.

Considrese el sistema mecnico Amortiguador-Masa-Resorte mostrado en la Figura 2:

Figura 2: Sistema mecnico amortiguador-masa-resorte.

Utilizando la segunda Ley de Newton de movimiento translacional: la aceleracin de cualquier cuerpo rgido es directamente proporcional a la fuerza que acte sobre l e inversamente proporcional a la masa del cuerpo, es decir:

(1)
Haciendo el diagrama de cuerpo libre de la masa en el modelo:

Figura 3: Diagrama de cuerpo libre del sistema.

Puede notarse que sobre dicha masa actan tres fuerzas: la fuerza del resorte (FR), la fuerza del amortiguador (FA) y posiblemente alguna fuerza externa (peso, friccin, etc.). Se pueden establecer las siguientes relaciones mostradas en la Tabla 1, para modelar las fuerzas tanto del resorte como del amortiguador:

D. Gonzlez

Elemento

Modelo FR=k(y2-y1)

Resorte FA=b(y2-y1)

Amortiguador
Tabla 1: Fuerzas que actan sobre el sistema Amortiguador-Masa-Resorte.

Donde k es la constante del resorte y b es la constante de amortiguamiento. Atendiendo a lo anterior y apoyados en la segunda ley de Newton del movimiento, se tiene que analizando el desplazamiento vertical de la masa, el modelo matemtico que lo describe se obtiene como sigue:

(2) (3)

Como:

(4) (5) (6)

Entonces:

ma = FE FR FA my = FE ky by my + by + ky = FE

(7) (8) (9)

Donde m, k y b son constantes y FE es una fuerza externa (excitacin del sistema). La anterior es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes no homognea en general. En caso de que F E = 0 se dice que es un movimiento libre mientras que si FE 0 se habla de un movimiento forzado [2]. 3.1.2. Cinemtica de la marcha humana. Centro de masas. El centro de masas del cuerpo permanece situado dentro de la pelvis, anterior al sacro, a lo largo del ciclo de marcha. Sufre desplazamientos sinusoidales en los tres planos con excursiones de nivel pico a nivel pico de aproximadamente 5 cm en direccin vertical, 4 cm en direccin lateral y 2cm en direccin anteroposterior. Las leyes de la mecnica dicen claramente que el mnimo gasto de energa se consigue cuando un cuerpo se mueve en lnea recta, sin que el centro de gravedad se desve, tanto para arriba como para abajo, como de un lado a otro. Esta lnea recta sera posible en la marcha normal si las extremidades inferiores terminaran en ruedas. Como no es esto lo que ocurre, el centro de gravedad del cuerpo se desva de una lnea recta, pero para la conservacin de la energa, la desviacin o desplazamiento debe quedarse a un nivel ptimo.

D. Gonzlez

En la marcha normal el centro de gravedad se mueve hacia arriba y hacia abajo, de manera rtmica, conforme se mueve hacia adelante. El punto ms alto se produce cuando la extremidad que carga el peso est en el centro de su fase de apoyo; el punto ms bajo ocurre en el momento del apoyo doble, cuando ambos pies estn en contacto con el suelo. Este desplazamiento vertical en el adulto masculino es aproximadamente de 5 cm. La lnea seguida por el centro de gravedad es muy suave sin cambios bruscos de desviacin. Cuando el peso se transfiere de una pierna a otra, hay una desviacin de la pelvis y del tronco hacia el lado o extremidad en la que se apoya el peso del cuerpo. El centro de gravedad, al tiempo que se desplaza hacia adelante no slo sufre un movimiento rtmico hacia arriba y abajo, sino que tambin oscila de un lado a otro. El desplazamiento total de este movimiento lateral es tambin aproximadamente de 5 cm. El lmite de los movimientos laterales del centro de gravedad ocurre cuando cada extremidad est en el apoyo medio y la lnea del centro de gravedad es tambin en este caso, de curvas muy suaves [3].

3.2.

Modelado del sistema mecnico y electromagntico.

El movimiento del sistema masa-resorte-amortiguador est regido por la siguiente ecuacin diferencial de un oscilador armnico forzado:

(10)

Donde: x = posicin del imn permanente en la unidad del tiempo. t = tiempo. m = masa del imn permanente. b = constante de amortiguamiento del conjunto de resortes. KG = constante elstica global del conjunto de resortes. Fe = fuerza de entrada. = frecuencia angular de la fuerza de entrada. Aplicando la transformada de Laplace para resolver la ecuacin: [ [ [ ] ] ]

(11) (12) (13)

Donde: L = operador de la transformada de Laplace. x(0+) = x0 = elongacin inicial del conjunto de resortes.

D. Gonzlez

La elongacin inicial x0 est dada por la siguiente ecuacin. Sin embargo para estudios en rgimen permanente no es necesario calcularlo:

(14)

Donde: g = aceleracin de la gravedad. Luego, se llega a la siguiente solucin en el dominio de la frecuencia:

(15)

Luego transformando la expresin anterior en fracciones parciales:

(16)

Donde las constantes A, B, C y D se calculan mediante el siguiente sistema de ecuaciones: [ ][ ] [ ]

(17)

Los valores s1 y s2 son las races de la siguiente ecuacin caracterstica del sistema:

(18)
En el dominio del tiempo:

(19)

La densidad de flujo magntico a lo largo del eje longitudinal de un dipolo magntico (imn) est dada por la siguiente expresin [4]:

(20)

Donde: B = densidad de flujo magntico. x = posicin a lo largo del eje longitudinal. a = radio del dipolo magntico. = momento magntico del dipolo. 0 = permeabilidad magntica del vaco.

D. Gonzlez

El momento magntico de N espiras circulares est dada por la siguiente ecuacin:

(21)
Teniendo en cuenta las ecuaciones anteriores y una traslacin con respecto al origen se llega a la expresin del campo magntico de un imn permanente en funcin a la remanencia Br, el cual es un dato proporcionado por el fabricante del imn:

[( Donde: h = altura del imn.

(22)

Segn la Ley de Faraday de la induccin para N espiras [4]:

(23)
Donde: E = Tensin inducida en la bobina de N espiras. = Flujo magntico total. Dado que:

(24)
Donde: Area = rea por donde pasa el flujo magntico. Y dado que el rea por donde pasa el flujo es constante, entonces:

(25)
Ya que solo se tiene B(x) y x(t) para obtener dB/dt, entonces se hace lo siguiente:

(26)

[(

(27)
Y entonces, finalmente:

(28)
El clculo de bobinas se basa en frmulas empricas y, por consecuencia, los valores que se obtienen son aproximados. Para este anlisis se utiliz la siguiente expresin:

D. Gonzlez

(29)
Las medidas a y l deben estar en cm y el resultado da un valor en H. Las dimensiones pueden observarse en la Figura 4 [5].

Figura 4: Clculo de la inductancia de bobinas.

4.

Resultados y Discucin

Simulacin del funcionamiento del generador. Realizando la implementacin de las ecuaciones anteriores en una herramienta computacional con los datos citados ms abajo, con el fin de observar el funcionamiento del generador biomecnico, se obtienen los siguientes grficos, Figuras 5, 6 y 7: Datos para la simulacin. Todos los datos son reales a excepcin de la constante de amortiguamiento b y la magnitud mxima de la fuerza de entrada FE, los cuales fueron estimados de manera conservadora: Datos del imn: Masa del imn = 125 gramos
Posicin (m)
0.03 0.02 0.01 0 -0.01 -0.02 -0.03 -0.04 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Dimetro del imn = 15 mm Remanencia del imn = 1,10 Teslas Datos del resorte: Constante elstica KG = 15 N/m Constante de amortiguamiento b = 6.6 Ns/m Datos de la bobina de cobre: Longitud = 30 mm Dimetro interior = 20 mm Dimetro exterior = 36 mm

tiempo (s)

Figura 5: Grfico de la posicin del imn en funcin del tiempo.

0.4 0.3 0.2
Corriente (A)

Dimetro del hilo de cobre = 0,4 mm Datos de la Fuerza de Entrada: Magnitud mxima = 2,5 N Periodo = 0,5 segundos

0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 tiempo (s) 0.7 0.8 0.9 1

Figura 6: Grfico de la corriente generada en funcin del tiempo.

D. Gonzlez

8 6 4
Voltaje (V)

2 0 -2 -4 -6 -8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 tiempo (s) 0.7 0.8 0.9 1

Figura 7: Grfico de la tensin generada en funcin del tiempo.

Adems de la simulacin presentada en este documento, se han realizado otras en las cuales se han hecho variar pricipalmente las caractersticas de la bobina y se pudieron observar otras tensiones generadas por encima de los 10 Voltios. El valor generado en la prctica depender del valor de la constante b, de la fuerza excitadora del sistema FE y de la cantidad de vueltas de la bobina, pero como los dos valores anteriores utilizados fueron escogidos de manera conservadora cabe esperar una mayor potencia de salida en el prototipo real. La constante de amortiguamiento b es la suma de la constante de amortiguamiento propia del sistema mecnico y el amortiguamiento producido por el campo magntico generado por las corrientes inducidas en la bobina, es decir, por la reaccin de armadura. Este campo magntico se opone a la variacin del campo magntico producido por el imn. Otro detalle importante pudo notarse a travs de las simulaciones: La impedancia reactiva del generador es muy pequea por lo que ella no incide en el voltaje generado y no se necesita ningn tipo de compensacin capacitiva. La potencia obtenida con las caractersticas mostradas en los grficos anteriores fue de 1,23 VA, razn por la cual este generador servira perfectamente para cargar de energa aparatos de baja potencia como telfonos celulares, reproductores de audio, etc., por lo que el prximo trabajo a emprender ser la contruccin del prototipo.

5.

Referencias Bibliogrficas.

[1] http://es.wikipedia.org/wiki/Oscilador_arm%C3%B3nico Accedido el da 15 de julio de 2011. [2] William E. Boyce et al, Ecuaciones Diferenciales y Problemas con Valores en la Frontera, Ed. Limusa Wesley, 2010. [3] Margareta Nordin et al, Biomecnica bsica del sistema msculo esqueltico, Mcgraw Hill Interamericana, 2004. [4] Francis W. Sears et al, Fsica Universitaria, Addison Wesley Publishing Company, 1997 [5] http://www.personales.unican.es/perezvr/pdf/Bobinas1.PDF Constantino Prez Vega et al, Diseo de Bobinas, Universidad de Cantabria, Laboratorio de Radiocomunicacin y Televisin, accedido el da 5 de setiembre de 2010.

D. Gonzlez