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CINEMTICA DIRECTA

Por: Dr. Juan Antonio Rojas Estrada

CONTENIDO Introduccin Representacin de un punto Representacin de la orientacin Ejercicios 1 en Matlab Matriz de transformacin homognea Relacin entre marcos Matrices de transformacin de un robot Ejercicios 2 en Matlab Cinemtica Directa de un Robot Ejemplo numrico de la Cinemtica Directa

INTRODUCCIN
SIMULACIN

PROBLEMA DE CINEMTICA DIRECTA

GENERACIN DE TRAYECTORIAS DINMICA

PROGRAMACIN DE ROBOTS

PROBLEMA DE CONTROL DE FUERZA CONTROL DE POSICIN PROBLEMA DE CINEMTICA INVERSA

INTRODUCCIN
UNIN REVOLUTA

ARTICULACIN, VARIABLE DE UNIN

ESLABN ACTUADOR

ESLABN

ACTUADOR UNIN DE LA BASE

HERRAMIENTA O ELEMENTO TERMINAL

INTRODUCCIN
TIPOS DE UNIN

Uniones prismticas, variable, distancia

Uniones revolutas, variable, ngulo

INTRODUCCIN
Cinemtica. Rama de la fsica que estudia el movimiento sin tomar en cuenta qu lo produce Dinmica. Rama de la fsica que estudia el movimiento tomando en cuenta qu lo produce Control de fuerza. Adems de controlar la posicin del elemento terminal, se busca controlar la fuerza que sujeta o se ejerce sobre la herramienta o cuerpo rgido Control de posicin. Tarea esencial de un robot, llevar al elemento final a una posicin en el espacio Problema de Cinemtica Directa. Dados los valores de las variables de unin, determina la posicin en el espacio del elemento terminal Problema de Cinemtica Inversa. Establecido un punto a alcanzar en el espacio, determinar los posibles conjunto de valore de las variables de unin Grados de Libertad (g.d.l.) El nmero de variables necesarias para posicionar un robot

REPRESENTACIN DE UN PUNTO

{A}

Vector de posicin

Punto en el espacio P(x, y, z)

x A y P= z
Representacin matemtica del punto en el espacio

Sistema de ejes coordenados, Marco de referencia {A}

CUERPOS RGIDOS
{B} {C} {A}

{D} {E}

Sistema de ejes coordenados, Marco de referencia {A}

Sistemas de ejes coordenados asignados a los cuerpos rgidos Marcos {B}, {C}, {D} y {E}

POSICIN DE CUERPOS RGIDOS


{B}

Vectores de posicin {C}

{A}

{D} {E}

Sistema de ejes coordenados, Marco de referencia

Sistemas de ejes coordenados asignados a los cuerpos rgidos

DEFINICIN DE PRODUCTO PUNTO


A i B = A B cos
A = a1 a2 a A= 1 A a3
T

{A}

2 2 A = a12 + a2 + a3

a2 A

a3 A

Proyeccin de v sobre u Si las magnitudes de A y B son la unidad, entonces el producto punto es simplemente A i B = cos indica vector unitario, esto es, la magnitud es 1. El superndice T, Indica traspuesta Significado: La proyeccin indica que cantidad de v apunta en la direccin de u

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
{C} {A} ZA
A

ZC

YA

P
XC

YC

XA

El sistema de ejes coordenados o marco de la herramienta {C}, esta descrito en referencia al marco {A}. Se observa que {C} no tiene la misma orientacin que {A}

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN

r11 r12 A r22 C R = r21 r r 31 32

r13 r23 = r33

XC i X A YC i X A XC i YA YC i YA X iZ Y iZ
C A C A

ZC i X A ZC i YA (1) ZC i Z A

En palabras: La orientacin del objeto cuyo sistema de ejes coordenados o marco es {C},respecto al marco de referencia {A}, se expresa mediante una matriz de rotacin expresada por: A R C que indica la orientacin de {C} respecto a {A}, cada elemento de la matriz representa un producto punto de los ejes de {C}, con los de {A}

INFORMACIN COMPLETA EN ROBTICA


Representacin de un punto Representacin de la orientacin de un cuerpo rgido Vector Matriz

{C} = {

A C

R, PCORG }
A

En palabras: A El objeto, cuyo marco es {C}, esta descrito por C R (orientacin) y el vector de posicin. El vector A P localiza el origen de {C} con respecto a {A}
CORG

PCORG

EJERCICIOS 1 EN MATLAB
1. Introduzca en Matlab los vectores:
v1 = 1 1 2
T

{A} ZA {B}
ZB YB YA

v2 = 1 1 0 v3 = 1 2 1

XB XA

2. Obtenga los vectores unitarios v1 , v2 , v3


3. Introduzca en Matlab la matriz
A B

cos R = sin 0

sin cos 0

0 0 1

4. Evale la matriz para un valor de =30 5. Compruebe la matriz de rotacin entre los macos {A} y {B} para =60

A R= B

1/ 2

3/2 0 3/2 1/ 2 0 0 0 1

6. Obtenga el determinante y traspuesta de la matriz rotacin anterior

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

A B

T=

A B

PBORG

(2)

0 0 0

La matriz de transformacin homognea, contiene la informacin de la posicin y orientacin de un marco referido a otro marco

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

A B

T=

cos sin 0

sin cos 0

0 0 1

PBORG

0 0 0

La matriz de transformacin homognea, matriz de 4X4 que da la posicin y orientacin del marco {B} referido al marco {A}

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

L2 L1 Robot de uniones revolutas de 4 g.d.l.

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA


{B}
ZB

PBORG

XB XA
ZA YB

{A}
YA

Marco {A} asignado al primer eslabn mvil L1 Marco {B} asignado al segundo eslabn L2

Indica que los vectores son paralelos

RELACIN ENTRE MARCOS DE REFERENCIA


{B}
ZB

PBORG

Coordenadas del vector de posicin

XB XA
ZA YB
A

PBORG

L1 = 0 0

{A} OBSERVACIONES:
YA

El marco {B} esta desplazado respecto al A marco {A} sobre el eje X A por el vector PBORG una distancia del valor de L1 El marco {B} esta rotado sobre el eje Z A un valor de grados. El marco {A} es el de referencia

Usando (1) para obtener la Matriz de rotacin A R


B

RELACIN ENTRE MARCOS DE REFERENCIA


{A} Z

Z B {B}

A BR =
YB

X B i X A YB i X A X B i YA YB i YA X iZ Y iZ
B A B A

ZB i XA Z B i YA iZ ZB A

YA

cos cos( + 90 ) cos 90 A R = cos(90 ) cos cos 90 B cos 90 cos 90 cos 0

cos sen 0 A sen cos 0 XA XB BR = Usando las identidades: 0 0 1 cos(A + B) = cos A cos B senA senB y sen(A + B) = senA cos B + cos A senB

con: cos 90 = 0 y sen90 = 1 cos(90 ) = cos 90 cos + sen90 sen cos(90 ) = sen ; cos(90 + ) = sen ;

NOTA: Dado que lo que interesa aqu es la orientacin, se elimina el vector de posicin y los marcos se empalman para mejor visualizacin de los ngulos

RELACIN ENTRE MARCOS DE REFERENCIA


Usando (2), la matriz de transformacin del marco {B} al marco {A} queda:

A A PBORG R B A BT = 0 0 0 [1]

cos = sen 0 0

sen cos 0 0

0 L1 0 0 1 0 0 1

MATRICES DE TRANSFORMACIN DE UN ROBOT


{ 4} { 3} {0},{1}
1

Z 0, 1

Z3

Z4
4

Y0, 1 X

X4

0, 1

X3 Y4
Z2

X2

Tabla DH del robot

Y3

i 1 2 3 4

ai1
0 90 0 0

ai1
0 0 L1

di
0 0 0 0

{ 2}
Y2

L2

1 2 3 4

Indica que los vectores son paralelos DH = Denavit-Hartenberg

MATRICES DE TRANSFORMACIN DE UN ROBOT


DEFINICIN DE PARMETROS
i1 = ngulo de Zi1 a Zi alrededor de Xi1
Eje i+1

ai1 = Distancia

Zi1 a Zi a lo largo de Xi1

Eslabn i Eje i

di = Distancia
i = ngulo de

Xi1 a Xi a lo largo de Zi
Xi1 a Xi alrededor de Zi

PARMETROS
ai

i1 = Torsin de eslabn

Eslabn i-1 Eje i-1

Yi

Zi Xi

ai1 = Longitud de eslabn


i

di = Corrimiento de eslabn
i = ngulo de unin

Zi1 Yi1 Xi1

di ai1

Indican vectores paralelos

i1

MATRICES DE TRANSFORMACIN DE UN ROBOT


Matriz de transformacin de la unin i-1 a la unin i

c i s i 0 ai1 s i c i1 c i c i1 s i1 s i1di i1 T = i s s c i s i1 c i1 c i1di i i1 0 0 0 1

Las matrices de transformacin, del caso del robot, de acuerdo a la tabla DH

c1 s1 s1 c1 0 T = 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

c 3 s 3 2 T = 3 0 0

s 3 c 3 0 0

0 L1 0 0 1 0 0 1

1 2T = 3 4T =

c 2 0 s 2 0
c 4 s 4 0 0

s 2 0 c 2 0
s 4 c 4 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0 0 0 0 1 L2 0 0 1

EJERCICIOS 2 EN MATLAB
1. Obtenga la matriz de transformacin
A B

T :

ZB

{B}
YB

{A}
ZA
A

PBORG

cos R = sin 0

XB
sin cos 0 0 0 1

YA
A B

= 30

XA
2. Dada la descripcin DH de un robot Obtenga las matrices de transformacin de Cada eslabn. Use Matlab

Tabla DH del robot

i 1 2 3

ai1
0 90 0

ai1
0 0 0

di
0 d2 L2

1
0 3

CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT


La transformacin total desde el ltimo eslabn hasta el eslabn inmvil Se obtiene multiplicando las todas las matrices de transformacin, esto es,
0 N

T = 01T i 1T ii N 1T 2 N
0 4

Para el caso del robot analizado


c1 s1 0 s1 c1 4T = 0 0 0 0 0 0 c 2 0 0 0 i s 2 1 0 0 1 0 s 2 0 c 2 0

T = 01T i 1T i 2T i 3T 2 3 4
s 3 c 3 0 0 0 L1 c 4 0 0 s 4 i 0 1 0 0 1 0 s 4 c 4 0 0 0 L2 0 0 1 0 0 1

0 0 c 3 1 0 s 3 i 0 0 0 0 1 0

3 T = 4

r11 r21

r12 r22

r13 r23 r33 r43

r31 r32 r41 r42

r14 r24 r34 r44

c = cos ; s = sen

CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT


Donde las submatrices
r11 = c 4 ( c1s 2 s 3 c1c 2 c 3 ) s 4 ( c1c 2 s 3 + c1c 3s 2 ) r13 = s1 r12 = c 4 ( c1c 2 s 3 + c1c 3s 2 ) + s 4 ( c1s 2 s 3 c1c 2 c 3 ) r14 = L1c1c 2 L2 ( c1s 2 s 3 c1c 2 c 3 )

r11 r12 0 R = r21 r22 4 r r 31 32 r14 0 P = r24 r 34

r13 r23 r33

r21 = c 4 ( c 3c 2 s1 s1s 2 s 3 ) s 4 ( c 2 s1s 3 + c 3s1s 2 )

r22 = c 4 ( c 3s1s 2 + c 2 s1s 3 ) s 4 ( c 2 c 3s1 s1s 2 s 3 ) r23 = c1 r24 = L2 ( c 2 c 3s1 s1s 2 s 3 ) + L1c 2 s1

r31 = c 4 ( c 2 s 3 + c 3s 2 ) s 4 ( c 2 c 3 s 2 s 3 ) r32 = s 4 ( c 2 s 3 + c 3s 2 ) c 4 ( c 2 c 3 s 2 s 3 ) r33 = 0 r34 = L1s 2 L2 ( c 2 s 3 + c 3s 2 ) r41 = 0 r42 = 0 r43 = 0 r44 = 1

Denotan respectivamente la orientacin y la posicin en la Mueca del robot

El conjunto de las ecuaciones de arriba denotan las ecuaciones de la cinemtica directa del robot

APLICACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT


{ 4} { 3} {0},{1}
1

Z 0, 1

Z3
3

Z4

Y0, 1

X4

X0, 1

X3 Y3

H 4 P= 0 0

X2
Z2

{ 2}
Y2
4

H es la distancia del origen del marco {4} Al punto entre la tenaza a lo largo del eje X 4

El punto P tiene las coordenadas respecto al marco {4}

Indica que los vectores son paralelos

APLICACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT


A partir de la matriz de transformacin general, se obtiene cualquier posicin y orientacin de una herramienta referida al marco de referencia, marco {0}, la 4 posicin del punto entre la tenaza descrita por el vector P se describe referido al marco de referencia por el vector 0 P como
0

P = 0T 4 P 4 r11 r21 r12 r22 r13 r23 r33 r43 r14 H r24 0 0 r34 r44 1

0 P=
0 0 0

r31 r32 r41 r42

PX = L1c1c 2 H c 4 ( c1s 2 s 3 c1c 2 c 3 ) + s 4 ( c1c 2 s 3 + c1c 3s 2 ) L2 ( c1s 2 s 3 c1c 2 c 3 ) PZ = L2 ( c 2 s 3 + c 3s 2 ) L1s 2 H c 4 ( c 2 s 3 + c 3s 2 ) + s 4 ( c 2 c 3 s 2 s 3 )

PY = L1c 2 s1 H c 4 ( s1s 2 s 3 c 2c 3s1 ) + s 4 ( c 2 s1s 3 + c 3s1s 2 ) L2 ( s1s 2 s 3 c 2 c 3s1 )

APLICACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT


Ejemplos numricos Primer caso: L1 = 1, L2 =1 y H = 1, 1 = 2 =3 =4 =0, El vector es
0

>> [px,py,pz,T,TN] = robotejPN(0,0,0,0,1,1) px = 2 py = 0 pz = 0

TN = 1 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 >> P0=TN*P4 P0 = H+2 0 0 1 >> eval(P0) ans = 3 0 0

2 0 0 1

APLICACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT


Segundo caso: L1 = 1, L2 =1 y H = 1, 2 = -90 ; 1 = 3 =4 = 0 El vector 0 P es >> P0=TN*P4 P0 = >> [px,py,pz,T,TN] = robotejPN(0,-90,0,0,1,1) - (1211622740714113*h)/ 288230376151711744 px = 1211622740714113/144115188075855872 -0.0084 0 py = (2251779918085443*h)/ 0 2251799813685248 + pz = 2251779918085443/1125899906842624 2.0000 1 TN = -0.0042 1.0000 0 -0.0084 0 0 1.0000 0 1.0000 0.0042 0 2.0000 0 0 0 1.0000 >> eval(P0) ans = -0.0126 0 3.0000 1.0000

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