Professional Documents
Culture Documents
CONTENIDO Introduccin Representacin de un punto Representacin de la orientacin Ejercicios 1 en Matlab Matriz de transformacin homognea Relacin entre marcos Matrices de transformacin de un robot Ejercicios 2 en Matlab Cinemtica Directa de un Robot Ejemplo numrico de la Cinemtica Directa
INTRODUCCIN
SIMULACIN
PROGRAMACIN DE ROBOTS
INTRODUCCIN
UNIN REVOLUTA
ESLABN ACTUADOR
ESLABN
INTRODUCCIN
TIPOS DE UNIN
INTRODUCCIN
Cinemtica. Rama de la fsica que estudia el movimiento sin tomar en cuenta qu lo produce Dinmica. Rama de la fsica que estudia el movimiento tomando en cuenta qu lo produce Control de fuerza. Adems de controlar la posicin del elemento terminal, se busca controlar la fuerza que sujeta o se ejerce sobre la herramienta o cuerpo rgido Control de posicin. Tarea esencial de un robot, llevar al elemento final a una posicin en el espacio Problema de Cinemtica Directa. Dados los valores de las variables de unin, determina la posicin en el espacio del elemento terminal Problema de Cinemtica Inversa. Establecido un punto a alcanzar en el espacio, determinar los posibles conjunto de valore de las variables de unin Grados de Libertad (g.d.l.) El nmero de variables necesarias para posicionar un robot
REPRESENTACIN DE UN PUNTO
{A}
Vector de posicin
x A y P= z
Representacin matemtica del punto en el espacio
CUERPOS RGIDOS
{B} {C} {A}
{D} {E}
Sistemas de ejes coordenados asignados a los cuerpos rgidos Marcos {B}, {C}, {D} y {E}
{A}
{D} {E}
{A}
2 2 A = a12 + a2 + a3
a2 A
a3 A
Proyeccin de v sobre u Si las magnitudes de A y B son la unidad, entonces el producto punto es simplemente A i B = cos indica vector unitario, esto es, la magnitud es 1. El superndice T, Indica traspuesta Significado: La proyeccin indica que cantidad de v apunta en la direccin de u
REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
{C} {A} ZA
A
ZC
YA
P
XC
YC
XA
El sistema de ejes coordenados o marco de la herramienta {C}, esta descrito en referencia al marco {A}. Se observa que {C} no tiene la misma orientacin que {A}
REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN
XC i X A YC i X A XC i YA YC i YA X iZ Y iZ
C A C A
ZC i X A ZC i YA (1) ZC i Z A
En palabras: La orientacin del objeto cuyo sistema de ejes coordenados o marco es {C},respecto al marco de referencia {A}, se expresa mediante una matriz de rotacin expresada por: A R C que indica la orientacin de {C} respecto a {A}, cada elemento de la matriz representa un producto punto de los ejes de {C}, con los de {A}
{C} = {
A C
R, PCORG }
A
En palabras: A El objeto, cuyo marco es {C}, esta descrito por C R (orientacin) y el vector de posicin. El vector A P localiza el origen de {C} con respecto a {A}
CORG
PCORG
EJERCICIOS 1 EN MATLAB
1. Introduzca en Matlab los vectores:
v1 = 1 1 2
T
{A} ZA {B}
ZB YB YA
v2 = 1 1 0 v3 = 1 2 1
XB XA
cos R = sin 0
sin cos 0
0 0 1
4. Evale la matriz para un valor de =30 5. Compruebe la matriz de rotacin entre los macos {A} y {B} para =60
A R= B
1/ 2
3/2 0 3/2 1/ 2 0 0 0 1
A B
T=
A B
PBORG
(2)
0 0 0
La matriz de transformacin homognea, contiene la informacin de la posicin y orientacin de un marco referido a otro marco
A B
T=
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
PBORG
0 0 0
La matriz de transformacin homognea, matriz de 4X4 que da la posicin y orientacin del marco {B} referido al marco {A}
PBORG
XB XA
ZA YB
{A}
YA
Marco {A} asignado al primer eslabn mvil L1 Marco {B} asignado al segundo eslabn L2
PBORG
XB XA
ZA YB
A
PBORG
L1 = 0 0
{A} OBSERVACIONES:
YA
El marco {B} esta desplazado respecto al A marco {A} sobre el eje X A por el vector PBORG una distancia del valor de L1 El marco {B} esta rotado sobre el eje Z A un valor de grados. El marco {A} es el de referencia
Z B {B}
A BR =
YB
X B i X A YB i X A X B i YA YB i YA X iZ Y iZ
B A B A
ZB i XA Z B i YA iZ ZB A
YA
cos sen 0 A sen cos 0 XA XB BR = Usando las identidades: 0 0 1 cos(A + B) = cos A cos B senA senB y sen(A + B) = senA cos B + cos A senB
con: cos 90 = 0 y sen90 = 1 cos(90 ) = cos 90 cos + sen90 sen cos(90 ) = sen ; cos(90 + ) = sen ;
NOTA: Dado que lo que interesa aqu es la orientacin, se elimina el vector de posicin y los marcos se empalman para mejor visualizacin de los ngulos
A A PBORG R B A BT = 0 0 0 [1]
cos = sen 0 0
sen cos 0 0
0 L1 0 0 1 0 0 1
Z 0, 1
Z3
Z4
4
Y0, 1 X
X4
0, 1
X3 Y4
Z2
X2
Y3
i 1 2 3 4
ai1
0 90 0 0
ai1
0 0 L1
di
0 0 0 0
{ 2}
Y2
L2
1 2 3 4
ai1 = Distancia
Eslabn i Eje i
di = Distancia
i = ngulo de
Xi1 a Xi a lo largo de Zi
Xi1 a Xi alrededor de Zi
PARMETROS
ai
i1 = Torsin de eslabn
Yi
Zi Xi
di = Corrimiento de eslabn
i = ngulo de unin
di ai1
i1
c1 s1 s1 c1 0 T = 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1
c 3 s 3 2 T = 3 0 0
s 3 c 3 0 0
0 L1 0 0 1 0 0 1
1 2T = 3 4T =
c 2 0 s 2 0
c 4 s 4 0 0
s 2 0 c 2 0
s 4 c 4 0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 0 1 L2 0 0 1
EJERCICIOS 2 EN MATLAB
1. Obtenga la matriz de transformacin
A B
T :
ZB
{B}
YB
{A}
ZA
A
PBORG
cos R = sin 0
XB
sin cos 0 0 0 1
YA
A B
= 30
XA
2. Dada la descripcin DH de un robot Obtenga las matrices de transformacin de Cada eslabn. Use Matlab
i 1 2 3
ai1
0 90 0
ai1
0 0 0
di
0 d2 L2
1
0 3
T = 01T i 1T ii N 1T 2 N
0 4
T = 01T i 1T i 2T i 3T 2 3 4
s 3 c 3 0 0 0 L1 c 4 0 0 s 4 i 0 1 0 0 1 0 s 4 c 4 0 0 0 L2 0 0 1 0 0 1
0 0 c 3 1 0 s 3 i 0 0 0 0 1 0
3 T = 4
r11 r21
r12 r22
c = cos ; s = sen
r22 = c 4 ( c 3s1s 2 + c 2 s1s 3 ) s 4 ( c 2 c 3s1 s1s 2 s 3 ) r23 = c1 r24 = L2 ( c 2 c 3s1 s1s 2 s 3 ) + L1c 2 s1
El conjunto de las ecuaciones de arriba denotan las ecuaciones de la cinemtica directa del robot
Z 0, 1
Z3
3
Z4
Y0, 1
X4
X0, 1
X3 Y3
H 4 P= 0 0
X2
Z2
{ 2}
Y2
4
H es la distancia del origen del marco {4} Al punto entre la tenaza a lo largo del eje X 4
P = 0T 4 P 4 r11 r21 r12 r22 r13 r23 r33 r43 r14 H r24 0 0 r34 r44 1
0 P=
0 0 0
2 0 0 1