Clase 3

LOCALIZACIN ESPACIAL
Un robot necesita localizarse (posicin y orientacin ) para realizar una tarea. Cuantificar y representar las magnitudes, por medio de una herramienta, herramienta que indican tanto la posicin y la orientacin indican, en el espacio con respecto a un sistema de referencia.
Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Tcnica (ROBTICA) 2012
El Sistema de referencia se define y se representa mediante ejes ortogonales, definen la interseccin de los p planos ortogonales. En general se usa el sistema dextrgiro, relacionado con la regla de la mano derecha derecha. Una posicin se establece de forma unvoca mediante un vector de posicin PM con tres o dos componentes t con respecto a un sistema de referencia M
Mediante coordenadas de posicin se cuantifica las p componentes del vector PM.. Coordenadas Cartesianas: Las componentes del vector PM son las proyecciones sobre cada uno de los ejes del sistema de referencia. PM (x, y, z)
Coordenadas Polares y Cilndricas : En el caso bidimensional-polares; l bidi i l l las componentes d l vector t del t PM corresponde con el mdulo del vector y el ngulo que forma con respecto al eje X del sistema de referencia M. PM (r, ). En el caso tridimensional-cilndricas las componentes del vector PM corresponde con el mdulo de la proyeccin del vector sobre el p plano XY, el ngulo que forma con respecto al eje X el extremo , g q p j del vector describira un cilindro de diferentes radios (r) al variar las coordenadas y z. PM (r, , z).
Coordenadas Esfricas: La segunda componente del vector PM es la misma que en cilndricas. La tercera componente se corresponde con el ngulo que forma el vector PM con el eje Z del sistema de referencia M. PM (r, , ). (, , )
Mientras que la posicin de un cuerpo rgido respecto a un sistema de referencia M viene dada por la posicin del origen del sistema de referencia O asociado a l, la orientacin del cuerpo con respecto al sistema de referencia M vendr dada p p por la orientacin relativa de los ejes del sistema de referencia O asociado a l con respecto al sistema M
Entrada: Sistemas de referencia de inters {O} y de base {M} Problema: Conocer la localizacin del sistema {O} (e.g. pieza) con respecto al sistema {M} (e g pinza) (e.g. pinza). Salida: Transformacin de localizacin relativa MTO.
Notacin:
MP: Mv
punto P definido en sistema referencia {M}.
vector V definido en sistema referencia {M} al origen del sistema de referencia {O}.
O:
Oo:
rotacin del sistema referencia {O} con respecto al sistema de referencia {M}. { }
MT : O
MR
transformada de localizacin (posicin + orientacin) del sistema referencia {O} con respecto al sistema de referencia {M}.
Posicin: La posicin del sistema referencia {O} con respecto al sistema referencia {M} se define por el vector 31 AvBo 3 1
Orientacin: La i t i del i t L orientacin d l sistema referencia f i {O} con respecto al sistema referencia {M} se define por la matriz 33:
MR
=[ MXO , MYO, MZO ] O
donde MXO es el vector unitario de X {O} expresado en el sistema de referencia {M} (de forma similar para los vectores unitarios Y y Z de {O}). (Figura)
Localizacin: Posicin + orientacin La localizacin del sistema referencia {O} con respecto al sistema referencia {M} se define por:
{O} = {MRO; MVOo` }

Transformada Homognea 44 Solucin
Aplicacin:
Un punto OP en {O} se encuentra localizado en el punto MP en {M}:
MP
= MTO OP
con OP y MP en coordenadas homogneas de la forma (x, y, z, 1)T
Ejercicio:
MT O
Ejercicio:
MT O
BIBLIOGRAFIA
*FUNDAMENTOS DE ROBTICA A BARRIENTOS ROBTICA; A. *INTRODUCTION J.J.CRAIG J J CRAIG TO ROBOTICS; 2nd Edicin,
*ROBTICA: MANIPULADORES Y ROBOTS MVILES *INTRODUCTION TO ROBOTICS; P.J. MCKERROW

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LOCALIZACIN ESPACIAL

punto P definido en sistema referencia {M}.

=[ MXO , MYO, MZO ] O

{O} = {MRO; MVOo` }

con OP y MP en coordenadas homogneas de la forma (x, y, z, 1)T

ROBTICA: MANIPULADORES Y ROBOTS MVILES INTRODUCTION TO ROBOTICS; P.J. MCKERROW

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