Dorusal Olmayan Sistemlerde Kararllk Analizi

HATCE GL SEZGN
2601110064
n Bilgi
Matematiksel modellerdeki durum deikenlerinin katsaylar sabit ve
trevler birinci mertebeden, birinci dereceden ise sistem, sabit katsayl ya da
zamanla deimeyen lineer sistemdir.
Katsaylar zamanla deiirse ve trevlerin durum deikenlerinin sleri bir
ise sistem lineer fakat zamanla deien sistemdir.
Eer, sistemin matematiksel modelinde durumdeikenlerinin sleri birden
farkl ise ya da durum deikenlerinin arpmlar geliyorsa, trevlerin
dereceleri (sleri) birden farkl ise sistemlineer olmayan sistemdir.
Lineer olan sistemlerde sperpozisyon ilkesi geerli olduu halde lineer
olmayan sistemlerde geerli deildir.
Lineer bir sistemin durummodeli:
) ( ) ( ) (
) ( ), ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
x t x t Bu t Ax t x
o o
+ =
= + =

Transfer fonksiyonu sistemin durumlar ile ilgili dinamik yerine, sadece giri
k dinamiini gz nne almaktadr.
Transfer fonksiyonu, sabit katsayl sistemlerin kararllk incelemesinde ve
frekans domeni incelemesinde basitlii nedeniyle kullanlmaktadr. Kontrol
sistemlerinin bu klasik analiz ve inceleme yntemleri, sistemin lineer olmamas
ve ya zamanla deimesi ve ya da ok girili ok kl olmas halinde
uygulanamaz. Kontrol sistemlerinin modern inceleme ve tasarmnda, bu
nedenlerden dolay durum deikenleri ve sistemin balang koullarndan
oluan durum uzay yaklam kullanlr. Aslnda durum uzay modeli balang
koullar ile verilmi, birinci mertebeden diferansiyel denklem sisteminden
oluur. Durum uzaynda inceleme, klasik kontrol teorisinin zemedii
problemleri zme olana getirmitir.
Kararllk Tanm
Snrl Giri Snrl k Kararll:
Bir sistemin giriine uygulanan snrl giriler iin k da artan t zaman ile
snrl kalyorsa sistem snrl giri snrl k anlamnda kararldr denir. Bu
tanm sistemin giri ve k iaretlerine gre verilmitir. Sistemin durum
deikenlerine gre verilmemitir. Dar kapsaml bir tanmdr.
Asimptotik Anlamda Kararllk
Bir sisteme hi bir giri uygulanmad halde, herhangi snrl ilk koul iareti
altnda sistemin durumlar ve klar t iin x(t) 0 y(t) 0 oluyorsa,
sistem asimptotik anlamda kararldr denir. Verilmi olan bu tanm daha genel
kapsaml bir tanmdr. Yani kararl bir sistem, uyarlmadka harekete gemez
ve iaret ile uyarldnda ise harekete geer ve uyarma kalknca gene eski
durumuna gelir.
Karakteristik Denklem, z deerler ve Kararllk
Det[s.I A] = 0 Karakteristik Denklem
Karakteristik denklemin kkleri z deerlerdir. Sistemin kararl olabilmesi iin
gerek ve yeter koul btn z deerlerin s dzleminin sol yarsnda bulunmasdr.
Karakteristik fonksiyonun kkleri iin Routh, Hurwitz yntemleri kullanlarak
sistemin kararll incelenebilir. s = jw koyarak Nyquist kararllk kriteri de
kullanlabilir.
Denge Noktas ve Kararllk
Nonlineer bir sistemaadaki gibi bir non-lineer diferansiyel denklem
kmesi ile temsil edilmektedir:
Bu bantyla ifade edilen bir sistemin denge noktalar;
eitliinin reel kkleridir.
( ) x f x =

( ) 0 f x =
Sistemin kararl veya kararsz olmas denge durumundan belirlenebilir.
Eer sistemin durum deikenleri sabitlenir ve bu deerler sreklilik
kazanrsa, sistem denge noktasna ulam demektir.
Kararllk teorisinde, zellikle denge noktalar nem tekil eder. Lineer
sistemlerde bir tane denge noktas varken lineer olmayan sistemlerde daha
fazla denge noktas vardr
Faz diyagramnda bu formda yazlabilir.
n. dereceden bir sistemin denge noktalar bu koullarn salanmasyla bulunur.
rn:
Lineer olmayan diferansiyel eitliklerin zmlerini bulmak genelde ok
zordur. Bir ok problem iin hi zm olmad bilinir. Bu sebeple n. mertebeden
bir diferansiyel eitlik iin de genellenebilecek 1.derece saysal bir diferansiyel
eitlik kullanlr.
f, g trevlenebilir fonksiyonlardr ve (x0,y0) noktalarnda sfrlanmaktadrlar.
Jnin zdeerlerinin reel ksmlarnn hepsi negatifse, (x0,y0) asimptotik
kararldr.
Reel zdeerlerinin reel ksmlarndan pozitif olan varsa (x0,y0) kararszdr.
Jacobien Matrisi
Bu sistemdeki denge noktalar; y = 1 ve x = y.
Bu durumda noktalar A(-1, 1) ve B(1,1) eklinde ifade edilir.
Kararllk zelliini test etmek iin Jacobien matrisine yerletirirsek:
rn:
ki z deerin de reel ksm negatif olduu
iin B asimptotik kararldr.
Not:
Bu teorem J matrisinin z deerlerinde sfr olmas durumunda herhangi bir zm
salayamaz. Bu gibi bir durumda ya Lyapunov fonksiyonu bularak sistem zlr ya da
sistem aka zlerek kararllk analizi yaplr.
z deerlerden biri pozitif olduu iin,
A kararszdr.
Lineer olmayan sistemler lineerletirilerek, lineer sistem teorisi belli
koullar altnda bu sisteme uygulanabilir.
Bir giri ve bir kl sistemlerde giri ve k bantsnda ya da durum
denkleminde xe gre lineer olmayan terim y = f(x) olarak verilsin; f(x) xin
lineer olmayan herhangi bir fonksiyonudur.
Belli bir alma noktas olsun; bu nokta etrafnda sistemi
lineerletirmek iin Taylor Serisi alr:
konup,
sabit olarak alnrsa;
lineer bants elde edilir.
Bylece kk deimeler iin noktas etrafnda y = f(x) lineer olmayan
terimi lineerletirilmi olur.
Taylor serisindeki 2. ve yksek mertebeli
trevlerin ihmal edilip dzenlenmi halidir.
Dorusallatrma lemi
Fonksiyon ok deikenli ise, iin
noktas etrafnda lineerletirme yapmak amac ile yksek mertebeli trevler ihmal
edilip Taylor serisi alm yaplrsa,
lineer bants elde edilir.
rn: Lineer olmayan bir manyetik sistemde ak, akm bants =(a i) / (c+d i)
biiminde veriliyor. Bu ifadeyi (i=i0 ve = 0) noktas etrafnda kk deimeler
iin lineerletiriniz.
Sarka
u u u

kl mg ml = sin

mg
l
Durum uzay gsterimi
u u

= = ,
2 1
x x durum deikenleri
2 1 2
2 1
sin x
m
k
x
l
g
x
x x
=
=

rn:
2 1
*
2
2
*
1
1 1
2 1
2
sin
sin 0
0
x
m
k
x
l
g
x
x x
x x
x
m
k
x
l
g
x
=
=
=
=
=
Denge noktalarn bulmak iin 1. mertebeden trevler
sfra eitlenir.
Lineerletirme ilemi.
- 2 -2
0 .
0 |
1
| |
1 0
0
0
| | . |
1 0
2
2
1
2
1
= + +
=
(
(

=
(
(

=
(

(
(

=
(

l
g
m
k
s s
m
k
s
l
g
s
m
k
l
g
s
s
A I s
x
x
m
k
l
g
x
x

Lyaponov Kararllk Kriteri

Birinci Kriter:
Diferansiyel denklemin zmn kullanr ve dinamik sistemin kararl
olup olmadn saptamaya yarar.
R x x f x e = ), (

) (
~
t x Verilen bir sistemin herhangi bir zm olsun. Verilen herhangi bir
iin
Tanm
0 > c ) (t y
baka bir zm olmak zere,
) ( ) ( ) (
~
0 0
c o < t y t x
R t , t t t y t x e > < , ) ( ) (
~
0
c
eitsizlii
eitsizliini gerektirecek ekilde
bir
) (c o bulunabiliyorsa ) (
~
t x zm Lyaponov anlamnda kararldr.
) (
~
t x
, kararl olup zelliini salarsa zm
asimptotik kararldr.
0 ) ( ) (
~
lim =

t y t x
t
) (
~
t x
kinci kriter
Dinamik sisteme ilikin diferansiyel denklemin zmn bulmadan
sistemin kararlln inceleme olana verir bu nedenle Lyaponovun dolaysz
(direkt) kriteri olarak adlandrlr. Lineer olmayan sistemlerin diferansiyel
denklemlerinin analitik zmleri genellikle bulunamadndan bu
sistemlerin kararll bylece, Lyaponovun ikinci kriteri ile incelenebilir.
)) ( ( ) ( t x f t x =

d
x
0 > c
) ( ) (
0
c o <
d
x t x
R t , t t x t x
d
e > < , ) (
0
c
) (c o
d
x
d
x
0 ) ( lim =

d
t
x t x
d
x
Tanm:
Sistemine ilikin bir denge noktas, olsun. Verilen
herhangi bir iin eitsizlii,
eitsizliini gerektirecek ekilde bir
bulunabiliyorsa denge noktas Lyaponov anlamnda kararldr.
Denge noktas kararl olsun,
salanrsa denge noktas asimptotik kararldr.
Eer V(x,t) gibi,
1. Srekli, birinci mertebeden trevleri olan,
2. Kesin pozitif olan,
3. dV(x,t) / dt negatif tanml olan skalar bir fonksiyon bulunabilirse, bu
sistemin balang noktasndaki kararll dzgn asimptotik kararllk
zelliindendir.
Eer ||x||* iin, V(x,t) yukardaki zelliklere ilaveten sonsuza giderse,
sistem dzgn asimptotik geni anlaml kararldr denir.
V(x,t) skalar Liaponov fonksiyonunun bulunmas iin dorudan doruya
bir yntem yoktur.
Btn tlerin bu biimde verildii varsaylsn.
Asimptotik Kararllk:
zaman deerleri iin () blgesinden balayan her zm () blgesinin
dna kmadan xe ye dnerse bu sistem asimptotik kararldr denir.
Diferansiyel denkleminin bir xe denge durumunda, artan t
Burada () blgesi;
Noktalarn ieren ve F() blgesi ise;
ile tanmlanan btn noktalar ieren blgedir.
Eer , t0 balang anna bal deilse sistemin denge durumu dzgn
kararldr. Eer asimptotik kararllk btn durum uzay deikenleri iin
geerli ise sistem bu denge durumunda geni anlamda kararldr denir.
Kararsz sistemlerde, denkleminin zm, () blgesinin
dna kar ya bir limit evrimine girer ya da sonsuza giderse sistem
kararszdr.
(a)ki boyutlu (x1, x2) durum uzaynda kararl duruma ilikin bir yrnge
(b) Asimptotik kararllk zellii olan denge durumu ve buna ilikin bir
yrnge
(c) Kararsz denge konumu ve buna ilikin yrnge
V(x) tam pozitif fonksiyonunu bulmak iin kuadratik biim kullanlabilir:
Burada P simetrik bir matristir. V(x)in tam pozitif olmas iin Sylvester
teoremine gre:
olmaldr.
rn:
Aada verilen ve x1 = 0, x2 = 0 noktalarnda kararl olan bir sistemin
kararlln Liaponov Direkt Yntemi ile inceleyiniz.
V(x) Liaponov fonksiyonu, tam pozitif olarak seilir.
V(x) ifadesinin trevi alnrsa;
olur.
Tam negatif bir fonksiyon elde edilir. xiin V(x) olduundan
ve V(x) Liaponov fonksiyonunun zelliklerini saladndan verilen sistem
balang denge durumunda geni anlamda asimptotik olarak kararldr.
Letov-Lure Problemi
Dolayl Kontrol (Indirect)
Bu sistem lineer bir gei yolu ve lineer
olmayan bir geri besleme yolundan oluur.
Lineer ksm:
Liner olmayan ksm:
Eitlikteki geri besleme bize dolayl bir kontrol salyor. Lineer olmayan
para f() btn deerleri iin sreklidir ve u artlar salar:
Problembtn msaade edilebilir f() deerleri iin sistemin global asimptotik
kararllnn gerekli ve yeterli koullarnn bulunmasdr. Bu mutlak kararllk
olarak da bilinir.
Dolayl kontroln problemi genelletirilmi Lure dnm ile zlr:
D, non-singular bir matristir.
Dnin zelliinden faydalanarak denklemler dzenlenir.
Ve Lyapunov Fonksiyonu hesaplanr:
Dorudan Kontrol
Dolayl kontroldeki denklemler deitirilir,;
Dorusal ksm: Dorusal olmayan ksm:
Popov Kriteri
Dorusal olmayan kararllk teorisinin gelimesinde nemli bir admdr.
Letov-Lure problemi ile ortaya kan dorusal olmayan sistem iin kararllk
kriteri verir. Bu ilemi geri besleme dngsndeki lineer ksmn frekans cevab
erilerinden yapar.
Letov Lure problemini u ekilde ifade etmitir:
Adan Bye dngnn dorusal parasnn
transfer fonksiyonu.
Denklemler s = jwiin tekrar dzenlenir:
Bylece, sistemin global asimptotik kararlln ispatlamada kullanlan Lyapunov
fonksiyonu iin gerek ve yeter koul salanm olur.
Frekans cevab deitirilip u ekilde yazlr:
[Popov Frekans Fonksiyonu/Erisi]
Orijinal frekans cevabndan fark sanal ksmndadr.
Bu eitsizlikten faydalanarak a wdan bamsz olarak hesaplanabilir.
(0, >0 ve btn w deerleri iin.)
rn:
ekildeki tek eksenli manyetik yatak modelinin
matematiksel modelinin karlmas ve kararllk
analizinin yaplmas:
Karakteristik Polinom,
Karakteristik polinomun kklerinin kutup dalmndaki yerlerine gre
sistemin kararll hakknda yorum yaplabilir.