Ders #3

Otomatik Kontrol
Blok Diyagramlar ve aret Ak Diyagramlar

Prof.Dr.Galip Cansever
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 1

Karmak sistemler bir ok alt sistemin bir araya gelmesiyle olumutur.

Eer karmak bir sistemi tek bir transfer fonksiyonuna veya alt sisteme indirgeyebilirsek tm sistemi analitik olarak daha kolay inceleyebiliriz.

Karmak sistemleri tek bir transfer fonksiyonuna iki yntemle indirgeyebiliriz: 1. Blok Diyagramlar 2. aret Ak Diyagramlar

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

BLOK DYAGRAMLAR

Birden fazla sistemden oluan uzay arac

26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 3

Bir nceki sayfada gdmz gibi karmak bir sistem birden fazla alt sistemin biraraya gelmesi ile olumutur. Bu alt sistemler arasnda ilikilenmeyi salayan basit operatrler vardr:

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Bir sistemin blok diyagram sistem paralarnn ilevlerinin ve iaret aknn ekli gsterimidir. Tm sistemimi oluturan alt sistemleri iaret akna gre tm sistemin blok diyagramn oluturmak zere ilikilendirmek zor deildir. Bylece tm sistemin performansna her bir alt sistemin katksn belirleyebiliriz. Bir sistemin blok diyagram sistemin dinamik davrann temsil eder, sistemin fiziksel yaps hakknda bilgi vermez. Birbiriyle alakasz iki ayr sistemin blok diyagramlar ayn olabilir. Bir sistemin blok diyagram gsterimi tek deildir. Yaplacak analize gre bir sistem farkl blok diyagramlar eklinde gsterilebilir.
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 5

Ardarda (Kaskat) Balant:

X 2 (s) X 2 ( s ) = G1 ( s ) R ( s ) X 1 (s) X 1 ( s ) = G2 ( s )G1 ( s ) R ( s )
C (s )

C ( s ) = G3 ( s )G2 ( s )G1 ( s ) R( s )

Sistemin edeer giri-k ilikisi:

Ge ( s ) = G3 ( s )G2 ( s )G1 ( s )
Bu edeer giri- k ilikisi alt sistemlerin birbirlerini yklemedikleri varsaym ile dorudur. Eer yklenme sz konusu ise edeer giri k ilikisi oluturulurken yklenme etkisi gz nnde bulundurulmaldr.
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 6

Yklenme etkisini basite yle ifade edebiliriz: Eer bir alt sistemin kna baka bir alt sistem elenmesi ile deimiyorsa sistem yklenmiyor demektir, eer deiiyorsa yklenme etkisi vardr ve e deer sistem oluturulurken gz nne alnmas gerekir.

rnek:

1 V ( s) R1C1 = G1 ( s ) = 1 Vi ( s ) s + 1 R1C1
26 February 2007

1 V ( s) R2C2 G2 ( s ) = 2 = V1 ( s ) s + 1 R2C2
Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 7

Giri-k ilikisini kurduumuzda:

1 V (s) R1C1 R2C2 = G(s) = 2 V1 ( s ) 1 1 1 1 2 s + R C + R C + R C s + R C R C 2 2 2 1 1 1 2 2 1 1

Olarak elde ederiz.
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 8

Yklenme etkisi gz nne alnmazsa:

1 V2 ( s ) R1C1 R2C2 = G (s) = V1 ( s ) 1 1 1 2 s + + s + R1C1 R2C2 R1C1 R2C2

Grld gibi iki giri-k ilikisi arasnda fark var. ki alt sistem arasnda yklenme etkisini ortadan kaldrmak iin genellikle iki alt sistem arasnda op-amp kullanlr.

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

Genel olarak yklenme etkisinin giri-k ilikisindeki etkisi:

Z o1 << 1 Zi2
26 February 2007

se yklenme etkisi ihmal edilebilir.

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

10

Paralel Balant:
X 1 ( s ) = G1 ( s ) R ( s )

X 2 ( s ) = G2 ( s ) R ( s )

C ( s ) = [ G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )]R ( s )

X 3 ( s ) = G3 ( s ) R ( s )

Ge = G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 11

Geri-besleme Balants:
Geri besleme balants kontrol tasarm yapan mhendis iin temel bir konudur.

Blok diyagramn sadeletirelim;

26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 12

E ( s) = R( s) C ( s) H ( s) C ( s ) = E ( s )G ( s ) C (s) E (s) = G ( s)

C ( s) Ge ( s ) = R( s) G ( s) Ge ( s ) = 1 G(s) H (s)

G(s)H(s)e ak dng transfer fonksiyonu veya dng kazanc denir.

26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 13

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

14

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

15

rnek: Aadaki blok diyagram tek bir giri-k a indirgeyin.

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

16

nce tek bir toplayc da geri besleme sinyallerini toplayabiliriz

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

17

H1(s), H2(s) ve H3(s) lar ayn giri iaretine sahipler klar toplanmaktadr. Ayrca G2(s) ve G3(s) ard ardadr. Bu durumda;

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

18

Geri besleme balantsda dikkate alndnda sonu olarak tek giri ve kl blok diyagram;

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

19

rnek: Aadaki blok diyagram tek bir giri-k a indirgeyin.

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

20

Birim geribesleme ucunu G2(s)in sana alalm ve G3(s) ve H3(s) in geri beslemesini tek blok haline getirelim:

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

21

1/G2(s) ile birim iareti birletirelim ve G1(s)i toplaycnn sana alalm:

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

22

Toplayclar birletirelim ard arda balaty tek blok diyagrama dntrelim:

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

23

Geri besleme balatsnn blok ilemini yapalm:

Ard arda balat ielmini gerekleyelim:

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

24

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

25

ARET AKI DYAGRAMLARI

aret ak diyagramlar bir dier sistem temsilidir.

aret ak diyagram, alt sistemi ifade eden dallardan ve iaretleri ifade eden nodlardan oluur.

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

26

Her bir iaret kendine doru gelen iaretlerin toplam ile ifade edilir. rnein:

X ( s ) = R1 ( s )G1 ( s ) R2 ( s )G2 ( s ) + R3 ( s )G3 ( s )

C2 (s) = X (s)G5 (s) = R1 (s)G1 (s)G5 (s) R2 (s)G2 (s)G5 (s) + R3 (s)G3 (s)G5 (s) C3 (s) = X (s)G6 (s) = R1 (s)G1 (s)G6 (s) + R2 (s)G2 (s)G6 (s) R3 (s)G3 (s)G6 (s)
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 27

rnek: Aadaki sistemin iaret ak diyagramn oluturun.

V2 ( s )

V1 ( s )

C (s )

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

28

rnek: Aadaki sistemin iaret ak diyagramn oluturun.

V1 ( s )

V2 ( s )

C (s )

V3 ( s )

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

29

rnek: Aadaki sistemin iaret ak diyagramn oluturun.

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

30

rnek: Aadaki sistemin iaret ak diyagramn oluturun.

1 1 -1

G1 ( s )

G2 ( s )
-1 H 2 ( s )

1 -1

G3 ( s ) H 3 (s)

H1 ( s)
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 31

V2, V6, V7 ve V8 gibi tek bir girii ve tek bir k olan nodlar sadeletirebiliriz, bu durumda:

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

32

aret Ak Diyagramnn Sadetirilmesi, S.J.Mason Yasas:

Blok diyagramlar gibi iaret ak diyagramlarn sadeletirebiliriz. S.J. Mason 1953 de iaret ak diyagramlarn tek bir giri k ilikisine eviren formlzasyon gelitimirmitir. Dng Kazanc: Bir nodda balayp baka bir noddan gemeden tekrar ayn noda dnen dallar arpmdr.

1. G2 ( s ) H1 ( s ) 2. G4 ( s ) H 2 ( s )
26 February 2007

3. G4 ( s )G5 ( s ) H 3 ( s ) 4. G4 ( s )G6 ( s ) H 3 ( s )
33

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

leri Yol Kazanc:Giri nodundan balayp k noduna kadar olan kazanlarn arpmdr.

1. G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G7 ( s ) 2. G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G6 ( s )G7 ( s )
Temassz Dng: Ortak nodu olmayan dnglerdir.

G2(s)H1(s) dngs G4(s)H2(s) , G4(s) G5(s)H3(s) , ve G4(s) G6(s)H3(s) dngleri ile temasszdr. Temassz Dng Kazanc: Temass dng kazanlarnn iki, l, etc arpmdr.

1. [G2 ( s ) H1 ( s )][G4 ( s ) H 2 ( s )] 3. [G2 ( s ) H1 ( s )][G4 ( s )G6 ( s ) H 3 ( s )] 2. [G2 ( s ) H1 ( s )][G4 ( s )G5 ( s ) H 3 ( s )]

26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 34

Bu rnekte, ayn anda temassz dng olmadndan l arpm ile temassz dng kazancmz yok. S.J.Mason Yasas:

C (s) G ( s) = = R( S )
k= iler yol says Tk= k. leri yol kazanc

T
k k

=1-(dng kazanlar)+ (ikili arpm temassz dng kazanlar) -(l arpm temassz dng kazanlar) +(drtl arpm temassz dng kazanlar) k=- (k. Yola temas eden dng kazanlar). Bir baka deyile ya temas etmeyen dng kazanlar
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 35

rnek:

Aadaki iaret ak diyagram verilen sistemin C(s)/R(s) taransfer fonksiyonunu bulunuz.

nce ileri yol kazancn belirleyelim: Kapal dng kazanlar:

G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )

1. G2 ( s ) H1 ( s ) 2. G4 ( s ) H 2 ( s )

3. G7 H 4 ( s ) 4. G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G6 ( s )G7 ( s )G8 ( s )

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 36

26 February 2007

Dikkat edilecek olursa 1. dng 2. ve 3. dngler ile temas etmez. 2. dng de 3. dng ile temas etmez. 1.,2. ve 3. dngler 4. dng ile temas etmektedir.Bu durumda; kili arpm temassz dng kazanlar:

2. G2 ( s ) H1 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s ) 1. G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s ) 3. G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )

l arpm temassz dng kazanc: y oluturalm:

G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )

= 1 [G2 ( s ) H1 ( s ) + G4 ( s ) H 2 ( s ) + G7 ( s ) H 4 ( s ) + G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G6 ( s )G7 ( s )G8 ( s )] + [G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s ) + G2 ( s ) H1 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )

[G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )]

26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 37

+ G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )]

k y oluturalm: leri yola temas etmeyen nn paras

1 = 1 G7 ( s ) H 4 ( s )
Sadelemi iaret ak diyagram J.S.Mason formlne gre,

C (s) G (s) = = R( S )

T
k k

T11 =

[G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G5 ( s)][1 G7 (s) H 4 (s)] =

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

38

Durum Denklemlerinin aret Ak Diyagramlar

R (s )

24 s 3 + 9 s 2 + 26 s + 24

C (s )

Sisteminin durum uzay gsterimi:

x 1 = x2 x 2 = x3 x 3 = 24 x1 26 x2 9 x3 + 24r y = x1
. .

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

39

24

1 s

1 s

1 s

x3

-9

x2

x1

-26 -24 Ard arda (Kaskat) Gsterim:

R (s )

24 s 3 + 9 s 2 + 26 s + 24

C (s )

C (s) 24 = R( s ) ( s + 2)( s + 3)( s + 4)

26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 40

Sstemimiz alternatif olarak;

X 3 ( s)

X 2 (s)

X 1 ( s)

eklinde gsterebiliriz Her bir birinci derece blokun kn durum deikeni olarak tanmlayalm. Her bir blokun giri-k ilikisi:

Ci ( s )( s + ai ) = Ri ( s )

Ci ( s ) 1 = Ri ( s ) ( s + ai )

Ters Laplas alalm,

dci + ai ci = ri (t ) dt dci = ai ci + ri (t ) dt
26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

41

rneimizdeki transfer fonksiyonlarn ard arda eklersek iaret ak diyagrammz:

Durum deikeninin trevi her bir integratrn girii olacan hatrlayacak olursak durum dinamikleri;

x 1 = 4 x1 + x2 x 2 = 3 x2 + x3 x 3 = 2 x3 + 24r y (t ) = c(t ) = x1
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 42
. .

Paralel Gsterim:

Sistemi temsil eden bir dier gsterimdir.

C (s) 24 = R( s ) ( s + 2)( s + 3)( s + 4)

12 24 12 = + ( s + 2) ( s + 3) ( s + 4)

12 12 24 C (s) = R( s) R( s) + R(s) ( s + 4) ( s + 2) ( s + 3)
aret ak diyagram:

x 1 = 2 x1 + 12r (t ) x 2 = 3 x2 24r (t ) x 3 = 4 x3 + 12r (t ) y (t ) = c(t ) = x1 + x2 + x3

26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 43
. .

rnek:

C ( s) ( s + 3) = 2 R( s ) ( s + 1) ( s + 2)

aret ak diyagramn iziniz durum dinamiklerini yaznz.

C (s) 2 1 1 = + 2 R( s ) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2)
x 1 = 2 x1 + x2 x 2 = x2 2r (t ) x 3 = 2 x3 + r (t ) y (t ) = c(t ) = x1 1 x2 + x3 2
. . .

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

44

Geili Faz Deiken Gsterimi: Sistem sfrlara sahip olduu durumdaki gsterimdir.

C ( s) s 2 + 7s + 2 = 3 2 R( s ) s + 9 s + 26 s + 24
Pay ve payday en yksek derece olan s3 e blelim,

ler dlar arpm yapalm;

1 7 2 + 2+ 3 C ( s) s = s s R( s ) 1 + 9 + 26 + 24 s s 2 s3

9 26 24 1 7 2 s + s 2 + s 3 R( s ) = 1 + s + s 2 + s 3 C ( s )
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 45

Ayn dereceli terimleri bir arada toplayalm:

1 1 1 C ( s ) = [R ( s ) 9C ( s )] + 2 [7 R ( s ) 26C ( s )] + 3 [2 R ( s ) 24C ( s )] s s s

x 1 = 9 x1 + x2 + r (t ) x 2 = 26 x1 + x3 + 7 r (t ) x 3 = 24 x1 + 2r (t ) y (t ) = c(t ) = x1
. .

26 February 2007

Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever

46

rnek:

aret ak diyagramn iziniz durum dinamiklerini yaznz.

x 1 = 3 x1 + x2 x 2 = 2 x2 + 100(r c)
.

c = 5 x1 + ( x2 3 x1 ) = 2 x1 + x2
x 1 = 3 x1 + x2 x 2 = 200 x1 + 102 x2 + 100r y = c(t ) = 2 x1 + x2
26 February 2007 Otomatik Kontrol Prof.Dr.Galip Cansever 47
. .