Universidad P ublica

de Navarra
Nafarroako
Unibertsitate Publikoa
Mecanica
2
o
I.I.
Curso 2002-03
C alculo del tensor de inercia
Problemas propuestos con la soluci on
Juan Miguel Aguinagalde
Pamplona, marzo de 2003
Dpto. Ingeniera Mecanica, Energetica y de Materiales
Universidad P ublica de Navarra, U.P.Na.
Campus de Arrosada s/n
31006 Pamplona
Espa na
Tlf. 34-(9)48169697
Fax 34-(9)48169099
http://www.imem.unavarra.es/mecanica-2ii/
e-mail: juanmiaoo@mixmail.com
i

Indice general
1. Problemas propuestos 1
Agull o 7.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Agull o 7.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Variante de Riley-Sturges 5.55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Variante de Riley-Sturges 5.56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Variante de Riley-Sturges 10.94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Riley-Sturges 10.98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
A. Centros y tensores de inercia 7
B. Inercias utiles 9
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 1 de 9
1. Problemas propuestos
Agullo 7.10
(Agullo Batlle, Joaquim, Mec anica de la partcula y del s olido rgido., OK Punt, Barcelona, 2000.)
(PRO23)
El s olido Sol de la gura 1.1 est a formado por un semidisco y una placa en forma de
tri angulo rect angulo. Ambos son homogeneos y de espesor despreciable. Calcular el tensor de
inercia para los puntos P y G, centro de gravedad, proyectado en la base 123. PSfrag replacements
1
1
2
2
3
3
m/2
m/2
m/2
P
P
r
r
2r
2r
_

PG
_
123
= 1/3 r
_

_
2 2
1
0
1
_

_
123
_

PG
_
123
= 1/3 r
_

_
2 2
1
0
1
_

_
123
Figura 1.1: Agull o 7.10.
_
II
P
(Sol)

123
= mr
2
_

_
11
24
0 1/12
0
25
24
4/3
1
0
1/12 0 5/6 4/3
1
_

_
123

II
G
(Sol)

123
= mr
2

25
72
0
5
36
2/9
1
0
35
72
4/9
2
4/9
1
0
5
36
2/9
1
0
7
18
4/9
2
4/9
1

123
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 2 de 9
Agullo 7.11
(Agullo Batlle, Joaquim, Mec anica de la partcula y del s olido rgido., OK Punt, Barcelona, 2000.)
(PRO24)
El s olido Sol de la gura 1.2 est a formado por una placa cuadrada y una c ascara semi-
cilndrica cuyo eje es normal a la placa y pasa por su centro. Ambas son homogeneas y de
espesor despreciable. Calcular el tensor de inercia para los puntos O y G, centro de gravedad,
proyectado en la base 123.
PSfrag replacements
1
1
2
2
3
3
m
1
m
1
m
2
m
2
O
O
r
r
2r
2r
2r
2r
2r
4r
4r
m
1
=
30
54
m
m
1
=
30
54
m
m
2
=
24
54
m
m
2
=
24
54
m
_

OG
_
123
=
8
9
r
_

_
1
0

1
_

_
123
_

OG
_
123
=
8
9
r
_

_
1
0

1
_

_
123
Figura 1.2: Agull o 7.11.
_
II
O
(Sol)

123
= mr
2
_

_
52
27
0
16
9

1
0 10/3 0
16
9

1
0 10/3
_

_
123
_
II
G
(Sol)

123
= mr
2
_

_
52
27

64
81

2
0
80
81

1
0
206
81

64
81

2
0
80
81

1
0
206
81
_

_
123
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 3 de 9
Variante de Riley-Sturges 5.55
(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est atica., Reverte, Barcelona, 1995.)
El s olido Sol de la gura 1.3, de espesor constante e, es de un material homogeneo de
densidad . Calcular el tensor de inercia para el punto O proyectado en la base xyz .
PSfrag replacements
x
x
y
y
z
z
e
e
R
R
R
R
R
R
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
O
R = 0.06 m
R = 0.06 m
e = 0.03 m
e = 0.03 m
= 7800 kg/m
3
= 7800 kg/m
3
Figura 1.3: Variante de Riley-Sturges 5.55.
_
II
O
(Sol)

xyz
=
m
60 + 12
_
_
I
1
I
12
0
I
21
I
2
0
0 0 I
3
_
_
xyz
I
1
= 5 e
2
+ 130 R
2
+ e
2
+ 51 R
2
I
12
= 23 R
2
I
2
= 5 e
2
+ 18 R
2
+ e
2
+ 3 R
2
I
3
= 2 (74 + 27 ) R
2

II
O
(Sol)

xyz
=

66339
4000000
+
129519
20000000

72657
25000000
0
72657
25000000
243243
100000000
+
41067
100000000
0
0 0
116883
6250000
+
85293
12500000

xyz
kg m
2
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 4 de 9
Variante de Riley-Sturges 5.56
(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est atica., Reverte, Barcelona, 1995.)
(PRO33)
El s olido Sol de la gura 1.4, de espesor constante e, es de un material homogeneo de
densidad . Calcular el tensor de inercia para el punto O proyectado en la base xyz .
PSfrag replacements
x
x
y
y
z
z
e
e
R
R
R
R
R
R
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
O
R = 0.09 m
R = 0.09 m
e = 0.04 m
e = 0.04 m
= 7800 kg/m
3
= 7800 kg/m
3
Figura 1.4: Variante de Riley-Sturges 5.56.
_
II
O
(Sol)

xyz
=
m
20 +
_
_
I
1
I
12
0
I
21
I
2
0
0 0 I
3
_
_
xyz
I
1
=
_
1/12 e
2
+ 1/4 R
2
_
5/3 e
2
24 R
2
I
12
=
79
6
R
2
I
2
=
_
1/12 e
2
+
17
4
R
2
_
5/3 e
2

82
3
R
2
I
3
= 1/6 R
2
(308 + 27 )

II
O
(Sol)

xyz
=

778167
6250000

272727
200000000

6738147
100000000
0

6738147
100000000
3539133
25000000

4366791
200000000
0
0 0
6567561
25000000

2302911
100000000

xyz
kg m
2
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 5 de 9
Variante de Riley-Sturges 10.94
(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est atica., Reverte, Barcelona, 1995.)
(PRO32)
El s olido Sol de la gura 1.5 es de un material homogeneo de densidad . Calcular el
tensor de inercia para los puntos O y G, centro de gravedad, proyectado en la base xyz .
PSfrag replacements
x
x
y
y
z
z
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
O
b
b
b
b
b
2b
2b
2b
2b
2b
4b
4b
b = 0.06 m
b = 0.06 m
= 7800 kg/m
3
= 7800 kg/m
3
Figura 1.5: Variante de Riley-Sturges 10.94.
_
II
G
(Sol)

xyz
=
mb
2
9 + 72
_

_
90 + 254 0 0
0 26 + 134 15 + 80
0 15 + 80
173
2
+ 312
_

_
xyz
_
II
O
(Sol)

xyz
=
mb
2
9 + 72
_

_
513
4
+ 560 0 0
0
113
4
+ 152 152 + 24
0 152 + 24
245
2
+ 600
_

_
xyz
_
II
G
(Sol)

xyz
=
_

_
28431
156250
+
401193
781250
0 0
0
41067
781250
+
211653
781250
9477
312500
+
12636
78125
0
9477
312500
+
12636
78125
546507
3125000
+
246402
390625
_

_
xyz
kg m
2
_
II
O
(Sol)

xyz
=
_

_
1620567
6250000
+
88452
78125
0 0
0
356967
6250000
+
120042
390625
120042
390625
+
18954
390625

0
120042
390625
+
18954
390625

154791
625000
+
18954
15625
_

_
xyz
kg m
2
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 6 de 9
Riley-Sturges 10.98
(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., Est atica., Reverte, Barcelona, 1995.)
El s olido Sol de la gura 1.6 es de un material homogeneo de densidad . Calcular el
tensor de inercia para el punto O proyectado en la base xyz .
PSfrag replacements
x
x
y
y
z
z
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
OOOOOOOOOOO
O
b
b
b
e
e
e
2b
2b
2b
2b
4b
4b
4b
b = 0.06 m
b = 0.06 m
e = 0.08 m
e = 0.08 m
= 7870 kg/m
3
= 7870 kg/m
3
Figura 1.6: Riley-Sturges 10.98.
_
II
O
(Sol)

xyz
=
m
24 b 3 e + b
_
_
I
1
0 0
0 I
2
I
23
0 I
32
I
3
_
_
xyz
I
1
=
_
1/3 e
2
b + 37 b
3
_
264 b
3
8 e
2
b 2 e
3
I
2
=
_
1/3 e
2
b +b
3
_
79 b
3
e
3
9 eb
2
6 e
2
b
I
23
=
97
3
eb
2
+ 3/4 e
3
+ 3 e b
2
I
3
= 2 e
2
b 311 b
3
e
3
9 eb
2
+ 38 b
3

_
II
O
(Sol)

xyz
=
_

_
1803804
390625

479283
781250
0 0
0
6632049
3906250

101523
3906250

1317438
1953125

127494
1953125

0
1317438
1953125

127494
1953125

20968041
3906250

1211193
1953125

_

_
xyz
kg m
2
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 7 de 9
A. Centros y tensores de inercia
Tabla extrada de Agull o Batlle, Joaquim, Mecanica de la partcula y del solido rgido.,
OK Punt, Barcelona, 2000.
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 8 de 9
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia
P ag. 9 de 9
B. Inercias utiles
PSfrag replacements
m = masa de la esfera
m = masa de la esfera
R = radio de la esfera
R = radio de la esfera
I
C
= inercia de la espera respecto de su centro (punto C)
I
C
= inercia de la espera respecto de su centro (punto C)
I
C
=
3
5
mR
2
I
C
=
3
5
mR
2
PSfrag replacements
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
x x x
m = masa del cilindro
m = masa del cilindro
R = radio del cilindro
R = radio del cilindro
I
Eje x
= inercia del cilindro respecto de su eje (eje x) =
1
2
mR
2
I
Eje x
= inercia del cilindro respecto de su eje (eje x) =
1
2
mR
2
PSfrag replacements

h
h
m = masa del prisma
m = masa del prisma
I
Pla
= inercia del prisma respecto del plano de simetra =
1
12
mh
2
I
Pla
= inercia del prisma respecto del plano de simetra =
1
12
mh
2
Marzo de 2003 Calculo del tensor de inercia