YILDIZ TEKNK NVERSTES NAAT MHENDSL BLM MEKANK ANABLM DALI

STATK 042 13 12 DERS NOTLARI UBAT 2008

Prof. Dr. Turgut KOCATRK

1. Giri ve ana ilkeler 2. Vektrler ve kuvvetler, maddesel noktalarn statii Tanmlar Vektr ilemleri ve kuvvetler Maddesel noktalarn statii Rijit cisimler. D ve i kuvvetler Bir noktaya gre moment Varignon teoremi Bir eksene gre moment Kuvvet iftinin momenti Edeer kuvvet iftleri Bir kuvveti baka bir noktada etkiyen bir kuvvet ile bir kuvvet iftine dntrme Bir kuvvetler sisteminin bir kuvvet ve bir kuvvet iftine indirgenmesi Bir kuvvetler sisteminin bir kuvvet vidasna indirgenmesi Edeer kuvvet sistemleri Giri Dzlem alan ve erilerin arlk merkezi Bileik plak ve teller Pappus-Guldinus teoremleri boyutlu cisimlerin arlk merkezi Rijit cisimlerin dengesi Serbestlik derecesi ki boyutlu yaplarda eitli mesnet ve ba tipleri Dzlemsel yap sistemleri Dzlemsel yap sistemlerine etkiyen eitli yk tipleri ki boyutlu yapsal sistemlerin mesnetlenmesi ok paral yapsal sistemlere giri boyutlu yaplarn mesnet ve balarndaki kuvvetler boyutlu yaplarn mesnetlenmesi ubuklardaki i kuvvetler ubuklarda normal kuvvet, kesme kuvveti ve eilme momenti Yk, normal kuvvet, kesme kuvveti ve eilme momenti arasndaki

3. Rijit cisimler. Edeer kuvvet sistemleri

4. Arlk merkezleri, statik moment

5. Rijit cisimlerin dengesi

6. Dzlem tayc ubuk elemanlardaki i statik byklkler-Kesit tesirleri

bantlar

7. Dzlem ve uzay kafes sistemler 8. Kablolar Tekil yk etkisindeki kablolar Yayl yk etkisindeki kablolar Kafes sistemin tanm Basit kafes sistemler Bileik kafes sistemler Kafes sistemlerin zm yntemleri (Dm noktalar yntemi, kesim yntemi) Uzay kafes sistemler ve zm yntemleri

Parabolik kablo Zincir erisi kablo Tanmlar Paralel eksenler teoremi Asal eksenler ve asal atalet momentleri. Eksenlerin dndrlmesi. Mohr emberi Ktlelerin atalet momentleri

9. Atalet momentleri

10. Virtel i. Potansiyel enerji. Dengenin kararll (Stabilite)

1. GR
1.1 Mekanik Mekanik, kuvvetlerin etkisi altnda cisimlerin denge ve hareket artlarn anlatan ve inceleyen bilim daldr. Mekanik ksma ayrlabilir: 1.Rijit cisimler mekanii: ekil deitirmeyen cisimler mekanii: a. Statik : Dengede bulunan cisimleri inceleyen bilim daldr. b. Dinamik: Hareket halindeki cisimleri inceleyen bilim daldr. 2. ekil deitiren cisimlerin mekanii a. Mukavemet 3. Akkanlar mekanii a. Skabilen b. Skamayan 1.2 Statiin Konusu Statik, uzayda kuvvetler etkisi altndaki cisimlerin denge koullarn inceler. Tanmndan da anlalaca zere statikte temel byklk olup, bunlar aada verilmitir: Uzay: Fiziksel olaylarn meydana geldii geometrik bir blgedir. ncelenen problemin trne gre uzay bir boyutlu, iki boyutlu ve boyutlu olabilir. Kuvvet: Hareketin nedeni olarak dnlen fiziksel etkenin matematik modelidir. Bir kuvvet uygulama noktas, dorultusu, yn ve iddeti ile bir btndr. Bu zelliklere sahip byklklerin vektrel byklkler olduu matematikten bilinmektedir. Cisim: Fiziksel olayn etkilerinin lld geometrik blgeye verilen addr. Statikte cisimler aada verilen iki ana idealletirmeyle tanmlanrlar: 1. Maddesel nokta(Parack): ncelenen statik problemin karakteri nedeniyle boyutlar ihmal edilebilecek mertebede kk olan cisme verilen addr. Maddesel nokta olarak dikkate alnabilen cismin ktlesi bir noktada toplanm olarak kabul edilir. 2. Rijit cisim: Kuvvetler etkisinde boyutlar deimedii kabul edilen, dier bir deyimle herhangi iki noktas arasndaki uzaklk daima sabit kalan, ok sayda maddesel noktann bileimi olan ideal bir cisimdir. eitli etkiler altnda kat cisimlerin

boyutlarndaki deime kk olduunda, boyut deiimiyle ilgilenilmeyen durumlarda yaplan bir kabul olup, bu kabul ilemlerde ok byk kolaylklar salar. 1.3 Birimler Newton mekaniinde kullanlan temel byklkler uzay, zaman, ktle ve kuvvettir. Sz konusu mekanikte uzay, zaman ve ktle, birbirinden bamsz, mutlak kavramlardr. Metre, kilogram ve saniye dnyann her hangi bir yerinde, hatta baka bir gezegende bile kullanlabilir. Bunlarn anlam her yerde ayn kalr. Newton mekaniinde, F = ma temel denklemi kullanlrken bu byklkler keyfi olarak seilemez. Eer yle yaplrsa F kuvvetinin iddeti ma arpmnn iddetine eit olamaz. O halde drt birimden istenildii gibi seilebilir; drdncs ise Newton un ikinci hareket kanunu olan F = ma salanacak ekilde seilmelidir. Bu durumda birimler kinetik adan uyuurlar. Kinetik adan uyumlu birimler seilirken baz byklkler temel, dierleri ise tretilen birimler olarak alnrlar. Uzay, zaman, ktle temel birimler, kuvvet tretilen birim olarak alnrsa bu ekilde oluturulan birim sistemlerine salt (mutlak) birim sistemleri; uzay, zaman, kuvvet temel birimler, ktle tretilen birim olarak alnrsa bylesi birim sistemlerine de ekimsel birim sistemleri denir. Mhendislikte uzun yllar ekimsel birim sistemleri kullanlmasna karn gnmzde salt birim sistemlerinin kullanm artk tm dnyada bir zorunluluk haline gelmektedir. Metrik salt birimler sistemleri olan MKS (Metre-uzunluk, Kilogram-ktle, Saniye-zaman) ve SI (the International System of Units) birim sistemlerinde kuvvetin iddeti Newton olup yle tanmlanr: 1 Newton, 1 kg ktlesindeki bir cisme 1 m/sn2 lik ivme kazandran bir byklktr. Metrik ekimsel birimler sisteminde kuvvet birimi kilogramdr. Burada kilogram ktle birimi deil, kuvvet birimidir. Bu nedenle bir karkla meydan verilmemesi iin kg kuvvet birimi olarak kullanldnda kgf olarak gsterilecek ve kilogram kuvvet olarak okunacaktr. Bu kuvvet, ktlesi 1 kg olan bir cismin deniz dzeyinde ve 45o enlemdeki arl olarak tanmlanr. Byle bir yerde serbest den bir cismin ivmesi 9,81 m/sn2 olduundan 1 kilogramkuvvetin 1 kilogramlk ktleye 9,81m/sn2 lik ivme verdii grlr. O halde metre, kilogram kuvvet, saniye ve kilogram ktle kinetik olarak uyuan bir birim sistemi oluturmaz. Bununla beraber, bu kitapta Tablo 1.1 Birim sistemleri. Sistemler CGS MKS SI ngiliz Uzunluk cm m m ft Ktle gr kg kg lb Kuvvet Din (gr. cm. /sn2) N (kg. m. /sn2) N (kg. m. /sn2) Poundal (lb. ft. /sn2)

salt birimler sistemi kullanlacandan bu konu zerinde daha fazla durulmayacak, yalnz, tanmndan da anlald zere 1 kg kuvvet 9,81 N olduu not edilmekle yetinilecektir.

eitli salt birim sistemleri Tablo 1.1 de verilmitir. Ayrca gerekli olabilecek baz birim evirmeleri de Tablo 1.2 de verilmitir. Tablo 1.2 Birim evirmeleri. 1 lb=453,59 Din 1 kgf=2,2046 lb 1 psi=0,0703 kgf/cm2=6,894kPa=6,894 N/m2 1 in=2.54cm 1 kgf. m=9,81 J 1 ft=12 in=30,48 cm

1 N.m=Joule; 1 kgf=9,81 N; 1 Pa=1 N/m2; psi=lb/in2 ; J=Joule; Pa= Pascal Kinetikte i birimi olarak kullanlan Joule 1 Newtonluk kuvvetin 1 metre yol almas durumunda yapt i olarak tanmlanmaktadr. Birim alana gelen kuvvet (gerilme) birimi 1 pa = 1 N / m 2 dir. 1.4 Statiin Temel lkeleri 1) Kuvvet paralelkenar ilkesi: Bir rijit cisimde bir noktaya etkiyen iki kuvvet yerine bir kuvvet konulabilir. Bu kuvvet, kenarlar eit olan paralelkenarn kegenini izerek elde edilir ve bu iki kuvvetin bilekesi olarak anlr. Bileke kuvvet gz nne alnan iki kuvvetin vektrel toplamdr, ekil 1.1.
R = F1 + F2
F1 A R F2 F2 A B F1

Statik drt temel ilkeye dayanr:

(1.1)

ekil 1.1

ekil 1.2

Tersine olarak paralelkenar ilkesi, verilen bir kuvveti verilen iki dorultuda belli iki kuvvete (bileenlerine) ayrmak iin de kullanlabilir.
2) Denge ilkesi: Bir rijit cisme etkiyen iki kuvvetin dengede olabilmeleri iin tesir izgilerinin ayn, iddetlerinin eit ve ynlerinin zt olmas gerekir. rnein F1 = F2 ise ekildeki kuvvetler dengede olurlar, ekil 1.2. 3) Sperpozisyon ilkesi: Rijit bir cisme etkiyen bir kuvvet sistemine, dengedeki bir kuvvet sistemini eklemek veya karmak rijit cismin durumunu deitirmez.

kinci ve nc ilke birletirilerek, rijit cisim statiinde kuvvetin bir kayan vektr olduu, yani ayn tesir izgisi zerinde, ayn iddet, dorultu ve ynde baka bir noktaya etkiyen bir kuvvet olarak gz nne alnabilecei grlebilir. ekil 1.3 de bu kolayca grlmektedir.

F1 A

F2 A -F 2

F 1

ekil 1.3 4) Etki tepki ilkesi: Birbirlerine deen iki cismin deme noktalarnda etki ve tepki kuvvetleri ayn iddette, ayn tesir izgisi zerinde ve zt yndedirler, ekil 1.4.

ortak teet R AB R BA A B Ortak teet Etki=Tepki

ekil 1.4 1.5 Statiin Problemleri ve Yntemi

R BA= RAB

Statik problemlerinde aadaki gibi durumla karlalabilir:

1. Bileke aranmas: Kuvvetler sisteminde kuvvetlerin saysn azaltmak hesaplarda nemli kolaylklar salar. Eer kuvvetler sistemi bir tek kuvvete indirgenebilirse bu kuvvet aranan bileke olur. 2. Bileenlere ayrma: Baz durumlarda bir kuvvetin kendisi yerine belirli dorultulardaki bileenlerinin kullanlmas daha elverili olabilir. Bu durumda bileenlere ayrma problemi ile karlalabilir. 3. Denge problemi: Kuvvetler sisteminin dengede olmas iin salamas gereken koullarn incelenmesidir.

Statik problemleri incelenirken, problemdeki cisimlerin hepsi iin, her birine etkiyen kuvvetleri aka gsteren ayr ayr diyagramlar izilmelidir. Dengesi incelenecek olan sistemin ya da cismin zerine etkiyen btn kuvvetlerin gsterildii diyagramlara serbest cisim diyagramlar (SCD) denir. Bu diyagramlarn elde edilebilmesi iin,
a) incelenecek olan cisim balarndan ve dier cisimlerden ayrlr, b) balardan ve dier cisimlerden ayrlan cismin serbest cismi zerine uygulanan kuvvetler gsterilir,

c) serbest cisim birka paradan oluuyorsa, tm cismin SCD da, bu paralarn birbirlerine uygulad kuvvetler gz nne alnmamaldr, d) bilinen d kuvvetler iddet ve dorultularyla SCD da izilir, e) ba kuvvetleri (mesnet tepkileri veya mesnet reaksiyonlar) de, ban zelliine gre SCD da cisim zerine etkitilir.

Bylece elde edilen SCD da denge denklemleri yazlarak bilinmeyenler hesaplanabilir. Baz SCD lar ekil 1.5 de grlmektedir.

F
A B HA

A V A V B

F
q A R1 q B R2

HA V A V B

ekil 1.5

2. VEKTRLER VE KUVVETLER
2.1 Tanmlar

Ktle, uzunluk, zaman, bir cismin younluu ve herhangi bir say gibi sadece bykl olan ifadelere skaler denmekte olup, mekanikte en sade ifadeler skalerlerdir. Mekanik problemlerin incelenmesinde skaler tanm yeterli olmayp, buna ek olarak vektr tanmna ihtiya vardr.

Vektrel byklkler: Hz, ivme ve kuvvet gibi hem yn, hem dorultusu, hem de iddeti olan byklklere vektr ad verilir. Bir F vektrnn iddeti F ya da F

ile simgelenir. Vektr dorultusunu bir doru, ynn de bir ok belirler, ekil 2.1. ekil 2.1 deki A( x A , y A , z A ) ve B( x B , y B , z B ) vektr dorultusu zerindeki iki nokta olup, bu noktalar koordinatlaryla verilmilerdir; dolaysyla vektrn dorultusu belirlidir.
y

F
A(xA,yA,zA)

B(x B,yB,z B) x

ekil 2.1

Vektrler aadaki gibi guruplandrlabilirler:

1. 2. Serbest vektr: Yn ve iddeti korunmak artyla uzayda serbeste hareket edebilen vektr. Kayan vektr: Ayn dorultu zerinde olmak kouluyla istenilen noktaya uygulanabilen vektr. Statikte kuvvetler kayan vektrlerdir. Statikte kuvvetlerin kayan vektrler olduu sperpozisyon ve denge ilkeleri yardmyla gsterilebilir. ekil 2.2a da, A noktasna etkiyen F kuvveti ele alnsn. Denge ilkesinden cisim ierisindeki bir B noktasna F kuvveti ile ayn tesir izgisi zerinde olan, ynleri ters, iddetleri F olan iki kuvvet yerletirilebilir, ekil 2.2b. Sperpozisyon ilkesi

kullanlarak A noktasndaki F kuvveti ile B noktasndaki F kuvveti kaldrlabilir.

Sonu olarak A noktasna etkiyen F kuvveti cisim zerindeki B noktasna tanm olur, ekil 2.2c.

F A B
(a) 3. 4.

F F A B
(b) ekil 2.2

-F

F A B
(c)

Sabit vektr: Uygulama noktas sabit olan vektr. Birim vektr: Bu vektrler burada simgesi ile gsterilecek olup, boylar, yani

iddetleri birim olan = 1 vektrlerdir, ekil 2.3. ekil 2.3 den de grld gibi dik kartezyen koordinat takmnda birim vektr x dorultusu ile x , y dorultusu ile y ve z dorultusu ile z alarn yapmaktadr. Birim vektr konusunda daha ayrntl alma ksm 2.2 de yaplacaktr.
y
y x z xi

yj

O
z k

ekil 2.3 2.2 Vektrel lemler ve Kuvvetler

Statikte btn ilemler vektrel olarak yaplabilmesine karn, boyutlu problemlerde vektrel hesap sonuca daha kolay gtrdnden zellikle tercih edilmektedir. Bu aamada statikte kullanlacak olan baz temel vektrel ilemlerden sz edilecektir.
Paralelkenar ilkesi: Vektrler bu ilke ile toplanrlar, ekil 2.4. Bu ilkenin matematik gsterimi

R = F1 + F2

(2.3)

eklindedir.

10

F2

R F2 F1 A F1

F1

R F2

ekil 2.4

ekil 2.5

gen ilkesi: F1 ve F2 vektrleri birbirlerinin ucuna eklenerek ekil 2.5 de gsterildii gibi bilekenin bulunmas mmkndr.

Vektrlerin bir sabit ile arpm: A noktasna uygulanm bir F vektr a gibi bir skalerle arplrsa, a > 0 P = aF ve Q = aF iin P ve Q vektrleri ekil 2.6 da grld gibi elde edilir. (2.4)

Q
ekil 2.6

Kuvvetin vektrel gsterimi: Bir kuvvetin, uygulama noktas, iddeti, dorultusu ve yn ile belirlendiine daha nce deinilmi ve kuvvetin vektrel bir byklk olduu ifade edilmiti. Bu aamada bir F vektr kuvvet olarak gz nne alnsn. boyutta verilen bir kuvvetin dik bileenleri, ekil 2.7,

y B Fy O Fz z E (a) F x Fx C A x D z E O Fz B

y B Fy yF Fx C (b)
ekil 2.7

y Fy F x D z E (c) O F Fz z x C D x

11

 Fx i = F . cos x . i F y j = F . cos y . j Fz k = F . cos z . k

(2.5)

olur. Bu durumda kuvvet

F = Fx i + Fy j + Fz k

(2.6)

eklini alr. (2.5) in sa tarafndaki ifadeler cinsinden kuvvet

F = F (cos x i + cos y j + cos z k )

(2.7)

eklinde yazlabilir, ekil 2.7a,b,c. cos x , cos y , cos z lere dorultman kosinsleri denir ve bunlar, ekil 2.8,
y

Fy j
(Siddet=1)
coszj

F=F
x
coszi

coszk

Fx i

Fz k
ekil 2.8

x = cos x
eklinde gsterilir. Burada

y = cos y

z = cos z

(2.8)

= x i + y j + z k
eklinde bir ifade tanmlanrsa, bu durumda F kuvveti
F = F

(2.9)

(2.10)

olarak yazlr. Burada F kuvvetin iddetini gsterir, ise dorultu ve yn gsteren birim yer vektrdr. Birim yer vektr iin izleyen bantlar geerlidir:

12

 2 + 2 + 2 = 1 x y z
cos 2 x + cos 2 y + cos 2 z = 1 (2.11)

=1

= = 2 + 2 + 2 x y z

iddeti ve tesir izgisi zerindeki iki nokta ile tanmlanan kuvvet: Uygulamalarn bir ounda, F kuvvetinin dorultusu, tesir izgisi zerindeki M ( x1 , y1 , z1 ) ve N ( x 2 , y 2 , z 2 ) gibi iki noktasnn koordinatlar yardmyla tanmlanr, ekil 2.9. Bu kuvvetin Fx , Fy , Fz bileenleri (2.7) den

N(x2,y2 ,z2) F y d y=y2-y1 dz=z 2-z 1<0 x

M(x1,y1 ,z1) d x=x2-x1 O

ekil 2.9
F = F (cos x i + cos y j + cos z k )

eklinde bilinmekte olup, cos x , cos y , cos z dorultman kosinsleri ekil 2.9 dan

MN

d x i + dy j + d z k ( x 2 x1 ) i + ( y 2 y1 ) j + ( z 2 z1 ) k = = d ( x 2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + ( z 2 z1 ) 2 dy dx d cos y = cos z = z d d d cos y cos z 1 cos x = = = d dx dy dz

(2.12)

eklini alr. Burada cos x =

(2.13)

eklinde bantlarn olduu grlmektedir.

F = F . = F x i + y j + z k = Fx i + Fy j + Fz k

(2.14)

13

biiminde yazlabilir. Burada F , F vektrnn iddetidir. ekil 2.8 den

x = cos x , y = cos y , z = cos z

olur. F vektrnn iddeti F = Fx2 + Fy2 + Fz2 olarak hesaplanr.
Vektrel arpm: P ve Q vektrlerinin vektrel arpm matematikte

(2.15)

(2.16)

V = P Q

(2.17)

eklinde gsterilir. P ve Q gibi iki vektrn vektrel arpm aadaki artlar salayan bir V vektr olarak tanmlanr, ekil 2.10.
V=P x Q

ekil 2.10 a) V nin tesir izgisi P ve Q vektrlerinin oluturduu dzleme diktir, ekil 2.10.

Vektrn yn sa el kural ile belirlenebilir; yle ki sa elin drt parma P den Q ya dn ynn gsterirken baparman yn V nin ynn gsterir.
b) V nin iddeti

V = P.Q.sin ( 180 0 )

(2.18)

olur.
c) Dalma (disribtiflik) zellii salanr:

P (Q1 + Q2 ) = P Q1 + P Q2
d) Assosyatif zellik geerli deildir:

(2.19)

14

P (Q S ) ( P Q) S

(2.20)

e) Komtatif zellik geerli deildir :

P Q Q P

(2.21)
P ve Q

f) Q vektrnn ucundan P vektrne paralel izildiinde, balangc

vektrlerinin balangcnda, bitimi ise Q nun ucundan P ye izilen paralel zerinde olan bir Q vektr iin
P Q = P Q

(2.22)

ilikisi vardr, ekil 2.11.

V

Q'

ekil 2.11

Vektrel arpmn Dik Koordinatlar Cinsinden fadesi: imdi i , j , k birim vektrlerinin herhangi iki tanesinin vektrel arpm belirtilecektir. nce i j arpm gz nne alnsn, ekil 2.12. Vektrlerin ikisinin de iddeti bire eit olduu ve birbirlerine dik olduu iin vektrel arpmlar da bir birim vektr olacaktr. Bu birim vektr de k olmak zorundadr, nk i , j , k vektrlerinin hepsi birbirine diktir ve bir

sa l olutururlar. Bir birim vektrn kendisi ile vektrel arpm, rnein i i sfra eittir, nk iki vektr de ayn dorultudadr. Birim vektrlerden oluturulmas mmkn olan iftlerin vektrel arpmlar yledir:

15

y j O ixj=k z (a) z i x O

y j

j x i = -k i x

(b)

ekil 2.12
i i = 0 i j =k i k = j j i = k j j =0 j k = i k i = j k j = i k k = 0 (2.23)

Birim vektrleri gsteren harf bir daire zerinde sralanrsa, ekil 2.13, iki birim vektrn vektrel arpmnn iaretinin belirtilmesi kolaylatrlabilir: ki birim vektr birbirini saat ibrelerinin aksi ynde izliyorsa vektrel arpmlar pozitif, aksi halde negatiftir.

k
ekil 2.13
Verilmi olan P

ve Q vektrlerinin V vektrel arpm artk bu vektrlerin dik

ve Q vektrleri bileenlerine

bileenleri cinsinden kolayca ifade edilebilir. P ayrlarak nce aadaki ifade yazlabilir: V = P Q

V = Px i + Py j + Pz k Q x i + Q y j + Q z k

Distribtif zellikten yararlanlarak V , (2.23) zdelikleri kullanlarak, i , j ve k ortak arpan alnmak suretiyle izleyen ekilde yazlabilir:

16

V = Px Q y k Px Q z j Py Q x k Py Q z i + Pz Q x j Pz Q y i

V = Py Q z Pz Q y . i + (Pz Q x Px Q z ). j + Px Q y Py Q x . k
Bylece V vektrel arpmnn dik bileenleri yle olur:

(2.24)

V x = Py Q z Pz Q y V y = Pz Q x Px Q z V z = Px Q y Py Q x
(2.24) denklemine dnlrse bunun sa yannn bir determinantn almn gsterdii grlr. Bu hale gre V vektrel arpm, hatrda tutulmas daha kolay olan yle bir ekilde ifade edilebilir: (2.25)

i V = Px Qx

j Py Qy

k Pz Qz
(2.26)

ki Vektrn Skaler arpm: P ve Q vektrlerinin skaler arpm, P ve

Q vektrlerinin iddetleri ile P ve Q nun yapt asnn kosinsnn arpm olarak tanmlanr, ekil 2.14. Bu yle yazlabilir:

ekil 2.14

P . Q = P.Q. cos

(2.27)

Tanmlanan bu ifadenin bir vektr olmayp bir skaler olduuna dikkat edilmelidir; bu husus skaler arpm adn aklamaktadr. Skaler arpma i arpm da denir. Skaler arpma ilikin izleyen zellikler vardr: a) ki vektrn skaler arpm komtatiftir, yani

P.Q = Q.P
bants geerlidir. b) Skaler arpm distribtif tir.

(2.28)

P.(Q1 + Q2 ) = P.Q1 + P.Q2

(2.29)

17

c) nc zellie assosiyatif zellik gelince bunun skaler arpma uygulanamayacan grrz. Gerekten P Q S nin anlam yoktur, nk P Q bir vektr deil, skalerdir.

imdi P ve Q gibi iki vektrn skaler arpm vektrlerin dik koordinatlar cinsinden ifade edilecektir. P ve Q vektrleri bileenlerine ayrlrsa izleyen ifade yazlabilir:

P Q = Px i + Py j + Pz k . Q x i + Q y j + Q z k

)(

(2.30)

Distribtif zellikten yararlanlarak P . Q , Px i Q x i ve Px i Q y j eklindeki arpmlarn toplam olarak ifade edilebilir. Fakat skaler arpmn tanmndan yararlanlarak birim vektrlerinin arpmlarnn ya sfr veya bir olduu kolayca salanabilir:

i i =1 i j =0

j j =1 k k =1 j k = 0 k i = 0

(2.31)

Bylece P . Q iin elde edilen ifade u basit ekle iner:

P Q = Px Q x + Py Q y + Pz Q z
zel olarak P ve Q ayn ise

(2.32)

P P = Px2 + Py2 + Pz2

olduu grlr.

(2.33)

Verilen ki Vektr Arasndaki A: ki vektr, bileenleri cinsinden verilmi olsun;

P = Px i + Py j + Pz k Q = Qx i + Q y j + Qz k
(2.34)

Bu iki vektrn arasndaki ann bulunmas iin, vektrlerin skaler arpmlarna ait (3.21) ve (3.28) ifadeleri birbirine eitlenecektir:

PQ cos = Px Q x + Py Q y + Pz Q z
Buradan cos zlerek aadaki eitlik bulunur:

(2.35)

cos =

Px .Q x + Py .Q y + Pz .Q z P.Q

(2.36)

18

Bir Vektrn Verilen Bir Eksen zerindeki zdm:

y L A . O A . x O y Q L y

P
x O

y x z

A .

P
x

ekil 2.16

ekil 2.17

ekil 2.18

Bir eksen veya ynl bir OL dorusu, ekil 2.16, ile as yapan bir P vektr gz nne alalnsn. P nin OL ekseni zerindeki izdm u skaler ile tanmlanr:
POL = P . cos

(2.37)

POL izdmnn, OA doru parasnn boyuna eit olduu grlmektedir; OA, OL ekseni ile ayn ynde ise, yani dar a ise, izdm pozitif olacak, aksi halde negatif olacaktr. P ile OL birbirine dikse P nin OL zerindeki izdm sfr olur. imdi OL zerinde bulunan ve OL ile ayn ynde olan bir vektr gz nne alnsn, ekil 2.17. P ile Q nun skaler arpm P Q = P Q cos = POL Q

(2.38)

eklinde ifade edilebilir; buradan

POL = P Q Px Q x + Py Q y + Pz Q z = Q Q

(2.39)

sonucu elde edilir. zel olarak OL zerindeki vektr, birim vektr ise izleyen ifade yazlabilir:
POL = P

(2.40)

P ve dik bileenlerine ayrlrsa, P nin OL zerindeki izdm u ekilde ifade edilebilir:

POL = Px cos x + Py cos y + Pz cos z

(2.41)

Burada x , y ve z , OL ekseninin koordinat ekseni ile yapt alar gstermektedir, ekil 2.18

19

3. RJT CSMLER VE EDEER KUVVET SSTEMLER

3.1 Rijit Cisimler. D ve Kuvvetler

Daha nce tanm yaplan rijit cisme etkiyen kuvvetler iki ksma ayrlabilir.(1) D kuvvetler (2) kuvvetler 1. D Kuvvetler: Cismin d davranndan tamamen bu kuvvetler sorumludur. Bunlar ya cismin hareket etmesine ya da dengede olmasna sebep olurlar. 2. Kuvvetler: Cisim birka paradan veya maddesel noktalardan ibaret ise bu cismi bir arada tutan kuvvetlere i kuvvetler denir.
3.2 Bir Kuvvetin Bir Noktaya Gre Momenti

imdi rijit cisme etkiyen bir F kuvveti gz nne alnsn. Bilindii gibi F kuvveti, kuvvetin iddet ve dorultusunu tanmlayan bir vektrle gsterilebilmektedir. Oysa kuvvetin rijit cisme etkisi A uygulama noktasna baldr. A nn yeri, sabit karlatrma noktas olan O yu A ile birletiren r vektr yardmyla kolayca tanmlanabilir; bu vektre A nn yer vektr denir. r yer vektr ile F kuvveti ekil 3.1 de gsterilen dzlemi belirler.
Mo F O d r A

ekil 3.1

F nin O ya gre momenti, r ile F nin vektrel arpm olarak tanmlanacaktr:

M 0 = r F

(3.1)

Vektrel arpmn tanm gereince M 0 momenti, O ile F nin bulunduu dzleme dik olacaktr; u halde, M 0 momentinin tesir izgisi, O noktasndan balanm ve F kuvveti etkisindeki cismin yapaca dnmenin eksenini gsterecektir.

M 0 n yn, r vektrn, F vektrnn stne gtrecek dnmenin yn ile

tanmlanr; bu dnme ise F nin cisme yaptrmak istedii dnmedir. O halde, M 0 momentinin yn F nin rijit cisme yaptrmaa urat dnmenin ynn karakterize eder. M 0 un yn ile rijit cismin hareketi arasndaki banty ifade etmek iin sa el

20

kural kullanlr. Buna gre: Sa el kapatlr ve parmaklar F nin rijit cisme yaptrmak istedii dnme ynnde kvrlm ekilde tutulur; bu durumda ba parmak M 0 momentinin ynn gsterecektir:

Son olarak, r yer vektr ile F kuvveti arasndaki a ile gsterilirse, F nin O ya gre momentinin iddeti

M 0 = r.F . sin = F .d

(3.2)

olarak bulunur; buradaki d, O nun F kuvvetinin tesir izgisine olan uzakln gstermektedir. Bir kuvvetin bir noktaya gre M 0 momenti kuvvetin iddetine, tesir izgisine ve ynne bal olmakla beraber, kuvvetin kendi tesir izgisi zerindeki gerek yerine bal olmadn grmek mmkndr. Kart olarak, F kuvvetinin M 0 momenti, F nin uygulama noktasnn yerini karakterize etmez. Ancak, iddet ve dorultusu verilmi olan bir F kuvvetinin M 0 momenti, F nin tesir izgisini tam olarak tanmlar. Gerekten, F nin tesir izgisi O dan geen, M 0 momentine dik dzlemde bulunacaktr; O dan olan d uzakl, M 0 ile F nin iddetlerinin blm olan M 0 / F ye eit olmak zorundadr; M 0 n yn de, F nin tesir izgisinin O nun bir yannda veya te yannda alnacan belirtir.
3.3 Varignon Teoremi

Tesir izgileri bir noktada kesien ok sayda kuvvetin bilekesinin bir O noktasna gre momenti, bu kuvvetlerin O noktasna gre momentlerinin toplamna eittir.

M o = rOA F1 + F2 + ...... + Fn M 0 = r OA R
y

)
(3.3)

F4
A rA/0 F1

F3

F2
x

ekil 3.2

21

3.4

Bir Kuvvetin Momentinin Dik Bileenleri

Uzayda bir kuvvetin momentinin bulunmas, kuvveti ve kuvvetin uygulama noktasnn yer vektrn, x,y,z dik bileenlerine ayrarak genellikle bir hayli basitletirilebilir. rnek olarak, bileenleri Fx , Fy ve Fz , koordinatlar x, y ve z olan bir A noktasna etkiyen bir F kuvvetinin O noktasna gre M o momenti gz nne alnsn, ekil. 3.3. r yer vektrnn bileenlerinin de srasyla A noktasnn x, y ve z koordinatlarna eit olduu dikkate alnarak izleyen ifade yazlabilir:

y yj r O

Fy j
A

Fx i
xi

Fz k

zk
ekil 3.3

r = xi + yj + zk F = Fx i + Fy j + Fz k r ve F iin (3.4) ve (3.5) da verilen deerler

M0 = r F

(3.4) (3.5)

(3.6)

ifadesinde yerine konulmak ve ksm 3.2 de elde edilen sonular hatrlanmak suretiyle, F nin O ya gre M O momenti

M O = M xi + M y j + M z k
eklinde elde edilir ki burada M x , M y ve M z u bantlarla tanmlanmaktadr:

(3.7)

M x = yFz zF y M y = zFx xFz M z = xFy yFx

(3.8)

Ksm 3.5 de grlecei gibi M O momentinin M x , M y ve M z skaler bileenleri, F kuvvetinin rijit cisme srasyla x, y ve z eksenleri etrafnda yaptrmak istedii dnme hareketinin eilimi ler. (3.8), (3.7) de yerine konursa M O determinant eklinde de yazlabilir:
22

MO

i = x Fx

j y Fy

k z Fz

(3.9)

Sadece iki boyutun ie kart problemlerde F kuvvetinin xy dzleminde bulunduu edilebilir, ekil 3.4. (3.9) bantlarnda z = 0 ve Fz = 0 konularak

kabul

Fy j
y yj r x xi z Mo=Mzk

A(x,y,0)

Fx i

ekil 3.4

M o = xFy yFx k
elde edilir. F nin O ya gre momentinin ekil dzlemine dik olduu ve

M o = M z = xFy yFx
skaleri ile tam olarak tanmland salanm olur.
3.5 Bir Kuvvetin Verilen Bir Eksene Gre Momenti
y Mo C . r L F L

(3.10)

F1
A x P B

r1
O

r2
A

F2

ekil 3.5

ekil 3.6

Rijit cisme etkiyen bir F kuvveti ve bu kuvvetin O noktasna gre M O momenti gz nne alnsn, ekil 3.5. OL, O dan geen bir eksen olsun; F nin OL ye gre momenti olan M OL , M O

23

momentinin OL ekseni zerindeki izdm olarak tanmlanmtr. OL zerindeki birim vektr ile gsterilir ve daha nce bir vektrn verilen bir eksen zerindeki izdmne ait (2.40) ve bir F kuvvetinin momentine ait (3.6) ifadeleri hatrlanrsa
M OL = M O = r F

(3.11)

yazlabilir; bu gstermektedir ki, F nin OL eksenine gre M OL momenti, , r ve F nin kark l arpmndan elde edilen skalerdir. M OL bir determinant eklinde ifade edilerek yle yazlabilir:

x
M OL = x Fx
Burada,

y
y Fy

z
z Fz
(3.12)

x , y , z
x, y, z Fx , F y , Fz

OL ekseninin dorultman kosinsleri

F nin uygulama noktasnn koordinatlar F kuvvetinin bileenleridir.

Bir F kuvvetinin sabit OL eksenine gre M OL momentinin fiziksel anlam, F kuvvetini biri

OL ye paralel F1 , teki OL ye dik P dzleminde bulunan F2 bileenlerine ayrmak suretiyle daha

ak grlebilir, ekil.3.6. Benzer ekilde r de r1 ve r2 bileenlerine ayrlp F ve r (3.11) de yerlerine konursa

M OL

)] = (r F ) + (r F ) + (r F ) + (r
M OL = (r1 + r2 ) F1 + F2
1 1 2 2

F2

)
(3.13)

yazlabilir. Bu kark l arpmlardan, sonuncusu hari, hepsinin ayn dzlemde vektrlerin arpm olmak bakmndan sfra eit olduuna dikkat edilerek
M OL = r2 F2

olarak bulunur. r2 F2 vektrel arpm P dzlemine diktir ve F nin F2 bileeninin, OL nin P yi kestii B noktasna gre momentini gstermektedir. u halde r2 F2 ile OL ayn ynde ise pozitif, aksi halde negatif olacak olan M OL skaleri F2 nin rijit cismi sabit OL ekseni etrafnda dndrmeye eilimini ler. F nin teki F2 bileeni cismi OL etrafnda dndrmeye uramayaca iin u sonuca varlm olunur: F2 nin OL ye gre momenti olan M OL , F kuvvetinin rijit cismi sabit OL ekseni etrafnda dndrme abasn lmektedir. Bir kuvvetin bir eksene gre momentinin tanmndan u sonu kar: F nin koordinat eksenlerinden birine gre momenti, M O nun bu eksen zerindeki bileenlerine eittir: (3.11) de
24

 yerine srasyla i , j ve k y koymak suretiyle F nin koordinat eksenlerine gre momentleri iin elde edilen ifadelerin, ksm 3.4 de F nin O ya gre M O momentinin bileenleri iin elde
edilen ifadelerin ayn olduu grlr:

M x = yFz zF y M y = zFx xFz M z = xFy yFx

(3.8)

Tpk rijit cisme etkiyen bir F kuvvetinin Fx , F y ve Fz bileenlerinin, F nin rijit cismi x, y ve

z dorultularnda hareket ettirme eilimini lmesi gibi F nin koordinat eksenlerine gre momentleri olan M x , M y ve M z de F nin rijit cismi x, y ve z eksenleri etrafnda dndrme
eilimini ler.
Sonu olarak eksene gre moment eksen zerinde noktaya gre moment almak iin seilen noktadan bamszdr. 3.6 Bir Kuvvet iftinin Momenti
-F

ekil 3.7

iddetleri ayn, tesir izgileri paralel ve ynleri zt F ve - F kuvvetleri bir kuvvet ifti olutururlar, ekil 3.7. Bu iki kuvvetin herhangi bir dorultudaki bileenleri toplamnn sfr edecei aktr. Buna kar, iki kuvvetin verilen bir noktaya gre momentleri toplam sfr deildir. Byle iki kuvvet etkidikleri cismi telenme yapmaya deil, dnme yapmaya zorlarlar.

F ve - F kuvvetlerinin bir O noktasna gre yer vektrleri srasyla rA ve rB ile gsterilirse, ekil 3.8, kuvvetlerin O noktasna gre momentleri toplam yle ifade edilebilir:

-F d M

rB rA

x A

z
ekil 3.8 25

rA F + rB F = (rA rB ) F r iki vektrn uygulama noktalarn birletiren vektr gstermek zere rA - rB = r konarak, F
ve - F nin O ya gre momentleri toplam

( )

M = rF

(3.9)

vektr ile gsterilir. M vektrne kuvvet iftinin momenti denir; bu moment kuvvetlerin bulunduu dzleme diktir ve iddeti de F ve - F nin tesir izgileri arasndaki dik uzaklk olan d olmak zere yle ifade edilir: M nin yn sa el kural ile tanmlanr.
M = r.F . sin = F .d

(3.10)

(3.9) daki r yer vektr koordinat eksenlerinin balang noktas olan O dan bamsz olduu iin F ve - F nin momentleri baka bir O noktasna gre hesaplansa da ayn sonucun elde edileceine dikkat edilmelidir. Bylece bir kuvvet iftinin momenti serbest vektr (2.1. ci ksm) olup herhangi bir noktaya uygulanabilir (ekil 3.18).
M

-F

ekil 3.9

Bir kuvvet iftinin momentinin tanmndan u sonu da kar: F1 ve - F1 gibi iki kuvvetin yapt bir kuvvet ifti ile F2 ve - F2 kuvvetlerinin yapt baka bir kuvvet iftinin, ekil 3.10, momentlerinin eit olmas iin

-F1
d1

F1
d2

-F2

F2

ekil 3.10 F1 .d1 = F2 .d 2

(3.11)

olmal, iki ift paralel dzlemlerde (veya ayn dzlemde) bulunmal ve ynleri ayn olmaldr.

26

3.7

Edeer Kuvvet iftleri

y M y M y M 30 N 10 cm x 10 cm 20 N z 15 cm 20 N z (b) 30 N 10 cm 30 N z x 10 cm

30 N x

(a)

(c)

ekil 3.11

ekil 3.11 de gsterilen, paralelyz eklindeki ayn kutuya ayr ayr etkiyen kuvvet ifti gz nne alnsn. Bundan nceki ksmda olduu gibi bir kuvvet iftinin rijit cisme verebilecei hareket sadece dnme olabilir. ekilde grlen bu kuvvet iftinin de M momentleri ayn (dorultular ayn ve iddetleri M=300 Ncm olduuna gre) olduu iin nn de kutuya etkisinin ayn olup bu durum statiin temel ilkeleri kullanlarak ispat edilebilir. Bu ispat burada verilmeyecektir. Buradan u sonuca varlm olur: ster ayn ister paralel dzlemlerde olsun, M momentleri birbirine eit olan kuvvet iftleri edeerdir. Bylece yukarda sz edilen bu zellik rijit cisimler mekaniini doru olarak anlamak bakmndan son derece nemlidir. Bu zellik gstermektedir ki, bir kuvvet ifti bir rijit cisme etkidii takdirde kuvvet iftini oluturan kuvvetlerin nereye etkidiinin, iddetleri ve dorultularnn ne olduunun nemi yoktur. Sadece kuvvet iftinin momenti (iddeti ve dorultusu) nemlidir. Momentleri ayn olan kuvvet iftleri rijit cisme ayn etkiyi yaparlar.
3.8 Verilen Bir Kuvveti O Noktasna Etkiyen Bir Kuvvet le Bir Kuvvet iftine Dntrmek
F A r O -F (a) (b) (c) O F A r Mo F F O A

ekil 3.12

Bir rijit cismin r yer vektr ile tanmlanan bir A noktasna etkiyen bir F kuvveti gz nne alnsn, ekil 3.12a. Herhangi bir nedenle kuvvetin O noktasna etkimesi istenmi olsun. F kuvvetinin kendi tesir izgisi zerinde hareket ettirilebilecei bilinmektedir. Fakat ilk tesir izgisinin dnda bulunan bir O noktasna gtrmek, F nin rijit cisme etkisi deimeksizin, mmkn deildir.

27

Bununla beraber ilk kuvvetin rijit cisme etkisini deitirmeden, O noktasna biri F ye, teki - F ye eit iki vektr eklenebilir, ekil 3.12b. Bu dnmn sonucu olarak imdi O ya bir F kuvveti etkimi olur; teki iki kuvvet ise momenti M 0 = r F olan bir kuvvet ifti oluturur. Bylece, rijit cisme etkiyen herhangi bir F kuvveti, geliigzel bir O noktasna gtrlebilir, yeter ki F nin O ya gre momentine eit momente sahip bir kuvvet ifti eklensin. F nin O ya gtrlmeden nce rijit cisme yaptrmak istedii dnmenin ayn, kuvvet ifti tarafndan yaptrlr. Kuvvet ifti, r ile F nin bulunduu dzleme dik bir M 0 kuvvet ifti vektr ile gsterilir. M 0 serbest vektr olduu iin istenilen yere uygulanabilir; bununla beraber kolay olsun diye kuvvet ifti vektr ok kere F ile birlikte O ya konur ve elde edilen sisteme kuvvet-kuvvet ifti sistemi denir, ekil 3.12c.
F r
O A

r'

Mo
O

FA r r' s

r
O

r' F M o'

ekil 3.13

Eer F kuvveti, A dan baka bir O noktasna gtrlm olsayd, ekil 3.13a ve c, F nin O ne gre momenti olan M O = r F hesaplanacakt ve F kuvveti ile M O kuvvet ifti vektrnden oluan yeni bir kuvvet-kuvvet ifti sistemi O ne konacakt. F nin O ve O ne gre momentleri arasndaki bant, O n O ya birletiren vektr s olmak zere,
M O = r F = (r + s ) F = r F + s F

M O = M 0 + s F

(3.12)

yazarak elde edilir. u halde . F nin O ne gre M O momenti, F nin O ya gre M 0 momentine s F vektrel arpm eklenerek elde edilir; bu arpm, O ya etkiyen F kuvvetinin O ne gre momentini gstermektedir. Bu sonu, u hususa dikkat edilerek de elde edilebilirdi: O ya etkiyen kuvvet-kuvvet ifti sistemini O ne tamak iin, ekil 3.13b ve c, M 0 kuvvet ifti vektr serbeste O ne gtrlebilir; F yi O dan O ne gtrmek iin ise, O ya etkiyen F kuvvetinin O ne gre momenti olan s F kuvvet ifti vektrn F ye eklemek gerekir. Bu suretle M O kuvvet ifti vektr, M 0 ile s F nin toplam olmaldr. Yukarda iaret edildii gibi, bir F kuvveti bir A noktasndan bir O noktasna tannca elde edilen kuvvet-kuvvet ifti sistemi, F kuvveti ile F ye dik M 0 = r F kuvvet ifti vektrnden ibarettir. Kart olarak, birbirine dik bir F kuvveti ile M 0 kuvvet ifti vektrnden ibaret

28

herhangi bir kuvvet-kuvvet ifti sisteminin yerine edeer bir tek kuvvet konulabilir. Bu, F kuvvetini M 0 ya dik dzlemde hareket ettirip O ya gre momenti M 0 kuvvet ifti vektrne eit olmak suretiyle onu yok etmesiyle salanr. 3.9 Bir Kuvvetler ndirgenmesi Sisteminin Bir Kuvvet ve Bir
R M3 F1 M2 M1 F2
O
R Mo

Kuvvet

iftine

F2 F1 A1 r1
O

A2 r3 r2 A3 F3

F3

ekil 3.14

Bir rijit cisimde r1 , r2 , r3 , ... yer vektrleri ile tanmlanan A1 , A2 , A3 , ... noktalarna etkiyen bir

F1 , F2 , F3 , ... kuvvetler sistemi gz nne alnsn, ekil 3.14a. Bundan nceki ksmda
grld gibi, F1 kuvveti A1 den verilen bir O noktasna gtrlebilir; bunun iin ilk kuvvetler sistemine yle bir kuvvet ifti eklemek gerekir ki, bu kuvvet iftinin M 1 momenti, F1 in O ya gre momenti olan r1 F1 e eit olsun. Bu ilemi F2 , F3 , ... kuvvetleri iin tekrarlamak suretiyle ekil 3.14b de gsterilen, O da etkiyen kuvvetlerle kuvvet iftinden ibaret sistem elde edilir. Artk, kuvvetler bir noktada kesitikleri iin vektrel olarak toplanabilir ve yerlerine bilekesi olan R konulabilir. Benzer ekilde, M 1 , M 2 , M 3 , ... kuvvet ifti vektrleri de vektrel olarak
toplanabilir ve yerlerine bir tek M 0 kuvvet ifti vektr konulabilir. Kuvvetler sistemi ne kadar karmak olursa olsun, bu yolla verilen bir O noktasnda etkiyen edeer bir kuvvet-kuvvet ifti sistemine indirgenebilir (ekil 3.25c). u hususa dikkat edilmelidir: ekil 3.14b deki M 1 ,
R

M 2 , M 3 , ... kuvvet ifti vektrlerinin her biri kendine kar gelen kuvvete dik olduu halde,
ekil 3.14c deki R bileke kuvveti ile M 0 bileke kuvvet ifti vektr(moment bilekesi) genel olarak birbirine dik deildir. Edeer kuvvet-kuvvet ifti sistemi u denklemlerle tanmlanr:
R

R =F

M0 = M0 = r F
R

(3.13)

Bir kuvvetler sistemi bir kere O noktasndaki bir kuvvetle bir kuvvet iftine indirgenince artk baka bir O noktasndaki bir kuvvetle bir kuvvet iftine indirgenmesi kolaydr. R bileke kuvveti ayn kald halde yeni M O R kuvvet ifti vektr, M 0 kuvvet ifti vektr ile O daki
R

R kuvvetinin O ne gre momentinin toplamna eit olacaktr, ekil 3.15:

29

R MR o s
O'
ekil 3.15

R
O

MR o
O'

M O R = M 0 R + s R
Pratikte verilen bir kuvvetler sisteminin O da bir R kuvveti ile bir M 0
R

(3.14) kuvvet iftine

indirgenmesi bileenler cinsinden yaplr. r yer vektr ile F kuvvetlerinin her biri dik bileenlerine ayrlarak

r = xi + yj + zk F = Fx i + F y j + F z k
R

(3.15) (3.16)

yazlabilir. r ve F nin deerleri (3.13) de yerine konulmak ve i , j , k birim vektrleri ortak arpan alnmak suretiyle R ve M 0 u ekilde elde edilir:
R R R R

R = Rx i + R y j + Rz k

M0 = Mx i + M y j + Mz k

(3.17)

R x , R y , R z bileenleri srasyla verilen kuvvetlerin x, y ve z bileenlerinin toplamn gsterir ve sistemin rijit cisme x, y ve z dorultularnda yaptrmak istedii telenme hareketinin eilimi R R R ler. Benzer ekilde M x , M y , M z bileenleri srasyla verilen kuvvetlerin x, y ve z eksenlerine gre momentlerinin toplamdr ve sistemin rijit cisme x, y ve z eksenleri etrafnda yaptrmak istedii dnme hareketi eilimini ler.
3.10 Bir Kuvvetler Sisteminin Kuvvet Vidasna ndirgenmesi

Ksm 3.9 da grld ki, verilmi her hangi bir kuvvetler sistemi O da etkiyen bir kuvvet-kuvvet ifti sistemine indirgenebilmektedir; bu R kuvveti, kuvvetler sistemindeki kuvvetlerin R toplamndan ibarettir, M O kuvvet ifti vektr ise sistemin moment bilekesine eit olmaktadr.
R Eer R = 0 olursa kuvvet-kuvvet ifti sistemi bir tek M O kuvvet ifti vektrne indirgenmi olur, buna sistemin bileke kuvvet ifti ad verilir.

imdi verilen kuvvetler sisteminin hangi artlar altnda bir tek kuvvete indirgenebilecei R aratrlacaktr. Ksm 3.8 de grld ki, eer R ve M O birbirine dik iseler, O daki kuvvetkuvvet ifti sisteminin yerine yeni bir tesir izgisi zerinde etkiyen bir tek R kuvveti koymak

30

mmkn olmaktayd. u halde bir tek kuvvete veya bir bilekeye indirgenebilen kuvvet R sistemleri, R kuvveti ile M O kuvvet ifti vektr birbirlerine dik olan sistemlerdir. Bu art uzay kuvvet sistemleri halinde genellikle salanmaz, buna karn,
1) bir noktada kesien kuvvetler, 2) dzlem kuvvetler, 3) paralel kuvvetlerden ibaret sistemlerde salanr.

Bu haller ayr ayr gzden geirilecektir:

1) Bir noktada kesien kuvvetler ayn noktaya etkir ve bu nedenle dorudan doruya toplanarak R bilekeleri bulunur. u halde byle sistemler daima tek bir kuvvete indirgenir. 2) Dzlemde bulunan tm kuvvetlerin, yine bu dzlem zerindeki bir noktaya gre momentleri daima dzleme dik olacandan, bu momentlerin toplam da bileke kuvvete dik olacaktr.
y F1 O F3 x MR k z z F2 z MR o z O y R MR i x x O x y R A z x

ekil 3.16 3) Paralel kuvvetlerin tesir izgileri birbirlerine paraleldir; ynleri ayn olabilir veya olmayabilir. Bu halde kuvvetlerin y eksenine gre paralel olduu kabul edilerek, ekil 3.16a, toplamlar olan R nin de y eksenine paralel olaca grlr. te yandan, bir kuvvetin momenti bu kuvvete dik olacandan, sistemdeki kuvvetlerin O ya gre R momentlerinin hepsi ve dolaysyla M 0 moment bilekesi zx dzleminde bulunacaktr.

u halde O daki kuvvet-kuvvet ifti sistemi, birbirine dik bir R kuvveti ile M 0 kuvvet ifti vektrnden ibaret olacaktr, ekil 3.16b. Bunlar da ya bir tek R kuvvetine, ekil R 3.16c, veya R =0 ise M 0 momentine sahip bir kuvvet iftine indirgenir. Pratikte O daki kuvvet-kuvvet ifti sistemi u bileenlerle karakterize edilir:

R = Fy M xR = M x M zR = Mz
(3.18)

31

Sistemin bir tek kuvvete indirgenmesi, R yi yeni bir A(x, 0, z) uygulama noktasna R gtrmekle salanacaktr; bu nokta o ekilde seilecektir ki R nin O ya momenti M 0 ye eit olsun:

M0 = r R

(xi + zk ) R

j =Mx i + Mz k

vektrel arpmlar hesaplanp denklemin iki yanndaki karlkl birim vektrlerin katsaylar eitlenerek A nn koordinatlarn tanmlayan iki skaler denklem elde edilir: zR y = M x R

xR y = M z R

Bu denklemler R nin x ve y eksenlerine gre momentlerini ifade ederler ve srasyla R R M x ve M z ye eit olmalar gerekir.
R M O
R o

R M1 O M2 O A

R M1

ekil 3.17

Uzayda genel kuvvetler sistemi halinde O daki kuvvet-kuvvet ifti sistemi, birbirine dik olmayan R ve ikisi de sfrdan farkl olan bir R kuvveti ile bir M 0 kuvvet ifti vektrnden ibaret olur, ekil 3.17a. O halde kuvvetler sistemi bir tek kuvvet veya bir tek kuvvet iftine indirgenemez. R Bununla beraber M 0 yi biri R dorultusunda olan M 1 , teki R ye dik dzlemde bulunan M 2 bileenlerine ayrarak kuvvet ifti vektrnn yerine baka iki kuvvet ifti konulabilir, ekil 3.17b. Bu takdirde M kuvvet ifti vektr ile R kuvvetinin yerine, tesir izgisi farkl bir tek R kuvveti ile bir M 1 momenti konulabilir. Bylece ilk kuvvetler sistemi R ile M 1 kuvvet ifti vektrne indirgenmi olur, ekil 3.17c; bu sistem ise R ile R ye dik dzlemde etkiyen bir kuvvet iftidir. Bu zel kuvvet-kuvvet ifti ikilisine kuvvet vidas denir. R kuvveti ile M 1 kuvvet ifti vektr, zerine etkidikleri rijit cisme R dorultusunda bir telenme ve ayn zamanda R nin tesir izgisi etrafnda bir dnme yaptrmaya alrlar. R nin tesir izgisine vida ekseni ve M 1 / R oranna vida adm ad verilir. Bir vektrn, baka bir vektrn tesir izgisi zerindeki izdmne ait (3.33) ifadesi R hatrlanrsa, M 0 nin, R nin tesir izgisi zerindeki izdmnn

R.M 0 R M1 = R
olduu grlr. Bu suretle vida adm iin
32

(3.19)

Vida adm =
bulunmu olur.

R M1 R M 0 = R R2

(3.20)

Bir kuvvet-kuvvet ifti sistemine indirgemede nemli bir zel hal hem R kuvvetinin, hem de R M 0 nin sfra eit olmas halidir. O zaman kuvvetler sisteminin sfra edeer olduu sylenir. Byle bir sistem, zerine uyguland rijit cisme hibir etki yapmaz, bu halde cisim dengededir denir. Bu hal rijit cisimlerin dengesine ilikin blmde anlatlacaktr.
3.11 Edeer Kuvvet Sistemleri

Bundan nceki ksmda grld ki, rijit cisme etkiyen herhangi bir kuvvetler sistemi, verilen bir O noktasndaki kuvvet-kuvvet ifti sistemine indirgenebilmektedir. Bu edeer kuvvet-kuvvet ifti sistemi, verilen sistemin rijit cisme olan etkisini tam olarak karakterize eder. u halde, eer iki kuvvetler sistemi, verilen bir O noktasnda ayn kuvvet-kuvvet ifti sistemine indirgenebiliyorsa birbirine edeerdir. O daki kuvvet-kuvvet ifti sisteminin (3.13) bantlar ile tanmland dnlerek u sylenebilir : F1 , F2 , F3 , ...,ve F1 , F2 , F3 , ... gibi iki kuvvetler sisteminin edeer olmas iin gerek ve yeter artlar unlardr :

F = F

ve

= M0

(3.21)

ki kuvvet sisteminin edeer olduunu ispat etmek iin (3.21) bantlarndan ikincisinin sadece bir tek O noktas iin yazlmasnn yeteceine dikkat edilmelidir. Buna karlk eer iki sistem edeer ise bu geliigzel her nokta iin salanacaktr. (3.21) deki kuvvetler ve momentler dik bileenlerine ayrlarak iki kuvvetler sisteminin edeerliliine ait gerek ve yeter artlar u ekilde ifade edilebilir: Fx = Fx Mx = M x Fy = Fy My = M y Fz = Fz Mz = Mz (3.22)

Bu denklemlerin basit bir fizik anlam vardr. Bunlar, eer iki kuvvetler sistemi bir rijit cisme

x, y ve z dorultularnda ayn telenmeyi x, y ve z eksenleri etrafnda ayn dnmeyi yaptrmaya alyorsa,

sistemlerin birbirine edeer olduklarn ifade etmektedir.

33

4.AIRLIK MERKEZ
4.1 Tanm

Gerekte ykler yayl olup, tekil yk problemlerin zmn kolaylatran bir idealletirmedir. yle ki, statikte ok kk bir alana etki eden birbirlerine paralel yayl kuvvetlerin toplam, o alann merkezinde tek bir tekil kuvvet olarak gz nne alnabilmektedir. Buna rnek olarak bir cismin arl verilebilir. Cismin her bir kk parasnn arl dnya merkezine doru ynlenmi olup, bunlar paralel kuvvetler olutururlar. Bu yayl kuvvetlerin toplam cismin arldr. Bu noktada akla gelen ilk soru Bu arl kuvveti cismin hangi noktasnda etkir? olmaktadr. Bu blmde bu soruya yant aranacaktr, fakat nce iki nemli tanm verilerek ie balanacaktr.
Cismin arl: Dnyann bir cisme uygulad yerekimi kuvvetine o cismin arl denmektedir. Bu kuvvet, cismin zerine yaylm ok sayda kuvvet ile gsterilir ve bunlarn bilekesi de W olarak alnr. Bir cismin arlk merkezi: Cismin arl W nun, cismin her konumunda getii C (xC , y C ) noktasna verilen addr. Dzlem Alan ve Erilerin Arlk Merkezi

4.2

imdi bir dzlemde bulunan alanlarn ve erilerin C ( xC , y C ) koordinatlarnn bulunmas grlecektir.

a) Plaklar: Sabit t kalnlkl, zgl arlkl ekil 4.1 deki homojen plak zerinde olan bir

B noktasndaki dW = dWk arlkl diferansiyel eleman incelensin. Bu durumda cismin arl W = Wk nn iddeti,

z O A t
ekil 4.1

dW dA y

M(xM ,yM)

W = dW k
V

( )

(4.1)

R olur. Paralel kuvvetler bir tek bileke kuvvete indirgenebileceinden, yani M O = 0 durumu elde edilecek bir konumda bileke kuvvet etki ettirilebileceinden, M arlk merkezinin koordinatlar,

34

xC =

xdW dW
V V

ve yC =

ydW dW
V V

(4.2)

ifadelerinden bulunur. ekil 4.1 deki levhann alan,

A = dA
A

(4.3) (4.4)

diferansiyel elemann arlnn hesaplanmasnda kullanlrsa, dW = tdA W = t A bulunur. (4.4), (4.2) de yerletirilip, pay ve paydadaki t ler sadeletirilirse,
xC =

xdA dA
A A

ve

yC =

ydA dA
A A

(4.5)

alann statik momenti denir. Kartezyen koordinatlarda dA = dxdy olurken, ekil 4.2a, polar koordinatlarda dA = rdrd ift katl integrali olur, ekil 4.2b. Ska karlalan baz alanlar ve arlk merkezleri Tablo 4.1 de verilmitir. lemlerin basitletirilmesi iin, ou durumda dA eleman ince bir erit eklinde alnarak, ift katl integral tek katl integrale dntrlebilir.
y dA=dx.dy dy y dr rd

olur. (4.5) deki S x = ydA ve S y = xdA ifadelerine sras ile x ve y eksenlerine gre
A A

d
dx O (a) x O

d A=r d r d
x (b)

i)

ekil 4.2 Kartezyen koordinat takm kullanlmas: ekil 4.3a da grld zere diferansiyel elemann arlk merkezinin koordinatlar ve alan iin,
x = x, y=

1 y, 2

dA = ydx

(4.6)

35

P(x,y) M(x,y) O x (a)

ekil 4.3

P(x,y) x O x a (b)

M(x,y) dy y x

dx

ifadeleri kullanlabilecei gibi, ekil 4.3b de grld zere

x= 1 (a + x ), 2 y = y, dA = (a x )dy (4.7)

ifadeleri de yazlabilir.

ii)

Polar koordinat takm kullanlmas: Daire diliminin arlk merkezi 2 r sin

(Tablo 4.1) ifadesi ekil 4.4 deki alan elemanna << koulu altnda uygulanabilir ve arlk merkezi C nin O balangcna olan radyal uzakl ise,
3

r = lim

2r 1 2 sin r , 2 0 1 3 3 2

dir. Bu noktann x-y koordinatlar ve diferansiyel elemann alan,

2 r cos 3 2 y = r sin 3 1 2 dA = r d 2 x=
y

(4.8)

P(x,y) r d O M(x,y) x
ekil 4.4

olur. Verilen erinin biimine en uygun olan (4.6-8) bantlarndan biri (4.5) de yerletirilirse, tek katl integral hesab ile de arlk merkezi hesaplanabilir.

36

Tablo 4.1 Baz alanlarn arlk merkezleri

37

b) Teller: ekil 4.5 deki homojen, sabit a kesitli ve zgl arlkl telin zerinde diferansiyel bir dL yay eleman ele alnsn. Bu yay elemannn arl dW = adL (4.2) de kullanlrsa, telin arlk merkezinin koordinatlar, y

dL x M(xM ,yM) y O
ekil 4.5

xC =

xdL dL
L L

ve

yC =

ydL dL
L L

(4.9)

olur. Baz sk karlalan dzlemsel alanlar ve erilerin arlk merkezi, alan ve boylarnn formlleri Tablo 4.2 de verilmitir. (4.9) daki dL uzunluk eleman; erinin yapsna bal olarak Pythagorean (Pisagor) teoremine gre, hesap kolayl nedeniyle, kullanlmak istenilen koordinat takmnda eitli biimlerde yazlabilir. imdi bunlar incelenecektir :
i) Kartezyen koordinat takm kullanlmas: ekil 4.6a daki boy eleman

dL = dx 2 + dy 2 , ya
dy 2 dL = 1 + dx = 1 + ( y ) dx dx ya da, dx 2 dL = 1 + dy = 1 + ( x ) dy dy biiminde yazlabilir. (4.10, 11) de y =
dx dy ve x = dir. dx dy
2

(4.10)

(4.11)

y dA=dx.dy dy r dx O (a) x O r d d y dL dr x (b)

38

ekil 4.6 ii) Polar koordinat takm kullanlmas: ekil 4.6b deki dL = eleman dzenlenirse,

(rd )2 + (dr )2
(4.12)

boy

dL =

(r )

dr + d d

elde edilir. Sonu olarak (4.10-12) denklemleri (4.9) da uygun problem tipleri iin kolayca kullanlabilir.
Tablo 4.2 Baz erilerin arlk merkezleri

4.3

Bileik Plak ve Teller

Arlk merkezi aranan cisim eer gen, dikdrtgen, daire veya Tablo 4.1 ve 4.2 de verilen ve arlk merkezi ile alanlar/boylar bilinen dier ekillerden oluuyorsa, ekil 4.7, bu durumda cismi oluturan paralar ayrklatrlarak incelenebilir. Ayrca integral yapsndaki (4.2) denklemi de aada verildii gibi bir toplama dnr,
x W + x 2W2 + + x nWn xC = 1 1 = W1 + W2 + + Wn

i =1 n

xiWi

W i =1 i

(4.13)

ve
yC

=
n

i =1 n

y iWi

W i =1 i

(4.14)

39

y
A2 W2 W1

W3

A3

A1

x t
ekil 4.7

elde edilir. Burada n; ayrklatrlmas istenen toplam para saysdr. Sabit kalnlk durumunda kullanlan integral yapsndaki (4.5) denklemi aada sunulduu zere bir toplama dnr:
xC

=
n n

i =1 n

xi Ai

A i =1 i

ve

yC

=
n

i =1 n

y i Ai

A i =1 i

(4.15)

Ayn ekilde sabit kesit alanl homojen erilerin arlk merkezi de basit paralara ayrklatrlarak bulunabiliyorsa, ekil 4.8, (4.9) ifadesi de toplama dntrlebilir:
xC

i =1 n

xi Li

L i =1 i

ve

yC

=
n

i =1 n

yi Li

L i =1 i

(4.16)

y M1 (x1,y1 ) M2 (x2,y2 ) O
ekil 4.8

M3 (x3,y3 ) x

Burada da n, ayrklatrlmas istenen toplam para saysdr.

4.4 Pappus-Guldinus Teoremleri

Pappus-Guldinus teoremi baz boyutlu cisimlerin yzey alanlar ve hacimlerinin hesaplanmasnda byk kolaylk salamaktadr. Bu aamada iki adet tanma ihtiya vardr.
a) Dnel Yzey: Dzlemsel bir dorunun ya da erinin, ekil 4.9a, sabit bir eksen etrafnda dndrlmesi ile meydana getirilen yzeylerdir, ekil 4.9b.

40

M(xM ,yM)

L x

As x

(a)

(b)

ekil 4.9 b) Dnel Cisim: Dzlemsel bir alann, ekil 4.10a, sabit bir eksen etrafnda dndrlmesi ile meydana getirilen hacimlerdir, ekil 4.10b.
A M(xM ,yM) x V x

(a)

(b)

ekil 4.10 Teorem I: Bir dnel yzeyin alan, bu yzeyi meydana getirecek erinin L boyu ile bu yzeyin oluumu srasnda erinin arlk merkezinin ( xC ya da y C ) kat ettii uzakln arpmdr.

rnein boyu L olan bu eri x ekseni etrafnda radyan kadar dnecek olursa, ekil 4.5, bu yzeyin alan,
As = y C L

(4.17)

olur. Bir tam devir durumunda As = 2 y C L dir.

Teorem II: Bir dnel cismin hacmi, kendisini oluturan A alan ile bu alann arlk merkezinin ( xC ya da y C ) bu hacmi oluturmak iin kat ettii uzakln arpmdr.
rnein bu alan x ekseni etrafnda radyan kadar dnecek olursa, ekil 4.10, bu cismin hacmi,

V = yC A
olur. Bir tam devir durumunda V = 2 y C A dr.

(4.18)

4.5

Boyutlu Cisimlerin Arlk Merkezi

boyutlu bir cismin kk hacim elemanlarnn dW arlklarnn toplamnn edeeri olan W nun etkidii kabul edilen noktaya M arlk merkezi denecektir. O noktasna gre momentlerin eit olmas gerektiinden,

rC W = r dW
V

(4.19)

41

y dW M r r M O W x
ekil 4.11

elde edilir. Bu vektrel ifade skaler bileen cinsinden,

xC =
V

xdW
V

dW

yC =

ydW
V

dW

, zC =

zdW
V

dW

(4.20)

biiminde yazlabilir. Bileik cisimlerde integral iaretleri toplam iaretine dner ve W = Wi

i =1

olarak ifade edilirse

xC =

x
i =1

Ci

Wi ,

yC =

y
i =1

Ci

Wi

, zC =

z
i =1

Ci

Wi (4.21)

olur. Eer boyutlu cisim homojen bir malzemeden yaplmsa, dW = dV nin integrali W = dV dir ve bu iki sonu (4.20) de yerine konursa xC =
V

xdV
V

dV

yC =

ydV
V

dV

, zC =

zdV
V

dV

(4.22)

elde edilir. Homojen bileik cisimler iin hacim integralleri toplama dnr ve (4.22) ifadelerinden

xC = sonucuna ulalr.

x
i =1

C i Vi

yC =

y
i =1

C i Vi

, zC =

z
i =1

Ci

Vi (4.23)

Baz sk karlalan hacimlere ait arlk merkezleri Tablo 4.3 de verilmitir.

42

Tablo 4.3 Baz hacimlerin arlk merkezleri

43

5. RJT CSMLERN DENGES

5.1 Dengede Olan Rijit Cisim

Bir rijit cisme etkiyen d kuvvetler sfra edeer bir kuvvet sistemi oluturuyorsa, yani d kuvvetler , sfr kuvvet ve sfr kuvvet iftine indirgenebiliyorsa, o cisme dengededir denir. R (3.37) bantlarnda R ve M O yi sfra eitleyerek, ilk izgisel hz V ve ilk asal hz olmak zere, bir rijit cismin dengesi iin gerek ve yeter olan aadaki artlar elde edilir:
R = F = 0
R MO = r F = 0

V =0

=0

(5.1)

Kuvvetler ve momentler dik bileenlere ayrlarak rijit cismin dengesi iin gerek ve yeter artlar, ilk izgisel ve asal hzlar sfr alnmak artyla, alt skaler denklemle de ifade edilebilir : Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 (5.2a) (5.2b)

Mx = 0

M y = 0

Mz = 0

(5.2) artlarnn salanmas durumunda d kuvvetler sistemi, gz nne alnan cisme ne bir telenme, ne de bir dnme yaptrabilir. Bundan sonraki almalarda, izgisel ve asal hzlarn sfr olarak alnd, bu duruma deinme ihtiyac duyulmadan, batan kabul edilmektedir.
5.2 Uzayda Bir Maddesel Noktann Dengesi

Rijit cismin zel durumu olan bir A maddesel noktasna etkiyen btn kuvvetlerin bilekesi sfrsa, A noktas ya dengededir, ya da eer balangta bir hz varsa sabit hzl bir telenme hareketi yapar. Bu halde denge durumu boyutta iki vektrel denklemle R = 0 , V = 0 eklinde ifade edilebilir. Burada V maddesel noktann ilk hzdr. lk hz sfr olduunda, bir noktada kesien kuvvetlerde R = 0 ise, bu kuvvetler sisteminin herhangi bir noktaya gre momentleri de sfr olacandan, denge artlar sadece (5.2a) denklemi ile ifade edilir. (5.2a) denklemleri, uzayda bir maddesel noktann dengesi iin gerek ve yeter artlar gsterir. Gerek yaplarla ilgili problemlerin bir ou bir maddesel noktann dengesini ilgilendiren problemlere indirgenebilir. Bu, elverili bir maddesel nokta seip, bu maddesel noktay gsteren ayr bir diyagram izmek ve noktaya etkiyen btn kuvvetleri gstermek suretiyle yaplr. Byle bir diyagrama daha nce de sz edildii gibi serbest cisim diyagram denir. boyutta denge problemlerini zmek iin, nce dengede olan maddesel noktay ve bu noktaya etkiyen kuvvetlerin tmn gsteren bir serbest cisim diyagram izilmelidir. Daha sonra (5.2a) eitlikleri kullanlarak bilinmeyen zlebilir. Rastlanan problemlerin bir ounda bu bilinmeyenler
1) bir tek kuvvetin bileenini veya 2) dorultular bilinen kuvvetin iddetlerini gsterir.

ki boyutlu problemlerde maddesel noktaya etkiyen tm kuvvetler ayn dzlem iindedir. Bylesi durum boyutlu problemin zel bir hali olup, boyutlu problemlere gre daha basit olduundan ayr bir ksmda incelenmeyecektir.
44

5.3

Serbestlik Derecesi

R nc blmdeki (3.37) ve (3.41) bantlarndaki R ve M O byklklerinin her biri sfr

deilse, gz nne alnan cisim kuvvetler ve momentlerle orantl olarak, R den dolay bir R telenme ve M O den dolay bir dnme yapacaktr. boyutlu durumda, R nin x, y, z dorultularndaki bileenleriyle orantl izgisel ivmeli telenmeler sz geen eksenler R dorultusunda, M O nin de x, y, z eksenleri dorultularndaki bileenleriyle orantl, bu eksenler etrafnda asal ivmeli hareketler ortaya kar. Aada konuya ilikin baz tanmlar verilecektir:
R Serbestlik derecesi: boyutlu durumda, R ve M O etkisindeki bir cisimde birbirinden bamsz alt hareket oluur. Ortaya kabilecek bu hareketlerin tmne birden o cismin serbestlik derecesi denir.

Tam bal sistem: Eer uygun bir dzenekle bir dorultudaki hareket engellenirse serbestlik derecesi bir azalr. rnein x dorultusundaki telenme engellenirse serbestlik derecesi 5 e der. Eer tm dorultulardaki telenme ve tm eksenler etrafndaki dnmeler gerekli minimum saydaki dzeneklerle nlenirse, bu durumda sistem tam bal adn alr. Mesnet: telenmeleri ve dnmeleri nleyen, yukarda sz geen dzeneklere mesnet ad verilir. Mesnetler nledii hareketin tip ve saysna gre eitli adlar alrlar. Bu mesnetlerin eitleri ve bu mesnetlerde oluabilecek tepkiler srasyla iki ve boyutlu durumlar iin gelecek ksmda verilecektir.

Dzlemde serbestlik derecesi: boyutlu sistemlerde serbestlik derecesi 6 olmasna karn( x, y, z dorultularnda telenme ve bu eksenler etrafnda dnmeler), xy dzleminde bulunan ve xy dzlemindeki kuvvetler etkisindeki bir cisimde bu say 3 e der(x, y dorultularnda telenme ve z ekseni etrafnda dnme). Dzlem durumdaki genel bir hareket ekil 5.1 de grlmektedir. Bylesi bir hareket bir telenme ve bir dnmenin toplamdr. ekil 5.2 de grld zere telenme x, y eksenleri dorultularnda iki telenmeye ayrlabilir. Bu durumda cisim x, y eksenleri etrafnda iki telenme ve z ekseni etrafnda bir dnme olmak zere birbirinden bamsz hareket yapar. telenmede cisim zerindeki bir doru hareket esnasnda kendine paralel kalr. Dnmede ise cisim sabit bir nokta etrafnda dner.

A1

A2 B'2
ekil 5.1

B2

B1

45

A2 B2

A2 B2

A1

A1

A' 1 B' 1

B1

B1

ekil 5.2 5.4 Ba eitleri

Uzayda eitli kuvvetler altnda dengede duran bir cismin baz noktalarndan evresine balanmas sz konusudur. Bir mhendislik problemi, stnde hesap yrtlebilmesi iin kat zerine aktarlmak istendiinde cismin balar eitli sembollerle izilir. Bylelikle benzer zelliklere sahip fakat farkl grntdeki fiziki(gerek) mesnetlenmeler bir bakta ayrt edilir hale gelmekte ve alglama kolayl salanmaktadr. imdi sembolik ba gsterimleri aada tanmlanacaktr:
Mafsal: Dnme serbestlii olan btn balara mafsall denir. Mafsal, ilikilendirdii sistemlerin x-y dorultusunda telenmelerini birbirine balayan (eit klan) ama birinden tekine moment aktarmayan yani dnmeye ak bir ba elemandr. Mafsal noktas G harfi ile gsterilir, ekil 5.3a. Kayc mafsal: ekil 5.3b da belirtildii gibi serbestlik tannan dorultuda iki paralel izginin zerine oturtulmu bir gen biimindeki mesnet ile tanmlanr. Bu mesnet sembolndeki kk daire, ba koulunun moment tamadn, taral blge de sabit duran yzeyi tanmlar. ekil 5.3b daki kayc mafsal sadece y ekseni dorultusunda yaptrlmak istenen hareketlere kar bir engel oluturur. Sabit mafsal: ki dorultuda (ekil 5.3c de x-y eksenleri) telenmeye engel olacandan, gen biimli mesnet sembol tabanndan sabit yzeye(taral blgeye) temas ettirerek belirtilir. Eer bir ban telenme serbestlii yoksa sabit mesnet adn alr. Ankastre mesnet: ki dorultuda telenmeye ve balant noktasnda dnmeye kapal olan ankastre mesnet ekil 5.3d de izildii gibi tanmlanabilir.

Tablo 5.1 de uygulamada karlalan yaygn ba tipleri, SCD leri ve tutulu olduklar serbestlik dereceleriyle birlikte verilmitir.

46

y x

y x

y G (1) (2) (d) x

(a)

(b)

(c)

ekil 5.3 Tablo 5.1 eitli Tayc Sistemler

47

5.5

Dzlem Tayc Sistemler

Tayc Sistemler: Verilen yklemeleri Gvenlik snrlar ierisinde tayan rijit ya da ekil deitirebilen cisim veya cisimlerdir. Statik kapsam ierisinde incelenecek tayc sistemler hep rijit cisimler olacaktr.

Tayc sistemler geometrileriyle ykleme durumlarna gre farkllklar gsterir. Kaba bir gruplama, tayc sistemin bir, iki ya da boyutlu olmasna gre yaplabilir, fakat salkl olan bir sistemin ka adet hakim boyutunun olduuna karar verilerek yaplandr. Bu durumda snflamay aada sunulduu gibi vermek mmkndr:
1. ubuklar

Bir boyutu (ubuk ekseni), dier iki boyutu yannda byk olan sistemlerdir. Byk olan boyut ubuun L boyunu tanmlar, ekil 5.4a. ubuk ekseni, ubuun kesitlerinin arlk merkezlerinden geen bir eridir (arlk merkezlerinin geometrik yeri). Ayrca ubuklar kendi aralarnda doru ve eri eksenli diye iki alt gruba ayrlabilirler. ncelenilen uzayn iki boyutlu (dzlemde dorusal ve erisel ubuklar) ya da boyutlu (ok paral uzay ubuk sistemler ile helisel ubuklar v.s.) olabilecei de hatrlatlmaldr.

ubuk ekseni

ubuk kesiti

z
t

F1

F 2

F3

z y
F 1 F F 3 2
t

Kesitin arlk merkezi

x Levha (b)
ekil 5.4

x Plak

(a)
2. Levha ve Plaklar

ki boyutu, dier bir boyutu yannda byk olan dzlemsel sistemlerdir. Kk olan boyut h kalnldr. kisi arasndaki ayrm ykleme durumunda ortaya kar. Levhaya uygulanan ekil 5.4b deki F1 , F2 , F3 ykleri levha dzlemi y-z iinde kalrken, plaa etkiyen F1 kuvveti, ekil 5.4c, plak dzlemi x-y ye dik dorultuda (z ynnde) olmaktadr.
3. Kabuklar

Kabuklar, iki boyutu, dier boyutu yannda byk olan erisel yzeyli tayc sistemlerdir. Kk olan boyut h kalnldr. Geometrilerine bal olarak, silindirik kabuk (rnein ekil 5.5 de grlen silolar, tonozlar), kresel kabuk (rnein Cami kubbeleri), hiperbolik paraboloid kabuk gibi eitli isimler altnda toplanrlar.

48

F1

F2

ekil 5.5

Yukarda aklanan tayc sistemler tek tek kullanlabilecei gibi, birkann da bir arada kullanlmas pratikte ok yaygn olarak karlalan bir durumdur.
5.6 eitli Yap Elemanlardan Olumu Tayc Sistemler

Ayn veya farkl trden bir ok tayc elemann belli bir ekilde birbirine balanmas sonucu elde edilen tayc sistemlerdir, ekil 5.6. Tayc sistemler arasndaki balantlar da eitli biimlerde idealize edilir (rnein mafsall, pandl ayak, v.s. gibi).

Kabuk

Plak

ubuk

ekil 5.6 5.7 Dzlem Tayc Sistemlerde Ykleme Durumlar

Bu aamada tayc sisteme etkiyen ykler incelenecektir. Bu kuvvetler gruba ayrlabilir:

1) Tekil Kuvvetler

Gerekte bylesi kuvvetler ortaya kmamasna karn, ok kk bir alana etkiyen youn bir ykleme, hesaplarda sadelik salamak amacyla idealletirmeye gidilerek, tek bir noktaya etkiyor olarak kabul edilir, ekil 5.7a. q1 F q q2

(a)

(b)

(c)

ekil 5.7 2) Yayl Kuvvetler

Bunlar ekil 5.7b deki gibi dorusal yayl olabilecei gibi, ekil 5.8c de gsterildii gibi deiken yayl da olabilirler. Bylesi ykler mhendislik uygulamalar bakmndan en sk karlalan yk tipleridirler.

49

Yrtlecek hesaplarda basitlik ve sadelik salamak iin, tayc sisteme uygulanm olan yayl ykler, sistemin ba kuvvetlerini deitirmeyecek biimde bir takm edeer tekil kuvvetler ile temsil edilebilirler. Unutulmamas gereken ok nemli nokta, bu uygulamann sadece ba kuvvetlerinin hesaplanmas esnasnda kullanlabileceidir. Edeer tekil kuvvet hesab iki aamada tamamlanr: Bir edeer kuvvetin iddeti, verilen yayl yk diyagramnn altndaki alana eittir. Edeer kuvvetin uygulama noktas ise bu yayl yk diyagramnn arlk merkezi olur. Dorusal ve gen yklemelere ait edeer tekil kuvvetler ekil 5.8 de gsterilmitir.
q R=q.L q R=1/2.q.L

L (a)

1/2L

L 1/3L (b)

ekil 5.8 3) Ba Kuvvetleri

Serbest cismin yapaca hareketlere kar koyan ve onu belli bir konumda sabit tutan zemin ve dier cisimlerin tepkilerine verilen toplu bir isimdir. tip ba kuvveti vardr. lk ikisi, sadece telenme tr serbestlik derecesi ile ilintili olup ya birini ya da ikisini birden engeller, dnmeyi de serbest brakr. Bu tip mesnetler moment tr tepki almazlar. ncs hem birbirine dik dorultulardaki telenmeleri, hem de dnmeyi engelleyecek kuvvet ve moment byklklerine sahiptir. Ksaca mesnet tipleri snflandrlrsa aadaki guruplama verilebilir: Tesir izgisi bilinen bir kuvvete edeer tepkiler: rnein; kayc mafsal, cilal yzeyler , pandl ayak, kablolar, cilal yarktaki pimler, Tablo 5.1. Dorultusu bilinmeyen bir kuvvete edeer tepkiler: rnein; sabit mafsal, srtnmeli yzeyler, srtnmeli yarktaki pimler, Tablo 5.1. Bir kuvvet-kuvvet iftine edeer tepkiler: rnein; ankastre mesnet, Tablo 5.1.

Ba kuvvetlerine rnek tekil etmek zere ekil 5.9a da grlen tekil F kuvvetiyle ykl kirie ait serbest cisim diyagram (S.C.D.) ekil 5.9b de sunulmutur. Burada mesnet tepkileri; A mafsal dey ve yatay telenme hareketlerine kapal olurken, B mafsal sadece dey dorultuda telenme hareketlerine kapaldr. O nedenle mesnet tepkileri Ax , Ay , B y olarak grlmektedir.

50

F HA A B V A

V B (b) SCD

(a) Tayc Sistem

ekil 5.9

Baz tayc sistemler de, rnein ekil 5.10a da grld gibi iki (ya da daha fazla olabilir) parann birleiminden retilebilir. Bu durumda paralar birbirine mafsal ile balamak mmkndr. ekil 5.11a da A ve B mesnetleri sabit mafsall olarak verildiinden ekil 5.10b deki S.C.D. nda ortaya kan ba kuvvetleri Ax , Ay , B x ve B y olmaktadr. te yandan G deki mafsal koulu, birbirine dik iki dorultuda telemeye engel olutururken, dnmeye kar serbestlik tanr ve bunu salayan balant noktasndaki etki-tepki kuvvetlerini, btn tayc sistemde klasik d kuvvetlerden ayr dnmek gerekir. te ekil 5.10c de belirtilmi G noktasndaki mafsal kuvvetleri bu tip kuvvetler iin tipik bir rnektir. yle ki; btn sistem iin mafsaldaki G x ve G y i kuvvet olurken, ekil 5.10c de S.C.D. izilen her bir para iin G x ve G y d kuvvet olmaktadr.
F1 G F2 HA B V A (b) F1 G V B F2 HA HA V A GX (c) V B Gy GX F2 HA

A (a)

ekil 5.9 5.8 Dzlem Tayc Sistemlerin Mesnetlenmesi

Dzlem halinde tayc sisteme adet denge denkleminin uygulanabilecei daha nce belirtilmiti. O halde bu denklemlerle adet bilinmeyen mesnet (ba) tepkisi zlebilir. Bir sistemin denge denklemleriyle zlp zlemeyeceini ve serbestliklerinin tam tutulu olup olmadn gsteren, hiperstatiklik derecesi adyla anlan n gibi bir byklk tanmlanr. Bu byklk
n = rd

(5.3)

eklinde ifade edilir. Burada r bilinmeyen reaksiyon says, d ise kurulabilecek denge denklemleri saysdr. n nin ald deerlere gre sistem, ba durumlar asndan,

n=0
n<0

ise statike belirli (izostatik-tam bal) sistem,

n > 0 ise statike belirsiz (hiperstatik-fazla bal) sistem,

ise oynak (labil-eksek bal) sistem

olarak adlandrlr. imdi bunlar tek tek incelenecektir.

51

1) Tam bal (statike belirli) sistem

Dzlemdeki iki telenme bir dnme trndeki serbestlik derecesi uygun ekilde dzenlenmi minimum sayda mesnet ile engelleniyorsa bylesi sistemlere tam bal(izostatik) denir. Bu durumda denge denklemleri kullanlarak ba kuvvetleri tek tek elde edilebilir. rnein ekil 5.12 deki dzlemde tam bal iki ubuktan birincisindeki mesnet
(1) A F MA HA V A F (2) A B HA V A (b) SCD V B V B F F

(a) Tayc Sistemler

ekil 5.12

tepkileri Ax , Ay , M A ikincisindeki mesnet tepkileri de Ax , Ay , B y dir. Her iki tayc sistemde de dzlem halde kullanlan denge denklemi yardm ile ba kuvvetleri bulunabilir.
2) Fazla bal (statike belirsiz) sistemler

Dzlemde tm serbestlikleri bir tayc sistemde, eer ba kuvvetleri says kullanlabilen denge denklemlerinin saysndan fazla ise byle sistemlere fazla bal (hiperstatik) denir.
F A B MA HA V A V B F MB HB

ekil 5.13

rnein, ekil 5.13 deki iki ucu ankastre mesnetli ubuktaki toplam alt adet bilinmeyen ba kuvvetini ( Ax , Ay , M A , B x , B y , M B ) bulmaya, mevcut denge denklemi yetmez.
3) Eksik bal (oynak sistemler) sistemler

Ba kuvvetleri says, denge denklemleri saysndan az olan ve baz zel ykleme durumlar iin dengede kalrken, baz yklemeler altnda hareketli olan sistemlere denir. Bu sistemlerde tm serbestlikler nlenmemitir. Bu duruma bir rnek olmas iin ekil 5.14a daki dzlem sistem incelenecektir. A ve B mesnetleri kayc olduundan iki adet bilinmeyen ba kuvveti ( Ay , B y ) iin denge denklemi yazlmak istendiinde;

= 0 (ya da

= 0 ),

= 0 ve

= 0 dan

52

mesnet tepkileri hesaplanabilir. Halbuki ekil 5.14b deki sistemde daha batan Fx 0 olmakta, yani sistem P kuvvetinin x ekseni dorultusundaki bileeni nedeniyle x ekseni ynnde hareket etmektedir. Sonu olarak bu rnek sadece dey etkiyen d kuvvetler iin dengede olan bir tayc sistem zellii gstermektedir.
F F x A B V A V B

(a) : Fx=0

ekil 5.14 4) Yetersiz (Uyumsuz) bal sistemler

Bilinmeyen ba kuvvetleri ile denge denklemlerinin says eit olmasna ve hatta bazen ba kuvvetleri denge denklemlerinden daha fazla olmasna ramen uygun mesnetlenmeyen tayc sistemler olabilir.
F F x A B C V A V B V C

(a) ekil 5.15

(b) : Fx0

ekil 5.15

rnein ekil 4.17 deki sistemde adet bilinmeyen ba kuvveti ( Ay , B y , C y ) olmasna ramen

0 olmakta ve sistemde x ekseni ynnde denge salatlamamaktadr.

Tablo 5.2 de eitli biimlerde mesnetlenmi tayc sistemler toplu olarak verilmitir.

53

5.9

ok Paral Sistemlere Giri

Mhendislik uygulamalarnda ska karlalan ok paral sistemlere rnek olarak; Gerber kirii (ekil 5.16a), mafsall ereve (ekil 5.16b), Kemer (ekil 5.16c)

saylabilir. ok paral sistemlerde hiperstatiklik derecesi

n = rd m

(5.4)

olmaktadr. Burada m ara mafsal saysdr. Ara mafsal says ile, mesnetler haricindeki mafsallarn toplam says kastedilmektedir.

F1 F1 G A B A (a) (b)
ekil 5.16

F2 G F1 B A (c) G F2 B

F2

ekil 5.16a da bir Gerber kiriinde, A ankastre mesnedinden adet ( Ax , Ay , M A ) ve B kayc mafsalnda bir adet ( B y ) olmak zere toplam drt ba kuvveti mevcuttur. ekil 5.16b,c de ise iki adet mafsall sistem grlmektedir. Her ikisinde de A ve B sabit mafsallarnda toplam drt adet ( Ax , Ay , Bx , B y ) ba kuvveti olacaktr. Bunlarn nn de ortak zellii bir G mafsalnn kullanlm olmasdr. Artk ekil 5.17 deki S.C.D. larndan yararlanlarak, bilinmeyen mesnet tepkisi kuvvetlerinin nasl hesaplanaca grlecektir. Dzlem sistemlerin zmnde adet denge denklemi kullanlabileceine gre, tayc sistemin mesnet tepkilerinin hepsinin belirlenebilmesi iin ek bir denkleme daha gerek vardr. nemli olan husus, Byle bir denklem var m? sorusuna verilecek cevaptr. Gerekten de mafsal koulu M G = 0 ihtiya olan bu ek denklemi yazma imkann salar. Mafsalda yazlacak kullanlabilir:

=0

koulu iki biimde

54

F1 MA HA V A F1 G V B V A
ekil 5.17 1) Tayc sistemin bir btn olarak zlmesi

G HB HA

F2

F2

V B

ekil 5.18
= 0 denklemi ile birlikte yazlacak denge denklemi, aranlan drt

Mafsalda yazlan

mesnet tepkisinin hesaplanmas iin yeterlidir. Bu zm yolu izlendiinde G mafsalna ait ba kuvvetleri G x , G y artk i kuvvet olarak gzkeceinden hesaplara girmez.
2) Tayc sistemin elemanlara ayrlmas

Mafsal noktasndan hayali olarak kesilen tayc sisteme etki tepki kuralndan G x , G y gibi iki adet ek bilinmeyen ilave edilmi olur (ekil 5.18) ve toplam bilinmeyen says altya ykselir. Tayc sistem iki paraya ayrld iin dzlem halde uygulanan denge denklemi, paralarn her ikisine ayr ayr uygulanarak toplam alt denklem yazlarak drt mesnet tepkisi ile ilave gelen iki mafsal kuvveti zlr.
MA HA V A GX Gy (a) V B V A (b) F1 Gy GX F2 F1 GX Gy GX HA Gy HB V B F2

ekil 5.19

55

Tablo 5.2 Baz doru eksenli ubuklarda ska karlalan ba koullar

56

5.10 Boyutlu Bir Sistemin Mesnet ve Balarndaki Tepkiler

boyutlu bir sistemde tepkiler, przsz bir yzeyden gelen dorultusu belli bir tek kuvvetten balayp ankastre mesnetten gelen bir kuvvet-kuvvet ifti sistemine kadar kar. Dolaysyla boyutlu bir sistemin dengesi ile ilgili problemlerde bir mesnet veya badaki tepkiden doan bilinmeyen says birden altya kadar deiebilir. Mesnet ve balarn eitli tipleri, her birine kar gelen tepkilerle birlikte Tablo 5.3 de gsterilmitir. Verilen bir mesnet veya baa kar gelen tepkinin tipini ve hesaba giren bilinmeyenlerin saysn belirtmek iin basit bir yol alt temel hareketin (x,y, ve z dorultularnda telenme, x,y, ve z eksenleri etrafnda dnme) hangisine msaade edildii, hangisine engel olunduunu bulmaktr. rnein kresel tekerlekli mesnetler, przsz yzeyler ve kablolar yalnz bir dorultuda telenmeye engel olur ve dolaysyla tesir izgisi bilinen bir tek kuvvet uygularlar; yani bunlarda tepkinin iddeti olmak zere tek bir bilinmeyen vardr. Przl zeminde silindirler veya ray stndeki tekerlekler iki dorultuda telenmeye engel olur; bunlara kar gelen tepkiler bilinmeyen iki kuvvet bileeninden ibarettir. Przl zeminler ve kresel mafsallar dorultuda telenmeye engel olur; bu mesnetlerde bilinmeyen kuvvet bileeni vardr. Baz mesnet ve balar telenmeye olduu gibi dnmeye de engel olabilirler; bunlara kar gelen tepkiler ise kuvvetlerle birlikte kuvvet iftini de kapsarlar. ki eksen etrafnda dnmeye msaade eden niversal mafsal, bilinmeyen kuvvet bileeni ve bir bilinmeyen kuvvet iftinden ibaret bir tepki meydana getirir. Dier mesnet ve balar ncelikle telenmeye engel olmak amacn gder; ancak yapllar yledir ki, baz dnmelere de engel olurlar. Buna kar gelen tepkiler esas itibariyle kuvvet bileenleridir, fakat kuvvet iftlerini de kapsayabilirler. Bu tip mesnetlerin bir grubu sadece radyal ykleri tamak iin yaplm mafsal ve yataklar iine alr (rnein radyal yataklar, kayc mafsallar). Bunlara kar gelen tepkiler iki kuvvet bileeninden ibarettir, fakat iki kuvvet iftini de kapsayabilir. Baka bir grup pim ve gemeli mesnetler, mafsallar ve hem eksenel, hem de radyal yk tamak iin yaplm yataklardr (rnein bilyal yataklar). Buna kar gelen tepkiler kuvvet bileeninden ibarettir, fakat iki kuvvet iftini de kapsayabilir. Bununla birlikte bu mesnetlerde normal kullanma artlarnda byk kuvvet iftleri olumaz. Dolaysyla hesaplanrken, rijit cismin dengesini salamak iin gerekli olmad srece veya mesnet zel olarak kuvvet ifti ortaya karacak ekilde yaplm olmad srece, sadece kuvvet bileenleri ie katlmaldr.
5.11 Boyutlu Halde Rijit Cismin Dengesi

Ksm 5.1 de bir rijit cismin genel boyutlu halde denge artlarn ifade etmek iin alt skaler denklem gerektii grlmt:
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0

(5.2a) (5.2b)

Mx = 0

M y = 0

Mz = 0

Bu denklemler alt bilinmeyenden fazlasn zmek olanan salamaz; bu bilinmeyenler genel olarak mesnet ve balardaki tepkileri gsterir. Bir ok problemlerde gz nne alnan rijit cismin dengesine ait artlar vektrel formda ifade edilirse (5.2) denklemleri daha kolay elde edilir. Bunlar

57

R = F = 0

R MO = r F = 0

(5.1)

eklinde yazlr ve burada F kuvvetleri ile r yer vektrleri skaler bileenler ve birim vektrler cinsinden alnr. Daha sonra vektrel arpmlar yaplr ve (5.1) deki iki bantnn her birindeki vektrlerin katsaylar sfra eitlenerek istenilen skaler denklemler elde edilir. Tepkiler altdan fazla bilinmeyen kapsarlarsa, denklem saysndan fazla bilinmeyen var demektir ve tepkilerden bazlar statike belirsizdir. Eer tepkiler altdan az bilinmeyen kapsarlarsa bilinmeyenlerden fazla denklem var demektir ve genel ykleme artlar altnda denge denklemleri salanamaz; rijit cisim eksik baldr. Bununla birlikte verilen bir probleme kar gelen zel ykleme artlar altnda bu fazla denklemler ou zaman 0=0 eklinde trivial (anlamsz) zdeliklere iner ve hesaba katlmalar gerekmez; eksik bal olduu halde rijit cisim dengede durur. Alt veya daha fazla denklemle de baz denge denklemlerinin salanmamas mmkndr. Bu hal, mesnetlerin dzeni nedeniyle tepkilerin birbirine paralel veya bir noktada kesien kuvvetler vermesi halinde ortaya kar; o zaman rijit cisim yetersiz (Uyumsuz) baldr. Eer boyutlu sistemlerin ba durumu hiperstatiklik derecesi n cinsinden ifade edilirse, (5.3) bants bu durumda da geerlidir.

a) Reaksiyonlar paralel dzlemlerde ekil . Uyumsuz bal sistemler

b) Reaksiyon dorultular ayn bir dorudan geiyor

58

Tablo 5.3 boyutlu yaplarda mesnet ve balarn tipleri

59

6.UBUKLARDAK KUVVETLER-KEST TESRLER

6.1 kuvvetler ve Kesit Tesirleri

Tayc sistemlerin boyutlandrlabilmesi iin d kuvvetler etkisindeki cisimlerde i kuvvet dalmnn incelenmesi ok nemli, hatta kanlamaz bir durumdur. Bilindii gibi d kuvvetler arlk kuvvetleri, rzgar ve deprem kuvvetleri, ba kuvvtleri v.s. gibi cisme dtan etkiyen kuvvetlerdir. kuvvetler ise, cismin paralar ve cismi oluturan maddesel noktalar arasndaki etki ve tepkilerdir. Kesit tesirleri: D kuvvetlerin tesiri altnda dengede bulunan bir ubuk hayalen ikiye ayrlacak olursa, paralarn da dengede bulunmas iin, ayrma yzeylerine birtakm i tesirlerin konulmas gerekir. Kesit zerinde yayl olan bu i kuvvetler, kesitin C arlk merkezine indirgenecek olursa, bir R kuvvetiyle bir M momenti elde edilir, ekil 6.1. Bu deerlere kesit tesirleri ad verilir.
ubuk ekseni

c Qx M y
ekil 6.1

c R z x Qy My y
ekil 6.2

N Mb z

Mx

R ve M vektrlerinin koordinat eksenleri dorultularndaki bileenleri unlardr, ekil 6.2: R nin bileenleri:

Kesit dzlemine dik bileen: Normal kuvvet N, Kesit dzlemi iindeki bileenler: Kesme kuvvetleri Qx ve Qy. Kesit dzlemine dik bileen: Burulma momenti M b , Kesit dzlemi iindeki bileenler: Eilme momentleri M x ve M y .

M nin bileenleri:

Burada dzlemsel ykleme altndaki dzlemde bulunan ubuk elemanlar incelenecektir. ekil 6.3 de grlen kiri C noktasndan kesilip buradaki denge artlarn salayan i tesirler bulunmak istensin. AC parasnda C noktasndaki i tesirler V , M , N olsun. CB parasnda ise denge ve etki tepki gerei V , M , N 60

ye eit iddetli ve fakat ters ynl V , M , N i vektrel byklkleri ortaya kar. Eer AC paras zerinde ilem yaplp tm kiri zerindeki i tesir vektrleri elde edilirse ve bunlar bir diyagram zerinde gsterilirse bu durumda sz konusu diyagram zerinde bunlarn gsterilmesi iin hangi parann gz nne alnd belirtilmelidir. nk CB paras zerinde ilem yapldndan iddeti AC parasndaki i vektrel tesirlere gre negatif olan i vektrel tesirler ve bu tesirlerin diyagram haline getirilmesi sonucu iaretleri AC paras gz nne alnarak elde edilen diyagramn tersi olan bir diyagram elde edilir. Bu nedenle, eer daha uygun bir yol bulunamazsa i byklklerin elde edilmesinde hangi parann incelendiinin gz nne alnmas gerekli olur. V ve V vektrlerinin ortak iddetine V, M ve M vektrlerinin ortak iddetine M, N ve N vektrlerinin ortak iddetine N denir ve kesme kuvveti, eilme momenti, normal kuvvet iin bunlara zg iaret kabulleri yaplrsa tm kiri zerindeki i

ekil 6.3 byklkler, hesaplarn hangi para zerinde yapldn belirtmeye gerel kalmakszn, diyagramlar zerinde gsterilebilir. Kesme kuvveti, eilme momenti ve normal kuvvete ilikin iaret kabul aada verilmitir: 1. Gz nne alnan kiri parasn saat ibreleri ynnde eviren kesme kuvvetleri art kesme kuvvetleri olarak alnr. Tersi kesme kuvvetleri eksidir.

61

2. Gz nne alnan parann bir taraf kesikli izgi ile iaretlenirse, ekilde verilen eilme durumlar art, tersi ise eksi eilme momentlerini tarifler. 3. Gz nne alnan paraya etkiyen normal kuvvetler paray uzatyorsa art normal kuvvetler, ksaltyorsa eksi normal kuvvettirler

dz N V M V M N

ekil 6.4 Kesme kuvvet, eilme momenti ve normal kuvvet iin art iaret kabulleri imdi gz nne alnan kiri iin hangi para alnrsa alnsn ayn diyagramlar elde edilir. Bu aamada kiriin kesit tesiri diyagramlar, kiri baz noktalardan kesilerek elde edilsin. k nce tm kiriin serbest cisim diyagram izilerek mesnet tepkileri elde edilir. Kiri mesnetlenme durumu ve yklemesi ok basit olduu iin burada mesnet reaksiyonlar yeniden hesaplanmayacaktr. AC parasnn dengesinden;

ekil 6.5 AC Paras

+ Fy = 0 =

F V = 0 V = F / 2 2

=0=

F Fx xM =0 M = 2 2

Fx = 0 = P + N = 0 N = P
CB parasnn dengesinden;

62

ekil 6.6 CB Paras

+ Fy = 0 =

F F V = 0 V = F / 2 2

M
F
x

=0=

F L Fx FL xF M =0 M = 2 2 2 2

= 0 = P + N = 0 N = P

ekil 6.7 Kesit tesirleri

63

6.2

Yayl Yk, Kesme Kuvveti ve Eilme Momenti Arasndaki Bantlar

ekil 6.8 de grlen yayl yk ile ykl kiriten dz uzunluklu bir eleman karlp bu eleman zerinde denge denklemleri yazlsn. V (V + V ) q x = 0 Denklemin her iki taraf x e blnp x sfra gtrlrse dv = q dx Elde edilir. (7.1) bants C ve D noktalar arasnda integre edilirse (6.1)

VD VC = q d x
xC

xD

(6.2) moment

VD VC = ( C ve D arasnda yk erisi altndaki alan ) . dz uzunluklu eleman iin

dengesi yazlrsa

( M + M ) M V x + q x
1 2 M = V x q ( x) 2

x =0 2

elde edilir. Denklemin tm elemanlar x ile blnp x sfra gtrlrse dM =V dx elde edilir. (7.3) bantsnn C ve D noktalar arasnda integre edilmesiyle M D MC = V d x
xC xD

(6.3)

(6.4)

M D M C = ( C ve D arasnda kesme kuvveti erisi altndaki alan ) .

ekil 6.8

64

ubua tekil ykler veya tekil momentler etkimesi halinde bu yk veya momentlerin etkime noktalarndan hemen nce ve hemen sonra olan kesitlerdeki kesit tesirlerinin bazlar arasndaki farklar artk sonsuz kk olmaz ve bylece bu noktalardaki baz kesit tesirlerinde sreksizlik meydana gelir. ekil 6.9a da bir tekil ykn etkidii sonsuz kk boyda bir doru eksenli ubuk paras gz nne alnmtr. Bu para iin yazlabilecek denge denklemleri N 2 N 1 + Fz = 0 Q2 Q1 + Fy = 0 M x 2 M x1 + Fy dz / 2 = 0 (6.5)

eklindedir. Sonuncu denklemlerdeki sonsuz kk nc terim dier sonlu terimlerin yannda ihmal edilirse
N 2 = N 1 Fz Q2 = Q1 Fy M x 2 = M x1

(6.6)

bantlar elde edilir. Sonsuz kk boyda bir doru eksenli ubuk parasna etkiyen tekil momenti halinde, ekil 6.9b, yukardakine benzer ekilde yazlacak denge denklemlerinden
N 2 = N1 Q2 = Q1 M x2 = M x1

(6.7)

bantlar bulunur.
Me1 T1 N1 F Fy Fx dz Me2 N2 N1 dz Me1 T1 Me2 N2

M T2

T2

(a)

(b)

ekil 6.9 6.1 Kesit Tesirlerinin Hesaplanmas ve Diyagramlarn izimi a)ntegrasyon metodu: yz dzleminde bulunan ve bu dzlemdeki yayl yklerle ykl ve tam bal olan doru eksenli ubuklarda kesit tesiri ifadeleri (6.1) ve (6.3) denklemlerinin integrasyonu ile elde edilebilir. Bu denklemlerin integrasyonunda ortaya kacak integrasyon sabitleri de tam bal ubuun u ve ba artlarndan hesaplanabilirler. Metodun rneklerle aklanmasndan nce karlalabilecek u artlarn belirlemek yerinde olacaktr. Yk tayan sistemlerde ubuun en solunda/en sanda d yklemeler veya olumas olas ba kuvvetlerin bileenleri (reaksiyonlar) ve bu bileenlerle kesit tesirleri arasndaki bantlar (yani u artlar),

65

en genel haliyle ekil 6.10 da gsterilmitir. Bunlardan bazlar ban trne gre sfr oluyorsa, kar gelen u artyla ilgili ilemlerde sfr alnmaldr.
Y A

YA A z

z ZA

YA z

ZA

MA z A z

NA

FA A z

ekil 6.10
Bu n bilgilerden sonra integrasyon metodu ve diyagramlarn izimi rneklerle gsterilecektir.

rnek 6.1: ekil 6.7 de gsterilen dzgn yayl ykle ykl kiriin kesit tesirlerinin bulunmas ve kesit tesiri diyagramlarnn izilmesi isteniyor. zm:

Birinci ilem: statiin denge denklemlerinin kullanlmas ile ba kuvvetlerinin hesaplanmas ilemidir. Bu ok basit rnekte ba kuvvetleri ekil 6.7a daki kiri ularnda gsterilmitir. kinci ilem: Kesit tesiri diferansiyel denklemlerinin yazlarak integre edilmesidir:
dN = 0 N = C1 dz
d 2M x dz 2 = q y = q = sabit dM x z2 = Q = qz + C 2 M x = q + C 2 z + C3 dz 2

nc ilem: U artlarnn kullanlmas ile C1 , C 2 , C3 integrasyon sabitlerinin hesaplanmasdr :

z = 0 ( N ) z =0 = N A = 0 C1 = 0

( Q ) z =0 = QA = YA = q l / 2 C2 = q l / 2 ( M x ) z =0 = M xA = 0 C3 = 0

Bu deerler yerlerine konursa kesit tesirlerinin ifadeleri

66

N =0 ql qz 2 l z2 Mx = q zq 2 2 Q= olarak bulunur. Kesit tesiri diyagram izilirken pozitif normal ve kesme kuvvetlerinin referans dorusunun zerinde, pozitif eilme momentlerinin ise referans dorusunun altnda alnmalar adet olmutur. Bununla birlikte pozitif ve negatif taraflarn diyagram zerinde iaret edilmesi art ile farkl yn semenin bir sakncas yoktur. Ele alnan rnekte kesit tesiri ifadelerinden kesme kuvveti diyagramnn bir doru, eilme momenti diyagramnn ise bir parabol olaca grlr. Alnan rnekte normal kuvvet btn kiri boyunca sfr olduu iin bunun diyagram izilmemitir. Diyagram iziminde yk ve kesit tesirleri arasndaki diferansiyel bantlarn geometrik yorumlarnn gz nnde tutulmas byk kolaylklar salar: (6.7) denklemlerine gre kesme kuvveti diyagramnn eiminin eksi iaretle yayl ykn iddetine eit olduu grlr. Buna gre, rnein, dzgn yayl yk halinde kesme kuvveti diyagramnn sabit eimli bir doru olaca hesap yapmadan da grlr. Yine (6.7) denklemlerine gre eilme momentinin trevinin kesme kuvvetine eit olmas, eilme momenti diyagramnn herhangi bir noktadaki eiminin o noktadaki kesme kuvvetine eit olmas sonucunu verir. Buradaki rnekte kesme kuvvetinin z=0 balangcndan itibaren srekli olarak azalmas sonucu eilme momenti diyagramnn ibkey bir parabol olduu grlr. Yine kesme kuvveti kiri ortasnda sfr olduuna gre moment diyagramnn kiriin ortasndaki eimi sfr olur ki bylece eilme momentinin bu noktada bir ekstrem deerden (burada maksimumdan) getii anlalr, ve bylece eilme momentinin en byk deeri l ql2 z2 M x max = (M x ) z =l / 2 = q z q = 2 2 z =l / 2 8 olarak hesaplanr.

67

A
q.l V= 2 A q.l 2 z (M) q.l 8
2

B
z

q.l V= 2 B

(Q)

l/2

q.l 2

ekil 6.7 rnek 6.2: ekil 6.8 de gsterilen iki tekil ykle ykl basit kiriin kesit tesirlerinin hesab ve diyagramlarn izilmesi. zm: Mesnet reaksiyonlar aadaki gibi bulunur:

P a + Q (a + b ) l P a + Q (a + b ) P (b + c ) + Q c Ay = P + Q B y = P + Q Ay = l l M x A = 0 P a + Q(a + b ) l B y B y =
Kesit tesirleri : Kiri zerinde sadece tekil ykler mevcuttur. Bu eit ykler, daha nce (6.10, 11) denklemlerinde grld gibi kesit tesirlerinde sreksizlikler dourur. Bu nedenle kiri zerindeki farkl blgede kesit zorlar ayr ayr hesaplanacaktr.

Fy = 0

Ay + B y P Q = 0

68

A
V A a V A

B
V B

(Q)

P Q V B

(M)

Me=VB.c

ekil 6.8 Birinci blge: 0 < z < a bl g e si :

d 2 M x1 d z2

=0

d M x1 = Q1 = C1 M x1 = C1 z + C 2 dz

u artlarndan (A ucu)
z = 0 M x1 = 0 C2 = 0 z = 0 Q1 = VA C1 = VA

Kesit tesirleri :
Q1 = VA M x1 = VA z
d 2 M x2 dz
2

kinci blge: a < z < a + b bl g e si :

=0

d M x2 = Q2 = C 3 M x 2 = C 3 z + C 4 dz

z=a noktasndaki sreksizlik artlar (6.10) yardmyla

z = a Q2 = Q1 P C3 = VA P eklinde bulunur. z = a M x 2 = M x1 (VA P ) a + C4 = VA a C4 = P a

Kesit tesirleri :
M x 2 = (VA P ) z + P a Q2 = VA P

nc blge:

69

a + b < z < l b l g e s i :

d 2 M x3 dz
2

=0

d M x3 = Q3 = C 5 M x 3 = C5 z + C 6 dz

U artlarndan (B ucu)
z = l Q3 = VB z=l M x3 = 0 C5 = VB

0 = VB l + C6

C6 = VB l

Kesit tesirleri :
Q3 = VB M x 3 = VB z + VB l

Bu son blgedeki integrasyon sabitleri yararlanlarak da hesaplanabilirler.

z=a+b noktasndaki sreksizlik artlarndan

Kirite en byk moment, kesme kuvvetinin sfr olduu (veya sfrdan getii) noktada meydana gelecei iin diyagram iziminde ilk olarak kesme diyagramnn izilmesi yararl olur. Bu rnee ait diyagramlarn iziminde kesme kuvvetinin P yknn tatbik noktasnda sfrdan getii varsaylmtr.

b)Kesim metodu : kinci rnekten grld gibi kiriin zerinde yk sreksizlikleri bulunmas halinde integrasyon blgeleri artmakta ve bunun sonucu olarak hesaplanmas gerekli integrasyon sabitlerinin says da oalmaktadr. Bu yzden kesit tesirlerinin diyagramlarnn iziminde ntegrasyon metodu etkinliini yitirmektedir.
U artlar ile sreksizlik artlarnn, yukardaki rneklerde de deinilen, mekanik anlamlar ile kesit tesiri diferansiyel denklemlerinin, yine yukarda deinilen, geometrik yorumlanmalar gz nnde tutulursa kesit tesiri diyagramlarnn kesim metodu ad verilen bir yntemle ok daha kolay olarak elde edilmesi mmkn olur. Bu metodun esas, reaksiyon kuvvetleri hesaplandktan sonra kirii, kesit tesirleri hesaplanmak istenilen kesitten zihnen keserek ikiye ayrmak ve paralardan birinin dengesini, kesilen kesite etkidii dnlen ve hesaplanmas istenilen kesit tesirlerini de hesaba katarak yazmak eklinde zetlenebilir. Yazlacak bu denge denklemleri ile bilinmeyen kesit tesirleri kolaylkla hesaplanrlar. Yukarda deinildii gibi reaksiyonlarla sreksizliklerin mekanik anlamlar ve kesit tesiri diferansiyel denklemlerinin geometrik yorumlar gz nnde tutulursa kirii sadece nemli birka noktadan kesip buralardaki kesit tesirlerinin hesaplanmasyla diyagramlarn kolayca izilmesi mmkn olur. Mhendislikte kesit tesiri diyagramlarnn izimini gerektiren hallerin byk bir ounluunda ykler ve boyutlar saysal olarak verilir. Buna karlk kesit tesirlerini hesaplamaya yarayan denklemler yerine diyagramlarn genel biimi ve birtakm nemli noktalardaki kesit tesirlerinin nmerik deerleri aranlr. Byle durumlarda kesim metodu zellikle yararl olur ve sadece gerekli noktalarda kesim yaplarak diyagramlar izmek mmkn olur. Kesim metodu, salad bu kolayln yannda, szkonusu kesidin balangca uzakl deiken alnmak artyla, kesit tesiri denklemlerinin de yazln mmkn klar. Bu metoda ilikin bir rnek aada verilmitir :

rnek 6.3: Ykleme durumu ve boyutlar ekil 6.9 da gsterilen kiriin kesit tesiri diyagramlarnn izilmesi.

70

q=40 kN/m

120

kN

40

kN

A
V =140 A
kN m

C
m

D
m

B
V =180 B m 2
kN

2 Me

A
T z 140
kN

(Q) 35
m

40 -20
kN

kN

-140

kN

MB =240 kNm (M)

Mmax=245 kNm

MD =240 kNm MC =240 kNm

ekil 6.9

zm: Tm kiri iin denge denklemlerinin kullanlmas ile ekil 6.9a da gsterilen reaksiyon kuvvetleri hesaplandktan sonra kiriin z uzunluklu paras izole edilip bu para, zerine etkiyen i ve d kuvvetlerle beraber gz nne alnrsa ekil 6.9b de gsterilen serbest cisim diyagram elde edilir. Sz edilen para iin denge denklemleri yazlarak aranlan kesit tesirleri

= 0 140 40 z T = 0 T = 140 40 z

z2 M x = 0 140 z 4 0 2 M x = 0 M x = 140 z 20 z 2

eklinde bulunur. Bu ifadelerin 0<z<4m arasnda (AC blgesi) geerli olduuna dikkat etmek gerekir. CD, DB, BE blgeleri iin de benzer ilemler yaplarak bu blgelere ait kesit tesiri ifadeleri bulunabilir. Ancak diyagramlarn izilebilmesi iin uzun uzadya bu ifadelerin
71

yazlmasna gerek yoktur. Bunun iin kesme kuvveti diyagramnn izimi ile ie balanr : A ucundaki kesme kuvveti 140 kN luk reaksiyon kuvvetine eit olacaktr. A-C arasndaki kesme kuvveti diyagram bir eik doru olacaktr; nk kesme kuvveti diyagramnn eimi yayl ykn iddetine eittir. Bu iddet ise sabit olduundan kesme kuvveti diyagram, teeti sabit eimli bir eri, yani bir doru olmaldr. C noktasndaki kesme kuvveti, AC parasnn izole edilip denge izdm denkleminin yazlmas ile hemen bulunur. Basit hallerde denge denklemini yazmadan ekil zerinden gzle dahi bu deer hesaplanabilir( Qc = 140 40 4 = 20kN ). C-D arasnda yayl yk mevcut olmad (veya sfr olduu) iin kesme kuvveti diyagram sfr eimli (yani yatay referans dorusuna paralel) bir doru olacaktr. D noktasnda 120 kN luk tekil yk sebebiyle (6.10) denklemine gre kesme kuvvetinde 120 kN luk azalma eklinde bir sreksizlik olacak ve D nin hemen sandaki kesme kuvveti
QD sa = 20 120 = 140 kN

olacaktr. D-B ve B-E aralarnda da yayl yk sfr olduu iin kesme kuvveti diyagramlar bu blgelerde de yatay dorular eklinde olacak, yalnz B mesnedinin hemen solu ile hemen sa arasnda 18 kN lik reaksiyon kuvveti kadar bir sreksizlik bulunacak ve bylece
QB E = 140 + 180 = 4 0kN

olacaktr. Kesme kuvveti diyagramnn izimine sol u yerine sa utan da balanabilirdi. Eer byle yaplsayd QE = 4 0 kN olaca grlrd. Bu hususu sol batan hareketle bulunan deerin doruluunun tahkikinde kullanmak yararldr. Yukardaki dnme biimine gre izilen diyagram ekilde grlmektedir. Kesme kuvveti diyagramnn iziminden sonra eilme momenti diyagram da bu diyagramdan yararlanlarak kolayca izilir: A-C blgesinde kesme kuvveti lineer deitii iin moment diyagram, teetinin eimi lineer olarak deien bir eri, yani bir parabol olacaktr. Kesme kuvveti diyagramna gre teetin eimi, z arttka azalacak yani parabol d bkey olacaktr. Moment diyagramnn teeti kesme kuvvetinin sfr olduu z m = 3.5 m noktasnda yatay olacak yani moment bir maksimumdan geecektir. C-D arasnda kesme kuvveti sabit olduu iin moment diyagram eimli bir dorudur. Bu doru parabola teet olacaktr (nk C noktasnda kesme kuvveti diyagramnda bir sreksizlik yoktur). C-B ve B-E aralklarnda da moment diyagram dorusal olacaktr. Yalnz D ve B noktalarnda kesme kuvvetlerinde mevcut olan sreksizlikler nedeniyle C-E arasnda moment diyagram krk dorulardan oluacaktr. Bu diyagram izebilmek iin sadece z m = 3.5 m , C, D, E noktalarndaki momentlerin kesim metodu ile hesab yeterlidir. Bu deerler sol paralarn gznne alnmas ile aada hesaplanmtr :

( M x ) z =3.5 = M ma x = 140 3.5 40 ( M x )C = 140 4 40

3 52 = 24.5 kNm 2

(M x ) D
(M x ) B

42 = 240 kNm 2 4 = 14 6 4 4 + 2 = 20 kNm 2

4 = 14 8 4 4 + 4 = 8 kNm 2

72

Bu deerler sol paralar yerine sa paralar da alnarak hesaplanabilirdi. Uygulamada sol ve sa paralardan hesab en ksa olann semek gerekir.

6.2

Krk Doru Paralarndan Oluan Kiri ve erevelerin Kesit Tesiri Diyagramlar

Bu tr sistemlerin kesit tesiri diyagramlarnn izilmesinde yukarda dz ubuklar iin sylenen kurallar aynen geerlidir. Bunlara ilaveten bir ke noktasndan hemen nce ve hemen sonraki kesitlerdeki kesit tesirleri arasndaki bantlar bilmek yararl olur. Byle bir ke paras ekil 6.10a da gsterilmitir. Ke noktas Fz , Fy tekil ykleri ve tekil momenti ile yklyse, parann denge artlarndan
y Fz M1 x N1 T1 Fy T2 M2 N2 z Fz y Fy M2 T2 N2 z

90
T1 M1 N1

ekil 6.10
N 2 = N1 cos + Q1 sin Fz Q2 = Q1 cos N1 sin Fy M 2 = M1

(6.12)

bantlar elde edilir. Kede tekil ykler ve tekil moment mevcut deilse bu bantlar
N 2 = N1 cos + Q1 sin Q2 = Q1 cos N1 sin M 2 = M1

(6.13)

eklini alr. Ke dik ke ise, ekil 6.10b, bu bantlar, ykl halde

N 2 = Q1 Fz Q2 = N1 Fy M 2 = M1

(6.14)

olur. Yksz halde (6.14) bantlar

73

N 2 = Q1 Q2 = N 1 M 2 = M1

(6.15)

eklini alr. Bu bantlarn ve daha nce karlan kurallarn kullanlmas ile bu eit sistemlerin kesit tesiri diyagramlar nemli bir gle rastlanlmadan izilebilir.

rnek 6.3: Boyutlar ve ykleme durumu ekil 6.11 de gsterilen krk eksenli kiriin kesit tesiri diyagramlarnn izilmesi

(Q) 20
kN

100 q=20 kN/m

kN

(N) 80
kN

16 160 112
kN kN

kN

B D
V =100 B (Q)
kN

1,5 1,5

C A
V =140 A 2
m kN

(M)

280 kNm

240 kNm
ekil 6.11

zm: Hesaplanan reaksiyonlar ekil zerinde gsterilmitir. Kesim metodunun uygulanmas ile hesaplanan deerler aada, diyagramlar ise ekil zerinde gsterilmitir.

Q A = QC sol = 14 cos = 14 0.8 = 11.27 kN , N A = N Csol = 14 sin = 14 0.6 = 8.4 kN QCs a = QD sol = 11.2 16 cos = 11.2 16 0.8 = 1.6 kN N Csa = N Dsol == 8.4 + 1 0.6 = 1.2 kN Q D s a = 1.6 cos 1.2 sin = 1.6 0.8 1.2 0.6 = 2 kN N D s a = 1.2 cos 1.6 sin = 1.2 0.8 1.6 0.6 = 0 kN
74

Q B = 2 2 4 = 10 kN

N B = 0 kN

M A = 0 kNm, M C = 14 2 = 28 kNm , M D = 14 4 16 2 = 24 kN m , M B = 0 kNm

7. KAFES SSTEMLER
Kafes sistemler mhendislik uygulamalarnda, rnein kpr gibi projelerde ekonomik ve kolay zmler salamas nedeniyle ska kullanlan tayc sistemlerdir. Kafes sistemler aadaki snflara ayrlabilirler:

75

76

ekil 1 1. Dzlem Kafes Sistemler

Basit kafes sistemler Bileik kafes sistemler Karmak kafes sistemler

2. Uzay kafes sistemler

elik kafes sistem elemanlar olan ubuklar birbirleri ile dm noktalarnda kaynakl veya perinli olarak balanabilirler, ekil 2.

ekil 2

Kafes Sistemlere Ait Baz zellikler:

Kafes sistemler dm noktas denilen noktalarda birleen doru eksenli ubuklardan olumu ok paral sistemlerdir.

77

ubuklar u noktalarnda mafsal ad birbirlerine balanmtr. ubuklarn esnasnda her ne kadar mafsal olarak bu noktalarda kaynakl veya perinlidir,

verilen dm noktalaryla birleim noktalar zm alnsa da gerekte ubuklar ekil 2.

Gerek tayc sistemler birok kafes kiriin bir uzaysal sistem oluturacak ekilde birletirilmesinden meydana gelir. Her bir kafes kiri kendi dzleminde etkiyen ykleri tayc ekilde projelendirildiinden iki boyutlu bir sistem gibi ele alnabilir. Etkiyen ykler kprlerde enleme ve boylama kirileriyle, ekil 1, atlarda aklar vastasyla dm noktalarna iletilir. Kafes kiriin ubuklar sadece normal kuvvet etkisindeki elemanlar olarak gz nne alnabilir.

Basit Kafes Sistemler Rijit ereve (Baz eleman) : En az sayda ubuk ve dm noktas ile elde edilen ve dm noktalarnn birbirlerine gre yer deitirmeleri sfr olan kafes sisteme baz eleman denir, ekil 3.

ekil 3 Rijit ereveye her bir admda iki ubuk ve bir dm noktas ilave edilerek elde edilen kafes sistemlere basit kafes sistemler denir, ekil 4.
F1

F2

ekil 4 Bileik Kafes Sistemler Birden fazla basit kafes kiriin ubuk, ekil 5a, veya bir ubuk ve bir mafsal ile birletirilmesinden, ekil 5b, elde edilen kafes sistemlere bileik kafes 78

sistemler denir. ubuk ile oluturulan bileik kafeslerde bu ubuk birbirlerine paralel ya da bir noktada kesiecek ekilde olursa uyumsuz bal kafes sistem meydana gelir, ekil 6.
B D B

C (a)

C (b)

ekil 5
B D B D

C (a)

C (b)

ekil 6 Karmak Kafes Sistemler Belli bir kurala gre ubuk balants yaplmayan kafes sistemlere verilen addr. Karmak sisteme gemek iin genel bir yol basit ya da bileik esasla bir sistem kurulduktan sonra bir veya birka ubuun yerinin karmak kafes sistem elde edilecek ekilde deitirilmesidir, ekil 7.
S1 A (a) B A (b) S1 B

ekil 7

79

Dzlem kafes sistemlerde hiperstatiklik derecesi

h = m + r 2n

olarak hesap edilir. Burada m ubuk says, r mesnet reaksiyonlar says, n dm noktas saysdr. Kafes sistemlerde ubuk Kuvvetleri in aretlendirme: ubuk kesitinin d normali ynndeki kuvvet ekme kuvveti, aksi basn kuvveti olarak isimlendirilir.
F
(+) ekme kuvveti

F
(-) Basn kuvveti

ekil 8 Kafes Sistemlerin zm Yntemleri: Kafes sistemlerde analitik ve grafik olmak zere iki zm yntemi vardr. Bilgisayarlarn yaygnlamasyla birlikte grafik yntemlerin kullanm giderek azaldndan burada bu zm yntemi anlatlmayacaktr. Analitik zm Yntemleri: 1. Dm noktas yntemi 2. Ritter (Kesim) Yntemi 3. ubuk deitirme (Henneberg) Yntemi 1. Dm Noktas Yntemi: Sz konusu yntemde her bir dm noktas mafsal olarak alndndan ve ubuklara dm noktalar dnda kuvvet uygulanmadndan dzlemde kesien kuvvetlere ait iki denge denklemi her bir dm noktas iin yazlarak tm ubuk kuvvetleri bulunur. zmde lem Sras:

Tm sistemin serbest cisim diyagram izilerek mesnet reaksiyonlar bulunur

F1 F2 F1 F2 S1 2 S3 3 A V A S2 (c) S4 B V B F1 F2 S5 4

A (a)

HA V A

A (b)

B V B

HA 1

80

ekil 9

ki ubuun kesitii bir dm noktasndan balanlarak bu noktann serbest cisim diyagram izilir ve bilinen denge denklemleri kullanlarak ubuk kuvvetleri bulunur.
S1 HA 1 A V A F1 2 S1 S3 S5 F2 S5 4 S4 B V B S2 S2 S3 3 S4

ekil 10

lk seilen dm noktasndan sonra seilecek dm noktasnda da yine bilinmeyen ubuk says en fazla iki olacak ekilde seilir. Her dm noktasnda bilinmeyen ubuk kuvvetleri ekme olarak alnr. Yani bu kuvvetler dm noktasndan darya doru olmaldr. Bu durumda bulunan ubuk kuvvetlerinin iareti ise (+) ise ekme, (-) ise basn demektir. Bir dm noktasndaki ubuk kuvvetleri bulunduktan sonra bunlarn iaretleri de dikkate alnarak ubuk kuvvetleri bulunmas istenen dm noktasna bilinen kuvvet olarak etki ettirilirler.

2. Kesim Yntemi Kafes sistemin baz ubuk kuvvetlerinin bulunmas istendiinde tercih edilmesi gereken bir yoldur.
F1 2 F3 S1 S2 S3 3 1 3 S3 1 F2 2 F3 F1 S1 S2

ekil 11 zmde lem Sras:

81

Genellikle nce mesnet reaksiyonlar bulunur. Baz durumlarda mesnet reaksiyonlarnn bulunmasna gerek kalmaz. Hangi ubuk kuvvetinin bulunmas isteniyorsa bu ubuu da kesecek ekilde sistem bir a-a kesimiyle en fazla ubuk kesilecek ekilde ikiye ayrlr. Ortaya kan kesilmi iki paradan en az ilem gerektiren ve zerinde denge denklemleri en kolay uygulanabilen bir tanesi alnr ve bu paraya adet denge denklemi uygulanr. Kesim yapldnda ubuklarla ilgili olduklar dm noktalarna ekme kuvvetleri olarak etki ettirilirler. Hesap sonucunda baz ubuk kuvvetlerinin iaretleri negatif karsa bu ubuklarn basn ubuklar olduklar anlalr. Eer bir kafes sistem ikiye ayrlrken ten fazla kesim yaplmas zorunlu ise bu durumda adet denge denklemi bilinmeyenleri bulmak iin yeterli olmayp ten fazla kesilmi her ubuk says kadar ilave denkleme ihtiya vardr.
1

2 lk kesim kinci kesim

ekil 12 3. ubuk Deitirme Yntemi: Karmak olan bir sistem bir ubuun yeri deitirilerek basit sisteme dntrlr. Daha sonra da yeni sistem bilinen yntemlerden biriyle zlr. zlen yeni sistem ilk sistemden farkl olduundan gerek ubuk kuvvetlerinin tayini iin sonularda bir dzeltmeye gitmek gereklidir. Metot kark sistemlere uyguland gibi bileik hatta basit sistemlere de rahatlkla tatbik edilebilir. Bileik ve basit sistemlere uygulamada ama zm daha sade hale getirmektir.

82

F1 q A (a)

F2

F1 r

F2

F1 r 1

F2

1 B F3

B F3

A (b) F3

A (c)

ekil 13 zmde lem Sras:

ekildei q ubuu r ile deitirilirse bir basit kafes sistem elde edilir. Bu sistemin ubuk kuvvetleri dm noktalar yntemiyle zlm olsun. Burada S r deitirilen ubuun zerine gelen kuvvettir ve gerekte byle bir kuvvet yoktur. Bu yeni sistemin ubuk kuvvetleri u ana kadar anlatlan iki yntemden biriyle zlm olsun; sz konusu ubuk kuvvetleri
S1 , S 2 , ......, S10 , S r

olur.

Bu aamada bir dzeltmeye gidilir. Bunun iin c eklinde grld gibi deitirilmi sistemde kaldrlan q ubuunun dorultusunda, bu ubuun bal olduu dm noktalarna birim iddette ekme kuvvetleri uygulanr. Tm d kuvvetler sfr alnarak sadece bu birim kuvvetler altnda sistem zlrse ubuk kuvvetleri
S1, S 2 , ......., S10 , S r

olarak elde edilir. Birim ykleme yerine bunun p kat kadar bir kuvvet uygulanm olsayd ubuk kuvvetleri
pS1, pS 2 , ......., pS10 , pS r

olurdu.

Bu aamada d kuvvetlerle birlikte (p, p) kuvvetlerinin birlikte etkimesi sonucunda ubuk kuvvetleri olan
S1 , S 2 ,........, S10 , S r

byklklerinin her biri

( S1 + pS1 ), ( S 2 + pS 2 ), ......., ( S10 + pS10 ), ( S r + pS r )

olur.

83

Son olarak gerek kafes sistemde r ubuu bulunmadna gre, bu kuvvettin sfr olmas iin p kuvvetinin ne olmas gerektii bulunmaldr. Yani
( S r + pS r ) = 0 p =

Sr S r

olmaldr. Bu sonu .......de yerine konursa gerek sistemin ubuk S S S kuvvetleri ( S1 r , S1 ), ( S 2 r , S 2 )......., ( S10 r , S10 ) S r S r S r Burada kaldrlm olan ubuun zerindeki kuvvet S q = p olup,
Sr .S i S r

terimleri de dzeltme katsaylardr. 2. Uzay Kafes Sistemler Birok dorusal elemann boyutlu bir biim oluturacak ekilde ularndan birbirlerine mafsall olarak balanmasyla elde edilen kafes sistemlere uzay kafes sistemler denmektedir, ekil 14. Uzay kafes sistemlerde baz eleman alt ubuk ve drt dm noktas ile oluturulur, ekil 15. Bu sistemde her bir dm noktasndaki kuvvetler bir noktada kesitiinden her bir dm noktasnda adet kuvvet denge denklemi yazlarak tm ubuk kuvvetleri bulunabilir. Sz konusu sistemlerde hiperstatiklik derecesi
h = m + r 3.n

ifadesiyle hesaplanr.
C C

D E B

ekil 14

ekil 15

84

8. KABLOLAR

Kablolar, asma kprler, enerji iletim hatlar, teleferikler, yksek kulelerin gergileri, v.s. gibi birok mhendislik uygulamalarnda kullanlrlar. Esnek olduklarndan eilme mukavemetleri ihmal edilebilir: Bu sebeple kablolar sonsuz sayda mafsaln yanyana gelmesiyle olumu tayc sistemler olarak gz nne alnabilirler. Bu kabul kablo kuvvetinin kablonun her noktasnda o noktadaki kablo teeti dorultusunda ve ekme olduu anlamna gelmektedir. Kablolar ykleme durumlarna gre izleyen snflara ayrlabilirler:
1) Tekil ykler etkisindeki kablolar 2) Yayl ykler etkisindeki kablolar

Sz edilen kablo eitlerini incelemeye gemeden nce kablolarla ilgili izleyen tanmlar verilecektir:

Kablo Oku (Sarkmas): A ve B mesnetlerinin ayn dzeyde olmas durumunda mesnetlerden kablonun alt noktasna olan dey h mesafesidir, ekil 1. Kablo Akl: Mesnetler aras L uzaklna verilen addr, ekil

85

L A B h

ekil 1 1) Tekil Ykler Etkisindeki Kablolar

Tekil ykler etkisindeki kablolarda kablo arl ihmal edilmekte olup, kablo zerine tekil ykler dey olarak etkimektedir. L, d , x1 , x2 , x3 byklkleri verilmitir, ekil 2. Serbest cisim diyagramndan (SCD) bilinmeyen mesnet reaksiyonlarnn saysnn drt adet olduu grlmektedir, ekil 2. Buna karn denge denklemleri says olup ilave bir denkleme daha ihtiya vardr. Kablonun SCD sinde verilen konumlardan hangisinde olduunun belirlenebilmesi iin kablo zerindeki herhangi bir D( x, y ) noktasnn koordinatnn belirli olmas gereklidir. AD parasnn, ekil 2, SCD si izilip ek bir denklem daha yazlabilir. Bu denklem D noktasna gre D nin solunda veya sanda kalan tm kuvvetlerin D ye gre toplam momentinin sfr olduunu ifade eder. Denge denklemleri tm sistemde
L A y1 C1 F1 x1 C2 F2 x2 C3 F3 d y2 y3 B

x3

86

V A HA A C1 F1 F2 x1 x2 D

V B HB B d

C2

C3 F3

x3
ekil 2

F
ve AD parasnda ise

=0,

F
D

=0,

=0,

(1)

=0

(2)

olarak yazlr. H A ve VA belirlendikten sonra A noktasndan kablonun her hangi bir noktasna olan dey uzaklk kolayca bulunabilir. Bunun iin dey mesafenin bulunmas istenilen mesafeye gre momentin sfr olmas artndan faydalanlr. Bu aamada minimum ve maksimum kablo kuvvetleri bulunsun:
V A HA A C1 F1 x1 x y D T

ekil 3 A-C1 aras

87

V A HA A 1 C1 T1

= 0 Ax + T1 . cos 1

T1 =
C1-C2 aras
V A HA A

Ax cos 1

(3)

C1 F1

2 T 2

ekil 4

= 0 Ax + T2 . cos 2

T2 =

Ax cos 2

(4)

(1) ve (2) ifadelerinden kablonun herhangi bir ksmndaki kablo kuvvetinin

Ti =
olduu sonucuna varlr. Bu son ifadeden

Ax cos i

(5)

max Tmax min Tmin

olduu aktr.
2) Yayl Ykler Etkisindeki Kablolar

(6)

Yayl ykler etkisindeki bir kablo ekil 5 de grlmektedir. Bylesi ykler sadece x apsisinin bir fonksiyonu olarak alnr. Kablonun en alt noktas olan C de kablo eimi sfr olup, eksen takm

88

buraya yerletirilmitir. Bu C noktasndan kablo zerindeki bir dier D noktasna kadar olan kablo paras iin serbest cisim diyagram izilsin, ekil 5.

B A C D

y D T0 C

T x

ekil 5

ekil 5 deki CD kablosunun dengesinden T = To2 + G 2 olduu grlr. Ayrca tg = G To (8) (7)

olmaktadr. Kablo iin yatay denge denklemi yazlrsa

= 0 To + T . cos = 0 T= To cos (9)

elde edilir. Dey ynde denge denkleminin yazlmasndan

T=

G sin

(10)

olduu bulunur. Bu aamada belirli yayl ykler altndaki kablolar incelenecektir.

o Parabolik Kablo

Bylesi kablolarda q yayl yk yatay uzunluk boyunca dey y dorultusunda etkiyen dzgn yayl ykn iddeti olup kablo arl bu yk yannda ihmal edilmektedir. ekil 6 da szkonusu kablo grlmektedir. CD parasnn dengesinden

89

L d h A C x y D B

dzgn yayili yk y D T0 C T h x

ekil 6

M
y= elde edilir. Snr artlarndan

x = 0 To . y q.x. = 0 2 (11)

q.x 2 2.To q.x12 2.To

2 q.x2 2.To

y1 = h =

(12) (13)

y2 = h + d = (12) ve (13) denklemlerinden

y1 x2 h = = 12 y 2 h + d x2

(14)

90

bulunur. (14) ifadesinden x1 = x2 elde edilir. Ayrca ekil 6 dan L = x1 + x2 (16) h h+d (15)

olduu grlmektedir (15) ve (16) bantlarndan x1 ve x2 elde edilir. Daha sonra (11) bantsnda x1 veya x2 yerine konursa To =
2 q.x12 q.x2 = 2. y1 2. y 2

(17)

bulunur. Ayrca bylesi ykleme durumunda

G = q.x
T = To2 + q 2 .x 2
2 Tmax = To2 + q 2 .xmax

(18)
(19) (20)

ifadelerinin geerli olduu grlmektedir.

Parabolik kabloda kablo boyunun bulunmas:

ds dy dx

ekil 7
ekil 7 deki ds yaynn boyu

ds 2 = dx 2 + dy 2
eklinde hesap edilir. (21) ifadesi bir baka ekilde

(21)

dx 2 dy 2 dy ds = + 2 dx = 1 + dx 2 dx dx dx
olarak ifade edilebilir. (11) eitlii kullanlarak (22) ifadesi

(22)

ds = 1 + ( y )

q.x dx = 1 + T dx o

(23)

91

ekline getirilir. Kablonun en alt noktasndan A mesnedine kadar olan kablo boyu
SA

ds =
0 0

xA

q.x 1+ T dx o

(24)

integralinden yaralanlarak hesaplanr. ntegrasyon ifadesi altndaki terim binom serisine alarak
xA q2 x2 q4 x4 + ....... dx s A = 1 + 2 4 2.To 8.To 0

(25)

ifadesi elde elde edilir. ntegrasyon ilemi yaplrsa s A boyu iin

2 y 2 2 y 4 s A = x A 1 + A A + ........ 3 xA 5 xA

(26)

elde edilir. kinci terimden sonrakiler ok kk olduklarndan ihmal edilmilerdir. Toplam kablo boyunun bulunmas iin s B nin de bulunmas gereklidir. Bu boy s A nn hesaplanndaki yolun ayns izlenerek bulunur. Daha sonra toplam kablo boyu
s = s A + sB

(27)

olarak elde edilir.

Zincir Erisi

Kendi arl etkisindeki kabloda q yk kablo uzunluu boyunca dzgn yayldr, ekil 8. Kablonun en alt noktas olan C den D ye kadar olan kablo parasnn, ekil 9, SCD si izilip sz konusu parann dengesi incelenirse izleyen eitlikler elde edilir:
L B y A D C q=q(s) T0 C G=q.s D T

ekil 8
T = To2 + q 2 .s 2

ekil 9
(28) (29) (30)

G = q.s = T .sin
y = tg = G q.s = To To
92

Yukardaki ifadelerde s, y ve T ifadeleri x in fonksiyonlar olup, bunlarn x cinsinden hesap edilmeleri gereklidir. Bu aamada ds bykl dx ve dy cinsinden yazlsn:

ds 2 = dx 2 + dy 2 (s ) 1 = ( y )
2

(31)

(31) eitliinden

y =
olarak elde edilir. (30) ve (32) den

(s)2 1

(32)

dx =

ds 1 + q .s 2 T o
2

(33)

bulunur. (33) n integrasyonundan q.s To arcsin h T + c1 q o

x=

(34)

ifadesi elde edilir. x = 0 iin s = 0 koulundan c1 = 0 bulunur. Bu durumda (34) denklemi s= q.x To sinh T q o (35)

eklinde yeniden dzenlenebilir. (35) kullanlarak (30) denklemi y = q.x q.x q.s q T y = . o .sinh T = sinh T To To q o o
q.x To . cosh T + d1 q o

(36)

eklinde elde edilir. (36) ifadesinin integrasyonu alnrsa

y=

(37)

bulunur. x=0 iin y=0 balang koulu kullanlrsa d1 = To = e q (38)

olarak elde edilir. Sonu olarak e = d1 alnarak zincir erisinin denklemi x y = e cosh 1 e (39)

olur. e nin boyutu uzunluk biriminde olacaktr. Kablonun herhangi bir x noktasnda oluacak T kuvveti

T 2 = To2 + q 2 s 2

(40)

93

bantsnda (35) denklemi yerine konularak

q x T 2 = To2 1 + sinh 2 T o
olur. Bu ifadenin dzenlenmesiyle
q.x T = To . cosh T o

(41)

(42)

elde edilir. (35) ve (38) den x s 2 = e 2 .sinh 2 e (39) dan (43)

( y + e)
(44) ifadesi

x = e2 .cosh 2 e
y+e x = cosh e e

(44)

(45)

eklinde ifade edilebilir. (43) ve (44) den

( y + e)
sonucuna varlr. (45) ve (46) dan

s 2 = e2

(46)

y y.q y+e T = To = To + q. y = To + To . = To + To e To e bulunur. (46) dan s 2 = y 2 + 2 ye

(47)

(48)

elde edilir. (47) bants kablonun en alt noktasndan dey olarak en uzaktaki mesnette en byk kablo kuvvetinin olutuunu ifade eder.
L B yb y A D E q=q(s)

ekil 10. Zincir erisi kabloda mesnetlerin farkl yksekliklerde olmas

94

Eer mesnetler ayn ykseklikte deilse x A ve x B belli deildir. Bu durumda (39) denkleminde A ve B nin koordinatlar yerine konursa xA y +e = cosh 1 A e e xB y +e = cosh 1 B e e (49) (50)

bulunur. Burada iki denklem olup bilinmeyenler x A , x B ve e olmak zere tr. Gerekli nc denklem L = x A + xB dir. Buradan x A = L xB bulunur. (52) eitlii (49) ile birlikte (50) de yerine konursa L y +e 1 y + e = cosh 1 B + cosh A e e e (53) (52) (51)

elde edilir. Bu denklemden e bulunarak daha sonra (49) ve (50) denklemlerinden x A ve x B bulunur. Sonu olarak, mesnetler farkl dzeyde deilse (39) denkleminden, ayn dzeyde ise (53) denkleminden e bulunur. e bulunduktan sonra (38) ifadesinden To , (47) ifadesinden T ve (35) ifadesinden de s A ve s B bulunarak problem zlm olur.

95

9. ATALET MOMENTLER ALANLARIN ATALET MOMENTLER

9.1. Tanmlar
ubuklarn burulma ve zellikle eilmesi problemlerinde dik kesitin geometrisi ile ilgili bir takm integral byklklere rastlanlr. Bunlar arasnda alan atalet momentleri adyla anlan bir takm byklkler nemli yer tutar.
y dA x R O y x A

ekil 9.1
ekil 9.1 de F ile gsterilen bir dik kesit, x, y kartezyen eksen takmna balanm olsun; dF ile kesitin bir alan eleman gsterilsin. Atalet momentlerine gemeden nce izleyen S x = y dF , S y = x dF
F F

(9.1)

ifadeleriyle tanmlanan byklklere kesitin alan statik momentleri ad verilir. cm3 cinsinden olan bu byklkler, eksen takmlar kesitin arlk merkezinden geerse, sfr olur. Birinci mertebe momentleri de denilen S lerin yannda ikinci mertebe momentleri saylacak atalet momentlerinin tanmlar ise J x = y 2 dF , J y = x 2 dF ve J x y = x y dF
F F F

(9.2)

den ibarettir. Bunlardan birincisine x eksenine gre, ikincisine y eksenine gre alan atalet momenti ve sonuncusuna da arpm atalet momenti ad verilir. Atalet momentleri cm4 cinsinden olan byklklerdir; bunlardan Jx , Jy daima pozitif olduu halde Jxy her iareti alabilir. Hatta eksenin durumuna gre sfr da olabilir. O halde J x > 0 , J y > 0 ve J x y 0 veya J x y 0 (9.3)

olacak demektir. (9.2) de tanmlanan esas atalet momentinden baka aadaki gibi tarif edilen J 0 = R 2 dF
F

(9.4)

bir atalet momenti daha vardr ki adna O noktasna gre polar atalet momenti denir. Yalnz x 2 + y 2 = R 2 olduundan bu yeni deer ncekilerden bamsz bir byklk olmayp

96

J0 = J x + J y
gibi dier iki atalet momentinin toplamna eittir.

(9.5)

Bundan baka atalet momentlerinden tretilen bir takm byklkler daha vardr, rnein ix = Jx , iy = F Jy F
2 2 veya J x = i x F ve J y = i y F

(9.6)

tarznda tarif edilen ix ve iy deerlerine kesitin ilgili eksenlere gre atalet yaraplar denir ve boyutlar cm dir.

9.2. Eksenlerin Paralel Kaymas

ekil 9.2 de olduu gibi birbirlerine paralel (x, y) ve ( x , y ) gibi iki takm ele alnsn, yalnz ikinci takmn balangc kesit eklinin G arlk merkezinde olsun. Koordinat dnm formlleri y y'
a x G y O b x x'

ekil 9.2
x = a + x ve

y = b + y

olduundan tanmdan atalet momentleri iin J x = y 2 dF = (b + y ) dF = y 2 dF + 2b y dF + b 2 dF

2
F F F F F

J y = x 2 dF = (a + x ) dF = x 2 dF + 2a x dF + a
2
F F F F F F F F F

dF
F

J x y = x y dF = x y dF + a y dF + b x dF + a b dF bulunur. x , y eksenleri G den getii iin bunlara gre hesaplanacak statik momentlerin sfr olduu dnlrse dnm formlleri olarak J x = J x + b 2 F , J y = J y + a 2 F , J x y = J x y + a b F (9.7)

97

bulunur. Steiner formlleri ad verilen bu dnm ifadeleri uygulanrken paralel eksenlerden birinin arlk merkezinden getii unutulmamaldr. Her iki eksende arlk
G d1 d2 U2 U1

U'

ekil 9.3

merkezinden gemiyorsa, dnm formln yine (9.7) den bulmak mmkndr; ekil 9.3 byle bir hali gsterir. (9.7) den J u 1 = J u + d12 F yazlabilir. Burada J u yok edilirse
2 J u 1 = J u 2 + (d12 d 2 ) F

ve

2 J u 2 = J u + d 2 F

(9.8)

bulunur ki bu da iki eksen arasndaki gei formldr. (9.7) ifadeleri ak olarak gsteriyor ki paralel bir ok eksenlere gre hesap edilen atalet momentleri arasnda, en kk olan arlk merkezinden geen eksene gre hesap edilendir.
9.3. Asal Eksenler ve Asal Atalet Momentleri

A alannn balangta seilen x y eksenlerine gre atalet momentleri olan J x = y 2 dA ,

eksen takmna gre as yapan u,v eksenlerine gre, J u , J v ve J uv deerlerinin bulunmas istensin. Bunun iin nce bir dA alan elemannn u , v ve x, y koordinatlar arasnda aada verilen bantlarn olduu dikkate a1nmaldr :

J y = x 2 dA ve arpm atalet momenti olan J xy = xydA deerlerinin bilindii ve balang

98

y v u y.cos y O x x

dA v u

x.cos

ekil 9.4

ekil 5.4 deki a deiimi iin yeni koordinatlarn eskileri cinsinden

u = xcos + ysin v = ycos - xsin

(9.9)

eklinde elde edilebilecei grlmektedir. (9.9) bantlarndan yararlanlarak

Ju = v 2 dA = (ycos - xsin ) 2 dA
Ju = y 2 cos 2 .dA - 2 xycossin .dA + x 2 sin 2 .dA

(9.9a) (9.9b)

(9.9a) ve (9.9b) den

J u = J x cos 2 - 2J xy sincos + J y sin 2
J y = J x sin 2 + 2J xy sincos + J y cos 2

(9.10a) (9.1Ob) (9.1Oc)

J uv = J x sin cos + J xy (cos 2 - sin 2 ) - J y sincos

(9.10a) ve (9.10b) bantlarnn taraf tarafa toplanmas

Ju + Jv = J x + J y

(9.11)

verir ki bu sonu (9.11) eitliinin her iki tarafndaki ifadeler J o polar atalet momentine eit olduundan daha nceden grlebilirdi. Yeniden ifade edilirse, eksene gre atalet momentlerinin toplam koordinat dnmne gre deimezdir (invaryanttr). 2 2 sin2 = 2sincos ve cos2 = cos - sin trigonornetrik bantlar kullanlrsa (9.10a), (9.10b), (9.I0c) bantlar izleyen ekilde yazlabilir :
Jx + Jy 2 Jx Jy 2

Ju =

cos2 J xy sin2

99

Jv = J uv =

Jx + Jy 2 Jx Jy 2

Jx Jy 2

cos2 + J xy sin2

sin2 + J xy cos2

(9.12) bantlar bir dairenin parametrik denklemleridir. Bu, bir dik eksen takm seilir ve parametresinin verilen bir deeri iin apsisi J u ve ordinat J uv olan bir M noktas iaretlenirse, bu biimde elde edilen tm noktalarn bir ember zerinde olaca anlamndadr. Bu zelliin elde edilmesi iin (9.12a) ve (9.12c) denklemlerinden yok edilir . Bu durumda

J + Jy Ju x 2
elde edilir . Burada
J ort = Jx + Jy 2

J Jy 2 + J uv = x 2

2 + J xy

(9.13)

Jx Jy ve R = 2

2 + J xy

(9.14)

alnarak (9.13) bants

2 (J u - J ort ) 2 + J uv = R 2 (9.15)

eklinde yazlr . Bu denklem, merkezinin apsisi J ort ve ordinat sfr olan R yarapl bir emberin denklemidir. Elde edilen emberin apsisler eksenini kestii A ve B noktalarnn zel bir nemi vardr: A noktas J u atalet momentinin maksimum deerine, B noktas ise minimum deerine karlk gelir . Bunun yan sra bu noktalar arpm atalet momenti J uv nin sfr deerlerine kar gelir. Bylece parametresinin A ve B noktalarna karlk gelen m deerleri (9.12c) bantsnda J uv = 0 konularak
tg 2 m = 2 J xy Jx Jy (9.16)

eklinde elde edilir . Bu bant birbirinden 180 farkl olan iki adet 2 m deeri tanmlar; buna gre iki m deeri arasndaki a 90 dir. Bunlardan biri ekil 9.5a daki A noktasna, dieri ise B noktasna kar gelir. A noktasnda atalet momenti maksimum, B noktasnda ise minimumdur. Byle tanmlanan birbirine dik iki eksene alann O ya gre asal atalet momentleri denilir. ekil 9.5b den J max = J ort + R ve J min = J ort - R (9.17a)

olduu grlr. Bu ifadeler ak olarak yazlrsa J max,min = Jx + Jy 2 Jx Jy 2 2 + J xy

2

(9.17b)

100

olduu grlr. (9.16) bantsndan elde edilen m deerleri (9.12c) bantsnda J uv = 0 konularak elde edildiinden verilen bir alann asal eksenlerine gre arpm atalet momentinin sfr olduu aktr. Bir alann O noktasndan geen bir simetri ekseni varsa,bu eksenin alann O dan geen bir asal ekseni olmas gerektii grlmektedir . Dier taraftan bir asal eksenin simetri ekseni olmas art deildir; bir alann simetri zellikleri olsun ya da olmasn bunun her hangi bir O noktasndan geen iki asal atalet ekseni olacaktr. Buraya kadar bulunan zellikler verilen alann iinde ya da dnda bulunan her hangi bir O noktas iin geerlidir. O noktas alann arlk merkezi ile akk seilirse, O dan geen her hangi bir eksen arlk merkezinden geen bir eksendir; alann arlk merkezinden geen iki asal eksenine alann arlk merkezinden geen asal eksenleri denilir.

ekil 9.5

5.4. Atalet Momentleri ve arpm Atalet Momentleri in Mohr emberi

O noktasndan geen iki dik x , y eksenine gre bir Alann atalet momentleri ve arpm atalet momenti bilindiinde, grafik olarak (a) alann O ya gre asal atalet momentlerini ve asal eksenlerini, ya da (b) alann O dan geen dier her hangi bir u , v dik eksen takmna gre atalet momentleri ve arpm atalet momentinin belirlenmesi iin ilk olarak Otto Mohr tarafndan kullanlan Mohr emberinden nasl yararlanlaca grlecektir

101

ekil 9.6

Atalet momentleri J x , J y ve arpm atalet momenti J xy bilindiinde Mohr emberinin merkezinin ve ember zerindeki bir noktann koordinatlarnn srasyla Jx + Jy C 2 ;0 X ( J x , J xy ) (5.19)

olduu bilinmektedir. X noktasna kar gelen eksen takmndan itibaren gerek ekilde kadar dnlrse Mohr emberinde X noktasndan itibaren ayn ynde 2 kadar dnlr ve bu duruma kar gelen eksenIer iin atalet momentleri ember zerinde basit geometrik ilemler yaplarak elde edilebilir; ekil 9.6a ve b den J u = J ort + Rcos(2 m 2 ) J uv = Rsin(2 m 2 ) (5.20a) (5.20b)

olduu grlmektedir . Burada. 2 m J u ekseninden itibaren CX dorultusunun saat ibrelerinin tersi ynde yapt a 2 CX dorultusundan itibaren CU dorultusunun yapt a; bu a saat ibrelerinin tersi ynde ise (+) (ekil 9.6b), aksi halde (-) (ekil 9.6b) alnr.

102

Tablo 9.1 Baz Kesitlerin Atalet Momentleri

103

KTLELERN ATALET MOMENTLER

5.5. Bir Ktlenin Atalet Momenti

Bir AA' ekseni etrafnda serbeste dnebilen, ktlesi ihmal edilebilen bir ubuk zerine monte edilmi kk bir m ktlesi gz nne alnsn (ekil 9.7a). Sisteme bir kuvvet ifti uygulanrsa, balangta durma konumunda olduu kabul edilen ubuk ve ktle,AA' etrafnda dnmeye balayacaktr. Bu hareketin ayrntlar dinamikte incelenecektir. imdi sistemin verilen bir dnme hzna erimesi iin gerekli zamann m ktlesi ile orantl olduu belirtilmek ve r uzaklnn karesi ile orantl olduu gsterilmek istenmektedir. Bundan tr r 2 m arpm, sistemin ataletinin (eylemsizliinin), yani sistemi harekete geirilmeye alldnda bunun gsterdii direnmin bir lsdr. Bu sebeple r 2 m arpmna m ktlesinin AA' eksenine gre atalet momenti denilir . imdi AA' ekseni etrafnda dndrlecek, ktlesi m olan bir cisim gz nne alnsn (ekil 9.7b). Cisim ktleleri m1 , m2 ,......, mn olan elemanlara ayrlarak, cismin dnmeye kar direniminin r12 m1 + r22 m2 + ........ + rn2 mn toplam ile lld bulunur. Bundan dolay, bu toplam cismin AA' eksenine gre atalet momentini tanmlar. Elemanlarn says arttrlrsa, atalet momentinin limitte I = r 2 dm integraline eit olduu bulunur
A' A' A'

(9.21)

m1 m
r

m2
k

m3

ekil 9. 7

Cismin AA' eksenine gre k atalet yarap

I = k 2m

veya

k= I/m

(9.22)

bants ile tanmlanmtr. Bundan tr k atalet yarap, cismin AA' eksenine gre atalet momenti ayn kalmak zere, cismin btn ktlesini bir arada konulmas gerekli uzakl gsterir

104

(ekil 9.7c) m ktlesi, ister orijinal biiminde (ekil 9.7b), isterse ekil 9. 7 de grld gibi bir noktada toplanm olsun, AA' eksenine gre dnmeye ayn ekilde tepki gsterecektir. Bir ktlenin atalet yarap genellikle cm cinsinden ifade edilir . Bir ktlenin atalet momenti ktle ile bir uzakln arpm olduundan, genellikle kgcm cinsinden ifade edilecektir.
5.6. Paralel Eksenler Teorem.

Ktlesi m olan bir cisim gz nne alnsn;bu cismin AA' eksenine gre atalet momenti I = r 2 dm dir. Burada r dm ktle elemannn AA' eksenine olan uzakldr (ekil 9.8). Benzer ekilde AA' eksenine paralel olan ve cismin arlk merkezinden geen BB' eksenine gre cismin atalet momenti I = r 2 dm dir. Burada r', bir ktle elemannn BB' eksenine uzakldr. ekil 9.8 de grlen iki eksen sistemi seilirse
y A' B' r r' y'

d r d' r' z=z' x,x'

z z' A B

ekil 9.8

r 2 = x2 + z2

r 2 = x2 + z 2

yazlabilir. AA ' ve BB' arasndaki uzaklk d olduuna gre x = x + d ve z = z' olduu gz nne alnrsa, r 2 = (x' + d 2 ) + Z' 2 = r' 2 +2x' d' + d 2 yazlr. I = r 2 dm bantsnda r 2 yerine deeri konularak, cismin AA' eksenine gre atalet momenti

I = r 2 dm = r' 2 dm + 2d x' dm + d 2 dm

105

olarak elde edilir . Burada birinci integral arlk merkezinden geen BB' eksenine gre I atalet momentini gsterir; ikinci integral cismin y'z' dzlemine gre birinci momentini (statik moment) gsterir ve G bu dzlemde olduundan sfra eittir; son integral cismin toplam m ktlesine eittir. Bundan tr

I = l + md 2
yazlr. Atalet momentleri bunlara karlk olan atalet yaraplar cinsinden yazlrsa, k 2 = k ' 2 +d 2

(5.23) (5.24)

elde ediir. Burada k ve k ' srasyla AA' ve BB' eksenlerine gre atalet yaraplarn gsterirler.
9.7 nce Levhalarn Atalet Momentleri

Younluu (younluk=birim hacim ktlesi) olan homojen malzemeden yaplm t sabit kalnlkl ince bir levha gz nne alnsn. Levhann, Ievha dzleminde bulunan AA ,eksenine gre ktle atalet momenti (ekil 9.9a)
A' A'

dA r

dA r

B'

dA r C

B' C'

ekil 9.9

I AAktle = r 2 dm
dir. dm = tdA olduundan I AAktle = t r 2 dA yazlr. Fakat r, dA alan elemannn AA' eksenine olan uzakln gsterir; bundan tr integral, levha alannn AA' eksenine gre atalet momentine eittir. Buna gre I AA ktle = tI AA' alan olur. Benzer ekilde AA' eksenine dik bir BB' eksenine gre (ekil 9.9b)
106

(9.25)

I BB ktle = tI BB' alan

(5.26)

bulunur. imdi AA' ve BB' nn C kesim noktasndan geen ve dzleme dik CC' ekseni gz nne alnarak (ekil 5.9c),

I CC ktle = tJ C alan
yazlr. Burada J c levha alannn C noktasna gre polar atalet momentidir.

( 5 .27)

Bir alann eksenel atalet momentleri ile polar atalet momenti arasnda J C = I AA + I BB bantsnn varl hatrlanrsa, ince bir levhann ktle atalet momentleri arasnda aadaki bant elde edilir: I CC = I AA + I BB (5.28)

Dikdrtgen Levha : Kenarlar a ve b olan dikdrtgen levha durumunda (ekil 9.10), levhann arlk merkezinden geen eksenlere gre aada verilen atalet momentleri elde edilir :

I AA ktle = tI AA' alan = t(a 3 b/12)

I BB ktle = tI BB' alan = t(ab 3 /12)

B'

ekil 9.10

a b t arpmnn Ievhann m ktlesine eit olduu gz nne alnarak, bir ince dikdrtgen
levhann ktle atalet momentleri aadaki gibi yazlr: I AA' = ma 2 /12 I CC' = I AA' + I BB = I BB' = mb 2 /12 m 2 (a + b 2 ) 12 (9.29) (9.30)

107

Dairesel Ievha : r yarapl dairesel levha ya da dairesel disk durumunda I AA ktle = tI AA' alan = t( r 4 /4) yazlr. r 3 t arpmnn levhann m ktlesine eit ve I AA' = I BB olduu gz nne alnarak, bir dairesel levhann ktle atalet momentleri aadaki gibi yazlr: I AA' = I BB = mr 2 /4 I CC' = I AA' + I BB = mr 2 /2
A'

(9.31) (9.32)

B' C B C'

ekil 9.11

9.8. Boyutlu Bir Cismin Atalet Momentinin ntegrasyonla Bulunmas

boyutlu bir cismin atalet momenti I = r 2 dm integrali hesaplanarak elde edilir. Cisim younluu olan homojen bir malzemeden yaplmsa dm = dV ve I = r 2 dV yazlabilir. Bu integral sadece cismin biimine baldr. Bunu hesaplamak iin,genellikle katl ya da en az iki katl integral almak gereklidir.

108

y' y'

z' z'

C C'

ekil 9.12

Bununla birlikte eer cismin simetri dzlemi varsa, simetri dzlemlerine dik ince bir levhann ktlesini bir dm ktle eleman olarak seip ounlukla bunun atalet momentini tek katl integralle hesaplamak mmkndr .mein dnel cisimler durumunda, ktle eleman ince bir disk olacaktr (ekil 9.12). (9.32) bants kullanlarak, diskin dnme eksenine gre atalet momenti, ekil 9.12 de belirtildii gibi kolayca ifade edilebilir. Bunun dier iki koordinat, eksenine gre atalet momenti (9.31) bants ve paralel eksenler teoremi kullanlarak elde edilecektir. Elde edilen bantlarn integrasyonu, dnel cismin aranan atalet momentlerini verecektir.
9.9. Bileik Alanlarn Atalet Momentleri

ok karlalan baz biimlerin atalet momentleri ekil 5.13 de gsterilmitir. Bu basit biimlerin birkann birletirilmesiyle yaplm bir cismin verilen bir eksene gre atalet momenti, ,bunun bileen paralarnn verilen eksene gre atalet momentlerini hesaplayp toplayarak elde edilebilir. Alanlar durumunda daha nce belirtildii gibi, bir bileik cismin atalet yarap, bunun bileen paralarnn atalet yaraplarnn toplanmasndan elde edilemeyecei tekrar belirtilmelidir.

109

10. VRTEL METODU

10.1. Yerdeitirme ve Bir Kuvvetin i

Buraya kadar rijit cisimlerin dengesine ilikin problemler Fx = 0 , Fy = 0 , Fz = 0 denge denklemleri ile zlmt. Bu aamada belirli trde problemleri zmede daha yararl olaca grlecek olan bir baka metot gz nne alnacaktr. Bu metot bir kuvvetin ii kavramna dayanmaktadr. nce yerdeitirme ve bir kuvvetin ii terimleri mekanikte kullanld ekliyle tanmlanacaktr: dW = F dr = F dr cos (10.1) ifadesi bir kuvvetin iini tanmlar (ekil 10.1).
F

(10.1)

ekil 10.1
Yapmayan Kuvvetler

1. Sabit noktalara uygulanan kuvvetler. 2. Yerdeitirmeye dik dorultuda etkiyen kuvvetler. 3. Arlk merkezi yatay olarak hareket eden bir cismin arl. 4. Kaymadan yuvarlanan bir tekerlee etkiyen srtnme kuvveti ( herhangi bir anda deme noktas hareket etmediinden). 5. Srtnmesiz bir mafsaldaki tepki kuvveti. 6. Srtnmesiz yzey boyunca hareket eden bir cisme yzeyden gelen tepki kuvveti.
Birok Kuvvetin Yapt lerin Toplamnn Sfr Olmas Durumu

1. ekil 10.2 deki AC ve BC ye etkiyen kuvvetlerin yaptklar iin toplam. 2. Uzamasz bir AB ipi ile birbirine bal iki bloktan oluan sistemde T ve T kuvvetlerinin toplam ii (ekil 10.3). 3. Bir rijit cismin maddesel noktalarn bir arada tutan i kuvvetlerin toplam ii(ekil 10.4)

110

-F

A
B

T T' B

ekil 10.2

ekil 10.3

B -F F A dr

dr'

B'

A'

ekil 10.4 10.2. Kuvvet iftinin i

Dzlemde genel yerdeitirme yapan ekil 10.2 deki cisme etkiyen kuvvet iftinin ii hesap edilmek istensin. Dzlem yerdeitirme bir telenme ve bir de dnme eklinde iki bileene ayrlabilir. telenmede kuvvet iftini yapt i ise
dW = F ds 2 = F r d = M d

(10.2)

olur. Burada d radyan cinsinden ifade edilen ve cismin dnmesini gsteren kk bir adr.
10.3. Virtel lkesi

(ds2=rd ) B'' d A' B' dr2 A dr1 -F

r

B F

dr1

ekil 10.5 111

ekil 10.2 deki maddesel noktann A dan A ye kk bir yerdeitirme yapt kabul edilsin. Yerdeitirmenin olmas mmkn fakat olumas gerekli deildir. Kuvvetler dengede ve maddesel nokta hareketsiz yada, maddesel nokta verilen kuvvetler sistemi altnda AA den baka bir dorultuda hareket edebilir. Bu nedenle sz edilen yerdeitirme sanal bir yerdeitirmedir. Buna virtel yerdeitirme denir ve r ile gsterilir. r birinci dereceden diferansiyel olmasna karn sanal olduu iin d r yerine r kullanlmtr. Virtel yerdeitirmeler bir maddesel noktann denge artlarnn salanp salanmadn saptamakta kullanlabilirler. F1 , F2 , ...., Fn kuvvetlerinin r sanal yerdeitirmesi srasnda yapt ie virtel i denir. Bu i

W = F1 r + F2 r + ........ + Fn r
W = ( F1 + F2 + ........ + Fn ) r

W = R r
olur. Burada R bileke kuvvettir.
F2
r

(10.3)

F1 A' Fn

A F3

ekil 10.6
Bir Maddesel Nokta in Virtel lkesi

Maddesel nokta dengede ise bu maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin virtel ii, maddesel noktann virtel yerdeitirmesi iin sfrdr.
Bir Rijit Cisim in Virtel lkesi

Rijit cisim dengede ise cismin herhangi bir virtel yerdeitirmesi iin rijit cisme etkiyen d kuvvetlerin toplam virtel ii sfr olur. Eer cisim dengede ise cismi oluturan tm maddesel noktalar dengededir. Bu demektir ki maddesel noktalara etkiyen i kuvvetlerin virtel ilerinin toplam sfr olmaldr, bundan tr d kuvvetlerin toplam ii de sfr olmaldr. Virtel i ilkesi birbirine bal rijit cisimler sistemine de uygulanacak ekilde geniletilebilir. Virtel yerdeitirme srasnda sistem birleik durumda kalrsa sadece sistemdeki d kuvvetler gz nne alnr. nk eitli birleimlerdeki i kuvvetleri toplam ii sfrdr.
10.4. Virtel lkesinin Uygulamalar

Virtel i ilkesi birbirine bal birok rijit cisimden oluan makinalar ya da mekanizmalarla ilgili problemlerin zmne uygulandnda zellikle yararl olur.

112

F F
C
l l
yc

C
yc

B HA

C'

B Q
xB

B'

V A
(a)

xB

N
(b)

ekil 10.7

ekil 10.3a daki ahap blou sktrmak iin kullanlan ACB mafsall arac gz nne alnsn. Verilen P kuvveti C ye uygulannca (srtnme yok) aracn bloa uygulad kuvvet bulunmak istensin. Bu durumda koordinat sisteminin balangc A da seilsin. asna pozitif bir rtm verilsin. Aracn bloa uygulad kuvvet Q olarak alnsn. Bu durumda d kuvvetler ve reaksiyon kuvvetlerinin virtel ii bulunsun:
x B = 2 l sin x B = 2 l cos

yC = l cos yC = l sin elde edilir. Buna gre Q ve P kuvvetlerinin toplam virtel ii

(10.4)

W = WP + WQ = Q x B P yC = 2Q l cos + P l sin (10.5)

olur. W = 0 yazlarak 2Q l cos = P l sin Q = elde edilir. Virtel i metodunun allagelmi denge denklemlerine gre stnl aktr: Virtel i metodu kullanlarak btnbilinmeyen tepkilerin yok edilmesi mmkn olmaktadr. Oysa ki A noktasna gre moment alnsayd sadece iki adet bilinmeyen tepki yok edilebilecekti. Eer gz nne alnan virtel yerdeitirmeler mesnetler ve bileimlerle salanan balarla uygunsa , btn tepkiler ve i kuvvetler yok edilmi olur ve yalnz yklerin, uygulanan kuvvetlerin ve srtnme kuvvetlerinin ilerinin gz nne alnmas gereklidir. Burada grld gibi tam bal sistemlerde her ne kadar gz nne alnan yerdeitirmeler hibir zaman olamayacaklarsa da ilgili sistemlerin zmnde kullanlabilirler.
10.5. Serbestlik Derecesi

P tg 2

(10.6)

Bir tayc sistemin herhangi bir noktasnn konumunun belirlenebilmesi iin gereken bamsz koordinat deikeni says, ya da bir sistemde oluabilecek bamsz virtel yer deitirmelerin says diye iki ayr tanm verilebilir.

113

Bir, iki ve serbestlik dereceli sistemler ekil 10.4a, b ve c de gsterilmitir.

A 1

l1

A 1

l1

A 1

l1

l2
2 2

l2 l3
3

(a)

(b)

(c)

ekil 10.8 10.6. Potansiyel Enerji

Potansiyel enerji, bir cismin konumu sebebiyle i yapma kapasitesi olarak tanmlanmaktadr. skaler bir fonksiyon olarak tanmlansn. Bu fonksiyonun deeri konum koordinatlarna baldr. Bir F kuvvetini bylesi bir fonksiyonun gradyeni olarak ifade edelim: F= i+ j+ k x y z
k . dxi + dyj + dzk = (10.8) 2 dy + dz = d = 2 1 dx + x y z 1 olur. (W12 ) k konservatif kuvvetin ii olarak adlandrlmaktadr. Burada ye i fonksiyonu dersek, bunun deeri fonksiyonun ilk ve son deerlerine baldr ve iki nokta arasnda yaplan i izlenen yoldan bamsz kalmaktadr (ekil 10.5a). Eer kuvvet A1 den A2 ye gittiinde kapal bir yrnge iziyorsa (A1 ile A2 st ste der) iin sfr ettii grlr (ekil 10.5b). Bylesi bir fonksiyonunun gradyeni olarak yazlabilen kuvvete de konservatif kuvvet denmektedir. Bu durumda E p = olarak tanmlanan ifadeye potansiyel enerji fonksiyonu ad verilir.

(10.7)

Bu kuvvetin yapt i, iin tanmndan

(W12 ) k = F .d r = i + j+ x y z

114

A2(x2;y2 ;z2)
2. yol

1. yol

A(x;y;z)

A1(x1;y1 ;z1)
O

A1(x1;y1 ;z1)
O

z (a)

z (b)

ekil 10.9
Dengedeki ( W = 0) korunumlu sistemlerde keyfi x, y, z yer deitirmeleri iin x 0 , y 0 , z 0 olmaldr. Bu durumda (10.8) den = = =0 x y z olmaldr. (10.7) denkleminden Fx = , Fy = , Fz = x y z Fz Fy = , z y Fx Fz = x z (10.10) (10.9)

olduu grlmektedir. (10.10) un kark trevleri Fx Fy = , x y olmaldr. (10.7) den (10.11)

F = = 0 ?
yazlabilecektir. (10.12) den ok nemli bir sonu olan
i F = x Fx j y Fy k =0 z Fz

(10.12)

(10.13)

eitlii elde edilir. (10.13) n yalnzca korunumlu kuvvetler iin salatilebileceinin yeniden hatrlatlmasnda fayda vardr.

115

10.7. Baz Kuvvetler in Potansiyel Enerji fadeleri

Sabit kuvvet: Sabit bir kuvvet F = = ai + bj + ck olarak verildiine gre Ep potansiyel enerji fonksiyonunu bulalm:

x =

=a x

y =

=b y

z =

=c z

(10.14)

olarak alnr. (10.14) eitliklerinden birincisinin x e gre integrasyonundan

= a dx = ax + c1

(10.15)

olur. (10.15) deki c1 , ierisinde y ve z deikenlerini kapsamaktadr. Bu sebeple, (10.15) nin y deikenine gre trevi

y = c1 y =

c1 y

(10.16)

olmaktadr. (10.16) ifadesiyle (10.14) eitliklerinden ikincisi karlatrlrsa

y = c1 y = b
y

(10.17)

F
x

ekil 10.10
olduu grlr. (10.17) ifadesinin y deikenine gre integrasyonundan bu kez c1 = by + c 2 olur. (10.18) in z ye gre trevi (10.14) n nc eitliiyle karlatrlrsa (10.18) (10.19) (10.20)

z = c2 z = c
bulunur. (10.19) un z deikenine gre integrasyonu ile c 2 = cz + c3 elde edilir ve (10.15), (10.18) ve (10.20) den

= ax + by + cz + c3

(10.21)

eklinde i fonksiyonu bulunur. lemlerde kullanldndan c3 sabitinin her hangi bir deer almas sonular etkilemez. Bu sebeple c3 = 0 alnr. Enerji fonksiyonu (10.21) ve E p = den E p = ax by cz (10.22)

116

olarak elde edilir.

Yerekimi kuvveti: ekil 10.6 da verilen eksen takm iin F = mg k olmaktadr. Bylesi bir kuvvetin potansiyel enerji fonksiyonu sabit kuvvet iin izlenen ilem aamalar tekrarlanarak elde edilir. Bu aamalar aada verilmitir:
y m

F=-mgk
O x

ekil 10.11
F = mgk = i+ j+ k x y z d = = mg z dz (10.23)

(10.23) de grld gibi = = 0, x y (10.24)

(10.24) n ikinci eitliinden

= mg dz = mgz + c
olur ve (10.25) ve , E p = den

(10.25)

E p = = mgz c

c = 0 E p = mgz

(10.26)

olarak yerekimi kuvveti iin potansiyel enerji fonksiyonu bulunur.

Yay kuvveti : Yay kuvveti durumunda, ekil 10.7 de seilen eksen takm iin, yayn x ekseninin art ynnde x kadar ekilmesi durumunda, yayn maddesel noktaya etki ettirdii kuvvet F = k x i olmaktadr. Bu kuvvet, bir skaler fonksiyonunun gradyeni olarak
F = kxi = i+ j+ k x y z (10.27)

117

l A A

l+x

(a)

(b)

ekil 10.12
eklinde ifade edilir. Daha nceki ilemler tekrarlanrsa = kx, x
olur ve buradan

= =0 y z

(10.28)

==

1 2 kx + c 2

(10.29)

elde edilir. Potansiyel enerji fonksiyonu ise (10.29) ve E p = den

Ep =

1 2 1 kx c , c = 0 E p = kx 2 2 2

(10.30)

eklinde bulunur. Yay iin elde edilen bu ifade, yayn uzamas boy deitirmemi konumdan lld srece geerlidir. Yani ekil 10.7 de x1 den x2 ye gidilmesi durumundaki potansiyel

Ep =

1 2 2 k ( x 2 x1 ) 2

(10.31)

2 2 olup, bu ifadede ( x 2 x1 ) yerine ( x 2 x1 ) 2 kullanlamaz.

10.8. Dengenin Kararll (Stabilitesi)

Denge ve potansiyel enerji arasndaki iliki (10.8) denklemleriyle kurulmutu. Tek serbestlik dereceli bir sistemde salatlmas gereken koul

=0 1

(10.32)

olur, burada 1 sistemin konumunu tarifleyen bir koordinattr. Denge incelendiinde ortaya durum kacaktr: 1) Kararl denge (ekil 10.8a). 2) Kararsz denge (ekil 10.8b). 3) Tarafsz (farksz) denge (ekil 10.8c).

118

(a)

(b)

(c)

ekil 10.13
Bu aamada denge konumuna karar verebilmek iin potansiyel enerjinin ikinci trevinin iaretine bakmak gerekir. rnein tek serbestlik dereceli sistemlerde,

E p 1 E p 1 E p 1

=0,

2Ep
2 1

> 0 kararl denge (ekil 10.9a)

(10.33a)

=0,

2Ep
2 1

< 0 kararsz denge (ekil 10.9b)

(10.33b)

=0,

2Ep
2 1

= 0 tarafsz denge (ekil 10.9c)

(10.33c)

olur. E p fonksiyonunun serbest deikene gre deiimine rnek olarak ekil 10.9a kararl denge, ekil 10.9b kararsz denge ve ekil 10.9c de tarafsz denge iin gsterilebilir. ncelenen sistem ok serbestlik dereceli de olabilir. Bu durumda ok deikenli fonksiyonlar teorisinden yararlanlr. rnein iki serbestlik dereceli bir sistemde (10.33) denklemleri yerine,

E p 1

E p 2
2

=0

(10.34a)

2Ep 1 2 2Ep 12 >0

2Ep 2Ep <0 2 12 2 ya da 2Ep

2 2

(10.34b)

>0

(10.34c)

bantlar srasyla salanyorsa denge kararldr ve E p potansiyeli minimumdur.

O (a)

O (b)

O (c)

ekil 10.14 119

Ek 1: Trev Operatr Nabla Nabla bir trev operatr olup, vektrel ve skaler fonksiyonlara uygulanr. Simgesel gsterimi dr. Operatrn ak yazlm ise,

i + j+ k x y z

(E1.1)

dir. Nabla, vektr zelliklerine sahip olup, bununla uygulamada grad, diverjans, curl olarak karlalmaktadr. Gradyan: ( x, y, z ) biimindeki bir tretilebilir fonksiyona uygulandnda, bir vektr alan tanmlar:
= x i + y j + z k = x i + y j + z k

(E1.2)

Eer , gibi bir birim vektrle skaler arplrsa, . ,

dorultusunda

( x, y, z ) nin deiimini verir. = grad biiminde de yazlabilir. Ayrca , c bir sabit olmak zere, ( x, y, z ) = c yzeyine dik bir vektr olur.

Diverjans:
A= x i + y j + z k Ax i + Ay j + Az k

)
(E1.3)

Ay Ax A i+ j+ zk y z x

bulunur. Yalnz unu da belirtelim ki, A A Ayrca A = diveryans A biiminde yazlabilir.

Curl: A ( x, y, z ) biimindeki bir tretilebilir vektrle, vektrel arplrsa,

i A= x Ax j y Ay k z Az

(E1.4)

olur. A = curl A diye de yazlabilir.

( x, y, z ) , ( x, y, z ) fonksiyonlar ile, A B vektrleri tretilebilir olmak kouluyla,

trev operatrnn baz zellikleri:
1. ( + ) = + 2. ( A + B) = . A + .B 3. ( A + B) = A + B 4. . ( A) = ( ). A + ( A)

120

5. (A) = ( ) A + ( A) 6. .( A B) = B.( A) + A.( B) 7. ( ) = 0 8. ( A) = 0 9. ( A) = .(. A) 2 A

Burada 2 ye Laplacien denir ve ak yazlm,

2 2 2 2= 2 + + 2 x y2 z

dir.
Ek 2. Skaler arpmn Distribtif Olduunun spat

Skaler arpmn distribtif de olduunu gstermek iin u bant ispatlanmaldr:

P.(Q1 + Q2 ) = P.Q1 + P.Q2

(E2.1)

Genellii bozmadan P nin y ekseni dorultusunda olduu kabul edilebilir, ekil E2.1. Q ile Q1 ve Q2 nin toplamlarn, y ile de Q nun y ekseni ile yapt a gsterilirse (E2.1) in sol yan yle ifade edilebilir: y Qy . P
Q1 y

Q Q2 x

ekil E2.1

P.(Q1 + Q2 ) = P.Q = P.Q. cos y = P.Q y

(E2.2)

burada Q y , Q nun y bileenidir. (E2.1) in sa yan da benzer ekilde yle ifade edilebilir:
P.Q1 + P.Q2 = P(Q1 ) y + P(Q2 ) y

(E2.3)

Q , Q1 ile Q2 nin toplam olduundan, y bileeni de Q1 ve Q2 nin y bileenlerinin toplamna eit olacaktr. Bylece (E2.2) ve (E2.3) de elde edilen ifadeler birbirine eit ve dolaysyla (E2.1) ispatlanm olur.

121

KAYNAKLAR

1. Mhendisler in Vektr Mekanii, Statik, F. P. Beer, E. R. Johnston, E. R. Eisenberg (evirenler . Gndodu, H. R. z, O. Kopmaz, zmir Gven Kitabevi, Eyll 2007. 2. Mhendisler in Mekanik, Statik, M. H. Omurtag, Birsen Yaynevi, 2007. 3. zml Statik Problemleri, H. Engin, E. Ergven, Beta Basm Yaym Datm A. ., 1995.

1. hafta bir kuvvet iftinin momentine gelindi

122