MEHANIZACIJA PRETOVARA. Skripta

MEHANIZACIJA PRETOVARA
Predava: Dr Ratko urii, doc.

Asistent: Aleksandar Blagojevi, dipl.ing.saob.

MESTO, ULOGA I ZNAAJ PRETOVARNIH PROCESA U REPRODUKCIJI
Pretovarni procesi podrazumevaju dinamiki niz promena stanja pretovarnog sistema sa
jedinstvenim ciljem koji se sastoji u realizaciji pretovarnog zadatka. Pretovar se
pojavljuje u svim fazama procesa reprodukcije. Pretovarni procesi nisu klasian vid
transporta.

Oni postoje:
- unutar svakog vida transporta,
- na prelazu iz jednog u drugi vid transporta,
- u industriji.

Pretovar je element strukture svakog:
transportnog
skladinog i
proizvodnog sistema.

Od kvaliteta realizacije pretovarnog procesa zavisi efektivnost spoljnog transporta.
Zadravanje na pretovaru za transportna sredstva je gubitak.
Zadaci pretovarnih procesa odreeni su stepenom razvijenosti proizvodnih snaga.
PRETOVARNI ZADA TAK
Osnovne komponente pretovarnog zadatka su:

I) funkcije koje pretovarni sistemi realizuju
II) karakter okruenja u kome pretovarni sistem funkcionie
III) karakteristike tehnolokih zahteva koje pretovarni sistem realizuje
IV) skup veliina kojima se opisuje predmet rada - roba.
I) Funkcije pretovarnog procesa:
1. prostorno izjednaavanje,
2. vremensko izjednaavanje,
3. kvantitativno izjednaavanje u kratkom vremenu,
4. izjednaavanje asortimana.
II) Okruenje pretovarnog sistema:
1. oblik veze 1. - izlaz i ulaz robe u proces reprodukcije,
2. oblik veze 2. - posledica promene transportnog sredstva,
3. oblik veze 3. - veza transportnog i konzumnog sistema.
III) Tehnoloki zahtevi u pretovarnom sistemu:

glavni

1.istovar

sporedni

8. sortiranje
2. transport 9. direktan pretovar
3. skladitenje 10. obezebeenje tereta
4. uvanje 11.transport i manipulacija unutar
nekog proizvodnog procesa

5. iskladitenje
6. transport
7. utovar

IV) Veliine za opisivanje egzistencijalnog stanja robe:
1. vrsta robe - kvalitativno obeleje robe,
2. pojavni oblik robe - odreene fiziko tehnoloke osobine robe,
3. koliina - mera ukupnosti robe na jednom mestu:
- masa
- zapremina
- broj jedinica
4. mesto - predstavlja prostornu karakteristiku pretovarnog zadatka,
5. vremenske koordinate sa intervalom strpljivosti - odreuje trenutak prispea
robe ili trenutak pojave zahteva za robom.
Klasifikacija robe:
I) rasuta roba
II) komadna
III) tena
IV) gasovita.
I) Rasuta roba - je ona roba ije fiziko-mehanike osobine omoguavaju
svrsishodno zahvatanje i odlaganje.
Fiziko-mehanike ososbine rasutih materijala:
1. Nasipna zapreminska teina (m)
2. Stepen zbijenosti robe ()
3. Unutranje i spoljno trenje ( )
4. Stepen popunjenosti (p)
5. Veliina komada (granulometrijski sastav)
6. Abrazivnost.
II) Komadna roba - je ona roba koja zbog odreenih osobina kao to su: velika
masa, velika zapremina ili velika osetljivost zahtevaju rukovanje komad po komad.
1. palete Osnovna obeleja komadne robe:
2. mali kontejneri (1-3m
3
) 1. oblik
3. srednji kontejneri (3-11m
3
) 2. teina
4. veliki kontejneri 3. osetljivost.
Prema kinematici kretanja radnog organa pretovarana sredstva se dele na:
sredstva sa kontinualnim i
sredstva sa ciklinim dejstvom. 2

TRAKASTI TRANSPORTER

Je transportni ureaj koji pomou beskrajne trake prenosi robu izmeu dvije take.

Konstrukcija:

- beskrajna traka,
- ramovi nosee konstrukcije,
- valjci ili klizna podloga za noenje trake,
- zatezna i pogonska stanica.
Opte karakteristike:

1. sila za kretanje se prenosi putem trenja,
2. mogunost primene vie pogonskih bubnjeva,
3. traka mora biti zategnuta,
4. velika optereenja zahtevaju primenu noseih valjaka,
- laka roba ---- > klizna povrina
- fini rasuti materijali, velike brzine ---- > vazduna kliznica
5. nosea grana trake je obino gornja
6. poprena grana trake moe biti:
- ravna (komadna roba)
- koritasta - profilisana (za rasutu robu)
7. transportna putanja
- horizontalna i
- kosa
8. mogunost prilagoavanja vertikalnoj ravni,
9. mogu biti reverzibilni,
10. maksimalna brzina transportera sa jednom trakom je 10 km/h.

Dobre osobine:

1. univerzalno sredstvo (transport rasute i komadne robe)
2. kontinualan prenos robe
3. velika brzina ( v10m/s)
4. veliki kapacitet
5. mali otpori kretanja
6. mala potronja energije
7. jednostavna ugradnja u malom prostoru
8. mogunost ostvarivanja velikih duina
9. fleksibilnost po pitanju voenja transportne trake
10. neutralno ponaanje radnog organa
11. nizak nivo buke
12. niski trokovi odravanja i ekspoloatacije
13. mogunost kombinovanja sa drugim pretovarnim i pomonim ureajima
Loe osobine:

1. ogranien nagib
2. trake su osetljive na hemijske uticaje, visoke temperature, poremeaje
3. veliko zapraivanje
4. nema osobinu aktivnog zahvatanja tereta.

3
Primena:

1. industrija
2. saobraaj
3. mesta sortiranja robe
4. RTC
5. rudnicima
6. energetskim postrojenjima.
TRAKA TRANSPORTERA

Najznaajniji element trakastog transportera.
Ostvaruje dve funkcije:
noseu
vunu.

Mora da zadovolji sledee tehnoloke zahteve tj. da poseduje:
1. veliku uzdunu vrstou
2. veliku elastinost
3. postojanost oblika
4. malo istezanje
5. malu hidroskopnost
6. otpornost na mehanike, hemijske i bioloke uticaje
7. malu sopstvenu teinu
8. visoka otpornost na habanje.
Vrste trake:

1. gumena
2. plastina
3. elina
4. traka od pletene ice.
1. Gumena traka

Sastoji se od:
- jezgra - korda (tekstilni uloci, elina vlakna)
- gumenog omotaa (prirodna ili sintetika guma).
Jezgro - prima sile naprezanja (obezbeuje vunu sposobnost trake). Omota - titi
jezgro. Temperaturni opseg rada -25 do +60(80)C. Stepen istezanja - bitan
parametar. Pouzdanost trake zavisi od mesta gde je traka sastavljena. irina: 300
3200mm.
2. Plastina traka
Sastoji se od :
- jezgra
- omotaa (PVC, poliamid ili drugi plastini materijali). Plastine trake su
otporne na:
- vlagu
- ulja
- masnou
- derivate nafte
- hemikalije
- morsku vodu.
irina plastine trake je od 200 - 4500mm.
4

3. elina traka
Materijal za izradu je hladno valjani elik (sa oplemenjivanjem):
- glatke
- presvuene gumom.
Poseduju veliku tvrdou => pogodne za transport predmeta sa otrim ivicama.
Sa gumom => kos transport. irina: 200 1500mm.
Karakteristike:

1. velika robusnost
2. vrstoa
3. tvrdoa
4. elastinost
5. beuman hod
6. dobro ponaanje na svim temperaturama.

Nedostatak: zamor materijala.
Ne primenjuju se bubnjevi ve par paralelno postavljenih diskova obloenih gumom.
4. Trake od pletene ice
Materijal za izradu:
- Simens-Martinov:
- blanko (koristi se gde nema korozije)
- galvanizirane (gde ima korozije).
- Legirani elici - bolja zatita od korozije.

Tipovi pletenih traka:

1. sa okovima
2. sa lancima
3. u obliku saa
4. u obliku pletenice.

Maksimalna irina do 5000mm. Formiranje koritastog i trouglastog profila nije mogue. Velika
fleksibilnost u kreiranju transportne putanje (mogua izgradnja i spiralnih transportera)
Primena: u industriji gde se pojavljuju visoke temperature.

PRORAUN KAPACITETA TRAKASTOG TRANSPORTERA
KOMADNI TERET

Gp teina komada robe (N)
l rastojanje izmeu komada robe na traci(m)
V brzina kretanja trake (m/s)

RASUTI TERET

Fm povrina poprenog presjeka materijala koji se kree po traci (m
2
)
V brzina kretanja trake (m/s)
m - nasipna zapreminska teina materijala (kN/m
3
)

) / ( 3600 h kom
l
V
Q
k
=
) / ( 6 , 3 h kN G
l
V
Q
p kt
=
) / ( 3600
3
h m V F Q
m v
=
) / ( 3600 h kN V F Q
m m t
=

METODE PRORAUNA PROFILA NA TRACI

metoda - HANFSTENGELA
) ( 05 , 0 9 , 0 m B b =
) (
12
m
b
h =
) (
3
2
2
m h b F
r
=
) (
9
) 05 , 0 9 , 0 (
2
2
m
B
F
k

=
Fr povrina materijala kod ravne trake (m
2
)
b - osnovica parabolinog odsjeka (m)
h - visina (m)
Fk povrina materijala kod komadne trake (m
2
)

metoda - STIMELENA
Transportni kapacitet za ravnu traku
) / ( ) 05 , 0 9 , 0 ( 240
2
p
h kN B k v Q
tr
=
o
Transportni kapacitet za trapeznu traku
) / ( ) 05 , 0 9 , 0 ( 440
2
h kN B k v Q
p tk
=
o
koeficijent popunjenosti
koeficijent smanjenja poprenog presjeka materijala na traci usled nagiba trake.
nasipna zapreminska teina
brzina (m/s)
v
k
p
o

VALJCI ZA NOENJE TRAKE

- Valjci ine priblino 20 % cijene transportera
- Traka 25-35% cijene transportera
- Tehniki vijek valjka je 36 000 h, a vremenski zavisi od uslova rada i kree se od 4-6 godina
- Broj valjaka i rastojanje valjaka zavisi od optereenja, to je optereenje vee vea je i gustina
valjaka
- Eksperimentalna istraivanja su pokazala da relativan ugib trake ne bi trebao da prelazi
vrijednost
0,5% do 2%.

metoda APROKSIMACIJA SLOBODNO FORMIRANIM TROUGLOM
) (
4
2
2
max
m tg
B
F
r
=
maksimalna povrina materijala kod ravne trake
max r
F
metoda OPTIMIZIRANI PROFIL FIRLING
Cilj je da se optimizira odnos m/b koji daje maksimalnu povrinu presjeka za datu irinu
trake
u = u =
= u
2
2 2
max
2
max
4 4
4
O
m b
F
b
F
b
m
O =
keficijent proporcionalnosti profila trake
faktor
presjeka

METODE ZA ODREIVANJE SNAGE ZA POGON

- Postoje tri osnovne metode za odreivanje snage za pogon trakastog transportera sa
valjcima

1. Metod jedinstvenih koeficijenata otpora
2. Metod pojedinanih otpora
3. Metod specifine energije
METOD JEDINSTVENIH KOEFICIJENATA OTPORA

Bazira se na odreivanju parcijalnih snaga

- Ukupno potrebna snaga na vratilu pogonskog bubnja i motora
- Snaga za pogon neoptereenog transportera
- Snaga potrebna za prenoenje tereta
- Snaga potrebna za dizanje tereta
- Snaga za savlaivanje dodatnih otpora

Stvarna snaga

gdje je: stepen iskorienja pogonskog motora

Snaga za pogon ne optereenog transportera

) (kW N N N N N
Z H Q L CD
+ + + =
Z
H
Q
L
CD
N
N
N
N
N
p
CD
CM
N
N
q
=
p
q
) (
1000
cos ) (
2 1
kW
q q v L f C
N
m m
L
o +
=
C
- jedinstveni koeficijent otpora
f - koeficijent koji govori o ukupnim trenjima kod TT
glavni
sporedni glavni
C
+
=

Snaga potrebna za prenoenje tereta

Snaga potrebna za podizanje tereta

L
- duina posmatrane sekcije TT
v - brzina TT i od nje zavisi proizvodnost TT
1 m
q
2 m
q
- ukljuuje se sopstvena teina trake
o
- ugao nagiba TT u odnosu na horizontalu
1 , 0 025 , 0
025 , 0
0017 , 0
=
=
=
f
f
f
- dobri uslovi
- srednji uslovi
- loi uslovi
- predstavlja zbir teina valjaka po dunom metru optereenog i neoptereenog dijela trake
) (
3600
cos
kW
Q L f C
N
t
Q
o
=
C
- jedinstveni koeficijent otpora
f
- koeficijent koji govori o ukupnim trenjima kod TT
L
- duina posmatrane sekcije TT
t
Q
o
- ugao nagiba TT u odnosu na horizontalu
- transportni kapacitet TT
o sin
0
) (
3600
L H
N
kW
H Q
N
H
t
H
=
=
=
H
- visina
t
Q
- transportni kapacitet TT
- za horizontalnu traku transportera
+ - ako podiemo teret
- ako sputamo teret

Snaga za savlaivanje dodatnih otpora

Dodatna snaga N
z
uzma u obzir gubitke koji nastaju na istovarnom ureaju i zavise od irine
trake.

METOD POJEDINANIH OTPORA

Preciznija metoda koja se bavi parcijalnim otporima segmenata trasa traka
transportera.
Te take - su take izmeu kojih su iste vrijednosti otpora pri emu se poinje od
silazne take(silazak trake sa pogonskog bubnja)
Ova metoda naziva se I metoda ophoda.

Otpori utiskivanja valjaka u traku i rotacija valjaka
Ovaj otpor je glavni otpor pri kretanju trake.
Ima dvije verzije i to otpor na optereenom dijelu trake i na neoptereenom dijelu
trake
o - ugao nagiba TT u odnosu na horizontalu
) (kW N
Z
Ovi otpori se opisuju
, 75 , 0 kW N
Z
= ako je
, 5 , 1 kW N
z
=
ako je
mm B mm 1000 500 s <
, 3 2 kW N
Z
=
ako je
mm B 1000 >
Suma svih ovih snaga definie snagu potrebnu za pogon TT
mm B 500 s
1 , 1
+ =
i i i i
W S S
Za bilo koje dvije take na traci zatezne sile su povezane ovim izrazom

) ( cos ) ( N L W q q q W
r ro o t GO
o + + =
Otpor na optereenom dijelu
t
q
- teina tereta po dunom metru
o
q
- sopstvena teina trake
l
G
q
t
t
=
ro
q
- redukovana teina valjaka
r
W
- koeficijent otpora
L
- duina TT
o
- teina istovarnog ureaja
- rastojanje izmeu dva uzastopna paketa
- nagib TT
) ( cos ) ( N L W q q W
r rn o GN
o + =
Otpor na neoptereenom dijelu
o
q
- sopstvena teina trake
rn
q
r
W - koeficijent otpora
L
- duina TT
o
- nagib TT
- redukovana teina valjaka na neoptereenom dijelu

Otpor pri podizanju i sputanju

Otpor prelaska (savijanja) trake preko(oko) zateznog bubnja

- Koeficijent koji je funkcija obuhvatnog ugla o

Otpor prelaska (savijanja) trake preko(oko) pogonskog bubnja

) ( ) ( N H q q W
o t GO
+ =
) (N H q W
o DN
=
- sopstvena teina trake o
q
t
q
- teina tereta po dunom metru
H
- visina
Otpor podizanja, odnosno sputanja u optereenoj grani je:
n Z
S K W =
) (o f K =
- kod o=180 stepeni=t
, 06 , 1 05 , 1 = K
K
n
S - Nailazna sila na bubanj
, 04 , 1 03 , 1 = K
, 03 , 1 02 , 1 = K
- kod o=90 stepeni=t/2
- kod o<90stepeni<t/2
) (
s n PB
S S K W + =
- Koeficijent koji je funkcija obuhvatnog ugla o

Otpor na titnom skretau

- irina trake

LANKASTI TRANSPORTER

K
n
S - Nailazna sila na bubanj
s
S - Silazna sila sa pogonskog bubnja
) (
2
N B q C W
t u S
=
B
2 u
C - koeficijent otpora na titnom skretau
t
q
- teina materijala koji traka nosi po dunom metru
za koeficijent se preporuuje vrijednost
6 , 3 7 , 2
2
=
u
C

Konstrukcija:

- radni (vuni) organ
- nosei elementi
- nosea konstrukcija
- pogonski i zatezni lananik
- pogonska i zatezna stanica.


1. radni organ - jedan ili dva lanca
2. nosei elementi se postavljaju na radni organ
3. nosei elementi mogu biti:
- ploe
- letve (komadna roba)
- tapovi
- korita (drvo, elik, plastika)
- kutija (rasuta roba)
- posuda (tena roba)
4. oblik noseeg elementa zavisno od vrste robe
5. o<70C
6. brzina: 0,1<V<0,66m/s (mnogo manje od trakastog)
7. Qt=10.000(20.000) [kN/h]
8. duina nekoliko stotina metara (izuzetno 2000m)
9. B=(Qt,a
max
)
10. utovar rasute robe preko usipnog levka
11. istovar se realizuje u zavisnosti od vrste robe.
Dobre osobine:

1. robusna konstrukcija
2. fleksibilnost transportne putanje
3. dobro odravanje.
Loe osobine:

1. velika teina
2. mala brzina
3. velika potronja energije
4. velika cena postrojenja
5. dinamiki otpori izazivaju zamor materijala u postrojenju
6. mogunost zaglavljivanja materijala.
Primena:

1. primenjuje se za komadnu i rasutu robu
2. za horizontalan i kos transport
3. trasa moe da ima i prostoran oblik
4. mesta primene: - eliane
- livnice
- rudnici
- industrija graevinskog materijala, hemijska
- u pogonima za reciklau otpadaka
- kao pokretni trotoari i stepenice
- lankasti transporter sa ploama koje se prevru
koriste se za sortiranje.
Transportni kapacitet
(
=
h
m
v F Q
p v
3
cos 3600 o
F
( ) v Q f B , =
( )
max
4 3 a B =
irina radnog organa razlika je kapaciteta i brzine,
- Povrina presjeka materijala
Postoji kontrolni kriterijum za izbor minimalne irine lanka gdje je
Za nagib transportera
(

|
.
|
\
|
+ =
h
m
v tg B h B Q
p v
3
2
4 900
, transport rasute robe

o <
transportni kapacitet je:
o =
(
=
h
m
v h B Q
p v
3
3600
o >
(
=
h
m
v tg l h B Q
p v
3
1
) ( 2 ( 1800 o
PRORAUN SNAGE TRANSPORTNOG MOTORA

| | kW
v q f L
N N
m
L
1000
cos
0
1

= =
o
0
L
(
+ =
m
daN
Z B q
m 1
70
| | kW
Q f L
N N
t Q
Q
3600
cos
2
o
= =
Q
L
| | kW
L Q
N N
Q t
H
3600
sin
3
o
= =
METOD JEDINSTVENOG KOEFICIJENTA:
-ukupna duina transportera
-teina radnog organa,
-duina transportera
Z
-koeficijent koji se odreuje iz tabele
) (B f Z =
p
Z
W
N
q 1000
A
=
=
A
+ =
n
i
Zi D
W W W
1
( ) ( )
H Q L CT
N N N N + + = 6 , 1 2 , 1
p
CT
CM
N
N
q
=
( )
f
f f =
- Potrebna snaga na vratilu
- Potrebna snaga motora
- Da bi se oitala vrijednost koeficijenta otpora mora se sraunati redukovani otpor
f
f
- Dopunski otpori
t
d
- prenik valjaka preko koga se oslanja vuni
l
_ + + = )
2
(
2
z
z k
t
f
d
f
d

ELEVATOR

Elevatori su sredstva sa kontinualnim dejstvom namjenjena transportu rasute robe
sitne i srednje granulacije(0,4 do 150 mm) i to pod velikim uglom 60<d<90 stepeni.

Konstrukcija:
1. pogonska i zatezna stanica
2. vuni element sa koficama
3. kuite (zatvoreno)
4. ulazni i izlazni levak
1. koristi se za rasutu robu sitne i srednje granulacije
2. ugao transporta 60<5<90
3. nain vezivanja kofica
> vrsto vezane
> sa pokretnom vezom
4. vuni element
> lanac (kod sporohodnih 0,4<V<1,3 m/s) - donja granica (ne ide nie)
k
f
z
z
d
_
- korak koeficijenta otpora kotrljanja, iz tabele
- koeficijent trenja leaja
- prenik osovinice valjka
- koeficijent dopunskih otpora
> traka (kod horizontalnih 1,3<V<3,35 m/s)
5. radni organ (vuni elemnt)
> sa prinudnim vaenjem
> bez prinudnog vaenja
6. Maksimalna veliina komada: a
max
< 150(200) [mm]
7. Pranjenje:
> pod dejstvom zemljine tee (kod sporohodnih Qt<5000kN/h)
> centrifugalno (kod brzohodnih Qt<10.000kN/h)
8. Punjenje
9. Dozirano napajanje
10. Samozahvatanje.
Dobre osobine:
1. mali prostor za ugradnju
2. zatita okoline (zatvoreno kuite)
3. transport prainastih i sitnozrnastih materijala
Loe osobine:
1. trtansportna putanja strma ili vertikalna
2. ne postoji mogunost fleksibilnog voenja trase
3. pojava dinamikih udara
4. opasnost zaglavljivanja komada
5. opasnost od eksplozije
Primena:
1. retko kao samostalno sredstvo, obino je deo nekog postrojenja
2. u elektranama, silosima, za istovar brodova i vagona
3. zrnasta i sitnokomadna roba.
Transportni kapacitet:
(
=
h
kN
v
a
V
Q
m p
k
t
6 , 3
Odreivanje snage za pogon
| | kW v k k
H Q
N
H
) 15 , 1 (
3600
2
0
+
=
Maksimalna sila u vunom elementu je:
| | daN q k q H S
t
) ( 15 , 1
0 3 0 max
+ =
| | N k k
v
Q S
t
)
6 , 3
1
( 15 , 1
3 2 max
+
=
- Potrebna snaga za pogon
Snaga potrebna za pogon elevatora moe se odrediti preko jedinstvenog
koeficijenta ili preko pojedinanih otpora.

- Odreivanje snage za pogon preko jedinstvenog koeficijenta

- Odreivanje snage za pogon preko pojedinanih otpora

Potrebna snaga na vratilu pogonskog motora za savlaivanje za savlaivanje ovih
otpora je:

Maksimalna sila za dimenzionisanje vunog elementa(lanca) je sila u nailaznoj taki
na pogonskoj zvezdici

Poetna sila zatezanja na zateznoj stanici kod elevatora sa frikcionim prenosom
obimne sile sa bubnja na vuni element (trakasti elevatori i lanani bez zupastog
prenosa) odreuje sa na bazi prenosne moi frikcionog prenosa:

| || | N S H q q w W
g t L
2 ) 2 (
0 0 1
+ + =
a/ otpor kretanja radnog organa kod lananog elevatora
b/ otpor podizanja
| | N H q W
t H 0
=
c/ otpor zahvatanja materijala
| | kN
v W W W
N
k p
s H L
CM
q q
+ +
=
1000
) (
| | N W H q W W S S
S H LV v
+ + + + =
max

Otpor kretanja u optereenoj grani je:
| | N
e
W c W S
i i g
1
1
2
= =

o

| || | N S H q q w W
g t LV
+ + =
0 0 1
) (
| | N q A K W
t s S S
=
1

TRANSPORTER STRUGA

Namjenjen je za kos i horizontalni transport rasute robe.

Konstrukcija:
1. beskrajni vuni element (jedan ili dva lanca, ree vie)
2. lopatice
3. oluk (otvoren)
4. lonanik (zatezna i pogonska zvezda)
5. nosea konstrukcija.
1. moe biti: a) stacionarni i
b) pokretno postrojenje
2. lanac se oslanja na noseu konstrukciju preko valjaka (moe biti izveden i sa
klizanjem)
3. utovar - u bilo kojoj taki du radnog organa
4. istovar - u bilo kojoj taki du radnog organa
5. materijal se kree u gomilicama
6. transportni kapacitet Qt<3.000[kN/h]
7. transportna duina L<250[m]
8. brzina transporta V<0.8[m/s]
9. nagib o<40[].
Dobre osobine:
1. jednostavna i robusna konstrukcija
2. neosetljivost na zatrpavanje materijalom, tj. preoptereenje
3. jednostavan utovar
4. lak istovar
5. mogunost direktnog postavljanja radnog organa na materijal.
Loe osobine:
1. veliko habanje vunog elementa, lopatica i korita
2. mogunost zaglavljivanja, gnjeenje i troenje materijala
3. mali transportni kapacitet
4. velika potronja energije.
Primena:
1. za horizontalan i kos transport rasute robe
2. mesta primene: - hemijska, metalopreraivaka industrija
- rudarstvo
- u skladitima
- brodovima.


Snaga potrebna za pogon transportera strugaa rezultira iz sledeih otpora:

- trenja, klizanja ili kotrljanja radnog organa

- Ako se teina tereta po dunom metru izrazi preko transportnog kapaciteta

(
=
h
kN
v k
a
V
Q
m p
p
t o
6 , 3

| | N f L q W
op
=
0 1
2
- podizanja
(
=
m
N
v
Q
q
t
t
6 , 3
| | kW N f v q L f
L Q
N
Z
Q t
CT
+ +
= ) cos 2 (
1000
1
) sin cos (
3600
0 0 1
o o o

- trenja materijala o zidove oluka
| | N f L q W
QP t 1 2
=
| | N L q W
Q t
o sin
3
=
- U sluaju da je duina transporta kraa od duine transportera LQ<L0
potrebna snaga za pogon je:

LANANI TRANSPORTER U OKLOPU - REDLER

Po konstrukciji i nainu rada slian je transporteru strugau, s tom razlikom to se
transport realizuje u zatvorenoj cijevi(oluku) relativno malog presjeka u kojoj se kree
profilisani lanac koji u radnom dijelu (poto oluk ima dva dijela radni(optereeni) i
neradni (ne optereeni) vue estice radnog materijala kao kompaktnu masu

Konstrukcija:
1. oluk - optereen i neoptereen deo (zatvoren)
2. profilisan lonac
3. pogonska i zatezna zvezda
4. utovarni i istovarni levak.
1. zatvoren oluk
2. transportni princip se zasniva na sabijanju estica materijala
3. zahvaljujui trenju izmeu materijala i lanca materijal se kree
4. slinost sa strugaem
5. zaostajanje materijala za lancem
6. i do 50% manja brzina materijala od lanca
7. transportni kapacitet Qt6.000kN/h
8. brzina transporta materijala v0.4m/s
9. brzina lanca vk0.8m/s
10. duina jedne sekcije Lo150m
11. visinska razlika Ho500m
12. temperatura robe t500C

Dobre osobine:
1. zahteva manji prostor za ugradnju o.d.t.
2. zahteva kuite (nema zapraivanja)
3. eliminisana opasnost od eksplozije
4. mogu transport uz primenu inertnog gasa
5. utovar i istovar se realizuje u bilo kojoj taki
6. mogue meanje (razdvajanje) raznorodnih materijala
Loe osobine:
1. veliko habanje zidova oluka i lanca
2. visoki trokovi (oblaganja)
3. transportni kapacitet je ogranien 6000kN/h
Primena:
1. za prainaste, pahuljaste, sitno zrnaste do sitnokomadne (Q
min
50mm) robe
2. materijal mora biti ujednaene granulacije i slonosti 40%
3. transport velikih materijala 500C
4. mesta primene: - hemijska - silosi i bunkeri (najvie)
- prehrambena - metalopreraivaka
- cementare industrija.
5. sa njim je mogu i vertikalni transport.



Snaga potrebna za pogon transpo

(
=
h
kN
k k v F Q
v m p k t

2 1 1
3600
| | N S S
v
N
P
s n
CT
Z
=
=
1000
| | kW N f v q L f k
L Q
N
Z k
Q t
CT
+ +
= ) cos 2 (
1000
1
) sin cos (
3600
0 0 1 3
o o o
- Maksimalna sila u lancu dobija se preko formule:

PUNI - ZAVOJNI TRANSPORTER

Najstarije transportno sredstvo sa kontinualnim dejstvom, uprkos starosti i danas ima
iroku primjenu.

Konstrukcija:
1. oluk sa dovodnim levkom i ispustom
2. vratilo sa puem
3. pogonski ureaj (motor, spojnica, reduktor)
- materijal se potiskuje (kao matica)
Dobre osobine:
1. jednostavna konstrukcija
2. mali prostor za ugradnju
3. niski trokovi odravanja
4. zatvoreno kuite (titi okolinu)
5. utovar i istovar je mogu u bilo kojoj taki
6. pogodan je za : horizontalan, kos i vertikalan transport
7. moe se koristiti za: - hlaenje
- suenje
- meanje
- zagrevanje
- pranje
- presovanje
- preseljavanje.
Loe osobine:
1. veliko je trenje izmeu materijala, zidova oluka i pua - veliko habanje
elemenata transportera
2. velika potronja energije
3. opasnost od zagaivanja.
Primena:
1. za transport prainastih, zrnastih i komadnih materijala srednje veliine
2. za transport malih koliina robe <1200kN/h
3. na kratkim distancama <40m(60m)
4. otvoreni pu
5. mesta primene: - u raznim oblastima industrijske proizvodnje
- hemijska industrija.

Cs- u zavisnosti od konstrukcije pua
hs - korak pua
ns - broj obrtaja vratila pua
Ds- prenik pua

Brzina kretanja materijala zavisi od koraka pua hs i broja obrtaja vratila pua

Da bi se dobila ukupna snaga potrebna za pogon punog transportera moraju se uzeti
u obzir sledee parcijalne snage:

Zbog tekoa oko utvrivanja ovih odnosa, u praktinom radu snaga se moe
odrediti preko jedinstvenog koeficijenta preko sledeeg izraza:

(
=
h
kN
k n h
D
C Q
p m s s
s
s t o

t
4
60
2
(

=
s
m h n
v
s s
60

| | kW
h n L q
N
s W Q t
W
60 1000
cos

=
o
| | kW
n D L q
N
s s s W Q t
s
60 1000
75 , 0 ) sin cos (

=
t o o
| | kW
n d L q
N
s L L os
L
60 1000

=
t
| | kW
h n L q
N
s s Q t
H
60 1000
sin

=
o
| | kW N N N C N
L s W N Z
) )( 1 ( + + =
| | kW N N N N C N
H L s W N CT
+ + + = ) (
| | kW
N
N
p
CT
CM
q
=
| | kW
v L q v L q
N
p
Q t
p
Q t
CM
q
o
q

=
1000
sin
1000

W
N
- Snaga potrebna za translatorno kretanje materijala u oluku
s
N
- Snaga potrebna za savlaivanje trenja izmeu materijala i pua
L
N
- Snaga potrebna za savlaivanje otpora u leajima vratila
H
N
- Snaga potrebna za dizanje materijala
Z
N
- Snaga potrebna za savlaivanje dodatnih otpora

ROTORNI BAGER
Konstrukcija:
1. obrtni gornji deo na kome se nalazi radni organ
. radni toak (rotor sa vedrima)
. nosa rotora (strela)
. pogonski motor
. kotorka sa sistemom uadi i mehanizmom za podizanje i sputanje--
. trakasti transporter
. protiv teg
. mehanizam za obrtanje lagera
2. donji obrtni deo nosi:
. konzolu sa transporterom
. utovarni ureaj za usmeravanje materijala
3. postolje lagera sa treim strojem.
. sredstvo za kontinualni iskop materijala
. kontinualan pretovar robe na sredstvo koje realizuje sledeu fazu
. rotorni lageri za kopanje - eskavatori
. rotorni lageri koji se koriste kao pretovarna sredstva - reklajmeri
. donji deo se obre za 270-360
. najkarakteristiniji deo je radni organ
. pogon: kod malih dizel a ostali preko elektromotora.
Dobre osobine:
1. najsavrenija konstrukcija u familiji bagera
2. veliki kapacitet
3. mala potronja energije.
Loe osobine:
- veliko oscilovanje
11
Skripte Mehanizacija Pretovara
Primena:
1. tamo gde se pojavljuju velike koliine rasutih materijala
2. mesta primene: - termoelektrane
- luke
- industrijska skladita.
GRA VITACIONI TRANSPORTERI
Klasifikacija:
1. kliznice:
a) pravolinijske
b) spiralne
c) pneumatske
2. gravitacione cevi
3. valjkasti transporter.
KLIZNICE
Konstrukcija:
1. oluk
2. cev
3. koritaste kliznice
4. razni profili (trapezni, polukruni, eliptini, parabolini oblik)
5. klizne staze.
1. najprostiji oblik gravitacionog transportera
2. regulacija brzine se ostvaruje korienjem----
3. prema obliku mogu biti: - prave i
- spiralne
4. za prainastu robu - kliznica i gravitacione cevi krunog ili kvadratnog oblika
5. komadna i rasuta roba (ne prainasta) - otvoreni koritasti profili, ravne ili
spiralne kliznice
6. kapacitet:
- <2000 kN/h (vree i kutije)
- 2000-5000 kN/h (rasuta roba)
- ^<0.6
7. materijal za izradu: - elini lim velike tvrdoe
- narajui elik
- liv
- tvrdo drvo
8. oblaganje bazaltom - kod abrazivnih materijala.
12
Primena,dobre i loe osobine:
1. primenjuje se masovno za transport rasute i komadne robe
2. primenjuje se za formiranje pufera (meufazno skladitenje)
4. lako odravanje
5. ne troe mehaniku energiju - jeftino pretovarno sredstvo
6. oteano precizno regulisanje brzine kretanja materijala - oteenja.
PNEUMA TSKE KLIZNICE
Konstrukcija:
1. zatvoreni oluk
2. porozna pregrada (u oluku)
3. kompresor
1. izmeu tereta i kliznice se formira vazduni film
2. vazduh prodire izmeu estica
3. =2-18%
Primena, dobre i loe osobine:
1. za transport prainastih i sitnozrnastih materijala
2. pogodno za transport materijala u koje lako prodire vazduh
4. niski investicioni trokovi
6. nema habanja delova
7. mesta primene: punjenje i pranjeje bunkera i silosa.
VALJKASTI TRANSPORTERI
Konstrukcija:
1. valjci ili rolne
2. ramovi sa osovinama za valjke - nosea konstrukcija
1. teret lei na elementima koji rotiraju (ne klizi)
2. nagib staze 1-7%
3. sa rolnama - laki tereti
4. mogunost ugradnje koionih valjaka
5. koenje: - direktno
- indirektno
6. regulacija brzine pored koenja ostvaruje se izborom ugla nagiba
7. Pogonjeni valjkasti transporteri - mogui kos transport i do 15
13
Primena, dobre i loe osobine:
1. komadna roba (prizmatinog oblika), burii, profili i sl.
2. rasuta roba u posudama
4. niski trokovi eksploatacije
5. manje habanje elemenata u odnosu na kliznice
6. proizvode se u modularnoj tehnici
7. efektivnost zavisi od kvaliteta projektovanja sistema odnosno staza.
TRANSPORTNO-MANIPULATIVNA VOZILA
Kolica
Karete
Vuni traktori
Viljukari
AGVS
KOLICA
Konstrukcija:
prema broju tokova: - sa jednim
- dva
- tri
- etiri
prema nainu upravljanja: - preko slobodno voenih tokova
- preko rude
prema nainu zahvatanja tereta:
- kolica sa aktivnim i
- sa pasivnim odlaganjem i zahvatanjem.
VILJUKARI
eoni, sa teitem tereta izvan baze viljukara
sa teitem u bazi (bez protiv tega)
hibridni sa pomeranjem tereta pri zahvatanju i odlaganju
za rad u visokoregalnim skladitima
Prema nosivosti:
1. laki
2. srednji
3. srednje teki
4. teki
5. super teki.
14
eoni viljukari:
1. industrijski
2. terenski
3. sa rudom
Viljukari bez kontra tega:
1. klasini
2. sa "slobodnim" viljukama.
Viljukari sa pomeranjem tereta pri zahvatanju i odlaganju
1. sa pomeranjem tereta u pravcu podune ose vozila
sa translatornim pomeranjem itavog rama
pomeranjem viljuki
2. sa pomeranjem tereta upravo na osu vozila
sa dva upravljena toka i
vie upravljenih tokova
3. sa rotacijom rama odnosno teita tereta
za rukovanje teretima velike duine
za rukovanje paletnim jedinicama i malim kontejnerima
Viljukari za rukovanje teretom u visoko regalnim skladitima:
1. viljukari slagai
sa rotirajuom viljukom
sa teleskopskom viljukom
sa C-kukom
2. viljukari za komisioniranje
EONI INDUSTRIJSKI I TERENSKI VILJUKARI SA SEDITEM ZA
VOZAA
Konstrukcija:
1. ram sa osovinama i pogonskom grupom
2. sisitem za upravljanje
3. ureaj za dizanje
ram
kolica za noenje viljuki
hidraulini cilindri
1. prva generacija viljukara
2. pogon:
elektrobaterijski
sa SUS motorom
3. sa tri ili etiri toka (sa tri toka nestabilniji)
4. zadnji tokovi upravljaki
5. teite tereta izvan baze viljukara
6. obavezna primena kontratega
15
7. vea visina prolaza u odnosu na druge konstruktivne oblike
8. terenski viljukari zahtevaju bolje performanse u odnosu na industrijske
9. nepovoljan odnos nosivosti i sopstvene teine (velika), velike dimenzije
VILJUKARI SA TEITEM TERETA U BAZI VILJUKARA
(bez kontratega)
ovi viljukari imaju tokove malog prenika na "konzolnim" nosaima koje
pokriva viljuka koljkastog oblika
izbegnuta primena kontratega
manje nosivosti do 20(30)kN
manje brzine do 8km/h pod optereenjem od eonih viljukara
tokovi malog prenika zahtevaju dobar kvalitet saobraajnica
pogon elektrobaterijski
prednosti: - mala sopstvena teina
- mali pritisak na tlo
- male spoljne dimenzije
- mali radijus okretanja (dobre manevarske osobine)
mogu biti bez i sa seditem za vozaa
evropsku pool paletu podie i slae samo sa nie (eone) strane, bono
zahvaenu samo podie od tla i transportuje
drugi tip ovog viljukara je sa "slobodnim" viljukama, viljuke se nalaze
izmeu nosaa tokova i potpuno su slobodne
ovaj koncept gradnje se koristi i u gradnji Piggy-Back viljukara (za transport
od vrata do vrata).
VILJUKARI SA POMERANJEM TERETA PRI ZAHVATANJU I ODLAGANJU
druga generacija viljukara
prema nainu pomeranja pri zahvatanju i odlaganju:
1. sa pomeranjem tereta u pravcu podune ose vozila
2. sa pomeranjem tereta upravno na osu vozila
3. sa rotacijom rama, odnosno teita tereta
1. Sa pomeranjem tereta u pravcu podune ose vozila
sa translatornim pomeranjem itavog rama
sa translatornim pomeranjem viljuki (veliki momenti, ali imaju
teholoke prednosti prilikom manipulisanja) - ovaj sistem je bolji
nosivost od 10-20kN
2. Sa pomeranjem tereta upravno na osu vozila:
sa dva upravljena toka (boni viljukar)
sa vie upravljenih tokova (etvorostrani viljukar)
16
zahvatanje (odlaganje) - teite izvan baze (ram "napolju")
transport - teite tereta u bazi viljukara
teret ne lei na viljukama prilikom transporta ve na platformi
primena hidraulinih oslonaca (pri zahvatanju i odlaganju, radi stabilnosti)
pogon SUS, retko elektrobaterijski (koni), etvorstarani uglavnom
elektrobaterijski
Nosivost 20-40 [kN]
etvorostrani imaju dobre manevarske osobine
mogu biti sa seditem i bez sedita za vozaa.
3. Sa rotacijom rama, odnosno teita tereta:
za rukovanje paletama i malim kontejnerima u skladitima
nisu doiveli iroku afirmaciju.
VILJUKARI ZA RUKOVANJE TERETOM U VISOKOREGALNIM
SKLADITIMA
trea generacija viljukara
dva konstruktivna oblika:
1. viljukari slagai i
2. viljukari za komisioniranje
velike visine slaganja do 12,6m
ui radni prolazi 1,5-1,8m
nema bonih skretanja pri zahvatanju i odlaganju
savremeni viljukari za komisioniranje imaju mogunost slaganja u regal
VILJUKARI SLAGAI
Nosivost 10, 15, 20 [kN]
Porastom visine dizanja nosivost se smanjuje
h
max
=12,6m
Tri tipa zahvatnih ureaja:
1. rotaciona viljuka:
zahvatanje sa poda, bona i sa ela, sve vrste paleta
nema ogranienja visine paleta i kontejnera
razmak viljuki se podeava manuelno
mogunost opsluivanja regala i sa leve i sa desne strane bez
naputanja radnog hodnjika
2. teleskopska viljuka:
na moe da zahvata teret sa poda
manja irina radnog hodnjika od rotacione veljuke i "C"-kuke
radni ciklus krai od rotacione viljuke i "C"-kuke jer nema rotacije
3. "C"-kuka:
17
iste funkcionalne osobine kao i rotaciona viljuka
mogunost prebacivanja tereta iz regala sa jedne na drugu stranu bez
poveanja irine radnog hodnjika
visina jedinice tereta ograniena visinom izmeu viljuki i konzole
korisna visina dizanja je za 17% manja u odnosu na rotacionu i
teleskopsku viljuku.
VILJUKAR ZA KOMISIONIRANJE
nosivost 5, 10, 15, 20 [kN]
otrija redukcija nosivosti u funkciji poveanja brzine
poseduje specijalnu korpu za radnika koje komisionira
zahvatni ureaj moe da ima razliite oblike slino kao slaga
ima ureaj za inicijalno podizanje (slui radi lakeg komisioniranja)
Viljukari tree generacije moraju imati prinudno voenje u radnom hodnjiku, ovo se
realizuje primenom vodia i induktivnim putem.
TRANSPORTNO - MANIPULATIVNA VOZILA ZA RUKOVANJE
KONTEJNERIMA
I) Pomoni ureaji, kolica i specijalni oblici nadgradnje na vozilima
II) Portalna vozila za rukovanje kontejnerima
III) Kontejnerski viljukari
I) 1. Pomoni ureaji:
a) etiri postolja sa tokovima
b) plato prikolice
c) paleta sa vazdunim jastucima
2. Kolica (dvodelna)
3. Specijalni oblici nadgradnje na vozilima:
a) sa bonim
b) sa eonim pretovarom.
II) Portalna vozila za rukovanje kontejnerima:
grade se u dva oblika: 1. dvodelna
2. jednodelna
koriste se za transport, pretovar i slaganje po visini u skladinoj zoni kontejner
terminala
pri realizaciji pretovarnih operacija moraju da opkorae drumsko ili elezniko
vozilo.
1. Dvodelni portalni manipulator:
dva razdvojena portala
svaki portal ima etiri toka
na prednjem portalu svi tokovi su upravljaki
18
nemaju mogunost slaganja po visini
2. Jednodelni portalni manipulator - jaha:
ima mogunost slaganja po visini (do tri kontejnera)
namenjeni za rad u skldinoj zoni i za transport izmeu skladine zone i ravne
dizalice
III) Viljukari za rukovanje ISO-kontejnerima
za rukovanje kontejnera koriste se : 1. eoni
2. koni i
3. viljukari sa teleskopom
u odnosu na klasine oblike viljukara ovi imaju samo veu nosivost
viljukar sa teleskopom ima povoljnije funkcionalne karakteristike (ima
mogunost dohvata vie redova kontejnera)
zahvatni ureaji mogu biti u obliku:
1. viljuki - boni i eoni viljukari za kontejnere male duine
2. spredena i to dva tipa:
a) sa bonim zahvatanjem (za manje kontejnere i prazne)
b) sa zahvatanjem odozgo (bolji su, tj.nemaju posebna
ogranienja)
3. kombinovanih ------- sa kljetima (za ISO kontejnere i drumske
poluprikolice za Piggy-Back transport).
AGVS
Osnovne karakteristike (prednosti):
velika fleksibilnost transportne putanje
jednostavna ugradnja
jednostavno poveanje transportnog kapaciteta
smanjenje oteenja robe
humaniji uslovi rada
automatsko upravljanje
bolja organizacija
smanjenje broja zaposlenih
neosetljivost na duinu radnog vremena.
Primena:
Automatizacija transportnih operacija: - u proizvodnji
- na montanim linijama
- skladitima
- RTC-ima
- bolnicama
Njihova primena i nagli razvoj ostvaruje se zahvaljujui navedenim karakteristikama.
Klasifikacija:
I) Mehaniko voena
II) Bezkontaktno voenja vozila
19
a) optiki (traka na podu)
b) induktivni ( kabal u podu staze)
c) senzorski (senzori prikupljaju informacije)
d) sa slobodnom navigacijom (baziran na odometriji)
Podela prema nainu upravljanja:
1. Off-boand - upravljani sistemi sa fiksnom putanjom
2. On-boand - softverski upravljani sistemi sa programskim putanjama
AGVS mogu biti uvidu: - traktora
- paletnih kolica
- vozila
- specijalna vozila.
DIZALICE
Def: Dizalice su sredstva sa periodinim radom za pretovar rasute i komadne robe u
okviru ogranienog radnog vremena.
Klasifikacija:
prema vrsti pogona:
a) sa elektrinim i
b) SUS motorima
prema konstruktivnom obliku:
a) mosne
b) ramne
c) luke - portalne
MOSNA DIZALICA
Konstrukcija:
most
kolica (na mostu)
zahvatni ureaj sa mehanizmom za dizanje i sputanje
pogonski sistem
upravljaki sistem
Most se kree po inama visoko podignutim iznad operativne povrine.
Klasifikacija prema konstrukciji kolica:
standardne dizalice konvecionalnog oblika
namenski tj. specijalni oblik mosnih dizalica:
a) dizalice prilagoene potrebama procesa u metalurgiji
b) slagai
c) specijalne dizalice za automatizovana skladita profila i ipkastog
materijala
d) konzolne zidne dizalice
e) visee dizalice.
20
RAMNE DIZALICE
inska staza za kretanje je smetena u nivo operativne povrine.
Klasifikacija:
sa obrtno - pokretnom nadgradnjom na kojoj se nalazi strela
sa konvecionalnim kolicima slinim kao kod mosne dizalice
PORTALNE - LUKE DIZALICE
Klasifikacija:
prostorni kruti ram (portal)
obrtna nadgradnja sa pokretnom strelom.
Portal premoava saobraajnu povrinu po kojoj se kreu drumska i eleznika
vozila.
Konstrukcija mora da tei sledeem:
1. angaovanje male povrine na doku
2. slobodan prolaz transportnih sredstava kroz portal
3. mala masa obrtne nadgradnje
4. jednostavna konsrukcija sistema za promenu dohvata.
UREAJI I PRIBOR ZA ZAHVATANJE TERETA
1. kuka i uzengije
2. sredstva za vezivanje tereta
3. kljeta i stezaljke
4. trapez
5. magneti i pneumatski ureaji
6. zahvatni ureaji za zbirne i standardizovane logistike jedinice
7. grabilice.
MOGUA MESTA I OSNOVNA NAELA RACIONALIZACIJE PRETOVARNIH
PROCESA
Mogunosti racionalizacije:
I) Tehnolokih zahteva u pojavljivanju
II) Tehnolokih zahteva u realizaciji
III) Pretovarnih procesa u oblasti organizacije
21
I) Mogunosti racinalizacije tehnolokih zahteva u pojavljivanju:
1. koliina i pojavni oblik robe
utvrivanje minimalne koliine robe koja opravdava uvoenje
mehanizovanog pretovara
unifikacija pojavnog oblika robe
ukrupnjavanje robe
2. mesto nastanka tehnolokih zahteva:
usaglaavanje geometrije
zoniranje robe u zoni skladitenja
grupisanje zona
3. vreme nastanka i strpljivost tehnolokih zahteva
vreme nastanka tehnolokih zahteva
strpljivost tehnolokih zahteva
II) Mogunost racionalizacije tehnolokih zahteva u realizaciji:
1. pomona sredstva
izbor pomonog sredstva
odreivanje potrebnog broja pomonih sredstava
2. tehnika sredstva za realizaciju pretovarnih operacija
izbor tipine tehnologije
izbor sredstava u okviru tipine tehnologije
utvrivanje potrebnog broja ili kapaciteta pretovarnih sredstava
III) Mogunosti racionalizacije pretovarnih procesa u oblasti organizacije
1. dvofazni nain realizacije tehnolokih zahteva
2. izbor strategije upravljanja pretovarnim sredstvima.
22
v
k
p
o

Transp
ortni
kapacit
Transp
ortni
kapacit
Aproks
imiran
trougao

koeficij
ent
metoda
-
STIME
440 k v Q
tk
=

240 k v Q
tr
=

VALJ
CI ZA
NOE

MEHANIZACIJA PRETOVARA. Skripta

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MEHANIZACIJA PRETOVARA. Skripta

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MEHANIZACIJA PRETOVARA

Predava: Dr Ratko urii, doc.

, transport rasute robe

You might also like